KR20190044727A - Passenger safety system and method thereof - Google Patents

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KR20190044727A
KR20190044727A KR1020170136957A KR20170136957A KR20190044727A KR 20190044727 A KR20190044727 A KR 20190044727A KR 1020170136957 A KR1020170136957 A KR 1020170136957A KR 20170136957 A KR20170136957 A KR 20170136957A KR 20190044727 A KR20190044727 A KR 20190044727A
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김보현
최인영
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현대자동차주식회사
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Abstract

The present invention provides a system for safety of a passenger getting off and a control method thereof. To achieve this, according to an aspect of the present invention, instead of a method for warning a driver approaching the rear of a bus of danger by using an LDWS camera, a rear PAS sensor, and a step sensor applied to a conventional vehicle, a method for protecting a passenger getting off the bus from an accident risk is provided to actively protect the passenger getting off by fundamentally blocking off a getting-off door at the moment when it is judged that there is a risk of a collision for a passenger getting off, and enable a driver to recognize a risk of a collision accident in addition to the passenger getting off by outputting a warning lamp and a warning sound at the same time while automatically closing the getting-off door.

Description

하차 승객 보호 시스템 및 그 방법{PASSENGER SAFETY SYSTEM AND METHOD THEREOF}[0001] PASSENGER SAFETY SYSTEM AND METHOD THEREOF [0002]

본 발명은 하차 승객의 보호를 위한 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a system and method for protecting passengers getting off.

일반적으로, 버스는 많은 승객을 탑승시킨 후 운송시키는 대표적인 대중 교통 수단 중 하나로, 승객의 승하차를 위하여 승차 도어와 하차 도어가 버스의 전방 또는 중단에 설치되어 있다. 승차 도어와 하차 도어는 자동 개폐 장치의 설치로 하차를 위한 안내 보조원 없이도 운전자 1인에 의해 운행되고 있다.Generally, a bus is one of the representative public transportation means that many passengers are boarded and transported. In order to get on and off the passengers, a riding door and a getting off door are installed in front of or behind the bus. The riding door and the getting off door are operated by one driver without a guidance assistant for getting off by the automatic opening and closing device.

이에, 운전자는 버스의 하차 도어를 통해 승객이 하차할 때, 안전하게 하차하도록 하는 책임을 갖는다.Accordingly, the driver is responsible for safely getting off the passenger when getting off the bus through the getting off door of the bus.

그러나, 버스의 뒤를 따라 추월하는 오토바이나 차량에 의해 하차 승객의 추돌 사고 위험은 언제든지 발생할 수 있으며, 특히 노약자나 어린이 등은 주의력과 운동 능력이 떨어져 추돌 사고 위험이 더 높다.However, the risk of collision of passengers getting off by a motorcycle or a vehicle that overtakes the back of a bus can occur at any time, especially for elderly people or children who are at risk of collision due to lack of attention and athletic ability.

또한, 국내 시내 버스의 운행 환경 상 복잡한 정류소에서 버스가 승객의 하차를 위하여 비정규 정차 위치(구체적으로, 주행 차선)에 정차할 때, 하차 승객과 버스의 우측 후방으로 추월해오는 오토바이나 차량과의 추돌 사고가 빈번하게 발생하고 있다.In addition, when a bus stops at a non-standard stop position (specifically, a driving lane) for getting off a passenger at a complicated stopping point in the operating environment of a domestic city bus, a collision with a motorcycle or a vehicle Accidents are happening frequently.

이러한 문제를 개선하기 위해, 종래에는 버스가 승객의 하차를 위해 정차한 뒤 하차 도어가 열리면, 하차 도어에 장착된 패널이 자동으로 하차 도어 바깥쪽으로 퍼져 버스의 우측 후방으로 접근해오는 오토바이나 차량에게 버스 하차 승객과의 추돌 위험을 경고하는 방식이 있으나, 후속 차량(오토바이)이 이러한 경고를 미처 알아차리지 못하거나 경고를 무시할 경우 하차 승객과의 추돌 사고를 원천적으로 방지할 수는 없다.In order to solve such a problem, conventionally, when the bus is stopped for getting off the passenger and the unloading door is opened, the panel mounted on the unloading door automatically spreads to the outside of the unloading door, There is a way to warn the danger of a collision with a passenger getting off, but if a subsequent vehicle (motorcycle) does not notice such a warning or ignores the warning, it can not prevent a collision with a passenger at the source.

본 발명의 일 측면은, 버스 후방으로 접근하는 차량에게 위험을 경고하는 방식이 아니라 버스에서 하차하는 승객을 사고 위험으로부터 보호하는 방식으로, 하차 승객의 추돌 위험이 있다고 판단되는 순간 하차 도어를 원천적으로 봉쇄하여 하차 승객을 능동적으로 보호할 수 있는 하차 승객 보호 시스템 및 그 방법을 제공한다.One aspect of the present invention is to provide a method and system for preventing a passenger approaching a bus from a dangerous way, A passenger protection system capable of actively protecting passengers getting off the passenger, and a method thereof.

본 발명의 일 측면은 차량에서 하차하는 승객을 보호하는 시스템에 있어서, 차량의 주행 차선을 인식하는 주행 차선 인식부; 차량의 후방으로 접근하는 차량을 감지하는 후방 차량 감지부; 승객의 하차 유무를 감지하는 승객 감지부; 주행 차선 인식부, 후방 차량 감지부 및 승객 감지부의 신호를 입력받아 추돌 사고의 위험 여부를 판단하고, 추돌 사고의 위험이 있다고 판단되면 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행하는 제어부;를 포함하고, 제어부는, 승객이 하차하는 도어를 자동으로 닫아 승객의 하차를 차단한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a system for protecting passengers getting off a vehicle, comprising: a driving lane recognition unit for recognizing a driving lane of a vehicle; A rear vehicle detecting unit detecting a vehicle approaching the rear of the vehicle; A passenger sensing unit for sensing whether or not the passenger is getting off; And a controller for receiving a signal from the driving lane recognition unit, the rear vehicle sensing unit, and the passenger sensing unit to determine whether there is a risk of a collision accident, and proceeding with an algorithm for protecting the passenger if it is determined that there is a risk of a collision accident, The passenger automatically closes the door that the passenger gets off and blocks the passenger from getting off.

본 발명의 일 측면에 의한 하차 승객 보호 시스템은, 경고등 및 경고음을 출력하는 경고 출력부;를 더 포함하고, 제어부는, 추돌 사고의 위험이 있다고 판단되면 경고 출력부를 제어하여 경고등 및 경고음을 출력한다.The passenger protection system according to one aspect of the present invention further includes a warning output unit for outputting a warning light and a warning sound, and the control unit controls the warning output unit to output a warning lamp and a warning sound when it is determined that there is a risk of a collision accident .

주행 차선 인식부는, 차량의 주행 또는 정차 시, 차량이 주행하는 차선을 인식하는 LDWS 카메라이다.The driving lane recognizing unit is an LDWS camera that recognizes a lane on which the vehicle is traveling when the vehicle is running or stops.

제어부는, 주행 차선 인식부에서 인식한 차량의 정차 위치에 따라 차량이 비정상 차선에 정차하였는지를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행한다. The control unit determines whether the vehicle has stopped on the abnormal lane according to the stop position of the vehicle recognized by the travel lane recognition unit, and proceeds with an algorithm for protecting the passenger according to the determination result.

후방 차량 감지부는, 차량의 주행 또는 정차 시, 차량의 후방으로 일정 거리까지 접근하는 접근 차량을 감지하는 PAS 센서이다.The rear vehicle detection unit is a PAS sensor that detects an approaching vehicle approaching a certain distance to the rear of the vehicle when the vehicle is running or stops.

후방 차량 감지부는, 차량의 정차 시, 최우측 PAS 센서를 이용하여 차량의 우측 후방으로 접근하는 접근 차량의 거리를 순차적으로 감지한다.The rear vehicle sensing unit sequentially senses the distance of the approaching vehicle approaching the rear right of the vehicle by using the rightmost PAS sensor at the time of stopping the vehicle.

제어부는, 후방 차량 감지부에서 감지한 접근 차량의 거리에 따라 접근 차량이 추월 차량인지를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행한다.The control unit determines whether the approaching vehicle is a passing vehicle according to the distance of the approaching vehicle sensed by the backward vehicle sensing unit, and proceeds with an algorithm for protecting the passengers according to the determination result.

승객 감지부는, 도어의 발판에 설치되어, 승객이 하차하는지 여부를 감지하는 스텝 센서이다.The passenger detecting unit is a step sensor installed on the footrest of the door and detecting whether or not the passenger gets off.

제어부는, 승객 감지부에 의해 승객이 하차하는지를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행한다.The control unit judges whether or not the passenger is getting off by the passenger detecting unit, and proceeds the algorithm for protecting the passenger according to the determination result.

그리고, 본 발명의 다른 측면은 차량에서 하차하는 승객을 보호하는 시스템에 있어서, 차량의 정차 시, 차량의 주행 차선을 인식하는 주행 차선 인식부; 주행 차선 인식부의 신호를 입력받아 차량이 비정상 차선에 정차하였는지를 판단하고, 차량이 비정상 차선에 정차하면 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행하는 제어부;를 포함하고, 제어부는, 차량의 후방으로 접근하는 차량이 있으면, 승객이 하차하는 도어를 자동으로 닫음과 동시에 경고등 및 경고음을 출력하여 승객의 하차를 차단한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a system for protecting passengers getting off a vehicle, comprising: a driving lane recognition unit for recognizing a driving lane of a vehicle when the vehicle stops; And a control unit for receiving a signal from the driving lane recognition unit to determine whether the vehicle has stopped in the abnormal lane and to proceed with an algorithm for protecting the passenger when the vehicle is stopped in the abnormal lane, The passenger automatically closes the door that is getting off and outputs a warning light and a warning sound to block the passenger from getting off.

그리고, 본 발명의 또 다른 측면은 차량에서 하차하는 승객을 보호하는 시스템에 있어서, 차량의 정차 시, 차량의 후방으로 접근하는 차량을 감지하는 후방 차량 감지부; 후방 차량 감지부의 신호를 입력받아 접근하는 차량이 추월 차량인지를 판단하고, 접근하는 차량이 추월 차량이면 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행하는 제어부;를 포함하고, 제어부는, 차량이 비정상 차선에 정차하면, 승객이 하차하는 도어를 자동으로 닫음과 동시에 경고등 및 경고음을 출력하여 승객의 하차를 차단한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a system for protecting passengers getting off a vehicle, comprising: a rear vehicle detecting unit detecting a vehicle approaching the rear of the vehicle when the vehicle is stopped; And a control unit for determining whether the vehicle that receives the signal from the rear vehicle sensing unit is an overtaking vehicle and advances an algorithm for protecting the passenger if the approaching vehicle is a passing vehicle, , The passenger automatically closes the door that is getting off and outputs a warning light and a warning sound to block the passenger from getting off.

그리고, 본 발명의 또 다른 측면은 차량에서 하차하는 승객을 보호하는 시스템에 있어서, 차량의 정차 시, 차량의 주행 차선을 인식하는 주행 차선 인식부; 차량의 정차 시, 차량의 후방으로 접근하는 차량을 감지하는 후방 차량 감지부; 주행 차선 인식부의 신호를 입력받아 차량이 비정상 차선에 정차하였는지를 판단하고, 차량이 비정상 차선에 정차하면 후방 차량 감지부의 신호를 입력받아 접근하는 차량이 추월 차량인지를 판단하고, 접근하는 차량이 추월 차량이면 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행하는 제어부;를 포함하고, 제어부는, 차량이 비정상 차선에 정차하고, 접근하는 차량이 추월 차량이면, 승객이 하차하는 도어를 자동으로 닫아 승객의 하차를 차단한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a system for protecting passengers getting off a vehicle, comprising: a driving lane recognition unit for recognizing a driving lane of the vehicle when the vehicle stops; A rear vehicle sensing unit for sensing a vehicle approaching the rear of the vehicle when the vehicle is stationary; The control unit determines whether the vehicle that is approaching and receiving the signal of the rear vehicle sensing unit when the vehicle stops on the abnormal lane is a passing vehicle, The control unit automatically closes the door that the passenger gets off and blocks the passenger from getting off if the vehicle stops on the abnormal lane and the vehicle to be approached is a passing vehicle .

그리고, 본 발명의 일 측면은 차량에서 하차하려는 승객을 보호하는 방법에 있어서, 차량의 주행 중에 차속이 일정 속도 이하인지를 판단하고; 차속이 일정 속도 이하이면, 차량이 정차하는 주행 차선을 인식하여 차량이 비정상 차선에 정차하였는지를 판단하고; 차량이 비정상 차선에 정차하면, 차량의 후방으로 접근하는 접근 차량을 감지하여 추월 차량인지를 판단하고; 접근 차량이 추월 차량이면, 승객이 하차하려고 하는지를 판단하고; 승객이 하차하려고 하면, 승객이 하차하려는 도어를 자동으로 닫아 승객을 보호하는 것;을 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method of protecting a passenger who wants to get off a vehicle, the method comprising: determining whether a vehicle speed is less than a predetermined speed while the vehicle is running; If the vehicle speed is equal to or lower than a constant speed, recognizing a driving lane on which the vehicle is stopped and determining whether the vehicle has stopped in the abnormal lane; When the vehicle stops on the abnormal lane, detecting an approaching vehicle approaching the rear of the vehicle and determining whether the vehicle is an overtaking vehicle; If the approaching vehicle is a passing vehicle, determining whether the passenger is about to get off; And if the passenger is about to get off, the passenger automatically closes the door to get off to protect the passenger.

본 발명의 일 측면에 의한 하차 승객 보호 시스템 및 그 방법에 의하면, 기존의 차량에 적용되던 LDWS 카메라, 후방 PAS 센서, 스텝 센서를 이용하여 버스 후방으로 접근하는 차량에게 위험을 경고하는 방식이 아니라 버스에서 하차하는 승객을 사고 위험으로부터 보호하는 방식으로, 하차 승객의 추돌 위험이 있다고 판단되는 순간 하차 도어를 원천적으로 봉쇄하여 하차 승객을 능동적으로 보호할 수 있으며, 하차 도어의 자동 닫힘과 동시에 경고등 및 경고음을 출력하여 하차 승객은 물론 운전자로 하여금 추돌 사고의 위험을 인지할 수 있도록 한다. According to one aspect of the present invention, there is provided a passenger protection system for a passengers and a passenger protecting system using the LDWS camera, the rear PAS sensor, and the step sensor, which are applied to existing vehicles, The passengers getting off the passengers are protected from accident and danger. When the passengers are judged to be in danger of a collision, passengers can actively protect passengers getting off the passengers. So that the driver can recognize the risk of a collision accident as well as the getting off passenger.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템을 구비한 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템의 제어 구성도이다.
도 3A 내지 도 3C는 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템에서 차량의 정차 위치를 도시한 예시도이다.
도 4A 내지 도 4C는 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템에서 차량의 우측 후방으로 접근하는 접근 차량을 도시한 예시도이다.
도 5A 및 도 5B는 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 방법을 설명하는 동작 순서도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a view showing the appearance of a vehicle equipped with an unloading passenger protection system according to an embodiment of the present invention; FIG.
2 is a control block diagram of a getting-off passenger protection system according to an embodiment of the present invention.
FIGS. 3A to 3C are views illustrating an example of a stop position of a vehicle in a passenger protection system according to an embodiment of the present invention.
4A to 4C are views illustrating an access vehicle approaching the right rear of the vehicle in the getting off passenger protection system according to an embodiment of the present invention.
5A and 5B are operational flowcharts illustrating a passenger protection method according to an embodiment of the present invention.

본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람직한 일 예이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있다.The embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are preferred examples of the disclosed invention, and various modifications may be made at the time of filing of the present application to replace the embodiments and drawings of the present specification.

또한, 본 명세서의 각 도면에서 제시된 동일한 참조번호 또는 부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부품 또는 구성요소를 나타낸다.In addition, the same reference numerals or signs shown in the respective figures of the present specification indicate components or components performing substantially the same function.

또한, 본 명세서에서 사용한 용어는 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 개시된 발명을 제한 및/또는 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다", "구비하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는다.Also, the terms used herein are used to illustrate the embodiments and are not intended to limit and / or limit the disclosed invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, terms such as " comprise ", " comprise ", or " have ", when used in this specification, designate the presence of stated features, integers, Steps, operations, components, parts, or combinations thereof, whether or not explicitly described herein, whether in the art,

또한, 본 명세서에서 사용한 "제1", "제2" 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않으며, 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1구성 요소는 제2구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1구성 요소로 명명될 수 있다. "및/또는" 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.It is also to be understood that terms including ordinals such as " first ", " second ", and the like used herein may be used to describe various elements, but the elements are not limited by the terms, It is used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component. The term " and / or " includes any combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 개시된 하차 승객 보호 시스템 및 그 방법에 관한 실시예를 상세하게 설명하도록 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of a passenger protection system and a method thereof, which are disclosed with reference to the accompanying drawings, will be described in detail.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템을 구비한 차량의 외관을 도시한 도면이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a view showing the appearance of a vehicle equipped with an unloading passenger protection system according to an embodiment of the present invention; FIG.

본 발명의 일 실시예에 의한 차량(1)은 많은 승객을 탑승시키는 버스와 같은 대형 승합차는 물론 통학을 위한 학원용 소형 승합차 등을 포함할 수 있다.The vehicle 1 according to an embodiment of the present invention may include a large vans such as buses for carrying many passengers, small vans for academies for schooling, and the like.

도 1에서, 차량(1)은 차량(1)의 외관을 형성하는 본체(10), 차량(1)을 이동시키는 차륜(21, 22), 차륜(21, 22)을 회전시키는 구동 장치(미도시), 승객의 승하차를 위한 승차 도어 및 하차 도어(14, 15), 운전자에게 차량(1) 전방의 시야를 제공하는 전면 유리(17)를 포함한다.1, a vehicle 1 includes a main body 10 forming an outer appearance of the vehicle 1, wheels 21 and 22 for moving the vehicle 1, a driving device for rotating the wheels 21 and 22 A riding door for getting on and off the passenger and a getting-off door 14, 15, and a windshield 17 for providing the driver with a view of the front of the vehicle 1. [

차륜(21, 22)은 차량(1)의 전방에 마련되는 전륜(21), 차량(1)의 후방에 마련되는 후륜(22)을 포함하며, 구동 장치(미도시)는 본체(10)가 전방 또는 후방으로 이동하도록 전륜(21) 또는 후륜(22)에 회전력을 제공한다. 이와 같은 구동 장치(미도시)는 화석 연료를 연소시켜 회전력을 생성하는 엔진(engine) 또는 축전기(미도시)로부터 전원을 공급받아 회전력을 생성하는 모터(motor)를 채용할 수 있다.The wheels 21 and 22 include a front wheel 21 provided on the front side of the vehicle 1 and a rear wheel 22 provided on the rear side of the vehicle 1. The driving device And provides rotational force to the front wheel 21 or the rear wheel 22 to move forward or backward. Such a drive unit (not shown) may employ an engine that generates a rotational force by burning fossil fuel, or a motor that generates power by receiving power from a capacitor (not shown).

승차 도어(14)는 본체(10)의 전방 일측에 마련된 접이식 도어로, 개방 시에 승객이 차량(1)의 내부에 탑승할 수 있도록 하며, 폐쇄 시에 차량(1)의 내부를 외부로부터 차폐시킨다.The riding door 14 is a folding door provided on the front side of the main body 10 so that the passenger can ride inside the vehicle 1 when the riding door 14 is opened. .

하차 도어(15)는 본체(10)의 중단에 마련된 미닫이식 도어로, 개방 시에 승객이 차량(1)의 외부로 하차할 수 있도록 하며, 폐쇄 시에 차량(1)의 내부를 외부로부터 차폐시킨다.The unloading door 15 is a sliding door provided at the interruption of the main body 10 so that the passenger can get off the vehicle 1 when the unlocking door 15 is opened. .

전면 유리(17)는 본체(10)의 전방 상측에 마련되어 차량(1) 내부의 운전자가 차량(1) 전방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 하는 것으로서, 윈드 쉴드 글라스(windshield glass)라고도 한다.The front glass 17 is provided on the front upper side of the main body 10 so that a driver inside the vehicle 1 can obtain time information in front of the vehicle 1 and is also called a windshield glass.

이외에도 차량(1)은 후방의 장애물 내지 다른 차량을 감지하는 근접 센서, 강수 여부 및 강수량을 감지하는 레인 센서 등의 감지 장치를 포함할 수 있다.In addition, the vehicle 1 may include a proximity sensor for detecting obstacles or other vehicles behind the vehicle, and a rain sensor for detecting rainfall and precipitation.

근접 센서의 일 예로서, 차량(1)의 측면 또는 후면에 감지 신호를 발신하고, 다른 차량 등의 장애물로부터 반사되는 반사 신호를 수신한다. 또한 수신된 반사 신호의 파형을 기초로 차량(1) 후방의 장애물의 존재 여부를 감지하고, 장애물의 위치를 검출할 수 있다. 이와 같은 근접 센서는 초음파를 발신하고, 장애물에 반사된 초음파를 이용하여 장애물까지의 거리를 검출하는 방식을 채용할 수 있다.As one example of the proximity sensor, a detection signal is sent to the side or rear surface of the vehicle 1, and a reflection signal reflected from an obstacle such as another vehicle is received. Also, it is possible to detect the presence of an obstacle behind the vehicle 1 based on the waveform of the received reflection signal, and to detect the position of the obstacle. Such a proximity sensor may employ a method of detecting ultrasonic waves and detecting a distance to an obstacle by using ultrasonic waves reflected from obstacles.

그리고, 본 발명의 일 실시예에 의한 차량(1)은 차량(1)의 전방에 LDWS 카메라를 설치하고, 차량(1)의 후방에 PAS 센서를 설치하고, 하차 도어(15)의 스텝부(승객이 하차할 때 밟는 발판)에 초음파 센서를 설치할 수 있다. 이들 구성에 대해서는 도 2를 참조하여 상세히 설명하도록 한다.The vehicle 1 according to the embodiment of the present invention is provided with an LDWS camera at the front of the vehicle 1 and a PAS sensor at the rear of the vehicle 1, An ultrasonic sensor can be installed on a footstep to be stepped on when the passenger gets off. These configurations will be described in detail with reference to FIG.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템의 제어 구성도이다.2 is a control block diagram of a getting-off passenger protection system according to an embodiment of the present invention.

도 2에서, 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템(100)은 주행 차선 인식부(110), 후방 차량 감지부(120), 승객 감지부(130), 제어부(140), 도어 작동부(150) 및 경고 출력부(160)를 포함할 수 있다.2, a passenger protection system 100 according to an embodiment of the present invention includes a driving lane recognition unit 110, a rear vehicle sensing unit 120, a passenger sensing unit 130, a control unit 140, Unit 150 and a warning output unit 160.

주행 차선 인식부(110)는 차량(1)의 주행 또는 정차 시, 차량(1)이 주행하는 차선을 인식하는 LDWS(LANE DEPARTURE WARING SYSTEM) 카메라로 구성될 수 있다.The driving lane recognizing unit 110 may be a LANE DEPARTURE WARING SYSTEM (LDWS) camera for recognizing the lane on which the vehicle 1 travels when the vehicle 1 is running or stopped.

LDWS 카메라는 차량(1)의 전방측 구체적으로, 룸미러 하단의 전면 유리(17) 안쪽면에 설치될 수 있으며, 카메라를 통해 전방 도로의 차선을 영상으로 감지하여 차량(1)이 현재 주행하고 있는 차선을 확인한 후, 운전자가 부주의나 졸음 운전 등으로 차선을 이탈하려고 하면 운전자에게 경보음 등을 제공하는 차선 이탈 경보 시스템이다.The LDWS camera can be installed on the front side of the vehicle 1, specifically on the inner surface of the front glass 17 at the lower end of the room mirror. The LDWS camera senses the lane of the front road through the camera as an image, It is a lane departure warning system that provides the driver with an alarm sound if the driver intends to leave the lane due to carelessness or drowsiness after checking the lane.

따라서, 주행 차선 인식부(110)는 승객의 하차를 위하여 차량(1)이 정류소에 정차할 때, 차량(1)의 정차 위치가 갓길 외 어느 차선에 위치하는지 여부를 판단하여 본 발명의 하차 승객 보호 시스템(100)의 작동 여부를 결정할 수 있다. 이를 도 3A 내지 도 3C를 참조하여 이후에 설명한다.Therefore, when the vehicle 1 stops at the stopping point for the purpose of getting off the passenger, the driving lane recognizing unit 110 determines whether the stop position of the vehicle 1 is located on a lane other than the shoulder, It is possible to determine whether the protection system 100 is operating or not. This will be described later with reference to Figs. 3A to 3C.

후방 차량 감지부(120)는 차량(1)의 주행 또는 정차 시, 차량(1) 후방(구체적으로, 우측 후방)으로 일정 거리(약, 4m)까지 접근하는 후방 접근 차량(30; 소형차, 오토바이 또는 자전거)을 감지하는 PAS(Parking Assist System) 센서로 구성될 수 있다.The rear vehicle sensing unit 120 is a rear vehicle (30) for approaching a certain distance (about 4 meters) from the rear (specifically, right rear) of the vehicle 1 at the time of traveling or stopping the vehicle 1 Or a PAS (Parking Assist System) sensor for sensing a bicycle).

PAS 센서는 차량(1) 주변의 장애물 모니터링 정보를 감지하는 것으로, 차량(1)과 장애물과의 간격을 모니터링하여 운전자에게 음향 신호 또는 시각 정보로 알려주는 주차 보조 시스템이다. The PAS sensor detects obstacle monitoring information around the vehicle 1, and monitors the distance between the vehicle 1 and the obstacle, and notifies the driver of the signal by using an acoustic signal or time information.

이러한 PAS 센서는 차량(1)의 후방에 통상 4개가 설치되며, 각각의 PAS 센서는 초음파 센서(거리 센서), ECU 그리고 경고등 및 경고 부저(buzzer)로 구성될 수 있다. 초음파 센서는 반사파-음향(echo sounding) 원리에 따라 작동하고, 주로 장애물과의 거리 및 공간을 감시하는데 사용될 수 있다. 초음파 센서는 주기적으로 차례로 활성화되며(activate), 30kHz 또는 48kHz 의 초음파 신호를 발신할 수 있다. 이어서 모든 초음파 센서들은 수신 모드로 전환되어 장애물로부터 반사되는 음파를 수신하여 반사파-음향 신호의 도달 시간으로부터 장애물과의 간격 및 장애물의 장소적 위치를 산출할 수 있다. 간격이 작을 경우, 운전자에게 경고 신호를 보내고, 장애물과의 간격을 알려줄 수 있다.These PAS sensors are usually installed at the rear of the vehicle 1, and each PAS sensor may be constituted by an ultrasonic sensor (distance sensor), an ECU, a warning lamp, and a buzzer. Ultrasonic sensors operate in accordance with the principle of echo sounding, and can be used primarily to monitor distance and space with obstacles. Ultrasonic sensors can be activated periodically in turn to emit ultrasound signals of 30 kHz or 48 kHz. Subsequently, all the ultrasonic sensors are switched to the receiving mode to receive the sound waves reflected from the obstacle and calculate the distance between the obstacle and the location of the obstacle from the arrival time of the reflected wave-acoustic signal. If the interval is small, the driver can be alerted and the distance from the obstacle can be indicated.

따라서, 후방 차량 감지부(120)는 승객의 하차를 위하여 차량(1)이 정차할 때, 차량(1)의 우측 후방으로 접근해오는 접근 차량(30)을 모니터링하고, 후방 최우측 PAS 센서만을 이용하여 차량(1)의 우측 차선으로 접근하는 접근 차량(30)의 거리를 여러 단계로 순차적으로 감지할 수 있다. 이를 도 4A 내지 도 4C를 참조하여 이후에 설명한다.Accordingly, the rear vehicle sensing unit 120 monitors the access vehicle 30 approaching the rear right of the vehicle 1 when the vehicle 1 stops for getting off the passenger, and uses only the rear rightmost PAS sensor So that the distance of the approaching vehicle 30 approaching the right lane of the vehicle 1 can be sequentially detected in several stages. This will be described later with reference to Figs. 4A to 4C.

승객 감지부(130)는 하차 도어(15)의 스텝부(발판)에 설치되어, 승객이 하차하는지 여부를 감지할 수 있다.The passenger sensing unit 130 may be installed at a step portion of the descent door 15 to detect whether or not the passenger is getting off.

이러한 승객 감지부(130)는 기존의 승하차 안전 기능과 동일하게 버스 도어 실내 스텝부 물체를 감지하여 신호를 발생하고 경고 알림을 제공할 수 있으며, 적외선 포토 센서와 초음파 스텝 센서를 포함할 수 있다.The passenger detecting unit 130 may detect an object of the bus door indoor step unit to generate a signal and provide an alarm notification in the same manner as a conventional safe accessing function, and may include an infrared photo sensor and an ultrasonic step sensor.

한편, 본 발명의 일 실시예에서는 승객의 하차를 감지하기 위한 센서로 초음파 센서를 예로 들어 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 압력 센서, 기울기 센서 또는 RF 센서 등을 사용하여도 본 발명과 동일한 목적 및 효과를 달성할 수 있음은 물론이다.In the meantime, in the embodiment of the present invention, an ultrasonic sensor has been described as an example of a sensor for detecting the getting off of a passenger. However, the present invention is not limited to this, and a pressure sensor, a tilt sensor, Objects and effects of the present invention can be achieved.

제어부(140)는 주행 차선 인식부(110), 후방 차량 감지부(120), 승객 감지부(130)로부터 신호를 입력받아 차량(1)의 주행 차선 정차 시에 접근 차량(30)의 감지 여부와 하차 승객의 유무를 판단하여 하차 도어(15)의 자동 닫힘을 제어하고, 경고등(161) 및 경고음을 출력한다.The control unit 140 receives a signal from the driving lane recognizing unit 110, the rear vehicle sensing unit 120 and the passenger sensing unit 130 and detects whether the approaching vehicle 30 is sensed at the time of stopping the driving lane of the vehicle 1 And controls the automatic closing of the unloading door 15, and outputs a warning lamp 161 and a warning sound.

구체적으로, 제어부(140)는 차량(1)이 비정상 차선에 정차하였을 때, 차량(1)의 우측 후방에 접근 차량(30)의 유무를 감지하여 추월 차량으로 판단되고, 하차 승객이 있는 경우에는 하차 도어(15)의 오픈 중 또는 하차 도어(15)가 오픈된 상태에서 하차 도어(15)를 자동으로 닫아주어 하차 승객의 추돌 위험을 원천적으로 방지할 수 있도록 한다. 이때 제어부(140)는 하차 도어(15)의 자동 닫힘과 동시에 경고등(161) 및 경고음을 출력하여 하차 승객은 물론 운전자로 하여금 추돌 사고의 위험을 인지할 수 있도록 한다.Specifically, when the vehicle 1 stops on the abnormal lane, the control unit 140 detects the presence of the approaching vehicle 30 on the right rear side of the vehicle 1 and judges that the vehicle is an overtaking vehicle. The door 15 is automatically closed when the door 15 is opened or the door 15 is opened so that the risk of collision with the passengers can be prevented. At this time, the control unit 140 outputs a warning light 161 and a warning sound simultaneously with the automatic closing of the unloading door 15, so that the driver can recognize the danger of a collision accident as well as the getting off passenger.

또한, 제어부(140)는 하차 승객 보호 시스템(100)의 제반 동작을 제어하는 전자 장치(Electronic Control Unit, ECU)로서, 하차 승객 보호 시스템(100) 내에 내장된 각종 모듈, 기기등의 동작을 제어할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 제어부(140)는 하차 승객 보호 시스템(100)에 내장된 프로세서에 의해 동작될 수 있으며, 하차 승객 보호 시스템(100) 내에 내장된 각종 모듈, 기기 등을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하여 전술한 각 구성 요소의 동작을 제어할 수 있다.The control unit 140 is an electronic control unit (ECU) that controls various operations of the getting off passenger protecting system 100 and controls the operation of various modules, devices and the like built in the getting off passenger protecting system 100 can do. According to one embodiment, the control unit 140 may be operated by a processor embedded in the passenger protection system 100, and may include a control signal for controlling various modules, devices, And control the operation of each of the above-described components.

또한, 제어부(140)는 차량(1)의 주행 및 동작 정보(차속 및 기어 정보)를 입력받아 하차 승객 보호 시스템(100)의 작동을 제어할 수 있다.The control unit 140 can also control the operation of the getting off passenger protection system 100 by receiving driving and operation information (vehicle speed and gear information) of the vehicle 1. [

이러한 제어부(140)는 차량(1)의 CAN(Controller Area Network) 네트워크를 이용할 수 있다. CAN 네트워크는 차량(1)의 전자 장치(Electronic Control Unit, ECU)간의 데이터 전송 및 제어에 사용되는 네트워크 시스템을 의미한다. 구체적으로 CAN 네트워크는 꼬여 있거나 또는 피복에 의해 차폐되어 있는 2가닥 데이터 배선을 통해 데이터를 전송한다. CAN은 마스터/슬레이브 시스템에서 다수의 ECU가 마스터(master) 기능을 수행하는 멀티-마스터(multi-master) 원리에 따라 작동한다. 이외에도 제어부(140)는 차량(1)의 LIN(Local Interconnect Network), 하드와이어(Hard wire), MOST(Media Oriented System Transport)등과 같은 차량(1) 내 유선망 또는 블루투스(bluetooth) 등과 같은 무선망을 통해 통신할 수도 있다.The control unit 140 may use a CAN (Controller Area Network) network of the vehicle 1. [ The CAN network means a network system used for data transmission and control between electronic control units (ECUs) of the vehicle 1. [ Specifically, the CAN network transmits data through a twisted pair of data wires that are twisted or shielded by a sheath. CAN operates according to a multi-master principle in which a large number of ECUs in a master / slave system perform a master function. In addition, the control unit 140 may control a wireless network such as a wired network or a bluetooth in the vehicle 1 such as a Local Interconnect Network (LIN), a hard wire, a MOST (Media Oriented System Transport) Lt; / RTI >

또한, 제어부(140)는 전술 및 후술하는 동작을 수행하는 프로그램 및 이와 관련된 각종 데이터가 저장된 메모리와, 메모리에 저장된 프로그램을 실행하는 프로세서, 유압조정장치인 HCU(hydraulic control unit), MCU(Micro controller unit)등을 포함 할 수 있다.In addition, the control unit 140 includes a memory for storing a program for performing the above-described and later-described operations and various data related thereto, a processor for executing a program stored in the memory, a hydraulic control unit (HCU) unit), and the like.

제어부(140)는 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory: RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM, Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 통해 구현될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 당업계에 알려져 있는 임의의 다른 형태로 구현될 수도 있다.The control unit 140 may be a flash memory type, a hard disk type, a multimedia card micro type, a card type memory (for example, SD or XD memory), a RAM A random access memory (RAM), a static random access memory (SRAM), a read-only memory (ROM), an electrically erasable programmable read-only memory (EEPROM), a programmable read- , An optical disc, or the like. However, the present invention is not limited thereto and may be implemented in any other form known in the art.

도어 작동부(150)는 제어부(140)의 제어 신호에 따라 하차 도어(15)를 강제로 닫힘 동작시켜 추돌 사고의 위험으로부터 하차 승객을 원천적으로 보호할 수 있다.The door actuating part 150 can forcibly close the unloading door 15 according to the control signal of the controller 140 to protect the unloading passengers from the risk of a collision accident.

경고 출력부(160)는 하차 도어(15)의 주위에 마련되어 운전자와 하차 승객 모두에게 추돌 사고의 위험을 알려주도록 경고 램프를 점등하거나 경고음을 발생하는 것으로, 경고등(161)과 경고 부저(162)를 포함할 수 있다.The warning output unit 160 is provided around the getting-off door 15 to light a warning lamp or alert the driver and the getting off passengers to inform them of the risk of a collision accident. The warning lamp 161 and the warning buzzer 162, . ≪ / RTI >

도 3A 내지 도 3C는 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템에서 차량의 정차 위치를 도시한 예시도이다.FIGS. 3A to 3C are views illustrating an example of a stop position of a vehicle in a passenger protection system according to an embodiment of the present invention.

먼저, 차량(1)의 정차 위치가 우측 실선 1개 이하로 감지되면, 차량(1)이 정상적으로 정차하였다고 판단하여 본 발명의 하차 승객 보호 시스템(100)을 작동시키지 않는다(도 3A 참조).First, when the stop position of the vehicle 1 is detected as one or less than the right solid line, it is determined that the vehicle 1 has stopped normally, and the passenger protection system 100 of the present invention is not operated (refer to FIG. 3A).

다음, 차량(1)의 정차 위치가 우측 차선 2개 이상으로 감지되면, 차량(1)이 비정상적으로 정차하였다고 판단하여 하차 승객 보호 시스템(100)을 작동시킨다(도 3B 참조).Next, when the stop position of the vehicle 1 is detected as two or more of the right lanes, it is determined that the vehicle 1 has stopped abnormally, and the passenger protection system 100 is operated (see Fig. 3B).

마지막으로, 차량(1)의 정차 위치가 차선을 밟고 우측 차선 2개 이상으로 감지되면, 차량(1)이 비정상적으로 정차하였다고 판단하여 하차 승객 보호 시스템(100)을 작동시킨다(도 3C 참조).Finally, when the stop position of the vehicle 1 is detected as two or more lanes on the right lane, it is determined that the vehicle 1 has stopped abnormally and the passenger protection system 100 is operated (see Fig. 3C).

한편, 본 발명의 일 실시예에서는 하차 승객 보호 시스템(100)의 작동을 위한 예시로, 도 3A 내지 도 3C를 예로 들어 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 차량(1)의 정차 위치가 오른쪽 차선 3개 이상으로 감지되는 경우는 물론, 차선을 밟고 오른쪽 실선 1개 이하로 감지되는 경우에도 본 발명과 동일한 목적 및 효과를 달성할 수 있다.3A to 3C are taken as an example for the operation of the getting off passenger protecting system 100 in the embodiment of the present invention, the present invention is not limited to this, The same objects and effects as those of the present invention can be achieved even when the vehicle is detected as three or more right lanes, or when it is detected that the right lane is one or less.

도 4A 내지 도 4C는 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템에서 차량의 우측 후방으로 접근하는 접근 차량(30)을 도시한 예시도이다.4A to 4C are views illustrating an approach vehicle 30 approaching the right rear side of a vehicle in a getting off passenger protection system according to an embodiment of the present invention.

먼저, 차량(1)의 우측 후방으로 접근하는 접근 차량(30)이 없으면, 최우측 PAS 센서를 작동시키지 않는다(도 4A 참조).First, if there is no access vehicle 30 approaching the right rear of the vehicle 1, the rightmost PAS sensor is not operated (see Fig. 4A).

차량(1)의 속도가 15Kph 이하가 되면, 최우측 PAS 센서가 작동을 시작한다.When the speed of the vehicle 1 becomes 15 Kph or less, the rightmost PAS sensor starts operating.

차량(1)의 우측 후방에 접근 차량(30)이 원거리에 있는 1단계와, 접근 차량(30)이 근거리에 있는 2단계를 순차적으로 감지하여 추월 차량을 인식한다(도 4B 및 도 4C 참조). 추월하려는 차량은 감지 거리 변화의 간격이 좁아지므로, 접근 차량(30)의 접근에 따른 감지 영역의 변화가 있을 경우 접근 차량(30)을 추월 차량으로 판단할 수 있다. The vehicle 1 recognizes the passing vehicle by sequentially detecting the first step in which the approaching vehicle 30 is at a remote location and the second step in which the approaching vehicle 30 is in close proximity to the right rear of the vehicle 1 (see FIGS. 4B and 4C) . Since the interval of change in the sensing distance of the vehicle to be passed is narrowed, the approaching vehicle 30 can be determined as a passing vehicle when there is a change in the sensing area according to approach of the approaching vehicle 30. [

최우측 PAS 센서는 일반적인 후진 시에는 차량(1) 범퍼에서 1.5m까지만 감지하지만, 차량(1)의 주행/정지 시(속도 15Kph 이하~정차/하차 도어 오픈~도어 클로즈 시점까지)에는 차량(1) 범퍼에서 4.0m까지 감지하도록 구성할 수 있다.The rightmost PAS sensor senses only 1.5m from the bumper of the vehicle (1) when the vehicle is in the normal reverse state. However, when the vehicle 1 is running / stopped (speed 15 Kph or less to stop / ) It can be configured to detect up to 4.0m from the bumper.

이하, 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템 및 그 방법의 동작 과정 및 작용 효과를 설명한다.Hereinafter, the operation and effect of the passenger protection system and method according to an embodiment of the present invention will be described.

도 5A 및 도 5B는 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템의 제어 방법을 설명하는 동작 순서도이다.5A and 5B are operational flowcharts illustrating a control method of a getting-off passenger protection system according to an embodiment of the present invention.

도 5A 및 도 5B에서, 차량(1)의 주행 중에(200-1) 정류소에서 승객의 하차를 위하여 차속을 줄이고 정차할 때, 제어부(140)는 차속 정보를 전달받아 차속이 15Kph 이하인가를 판단한다(200).5A and 5B, the controller 140 receives the vehicle speed information and determines whether the vehicle speed is less than or equal to 15 Kph when the vehicle speed is reduced for stopping the passenger at the stopping point (200-1) (200).

단계 200의 판단 결과, 차속이 15Kph 이하이면, 차량(1)의 후방에 설치된 최우측 PAS 센서 즉, 후방 차량 감지부(120)는 차량(1)의 우측 차선으로 접근하는 접근 차량(30)의 유무를 감지하기 시작한다(210).If the vehicle speed is 15 Kph or less as a result of the determination in step 200, the rightmost PAS sensor installed on the rear side of the vehicle 1, that is, the rear vehicle sensing unit 120, (210).

후방 차량 감지부(120)는 차량(1)의 우측 차선(우측 후방)에 접근 차량(30)이 1단계 원거리에 있는가를 판단한다(212).The rear vehicle sensing unit 120 determines whether the approaching vehicle 30 is located one step farther from the right lane of the vehicle 1 (right rear side) (212).

단계 212의 판단 결과, 접근 차량(30)이 1단계 원거리에 있지 않으면, 후방 차량 감지부(120)는 접근 차량(30)이 없다고 판단하고, 단계 210으로 피드백하여 이후의 동작을 진행한다.If it is determined in step 212 that the approaching vehicle 30 is not in the first step, the backward vehicle sensing unit 120 determines that the approaching vehicle 30 is not present and feeds back to step 210 to proceed with the subsequent operation.

한편, 단계 212의 판단 결과, 접근 차량(30)이 1단계 원거리에 있으면, 후방 차량 감지부(120)는 차량(1)의 우측 차선(우측 후방)에 접근 차량(30)이 2단계 근거리에 있는가를 판단한다(214).On the other hand, if it is determined in step 212 that the approaching vehicle 30 is at a distance from the first step, the rear vehicle sensing unit 120 determines that the approaching vehicle 30 is located in the right lane of the vehicle 1 (214).

단계 214의 판단 결과, 접근 차량(30)이 2단계 근거리에 있지 않으면, 후방 차량 감지부(120)는 접근 차량(30)이 없다고 판단하고, 단계 210으로 피드백하여 이후의 동작을 진행한다.If it is determined in step 214 that the approaching vehicle 30 is not in the second step, the rear vehicle sensing unit 120 determines that the approaching vehicle 30 is not present, and then returns to step 210 to proceed with the subsequent operation.

한편, 단계 214의 판단 결과, 접근 차량(30)이 2단계 근거리에 있으면, 후방 차량 감지부(120)는 차량(1)의 우측 차선(우측 후방)에 접근 차량(30)이 있다고 감지하고, 접근 차량(30)을 추월 차량으로 판단하고(도 4B 및 도 4C 참조), 하차 승객 보호 시스템(100)을 계속해서 작동시킨다(216).On the other hand, if it is determined in step 214 that the approaching vehicle 30 is in the vicinity of the second step, the rear vehicle sensing unit 120 senses that the approaching vehicle 30 exists in the right lane of the vehicle 1 (right rear) The approaching vehicle 30 is judged to be an overtaking vehicle (see FIGS. 4B and 4C) and continues to operate the getting off passenger protection system 100 (step 216).

그리고, 단계 200의 판단 결과, 차속이 15Kph 이하이면, 차량(1)의 전방에 설치된 LDWS 카메라 즉, 주행 차선 인식부(110)는 차량(1)이 정차한 주행 차선을 감지하여 차량(1)의 정차 위치가 정상 차선인지 또는 비정상 차선인지를 감지하기 시작한다(220).If the vehicle speed is 15 Kph or less as a result of the determination in step 200, the LDWS camera installed in front of the vehicle 1, that is, the driving lane recognition unit 110 detects the lane on which the vehicle 1 stops, (220) whether the stop position of the vehicle is a normal lane or an abnormal lane.

주행 차선 인식부(110)는 차량(1)의 정차 위치가 우측 차선(실선) 1개 이하인가를 판단한다(222).The driving lane recognition unit 110 determines whether the stop position of the vehicle 1 is one or less in the right lane (solid line) (222).

단계 222의 판단 결과, 우측 차선(실선)이 1개 이하이면, 차량(1)의 정차 위치가 정상 차선이라고 판단하고(도 3A 참조), 하차 승객 보호 시스템(100)을 작동시키지 않는다(224).If the right lane (solid line) is less than or equal to 1 as a result of the judgment at the step 222, the stop position of the vehicle 1 is judged to be a normal lane (see Fig. 3A), and the passenger protecting system 100 is not operated 224 .

한편, 단계 222의 판단 결과, 우측 차선(실선)이 1개 이하가 아니면, 차량(1)의 정차 위치가 비정상 차선이라고 판단하고(도 3B 및 도 3C 참조), 하차 승객 보호 시스템(100)을 계속해서 작동시킨다(226).On the other hand, if it is determined in step 222 that the stop position of the vehicle 1 is an abnormal lane (see FIG. 3B and FIG. 3C) (226).

이외에도, 단계 200의 판단 결과, 차속이 15Kph 이하이면, 제어부(140)는 차량(1)으로부터 기어 정보를 전달받아 기어 단수를 판단한다(230).In addition, if it is determined in step 200 that the vehicle speed is equal to or less than 15 Kph, the control unit 140 receives the gear information from the vehicle 1 and determines 230 the number of gears.

단계 230의 판단 결과, 기어 단수가 R(후진)이면, 후방 차량 감지부(120)의 후방 PAS 센서 4개 모두를 동작시켜 주차를 보조할 수 있다(232).If it is determined in step 230 that the number of gears is R (reverse), all of the rear PAS sensors of the rear vehicle sensing unit 120 may be operated to assist the parking (232).

한편, 단계 230의 판단 결과, 기어 단수가 D(전진) 또는 N(정차)이면, 제어부(140)는 운전자가 하차 도어(15)의 열림을 위해 도어 오픈 스위치를 온하였는가를 판단한다(234).On the other hand, if it is determined in step 230 that the number of gears is D (forward) or N (stop), the controller 140 determines whether the driver has turned on the door open switch for opening the door 15 (step 234) .

단계 234의 판단 결과, 도어 오픈 스위치가 온이 아니면, 하차 도어(15)가 닫힘 상태라고 판단하고, 제어부(140)는 단계 230로 피드백하여 이후의 동작을 진행한다.If it is determined in step 234 that the door open switch is not on, the control unit 140 determines that the unloading door 15 is in the closed state.

한편, 단계 234의 판단 결과, 도어 오픈 스위치가 온이면, 하차 도어(15)가 열림 상태라고 판단하고, 제어부(140)는 승객 감지부(130)를 통해 하차 승객이 있는가를 판단한다(236).On the other hand, if it is determined in step 234 that the door open switch is on, the control unit 140 determines whether there is a getting-off passenger through the passenger sensing unit 130 (step 236).

단계 236의 판단 결과, 하차 승객이 없으면, 제어부(140)는 단계 230로 피드백하여 이후의 동작을 진행한다.If it is determined in step 236 that there is no getting-off passenger, the controller 140 feeds back to step 230 and proceeds to the subsequent operation.

한편, 단계 236의 판단 결과, 하차 승객이 있으면, 제어부(140)는 하차 승객이 있다고 판단하고, 하차 승객 보호 시스템(100)을 계속해서 작동시킨다(238).On the other hand, if it is determined in step 236 that there is a getting-off passenger, the control unit 140 determines that there is a getting-off passenger and continues to operate the getting-off passenger protecting system 100 (step 238).

따라서, 제어부(140)는 단계 216에서 차량(1)의 우측 차선(우측 후방)에 접근 차량(30)이 있고, 단계 226에서 차량(1)의 정차 위치가 비정상 차선이고, 단계 238에서 하차 승객이 있으면, 하차 승객을 보호하기 위한 동작 조건이라고 판단한다(240).Therefore, the control unit 140 determines that the approaching vehicle 30 is located in the right lane (right rear) of the vehicle 1 in step 216, the stop position of the vehicle 1 in step 226 is an abnormal lane, It is determined that the operation condition is to protect the getting off passenger (240).

이어서, 제어부(140)는 하차 승객을 보호하기 위해 도어 작동부(150)를 통해 하차 도어(15)를 강제로 자동 닫힘시켜 추돌 사고의 위험으로부터 하차 승객을 원천적으로 보호할 수 있도록 한다(242).The control unit 140 automatically forcibly closes the unloading door 15 through the door operating unit 150 to protect the unloading passengers from the risk of a collision accident (step 242) .

또한, 제어부(140)는 하차 승객을 보호하기 위해 경고 출력부(160)를 통해 경고음을 출력하고, 경고등(161)을 점등시켜 운전자와 하차 승객 모두에게 추돌 사고의 위험을 알려줄 수 있도록 한다(244, 246).The control unit 140 also outputs a warning sound through the warning output unit 160 and lights the warning lamp 161 to inform the driver and the getting off passenger of the risk of a collision accident to protect the getting off passenger , 246).

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템(100)은 운전자가 승객의 하차를 위해 차량(1)을 비정상 차선에 정차하고, 차량(1) 후방에 접근 차량(30)이 감지되었을 때, 승객이 하차하려고 하면 하차 도어(15)를 강제로 닫아 하차 승객을 추돌 사고의 위험으로부터 능동적으로 보호할 수 있게 된다.As described above, the getting off passenger protecting system 100 according to the embodiment of the present invention is configured such that the driver stops the vehicle 1 in the abnormal lane for getting off the passenger, and when the approaching vehicle 30 is detected in the rear of the vehicle 1 When the passenger attempts to get off, the passenger can be actively protected from the danger of a collision accident by forcibly closing the passenger door 15.

본 발명의 일 실시예들과 관련된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기 기재의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 개시된 방법들은 한정적인 관점이 아닌 설명적 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 발명의 상세한 설명이 아닌 특허청구 범위에 나타나며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Therefore, the disclosed methods should be considered in an illustrative rather than a restrictive sense. It is intended that the present invention cover the modifications and variations of this invention provided they come within the scope of the appended claims and their equivalents.

1 : 차량 10 : 본체
14 : 승차 도어 15 : 하차 도어
100 : 하차 승객 보호 시스템 110 : 주행 차선 인식부
120 : 후방 차량 감지부 130 : 승객 감지부
140 : 제어부 150 : 도어 작동부
160 : 경고 출력부 161 : 경고등
162 : 경고 부저1: vehicle 10: main body
14: Riding door 15: getting off door
100: getting off passenger protection system 110: driving lane recognition unit
120: rear vehicle detection unit 130: passenger detection unit
140: control unit 150: door operating unit
160: Warning output section 161: Warning light
162: Warning buzzer

Claims (20)

차량에서 하차하는 승객을 보호하는 시스템에 있어서,
상기 차량의 주행 차선을 인식하는 주행 차선 인식부;
상기 차량의 후방으로 접근하는 차량을 감지하는 후방 차량 감지부;
상기 승객의 하차 유무를 감지하는 승객 감지부;
상기 주행 차선 인식부, 상기 후방 차량 감지부 및 상기 승객 감지부의 신호를 입력받아 추돌 사고의 위험 여부를 판단하고, 상기 추돌 사고의 위험이 있다고 판단되면 상기 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 승객이 하차하는 도어를 자동으로 닫아 상기 승객의 하차를 차단하는 하차 승객 보호 시스템.A system for protecting passengers getting off the vehicle,
A driving lane recognition unit for recognizing a driving lane of the vehicle;
A rear vehicle sensing unit for sensing a vehicle approaching the rear of the vehicle;
A passenger sensing unit for sensing whether or not the passenger is getting off;
A control unit for receiving a signal of the driving lane recognition unit, the rear vehicle sensing unit, and the passenger sensing unit to determine whether there is a risk of a collision accident, and proceeding with an algorithm for protecting the passenger if it is determined that there is a risk of a collision accident; Lt; / RTI >
Wherein,
Wherein the door is automatically closed by the passenger to shut off the passenger. 제1항에 있어서,
경고등 및 경고음을 출력하는 경고 출력부;를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 추돌 사고의 위험이 있다고 판단되면 상기 경고 출력부를 제어하여 상기 경고등 및 경고음을 출력하는 하차 승객 보호 시스템.The method according to claim 1,
And a warning output unit for outputting a warning light and a warning sound,
Wherein,
And the warning output unit is controlled to output the warning lamp and a warning sound when it is determined that there is a risk of the collision. 제1항에 있어서,
상기 주행 차선 인식부는,
상기 차량의 주행 또는 정차 시, 상기 차량이 주행하는 차선을 인식하는 LDWS 카메라인 하차 승객 보호 시스템.The method according to claim 1,
The driving lane recognizing unit,
Wherein the LDWS camera recognizes the lane on which the vehicle is traveling when the vehicle is running or stopped. 제3항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 주행 차선 인식부에서 인식한 상기 차량의 정차 위치에 따라 상기 차량이 비정상 차선에 정차하였는지를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 상기 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행하는 하차 승객 보호 시스템.The method of claim 3,
Wherein,
Wherein the driving lane recognition unit determines whether the vehicle has stopped on the abnormal lane according to the stop position of the vehicle recognized by the driving lane recognition unit, and proceeds an algorithm for protecting the passenger according to the determination result. 제3항에 있어서,
상기 후방 차량 감지부는,
상기 차량의 주행 또는 정차 시, 상기 차량의 후방으로 일정 거리까지 접근하는 접근 차량을 감지하는 PAS 센서인 하차 승객 보호 시스템.The method of claim 3,
Wherein the rear vehicle sensing unit comprises:
Wherein the PAS sensor detects an approaching vehicle approaching a certain distance to the rear of the vehicle when the vehicle is running or stopped. 제5항에 있어서,
상기 후방 차량 감지부는,
상기 차량의 정차 시, 최우측 PAS 센서를 이용하여 상기 차량의 우측 후방으로 접근하는 상기 접근 차량의 거리를 순차적으로 감지하는 하차 승객 보호 시스템.6. The method of claim 5,
Wherein the rear vehicle sensing unit comprises:
And when the vehicle stops, detects the distance of the approaching vehicle approaching the right rear of the vehicle sequentially using the rightmost PAS sensor. 제6항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 후방 차량 감지부에서 감지한 상기 접근 차량의 거리에 따라 상기 접근 차량이 추월 차량인지를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 상기 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행하는 하차 승객 보호 시스템.The method according to claim 6,
Wherein,
Determines whether the approaching vehicle is a passing vehicle according to the distance of the approaching vehicle sensed by the backward vehicle sensing unit, and proceeds an algorithm for protecting the passenger according to the determination result. 제6항에 있어서,
상기 승객 감지부는,
상기 도어의 발판에 설치되어, 상기 승객이 하차하는지 여부를 감지하는 스텝 센서인 하차 승객 보호 시스템.The method according to claim 6,
Wherein the passenger sensing unit comprises:
And a step sensor installed on a foot plate of the door for detecting whether or not the passenger is getting off. 제8항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 승객 감지부에 의해 상기 승객이 하차하는지를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 상기 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행하는 하차 승객 보호 시스템.9. The method of claim 8,
Wherein,
Wherein the passenger detecting unit determines whether the passenger is getting off the passenger, and advances an algorithm for protecting the passenger according to the determination result. 차량에서 하차하는 승객을 보호하는 시스템에 있어서,
상기 차량의 정차 시, 상기 차량의 주행 차선을 인식하는 주행 차선 인식부;
상기 주행 차선 인식부의 신호를 입력받아 상기 차량이 비정상 차선에 정차하였는지를 판단하고, 상기 차량이 상기 비정상 차선에 정차하면 상기 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 차량의 후방으로 접근하는 차량이 있으면, 상기 승객이 하차하는 도어를 자동으로 닫음과 동시에 경고등 및 경고음을 출력하여 상기 승객의 하차를 차단하는 하차 승객 보호 시스템.A system for protecting passengers getting off the vehicle,
A driving lane recognition unit for recognizing a driving lane of the vehicle when the vehicle stops;
And a controller for receiving a signal of the driving lane recognition unit to determine whether the vehicle has stopped on the abnormal lane and to proceed with an algorithm for protecting the passenger when the vehicle stops on the abnormal lane,
Wherein,
Wherein the door closes automatically when the passenger approaches the rear of the vehicle, and outputs a warning light and a warning sound to shut off the passenger. 제10항에 있어서,
상기 주행 차선 인식부는,
상기 차량의 주행 또는 정차 시, 상기 차량이 주행하는 차선을 인식하는 LDWS 카메라인 하차 승객 보호 시스템.11. The method of claim 10,
The driving lane recognizing unit,
Wherein the LDWS camera recognizes the lane on which the vehicle is traveling when the vehicle is running or stopped. 차량에서 하차하는 승객을 보호하는 시스템에 있어서,
상기 차량의 정차 시, 상기 차량의 후방으로 접근하는 차량을 감지하는 후방 차량 감지부;
상기 후방 차량 감지부의 신호를 입력받아 상기 접근하는 차량이 추월 차량인지를 판단하고, 상기 접근하는 차량이 상기 추월 차량이면 상기 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 차량이 비정상 차선에 정차하면, 상기 승객이 하차하는 도어를 자동으로 닫음과 동시에 경고등 및 경고음을 출력하여 상기 승객의 하차를 차단하는 하차 승객 보호 시스템.A system for protecting passengers getting off the vehicle,
A rear vehicle detecting unit for detecting a vehicle approaching the rear of the vehicle when the vehicle stops;
And a control unit for receiving a signal of the rear vehicle sensing unit to determine whether the approaching vehicle is an overtaking vehicle and proceeding with an algorithm for protecting the passenger if the approaching vehicle is the passing vehicle,
Wherein,
When the vehicle stops on the abnormal lane, the passenger automatically closes the door that the passenger gets off, and outputs a warning lamp and a warning sound to shut off the passenger. 제12항에 있어서,
상기 후방 차량 감지부는,
상기 차량의 주행 또는 정차 시, 상기 차량의 우측 후방으로 일정 거리까지 접근하는 접근 차량을 감지하는 PAS 센서인 하차 승객 보호 시스템.13. The method of claim 12,
Wherein the rear vehicle sensing unit comprises:
Wherein the PAS sensor detects an approaching vehicle approaching a certain distance to the right rear of the vehicle when the vehicle is running or stopped. 차량에서 하차하는 승객을 보호하는 시스템에 있어서,
상기 차량의 정차 시, 상기 차량의 주행 차선을 인식하는 주행 차선 인식부;
상기 차량의 정차 시, 상기 차량의 후방으로 접근하는 차량을 감지하는 후방 차량 감지부;
상기 주행 차선 인식부의 신호를 입력받아 상기 차량이 비정상 차선에 정차하였는지를 판단하고, 상기 차량이 상기 비정상 차선에 정차하면 상기 후방 차량 감지부의 신호를 입력받아 상기 접근하는 차량이 추월 차량인지를 판단하고, 상기 접근하는 차량이 상기 추월 차량이면 상기 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 차량이 상기 비정상 차선에 정차하고, 상기 접근하는 차량이 상기 추월 차량이면, 상기 승객이 하차하는 도어를 자동으로 닫아 상기 승객의 하차를 차단하는 하차 승객 보호 시스템.A system for protecting passengers getting off the vehicle,
A driving lane recognition unit for recognizing a driving lane of the vehicle when the vehicle stops;
A rear vehicle detecting unit for detecting a vehicle approaching the rear of the vehicle when the vehicle stops;
Determining whether the vehicle is an overtaking vehicle upon receipt of a signal from the rear vehicle sensing unit when the vehicle stops on the abnormal lane, determining whether the vehicle is an overtaking vehicle, receiving a signal from the driving lane recognizing unit, And a controller for advancing an algorithm for protecting the passenger if the approaching vehicle is the passing vehicle,
Wherein,
Wherein the vehicle stops on the abnormal lane, and if the approaching vehicle is the passing vehicle, the passenger automatically closes the door that the passenger gets off to block the getting off of the passenger. 제14항에 있어서,
경고등 및 경고음을 출력하는 경고 출력부;를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 추돌 사고의 위험이 있다고 판단되면 상기 경고 출력부를 제어하여 상기 경고등 및 경고음을 출력하는 하차 승객 보호 시스템.15. The method of claim 14,
And a warning output unit for outputting a warning light and a warning sound,
Wherein,
And the warning output unit is controlled to output the warning lamp and a warning sound when it is determined that there is a risk of the collision. 제14항에 있어서,
상기 주행 차선 인식부는, 상기 차량의 주행 또는 정차 시, 상기 차량이 주행하는 차선을 인식하는 LDWS 카메라이고,
상기 후방 차량 감지부는, 상기 차량의 주행 또는 정차 시, 상기 차량의 우측 후방으로 일정 거리까지 접근하는 차량을 감지하는 PAS 센서인 하차 승객 보호 시스템.15. The method of claim 14,
The driving lane recognizing section is an LDWS camera for recognizing a lane on which the vehicle travels when the vehicle is running or stopped,
Wherein the rear vehicle sensing unit is a PAS sensor that senses a vehicle approaching a certain distance to the right rear of the vehicle when the vehicle travels or stops. 차량에서 하차하려는 승객을 보호하는 방법에 있어서,
상기 차량의 주행 중에 차속이 일정 속도 이하인지를 판단하고;
상기 차속이 상기 일정 속도 이하이면, 상기 차량이 정차하는 주행 차선을 인식하여 상기 차량이 비정상 차선에 정차하였는지를 판단하고;
상기 차량이 상기 비정상 차선에 정차하면, 상기 차량의 후방으로 접근하는 접근 차량을 감지하여 추월 차량인지를 판단하고;
상기 접근 차량이 상기 추월 차량이면, 상기 승객이 하차하려고 하는지를 판단하고;
상기 승객이 하차하려고 하면, 상기 승객이 하차하려는 도어를 자동으로 닫아 상기 승객을 보호하는 것;을 포함하는 하차 승객 보호 방법.CLAIMS 1. A method for protecting passengers attempting to get off the vehicle,
Determining whether the vehicle speed is equal to or lower than a predetermined speed during running of the vehicle;
If the vehicle speed is equal to or lower than the predetermined speed, recognizing a driving lane where the vehicle stops and determining whether the vehicle has stopped at the abnormal lane;
If the vehicle stops on the abnormal lane, detecting an approaching vehicle approaching the rear of the vehicle and determining whether the vehicle is an overtaking vehicle;
If the approaching vehicle is the passing vehicle, determining whether the passenger is about to get off;
And when the passenger attempts to get off, the passenger automatically closes the door to get off to protect the passenger. 제17항에 있어서,
상기 승객이 하차하려고 하면, 상기 경고등 및 경고음을 출력하여 추돌 사고의 위험을 알리는 것;을 더 포함하는 하차 승객 보호 방법.18. The method of claim 17,
And when the passenger is about to get off, outputting the warning light and a warning sound to inform the driver of the risk of a collision accident. 제17항에 있어서,
상기 차량이 비정상 차선에 정차하였는지를 판단하는 것은,
상기 차량의 정차 위치가 우측 차선 1개 이하인지를 판단하고;
상기 우측 차선 1개 이하가 아니면, 상기 차량이 상기 비정상 차선에 정차하였다고 판단하는 것;을 더 포함하는 하차 승객 보호 방법.18. The method of claim 17,
Determining whether the vehicle has stopped in the abnormal lane,
Determining whether the stop position of the vehicle is one or less in the right lane;
Further comprising: determining that the vehicle has stopped at the abnormal lane, if not more than one right lane. 제17항에 있어서,
상기 접근 차량이 추월 차량인지를 판단하는 것은,
상기 차량의 우측 후방으로 접근하는 상기 접근 차량의 거리를 순차적으로 감지하고;
상기 순차적으로 감지된 거리의 변화에 따라 상기 접근 차량이 상기 추월 차량이라고 판단하는 것;을 더 포함하는 하차 승객 보호 방법.18. The method of claim 17,
Determining whether the approaching vehicle is a passing vehicle,
Sequentially detecting a distance of the approaching vehicle approaching the rear right of the vehicle;
And determining that the approaching vehicle is the passing vehicle according to the change of the sequentially sensed distance.
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