KR20130029883A - Laser vision system calibration method using working joint - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A laser vision system calibrating method using a working joint is provided to enable to reduce tracing errors generated in a shape difference of a calibration joint and the work joint and to prevent inconvenience of the maintenance and management of a jig. CONSTITUTION: A laser vision system calibrating method using a working joint comprises; a step(S110) for positioning a TCP(Tool Center Point) of a robot at a position desired to calibrate on a joint; a step(S120) for moving the robot to irradiate lasers at a position where the TCP is positioned; and a step(S130) for defining a position relation and a rotation relation between a robot toll system and a laser vision system coordinate system. [Reference numerals] (AA) End; (S110) Locating a TCP of a robot at a position desired to calibrate on a joint; (S120) Moving the robot; (S130) Defining the rotation and position relation of LVS coordinate systems in a tool coordinate system

Description

작업 조인트를 이용한 레이저비전시스템의 캘리브레이션 방법{Laser Vision System Calibration Method Using Working Joint}Laser Vision System Calibration Method Using Working Joint

본 발명은 레이저비전시스템 캘리브레이션 방법에 관한 것으로서, 특히 레이저비전시스템과 로봇 사이의 캘리브레이션을 수행함에 있어 캘리브레이션용 지그를 사용하지 않고 실제 추적할 조인트를 이용하는 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a laser vision system calibration method, and more particularly, to a method of using a joint to be actually tracked without using a jig for calibration in performing calibration between a laser vision system and a robot.

일반적으로, 용접용 로봇에는 레이저비전시스템(이하, 'LVS' 라 함)이 로봇 툴에 고정되어 사용된다. 그런데, 로봇과 LVS 간의 위치 관계는 상당 부분 일정하게 유지되지만, 용접 봉의 소모, 충격이나 열로 인한 장착 위치의 변형 등으로 인한 미세한 변화가 필연적으로 존재하게 된다. 따라서, 보다 정밀한 용접을 위해서는 빈번하게 캘리브레이션을 수행하여야만 한다. 캘리브레이션은 로봇의 기준 좌표계와 LVS의 기준 좌표계 간의 병진(Translation)과 회전(Rotation)을 찾아내는 것인데, LVS를 사용하기 위해서는 반드시 선행되어야 한다. In general, a laser vision system (hereinafter, referred to as 'LVS') is fixed to a robot tool and used for a welding robot. However, although the positional relationship between the robot and the LVS remains largely constant, minute changes due to the consumption of the welding rod, the deformation of the mounting position due to impact or heat, and the like are inevitably present. Therefore, calibration must be performed frequently for more precise welding. Calibration is to find translation and rotation between the robot's reference coordinate system and the LVS reference coordinate system, which must be preceded in order to use LVS.

도 1은 로봇의 로봇 툴과 로봇 툴의 측면에 장착되는 레이저비전시스템 간의 캘리브레이션을 설명하기 위한 개념도이다. 로봇(10)의 로봇 툴(11)의 측면에 브래킷(12)이 개재되어 장착되는 LVS(20)는 측정된 영상을 분석하고 특이점을 추출하여, 특이점의 3차원 위치를 로봇(10)에 전달하여 준다. 이 때 특이점의 위치 정보(x, y, z)는 LVS(20)에 고정된 TLVS좌표계를 기준으로 측정(LVSP)되게 되는데, 측정된 위치 정보를 이용하기 위해서는 좌표 변환을 통해 로봇(10)이 사용하는 좌표계 기준으로 변환(BaseP)시켜 주어야 한다. 로봇(10)은 기준 좌표계인 TBase에 대한 TTCP의 위치 관계(BaseTTCP)를 알고 있으므로, 사용자는 TTCP와 TLVS간 위치 관계(TCPTLVS)를 계측 장비나 계측 알고리즘을 이용하여 미리 측정해 두어야 한다. TCPTLVS를 계산하는 과정을 로봇(10)-LVS(20)간의 캘리브레이션이라고 한다. 이러한 과정은 다음의 수학식 1과 같이 나타낼 수 있다. 1 is a conceptual diagram illustrating a calibration between a robot tool of a robot and a laser vision system mounted on a side of the robot tool. The LVS 20 mounted with the bracket 12 interposed on the side of the robot tool 11 of the robot 10 analyzes the measured image and extracts the singularity, and transmits the three-dimensional position of the singularity to the robot 10. Give it. At this time, the position information (x, y, z) of the singular point is measured ( LVS P) based on the T LVS coordinate system fixed to the LVS 20. In order to use the measured position information, the robot 10 ) Should be converted to the base coordinate system used by (). Robot 10 knows the position relation (Base T TCP) of the T TCP relative to the reference coordinate system of T Base, users using the T TCP and T LVS to-position relationship (TCP T LVS) measurement equipment and measurement algorithm It should be measured in advance. The process of calculating the TCP T LVS is called calibration between the robot 10 and the LVS 20. This process can be expressed as Equation 1 below.

Figure pat00001
Figure pat00001

(여기에서 BaseTTCP는 로봇의 기준 좌표계와 로봇의 툴좌표계간의 동차변환 행렬, TCPTLVS는 로봇의 툴좌표계와 LVS 좌표계 간의 동차변환 행렬, LVSp는 LVS 좌표계에서 본 측정 점의 위치, Basep는 로봇의 기준 좌표계에서 본 측정 점의 위치)Where Base T TCP is the homogeneous transformation matrix between the robot's reference coordinate system and the robot's tool coordinate system, TCP T LVS is the homogeneous transformation matrix between the robot's tool coordinate system and the LVS coordinate system, and LVS p is the position of the measurement point as seen from the LVS coordinate system, Base p is the position of the measuring point in the robot's reference coordinate system)

한편, 종래에는 캘리브레이션을 수행하기 위해 특정형상을 가지는 캘리브레이션 지그를 사용하였는데, 여기에는 로봇의 툴좌표계의 방향을 지그의 면과 모서리에 맞추는 작업이 필요하다. 이 작업은 세밀한 관찰이 요구되므로 많은 시간과 노력을 들여야 한다. 또한 실제 추적시의 조인트 형상과 캘리브레이션 지그의 조인트 형상의 차이로 인해 오차가 발생할 수 있다. Meanwhile, in the related art, a calibration jig having a specific shape is used to perform calibration, and it is necessary to adjust the direction of the tool coordinate system of the robot to the face and the edge of the jig. This work requires close observation and therefore requires a lot of time and effort. In addition, an error may occur due to a difference between the shape of the joint during the actual tracking and the joint shape of the calibration jig.

도 2에 도시한 바와 같이, 종래의 레이저비전시스템 캘리브레이션 방법을 살펴보면, 먼저 캘리브레이션 지그를 작업공간 내에 위치시킨 후, 지그의 상부면과 툴좌표계의 의 x-y 평면이 평행하도록 TCP(Tool Center Point)를 회전시킨다(S10,S20). As shown in FIG. 2, a conventional laser vision system calibration method is described. First, a calibration jig is positioned in a work space, and then TCP (Tool Center Point) is arranged so that the top surface of the jig and the xy plane of the tool coordinate system are parallel to each other. Rotate (S10, S20).

계속해서, 툴좌표계의 x축과 지그의 조인트 방향이 일치하도록 TCP를 툴좌표계의 z축 기준으로 회전시킨 후, TCP를 평행이동하여 캘리브레이션 할 포인트에 위치시킨다(S30,S40). 그리고, LAD(Look Ahead Distance, TCP에서 Laser까지의 거리)를 측정한다(S50). Subsequently, TCP is rotated relative to the z-axis of the tool coordinate system so that the x-axis of the tool coordinate system and the jig joint direction coincide with each other, and then the TCP is moved in parallel to be positioned at the point to be calibrated (S30 and S40). Then, LAD (Look Ahead Distance, distance from TCP to Laser) is measured (S50).

마지막으로, LVS에서 조인트를 측정한 값, 캘리브레이션 지그와 툴좌표계 사이의 관계, LVS 설치의 기구사양 그리고 LAD 정보를 이용하여 툴좌표계에서 LVS좌표계 사이의 회전관계와 위치관계를 정의한다(S60). Finally, the rotation and positional relationship between the LVS coordinate system in the tool coordinate system is defined by using the joint measurement values in the LVS, the relationship between the calibration jig and the tool coordinate system, the instrument specifications of the LVS installation, and the LAD information (S60).

그런데, 종래의 레이저비전시스템 캘리브레이션 방법은 상술한 바와 같이, 지그를 사용함으로써 지그와 로봇의 툴좌표계의 방향을 맞추는데 많은 시간과 노력이 소모된다. 따라서 캘리브레이션 수행 빈도를 줄여 로봇의 정밀도 유지에 어려움을 주는 문제점이 있다. 그리고, 캘리브레이션 지그를 설치할 수 없는 작업환경에서는 캘리브레이션을 수행하기가 어렵게 되며, 지그를 별도로 제작, 관리해야 하는 불편함이 있다. 또한 캘리브레이션 조인트와 작업 조인트의 차이로 인한 추적오차가 존재하는 문제점이 있다. However, in the conventional laser vision system calibration method, as described above, a lot of time and effort are consumed in aligning the direction of the jig and the tool coordinate system of the robot by using the jig. Therefore, there is a problem in that it is difficult to maintain the accuracy of the robot by reducing the frequency of calibration. In addition, in a work environment in which the calibration jig cannot be installed, it becomes difficult to perform calibration, and there is an inconvenience of separately manufacturing and managing the jig. In addition, there is a problem that the tracking error due to the difference between the calibration joint and the working joint.

한편, 지그를 사용하여 로봇과 LVS 간의 캘리브레이션 방법에 관한 종래 기술로서, 로봇 툴을 지그의 정점에 위치시키고, LVS로 지그를 측정하는 단계와; 상기 로봇 툴을 x 방향으로 이동시키면서 LVS에서 조사되는 레이저가 지그의 정점 통과 전, 통과 시 및 통과 후의 로봇 툴의 위치에서 LVS로 지그를 각각 측정하는 단계와; 상기 LVS로 측정한 지그 영상들을 이용하여 로봇 툴과 LVS 간의 위치 정보를 산출하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 기술이 제안되어 있다(특허문헌1 참조). On the other hand, the prior art related to the calibration method between the robot and the LVS using a jig, the method comprising the steps of positioning the robot tool at the top of the jig and measuring the jig with LVS; Measuring the jig with the LVS at the position of the robot tool before, during and after the passage of the jig by the laser irradiated from the LVS while moving the robot tool in the x direction; A technique has been proposed, which comprises the step of calculating position information between the robot tool and the LVS using the jig images measured by the LVS (see Patent Document 1).

[특허문헌1] 국내공개특허번호 10-2011-0046767[Patent Document 1] Domestic Publication No. 10-2011-0046767

이에 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 종래의 방법에서 많은 시간과 노력이 필요한 로봇의 툴좌표계와 지그의 방향을 맞추는 작업을 생략하고 단지 TCP를 캘리브레이션할 위치에 둔 후 레이저가 그 위치를 조사하게 하는 것만으로 간편하게 캘리브레이션을 수행할 수 있고, 또한 실제 추적할 조인트를 사용하여 캘리브레이션을 수행함으로써 캘리브레이션 조인트와 작업 조인트의 형상차이에서 발생하는 추적오차를 줄일 수 있고, 아울러 지그의 유지, 관리에 대한 불편함을 없앨 수 있도록 된 작업 조인트를 이용한 레이저비전시스템의 캘리브레이션 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. Therefore, the present invention is to solve the above problems, in the conventional method omits the task of aligning the direction of the tool coordinate system and jig of the robot, which requires a lot of time and effort, and only after placing the TCP in the position to calibrate the laser Calibration can be performed simply by allowing the position to be inspected, and by performing the calibration using the joint to be tracked actually, it is possible to reduce the tracking error caused by the shape difference between the calibration joint and the work joint, and also to maintain the jig, The object of the present invention is to provide a calibration method of a laser vision system using a work joint that can eliminate the inconvenience of management.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 작업 조인트를 이용한 레이저비전시스템의 캘리브레이션 방법은, 작업 조인트를 이용하여 레이저비전시스템과 로봇 사이의 캘리브레이션을 수행하는 방법으로서, 조인트 상의 캘리브레이션하고자 하는 위치에 로봇의 TCP(Tool Center Point)를 위치시키는 단계와; 레이저가 TCP가 위치된 곳을 조사하도록 로봇을 이동시키는 단계와; 레이저비전시스템에서 조인트를 측정한 값, TCP의 위치 및 레이저비전시스템 설치의 기구사양을 이용하여 로봇툴 좌표계에서 레이저비전시스템 좌표계 사이의 회전관계와 위치관계를 정의하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다. In order to achieve the above object, a method of calibrating a laser vision system using a work joint according to the present invention is a method of performing calibration between a laser vision system and a robot using a work joint, and at a position to be calibrated on a joint. Positioning a tool center point (TCP) of the robot; Moving the robot so that the laser illuminates where the TCP is located; And defining the rotational relationship and the positional relationship between the coordinate system of the laser vision system and the coordinate system of the laser tool system using the measured values of the joints in the laser vision system, the position of TCP and the mechanical specifications of the laser vision system installation. do.

본 발명에 따르면, 캘리브레이션 지그 대신에 실제로 용접할 조인트를 사용하여 캘리브레이션을 수행함으로써 지그와 로봇 사이의 회전관계와 위치관계를 정의하는 과정을 생략하고 단지 TCP를 캘리브레션할 위치에 둔 후 레이저가 그 위치를 조사하게 하는 것만으로 간편하게 캘리브레이션을 수행할 수가 있으며, 또한 캘리브레이션 지그를 설치하기 어려운 곳에서도 캘리브레이션을 수행할 수가 있으며, 또한 지그와 실제 조인트 사이의 형상차이에서 발생하는 추적오차를 줄일 수가 있으며, 또한 지그의 유지, 관리에 대한 불편함을 없앨 수가 있다. According to the present invention, instead of the calibration jig, the calibration is performed using a joint to be welded, thereby eliminating the process of defining the rotational relationship and the positional relationship between the jig and the robot, and only after placing the TCP at the position to calibrate the laser. Calibration can be easily performed by just checking the position, and calibration can be performed even where it is difficult to install the calibration jig, and also reduce the tracking error caused by the shape difference between the jig and the actual joint. Also, it can eliminate the inconvenience of maintaining and managing the jig.

도 1은 로봇의 로봇 툴과 로봇 툴의 측면에 장착되는 레이저비전시스템 간의 캘리브레이션을 설명하기 위한 개념도.
도 2는 종래의 레이저비전시스템 캘리브레이션 방법을 설명하는 흐름도.
도 3은 본 발명에 따른 작업 조인트를 이용한 레이저비전시스템의 캘리브레이션 방법을 설명하는 흐름도.
도 4는 도 3의 S120 단계 수행 후의 상태를 보여주는 개념도. 1 is a conceptual diagram illustrating a calibration between a robot tool of a robot and a laser vision system mounted on a side of the robot tool.
2 is a flowchart illustrating a conventional laser vision system calibration method.
3 is a flowchart illustrating a calibration method of a laser vision system using a work joint according to the present invention.
4 is a conceptual diagram illustrating a state after performing step S120 of FIG. 3.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 3은 본 발명에 따른 작업 조인트를 이용한 레이저비전시스템의 캘리브레이션 방법을 설명하는 흐름도, 도 4는 도 3의 S120 단계 수행 후의 상태를 보여주는 개념도이다. 3 is a flowchart illustrating a calibration method of a laser vision system using a work joint according to the present invention, and FIG. 4 is a conceptual diagram illustrating a state after performing step S120 of FIG. 3.

본 발명에 따른 작업 조인트를 이용한 레이저비전시스템의 캘리브레이션 방법은 LVS와 로봇 사이의 캘리브레이션을 수행함에 있어 캘리브레이션용 지그를 사용하지 않고 실제 추적할 조인트를 이용하는 방법을 그 핵심요지로 한다. In the calibration method of the laser vision system using the working joint according to the present invention, in performing the calibration between the LVS and the robot, a method of using a joint to be actually tracked without using a calibration jig is a key point.

구체적으로, 도면을 참조하여 작업 조인트를 이용하여 LVS와 로봇 사이의 캘리브레이션을 수행하는 방법을 살펴보면, 먼저, 작업 조인트 상(J)의 캘리브레이션하고자 하는 위치에 로봇(200)의 TCP(Tool Center Point)를 위치시킨다(S110).Specifically, referring to the drawing, a method of performing calibration between the LVS and the robot using a work joint will be described. First, a tool center point (TCP) of the robot 200 at a position to be calibrated on the work joint J is described. Position (S110).

그리고, 레이저가 TCP가 위치된 곳을 조사하도록 로봇(200)을 이동시킨다(S120). Then, the laser moves the robot 200 to investigate where the TCP is located (S120).

마지막으로, LVS(100)에서 조인트를 측정한 값, TCP의 위치 및 LVS 설치의 기구사양을 이용하여 로봇툴 좌표계에서 LVS 좌표계 사이의 회전관계와 위치관계를 정의한다(S130). Finally, the rotational relationship and the positional relationship between the LVS coordinate system in the robot tool coordinate system are defined by using the joint measured value in the LVS 100, the position of the TCP, and the mechanical specifications of the LVS installation (S130).

이와 같이, 본 발명에 따른 작업 조인트를 이용한 레이저비전시스템의 캘리브레이션 방법은, 캘리브레이션 지그 대신에 실제로 용접할 조인트를 사용하여 캘리브레이션을 수행함으로써 지그방향과 로봇방향을 일치시키는 과정을 생략하고 단지 TCP를 캘리브레션할 위치에 둔 후 레이저가 그 위치를 조사하게 하는 것만으로 간편하게 캘리브레이션을 수행할 수가 있게 된다. 그리고, 캘리브레이션 지그를 설치하기 어려운 곳에서도 캘리브레이션을 수행할 수가 있고, 지그와 실제 조인트 사이의 형상차이에서 발생하는 추적오차를 줄일 수가 있으며, 또한 지그의 유지, 관리에 대한 불편함을 없앨 수가 있게 된다.
As described above, the calibration method of the laser vision system using the working joint according to the present invention omits the process of matching the jig direction with the robot direction by performing the calibration using the joint to be welded instead of the calibration jig, and simply calibrate TCP. After placing it in the position to be breated, calibration can be performed simply by letting the laser examine the position. In addition, it is possible to perform calibration even in places where it is difficult to install the calibration jig, to reduce the tracking error caused by the shape difference between the jig and the actual joint, and to eliminate the inconvenience of maintaining and managing the jig. .

참고적으로, 툴좌표계에서 LVS좌표계 사이의 회전관계와 위치관계의 정의와 관련하여 부연 설명하자면, 캘리브레이션은 툴좌표계 기준의 툴좌표계에서 LVS좌표계 사이의 회전변환행렬 toolRlvs와 툴좌표계 기준의 툴좌표계에서 LVS좌표계까지의 위치벡터 tool q lvs를 구하는 과정이다. toolRlvs은 LVS 설치와 관련된 기구 사양에 의해 정의되며 이는 종래의 캘리브레이션에서도 마찬가지이다.
For reference, gritty to the tool coordinate system related to the definition of the position related to the rotational relationship between the LVS coordinate system described amplification, calibration, rotation transform matrix tool R lvs the tool coordinate system based tools between LVS coordinate system from the tool coordinate system of the tool coordinate system based on The process of finding the position vector tool q lvs from the coordinate system to the LVS coordinate system. tool R lvs is defined by the instrument specifications associated with the LVS installation, as is the case with conventional calibration.

한편, 도 4는 상기 S120 단계 수행 후의 상태를 보여주는 개념도로서, 여기에서 Ttool과 Tlvs는 툴좌표계와 LVS좌표계를 의미한다. 그리고, J는 작업 조인트를 의미하고, L·P는 레이저 평면을 의미한다. 그리고, p는 LVS가 관측하고 있는 위치이며 동시에 S110 단계에서의 TCP의 위치이다. p는 Ttool과 Ttool에서 Tlvs로의 변환행렬 toolTlvs 그리고 LVS좌표계에서 바라본 p의 위치 lvs p를 이용하여 다음의 수학식 2와 같이 기술할 수 있다. On the other hand, Figure 4 is a conceptual diagram showing a state after performing the step S120, where T tool and T lvs means a tool coordinate system and LVS coordinate system. In addition, J means a work joint, and L * P means a laser plane. And p is the position that LVS is observing and the position of TCP in step S110. p is for T tool and T tool Using the transformation matrix T to the lvs lvs tool T and the position p of the p-lvs LVS viewed from the coordinate system can be described as the following equation (2).

Figure pat00002
Figure pat00002

여기에서 Ttool은 로봇기구학에 의해 정의되고 lvs p는 LVS에서의 측정을 통해 정의된다. 양변에 Ttool에 대한 역행렬을 취하면 다음의 수학식 3과 같다. Here T tool is defined by robot kinematics and lvs p is defined by measurement in LVS. Taking the inverse of the T tool on both sides gives the following equation (3).

Figure pat00003
Figure pat00003

좌표변환행렬 T는 회전행렬 R과 좌표계간 위치벡터 q로 나타낼 수 있으므로 상기 수학식 3은 다음의 수학식 4와 같이 표현할 수 있다. Since the coordinate transformation matrix T may be represented by the position vector q between the rotation matrix R and the coordinate system, Equation 3 may be expressed as Equation 4 below.

Figure pat00004
Figure pat00004

p는 최초 TCP의 위치 TCPprev이므로 최종적으로 툴좌표계에서 LVS좌표계로의 위치벡터 tool q lvs는 다음의 수학식 5와 같이 나타낼 수 있다. Since p is the position TCP prev of the initial TCP, the position vector tool q lvs from the tool coordinate system to the LVS coordinate system can be expressed as Equation 5 below.

Figure pat00005
Figure pat00005

한편, 본 발명에 따른 작업 조인트를 이용한 레이저비전시스템의 캘리브레이션 방법을 한정된 실시예에 따라 설명하였지만, 본 발명의 범위는 특정 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명과 관련하여 통상의 지식을 가진자에게 자명한 범위내에서 여러 가지의 대안, 수정 및 변경하여 실시할 수 있다. Meanwhile, although a calibration method of a laser vision system using a work joint according to the present invention has been described according to a limited embodiment, the scope of the present invention is not limited to a specific embodiment, and a person skilled in the art with respect to the present invention. Many alternatives, modifications and variations can be made without departing from the scope of the disclosure.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are not intended to limit the technical spirit of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by the embodiments and the accompanying drawings. . The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

100 : LVS 200 : 로봇(로봇 툴)100: LVS 200: robot (robot tool)

Claims (1)

작업 조인트를 이용하여 레이저비전시스템과 로봇 사이의 캘리브레이션을 수행하는 방법으로서,
조인트 상의 캘리브레이션하고자 하는 위치에 로봇의 TCP(Tool Center Point)를 위치시키는 단계와;
레이저가 TCP가 위치된 곳을 조사하도록 로봇을 이동시키는 단계와;
레이저비전시스템에서 조인트를 측정한 값, TCP의 위치 및 레이저비전시스템 설치의 기구사양을 이용하여 로봇툴 좌표계에서 레이저비전시스템 좌표계 사이의 회전관계와 위치관계를 정의하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 작업 조인트를 이용한 레이저비전시스템의 캘리브레이션 방법. As a method for performing calibration between a laser vision system and a robot using a work joint,
Positioning a tool center point (TCP) of the robot at a position to be calibrated on the joint;
Moving the robot so that the laser illuminates where the TCP is located;
And defining the rotational relationship and the positional relationship between the coordinate system of the laser vision system and the coordinate system of the laser tool system using the measured values of the joints in the laser vision system, the position of TCP and the mechanical specifications of the laser vision system installation. Calibration method of laser vision system using a working joint.
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