KR20120106143A - Method of alignment of radar of vihecle in the horizontal or vertical direction - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A method for vertically or horizontally aligning vehicle radar is provided to automatically warn vertical or horizontal misalignment to a user or automatically correct the misalignment. CONSTITUTION: A slope sensor installed within vehicle radar transmits a first vertical slope and a slope sensor installed within a sensor cluster in a vehicle transmits a second vertical slope(S501). A drive control system determines the presence of vertical misalignment of radar based on the first and second vertical slopes(S502). The drive control system determines the presence of the misalignment by comparing the difference between the first and second vertical slopes with a preset vertical slope angle threshold(S503). Vertical misalignment of the radar is warned to a user or a twisted angle in a vertical direction of the radar is compensated if the radar is misaligned in the vertical direction(S504). [Reference numerals] (AA) Start; (BB) No; (CC) Yes; (DD) End; (S501) Receiving of a first vertical slope from a slope sensor in the radar and a second vertical slope from the slope sensor in a sensor cluster; (S502) Vertical slope difference calculation; (S503) Vertical slope difference >=θ_h_th ?; (S504) Warning and/or radar compensation

Description

차량 레이더의 수평 또는 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법{Method of Alignment of Radar of Vihecle in the Horizontal or Vertical Direction}Method of Alignment of Radar of Vihecle in the Horizontal or Vertical Direction}

본 발명은 차량 레이더의 수평 또는 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법에 관한 것으로, 더욱 구체적으로는 차량에 장착된 레이더의 수평 또는 수직 방향으로의 미스 얼라인먼트(misalignment)를 자동으로 검출할 수 있도록 하는 차량 레이더의 수평 또는 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an alignment method of a vehicle radar in a horizontal or vertical direction, and more particularly, to a vehicle radar for automatically detecting misalignment in a horizontal or vertical direction of a radar mounted on a vehicle. A method of alignment in a horizontal or vertical direction.

일반적으로 차량의 어댑티브 크루즈 콘트롤(Adaptive Cruise Control ; ACC) 시스템은 차량 전방에 장착된 레이더에서 검출되는 선행 차량의 위치 및 거리를 통하여, 차량의 스로틀밸브, 브레이크 및 변속기 등을 자동 제어하여 적절한 가감속을 수행함으로써, 선행 차량과 적정 거리를 유지하도록 하는 시스템이다.In general, the adaptive cruise control (ACC) system of the vehicle automatically controls the vehicle's throttle valve, brake, and transmission through the position and distance of the preceding vehicle detected by the radar mounted in front of the vehicle to appropriately decelerate and decelerate. By doing this, the system to maintain a proper distance with the preceding vehicle.

통상 차량의 어댑티브 크루즈 콘트롤 시스템에서는, 레이더가 차량의 프론트 엔드 모듈에 장착되어 선행 차량의 위치 및 거리를 검출하기 때문에, 상기 레이더의 방향성에 대한 얼라인먼트와 분석 좌표값에 대한 어날리시스는 어댑티브 크루즈 콘트롤에 있어서 매우 중요하다.In a typical cruise control system of a vehicle, since the radar is mounted on the front end module of the vehicle to detect the position and distance of the preceding vehicle, the alignment of the radar's directionality and the analysis of the coordinates of the analysis are determined by the adaptive cruise control. Is very important.

그러나, 종래에는 상기와 같이 차량에 장착되는 레이더의 방향성, 특히 지면에 대해 수평 또는 수직방향으로 레이더의 미스얼라인먼트(misalignment)가 발생하는 경우 이를 효과적으로 자동으로 검출하여 사용자에게 알려주지 못하는 문제점이 있었다. 이에 따라, 종래에는 레이더의 수평 또는 수직방향으로의 미스얼라인먼트에 의해 선행차량 등에 대한 잘못된 주행정보가 제공되는 경우에도 그것이 올바른 것인지 아니면 잘못된 것인지를 사용자는 확인할 수 없었고 그에 따라 차량 주행 중 안전사고의 위험이 증가하는 문제점이 있었다.
However, in the related art, when a misalignment of the radar occurs in the horizontal or vertical direction with respect to the surface of the radar mounted on the vehicle, in particular, there is a problem in that it is not automatically detected automatically and notified to the user. Accordingly, in the past, even when wrong driving information on the preceding vehicle is provided by the misalignment of the radar in the horizontal or vertical direction, the user cannot confirm whether it is correct or wrong, and accordingly, the risk of a safety accident while driving the vehicle There was an increasing problem.

따라서, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 차량에 장착된 레이더의 수평 또는 수직 방향으로의 미스 얼라인먼트 발생시 이를 자동으로 검출하여 사용자에게 경고하거나 이를 자동으로 보정할 수 있도록 하는 차량 레이더의 수평 또는 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법을 제공하는 데 있다.
Therefore, the technical problem to be achieved by the present invention is to automatically detect when a misalignment occurs in the horizontal or vertical direction of the radar mounted on the vehicle and to warn or correct the user automatically in the horizontal or vertical direction of the vehicle radar. To provide an alignment method.

본 발명의 일 양태에 따르면, 차량의 레이더 내에 설치된 제 1 수평 방향 기울기센서로부터 제 1 수평기울기 및 차량의 센서 클러스터 내에 설치된 제 2 수평 방향 기울기센서로부터 제 2 수평기울기를 수신하는 단계; 및 상기 제 1 수평기울기 및 제 2 수평기울기에 기초하여 상기 레이더의 수평방향으로의 미스얼라인먼트 여부를 판단하는 단계를 포함하는, 차량 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 방법이 제공된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method comprising: receiving a first horizontal tilt from a first horizontal tilt sensor installed in a radar of a vehicle and a second horizontal tilt from a second horizontal tilt sensor installed in a sensor cluster of the vehicle; And determining whether the radar is misaligned in the horizontal direction based on the first and second horizontal tilts.

본 발명에서, 상기 미스얼라인먼트 여부를 판단하는 단계는 상기 제 1 수평 기울기와 제 2 수평기울기 간의 차를 산출하는 단계; 및 상기 제 1 수평 기울기와 제 2 수평기울기 간의 차가 미리 설정된 수평 기울기 임계값 이상인지 여부를 확인하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.In the present invention, the determining of the misalignment may include calculating a difference between the first horizontal slope and the second horizontal slope; And checking whether the difference between the first horizontal slope and the second horizontal slope is greater than or equal to a preset horizontal slope threshold.

본 발명에서, 상기 미스얼라인먼트 여부의 판단 결과 미스얼라인먼트로 판단된 경우, 경고하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.In the present invention, if it is determined that the misalignment as a result of the misalignment, it is preferable to further include the step of warning.

본 발명에서, 상기 미스얼라인먼트 여부의 판단 결과 미스얼라인먼트로 판단된 경우, 상기 레이더의 수평방향으로의 틀어짐 각을 보상하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.In the present invention, if it is determined that the misalignment as a result of the misalignment, it is preferable to further include the step of compensating the twist angle in the horizontal direction of the radar.

본 발명에서, 상기 틀어짐 각을 보상하는 단계는 상기 레이더의 송신 안테나의 어레이 인자(array factor)를 보상함으로써 상기 틀어짐각을 소프트웨어적으로 보상하거나, 모터 구동에 의해 상기 레이더의 틀어짐각을 물리적으로 보상하는 것에 의하여 이루어지는 것이 바람직하다.
In the present invention, the step of compensating the twist angle is software compensation for the twist angle by compensating the array factor (array factor) of the transmitting antenna of the radar, or physically compensate for the twist angle of the radar by the motor drive It is preferable to make it by doing.

본 발명의 다른 양태에 따르면, 차량의 레이더 내에 설치된 제 1 수직 방향 기울기센서로부터 제 1 수직기울기 및 차량의 센서 클러스터 내에 설치된 제 2 수직 방향 기울기센서로부터 제 2 수직기울기를 수신하는 단계; 및 상기 제 1 수직기울기 및 제 2 수직기울기에 기초하여 상기 레이더의 수직방향으로의 미스얼라인먼트 여부를 판단하는 단계를 포함하는, 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법이 제공된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method comprising: receiving a first vertical tilt from a first vertical tilt sensor installed in a radar of a vehicle and a second vertical tilt from a second vertical tilt sensor installed in a sensor cluster of the vehicle; And determining whether the radar is misaligned in the vertical direction based on the first and second vertical tilts.

본 발명에서, 상기 미스얼라인먼트 여부를 판단하는 단계는 상기 제 1 수직 기울기와 제 2 수직기울기 간의 차를 산출하는 단계; 및 상기 제 1 수직 기울기와 제 2 수직기울기 간의 차가 미리 설정된 수직 기울기 임계값 이상인지 여부를 확인하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.In the present invention, the determining of the misalignment may include calculating a difference between the first vertical slope and the second vertical slope; And checking whether the difference between the first vertical slope and the second vertical slope is equal to or greater than a preset vertical slope threshold.

본 발명에서, 상기 미스얼라인먼트 여부의 판단 결과 미스얼라인먼트로 판단된 경우, 경고하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.In the present invention, if it is determined that the misalignment as a result of the misalignment, it is preferable to further include the step of warning.

본 발명에서, 상기 미스얼라인먼트 여부의 판단 결과 미스얼라인먼트로 판단된 경우, 상기 레이더의 수직방향으로의 틀어짐 각을 보상하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.In the present invention, if it is determined that the misalignment as a result of the misalignment, it is preferable to further include the step of compensating the twist angle in the vertical direction of the radar.

본 발명에서, 상기 틀어짐 각을 보상하는 단계는 상기 레이더의 송신 안테나의 어레이 인자를 보상함으로써 상기 틀어짐각을 소프트웨어적으로 보상하거나, 모터 구동에 의해 상기 레이더의 틀어짐각을 물리적으로 보상하는 것에 의하여 이루어지는 것이 바람직하다.
In the present invention, the step of compensating the twist angle is made by compensating the twist angle by software by compensating the array factor of the transmitting antenna of the radar or by physically compensating the twist angle of the radar by driving the motor. It is preferable.

본 발명에 따른 차량 레이더의 수평 또는 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법은 차량에 장착된 레이더의 수평 또는 수직 방향으로의 미스 얼라인먼트 발생시 이를 자동으로 검출하여 사용자에게 경고하거나 이를 자동으로 보정할 수 있도록 하는 효과가 있다.
The alignment method of the vehicle radar in the horizontal or vertical direction according to the present invention has an effect of automatically detecting when a misalignment occurs in the horizontal or vertical direction of the radar mounted on the vehicle to warn or automatically correct the user. have.

도 1은 본 발명에 의한 제 1 실시예에 따른 차량 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 2는 본 발명에 의한 제 2 실시예에 따른 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 3은 본 발명에 따른 차량 레이더의 수평 또는 수직 방향으로의 얼라인먼트 시스템의 구성을 도시한 개략도이다.
도 4는 상기 제 1 실시예에 따른 차량 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 5는 상기 제 2 실시예에 따른 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법을 나타낸 흐름도이다.1 is a conceptual diagram illustrating a method of aligning a vehicle radar in a horizontal direction according to a first embodiment of the present invention.
2 is a conceptual view illustrating an alignment method of the vehicle radar in the vertical direction according to the second embodiment of the present invention.
Figure 3 is a schematic diagram showing the configuration of the alignment system in the horizontal or vertical direction of the vehicle radar according to the present invention.
4 is a flowchart illustrating a method of aligning the vehicle radar in the horizontal direction according to the first embodiment.
5 is a flowchart illustrating an alignment method of the vehicle radar in the vertical direction according to the second embodiment.

이하, 실시예를 통하여 본 발명을 더욱 상세히 설명하기로 한다. 이들 실시예는 단지 본 발명을 예시하기 위한 것이며, 본 발명의 권리 보호 범위가 이들 실시예에 의해 제한되는 것은 아니다.
Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to Examples. These embodiments are only for illustrating the present invention, and the scope of rights of the present invention is not limited by these embodiments.

도 1은 본 발명에 의한 제 1 실시예에 따른 차량 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 방법을 설명하기 위한 개념도, 도 2는 본 발명에 의한 제 2 실시예에 따른 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법을 설명하기 위한 개념도, 도 3은 본 발명에 따른 차량 레이더의 수평 또는 수직 방향으로의 얼라인먼트 시스템의 구성을 도시한 개략도이다. 또한, 도 4는 상기 제 1 실시예에 따른 차량 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 방법을 나타낸 흐름도이고, 도 5는 상기 제 2 실시예에 따른 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법을 나타낸 흐름도이다.1 is a conceptual diagram illustrating a method of aligning a vehicle radar in a horizontal direction according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a alignment method of a vehicle radar in a vertical direction according to a second embodiment of the present invention. 3 is a schematic diagram showing the configuration of an alignment system in a horizontal or vertical direction of a vehicle radar according to the present invention. 4 is a flowchart illustrating an alignment method of the vehicle radar in the horizontal direction according to the first embodiment, and FIG. 5 is a flowchart illustrating an alignment method of the vehicle radar in the vertical direction according to the second embodiment.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 차량 레이더의 수평 또는 수직 방향으로의 얼라인먼트 시스템은 차량(100)의 레이더(150)에 설치된 수평 또는 수직 방향 기울기센서(151); 차량(100)의 센서 클러스터(110) 내에 설치된 수평 또는 수직 방향 기울기센서(111); 수평 또는 수직 방향 기울기센서(151)로부터의 제 1 수평 또는 수직 기울기 및 수평 또는 수직 방향 기울기센서(111)로부터의 제 2 수평 또는 수직 기울기에 기초하여 상기 레이더(150)의 수평 또는 수직방향으로의 미스얼라인먼트 여부를 판단하는 주행 제어시스템(310); 상기 주행 제어시스템(310)으로부터의 미스얼라인먼트 판단 결과에 응답하여 이를 경고하는 경고유닛(320); 및 주행 제어시스템(310)으로부터의 미스얼라인먼트 판단 결과에 응답하여, 상기 레이더(150)의 수평 또는 수직방향으로의 틀어짐 각을 보상하는 보상 유닛(330)을 포함하여 구성된다.
As shown in FIG. 3, the alignment system in the horizontal or vertical direction of the vehicle radar according to the present embodiment includes a horizontal or vertical tilt sensor 151 installed on the radar 150 of the vehicle 100; A horizontal or vertical tilt sensor 111 installed in the sensor cluster 110 of the vehicle 100; The radar 150 in the horizontal or vertical direction based on the first horizontal or vertical tilt from the horizontal or vertical tilt sensor 151 and the second horizontal or vertical tilt from the horizontal or vertical tilt sensor 111. A driving control system 310 for determining whether there is a misalignment; A warning unit (320) for warning this in response to a misalignment determination result from the driving control system (310); And a compensating unit 330 for compensating for the twist angle in the horizontal or vertical direction of the radar 150 in response to the misalignment determination result from the driving control system 310.

먼저, 도 1, 3, 4를 참조하여 제 1 실시예에 따른 차량 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 방법에 관하여 설명한다.First, the alignment method in the horizontal direction of the vehicle radar according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1, 3, and 4.

우선, 차량(100)의 레이더(150) 내에 설치된 기울기 센서 특히 수평 방향 기울기센서(151)로부터 제 1 수평기울기, 및 차량(100)의 센서 클러스터(110) 내에 설치된 기울기 센서 특히 수평 방향 기울기센서(111)로부터 제 2 수평기울기를 수신한다(S401). 수평방향 기울기센서(151)는 차량(100)의 적정 위치에 설치된 레이더(150) 내에 장착되어 수평방향, 즉 차량(100)의 전방을 향하여 볼 때 좌우 방향으로의 기울기를 감지함으로써, 레이더(150)가 상기 수평방향으로 틀어져 있는 정도를 감지한다.First, the inclination sensor installed in the radar 150 of the vehicle 100, in particular, the first horizontal tilt from the horizontal inclination sensor 151, and the inclination sensor installed in the sensor cluster 110 of the vehicle 100, in particular, the horizontal inclination sensor ( 111, a second horizontal gradient is received (S401). The horizontal inclination sensor 151 is mounted in the radar 150 installed at a proper position of the vehicle 100 to detect the inclination in the horizontal direction, that is, the left and right directions when viewed toward the front of the vehicle 100, thereby radar 150 ) Detects the degree of distortion in the horizontal direction.

또한, 수평방향 기울기센서(111)는 차량(100)의 센서 클러스터(110) 내에 장착되어 수평방향, 즉 차량(100)의 전방을 향하여 볼 때 좌우 방향으로의 기울기를 감지함으로써, 차량(100) 본체의 수평방향으로 기울기 또는 방향을 감지한다. 센서 클러스터(110)는 주로 차량(100)의 무게 중심 부근에 위치한 콘솔박스 아래 부위 등에 설치되며, 차량(100)의 각종 센서들이 장착되어 있다.In addition, the horizontal inclination sensor 111 is mounted in the sensor cluster 110 of the vehicle 100 to detect the inclination of the horizontal direction, that is, the left and right directions when viewed toward the front of the vehicle 100, the vehicle 100 Detect tilt or direction in the horizontal direction of the main body. The sensor cluster 110 is mainly installed at a part of the console box located near the center of gravity of the vehicle 100, and various sensors of the vehicle 100 are mounted.

다음으로, 주행제어시스템(310)은 상기 제 1 수평기울기 및 제 2 수평기울기에 기초하여 레이더(150)의 수평방향으로의 미스얼라인먼트 여부를 판단한다. 이를 단계별로 살펴 보면, 먼저 주행제어시스템(310)은 상기 제 1 수평 기울기와 제 2 수평기울기 간의 차를 산출한다(S402). 그리고, 이어서 주행제어시스템(310)은 상기 제 1 수평 기울기와 제 2 수평기울기 간의 차가 미리 설정된 수평 기울기 임계값(θh_th) 이상인지 여부를 확인함으로써 미스얼라인먼트 여부를 판단한다(S403). 즉, 만약 상기 제 1 수평 기울기와 제 2 수평기울기 간의 차가 미리 설정된 수평 기울기 임계값(θh_th) 이상이 된다면, 이것은 차량(100) 전방의 수평방향에 대하여 레이더(150)가 수평방향으로 일정 수준 이상으로 틀어져 있음을 나타내게 된다. 이를 통하여 주행제어시스템(310)은 레이더(150)의 수평 방향으로의 미스얼라인먼트 여부를 확인할 수 있는 것이다. 단계(S403)의 판단결과 수평방향으로 미스얼라인먼트 상태라고 판단되면 단계(S404)로 진행하고, 그렇지 않으면 단계(S401)로 복귀하여 상기 단계들을 반복한다.Next, the driving control system 310 determines whether the radar 150 is misaligned in the horizontal direction based on the first horizontal tilt and the second horizontal tilt. Looking at this step by step, first, the driving control system 310 calculates the difference between the first horizontal slope and the second horizontal slope (S402). Subsequently, the driving control system 310 determines whether there is a misalignment by checking whether the difference between the first horizontal tilt and the second horizontal tilt is equal to or greater than a preset horizontal tilt threshold value θ h_th (S403). That is, if the difference between the first horizontal tilt and the second horizontal tilt is equal to or more than the preset horizontal tilt threshold value θ h_th , this means that the radar 150 is horizontally level with respect to the horizontal direction in front of the vehicle 100. It is shown to be wrong. Through this, the driving control system 310 can check whether the radar 150 is misaligned in the horizontal direction. If it is determined in step S403 that it is in the misaligned state in the horizontal direction, the flow advances to step S404, otherwise, the flow returns to step S401 and the above steps are repeated.

만약, 상기 단계(S403)에서 레이더(150)가 수평 방향으로 미스얼라인먼트된 것으로 판단된 경우, 레이더(150)가 수평방향으로 미스얼라인먼트된 것을 사용자에게 경고하거나 레이더(150)의 수평방향으로의 틀어짐각(θh_off)을 보상한다(S404). 즉, 레이더(150)가 수평방향으로 미스얼라인먼트된 것으로 판단된 경우 주행제어 시스템(310)은 경고 유닛(320)으로 하여금 음향 또는 시각적 디스플레이를 통하여 사용자에게 경고를 발하도록 할 수 있다. 또한, 레이더(150)가 수평방향으로 미스얼라인먼트된 것으로 판단된 경우 주행제어 시스템(310)은 보상 유닛(330)으로 하여금 레이더(150)의 수평방향으로의 틀어짐각(θh_off)을 보상하도록 할 수 있다. 이 경우, 상기 틀어짐각(θh_off)을 보상하는 것은, 레이더(150)의 송신 안테나의 어레이 인자(array factor)를 보상함으로써 상기 틀어짐각(θh_off)을 소프트웨어적으로 보상하거나, 모터(미도시) 구동에 의해 레이더(150)의 틀어짐각을 물리적으로 보상하는 것에 의하여 구현될 수 있다. 즉, 소프트웨어적으로 송신 안테나의 어레이 인자를 보상 또는 정정함으로써 레이더(150)로부터 방사되는 전파 또는 주빔과 보조빔의 방사방향을 보정할 수도 있고, 또는 레이더(150)에 설치된 스텝 모터 등의 구동수단으로 하여금 물리적으로 레이더(150)의 방사방향을 수정하도록 할 수도 있다.If it is determined in step S403 that the radar 150 is misaligned in the horizontal direction, the user is warned that the radar 150 is misaligned in the horizontal direction or the radar 150 is misaligned in the horizontal direction. Compensate the angle θ h_off at step S404. That is, when it is determined that the radar 150 is misaligned in the horizontal direction, the driving control system 310 may cause the warning unit 320 to warn the user through an acoustic or visual display. In addition, when it is determined that the radar 150 is misaligned in the horizontal direction, the driving control system 310 may cause the compensation unit 330 to compensate the twist angle θ h_off in the horizontal direction of the radar 150. Can be. In this case, compensating the skew angle θ h_off by compensating the skew angle θ h_off by software by compensating an array factor of the transmitting antenna of the radar 150 or by using a motor (not shown). It can be implemented by physically compensating the twist angle of the radar 150 by the drive. That is, by compensating or correcting the array factor of the transmitting antenna in software, the radio wave emitted from the radar 150 or the radial direction of the main beam and the auxiliary beam may be corrected, or driving means such as a step motor installed in the radar 150. It may be to physically modify the radial direction of the radar 150.

이와 같이, 본 실시예에 따른 차량 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 방법은 차량에 장착된 레이더의 수평 방향으로의 미스 얼라인먼트 발생시 이를 자동으로 검출하여 사용자에게 경고하거나 이를 자동으로 보정할 수 있도록 한다.
As described above, the alignment method in the horizontal direction of the vehicle radar according to the present embodiment automatically detects the occurrence of the misalignment of the radar mounted in the vehicle in the horizontal direction and alerts or automatically corrects the user.

다음으로, 도 2, 3, 5를 참조하여 제 2 실시예에 따른 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법에 관하여 설명한다. 여기서, 상기 제 1 실시예에서 기술된 바와 동일한 부분은 그 기재를 생략한다.Next, the alignment method of the vehicle radar in the vertical direction according to the second embodiment will be described with reference to FIGS. 2, 3, and 5. Here, the same parts as described in the first embodiment will be omitted.

우선, 차량(100)의 레이더(150) 내에 설치된 기울기 센서 특히 수직 방향 기울기센서(151)로부터 제 1 수직기울기, 및 차량(100)의 센서 클러스터(110) 내에 설치된 기울기 센서 특히 수직 방향 기울기센서(111)로부터 제 2 수직기울기를 수신한다(S501). 수직방향 기울기센서(151)는 레이더(150) 내에 장착되어 수직방향, 즉 차량(100)의 전방을 향하여 볼 때 상하 방향으로의 기울기를 감지함으로써, 레이더(150)가 상기 수직방향으로 틀어져 있는 정도를 감지한다.First, a tilt sensor installed in the radar 150 of the vehicle 100, in particular, a first vertical tilt from the vertical tilt sensor 151, and a tilt sensor installed in the sensor cluster 110 of the vehicle 100, in particular, a vertical tilt sensor ( In step S501, the second vertical gradient is received. The vertical inclination sensor 151 is mounted in the radar 150 to detect the inclination in the vertical direction, that is, the vertical direction when viewed toward the front of the vehicle 100, so that the radar 150 is distorted in the vertical direction. Detect it.

또한, 수직방향 기울기센서(111)는 차량(100)의 센서 클러스터(110) 내에 장착되어 수직방향, 즉 차량(100)의 전방을 향하여 볼 때 상하 방향으로의 기울기를 감지함으로써, 차량(100) 본체의 수직방향으로 기울기 또는 방향을 감지한다. In addition, the vertical inclination sensor 111 is mounted in the sensor cluster 110 of the vehicle 100 to detect the inclination in the vertical direction, that is, the vertical direction when viewed toward the front of the vehicle 100, the vehicle 100 Detect tilt or direction in the vertical direction of the main body.

다음으로, 주행제어시스템(310)은 상기 제 1 수직기울기 및 제 2 수직기울기에 기초하여 레이더(150)의 수직방향으로의 미스얼라인먼트 여부를 판단한다. 이를 단계별로 살펴 보면, 먼저 주행제어시스템(310)은 상기 제 1 수직 기울기와 제 2 수직기울기 간의 차를 산출한다(S502). 그리고, 이어서 주행제어시스템(310)은 상기 제 1 수직 기울기와 제 2 수직기울기 간의 차가 미리 설정된 수직 기울기 임계값(θv_th) 이상인지 여부를 확인함으로써 미스얼라인먼트 여부를 판단한다(S503). 즉, 만약 상기 제 1 수직 기울기와 제 2 수직기울기 간의 차가 미리 설정된 수직 기울기 임계값(θv_th) 이상이 된다면, 이것은 차량(100) 전방의 수직방향에 대하여 레이더(150)가 수직방향으로 일정 수준 이상으로 틀어져 있음을 나타내게 된다. 이를 통하여 주행제어시스템(310)은 레이더(150)의 수직 방향으로의 미스얼라인먼트 여부를 확인할 수 있는 것이다. 단계(S503)의 판단결과 수직방향으로 미스얼라인먼트 상태라고 판단되면 단계(S504)로 진행하고, 그렇지 않으면 단계(S501)로 복귀하여 상기 단계들을 반복한다.Next, the driving control system 310 determines whether the radar 150 is misaligned in the vertical direction based on the first and second vertical tilts. Looking at this step by step, first, the driving control system 310 calculates the difference between the first vertical slope and the second vertical slope (S502). Subsequently, the driving control system 310 determines whether there is a misalignment by checking whether the difference between the first vertical tilt and the second vertical tilt is equal to or greater than a preset vertical tilt threshold value θ v_th (S503). That is, if the difference between the first vertical slope and the second vertical slope is equal to or more than the preset vertical slope threshold value θ v_th , this means that the radar 150 is vertically level with respect to the vertical direction in front of the vehicle 100. It is shown to be wrong. Through this, the driving control system 310 can check whether the radar 150 is misaligned in the vertical direction. If it is determined in step S503 that it is determined to be misaligned in the vertical direction, the flow advances to step S504, otherwise, the flow returns to step S501 and the above steps are repeated.

만약, 상기 단계(S503)에서 레이더(150)가 수직 방향으로 미스얼라인먼트된 것으로 판단된 경우, 레이더(150)가 수직방향으로 미스얼라인먼트된 것을 사용자에게 경고하거나 레이더(150)의 수직방향으로의 틀어짐각(θv_off)을 보상한다(S504). 즉, 차량제어시스템(310)은 경고 유닛(320)으로 하여금 음향 또는 시각적 디스플레이를 통하여 사용자에게 경고를 발하도록 할 수 있다. 또한, 레이더(150)가 수직방향으로 미스얼라인먼트된 것으로 판단된 경우 주행제어 시스템(310)은 보상 유닛(330)으로 하여금 레이더(150)의 수직방향으로의 틀어짐각(θv_off)을 보상하도록 할 수 있다. 이 경우, 상기 틀어짐각(θv_off)을 보상하는 것은, 레이더(150)의 송신 안테나의 어레이 인자를 보상함으로써 상기 틀어짐각(θv_off)을 소프트웨어적으로 보상하거나, 모터(미도시) 구동에 의해 레이더(150)의 틀어짐각을 물리적으로 보상하는 것에 의하여 구현될 수 있다. If it is determined in step S503 that the radar 150 is misaligned in the vertical direction, the user is warned that the radar 150 is misaligned in the vertical direction or the radar 150 is misaligned in the vertical direction. Compensate the angle θ v_off at step S504. That is, the vehicle control system 310 may cause the warning unit 320 to warn the user through an acoustic or visual display. Also, when it is determined that the radar 150 is misaligned in the vertical direction, the driving control system 310 may cause the compensation unit 330 to compensate the twist angle θ v_off in the vertical direction of the radar 150. Can be. In this case, compensating the skew angle θ v_off by compensating the skew angle θ v_off by software by compensating an array factor of the transmitting antenna of the radar 150 or by driving a motor (not shown). It can be implemented by physically compensating the twist angle of the radar 150.

이와 같이, 본 실시예에 따른 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법은 차량에 장착된 레이더의 수직 방향으로의 미스 얼라인먼트 발생시 이를 자동으로 검출하여 사용자에게 경고하거나 이를 자동으로 보정할 수 있도록 한다.
As described above, the alignment method of the vehicle radar in the vertical direction according to the present embodiment automatically detects the occurrence of the misalignment of the radar mounted in the vehicle in the vertical direction and warns or automatically corrects the user.

100 : 차량
110 : 센서 클러스터
150 : 레이더
310 : 주행제어시스템
320 : 경고 유닛
330 : 보상 유닛
151 : 레이더 내 기울기센서
111 : 센서 클러스터 내 기울기센서100: vehicle
110: sensor cluster
150: radar
310: driving control system
320: warning unit
330: Reward Unit
151: tilt sensor in the radar
111: tilt sensor in the sensor cluster

Claims (10)

차량 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 방법에 있어서,
차량의 레이더 내에 설치된 제 1 수평 방향 기울기센서로부터 제 1 수평기울기 및 차량의 센서 클러스터 내에 설치된 제 2 수평 방향 기울기센서로부터 제 2 수평기울기를 수신하는 단계; 및
상기 제 1 수평기울기 및 제 2 수평기울기에 기초하여 상기 레이더의 수평방향으로의 미스얼라인먼트 여부를 판단하는 단계를 포함하는, 차량 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 방법.
In the alignment method of the vehicle radar in the horizontal direction,
Receiving a first horizontal tilt from a first horizontal tilt sensor installed in the radar of the vehicle and a second horizontal tilt from a second horizontal tilt sensor installed in the sensor cluster of the vehicle; And
And determining whether the radar is misaligned in the horizontal direction based on the first and second horizontal tilts.
제 1항에 있어서,
상기 미스얼라인먼트 여부를 판단하는 단계는
상기 제 1 수평 기울기와 제 2 수평기울기 간의 차를 산출하는 단계; 및
상기 제 1 수평 기울기와 제 2 수평기울기 간의 차가 미리 설정된 수평 기울기 임계값 이상인지 여부를 확인하는 단계를 포함하는, 차량 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 방법.
The method of claim 1,
Determining whether or not the misalignment is
Calculating a difference between the first horizontal slope and the second horizontal slope; And
And checking whether the difference between the first horizontal tilt and the second horizontal tilt is equal to or greater than a preset horizontal tilt threshold value.
제 1항 또는 제 2항에 있어서,
상기 미스얼라인먼트 여부의 판단 결과 미스얼라인먼트로 판단된 경우, 경고하는 단계를 더 포함하는, 차량 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 방법.
3. The method according to claim 1 or 2,
If it is determined that the misalignment as a result of the misalignment, further comprising the step of warning, the alignment method of the vehicle radar in the horizontal direction.
제 1항 또는 제 2항에 있어서,
상기 미스얼라인먼트 여부의 판단 결과 미스얼라인먼트로 판단된 경우, 상기 레이더의 수평방향으로의 틀어짐 각을 보상하는 단계를 더 포함하는, 차량 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 방법.
3. The method according to claim 1 or 2,
Compensating the twist angle of the radar in the horizontal direction when it is determined that the misalignment as a result of the misalignment, Vehicle alignment radar in the horizontal direction.
제 4항에 있어서,
상기 틀어짐 각을 보상하는 단계는
상기 레이더의 송신 안테나의 어레이 인자(array factor)를 보상함으로써 상기 틀어짐각을 소프트웨어적으로 보상하거나, 모터 구동에 의해 상기 레이더의 틀어짐각을 물리적으로 보상하는 것에 의하여 이루어지는, 차량 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 방법.
The method of claim 4, wherein
Compensating the twist angle
By compensating the skew angle by software by compensating an array factor of the transmitting antenna of the radar or by physically compensating the skew angle of the radar by motor driving. Alignment method.
차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법에 있어서,
차량의 레이더 내에 설치된 제 1 수직 방향 기울기센서로부터 제 1 수직기울기 및 차량의 센서 클러스터 내에 설치된 제 2 수직 방향 기울기센서로부터 제 2 수직기울기를 수신하는 단계; 및
상기 제 1 수직기울기 및 제 2 수직기울기에 기초하여 상기 레이더의 수직방향으로의 미스얼라인먼트 여부를 판단하는 단계를 포함하는, 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법.
In the alignment method of the vehicle radar in the vertical direction,
Receiving a first vertical tilt from a first vertical tilt sensor installed in the radar of the vehicle and a second vertical tilt from a second vertical tilt sensor installed in the sensor cluster of the vehicle; And
And determining whether the radar is misaligned in the vertical direction based on the first and second vertical tilts.
제 6항에 있어서,
상기 미스얼라인먼트 여부를 판단하는 단계는
상기 제 1 수직 기울기와 제 2 수직기울기 간의 차를 산출하는 단계; 및
상기 제 1 수직 기울기와 제 2 수직기울기 간의 차가 미리 설정된 수직 기울기 임계값 이상인지 여부를 확인하는 단계를 포함하는, 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법.
The method according to claim 6,
Determining whether or not the misalignment is
Calculating a difference between the first vertical slope and the second vertical slope; And
And checking whether the difference between the first vertical slope and the second vertical slope is equal to or greater than a preset vertical slope threshold value.
제 6항 또는 제 7항에 있어서,
상기 미스얼라인먼트 여부의 판단 결과 미스얼라인먼트로 판단된 경우, 경고하는 단계를 더 포함하는, 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법.
8. The method according to claim 6 or 7,
If it is determined that the misalignment as a result of the misalignment, further comprising the step of warning, alignment method of the vehicle radar in the vertical direction.
제 6항 또는 제 7항에 있어서,
상기 미스얼라인먼트 여부의 판단 결과 미스얼라인먼트로 판단된 경우, 상기 레이더의 수직방향으로의 틀어짐 각을 보상하는 단계를 더 포함하는, 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법.
8. The method according to claim 6 or 7,
Compensating the twist angle in the vertical direction of the radar, if it is determined that the misalignment as a result of the determination of the misalignment, vehicle alignment radar in the vertical direction.
제 9항에 있어서,
상기 틀어짐 각을 보상하는 단계는
상기 레이더의 송신 안테나의 어레이 인자를 보상함으로써 상기 틀어짐각을 소프트웨어적으로 보상하거나, 모터 구동에 의해 상기 레이더의 틀어짐각을 물리적으로 보상하는 것에 의하여 이루어지는, 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법.
The method of claim 9,
Compensating the twist angle
By compensating the twist angle by software by compensating the array factor of the transmitting antenna of the radar or by physically compensating the twist angle of the radar by driving a motor.
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