KR20190057998A - Apparatus for calibrating radar of vehicle and method thereof - Google Patents

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Abstract

Disclosed are an apparatus for correcting a vehicle radar and a method therefor. According to the present invention, the method for correcting a vehicle radar comprises the steps of: allowing a control unit to detect a front target of a vehicle through a radar unit; allowing the control unit to receive a detection result for the target from the radar unit to determine whether the target is a stop target; allowing the control unit to receive a state of the vehicle from a vehicle state input unit when the control unit determines that the target is a stop target to determine whether the vehicle drives straight; allowing the control unit to calculate a twist angle of the radar unit when the control unit determines that the vehicle travels straight; allowing the control unit to determine the reliability of the twist angle and assign a weight according to the reliability; and allowing the control unit to correct the twist angle by assigning the weight and output the corrected twist angle. Thus, the present invention enables quick and stable control operations.

Description

차량용 레이더의 보정 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR CALIBRATING RADAR OF VEHICLE AND METHOD THEREOF}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an apparatus for correcting a radar for a vehicle,

본 발명은 차량용 레이더의 보정 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 레이더의 비틀림 각도 추정 결과에 대해 신뢰도를 기반으로 가중치를 가변적으로 부여함으로써 보다 신속하게 보정할 수 있도록 하는 차량용 레이더의 보정 장치 및 그 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an apparatus and method for correcting a radar for a vehicle, and more particularly, to a radar correction apparatus and method for a vehicle that corrects a torsion angle of a radar, And a method thereof.

일반적으로, 차량용 안전 시스템은 충돌 방지 시스템 또는 사고 예방 시스템으로 분류될 수 있다. In general, automotive safety systems can be classified as collision avoidance systems or accident prevention systems.

이 중 충돌 방지용 안전 시스템은 사고의 영향을 최소화할 수 있지만, 효과적인 사고 예방 시스템은 운전자가 사고를 모두 예방할 수 있도록 한다. Of these, collision-avoidance safety systems can minimize the impact of accidents, but effective accident-prevention systems allow drivers to prevent accidents altogether.

현재 차량 내에서 차량의 안전사고 방지를 위해 사용되는 있는 효과적인 사고 예방 시스템으로는 차량용 레이더가 있다. An effective accident prevention system used to prevent a car accident in a vehicle is a vehicle radar.

이러한 차량용 레이더는 차량의 전방 범퍼 내부 뒷공간에 장착되어 앞차와의 거리를 감지하여 일정 거리 이내로 앞차가 접근하면 신호를 보내게 된다. Such a vehicle radar is installed in the rear space inside the front bumper of the vehicle, and detects the distance to the front vehicle, and sends a signal when the front vehicle approaches within a predetermined distance.

또한, 주차시 범퍼의 전방으로 물체가 일정 거리 이내로 접근하면 신호를 보내 운전자가 주의할 수 있게 하여 충돌 사고를 예방하는 것이다. In addition, when an object approaches within a certain distance to the front of the bumper during parking, a signal is sent to the driver so that the driver can take care of the collision.

이와 같은 차량용 레이더는 정확한 전방 방향 주시를 위해 정확한 위치에 조립되어야 하나, 레이더의 제조 및 조립과정에서 발생하는 공차로 인하여 보정을 통해서 오차에 의해 틀어진 레이더 축의 방향을 똑바로 맞추어주는 조정을 하게 된다. Such a vehicle radar should be assembled at a precise position for precise forward looking, but due to the tolerances generated during the manufacture and assembly of the radar, the radar axis is adjusted by correcting the direction of the radar axis which is distorted by the error.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2017-0112762호(2017.10.12. 공개, 차량용 레이더 축 보정장치)에 개시되어 있다. BACKGROUND ART [0002] The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 2017-0112762 (published on October 12, 2017, Radar Shaft Correction Device for Vehicles).

이와 같이 차량에 장착되는 레이더의 경우 운행 중 충격으로 인해 장착된 레이더의 방향이 틀어질 수 있고, 이러한 오차는 전방에 있는 차량 및 장애물과의 거리측정에 오류가 발생하여 운행 중 치명적인 사고로 이어질 수 있다.In the case of a radar mounted on a vehicle, a radar mounted on the vehicle may be deflected due to an impact during operation. Such an error may cause a fatal error in the measurement of the distance between the vehicle and the obstacle in front of the radar. have.

따라서, 차량용 레이더의 각도 오차를 보정하는 장치의 필요성이 대두되고 있다. Therefore, there is a need for an apparatus for correcting an angular error of a radar for a vehicle.

본 발명은 상기와 같은 필요성에 따라 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 레이더의 비틀림 각도 추정 결과에 대해 신뢰도를 기반으로 가중치를 가변적으로 부여함으로써 보다 신속하게 보정할 수 있도록 하는 차량용 레이더의 보정 장치 및 그 방법을 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned needs, and it is an object of the present invention to provide a vehicle radar device capable of more quickly correcting a twist angle estimation result of a radar device, And a method thereof.

본 발명의 일 측면에 따른 차량용 레이더의 보정 장치는, 차량의 전방으로 송신신호를 출력하여 반사되는 수신신호를 수신하여 전방 타겟을 탐지하는 레이더부; 차량 제어장치로부터 차량의 차량상태를 입력받는 차량상태 입력부; 레이더부로부터 타겟의 탐지결과를 입력받아 정지타겟이면 차량상태 입력부로부터 입력된 차량상태를 기반으로 차량이 직진주행일 경우 탐지결과로부터 레이더부의 비틀림 각도를 계산하고, 비틀림 각도의 신뢰도를 판단하여 신뢰도에 따른 가중치를 부여하여 비틀림 각도를 보정하는 제어부; 및 제어부에서 보정된 비틀림 각도를 출력하는 출력부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. An apparatus for correcting a radar for a vehicle according to an aspect of the present invention includes: a radar unit for outputting a transmission signal to the front of a vehicle and receiving a reflected reception signal to detect a front target; A vehicle state input unit for receiving the vehicle state of the vehicle from the vehicle control device; If the target is detected from the radar unit and the target is a stop target, the torsional angle of the radar unit is calculated from the detection result when the vehicle is running straight on the basis of the vehicle condition input from the vehicle condition input unit. And correcting the twist angle; And an output unit for outputting a corrected twist angle in the control unit.

본 발명에서 제어부는, 탐지결과에 대해 그룹을 설정하여 각 그룹에서의 평균값을 기반으로 비틀림 각도를 계산하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the control unit sets a group for the detection result and calculates a twist angle based on the average value in each group.

본 발명에서 제어부는, 그룹에서의 표준편차를 산출하고, 표준편차에 대해 다수의 구간을 설정하여 각각의 구간에 따라 비틀림 각도에 가중치를 다르게 부여하여 보정하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the control unit calculates the standard deviation in the group, sets a plurality of intervals for the standard deviation, and corrects the twist angle by assigning different weights to the twisted angles according to the respective intervals.

본 발명에서 제어부는 가중치를 다르게 부여할 때 표준편차가 작은 경우 가중치를 높게 부여하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, when assigning weights differently, the controller assigns weights higher when the standard deviation is small.

본 발명에서 차량상태는, 차속, 조향각, 휠각, 요레이트 및 횡가속도 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention is characterized in that the vehicle condition includes at least one of a vehicle speed, a steering angle, a wheel angle, a yaw rate, and a lateral acceleration.

본 발명의 다른 측면에 따른 차량용 레이더의 보정 방법은, 제어부가 레이더부를 통해 차량의 전방 타겟을 탐지하는 단계; 제어부가 레이더부로부터 타겟의 탐지결과를 입력받아 정지타겟 여부를 판단하는 단계; 제어부가 정지타겟 여부를 판단하여 정지타겟인 경우, 차량상태 입력부로부터 차량의 차량상태를 입력받아 차량의 직진주행 여부를 판단하는 단계; 제어부가 직진주행 여부를 판단하여 직진주행인 경우 레이더부의 비틀림 각도를 계산하는 단계; 제어부가 비틀림 각도의 신뢰도를 판단하여 신뢰도에 따른 가중치를 부여하는 단계; 및 제어부가 가중치를 부여하여 비틀림 각도를 보정하여 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a method of correcting a radar for a vehicle, comprising: a control unit detecting a front target of the vehicle through a radar unit; The control unit receiving the detection result of the target from the radar unit and determining whether the target is a stop target; Determining whether the vehicle is in a stop target state by determining whether the vehicle is in a stop target state, receiving the vehicle state of the vehicle from the vehicle state input unit, and determining whether the vehicle is traveling straight ahead; Calculating a twist angle of the radar unit when the control unit determines that the vehicle is running straight and determines that the vehicle is running straight; Determining a reliability of the twist angle and giving a weight according to the reliability; And a step in which the control unit corrects the twist angle by weighting and outputs the corrected twist angle.

본 발명에서 비틀림 각도를 계산하는 단계는, 제어부가 탐지결과에 대해 그룹을 설정하여 각 그룹에서의 평균값을 기반으로 비틀림 각도를 계산하는 것을 특징으로 한다. The calculating of the twist angle in the present invention is characterized in that the control unit sets a group for the detection result and calculates the twist angle based on the average value in each group.

본 발명에서 신뢰도에 따른 가중치를 부여하는 단계는, 제어부가 그룹에서의 표준편차를 산출하고, 표준편차에 대해 다수의 구간을 설정하여 각각의 구간에 따라 비틀림 각도에 가중치를 다르게 부여하여 보정하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the step of assigning weights according to the reliability may be such that the control unit calculates the standard deviation in the group, sets a plurality of intervals with respect to the standard deviation, and corrects the twist angle by assigning weights differently according to each interval .

본 발명에서 가중치를 다르게 부여할 때, 제어부는 표준편차가 작은 경우 가중치를 높게 부여하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, when assigning weights differently, the control unit is characterized by giving a higher weight when the standard deviation is small.

본 발명에서 차량상태는, 차속, 조향각, 휠각, 요레이트 및 횡가속도 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention is characterized in that the vehicle condition includes at least one of a vehicle speed, a steering angle, a wheel angle, a yaw rate, and a lateral acceleration.

본 발명의 일 측면에 따른 차량용 레이더의 보정 장치 및 그 방법은 레이더의 비틀림 각도 추정 결과에 대해 신뢰도를 기반으로 가중치를 가변적으로 부여함으로써 보다 신속하게 보정하여 수렴되도록 함으로써, 신속하고 안정적인 제어 동작이 가능하도록 할 수 있다. An apparatus and method for correcting a radar for a vehicle according to an aspect of the present invention is capable of quickly and stably performing a control operation by more quickly correcting and converging a result of estimating a twist angle of a radar by giving a weight variably based on reliability .

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더의 보정 장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더의 보정 장치에서 시간에 따른 타겟의 탐지결과를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더의 보정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더의 보정 방법에서 탐지결과로부터 계산된 비틀림 각도를 나타낸 예시 그래프이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더의 보정 방법에서 가중치를 부여하여 비틀림 각도를 보정한 결과를 나타낸 예시 그래프이다. 1 is a block diagram showing a radar correcting apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating a result of detection of a target according to time in a radar correcting apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG.
3 is a flowchart illustrating a method of correcting a radar for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is an exemplary graph showing a twist angle calculated from detection results in a method of correcting a radar for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 is an exemplary graph showing a result of correcting a twist angle by weighting in a method of correcting a radar for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 차량용 레이더의 보정 장치 및 그 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, an apparatus and method for correcting a radar for a vehicle according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더의 보정 장치를 나타낸 블록 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더의 보정 장치에서 시간에 따른 타겟의 탐지결과를 나타낸 도면이다. FIG. 1 is a block diagram showing a correction device for a vehicle radar according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a diagram showing a result of detection of a target according to time in a correction device for a vehicle radar according to an embodiment of the present invention. to be.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더의 보정 장치는, 레이더부(10), 차량상태 입력부(20), 제어부(30) 및 출력부(40)를 포함한다. As shown in FIG. 1, the apparatus for correcting a radar for a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a radar unit 10, a vehicle state input unit 20, a control unit 30, and an output unit 40.

레이더부(10)는 차량의 전방으로 송신신호를 출력하여 반사되는 수신신호를 수신하여 전방 타겟을 탐지하여 탐지결과를 제어부(30)에 제공한다. The radar unit 10 outputs a transmission signal to the front of the vehicle, receives a reflected reception signal, detects a forward target, and provides a detection result to the control unit 30. [

차량상태 입력부(20)는 차량 제어장치(미도시)로부터 차량의 차량상태를 입력받아 제어부(30)에 제공함으로써, 제어부(30)에서 차량의 직진주행 여부를 판단하거나 타겟의 정지타겟 여부를 판단하도록 할 수 있다. The vehicle state input unit 20 receives the vehicle state of the vehicle from the vehicle control device (not shown) and provides the vehicle state to the control unit 30 so that the control unit 30 determines whether the vehicle is running straight ahead or not, .

따라서, 차량상태는 차속, 조향각, 휠각, 요레이트 및 횡가속도 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다. Accordingly, the vehicle condition may include at least one of a vehicle speed, a steering angle, a wheel angle, a yaw rate, and a lateral acceleration.

제어부(30)는 레이더부(10)로부터 타겟의 탐지결과를 입력받아 정지타겟 여부를 판단하여 정지타겟이면, 차량상태 입력부(20)로부터 입력된 차량상태를 기반으로 차량이 직진주행인지 판단하여 탐지결과로부터 레이더부(10)의 비틀림 각도를 계산하고, 비틀림 각도의 신뢰도를 판단하여 신뢰도에 따른 가중치를 부여하여 비틀림 각도를 보정한다. The control unit 30 receives the detection result of the target from the radar unit 10 and determines whether the target is a stop target. If the target is a stop target, the control unit 30 determines whether the vehicle is running straight ahead based on the vehicle condition input from the vehicle condition input unit 20, The twist angle of the radar unit 10 is calculated from the result, the reliability of the twist angle is determined, and a weight corresponding to the reliability is given to correct the twist angle.

도 2에 도시된 바와 같이 레이더부(10)에 비틀림이 발생한 경우, 차량이 직진주행하게 되면 시간이 경과함에 따라 타겟(50)과 레이더 수직축과의 거리가 X1에서 X2로 변동하게 되어 탐지된 타겟(50)의 위치에 오류가 발생된다. 따라서, 이를 보정하기 위해 차량의 진행방향인 차량 수직축과 레이더 수직축과의 비틀림 각도를 산출하여 보정하게 된다. As shown in FIG. 2, when the radar unit 10 is twisted, when the vehicle travels straight, the distance between the target 50 and the radar vertical axis changes from X1 to X2 as time elapses. An error is generated in the position of the optical fiber 50. Therefore, in order to correct this, the twist angle between the vehicle vertical axis and the radar vertical axis, which is the traveling direction of the vehicle, is calculated and corrected.

여기서, 제어부(30)는 비틀림 각도를 계산할 때, 입력된 탐지결과에 대해 그룹을 설정하여 각 그룹에서의 평균값을 기반으로 비틀림 각도를 계산하여 주행환경 및 노이즈에 의한 변동을 보상할 수 있다. Here, when the twist angle is calculated, the controller 30 sets a group for the input detection result, and calculates a twist angle based on the average value in each group, thereby compensating for the fluctuation due to the traveling environment and noise.

또한, 제어부(30)는 비틀림 각도를 계산한 그룹에서의 표준편차를 산출한 후 표준편차에 대해 다수의 구간을 설정하여 각각의 구간에 따라 비틀림 각도에 가중치를 다르게 부여하여 보정할 때, 탐지결과가 일정하여 표준편차가 작은 경우 즉, 신뢰도가 높은 경우에는 가중치를 높게 부여하여 보정하고, 표준편차가 커서 신뢰도가 낮은 경우에는 가중치를 낮게 부여하여 보정함으로써 비틀림 각도가 빠르게 수렴하도록 할 수 있다. In addition, when the control unit 30 calculates the standard deviation in the group in which the twist angle is calculated, sets a plurality of intervals with respect to the standard deviation, corrects the twist angle by assigning different weights to the twist angle, When the standard deviation is small and the standard deviation is large and the standard deviation is large and the standard deviation is large and the reliability is low, the weights can be corrected so that the twist angle can be converged quickly.

출력부(40)는 제어부(30)에서 보정된 비틀림 각도를 출력하여 차량용 안전 시스템 등에서 타겟의 탐지결과를 기반으로 충돌 방지 및 사고 예방을 안정적으로 수행할 수 있도록 한다. The output unit 40 outputs the corrected twist angle in the control unit 30 so that the collision avoidance and the accident prevention can be stably performed on the basis of the detection result of the target in the vehicle safety system or the like.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 차량용 레이더의 보정 장치에 따르면, 레이더의 비틀림 각도 추정 결과에 대해 신뢰도를 기반으로 가중치를 가변적으로 부여함으로써 보다 신속하게 보정하여 수렴되도록 함으로써, 신속하고 안정적인 제어 동작이 가능하도록 할 수 있다. As described above, according to the vehicle radar correcting apparatus according to the embodiment of the present invention, the weight is variably given based on the reliability of the radar torsion angle estimation result, so that it can be corrected more quickly and converged. The control operation can be enabled.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더의 보정 방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더의 보정 방법에서 탐지결과로부터 계산된 비틀림 각도를 나타낸 예시 그래프이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더의 보정 방법에서 가중치를 부여하여 비틀림 각도를 보정한 결과를 나타낸 예시 그래프이다. FIG. 3 is a flowchart for explaining a method of correcting a radar for a vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a graph showing an example of a twist angle calculated from the detection result in the method for correcting a radar for a vehicle according to an embodiment of the present invention. And FIG. 5 is an exemplary graph illustrating a result of correcting a twist angle by weighting in a method of correcting a radar for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더의 보정 방법에서는 먼저, 제어부(30)가 레이더부(10)를 통해 차량의 전방 타겟을 탐지하여 탐지결과를 입력받는다(S10). 3, in the method for correcting a radar for a vehicle according to an embodiment of the present invention, the control unit 30 detects the front target of the vehicle through the radar unit 10 and receives the detection result (S10) .

S10 단계에서 레이더부(10)로부터 타겟의 탐지결과를 입력받은 후 제어부(30)는 탐지된 타겟이 정지타겟인지 판단한다(S20). After receiving the detection result of the target from the radar unit 10 in step S10, the control unit 30 determines whether the detected target is the stop target (S20).

여기서, 제어부(30)는 차량상태 입력부(20)로부터 차량상태를 입력받아 차량의 차속과 타겟과의 상대속도를 비교하여 정지타겟 여부를 판단할 수 있다. Here, the control unit 30 receives the vehicle state from the vehicle state input unit 20 and compares the vehicle speed of the vehicle with the target relative speed to determine whether the vehicle is to be stopped.

S20 단계에서 정지타겟인지 판단하여 탐지된 타겟이 정지타겟이 아닌 경우에는 레이더부(10)의 보정에 활용할 수 없어 종료된다. If the detected target is not a stop target in S20, it can not be utilized for the correction of the radar unit 10, and the process ends.

반면, S20 단계에서 정지타겟인지 판단하여 탐지된 타겟이 정지타겟인 경우, 제어부(30)는 차량상태 입력부(10)로부터 차량의 차량상태를 입력받아 차량이 직진주행 중인지 판단한다(S30). If the detected target is a stop target in step S20, the control unit 30 receives the vehicle state of the vehicle from the vehicle state input unit 10 and determines whether the vehicle is traveling straight ahead (S30).

여기서, 제어부(30)는 차량상태로부터 조향각, 휠각, 요레이트 및 횡각속도 중 어느 하나 이상을 통해 차량이 직진주행 중인지 판단할 수 있다. Here, the control unit 30 can determine whether the vehicle is running straight through at least one of the steering angle, the wheel angle, the yaw rate, and the lateral angle velocity from the vehicle state.

S30 단계에서 차량이 직진주행 중인지 판단하여 직진주행이 아닌 경우에는 차량의 진행방향에 따른 차량 수직축과 레이더 수직축과의 비틀림 각도를 계산할 수 없어 종료된다. If it is determined that the vehicle is not running straight ahead in step S30, the twist angle between the vehicle vertical axis and the radar vertical axis according to the traveling direction of the vehicle can not be calculated.

그러나, S30 단계에서 차량이 직진주행 중인지 판단하여 직진주행인 경우, 제어부(30)는 레이더부(10)의 비틀림 각도를 계산한다(S40). However, if it is determined in step S30 that the vehicle is running straight ahead, the control unit 30 calculates the twist angle of the radar unit 10 (S40).

여기서, 비틀림 각도는 제어부(30)가 입력된 탐지결과에 대해 그룹을 설정하여 각 그룹에서의 평균값을 기반으로 비틀림 각도를 계산하여 주행환경 및 노이즈에 의한 변동을 보상할 수 있다. Here, the torsion angle can be compensated for by the traveling environment and the noise by calculating the torsion angle based on the average value in each group by setting the group for the detection result inputted by the control unit 30.

예를 들어, 탐지결과 각각에 대해 개별적으로 비틀림 각도를 계산할 경우 도 4에 도시된 바와 같이 비틀림 각도가 주행환경이나 노이즈에 의해 심하게 변동될 수 있다. For example, when the twist angle is individually calculated for each of the detection results, the twist angle may be severely varied by the traveling environment or noise, as shown in FIG.

따라서, 본 실시예에서는 10~200개 정도의 탐지결과에 대해 그룹을 설정하여 그룹에 대해 평균값과 표준편차를 산출하여 비틀림 각도를 계산하고, 신뢰도를 판단한다. Accordingly, in the present embodiment, groups are set for about 10 to 200 detection results, and an average value and a standard deviation are calculated for a group to calculate a twist angle, and reliability is determined.

S40 단계에서 레이더부(10)의 비틀림 각도를 계산한 후 제어부(30)는 비틀림 각도의 신뢰도를 판단한다(S50). After calculating the twist angle of the radar unit 10 in step S40, the controller 30 determines the reliability of the twist angle (S50).

본 실시예에서 신뢰도는 그룹에서 계산한 비틀림 각도의 표준편차로 판단할 수 있다. In the present embodiment, the reliability can be determined by the standard deviation of the twist angle calculated in the group.

예를 들어, 표준편차가 기준값보다 클 경우에는 신뢰도가 낮고, 표준편차가 기준값보다 작을 경우에는 신뢰가 높다고 판단할 수 있다. For example, when the standard deviation is larger than the reference value, the reliability is low, and when the standard deviation is smaller than the reference value, the reliability is high.

여기서, 신뢰도를 판단할 때 하나의 기준값과 비교하여 신뢰도를 판단할 수도 있으나, 다수의 기준값과 비교하여 다수의 신뢰도 구간을 설정할 수도 있다. Here, when determining the reliability, reliability may be determined by comparing with one reference value, but a plurality of reliability intervals may be set by comparing with a plurality of reference values.

S50 단계에서 비틀림 각도의 신뢰도를 판단한 후 제어부(30)는 각각의 신뢰도 구간에 따라 가중치를 다르게 부여할 수 있다(S60). After determining the reliability of the twist angle in step S50, the controller 30 may assign weights differently according to the respective reliability intervals (S60).

여기서 가중치를 다르게 부여할 때 탐지결과가 일정하여 표준편차가 작은 경우 즉, 신뢰도가 높은 경우에는 가중치를 높게 부여하고, 표준편차가 커서 신뢰도가 낮은 경우에는 가중치를 낮게 부여할 수 있다. In this case, when weights are assigned differently, weights are given higher when the detection result is constant and the standard deviation is small, that is, when the reliability is high, and when the reliability is low, the weights can be given low.

S60 단계에서 비틀림 각도의 신뢰도에 따라 다르게 가중치를 부여한 후 제어부(30)는 다르게 부여된 가중치에 따라 비틀림 각도를 보정한다(S70). After weighting differently according to the reliability of the torsion angle in step S60, the controller 30 corrects the torsion angle according to the weight given differently (S70).

이와 같이 가중치를 신뢰도에 따라 다르게 부여하여 보정함으로써 도 5에 도시된 바와 같이 그룹 단위로 비틀림 각도가 빠르게 수렴하도록 할 수 있다. As shown in FIG. 5, the twist angle can be rapidly converged on a group basis by applying the weights differently depending on the reliability as described above.

S70 단계에서 보정된 비틀림 각도에 대해 제어부(30)는 차량용 안전 시스템 등으로 출력함으로써, 차량용 안전 시스템 등에서 타겟의 탐지결과를 기반으로 충돌 방지 및 사고 예방을 안정적으로 수행할 수 있도록 한다(S80). The control unit 30 outputs the corrected twist angle to the vehicle safety system or the like so that the vehicle safety system or the like can stably perform collision avoidance and accident prevention based on the detection result of the target (S80).

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 차량용 레이더의 보정 방법에 따르면, 레이더의 비틀림 각도 추정 결과에 대해 신뢰도를 기반으로 가중치를 가변적으로 부여함으로써 보다 신속하게 보정하여 수렴되도록 함으로써, 신속하고 안정적인 제어 동작이 가능하도록 할 수 있다.As described above, according to the vehicle radar correction method according to the embodiment of the present invention, the weight is variably given based on the reliability of the radar torsion angle estimation result to be corrected more quickly and converged, The control operation can be enabled.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. I will understand.

따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

10 : 레이더
20 : 차량상태 입력부
30 : 제어부
40 : 출력부
50 : 타겟10: Radar
20: vehicle state input section
30:
40: Output section
50: target

Claims (10)

차량의 전방으로 송신신호를 출력하여 반사되는 수신신호를 수신하여 전방 타겟을 탐지하는 레이더부;
차량 제어장치로부터 상기 차량의 차량상태를 입력받는 차량상태 입력부;
상기 레이더부로부터 타겟의 탐지결과를 입력받아 정지타겟이면 상기 차량상태 입력부로부터 입력된 상기 차량상태를 기반으로 상기 차량이 직진주행일 경우 상기 탐지결과로부터 상기 레이더부의 비틀림 각도를 계산하고, 상기 비틀림 각도의 신뢰도를 판단하여 상기 신뢰도에 따른 가중치를 부여하여 상기 비틀림 각도를 보정하는 제어부; 및
상기 제어부에서 보정된 상기 비틀림 각도를 출력하는 출력부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 보정 장치.
A radar unit for outputting a transmission signal in front of the vehicle and receiving a reflected reception signal to detect a forward target;
A vehicle state input unit receiving the vehicle state of the vehicle from the vehicle control device;
Calculating a twist angle of the radar unit from the detection result when the vehicle is a straight run based on the vehicle state inputted from the vehicle state input unit when the detection result of the target is received from the radar unit, A control unit for determining the reliability of the torsion angle and correcting the twist angle by assigning weights according to the reliability; And
And an output unit for outputting the twist angle corrected by the control unit.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 탐지결과에 대해 그룹을 설정하여 각 상기 그룹에서의 평균값을 기반으로 상기 비틀림 각도를 계산하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 보정 장치.
2. The apparatus according to claim 1, wherein the controller calculates a twist angle based on an average value in each group by setting a group for the detection result.
제 2항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 그룹에서의 표준편차를 산출하고, 상기 표준편차에 대해 다수의 구간을 설정하여 각각의 상기 구간에 따라 상기 비틀림 각도에 상기 가중치를 다르게 부여하여 보정하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 보정 장치.
3. The apparatus of claim 2, wherein the control unit calculates a standard deviation in the group, sets a plurality of intervals for the standard deviation, and corrects the twist angle by assigning the weight differently according to each of the intervals Wherein the radar correction device comprises:
제 3항에 있어서, 상기 제어부는 상기 가중치를 다르게 부여할 때 상기 표준편차가 작은 경우 상기 가중치를 높게 부여하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 보정 장치.
The apparatus according to claim 3, wherein the control unit gives the weight higher when the standard deviation is smaller when the weight is differently applied.
제 1항에 있어서, 상기 차량상태는, 차속, 조향각, 휠각, 요레이트 및 횡가속도 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 보정 장치.
The device according to claim 1, wherein the vehicle condition includes at least one of a vehicle speed, a steering angle, a wheel angle, a yaw rate, and a lateral acceleration.
제어부가 레이더부를 통해 차량의 전방 타겟을 탐지하는 단계;
상기 제어부가 상기 레이더부로부터 상기 타겟의 탐지결과를 입력받아 정지타겟 여부를 판단하는 단계;
상기 제어부가 상기 정지타겟 여부를 판단하여 정지타겟인 경우, 상기 차량상태 입력부로부터 상기 차량의 차량상태를 입력받아 상기 차량의 직진주행 여부를 판단하는 단계;
상기 제어부가 상기 직진주행 여부를 판단하여 직진주행인 경우 상기 레이더부의 비틀림 각도를 계산하는 단계;
상기 제어부가 상기 비틀림 각도의 신뢰도를 판단하여 상기 신뢰도에 따른 가중치를 부여하는 단계; 및
상기 제어부가 상기 가중치를 부여하여 상기 비틀림 각도를 보정하여 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 보정 방법.
The control unit detecting the front target of the vehicle through the radar unit;
Receiving a detection result of the target from the radar unit and determining whether the target is a stop target;
Determining whether the vehicle is going straight ahead or not by receiving the vehicle state of the vehicle from the vehicle state input unit when the control unit determines that the target is a stop target and is a stop target;
Calculating a twist angle of the radar unit when the control unit determines that the vehicle is traveling in the straight traveling direction;
Determining a reliability of the twist angle and assigning a weight according to the reliability; And
And the controller corrects the twist angle by outputting the weight value, and outputs the corrected twist angle.
제 6항에 있어서, 상기 비틀림 각도를 계산하는 단계는, 상기 제어부가 상기 탐지결과에 대해 그룹을 설정하여 각 상기 그룹에서의 평균값을 기반으로 상기 비틀림 각도를 계산하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 보정 방법.
7. The method according to claim 6, wherein the calculating of the twist angle comprises calculating the twist angle based on an average value in each group by setting a group for the detection result by the controller Way.
제 7항에 있어서, 상기 신뢰도에 따른 상기 가중치를 부여하는 단계는, 상기 제어부가 상기 그룹에서의 표준편차를 산출하고, 상기 표준편차에 대해 다수의 구간을 설정하여 각각의 상기 구간에 따라 상기 비틀림 각도에 상기 가중치를 다르게 부여하여 보정하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 보정 방법.
The method according to claim 7, wherein the step of assigning the weight according to the reliability further comprises: the control unit calculating a standard deviation in the group, setting a plurality of intervals for the standard deviation, And correcting the angle by applying different weights to the angles.
제 8항에 있어서, 상기 가중치를 다르게 부여할 때, 상기 제어부는 상기 표준편차가 작은 경우 상기 가중치를 높게 부여하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 보정 방법.
The vehicle radar correction method according to claim 8, wherein, when assigning the weight values differently, the control unit gives the weight values higher when the standard deviation is small.
제 6항에 있어서, 상기 차량상태는, 차속, 조향각, 휠각, 요레이트 및 횡가속도 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 보정 방법. 7. The method according to claim 6, wherein the vehicle condition includes at least one of a vehicle speed, a steering angle, a wheel angle, a yaw rate, and a lateral acceleration.
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