KR20190052236A - Method compensating for regenerative braking torque of vehicle - Google Patents
Method compensating for regenerative braking torque of vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- KR20190052236A KR20190052236A KR1020170147740A KR20170147740A KR20190052236A KR 20190052236 A KR20190052236 A KR 20190052236A KR 1020170147740 A KR1020170147740 A KR 1020170147740A KR 20170147740 A KR20170147740 A KR 20170147740A KR 20190052236 A KR20190052236 A KR 20190052236A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- deceleration
- torque
- vehicle
- regenerative braking
- brake pedal
- Prior art date
Links
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 title claims abstract description 43
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 13
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 4
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 5
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 3
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 3
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 description 2
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 description 2
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18109—Braking
- B60W30/18127—Regenerative braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
- B60T7/04—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/60—Regenerative braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/28—Wheel speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/12—Brake pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
- B60Y2300/18—Propelling the vehicle
- B60Y2300/18008—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60Y2300/18108—Braking
- B60Y2300/18125—Regenerative braking
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
Description
본 발명은 운전자의 브레이크 조작시, 브레이크페달 답입량에 대한 차량 감속도를 동일하게 발생시켜 차량의 감속이 이루어지도록 한 차량용 회생제동토크 보상방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicular regenerative braking torque compensation method in which vehicle deceleration is uniformly generated with respect to an amount of brake pedal depression when a driver operates the brakes, thereby decelerating the vehicle.
일반적으로, 전기 모터로 구성된 차량의 경우 운전자가 브레이크페달을 조작하여 감속하는 경우, 연비 향상을 위한 목적으로 모터에 의한 회생제동이 수행된다.Generally, in the case of a vehicle constructed of an electric motor, when the driver decelerates by operating the brake pedal, regenerative braking by the motor is performed for the purpose of improving fuel economy.
예컨대, 운전자의 브레이크페달 답입량에 따라 설정된 브레이크 토크가 모터의 회생제동토크로 변환되어 차량을 감속시킨다.For example, the brake torque set in accordance with the brake pedal depression amount of the driver is converted into the regenerative braking torque of the motor to decelerate the vehicle.
이때에, 감속이 부족한 경우에는, 운전자가 브레이크 페달을 더 깊게 밟아 감속도를 조절하게 된다.At this time, when the deceleration is insufficient, the driver depresses the brake pedal deeper to adjust the deceleration.
즉, 노면의 구배(등판, 강판), 노면 마찰력 변화, 회생 시스템 성능 저하 등의 요인에 의해 차량의 감속도가 달라지면, 운전자가 이를 인지하고 브레이크페달 답입량을 조절하는 운전자 피드백 방식을 통해 차량을 감속시키게 된다.In other words, if the deceleration of the vehicle is changed due to factors such as the gradient of the road surface (back plate, steel plate), the change of the road surface friction, the deterioration of the regenerative system, etc., the driver recognizes this and adjusts the brake pedal answer amount. And decelerates.
그런데, 이 같은 감속도 조절방법은 운전자의 운전 편의성 및 주행 안정성을 저해할 수 있는 문제가 있어, 브레이크페달 답입량에 따라 맵핑된 차량 감속도를 동일하게 발생하여 차량을 감속할 수 있는 방안이 요구되고 있다.However, such a deceleration control method has a problem that it may hinder the driver's driving convenience and driving stability. Therefore, there is a need for a scheme capable of decelerating the vehicle by generating the same deceleration of the vehicle mapped according to the amount of brake pedal depression .
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.It should be understood that the foregoing description of the background art is merely for the purpose of promoting an understanding of the background of the present invention and is not to be construed as an admission that the prior art is known to those skilled in the art.
본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 운전자의 브레이크 조작시, 브레이크페달 답입량에 대한 차량 감속도를 동일하게 발생시켜 차량의 감속이 이루어지도록 한 차량용 회생제동토크 보상방법을 제공하는 데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a vehicular regenerative braking torque compensation method in which a deceleration of a vehicle is generated by generating the same vehicle deceleration with respect to a brake pedal depression amount during a braking operation by a driver .
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 브레이크 페달 답입시 차량의 실제 감속도를 연산하는 단계; 상기 브레이크 페달의 답입량에 따라 미리 설정된 감속도맵을 이용하여 목표 감속도를 얻는 단계; 상기 실제 감속도와 목표 감속도를 비교하여 상기 실제 감속도가 목표 감속도를 추종하기 위해 필요한 제1 보상토크를 연산하는 단계; 및 상기 제1 보상토크만큼 모터의 회생제동토크를 추가적으로 발생시키는 단계;를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicular brake system comprising: a brake pedal; Obtaining a target deceleration using a preset deceleration map according to an amount of the brake pedal input; Calculating a first compensation torque required for the actual deceleration to follow the target deceleration by comparing the actual deceleration and the target deceleration; And further generating a regenerative braking torque of the motor by the first compensation torque.
상기 실제 감속도는 비구동륜의 속도값을 이용하여 연산하되, 좌/우측 비구동륜 중 감속도가 더 큰 것을 이용할 수 있다.The actual deceleration can be calculated by using the speed value of the non-driving wheel, and the larger deceleration among the left and right non-driving wheels can be used.
상기 제1 보상토크는 하기의 수식에 의해 연산될 수 있다.The first compensation torque can be calculated by the following equation.
제1 보상토크(Tq_1) = m × α × rFirst compensating torque Tq_1 = m 占? R
(m : 차량 공차 중량, α : 목표 감속도 - 실제 감속도, r : 타이어 동반경)(m: vehicle tolerance weight,?: target deceleration - actual deceleration, r: tire radius)
더구나, 본 발명은 상기 브레이크 페달 답입량에 따라 미리 설정된 맵에 따라 모터의 기본회생제동토크를 얻는 단계;를 더 포함하되, 상기 기본회생제동토크에 상기 제1 보상토크를 추가할 수 있다.Further, the present invention may further include obtaining a basic regenerative braking torque of the motor according to a map set in advance according to the brake pedal depression amount, wherein the first compensation torque is added to the basic regenerative braking torque.
또한, 본 발명은 노면의 경사도를 구하는 단계; 상기 경사도에 따른 제2 보상토크를 연산하는 단계;를 더 포함하고, 상기 제2 보상토크만큼 모터의 회생제동토크를 추가적으로 발생시킬 수 있다.In addition, the present invention provides a method of determining a slope of a road surface, And calculating a second compensation torque according to the inclination, wherein the regenerative braking torque of the motor can be additionally generated by the second compensation torque.
이때, 상기 제2 보상토크는 하기의 수식에 의해 연산될 수 있다.At this time, the second compensation torque can be calculated by the following equation.
제2 보상토크(Tq_2) = m×g×sinθ×rSecond compensating torque Tq_2 = m x g x sin? R
(m : 차량 공차 중량, g : 중력가속도, θ : 경사도, r : 타이어 동반경)(m: vehicle tolerance weight, g: gravitational acceleration,?: slope, r: tire radius)
상기한 과제 해결수단을 통해 본 발명은, 운전자가 브레이크 페달을 밟는 경우, 실제 감속도와 브레이크 페달 답입량에 따른 맵핑된 목표 감속도 차이에 해당하는 보상토크를 가산하여 차량을 감속하게 되는바, 운전 편의성 및 차량 주행 안정성을 향상시키는 효과가 있다.According to the present invention, when the driver depresses the brake pedal, the vehicle is decelerated by adding the compensation torque corresponding to the actual target deceleration difference according to the actual deceleration and the brake pedal depression amount. Thereby improving convenience and stability of driving the vehicle.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 브레이크 시스템을 개략적으로 나타낸 도면.
도 2는 본 발명에서 브레이크 페달을 밟을 때에 감속도 차이에 대한 보상토크를 가산하는 작동을 설명하기 위한 도면.
도 3은 본 발명에 따른 차량용 회생제동토크 보상 제어흐름을 순차적으로 도시한 흐름도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a schematic view of a braking system for a vehicle according to the present invention; Fig.
Fig. 2 is a diagram for explaining an operation of adding a compensation torque to a deceleration difference when the brake pedal is depressed in the present invention; Fig.
3 is a flowchart sequentially showing regeneration braking torque compensation control flow for a vehicle according to the present invention.
본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명에 따른 회생제동토크 보상방법에 대해 설명하기에 앞서, 본 발명에 적용된 제어기에 대해 설명하면, 상기 제어기는 바람직하게는 브레이크제어기와, 차량제어기(Vehicle Control Unit)와, 모터제어기(Motor Control Unit)를 포함하여 구성이 될 수 있고, 또한 이들 제어기들의 기능이 통합된 통합제어기로 구성이 될 수도 있다.Before describing the method for compensating regenerative braking torque according to the present invention, the controller applied to the present invention is preferably a brake controller, a vehicle control unit, a motor controller Unit), and may also be configured as an integrated controller in which the functions of these controllers are integrated.
도 1을 참조하여, 상기 제어기에 대해 살펴보면, 브레이크제어기는 브레이크페달 센서로부터 브레이크페달 답입량이 입력되면, 브레이크페달 답입량에 대한 총 요구제동력을 산출하고, 산출된 총 요구제동력을 유압식 브레이크시스템에서 담당하는 제동력과 회생제동 브레이크시스템에서 담당하는 제동력으로 분배할 수 있다.Referring to FIG. 1, the brake controller calculates a total required braking force for the brake pedal depression amount when the brake pedal depression amount is input from the brake pedal sensor, and outputs the calculated total required braking force to the hydraulic brake system The braking force in charge and the braking force in the regenerative braking system can be distributed.
차량제어기는 종가속도센서와 차속센서로부터 신호를 입력받아, 차량의 실제 감속도를 연산하고, 노면의 경사도를 연산하여 보상토크를 연산하고, 상기 보상토크를 통해 보상된 회생제동토크를 연산할 수 있다.The vehicle controller receives a signal from an acceleration / deceleration sensor and a vehicle speed sensor, calculates an actual deceleration of the vehicle, computes a compensation torque by calculating an inclination of the road surface, and computes a compensated regenerative braking torque through the compensation torque have.
모터제어기는 차량제어기로부터 회생제동요구토크가 입력되면, 모터를 제어하여 회생제동토크를 출력하도록 제어하는 역할을 한다.The motor controller controls the motor to output the regenerative braking torque when the regenerative braking required torque is input from the vehicle controller.
도 2 및 도 3을 참조하여, 본 발명을 구체적으로 살펴보면, 브레이크페달 답입시 차량의 실제 감속도를 연산할 수 있다.Referring to FIGS. 2 and 3, the actual deceleration of the vehicle when the brake pedal is depressed can be calculated.
이때에, 상기 실제 감속도는 비구동륜의 속도값을 이용하여 연산이 이루어지게 되는데, 예컨대 휠속도 미분값을 구하여 실제 감속도를 연산할 수 있다.At this time, the actual deceleration is calculated using the speed value of the non-driving wheel. For example, the actual deceleration can be calculated by obtaining the wheel speed differential value.
바람직하게는, 좌측 비구동륜과 우측 비구동륜 중 감속도가 더 큰 비구동륜의 감속도가 실제 감속도로 선택될 수 있다.Preferably, the deceleration of the non-driving wheel having the larger deceleration among the left non-driving wheel and the right non-driving wheel can be selected as the actual deceleration.
그리고, 상기 브레이크 페달의 답입량에 따라 미리 설정된 감속도맵을 이용하여 목표 감속도를 얻을 수 있다.Then, the target deceleration can be obtained using a predetermined deceleration map according to the amount of the brake pedal input.
상기 실제 감속도와 목표 감속도와의 차이가 발생할 때, 상기 실제 감속도가 목표 감속도를 추종하기 위해 필요한 제1 보상토크를 연산한다.And calculates a first compensation torque necessary for the actual deceleration to follow the target deceleration when a difference between the actual deceleration and the target deceleration occurs.
예컨대, 차량제어기에는 브레이크페달 답입량에 대한 목표 감속도가 맵핑되어 저장될 수 있는데, 운전자가 브레이크페달을 밟는 경우, 차량의 주행여건에 따라 맵핑된 감속도와 실제 감속도가 차이가 있을 수 있다.For example, the target deceleration for the brake pedal depression amount may be mapped and stored in the vehicle controller. When the driver depresses the brake pedal, there may be a difference between the deceleration and the actual deceleration mapped according to the driving condition of the vehicle.
즉, 실제 감속도가 맵핑된 감속도보다 작은 경우에는, 감속 부족분에 상당한 제1 보상토크를 연산하고, 반대로 실제 감속도가 맵핑된 감속도보다 큰 경우에는 감속 초과분에 상당한 제1 보상토크를 연산하게 된다.That is, when the actual deceleration is smaller than the mapped deceleration, the first compensation torque corresponding to the deceleration shortage is calculated. On the other hand, when the actual deceleration is larger than the mapped deceleration, .
이때에, 상기 제1 보상토크는 하기의 수식에 의해 연산될 수 있다.At this time, the first compensation torque can be calculated by the following equation.
제1 보상토크(Tq_1) = m × α × rFirst compensating torque Tq_1 = m 占? R
(m : 차량 공차 중량, α : 목표 감속도 - 실제 감속도, r : 타이어 동반경)(m: vehicle tolerance weight,?: target deceleration - actual deceleration, r: tire radius)
특히, 상기 제1 보상토크를 이용하여 모터의 회생제동토크를 보상할 수 있다.In particular, the regenerative braking torque of the motor can be compensated using the first compensation torque.
이를 위해, 본 발명에서는 브레이크페달 답입시, 상기 브레이크페달 답입량에 대해 미리 설정된 맵에 따라 모터의 기본회생제동토크를 얻는 단계를 더 포함할 수 있다.To this end, the present invention may further include obtaining a basic regenerative braking torque of the motor according to a map set in advance for the amount of brake pedal depression when the brake pedal is depressed.
이에, 상기 회생제동토크 보상단계에서는, 상기 기본회생제동토크에 제1 보상토크를 더하여 회생제동토크를 보상할 수 있다.Thus, in the regenerative braking torque compensating step, the regenerative braking torque can be compensated by adding the first compensating torque to the basic regenerative braking torque.
즉, 운전자가 브레이크 페달을 밟는 경우, 브레이크 페달 답입량에 따라 유압 제동토크와 함께, 모터의 회생제동을 통해 요구되는 기본회생제동토크가 결정이 되는데, 노면 마찰력이 변화하거나 회생 시스템 성능이 저하되면, 실제 감속도가 맵핑된 목표 감속도보다 작아지게 되면서, 차량의 감속이 부족해지게 된다.That is, when the driver depresses the brake pedal, the basic regenerative braking torque required through the regenerative braking of the motor is determined along with the hydraulic braking torque according to the brake pedal depression amount. If the road surface friction is changed or the performance of the regenerative system is deteriorated , The actual deceleration becomes smaller than the mapped target deceleration, and the deceleration of the vehicle becomes insufficient.
이에, 본 발명에서는 기본회생제동토크에 상기 감속도 차이를 보상하도록 연산된 제1 보상토크를 가산하게 되는바, 브레이크페달 답입량에 따라 맵핑된 목표 감속도만큼 차량의 감속이 이루어져 운전의 편의성 및 주행 안정성을 향상시키게 된다.Therefore, in the present invention, the first compensation torque calculated to compensate for the deceleration difference is added to the basic regenerative braking torque, and the vehicle is decelerated by the target deceleration mapped according to the amount of brake pedal depression, Thereby improving driving stability.
예를 들어, 브레이크페달을 40% 밟아 감속시, 노면 마찰계수가 0.6에서 0.8로 변화하는 경우 차량의 실제 감속도 역시 맵핑된 목표 감속도와 차이가 발생하게 되는데, 이때에 상기 감속도 차이에 상당한 제1 보상토크를 연산하여 기본회생제동토크에 가산함으로써, 맵핑된 목표 감속도로 차량을 감속시킬 수 있게 된다.For example, when the road surface friction coefficient changes from 0.6 to 0.8 when the brake pedal is depressed by 40%, the actual deceleration of the vehicle also becomes different from the target deceleration that is mapped. At this time, 1 compensation torque is added to the basic regenerative braking torque, the vehicle can be decelerated with the target deceleration mapped.
다른 예시로서, 브레이크 페달을 40% 밟아 감속시, 탑승자가 증가한 경우 차량의 실제 감속도 역시 맵핑된 목표 감속도와 차이가 발생하게 되는데, 이때에 상기 감속도 차이에 상당한 제1 보상토크를 연산하여 기본회생제동토크에 가산함으로써, 맵핑된 목표 감속도로 차량을 감속시킬 수 있게 된다.As another example, when the brake pedal is depressed by 40%, when the occupant increases, the actual deceleration of the vehicle also becomes different from the target deceleration that is mapped. At this time, the first compensation torque corresponding to the deceleration difference is calculated, By adding this to the regenerative braking torque, the vehicle can be decelerated at the target decelerated speed.
아울러, 본 발명은, 브레이크 페달 답입시, 차량이 위치한 노면의 경사도를 구해 상기 경사도에 대한 제2 보상토크를 산출하는 단계를 더 포함할 수 있다.In addition, the present invention may further include a step of calculating an inclination of the road surface on which the vehicle is located when the brake pedal is applied, and calculating a second compensation torque for the inclination.
이에, 상기 기본회생제동토크에 제2 보상토크를 더하여 회생제동토크를 보상할 수 있다.Thus, the second regenerative braking torque can be added to the basic regenerative braking torque to compensate the regenerative braking torque.
여기서, 상기 제2 보상토크는 하기의 수식에 의해 연산될 수 있다.Here, the second compensation torque may be calculated by the following equation.
제2 보상토크(Tq_2) = m × g sinθ × rSecond compensating torque Tq_2 = m x gsin &thetas; r
(m : 차량 공차 중량, g : 중력가속도, θ : 경사도, r : 타이어 동반경)(m: vehicle tolerance weight, g: gravitational acceleration,?: slope, r: tire radius)
즉, 차량이 강판로 또는 등판로 주행시, 평지에 비해 실제 감속도가 맵핑된 목표 감속도보다 작아지거나 커지게 되면서, 차량의 실제 감속도가 맵핑된 목표 감속도와 달라지게 된다.That is, when the vehicle is running on a steel plate or a back plate, the actual deceleration of the vehicle becomes smaller or larger than the target deceleration mapped to the actual deceleration compared to the plain, so that the actual deceleration of the vehicle is different from the mapped target deceleration.
이에, 기본회생제동토크에 상기 경사도에 대한 제2 보상토크를 추가적으로 가산하게 되는바, 브레이크 페달 답입량에 따라 맵핑된 목표 감속도를 동일하게 발생시켜 차량의 감속이 이루어지고, 이에 운전의 편의성 및 주행 안정성을 향상시키게 된다.Accordingly, the second compensation torque for the inclination is additionally added to the basic regenerative braking torque, so that the target deceleration mapped according to the amount of brake pedal depression is generated in the same manner to decelerate the vehicle, Thereby improving driving stability.
예를 들어, 차량이 10% 경사도를 갖는 강판로에서 브레이크 페달을 40% 밟아 감속시, 차량의 실제 감속도가 맵핑된 목표 감속도와 차이가 발생하게 되는데, 이때에 상기 경사도에 상당한 제2 보상토크를 연산하여 기본회생제동토크에 가산함으로써, 맵핑된 목표 감속도로 차량을 감속시킬 수 있게 된다.For example, when the vehicle is decelerated by stepping on the brake pedal by 40% in a steel plate having a gradient of 10%, a difference between the actual deceleration of the vehicle and the target deceleration that is mapped occurs. At this time, And adds the result to the basic regenerative braking torque, the vehicle can be decelerated at the target deceleration mapped.
도 3은 본 발명에 따른 회생제동토크 보상 제어 흐름을 순차적으로 도시한 것으로, 이를 참조하여 설명하면 브레이크페달센서를 통해 브레이크페달이 작동되었는지 판단한다(S10).FIG. 3 is a flowchart of a regeneration braking torque compensation control sequence according to the present invention. Referring to FIG. 3, it is determined whether the brake pedal is actuated through the brake pedal sensor (S10).
판단 결과 브레이크페달이 작동된 경우, 차량의 실제 감속도를 연산한다(S20).As a result of the determination, when the brake pedal is operated, the actual deceleration of the vehicle is calculated (S20).
이어서, 해당 브레이크 페달 답입량 기준으로 실제 감속도와 맵핑된 목표 감속도가 차이가 있는지 판단하고(S30), 판단 결과 감속도의 차이가 있는 경우 감속도 차이에 상당한 제1 보상토크를 연산한다(S40).Subsequently, it is determined whether there is a difference between the actual deceleration and the mapped target deceleration based on the brake pedal depression amount (S30), and if there is a difference in deceleration, the first compensation torque corresponding to the deceleration difference is calculated (S40 ).
한편, S10단계의 판단 결과, 브레이크 페달이 작동된 경우, 노면의 경사도를 구한다(S50).On the other hand, if it is determined in operation S10 that the brake pedal is operated, the road surface inclination is obtained (S50).
이어서, 경사도가 0보다 작거나 큰지 판단하고(S60), 판단 결과 경사도가 0보다 작은 강판로이거나 0보다 큰 등판로로 판단한 경우, 해당 경사도에 상당한 제2 보상토크를 연산한다(S70).If it is determined in step S60 that the slope is less than or greater than zero, the second compensation torque corresponding to the slope is calculated in step S70.
그리고, S40단계에서 연산한 제1 보상토크와, S70단계에서 연산한 제2 보상토크를 기본회생제동토크에 가산하여, 모터의 최종회생제동토크를 연산하고(S80), 연산된 최종회생제동토크를 구현하도록 모터의 회생제동 제어를 실시하게 된다.Then, the first compensation torque calculated in step S40 and the second compensation torque calculated in step S70 are added to the basic regenerative braking torque to calculate the final regenerative braking torque of the motor (S80), and the calculated final regenerative braking torque The regenerative braking control of the motor is performed.
상술한 바와 같이, 본 발명은 운전자가 브레이크 페달을 밟는 경우, 브레이크 페달 답입량에 따른 실제 감속도와 맵핑된 목표 감속도의 차이 발생시, 브레이크 페달 답입량에 따라 설정된 회생제동토크에 감속도 차분에 상당한 보상토크를 가산하여 실제 감속도를 맵핑된 목표 감속도로 제어하여 차량을 감속하게 되는바, 운전 편의성 및 차량 주행 안정성을 향상시키게 된다.As described above, according to the present invention, when the driver depresses the brake pedal, when the difference between the actual deceleration according to the brake pedal depression amount and the target deceleration rate that is mapped occurs, the regenerative braking torque set in accordance with the brake pedal depression amount The actual deceleration is controlled to the target deceleration that is mapped by adding the compensation torque to decelerate the vehicle, thereby improving the driving convenience and the stability of the vehicle driving.
한편, 본 발명은 상기한 구체적인 예에 대해서만 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부된 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be construed as limited to the specific embodiments set forth herein; rather, .
Claims (6)
상기 브레이크 페달의 답입량에 따라 미리 설정된 감속도맵을 이용하여 목표 감속도를 얻는 단계;
상기 실제 감속도와 목표 감속도를 비교하여 상기 실제 감속도가 목표 감속도를 추종하기 위해 필요한 제1 보상토크를 연산하는 단계; 및
상기 제1 보상토크만큼 모터의 회생제동토크를 추가적으로 발생시키는 단계;를 포함하는 차량용 회생제동토크 보상방법.Calculating an actual deceleration of the vehicle when the brake pedal is applied;
Obtaining a target deceleration using a preset deceleration map according to an amount of the brake pedal input;
Calculating a first compensation torque required for the actual deceleration to follow the target deceleration by comparing the actual deceleration and the target deceleration; And
And generating the regenerative braking torque of the motor by the first compensation torque.
상기 실제 감속도는 비구동륜의 속도값을 이용하여 연산하되, 좌/우측 비구동륜 중 감속도가 큰 것을 이용하는 것을 특징으로 하는 차량용 회생제동토크 보상방법.The method according to claim 1,
Wherein the actual deceleration is calculated by using a speed value of a non-driving wheel, and a larger one of the left and right non-driving wheels is used for the deceleration of the regenerative braking torque.
상기 제1 보상토크는 하기의 수식에 의해 연산되는 것을 특징으로 하는 차량용 회생제동토크 보상방법.
제1 보상토크(Tq_1) = m × α × r
(m : 차량 공차 중량, α : 목표 감속도 - 실제 감속도, r : 타이어 동반경)The method according to claim 1,
Wherein the first compensation torque is calculated by the following equation.
First compensating torque Tq_1 = m 占? R
(m: vehicle tolerance weight,?: target deceleration - actual deceleration, r: tire radius)
상기 브레이크페달 답입량에 따라 미리 설정된 맵에 따라 모터의 기본회생제동토크를 얻는 단계;를 더 포함하되,
상기 기본회생제동토크에 제1 보상토크를 추가하는 것을 특징으로 하는 차량용 회생제동토크 보상방법.The method according to claim 1,
And obtaining a basic regenerative braking torque of the motor according to a map set in advance according to the brake pedal depression amount,
And the first compensation torque is added to the basic regenerative braking torque.
노면의 경사도를 구하는 단계;
상기 경사도에 따른 제2 보상토크를 연산하는 단계;를 더 포함하고,
상기 제2 보상토크만큼 모터의 회생제동토크를 추가적으로 발생시키는 것을 특징으로 하는 차량용 회생제동토크 보상방법.The method of claim 4,
Obtaining an inclination of the road surface;
And calculating a second compensation torque according to the gradient,
Wherein the regenerative braking torque of the motor is further generated by the second compensation torque.
상기 제2 보상토크는 하기의 수식에 의해 연산되는 것을 특징으로 하는 차량용 회생제동토크 보상방법.
제2 보상토크(Tq_2) = m × gsinθ × r
(m : 차량 공차 중량, g : 중력가속도, θ : 경사도, r : 타이어 동반경)The method of claim 5,
Wherein the second compensation torque is calculated by the following equation.
Second compensating torque Tq_2 = m x g sin θ r
(m: vehicle tolerance weight, g: gravitational acceleration,?: slope, r: tire radius)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020170147740A KR20190052236A (en) | 2017-11-08 | 2017-11-08 | Method compensating for regenerative braking torque of vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020170147740A KR20190052236A (en) | 2017-11-08 | 2017-11-08 | Method compensating for regenerative braking torque of vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20190052236A true KR20190052236A (en) | 2019-05-16 |
Family
ID=66671949
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020170147740A KR20190052236A (en) | 2017-11-08 | 2017-11-08 | Method compensating for regenerative braking torque of vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR20190052236A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102280278B1 (en) * | 2020-01-31 | 2021-07-22 | 연세대학교 산학협력단 | System and Method for Improving Braking Performance of Electric Vehicles using Sliding Mode Control |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101712285B1 (en) | 2015-09-23 | 2017-03-03 | 쌍용자동차 주식회사 | Regenerative braking control method of the hybrid vehicle on electric vehicle |
-
2017
- 2017-11-08 KR KR1020170147740A patent/KR20190052236A/en not_active Application Discontinuation
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101712285B1 (en) | 2015-09-23 | 2017-03-03 | 쌍용자동차 주식회사 | Regenerative braking control method of the hybrid vehicle on electric vehicle |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102280278B1 (en) * | 2020-01-31 | 2021-07-22 | 연세대학교 산학협력단 | System and Method for Improving Braking Performance of Electric Vehicles using Sliding Mode Control |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107264335B (en) | System and method for controlling torque of electric vehicle | |
| CN108349399B (en) | Braking/driving force control method and braking/driving force control device | |
| US10052952B2 (en) | Control method for improving fuel efficiency in adaptive cruise control system when preceding vehicle exists | |
| US7634345B2 (en) | Method and system for determining braking torque in an electronic braking system | |
| KR20190068285A (en) | System for Controlling Braking Energy Regeneration Step Variably and Method Thereof | |
| US7761214B2 (en) | Vehicle deceleration control device | |
| CN110271520B (en) | Vehicle control device | |
| JP2020059367A (en) | Control device of vehicle | |
| EP1419924B1 (en) | Adaptive cruise control system | |
| KR20200116412A (en) | Driving force control apparatus for vehicle | |
| US20220250621A1 (en) | Vehicle Control Apparatus, Vehicle Control Method, and Vehicle Following Running System | |
| GB2580710A (en) | A control system and a method for controlling a vehicle braking system | |
| KR20140083398A (en) | Method of regenerative brake cooperation control | |
| KR20190052236A (en) | Method compensating for regenerative braking torque of vehicle | |
| JP6205875B2 (en) | Vehicle behavior control apparatus and vehicle behavior control method | |
| JP6245076B2 (en) | Output correction device for vehicle acceleration sensor | |
| JPH1191396A (en) | Travel control device for vehicle | |
| JP4321441B2 (en) | Acceleration / deceleration controller | |
| JPH11227592A (en) | Braking and driving force control device | |
| US20200290609A1 (en) | Control device for vehicle | |
| JP2021024332A (en) | Acceleration-deceleration control apparatus | |
| JP2015098224A (en) | Braking-driving force control apparatus and braking-driving force control method | |
| JP6205842B2 (en) | Vehicle behavior control apparatus and vehicle behavior control method | |
| JP2006151323A (en) | Acceleration/deceleration control device | |
| US20240123834A1 (en) | Control device for vehicle |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E601 | Decision to refuse application |