KR20190061580A - 주행 보조 시스템 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따른 주행 보조 시스템은 센서부, 자차량의 주행 보조를 위한 프로그램이 저장된 메모리 및 상기 메모리에 저장된 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하되, 상기 프로세서는 상기 프로그램을 실행시킴에 따라, 상기 센서부로부터의 센싱 정보에 기초하여 주변 차량을 검출하여 상기 주변 차량의 주행 패턴을 분석하고, 상기 주행 패턴이 분석된 주변 차량 중 기 설정된 조건을 만족하는 차량을 목표 차량으로 선택하여 상기 목표 차량의 주행 패턴에 대응되도록 안전 경로 생성 및 조향각 제어를 수행한다.

Description

주행 보조 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD OF DRIVING ASSISTANCE SYSTEM}

본 발명은 주행 보조 시스템 및 방법에 관한 것이다.

도 1은 종래 기술에 따른 주행 보조 시스템을 설명하기 위한 도면이다.

최근 각종 센서 및 주변 정보 인식 기술이 발달함에 따라, 차량에 탑재되는 운전자 보조 시스템(Adaptive Driver Assistant System, ADAS)의 상용화가 활발하게 이루어지고 있다.

현재 상용화된 운전자 보조 시스템은 차량의 전면부에 장착된 카메라 센서를 이용하여 도로 노면의 차선을 인식하고 이를 바탕으로 조향각을 제어한다.

그러나 도 1의 (a)와 같이 도로 노면의 차선이 명확한 경우에는 문제되지 않으나, 도 1의 (b), (c)와 같이 도로 노면의 차선이 지워져 없는 경우 또는 눈이나 비로 인하여 노면의 차선 인식이 불가능한 경우, 자차량(P)의 운전자 보조 시스템을 사용할 수 없으며, 또한 사람이 직접 운전을 하는 경우에도 사고 위험이 매우 높아진다는 문제가 있다.

본 발명은 도로 노면의 차선을 인식할 수 없어 주행이 어려운 상황에서도 주변 차량 또는 목표 차량들의 주행 패턴을 분석하고 이에 기초하여 안전 주행을 유도할 수 있는 주행 보조 시스템 및 방법을 제공하고자 한다.

다만, 본 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제로 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.

상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본 발명의 제 1 측면에 따른 주행 보조 시스템에 있어서, 센서부, 자차량의 주행 보조를 위한 프로그램이 저장된 메모리 및 상기 메모리에 저장된 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함한다. 이때, 상기 프로세서는 상기 프로그램을 실행시킴에 따라, 상기 센서부로부터의 센싱 정보에 기초하여 주변 차량을 검출하여 상기 주변 차량의 주행 패턴을 분석하고, 상기 주행 패턴이 분석된 주변 차량 중 기 설정된 조건을 만족하는 차량을 목표 차량으로 선택하여 상기 목표 차량의 주행 패턴에 대응되도록 안전 경로 생성 및 조향각 제어를 수행한다.

상기 기 설정된 조건은 자차량과 횡방향 및 종방향과 최근접한 차량 및 주행 패턴이 일정 범위를 초과하자 않는 차량 중 하나 이상을 만족하는 것일 수 있다.

상기 프로세서는 상기 센서부를 통해 상기 목표 차량을 제외한 주변 차량과의 거리를 측정하고, 상기 측정 결과에 기초하여 상기 자챠랑의 안전 경로를 보정하며 상기 자차량의 속도를 조절할 수 있다.

상기 프로세서는 상기 분석된 주변 차량의 주행 패턴 결과 주행 보조 기능 수행이 가능하다고 판단된 경우 상기 목표 차량을 선택할 수 있다.

상기 프로세서는 상기 판단 결과 주행 보조 기능이 불가능하다고 판단된 경우 주행 보조 기능을 종료할 수 있다.

상기 프로세서는 상기 주변 차량이 존재하지 않거나, 또는 상기 주변 차량이 존재하나 주행 패턴이 상기 기 설정된 조건을 만족하지 못하는 경우 상기 주행 보조 기능을 종료할 수 있다.

상기 프로세서는 상기 센서부로부터의 센싱 결과에 기초하여 도로 노면의 차선 상태를 판단하고, 상기 판단 결과 차선 인식이 불가능한 경우 상기 주변 차량을 검출할 수 있다.

상기 프로세서는 상기 판단 결과 차선 인식이 가능한 경우 차선 기반 주행 보조 기능에 기초하여 차량 제어를 수행할 수 있다.

또한, 본 발명의 제 2 측면에 따른 주행 보조 방법은 센서부로부터의 센싱 정보를 획득하는 단계; 상기 센싱 정보에 기초하여 주변 차량을 검출하여 상기 주변 차량의 주행 패턴을 분석하는 단계; 상기 주행 패턴이 분석된 주변 차량 중 기 설정된 조건을 만족하는 주변 차량을 목표 차량으로 선택하는 단계 및 상기 목표 차량의 주행 패턴에 대응되도록 안전 경로 생성 및 조향각 제어를 수행하는 단계를 포함한다.

전술한 본 발명의 과제 해결 수단 중 어느 하나에 의하면, 도로가 노후되어 차선이 지워진 경우나, 눈이나 비 등으로 인해 차선 식별이 어려운 경우에도 주행 보조 기능을 통해 안전한 주행을 도모할 수 있다.

도 1은 종래 기술에 따른 주행 보조 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 보조 시스템의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 보조 기능이 수행되는 일 예시를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 보조 방법의 순서도이다.

아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본원이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본원의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본원은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본원을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 보조 시스템(100)의 블록도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 보조 기능이 수행되는 일 예시를 설명하기 위한 도면이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 주행 보조 시스템(100)은 센서부(110), 메모리(120) 및 프로세서(130)를 포함한다.

센서부(110)는 카메라 센서, 휠 센서, 휠 스티어링 센서, 요 레이트 센서, GPS, GNSS 모듈 등 다양한 센서를 포함할 수 있으며, 다수의 센서를 이용하여 센싱 정보를 획득한다.

메모리(120)에는 자차량의 주행 보조를 위한 프로그램이 저장된다. 여기에서, 메모리(120)는 전원이 공급되지 않아도 저장된 정보를 계속 유지하는 비휘발성 저장장치 및 휘발성 저장장치를 통칭하는 것이다.

예를 들어, 메모리(120)는 콤팩트 플래시(compact flash; CF) 카드, SD(secure digital) 카드, 메모리 스틱(memory stick), 솔리드 스테이트 드라이브(solid-state drive; SSD) 및 마이크로(micro) SD 카드 등과 같은 낸드 플래시 메모리(NAND flash memory), 하드 디스크 드라이브(hard disk drive; HDD) 등과 같은 마그네틱 컴퓨터 기억 장치 및 CD-ROM, DVD-ROM 등과 같은 광학 디스크 드라이브(optical disc drive) 등을 포함할 수 있다.

프로세서(130)는 메모리(120)에 저장된 프로그램을 실행시킴에 따라, 센서부(110)로부터의 센싱 정보에 기초하여 주변 차량을 검출하여 주변 차량의 주행 패턴을 분석한다.

그리고 주행 패턴이 분석된 주변 차량 중 기 설정된 조건을 만족하는 차량을 목표 차량으로 선택하며, 목표 차량의 주행 패턴에 대응되도록 안전 경로를 생성하고, 상기 안전 경로에 따라 조향각 제어를 수행한다.

이때, 목표 차량을 선택하기 위한 기 설정된 조건은 자차량과 횡방향 및 종방향과 최근접한 차량이고, 주행 패턴이 일정 범위를 초과하지 않는 주변 차량 중 하나 이상을 만족하는 것일 수 있다.

이와 같이 목표 차량이 설정되고 나면, 프로세서는 목표 차량에 대응되도록 안전 경로 생성 및 조향각 제어를 수행하며, 이와 더불어 센서부(110)를 통해 목표 차량을 제외한 주변 차량과의 거리를 측정하고, 측정 결과에 기초하여 자차량의 안전 경로를 보정하며 자차량의 속도를 조절할 수 있다.

한편, 프로세서(130)는 분석된 주변 차량의 주행 패턴 결과 주행 보조 기능 수행이 가능하다고 판단한 경우 주변 차량 중에서 목표 차량을 선택할 수 있다. 즉, 주변 차량들이 충분히 많고 차량들의 움직임이 특정 기준을 만족하는 경우, 예를 들어 일정 범위를 초과하지 않거나 교통 법규를 만족하는 주변 차량이 있는 경우, 주변 차량 중에서 목표 차량을 선택할 수 있다.

반면, 프로세서(130)는 상기 판단 결과 주행 보조 기능이 불가능하다고 판단된 경우 주행 보조 기능을 종료할 수 있다.

이때, 주행 보조 기능이 불가능하다고 판단되는 경우는 주변 차량이 존재하지 않거나, 또는 주변 차량이 존재하나 주행 패턴이 기 설정된 조건을 만족하지 못하는 경우일 수 있다.

한편, 프로세서(130)는 센서부(110)로부터의 센싱 결과에 기초하여 도로 노면의 차선 상태를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 차선 인식이 가능한 경우에는 차선 기반의 주행 보조 기능에 기초하여 조향각 조절 및 주변 차량 인식을 통한 속도 제어를 통해 차량 제어를 수행할 수 있다.

반면, 프로세서(130)는 센서부(110)로부터의 상기 판단 결과 차선 인식이 불가능한 경우에 상기 주변 차량을 검출할 수 있다.

도 3을 참조하면, 프로세서(130)는 차선 인식이 불가능하나 주변 차량(P2~P5)이 존재하며, 주변 차량의 주행 패턴 분석 결과 안정적이고 일정한 주행 패턴을 유지하는 차량을 목표 차량(P3)로 설정한다.

그리고 프로세서(130)는 특정 기준에 따라 설정된 목표 차량을 설정하고 목표 차량의 주행 패턴에 따라 안전 주행 경로(ⓐ)를 생성하고 조향각 제어를 통해 차량 제어를 수행하게 된다(ⓑ).

참고로, 본 발명의 실시예에 따른 도 3에 도시된 구성 요소들은 소프트웨어 또는 FPGA(Field Programmable Gate Array) 또는 ASIC(Application Specific Integrated Circuit)와 같은 하드웨어 형태로 구현될 수 있으며, 소정의 역할들을 수행할 수 있다.

그렇지만 '구성 요소들'은 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니며, 각 구성 요소는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다.

따라서, 일 예로서 구성 요소는 소프트웨어 구성 요소들, 객체지향 소프트웨어 구성 요소들, 클래스 구성 요소들 및 태스크 구성 요소들과 같은 구성 요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다.

구성 요소들과 해당 구성 요소들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성 요소들로 결합되거나 추가적인 구성 요소들로 더 분리될 수 있다.

이하에서는 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 보조 시스템(100)에서의 주행 보조 방법을 설명하도록 한다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 보조 방법의 순서도이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 주행 보조 시스템(100)은 센서부로부터의 센싱 정보를 획득하고(S105), 센싱 정보에 기초하여 도로 노면의 차선 상태를 판단한다(S110).

판단 결과 차선 인식이 가능한 경우(S115), 차선 기반 주행 보조 기능에 기초하여 차량 제어를 수행한다(S120).

반면, 판단 결과 차선 인식이 불가능한 경우(S115) 주변 차량을 검출하여 주변 차량의 주행 패턴을 분석한다(S125).

다음으로, 주행 패턴 분석 결과 기 설정된 조건을 만족하는 차량이 있는지 여부를 판단하여 주행 보조 기능이 가능한지 여부를 판단한다(S130).

판단 결과 주행 보조 기능이 가능한 경우 주변 차량 중 기 설정된 조건을 만족하는 차량을 목표 차량으로 선택하여(S135), 목표 차량의 주행 패턴에 대응되도록 안전 경로 생성 및 조향각 제어를 수행한다(S140).

반면, 주행 보조 기능이 불가능한 경우로 판단된 경우에는 해당 기능을 종료하게 된다(S145).

상술한 설명에서, 단계 S105 내지 S145는 본 발명의 구현예에 따라서, 추가적인 단계들로 더 분할되거나, 더 적은 단계들로 조합될 수 있다. 또한, 일부 단계는 필요에 따라 생략될 수도 있고, 단계 간의 순서가 변경될 수도 있다. 아울러, 기타 생략된 내용이라 하더라도 도 2 및 도 3에서의 주행 차량 보조 시스템(100)에 관하여 이미 기술된 내용은 도 4의 주행 차량 보조 방법에도 적용된다.

본 발명의 방법 및 시스템은 특정 실시예와 관련하여 설명되었지만, 그것들의 구성 요소 또는 동작의 일부 또는 전부는 범용 하드웨어 아키텍쳐를 갖는 컴퓨터 시스템을 사용하여 구현될 수 있다.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.

본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

100: 주행 보조 시스템
110: 센서부
120: 메모리
130: 프로세서

Claims (1)

1. 주행 보조 시스템에 있어서,
   센서부,
   자차량의 주행 보조를 위한 프로그램이 저장된 메모리 및
   상기 메모리에 저장된 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하되,
   상기 프로세서는 상기 프로그램을 실행시킴에 따라, 상기 센서부로부터의 센싱 정보에 기초하여 주변 차량을 검출하여 상기 주변 차량의 주행 패턴을 분석하고, 상기 주행 패턴이 분석된 주변 차량 중 기 설정된 조건을 만족하는 차량을 목표 차량으로 선택하여 상기 목표 차량의 주행 패턴에 대응되도록 안전 경로 생성 및 조향각 제어를 수행하는 것인 주행 보조 시스템.

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