KR20190053457A - Calibration device of laser vision system - Google Patents

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KR20190053457A KR1020170149353A KR20170149353A KR20190053457A KR 20190053457 A KR20190053457 A KR 20190053457A KR 1020170149353 A KR1020170149353 A KR 1020170149353A KR 20170149353 A KR20170149353 A KR 20170149353A KR 20190053457 A KR20190053457 A KR 20190053457A
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조영식
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추길환
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대우조선해양 주식회사
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Abstract

The present invention relates to a calibration device of a laser vision system (LVS) which can improve accuracy in calibration by obtaining a calibration image being in focus in the whole image for an LVS being in focus on a laser plane. To this end, the calibration device of an LVS comprises: a calibration pattern block; a calibration jig positioning a pattern surface of the calibration pattern block to be in parallel with a laser surface of a laser vision device; and the laser vision device for imaging the calibration pattern block to obtain a calibration image and extracting a feature point from the obtained image to perform calibration.

Description

레이저 비전 시스템의 캘리브레이션장치{Calibration device of laser vision system}[0001] The present invention relates to a calibration device for a laser vision system,

본 발명은 레이저 비전 시스템(LVS; Laser Vision System)의 캘리브레이션(calibration)장치에 관한 것으로, 특히 레이저 평면에 초점이 맞추어진 LVS에 대해 이미지 전체에 초점이 맞는 캘리브레이션 이미지를 획득하여 캘리브레이션에 정확성을 향상할 수 있도록 한 레이저 비전 시스템의 캘리브레이션장치에 관한 것이다.The present invention relates to a calibration apparatus for a laser vision system (LVS), and more particularly, to a calibration image focused on an entire image for an LVS focused on a laser plane to improve accuracy in calibration And more particularly to a calibration apparatus for a laser vision system.

레이저 비전 시스템(LVS)은 측정 대상물의 표면이나 기하학적인 형상을 카메라를 이용하여 측정하는 센서 시스템으로서, 용접에서 많이 사용되는 로봇 용접용 레이저 비전 시스템의 경우 용접용 로봇의 토치 앞 부분에 장착하여 용접 대상물의 형상을 측정하여 로봇이나 용접조건을 제어하는데 사용된다. The laser vision system (LVS) is a sensor system that measures the surface or geometric shape of a measurement object using a camera. In the case of a laser vision system for robot welding, which is widely used in welding, It is used to control the robot or welding conditions by measuring the shape of the object.

따라서 측정장비의 정밀도 향상을 위해 카메라의 캘리브레이션이 필요하다. 여기서 카메라 캘리브레이션은 실제 공간과 이미지 공간상의 관계(초점 중심, 초점 거리, 위치/회전 관계, 기타)를 정의하는 것을 의미한다.Therefore, calibration of the camera is required to improve the accuracy of the measuring equipment. Here, camera calibration refers to defining the relationship between the actual space and the image space (focus center, focal length, position / rotation relationship, etc.).

일반적인 레이저 비전 시스템의 카메라 캘리브레이션은 도 1에 도시한 바와 같이, 수직으로 움직일 수 있는 스테이지(1)에 LVS(2)를 설치하고, 수직 방향으로 LVS(2)를 이동하면서 도 2와 같은 격자무늬의 캘리브레이션 패턴(3)을 촬영한다. 이어 촬영을 통해 획득한 이미지에서 얻은 특이점과 실제 특이점의 정보를 촬영 위치를 이용하여 보정하여, 캘리브레이션을 수행한다.As shown in Fig. 1, the camera calibration of a general laser vision system is performed by installing the LVS 2 on the vertically movable stage 1, moving the LVS 2 in the vertical direction, The calibration pattern 3 of FIG. Then, the information of the singular point and the actual singularity obtained from the image obtained through the photographing is corrected using the photographing position, and the calibration is performed.

레이저 비전 시스템에서 캘리브레이션을 수행하는 종래의 방법이 하기의 <특허문헌 1> 에 개시되어 있다.A conventional method of performing calibration in a laser vision system is disclosed in Patent Document 1 below.

<특허문헌 1> 에 개시된 종래기술은 캘리브레이션 지그 대신에 실제로 용접할 조인트를 사용하여 캘리브레이션을 수행함으로써 지그와 로봇 사이의 회전관계와 위치관계를 정의하는 과정을 생략하고, 단지 TCP를 캘리브레이션할 위치에 둔 후 레이저가 그 위치를 조사하게 하는 것만으로 간편하게 캘리브레이션을 수행할 수가 있으며, 또한, 캘리브레이션 지그를 설치하기 어려운 곳에서도 캘리브레이션을 수행할 수가 있고, 지그와 실제 조인트 사이의 형상차이에서 발생하는 추적 오차를 줄일 수가 있는 레이저 비전 시스템의 캘리브레이션 방법을 제공한다.In the prior art disclosed in Patent Document 1, instead of defining a rotation relationship and a positional relationship between a jig and a robot by performing calibration using a joint to be actually welded instead of a calibration jig, The calibration can be performed simply by having the laser irradiate the position thereof after the laser has been placed, and calibration can be performed even where the calibration jig is difficult to install. In addition, the tracking error caused by the shape difference between the jig and the actual joint And a calibration method of the laser vision system.

대한민국 공개특허 10-2013-0029883(2013.03.26. 공개)(작업 조인트를 이용한 레이저비전시스템의 캘리브레이션 방법)Korean Patent Laid-Open No. 10-2013-0029883 (published on March 23, 2013) (Calibration method of laser vision system using work joint)

그러나 상기와 같은 일반적인 레이저 비전 시스템의 캘리브레이션 방법 및 종래기술은 LVS의 정밀도를 향상시키기 위해 레이저 평면에 초점을 맞추게 되는 데, 이와 같은 방식으로 캘리브레이션 패턴을 측정하면, 도 3에 도시한 바와 같이 영상에서 초점이 맞지 않는 영역(Focus out)이 존재하게 되어, 특이점을 추출하기 어렵거나 특이점이 없는 경우가 발생하여, 특이점의 정밀도가 낮아지는 단점이 있다.However, in the conventional method of calibrating the laser vision system and the conventional technique, the laser plane is focused to improve the accuracy of the LVS. When the calibration pattern is measured in this manner, as shown in FIG. 3, There is a focus out area (focus out), so that it is difficult to extract a singular point or there is no singular point, and the accuracy of the singular point is lowered.

또한, 실제 측정되는(레이저) 위치에 특이점을 위치시키는 것이 LVS 정밀도에 유리하지만, 도 4에 도시한 바와 같이, 측정되지 않는 곳에 패턴이 위치하지 않게 되는 경우가 있어, 정밀도가 낮아지는 단점도 있다.In addition, although it is advantageous for the LVS accuracy to position the singular point at the actually measured (laser) position, there is a disadvantage in that the pattern may not be positioned at an unmeasured position as shown in FIG. 4, .

또한, 캘리브레이션 패턴과의 거리가 멀어질수록 패턴의 이미지가 작게 되어, 이미지 전체 영역에 대한 캘리브레이션을 수행하기 어려운 단점도 있다.Further, as the distance from the calibration pattern increases, the image of the pattern becomes smaller and it is difficult to carry out the calibration for the entire area of the image.

아울러 촬영하는 거리 간격을 세밀하게 할수록 정교한 캘리브레이션을 할 수 있지만, 그만큼 촬영 횟수가 많아져서 시간과 노력이 많이 소요되는 단점을 유발한다. 예컨대, 캘리브레이션 패턴의 위치 정보가 정확할수록 정밀한 캘리브레이션을 수행할 수 있으므로, 이를 위해 카메라 이송 -> 카메라 위치 측정 -> 미세 조정 -> 측정 등 번거로운 작업의 반복적인 수행으로, 시간과 노력이 많이 소요되는 단점이 있다.In addition, the closer the distance of the shooting distance is, the more precise the calibration can be performed, but the more times the shooting is performed, the more time and effort are required. For example, as the position information of the calibration pattern is accurate, accurate calibration can be performed. For this, it is necessary to perform repeated operations such as camera feed-> camera position measurement-> fine adjustment-> measurement repeatedly, There are disadvantages.

따라서 본 발명은 상기와 같은 종래기술에서 발생하는 제반 문제점을 해결하기 위해서 제안된 것으로서, 레이저 평면에 초점이 맞추어진 LVS에 대해 이미지 전체에 초점이 맞는 캘리브레이션 이미지를 획득하여 캘리브레이션에 정확성을 향상할 수 있도록 한 레이저 비전 시스템의 캘리브레이션장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made in order to solve all the problems occurring in the related art as described above, and it is an object of the present invention to provide a calibration image focusing on an entire image for an LVS focused on a laser plane, The present invention relates to a calibration apparatus for a laser vision system.

본 발명의 다른 목적은 이미지 전체 영역에 대해 캘리브레이션을 수행하도록 하고, 측정 전체 영역 및 측정 영역 위주로 캘리브레이션을 수행하여 캘리브레이션의 정밀도를 향상할 수 있도록 한 레이저 비전 시스템의 캘리브레이션장치를 제공하는 것이다.It is another object of the present invention to provide a calibration apparatus for a laser vision system capable of performing calibration for an entire area of an image and performing calibration based on the entire measurement area and a measurement area to improve the precision of calibration.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 레이저 비전 시스템의 캘리브레이션장치는, 캘리브레이션 패턴블록; 상기 캘리브레이션 패턴블록의 패턴 면을 레이저 비전 장치의 레이저 면에 평행하게 위치시키는 캘리브레이션 지그; 상기 캘리브레이션 지그상에 위치하며, 상기 캘리브레이션 패턴블록을 촬영하여 캘리브레이션 이미지를 획득하고, 획득한 이미지로부터 특이점을 추출하여 캘리브레이션을 수행하는 레이저 비전 장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for calibrating a laser vision system, including: a calibration pattern block; A calibration jig for positioning the pattern surface of the calibration pattern block parallel to the laser surface of the laser vision device; And a laser vision device positioned on the calibration jig for acquiring a calibration image by photographing the calibration pattern block, extracting a singular point from the acquired image, and performing calibration.

상기에서 캘리브레이션 지그는 몸체; 상기 캘리브레이션 패턴블록의 높이를 결정하는 높이결정블록; 상기 캘리브레이션 패턴블록의 장착 위치를 결정하는 위치결정블록을 포함하는 것을 특징으로 한다.The calibration jig includes a body; A height determining block for determining a height of the calibration pattern block; And a positioning block for determining a mounting position of the calibration pattern block.

상기에서 높이결정블록은 미리 높이가 설정된 복수의 블록인 것을 특징으로 한다.The height determination block may be a plurality of blocks previously set in height.

상기에서 높이결정블록은 캘리브레이션 패턴블록의 이미지에 의해 추출되는 특이점을 전체 측정 영역에 위치시키는 것을 특징으로 한다.Wherein the height decision block places the outliers extracted by the image of the calibration pattern block in the entire measurement area.

상기에서 위치결정블록 및 높이결정블록은 캘리브레이션을 위한 특이점이 레이저 비전 장치의 촬영 영역 위주가 되도록 캘리브레이션 패턴블록의 위치를 설정하는 것을 특징으로 한다.Wherein the positioning block and the height determining block set the position of the calibration pattern block so that the singular point for calibration is centered on the photographing area of the laser vision device.

상기에서 캘리브레이션 패턴블록은 사각형상의 복수 패턴이 사다리꼴 모양으로 배열된 것을 특징으로 한다.The calibration pattern block is characterized in that a plurality of rectangular patterns are arranged in a trapezoidal shape.

본 발명에 따르면 레이저 평면에 초점이 맞추어진 LVS에 대해 이미지 전체에 초점이 맞는 캘리브레이션 이미지를 획득하여 캘리브레이션을 수행함으로써, 캘리브레이션에 정확성을 향상할 수 있는 장점이 있다.The present invention has the advantage of improving calibration accuracy by acquiring a calibration image that focuses on the entire image for the LVS focused on the laser plane and performing the calibration.

또한, 본 발명에 따르면 이미지 전체 영역에 대해 캘리브레이션을 수행하도록 하고, 측정 전체 영역 및 측정 영역 위주로 캘리블레이션을 수행하도록 함으로써, 캘리브레이션의 정밀도를 향상할 수 있는 장점이 있다.Further, according to the present invention, there is an advantage in that the calibration is performed for the entire area of the image, and calibration is performed mainly for the entire measurement area and the measurement area, thereby improving the accuracy of the calibration.

또한, 본 발명에 따르면 위치결정블록 및 높이결정블록을 이용하여, 캘리브레이션 패턴블록의 촬영 위치를 결정함으로써, 위치 이동 시 기존과 같이 측정 및 미세조정을 수행하지 않고도 캘리브레이션을 쉽고 신속하게 수행할 수 있도록 도모해주는 장점이 있다.In addition, according to the present invention, the position of the calibration pattern block is determined using the positioning block and the height determining block, so that calibration can be performed easily and quickly without performing measurement and fine adjustment as before There is an advantage to help.

도 1은 종래 레이저 비전 시스템에서 카메라 캘리브레이션 방법을 설명하기 위한 설명도,
도 2는 종래 카메라 캘리브레이션을 위해 사용된 캘리브레이션 패턴블록 예시도,
도 3은 종래 레이저 비전 시스템에서 레이저 평면에 초점을 맞추고 캘리브레이션 패턴블록을 촬영한 이미지의 예시도,
도 4는 레이저 비전 시스템에서 레이저 위치에 특이점을 위치시킨 경우 캘리브레이션 공간 발생 예시도,
도 5는 본 발명에 따른 레이저 비전 시스템의 캘리브레이션장치의 구성도,
도 6은 본 발명에 적용된 캘리브레이션 패턴블록의 예시도,
도 7은 본 발명에 의해 촬영된 캘리브레이션 패턴블록 이미지 예시도,
도 8은 본 발명에서 제안한 캘리브레이션 시스템의 예시도.1 is an explanatory view for explaining a camera calibration method in a conventional laser vision system,
Figure 2 is an illustration of a calibration pattern block used for conventional camera calibration,
Figure 3 is an illustration of an image in which a laser plane is focused and a calibration pattern block is photographed in a conventional laser vision system,
FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a calibration space occurrence when a singular point is located at a laser position in a laser vision system;
5 is a configuration diagram of a calibration apparatus for a laser vision system according to the present invention,
Figure 6 is an illustration of a calibration pattern block applied to the present invention,
7 is an illustration of a calibration pattern block image taken by the present invention,
8 is an exemplary view of a calibration system proposed in the present invention;

이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 레이저 비전 시스템의 캘리브레이션장치를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, a calibration apparatus for a laser vision system according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 5는 본 발명에 따른 레이저 비전 시스템의 캘리브레이션장치의 구성도로서, 카메라 캘리브레이션을 위한 패턴이 형성된 캘리브레이션 패턴블록(30), 상기 캘리브레이션 패턴블록(30)의 패턴 면을 레이저 비전 장치의 레이저 면에 평행하게 위치시키는 캘리브레이션 지그(10)가 마련된다. 상기 캘리브레이션 지그(10) 위에는 상기 캘리브레이션 패턴블록(30)을 촬영하여 캘리브레이션 이미지를 획득하고, 획득한 이미지로부터 특이점을 추출하여 캘리브레이션을 수행하는 레이저 비전 장치(20)가 장착된다.FIG. 5 is a block diagram of a calibration apparatus for a laser vision system according to the present invention, which includes a calibration pattern block 30 having a pattern for camera calibration, a pattern surface of the calibration pattern block 30 on the laser surface of the laser vision device There is provided a calibration jig 10 for positioning in parallel. A laser vision apparatus 20 is mounted on the calibration jig 10 to photograph the calibration pattern block 30 to acquire a calibration image, extract a singular point from the acquired image, and perform calibration.

여기서 레이저 비전 장치(20)는 LVS로서, 미리 설정된 고정된 위치에 설치된다.Here, the laser vision apparatus 20 is installed as a LVS in a predetermined fixed position.

상기 캘리브레이션 패턴블록(30)은 사각형상의 복수 패턴이 사다리꼴 모양으로 배열된다.In the calibration pattern block 30, a plurality of rectangular patterns are arranged in a trapezoidal shape.

상기 캘리브레이션 지그(10)는 몸체(14), 상기 캘리브레이션 패턴블록(30)의 높이를 결정하는 높이결정블록(13), 상기 캘리브레이션 패턴블록(30)의 장착 위치를 결정하는 위치결정블록(12)을 포함한다.The calibration jig 10 includes a body 14, a height decision block 13 for determining the height of the calibration pattern block 30, a positioning block 12 for determining a mounting position of the calibration pattern block 30, .

이와 같이 구성된 본 발명에 따른 레이저 비전 시스템의 캘리브레이션장치 동작을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.The operation of the calibration apparatus of the laser vision system according to the present invention will now be described in detail.

먼저, 캘리브레이션 지그(10) 상에 레이저 비전 장치(20)를 설정된 위치에 고정 장착하고, 위치결정블록(30)을 이용하여 레이저 비전 장치(20)의 촬영 범위에 캘리브레이션 패턴블록(30)이 위치하도록 한다. 여기서 위치결정블록(30)은 사용자가 수동으로 조작하여 위치를 이동할 수 있는 것으로서, 위치 이동 범위는 10mm - 50mm이다. 여기서 위치 이동 범위는 레이저 비전 장치(20)에서 촬영하고자 하는 촬영 범위에 따라 미리 최적화하여 결정해 놓은 위치이다.First, the laser vision device 20 is fixedly mounted on the calibration jig 10 and the calibration pattern block 30 is positioned in the imaging range of the laser vision device 20 using the positioning block 30 . Here, the positioning block 30 can be manually moved by the user, and the position shift range is 10 mm to 50 mm. Here, the position shift range is a position determined in advance by the laser vision device 20 in accordance with the photographing range to be photographed.

다음으로, 위치결정블록(30)을 이용하여 촬영 범위 위치를 결정한 상태에서, 캘리브레이션 지그(10)의 소정 위치에 높이 결정을 위한 높이결정블록(13)을 올려놓는다. 여기서 높이결정블록(13)은 높이가 12.5mm, 10mm, 15mm로 형성된다. 상기 3가지 형태의 높이를 갖는 높이결정블록(13)은 높이결정블록(13)의 변경만으로 연속적으로 측정한 효과를 가지도록 하기 위함이다.Next, the height determination block 13 for height determination is placed at a predetermined position of the calibration jig 10 in a state where the photographing range position is determined using the positioning block 30. Here, the height decision block 13 has a height of 12.5 mm, 10 mm and 15 mm. The height decision block 13 having the above three types of heights is intended to have an effect of continuous measurement only by changing the height decision block 13.

그리고 높이결정블록(13)의 위에 실제 촬영 대상인 캘리브레이션 패턴블록(11)을 올려놓는다. 여기서 캘리브레이션 패턴블록(30)은 도 6에 도시한 바와 같이, 사각형상의 복수 패턴이 사다리꼴 모양으로 배열된다. 전체적인 패턴 형상이 사다리꼴 모양의 패턴을 가지므로, 이미지에서는 직사각형에 가깝고, 전체 이미지 영역에 대응되는 이미지를 획득할 수 있다.Then, the calibration pattern block 11, which is an object of actual photographing, is placed on the height decision block 13. Here, as shown in Fig. 6, the calibration pattern block 30 has a plurality of rectangular patterns arranged in a trapezoidal shape. Since the overall pattern shape has a trapezoidal pattern, it is possible to obtain an image that is close to a rectangle in the image and corresponds to the entire image area.

특정 높이의 높이결정블록(13)에 캘리브레이션 패턴블록(30)을 올려놓으면, 도 8에 도시한 바와 같이, 레이저 평면과 캘리브레이션 패턴 면이 일치하게 된다. 이는 특이점을 전체 측정영역에 위치시키는 역할을 하므로, 더욱 정확한 캘리브레이션이 가능하다. When the calibration pattern block 30 is placed on the height determination block 13 of a specific height, the laser plane and the calibration pattern surface coincide with each other as shown in Fig. This serves to locate the singular point in the entire measurement area, so that more accurate calibration is possible.

이후, 레이저 비전 장치(20)의 카메라를 이용하여 캘리브레이션 패턴블록(30)을 촬영하여 캘리브레이션 이미지를 획득한다. 획득한 이미지로 기존과 같이 카메라 캘리브레이션을 수행한다.Thereafter, the calibration pattern block 30 is photographed using the camera of the laser vision apparatus 20 to obtain a calibration image. Camera calibration is performed with the acquired image as before.

여기서 캘리브레이션 이미지를 획득하는 과정을, 상기 높이결정블록(13)의 높이에 따라 수행한다. 본 발명에서는 3개의 높이를 갖는 높이결정블록에 대하여 설명하였으므로, 3번의 동일한 과정을 반복하여 3개의 캘리브레이션 이미지를 획득하는 것이 바람직하다.Here, the process of acquiring the calibration image is performed according to the height of the height determination block 13. Since the present invention has been described with reference to a height decision block having three heights, it is preferable to repeat the same three steps to obtain three calibration images.

이러한 높이결정블록을 이용함으로써, 기존과 같이 거리를 이동시켜 캘리브레이션 이미지를 획득할 경우에 비하여, 카메라 이동, 카메라 위치 측정, 미세 조정, 측정 등 복잡한 과정을 수행할 필요가 없어, 전체적인 카메라 캘리브레이션 시간을 단축하면서도 사용자에게 캘리브레이션의 편의성 향상을 도모해주게 된다.By using such a height decision block, it is unnecessary to perform complicated processes such as camera movement, camera position measurement, fine adjustment, and measurement, compared with the conventional method of acquiring a calibration image by moving the distance, But it also improves the ease of calibration for the user.

획득한 캘리브레이션 이미지는 전체 측정 영역을 촬영했음에도 불구하고, 도 7에 도시한 바와 같이 레이저 평면에 초점이 맞추어진 레이저 비전 장치에 대해 전체 이미지에서 초점이 맞는 것을 알 수 있다. 캘리브레이션 패턴 블록의 패턴 위치는 ±2.5mm 초점 범위에 포함되어야 전체 이미지의 초점이 맞게 된다.It can be seen that the acquired calibration image focuses on the entire image for the laser vision device focused on the laser plane, as shown in Fig. 7, even though the entire measurement area was photographed. The pattern position of the calibration pattern block must be within the ± 2.5mm focus range to focus the entire image.

아울러 상기 획득한 캘리브레이션 이미지는 전체 측정 영역에 대응되므로 측정 거리에 대해 거의 연속적인 캘리브레이션 위치에서 특이점을 추출한 것이 된다. 본 발명에서 추출한 특이점은 전체 카메라의 촬영 범위가 아니라 레이저 비전 장치의 촬영 영역 위주로 배치한 것이므로, 전체 카메라에 대한 켈리브레이션 보다 레이저 비전 장치에 더욱 적합한 캘리브레이션 결과를 도출할 수 있으므로, 레이저 비전 장치의 정밀도를 향상할 수 있게 되는 것이다.In addition, the obtained calibration image corresponds to the entire measurement area, so that the singular point is extracted at a substantially continuous calibration position with respect to the measurement distance. Since the singular point extracted in the present invention is arranged not in the range of the entire camera but in the photographing area of the laser vision apparatus, calibration results more suitable for the laser vision apparatus than in the calibration of the entire camera can be derived. .

이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It is obvious to those who have.

본 발명은 레이저 비전 시스템의 카메라를 캘리브레이션하는 기술에 적용된다.The present invention is applied to a technique for calibrating a camera in a laser vision system.

10: 캘리브레이션 지그
12: 위치결정블록
13: 높이결정블록
14: 몸체
20: 레이저 비전 장치
30: 캘리브레이션 패턴블록10: Calibration jig
12: Positioning block
13: Height determination block
14: Body
20: Laser vision device
30: Calibration pattern block

Claims (6)

레이저 비전 시스템의 카메라를 캘리브레이션하기 위한 장치로서,
캘리브레이션 패턴블록;
상기 캘리브레이션 패턴블록의 패턴 면을 레이저 비전 장치의 레이저 면에 평행하게 위치시키는 캘리브레이션 지그; 및
상기 캘리브레이션 지그상에 위치하며, 상기 캘리브레이션 패턴블록을 촬영하여 캘리브레이션 이미지를 획득하고, 획득한 이미지로부터 특이점을 추출하여 캘리브레이션을 수행하는 레이저 비전 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 비전 시스템의 캘리브레이션장치.
An apparatus for calibrating a camera in a laser vision system,
A calibration pattern block;
A calibration jig for positioning the pattern surface of the calibration pattern block parallel to the laser surface of the laser vision device; And
And a laser vision device located on the calibration jig for acquiring a calibration image by photographing the calibration pattern block and extracting a singular point from the acquired image to perform calibration.
청구항 1에서, 상기 캘리브레이션 패턴블록은 사각형상의 복수 패턴이 사다리꼴 모양으로 배열된 것을 특징으로 하는 레이저 비전 시스템의 캘리브레이션장치.
The apparatus of claim 1, wherein the calibration pattern block has a plurality of rectangular patterns arranged in a trapezoidal shape.
청구항 1에서, 상기 캘리브레이션 지그는 몸체; 상기 몸체 상에 위치하며, 캘리브레이션 패턴블록의 높이를 결정하는 높이결정블록; 상기 몸체 상에 위치하며, 상기 캘리브레이션 패턴블록의 장착 위치를 결정하는 위치결정블록을 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 비전 시스템의 캘리브레이션장치.
The calibration jig according to claim 1, further comprising: a body; A height determination block positioned on the body and determining a height of the calibration pattern block; And a positioning block positioned on the body for determining a mounting position of the calibration pattern block.
청구항 3에서, 상기 높이결정블록은 높이가 서로 다르게 설정된 복수의 블록인 것을 특징으로 하는 레이저 비전 시스템의 캘리브레이션장치.
The apparatus of claim 3, wherein the height determination blocks are a plurality of blocks having different heights.
청구항 3 또는 4에서, 상기 높이결정블록은 캘리브레이션 패턴블록의 이미지에 의해 추출되는 특이점을 전체 측정 영역에 위치시키는 것을 특징으로 하는 레이저 비전 시스템의 캘리브레이션장치.
The apparatus of claim 3 or 4, wherein the height decision block positions the singular point extracted by the image of the calibration pattern block in the entire measurement area.
청구항 3에서, 상기 위치결정블록 및 높이결정블록은 캘리브레이션을 위한 특이점이 레이저 비전 장치의 촬영 영역 위주가 되도록 캘리브레이션 패턴블록의 위치를 설정하는 것을 특징으로 하는 레이저 비전 시스템의 캘리브레이션장치.



The apparatus of claim 3, wherein the positioning block and the height determining block set the position of the calibration pattern block so that the singularity for calibration is centered on the photographing area of the laser vision device.



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