KR20190033041A

KR20190033041A - 리니어 모터 시스템 및 그 구동 방법

Info

Publication number: KR20190033041A
Application number: KR1020180113092A
Authority: KR
Inventors: 박도환
Original assignee: 주식회사 져스텍
Priority date: 2017-09-20
Filing date: 2018-09-20
Publication date: 2019-03-28
Also published as: KR102159697B1; KR102159696B1; KR20190033039A; KR102159698B1; KR20190033035A

Abstract

리니어 모터 시스템 및 그 구동 방법이 개시된다. 상기 리니어 모터 시스템의 구동 방법은, 상기 상위 제어기가 특정 드라이버 식별자 및 상기 특정 드라이버 식별자에 맵핑된 특정 노드 번호에 대한 정보를 데이터 필드에 포함하는 노드 설정 메시지를 상기 복수 개의 모터 드라이버에게 CAN 통신을 이용하여 브로드캐스트하는 단계, 상기 브로드캐스트된 노드 설정 메시지를 수신한 복수 개의 모터 드라이버가 자신의 드라이버 식별자와 상기 특정 드라이버 식별자가 동일한지 여부를 판단하는 단계, 제1 모터 드라이버가 상기 특정 드라이버 식별자가 상기 제1 모터 드라이버의 드라이버 식별자와 동일한 것으로 판단한 경우, 상기 제1 모터 드라이버가 상기 특정 노드 번호를 자신의 노드 번호로 설정하는 단계, 및 상기 제1 모터 드라이버가 상기 설정된 노드 번호를 메시지 ID에 포함하는 응답 메시지를 상기 상위 제어기로 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

리니어 모터 시스템 및 그 구동 방법{Linear motor system and driving method thereof}

본 발명은 리니어 모터 시스템 및 그 구동 방법에 관한 것이다.

리니어 모터 시스템을 구동하게 되면 구성에 따라 십여 대에서 수십 대의 모터를 구동하게 된다. 모터마다 이를 구동하기 위한 모터 드라이버가 연결되고 이러한 모터 드라이버들을 전체적으로 제어하기 위한 상위 제어기가 연동되어야 한다.

상위 제어기와 모터 드라이버 간의 통신은 다양하게 구성할 수 있는데, 상위 제어기가 여러 대의 모터 드라이버들을 서로 구분하기 위하여 각 모터 드라이버들에 노드 번호를 할당하게 된다.

종래에는 모터 드라이버에 딥 스위치(dip switch)나 로터리 스위치(rotary switch)를 연결하고, 각 스위치를 관리자가 직접 작업하여 노드 번호를 할당하는 방법을 사용해왔다. 이러한 방법은 간단한 방법이지만, 수십 대의 모터 드라이버에 이러한 작업을 하다 보면 작업자의 실수에 의해서 동일한 노드 번호가 부여될 수 있는 문제가 있다. 또한, 장비 운용 중 일부 모터 드라이버를 교체할 때 작업자의 실수에 의해서 노드 번호가 제대로 설정되지 않은 채 교체가 되면 장비 유지 보수가 어렵게 되는 문제가 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 모터 드라이버마다 고유로 할당된 값을 기반으로 각 모터 드라이버에 노드 번호를 부여하고 이에 따라 메시지 ID를 관리하여 CAN 통신을 수행하는 리니어 모터 시스템 및 그 구동 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 의한 리니어 모터 시스템의 구동 방법은, 상위 제어기 및 복수 개의 모터 드라이버를 포함하는 리니어 모터 시스템의 구동 방법에 있어서, 상기 상위 제어기가 특정 드라이버 식별자 및 상기 특정 드라이버 식별자에 맵핑된 특정 노드 번호에 대한 정보를 데이터 필드에 포함하는 노드 설정 메시지를 상기 복수 개의 모터 드라이버에게 CAN 통신을 이용하여 브로드캐스트하는 단계, 상기 브로드캐스트된 노드 설정 메시지를 수신한 복수 개의 모터 드라이버가 자신의 드라이버 식별자와 상기 특정 드라이버 식별자가 동일한지 여부를 판단하는 단계, 제1 모터 드라이버가 상기 특정 드라이버 식별자가 상기 제1 모터 드라이버의 드라이버 식별자와 동일한 것으로 판단한 경우, 상기 제1 모터 드라이버가 상기 특정 노드 번호를 자신의 노드 번호로 설정하는 단계, 및 상기 제1 모터 드라이버가 상기 설정된 노드 번호를 메시지 ID에 포함하는 응답 메시지를 상기 상위 제어기로 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 의한 리니어 모터 시스템의 구동 방법은, 상위 제어기 및 복수 개의 모터 드라이버를 포함하는 리니어 모터 시스템의 구동 방법에 있어서, 상기 상위 제어기가 특정 드라이버 식별자 및 상기 특정 드라이버 식별자에 맵핑된 특정 노드 번호에 대한 정보를 데이터 필드에 포함하는 노드 설정 메시지를 상기 복수 개의 모터 드라이버에게 CAN 통신을 이용하여 브로드캐스트하는 단계, 및 상기 상위 제어기가 상기 브로드캐스트된 노드 설정 메시지에 포함된 특정 드라이버 식별자가 자신의 드라이버 식별자와 동일한 제1 모터 드라이버로부터 상기 특정 노드 번호를 메시지 ID에 포함하는 응답 메시지를 수신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 의한 리니어 모터 시스템의 구동 방법은, 상위 제어기 및 복수 개의 모터 드라이버를 포함하는 리니어 모터 시스템의 구동 방법에 있어서, 상기 모터 드라이버가 상기 상위 제어기로부터 CAN 통신을 이용하여 브로드캐스트된 특정 드라이버 식별자 및 상기 특정 드라이버 식별자에 맵핑된 특정 노드 번호에 대한 정보를 데이터 필드에 포함하는 노드 설정 메시지를 수신하는 단계, 상기 모터 드라이버가 자신의 드라이버 식별자와 상기 특정 드라이버 식별자가 동일한지 여부를 판단하는 단계, 상기 특정 드라이버 식별자가 상기 모터 드라이버의 드라이버 식별자와 동일한 것으로 판단된 경우, 상기 모터 드라이버가 상기 특정 노드 번호를 자신의 노드 번호로 설정하는 단계, 및 상기 모터 드라이버가 상기 설정된 노드 번호를 메시지 ID에 포함하는 응답 메시지를 상기 상위 제어기로 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

일 실시예에서, 상기 브로드캐스트된 노드 설정 메시지는, 마스터에서 슬레이브로의 전송을 나타내는 정보 및 브로드캐스트 메시지임을 나타내는 정보를 메시지 ID에 포함하는 것을 특징으로 한다.

일 실시예에서, 상기 마스터에서 슬레이브로의 전송을 나타내는 정보는 슬레이브에서 마스터로의 전송을 나타내는 정보보다 높은 메시지 우선순위를 나타내는 것을 특징으로 한다.

일 실시예에서, 상기 응답 메시지는, 슬레이브에서 마스터로의 전송을 나타내는 정보를 메시지 ID에 포함하는 것을 특징으로 한다.

일 실시예에서, 상기 복수 개의 모터 드라이버의 드라이버 식별자는, 상기 복수 개의 드라이버 각각에 포함된 마이크로컨트롤러의 고유 식별자에 해시 함수를 적용하여 얻은 값이며, 상기 마이크로컨트롤러의 고유 식별자보다 데이터 길이가 짧은 것을 특징으로 한다.

일 실시예에서, 상기 상위 제어기는, 상기 복수 개의 모터 드라이버 각각의 드라이버 식별자 및 상기 각각의 드라이버 식별자에 맵핑되는 노드 번호를 포함하는 대응 테이블을 저장하는 것을 특징으로 한다.

일 실시예에서, 상기 상위 제어기는, 상기 대응 테이블에 포함된 상기 복수 개의 드라이버 식별자 중에서 서로 동일한 것이 존재하는 경우, 새로운 해시 함수를 상기 고유 식별자에 적용하여 상기 드라이버 식별자로 변환하고 상기 대응 테이블을 변경하는 것을 특징으로 한다.

일 실시예에서, 상기 상위 제어기는, 상기 해시 함수가 새로운 해시 함수로 변경되는 경우, 상기 새로운 해시 함수에 관한 정보를 상기 복수 개의 모터 드라이버에게 CAN 메시지로 브로드캐스트하는 것을 특징으로 한다.

일 실시예에서, 상기 상위 제어기는, 상기 노드 설정 메시지의 데이터 필드에 해당 드라이버 식별자에 적용된 해시 함수에 관한 정보를 포함시키는 것을 특징으로 한다.

일 실시예에서, 상기 상위 제어기는, 상기 제1 모터 드라이버로부터 상기 응답 메시지를 수신한 경우, 상기 특정 드라이버 식별자를 다른 드라이버 식별자로 변경하고 상기 특정 노드 번호를 상기 변경된 드라이버 식별자에 맵핑된 노드 번호로 변경한 후 상기 변경된 특정 드라이버 식별자 및 상기 변경된 특정 노드 번호에 대한 정보를 데이터 필드에 포함하는 노드 설정 메시지를 상기 복수 개의 모터 드라이버에게 CAN 통신을 이용하여 브로드캐스트하는 것을 특징으로 한다.

일 실시예에서, 상기 상위 제어기는, 상기 노드 설정 메시지를 상기 복수 개의 모터 드라이버로 브로드캐스트한 후 소정 시간 이내에 상기 응답 메시지를 수신하지 못한 경우, 에러 메시지를 출력하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 의한 리니어 모터 시스템은, 상위 제어기 및 복수 개의 모터 드라이버를 포함하는 리니어 모터 시스템에 있어서, 상기 상위 제어기는, 상기 복수 개의 모터 드라이버와 CAN 통신을 수행하는 제1 CAN 통신부, 상기 복수 개의 모터 드라이버 각각의 드라이버 식별자 및 상기 각각의 드라이버 식별자에 맵핑되는 노드 번호를 포함하는 대응 테이블을 저장하는 저장부, 및 특정 드라이버 식별자 및 상기 특정 드라이버 식별자에 맵핑된 특정 노드 번호에 대한 정보를 데이터 필드에 포함하는 노드 설정 메시지를 상기 제1 CAN 통신부를 통해 상기 복수 개의 모터 드라이버에게 브로드캐스트하고, 상기 브로드캐스트된 노드 설정 메시지에 포함된 특정 드라이버 식별자가 자신의 드라이버 식별자와 동일한 모터 드라이버로부터 상기 특정 노드 번호를 메시지 ID에 포함하는 응답 메시지를 수신하는 경우, 상기 특정 드라이버 식별자를 다른 드라이버 식별자로 변경하여 상기 노드 설정 메시지의 브로드캐스트를 다시 수행하는 제어부를 포함하고, 상기 복수 개의 모터 드라이버 각각은, 상기 상위 제어기와 CAN 통신을 수행하는 제2 CAN 통신부, 및 상기 제2 CAN 통신부를 통해 상기 상위 제어기로부터 상기 브로드캐스트된 노드 설정 메시지를 수신하고, 자신의 드라이버 식별자와 상기 특정 드라이버 식별자가 동일한 것으로 판단된 경우, 상기 특정 노드 번호를 자신의 노드 번호로 설정하고, 상기 설정된 노드 번호를 메시지 ID에 포함하는 응답 메시지를 상기 제2 CAN 통신부를 통해 상기 상위 제어기로 전송하는 마이크로컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은, 본 발명의 일 실시예에 의한 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 포함한다.

본 발명은, 본 발명에서 사용되는 메시지의 데이터 포맷을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 포함한다.

상기와 같은 본 발명에 따른 리니어 모터 시스템 및 그 구동 방법은, 모터 드라이버마다 고유로 할당된 값을 기반으로 각 모터 드라이버에 노드 번호를 부여하고 이에 따라 메시지 ID를 관리하여 CAN 통신을 수행할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 모터 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 모터 시스템에서 사용하는 CAN 메시지의 포맷을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 모터 시스템의 구동 방법의 흐름을 도시한 흐름도이다.

이하에서 본 발명의 기술적 사상을 명확화하기 위하여 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명하도록 한다. 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성요소에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 도면들 중 실질적으로 동일한 기능구성을 갖는 구성요소들에 대하여는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 참조번호들 및 부호들을 부여하였다. 설명의 편의를 위하여 필요한 경우에는 장치와 방법을 함께 서술하도록 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 모터 시스템의 구성을 개략적으로 도시한도면이다. 도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 모터 시스템(1000)은, 상위 제어기(100), 및 복수 개의 모터 드라이버(200)를 포함할 수 있다. 복수 개의 모터 드라이버(200)는 K개의 모터 드라이버(200_1, 200_2, ?, 200_K)로 구성될 수 있으며 각각 제1 모터 드라이버(200_1), 제2 모터 드라이버(200_2), 제K 모터 드라이버(200_K) 등으로 정의될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 모터 시스템(1000)은 여러 개의 모터를 구동해야 하는 다축 구동 시스템 등에 적용될 수 있다.

상위 제어기(100) 및 복수 개의 모터 드라이버(200)는 CAN(Control Area Network) 통신이 가능한 CAN 버스(CB)로 연결될 수 있다. CAN 통신은 모든 노드가 CAN 버스(CB)에 경합하여 버스를 점유할 수 있고, 메시지 ID가 낮은 메시지가 우선권을 갖고 경합을 이겨서 버스를 점유하게 방식으로 동작한다. 메시지 ID는 중요도가 높은 메시지일 수록 낮은 값을 부여할 수 있다. 경합으로 인해 중간에 전송을 중지한 노드는 다음에 CAN 버스(CB)가 비어 있을 때 재전송을 시도할 수 있다.

상위 제어기(100)는, CAN 통신을 통하여 복수 개의 모터 드라이버(200)의 동작을 제어할 수 있다. 도 1에 도시된 바와 같이, 상위 제어기(100)는 제1 CAN 통신부(110), 저장부(130), 및 제어부(150)를 포함할 수 있다.

제1 CAN 통신부(110)는, CAN 버스(CB)를 통해 복수 개의 모터 드라이버(200)와 CAN 통신을 수행할 수 있다. 제1 CAN 통신부(110)는, CAN 트랜시버(미도시) 및 CAN 컨트롤러(미도시)를 구비할 수 있다. CAN 트랜시버는 CAN 버스(CB)에 연결되어 CAN 버스(CB)로부터 수신한 전기 신호의 레벨을 변환하여 CAN 컨트롤러로 전달할 수 있고, CAN 컨트롤러로부터 수신한 전기 신호의 레벨을 변환하여 CAN 버스(CB)로 전송할 수 있다. CAN 컨트롤러는 CAN 트랜시버로부터 전달받은 CAN 메시지를 레지스터에 저장하고 제어부(150)로 전달할 수 있고, 제어부(150)로부터 전달받은 CAN 메시지를 변환하여 제1 CAN 통신부(110)로 전달할 수 있다. 실시예에 따라, 상기 CAN 컨트롤러는 제어부(150)에 통합되어 구비될 수 있으며, CAN 컨트롤러 및 CAN 트랜시버가 제어부(150)에 통합되어 구비될 수도 있다.

저장부(130)는, 복수 개의 모터 드라이버(200) 각각의 드라이버 식별자 및 상기 각각의 드라이버 식별자에 맵핑되는 노드 번호를 포함하는 대응 테이블을 저장할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 모터 시스템(1000)은, 모터 드라이버(200)마다 고유로 할당된 값을 기반으로 각 모터 드라이버(200)에 노드 번호를 부여하고 이에 따라 메시지 ID를 관리하여 CAN 통신을 수행할 수 있다.

각 모터 드라이버(200)에 구비되는 마이크로컨트롤러(250)는 내부에 고유 식별자(Unique ID)가 부여될 수 있다. 일례로서, 상기 마이크로컨트롤러(250)는 STMicroelectronics의 STM32F3 시리즈로 구현될 수 있고, 이 경우 상기 마이크로컨트롤러(250)는 96비트(bit)의 고유 식별자를 가질 수 있다. 실시예에 따라, 상기 마이크로컨트롤러(250)는 CPU 코어, 메모리, 입출력 모듈 등을 하나의 칩으로 구현한 것으로서 다른 종류의 MCU(microcontroller unit)로 변경될 수 있으며, 이에 따라 마이크로컨트롤러(250)의 고유 식별자의 형식 및 길이도 변경될 수 있다.

CAN 통신에서는 1개의 데이터 프레임을 이용하여 최대 8바이트(byte)까지 데이터를 전송할 수 있으므로, CAN 통신을 이용하여 96비트의 고유 식별자를 모두 전송하는 것은 어려울 수 있다. 또한, 96비트의 고유 식별자는 사용자가 관리하기에도 너무 긴 데이터이고, 마이크로컨트롤러(250)의 고유 식별자의 형식 및 길이는 제조사마다 달라질 수 있다. 따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 모터 시스템(1000)은, 복수 개의 드라이버(200) 각각에 포함된 마이크로컨트롤러(250)의 고유 식별자를 그보다 데이터 길이가 짧은 드라이버 식별자로 변환하여 사용할 수 있다. 상위 제어기(100)는 긴 숫자열인 마이크로컨트롤러(250)의 고유 식별자를 짧은 숫자열인 드라이버 식별자로 변환할 수 있고, 변환된 드라이버 식별자들이 서로 겹치는 확률은 매우 낮도록 처리할 수 있다.

일례로서, 상기 제어부(150)는 마이크로컨트롤러(250)의 고유 식별자에 해시 함수(hash function)를 적용하여 복수 개의 모터 드라이버(200) 각각의 드라이버 식별자를 얻을 수 있다. 해시 함수는 긴 숫자열을 짧은 숫자열로 바꾸면서 서로 겹치는 확률이 매우 낮도록 처리하는 함수로서 다양한 해시 함수들이 사용될 수 있다. 일례로서, 제어부(150)는 CRC32를 해시 함수로 사용하여 96비트의 고유 식별자를 32비트의 드라이버 식별자로 변환할 수 있다. 상위 제어기(100) 및 복수 개의 모터 드라이버(200)는 상기 드라이버 식별자를 CAN 메시지를 통해 송수신하여 서로 통신할 수 있다.

실시예에 따라, 모터 드라이버(200)의 생산 시 마이크로컨트롤러(250)의 고유 식별자로부터 32비트 드라이버 식별자를 추출할 수 있다. 각 모터 드라이버(200)에 드라이버 식별자를 부착한 후 CAN 버스(CB) 연결 시에 각 도면별로 노드 번호의 위치를 확인하고, 각 노드 번호에 해당하는 모터 드라이버(200)의 드라이버 식별자를 추출하여 모터 드라이버(200) 각각의 드라이버 식별자 및 각각의 드라이버 식별자에 맵핑되는 노드 번호를 포함하는 대응 테이블을 저장할 수 있다.

실시예에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 모터 시스템(1000)은, 운용 중 모터 드라이버(200)가 교체되는 경우 교체된 모터 드라이버(200)의 마이크로컨트롤러(250)의 고유 식별자를 다시 인식하여 상기 대응 테이블을 수정할 수 있다.

실시예에 따라, 상위 제어기(100)는, 대응 테이블에 포함된 복수 개의 드라이버 식별자 중에서 서로 동일한 것이 존재하는 경우, 새로운 해시 함수를 모터 드라이버(200)의 고유 식별자에 적용하여 새로운 드라이버 식별자를 얻고 대응 테이블을 변경할 수 있다. 즉, 낮은 확률이긴 하지만 해시 함수에 따라 변환된 드라이버 식별자가 서로 겹칠 수 있으므로, 제어부(150)는 대응 테이블에 포함된 복수 개의 드라이버 식별자를 비교하여 서로 동일한 것이 존재하는지 판단하여 서로 동일한 것이 존재하는 경우, 해시 함수를 변경하여 대응 테이블을 다시 생성할 수 있다. 이때 제어부(150)는 모든 드라이버에 대하여 새로운 해시 함수를 적용할 수도 있고, 드라이버 식별자가 겹친 특정 드라이버에 대하여만 새로운 해시 함수를 적용할 수도 있다.

상위 제어기(100)는 위와 같이 해시 함수가 새로운 해시 함수로 변경되는 경우, 새로운 해시 함수에 관한 정보를 복수 개의 모터 드라이버(200)에게 CAN 메시지로 브로드캐스트할 수 있다. 복수 개의 모터 드라이버(200)의 마이크로컨트롤러(250)는 수신한 CAN 메시지가 새로운 해시 함수에 관한 것일 경우, 자신의 고유 식별자에 새로운 해시 함수를 적용하여 자신의 드라이버 식별자를 얻을 수 있다. 상기 새로운 해시 함수에 관한 정보에는 해시 함수의 종류, 반복횟수, 시드 매개 변수, 임의의 문자열 및 난수(Random Number) 중 적어도 하나가 포함될 수 있으며, 마이크로컨트롤러(250)는 수신한 해시 함수에 관한 정보에 따라 해시 함수를 사용하여 자신의 고유 식별자를 드라이버 식별자로 변경할 수 있게 된다.

제어부(150)는, 특정 드라이버 식별자 및 상기 특정 드라이버 식별자에 맵핑된 특정 노드 번호에 대한 정보를 데이터 필드에 포함하는 노드 설정 메시지를 제1 CAN 통신부(110)를 통해 복수 개의 모터 드라이버(200)에게 브로드캐스트할 수 있다. 일례로서, 상기 브로드캐스트된 노드 설정 메시지는 모든 모터 드라이버(200)에 수신될 수 있고, 모든 마이크로컨트롤러(250)에 의해 처리될 수 있다. 실시예에 따라, 제어부(150)는 노드 설정 메시지의 데이터 필드에 해당 드라이버 식별자에 적용된 해시 함수에 관한 정보를 함께 포함시킬 수 있다.

제어부(150)는, 브로드캐스트된 노드 설정 메시지에 포함된 특정 드라이버 식별자가 자신의 드라이버 식별자와 동일한 모터 드라이버(200 중 어느 하나)로부터 상기 특정 노드 번호를 메시지 ID에 포함하는 응답 메시지를 수신하는 경우, 상기 특정 드라이버 식별자를 다른 드라이버 식별자로 변경하여 노드 설정 메시지의 브로드캐스트를 다시 수행할 수 있다. 즉, 제어부(150)는 1번의 노드 설정 메시지를 통해 1개의 모터 드라이버(200)의 드라이버 식별자를 설정할 수 있으며, 모터 드라이버(200)가 K개 존재하는 경우 K번의 노드 설정 메시지를 차례로 브로드캐스트할 수 있다.

복수 개의 모터 드라이버(200) 각각은, 제2 CAN 통신부(210) 및 마이크로컨트롤러(250)를 포함할 수 있다. 복수 개의 모터 드라이버(200) 각각은 리니어 모터(미도시)에 연결될 수 있으며, 각각의 모터 드라이버(200)는 연결된 리니어 모터를 제어할 수 있다. 실시예에 따라, 상기 리니어 모터는 모터 드라이버(200)에 의해 구동되는 다른 종류의 동력 장치로 변경될 수 있다.

제2 CAN 통신부(210)는 CAN 버스(CB)를 통해 상위 제어기(100)의 제1 CAN 통신부(110)와 CAN 통신을 수행할 수 있다. 실시예에 따라, 제2 CAN 통신부(210)는 CAN 버스(CB)를 통해 다른 모터 드라이버(200)의 제2 CAN 통신부(210)와도 CAN 통신을 수행할 수 있다. 제2 CAN 통신부(210)도 제1 통신부(110)와 유사하게 CAN 트랜시버(미도시) 및 CAN 컨트롤러(미도시)를 구비할 수 있다. 실시예에 따라, 상기 CAN 컨트롤러는 마이크로컨트롤러(250)에 통합되어 구비될 수 있으며, CAN 컨트롤러 및 CAN 트랜시버가 마이크로컨트롤러(250)에 통합되어 구비될 수도 있다.

마이크로컨트롤러(250)는, 제2 CAN 통신부(210)를 통해 상위 제어기(100)로부터 브로드캐스트된 노드 설정 메시지를 수신할 수 있다. 마이크로컨트롤러(250)는, 브로드캐스트된 노드 설정 메시지에 포함된 특정 드라이버 식별자가 자신의 드라이버 식별자와 동일한 것으로 판단된 경우, 상기 특정 노드 번호를 자신의 노드 번호로 설정할 수 있다. 마이크로컨트롤러(250)는 자신의 노드 번호 설정이 정상적으로 완료된 경우, 설정된 자신의 노드 번호를 메시지 ID에 포함하는 응답 메시지를 제2 CAN 통신부(210)를 통해 상위 제어기(100)로 전송할 수 있다.

상위 제어기(100)가 노드 설정 메시지를 K번 송신하여 K개의 모터 드라이버(200)의 노드 번호 설정이 완료될 수 있다. CAN 통신의 특성상 상위 제어기(100)가 CAN 버스(CB)를 통해 송신한 메시지는 모든 모터 드라이버(200)에 수신되는데, 각각의 모터 드라이버(200)는 제2 CAN 통신부(210)로 수신된 메시지의 메시지 ID가 자신의 노드 번호에 대응되는 경우 해당 메시지를 마이크로컨트롤러(250)로 전달하여 처리할 수 있다. 마이크로컨트롤러(250)는 상위 제어기(100)로부터 수신된 메시지에 따라 모터 드라이버(200)에 연결된 리니어 모터의 동작을 제어할 수 있다. 각각의 모터 드라이버(200)는 수신된 메시지의 메시지 ID가 자신의 노드 번호에 대응되지 않는 경우 해당 메시지는 무시할 수 있다.

마이크로컨트롤러(250) 또는 제2 CAN 통신부(210)에 구비되는 수신필터(미도시)는, 수신하는 CAN 메시지에 대해 정해진 ID 또는 특정 그룹을 수신하거나 전체 수신을 할 수 있다. 예를 들어, 상기 수신필터는 ID 10번인 CAN 메시지만 수신할 수도 있고, 0x30~0x3F까지의 ID를 갖는 CAN 메시지를 수신할 수도 있다.

마이크로컨트롤러(250)는 라이브러리 함수 등을 이용하여 자신의 고유 식별자를 알 수 있고, 상기 고유 식별자에 해시 함수를 적용하여 드라이버 식별자를 생성한 후 저장할 수 있다. 상술한 바와 같이, 해시 함수가 변경되는 경우에는 새로운 해시 함수에 관한 정보를 상위 제어기(100)로부터 수신한 후 변경된 해시 함수에 따라 드라이버 식별자를 새로 생성하여 저장할 수 있다. 실시예에 따라, 상기 드라이버 식별자는 외부에서 계산되어 마이크로컨트롤러(250)로 입력될 수도 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 상위 제어기(100) 및 모터 드라이버(200)의 구체적인 동작에 대해서는 도 2 및 도 3을 참조하여 후술한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 모터 시스템에서 사용하는 CAN 메시지의 포맷을 나타내는 도면이다. 도 2에 도시된 CAN 메시지 포맷은 메시지 ID가 11비트인 CAN 2.0A 버전을 나타낸 것이며, 실시예에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 모터 시스템(100)은 메시지 ID가 29비트인 CAN 2.0B 버전을 사용할 수도 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 모터 시스템(1000)은, CAN 버스(CB)를 이용하므로 버스 자체는 마스터-슬레이브 구조가 아니지만, CAN 버스(CB)의 상위 레이어에서는 상위 제어기(100)와 각 모터 드라이버(200)가 마스터-슬레이브의 관계인 것으로 볼 수 있다. 따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 모터 시스템(1000)은, CAN 메시지의 메시지 ID를 부여할 때 ID에 마스터-슬레이브 관계 및 노드 번호를 반영하도록 설계하여 CAN 버스(CB)의 활용도를 높일 수 있다.

도 2를 참조하면, CAN 메시지는 다양한 필드로 이루어질 수 있다. SOF(Start of Frame) 필드는 CAN 메시지의 시작을 의미하며, ID 필드는 각 메시지의 ID로서 메시지 우선 순위 결정 및 메시지 수신 여부를 결정한다. RTR(Remote Transmission Request) 필드는 해당 CAN 메시지가 데이터 프레임인지 리모트 프레임인지를 나타내는 비트이고, DLC(Data Length Code) 필드는 데이터 필드(DATA)의 바이트 수를 나타내며 범위는 0~8이다. DATA 필드는 실제 전송되는 데이터로서 최대 8바이트까지 포함될 수 있으며, CRC(Cyclic Redundancy Check) 필드는 에러 체크를 위한 필드이다. ACK 필드는 응답을 나타내는 필드이며, EOF(End of Flame) 필드는 CAN 메시지의 끝을 의미한다. 이러한 CAN 메시지의 각 필드에 대한 내용은 잘 알려져 있으므로 추가적인 설명은 생략한다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 모터 시스템(1000)은, CAN 2.0A 버전을 기준으로 메시지 ID를 도 2 및 아래 표 1과 같이 정의할 수 있다.

Master/Slave (b10:b9)	Node Number(b8:b2)	Reserved(b1:b0)
00 : Master -> Slave 01 : Slave -> Master	0 : Master 1 ~ 126 : Slave node 127 : broadcast	reserved

즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 모터 시스템(1000)에서 사용하는 메시지 ID의 최상위 2비트(b10:b9)는 마스터-슬레이브 관계를 나타내는 비트로서, "00"인 경우에는 해당 CAN 메시지가 마스터인 상위 제어기(100)로부터 슬레이브인 모터 드라이버(200)로 전송되는 메시지임을 나타내며, "01"인 경우 해당 CAN 메시지가 슬레이브인 모터 드라이버(200)로부터 마스터인 상위 제어기(100)로 전송되는 메시지임을 나타낼 수 있다. CAN 통신에서는 ID가 낮은 메시지가 경합을 이기게 되므로, 본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 모터 시스템(1000)에서는 마스터에서 슬레이브로의 전송을 나타내는 정보가 슬레이브에서 마스터로의 전송을 나타내는 정보보다 높은 메시지 우선순위를 나타낼 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 모터 시스템(1000)에서 사용하는 메시지 ID의 다음 7비트(b8:b2)는 노드 번호를 나타내는 비트로서, "0"은 마스터인 상위 제어기(100)를 나타낼 수 있고, 1~126은 슬레이브인 각 모터 드라이버(200)를 나타낼 수 있다. 127은 해당 CAN 메시지가 브로드캐스트 메시지임을 나타낼 수 있고 모든 모터 드라이버(200)가 브로드캐스트 메시지를 수신하여 처리할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 모터 시스템(1000)에서 사용하는 메시지 ID의 최하위 2비트는 리저브 필드로서 "00"으로 고정하고 사용하지 않을 수 있다.

일례로서, 상위 제어기(100)가 모터 드라이버(200)로 브로드캐스트하는 노드 설정 메시지는, 마스터에서 슬레이브로의 전송을 나타내는 정보 및 브로드캐스트 메시지임을 나타내는 정보가 메시지 ID에 포함될 수 있다. 즉, 이 경우 브로드캐스트되는 노드 설정 메시지의 메시지 ID는 "00111111100"일 수 있다.

한편, 실시예에 따라, 노드 번호의 "0"이 마스터인 상위 제어기(100)를 나타내지 않을 수도 있다. 메시지 ID의 최상위 2비트(b10:b9)가 마스터-슬레이브 전송 방향을 나타내므로, 마스터인 상위 제어기(100)는 별도의 노드 번호 없이 다른 모터 드라이버(200)의 제어를 수행할 수도 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 모터 시스템의 구동 방법의 흐름을 도시한 흐름도이다. 도 3에 도시된 리니어 모터 시스템의 구동 방법(2000)은 도 1을 참조하여 상술한 리니어 모터 시스템(1000)에 의해 수행될 수 있다.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 모터 시스템의 구동 방법(2000)은, 상위 제어기(100)가 특정 드라이버 식별자 및 상기 특정 드라이버 식별자에 맵핑된 특정 노드 번호에 대한 정보를 데이터 필드에 포함하는 노드 설정 메시지를 복수 개의 모터 드라이버(200)에게 CAN 통신을 이용하여 브로드캐스트하는 단계(S201)를 포함할 수 있다.

전원 인가 시 각 모터 드라이버(200)는 노드 번호를 갖고 있지 않을 수 있다. 각 모터 드라이버(200)의 노드 번호를 설정하기 위하여, 상위 제어기(100)는 저장부(150)에 저장된 대응 테이블로부터 어느 하나의 드라이버 식별자 및 해당 드라이버 식별자에 대응되는 노드 번호를 추출할 수 있다. 상위 제어기(100)는 추출된 드라이버 식별자 및 노드 번호를 특정 드라이버 식별자 및 특정 노드 번호로 정의하고 데이터 필드에 포함시킨 후, 복수 개의 모터 드라이버(200)에게 CAN 통신을 이용하여 브로드캐스트할 수 있다.

다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 모터 시스템의 구동 방법(2000)은, 복수 개의 모터 드라이버(200)가 상위 제어기(100)로부터 CAN 통신을 이용하여 브로드캐스트된 특정 드라이버 식별자 및 상기 특정 드라이버 식별자에 맵핑된 특정 노드 번호에 대한 정보를 데이터 필드에 포함하는 노드 설정 메시지를 수신하는 단계(S202)를 포함할 수 있다.

다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 모터 시스템의 구동 방법(2000)은, 상기 브로드캐스트된 노드 설정 메시지를 수신한 복수 개의 모터 드라이버(200)가 자신의 드라이버 식별자와 특정 드라이버 식별자가 동일한지 여부를 판단하는 단계(S203)를 포함할 수 있다. 상술한 바와 같이, 브로드캐스트된 노드 설정 메시지는 브로드캐스트 메시지임을 나타내는 정보를 메시지 ID에 포함하고 있으므로, 모든 모터 드라이버(200)가 브로드캐스트된 노드 설정 메시지를 수신하여 마이크로컨트롤러(250)에서 처리할 수 있다. 마이크로컨트롤러(250)는 수신된 노드 설정 메시지의 데이터 필드에 포함된 특정 드라이버 식별자가 자신의 드라이버 식별자와 동일한지 판단할 수 있다.

다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 모터 시스템의 구동 방법(2000)은, 모터 드라이버(200)가 자신의 드라이버 식별자와 특정 드라이버 식별자가 동일한 것으로 판단한 경우(S204 -> YES), 해당 모터 드라이버가 상기 특정 노드 번호를 자신의 노드 번호로 설정하는 단계(S205)를 포함할 수 있다. 일례로서, 제1 모터 드라이버(200_1)가 자신의 드라이버 식별자가 수신한 특정 드라이버 식별자와 동일한 것으로 판단한 경우, 수신된 노드 설정 메시지의 데이터 필드에 포함된 특정 노드 번호를 자신의 노드 번호로 설정할 수 있다.

다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 모터 시스템의 구동 방법(2000)은, 수신한 특정 노드 번호를 자신의 노드 번호로 설정한 제1 모터 드라이버(200_1)가 설정된 노드 번호를 메시지 ID에 포함하는 응답 메시지를 상위 제어기(100)로 전송하는 단계(S206)를 포함할 수 있다. 즉, 노드 번호 설정에 성공한 모터 드라이버(200)는 이를 상위 제어기(100)에 알리기 위하여 설정된 노드 번호를 메시지 ID에 포함하는 응답 메시지를 상위 제어기(100)로 전송할 수 있다. 상기 응답 메시지는, 슬레이브에서 마스터로의 전송을 나타내는 정보를 메시지 ID에 포함할 수 있다. 즉, 상기 응답 메시지는 메시지 ID의 최상위 2비트가 "01"일 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 모터 시스템의 구동 방법(2000)은, 모터 드라이버(200)가 자신의 드라이버 식별자와 특정 드라이버 식별자가 동일하지 않은 것으로 판단한 경우(S204 -> NO), 해당 노드 설정 메시지는 무시할 수 있다(S207).

다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 모터 시스템의 구동 방법(2000)은, 상위 제어기(100)가 상기 브로드캐스트된 노드 설정 메시지에 포함된 특정 드라이버 식별자가 자신의 드라이버 식별자와 동일한 모터 드라이버(200)로부터 상기 특정 노드 번호를 메시지 ID에 포함하는 응답 메시지를 수신하는 단계(S208)를 포함할 수 있다.

일례로서, 노드 설정 메시지를 브로드캐스트한 결과 제1 모터 드라이버(200_1)의 노드 번호가 3으로 설정된 경우, 제1 모터 드라이버(200_1)는 메시지 ID가 "01000001100"인 응답 메시지를 생성하여 상위 제어기(100)로 전송할 수 있다. 상위 제어기(100)는 메시지 ID가 "01"로 시작하는 메시지는 슬레이브로부터 마스터로 전송되는 메시지이므로 모두 수신할 수 있으며, 제1 모터 드라이버(200_1)의 노드 번호가 3번으로 설정 완료되었음을 확인할 수 있다.

다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 모터 시스템의 구동 방법(2000)은, 상위 제어기(100)가 모터 드라이버(200)로부터 응답 메시지를 수신한 경우(S208 -> YES), 브로드캐스트했던 특정 드라이버 식별자를 다른 드라이버 식별자로 변경하고 브로드캐스트했던 특정 노드 번호를 변경된 드라이버 식별자에 맵핑된 노드 번호로 변경한 후 변경된 특정 드라이버 식별자 및 변경된 특정 노드 번호에 대한 정보를 데이터 필드에 포함하는 노드 설정 메시지를 복수 개의 모터 드라이버(200)에게 CAN 통신을 이용하여 다시 브로드캐스트하는 단계(S209)를 포함할 수 있다. 즉, 상위 제어기(100)가 모터 드라이버(200)로부터 응답 메시지를 수신한 경우, 해당 노드 번호 설정이 정상적으로 이루어진 것으로 판단하고 다음 노드 번호에 대한 노드 설정 메시지를 다시 브로드캐스트할 수 있다. 이후 S202 단계부터 반복 수행될 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 모터 시스템의 구동 방법(2000)은, 상위 제어기(100)가 노드 설정 메시지를 복수 개의 모터 드라이버(200)로 브로드캐스트한 후 소정 시간 이내에 응답 메시지를 수신하지 못한 경우(S208 -> NO), 에러 메시지를 출력할 수 있다(S210). 상위 제어기(100)는 응답 메시지를 수신하지 못한 경우, 대응 테이블이 잘못되어 있거나, CAN 버스(CB)에 이상이 있거나, 모터 드라이버(200)에 고장이 있을 수 있으므로 에러 메시지를 출력할 수 있다. 실시예에 따라, 상기 에러 메시지는 별도의 디스플레이 장치를 통해 출력되거나, 관리자 단말기로 전송되어 관리자에게 표시될 수 있다. 상기 에러 메시지에는 브로드캐스트되었던 노드 설정 메시지의 데이터 필드에 포함된 노드 설정 번호 및 드라이버 식별자가 포함될 수 있고, 이를 통해 관리자는 어느 노드의 모터 드라이버(200)가 노드 설정 작업이 실패하였는지 확인하고 적절한 조치를 취할 수 있게 된다.

본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 모터 시스템(1000)은 도 3에 도시된 단계들을 반복하여 모든 모터 드라이버(200)에 대한 노드 번호 설정을 완료할 수 있다. 모든 모터 드라이버(200)에 노드 번호가 정상적으로 할당된 경우, 모터 드라이버(200)가 모두 정상 구동되며 CAN 버스(CB)도 정상 동작하여 상위 제어기(100)와 각 모터 드라이버(200)가 정상적으로 CAN 통신을 수행할 수 있는 상태일 수 있다. 이후, 상위 제어기(100)는 CAN 메시지의 메시지 ID를 다양하게 설정하여 각 모터 드라이버(200)를 구분하여 동작을 제어할 수 있다.

본 발명은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 마그네틱 저장 매체, 광학적 판독 매체 등 모든 저장매체를 포함한다. 본 발명은 리니어 모터 시스템의 구동 방법을 실행시키기 위하여 매체에 저장된 컴퓨터프로그램의 형태로 구현 가능하다.

지금까지 본 발명에 대하여 도면에 도시된 바람직한 실시예들을 중심으로 상세히 살펴보았다. 이러한 실시예들은 이 발명을 한정하려는 것이 아니라 예시적인 것에 불과하며, 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 전술한 설명이 아니라 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해서 정해져야 할 것이다. 비록 본 명세서에 특정한 용어들이 사용되었으나 이는 단지 본 발명의 개념을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 본 발명의 각 단계는 반드시 기재된 순서대로 수행되어야 할 필요는 없고, 병렬적, 선택적 또는 개별적으로 수행될 수 있다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 본질적인 기술사상에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형 형태 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 균등물은 현재 공지된 균등물뿐만 아니라 장래에 개발될 균등물 즉 구조와 무관하게 동일한 기능을 수행하도록 발명된 모든 구성요소를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

Claims

상위 제어기 및 복수 개의 모터 드라이버를 포함하는 리니어 모터 시스템의 구동 방법에 있어서,
상기 상위 제어기가 특정 드라이버 식별자 및 상기 특정 드라이버 식별자에 맵핑된 특정 노드 번호에 대한 정보를 데이터 필드에 포함하는 노드 설정 메시지를 상기 복수 개의 모터 드라이버에게 CAN 통신을 이용하여 브로드캐스트하는 단계;
상기 브로드캐스트된 노드 설정 메시지를 수신한 복수 개의 모터 드라이버가 자신의 드라이버 식별자와 상기 특정 드라이버 식별자가 동일한지 여부를 판단하는 단계;
제1 모터 드라이버가 상기 특정 드라이버 식별자가 상기 제1 모터 드라이버의 드라이버 식별자와 동일한 것으로 판단한 경우, 상기 제1 모터 드라이버가 상기 특정 노드 번호를 자신의 노드 번호로 설정하는 단계; 및
상기 제1 모터 드라이버가 상기 설정된 노드 번호를 메시지 ID에 포함하는 응답 메시지를 상기 상위 제어기로 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 리니어 모터 시스템의 구동 방법.
상위 제어기 및 복수 개의 모터 드라이버를 포함하는 리니어 모터 시스템의 구동 방법에 있어서,
상기 상위 제어기가 특정 드라이버 식별자 및 상기 특정 드라이버 식별자에 맵핑된 특정 노드 번호에 대한 정보를 데이터 필드에 포함하는 노드 설정 메시지를 상기 복수 개의 모터 드라이버에게 CAN 통신을 이용하여 브로드캐스트하는 단계; 및
상기 상위 제어기가 상기 브로드캐스트된 노드 설정 메시지에 포함된 특정 드라이버 식별자가 자신의 드라이버 식별자와 동일한 제1 모터 드라이버로부터 상기 특정 노드 번호를 메시지 ID에 포함하는 응답 메시지를 수신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 리니어 모터 시스템의 구동 방법.
상위 제어기 및 복수 개의 모터 드라이버를 포함하는 리니어 모터 시스템의 구동 방법에 있어서,
상기 모터 드라이버가 상기 상위 제어기로부터 CAN 통신을 이용하여 브로드캐스트된 특정 드라이버 식별자 및 상기 특정 드라이버 식별자에 맵핑된 특정 노드 번호에 대한 정보를 데이터 필드에 포함하는 노드 설정 메시지를 수신하는 단계;
상기 모터 드라이버가 자신의 드라이버 식별자와 상기 특정 드라이버 식별자가 동일한지 여부를 판단하는 단계;
상기 특정 드라이버 식별자가 상기 모터 드라이버의 드라이버 식별자와 동일한 것으로 판단된 경우, 상기 모터 드라이버가 상기 특정 노드 번호를 자신의 노드 번호로 설정하는 단계; 및
상기 모터 드라이버가 상기 설정된 노드 번호를 메시지 ID에 포함하는 응답 메시지를 상기 상위 제어기로 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 리니어 모터 시스템의 구동 방법.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 브로드캐스트된 노드 설정 메시지는, 마스터에서 슬레이브로의 전송을 나타내는 정보 및 브로드캐스트 메시지임을 나타내는 정보를 메시지 ID에 포함하는 것을 특징으로 하는 리니어 모터 시스템의 구동 방법.
제4항에 있어서,
상기 마스터에서 슬레이브로의 전송을 나타내는 정보는 슬레이브에서 마스터로의 전송을 나타내는 정보보다 높은 메시지 우선순위를 나타내는 것을 특징으로 하는 리니어 모터 시스템의 구동 방법.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 응답 메시지는, 슬레이브에서 마스터로의 전송을 나타내는 정보를 메시지 ID에 포함하는 것을 특징으로 하는 리니어 모터 시스템의 구동 방법.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 복수 개의 모터 드라이버의 드라이버 식별자는, 상기 복수 개의 드라이버 각각에 포함된 마이크로컨트롤러의 고유 식별자에 해시 함수를 적용하여 얻은 값이며, 상기 마이크로컨트롤러의 고유 식별자보다 데이터 길이가 짧은 것을 특징으로 하는 리니어 모터 시스템의 구동 방법.
제7항에 있어서, 상기 상위 제어기는,
상기 복수 개의 모터 드라이버 각각의 드라이버 식별자 및 상기 각각의 드라이버 식별자에 맵핑되는 노드 번호를 포함하는 대응 테이블을 저장하는 것을 특징으로 하는 리니어 모터 시스템의 구동 방법.
제8항에 있어서, 상기 상위 제어기는,
상기 대응 테이블에 포함된 상기 복수 개의 드라이버 식별자 중에서 서로 동일한 것이 존재하는 경우, 새로운 해시 함수를 상기 고유 식별자에 적용하여 상기 드라이버 식별자로 변환하고 상기 대응 테이블을 변경하는 것을 특징으로 하는 리니어 모터 시스템의 구동 방법.
제9항에 있어서, 상기 상위 제어기는,
상기 해시 함수가 새로운 해시 함수로 변경되는 경우, 상기 새로운 해시 함수에 관한 정보를 상기 복수 개의 모터 드라이버에게 CAN 메시지로 브로드캐스트하는 것을 특징으로 하는 리니어 모터 시스템의 구동 방법.
제9항에 있어서, 상기 상위 제어기는,
상기 노드 설정 메시지의 데이터 필드에 해당 드라이버 식별자에 적용된 해시 함수에 관한 정보를 포함시키는 것을 특징으로 하는 리니어 모터 시스템의 구동 방법.
제1항 내지 제2항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 상위 제어기는,
상기 제1 모터 드라이버로부터 상기 응답 메시지를 수신한 경우, 상기 특정 드라이버 식별자를 다른 드라이버 식별자로 변경하고 상기 특정 노드 번호를 상기 변경된 드라이버 식별자에 맵핑된 노드 번호로 변경한 후 상기 변경된 특정 드라이버 식별자 및 상기 변경된 특정 노드 번호에 대한 정보를 데이터 필드에 포함하는 노드 설정 메시지를 상기 복수 개의 모터 드라이버에게 CAN 통신을 이용하여 브로드캐스트하는 것을 특징으로 하는 리니어 모터 시스템의 구동 방법.
제12항에 있어서, 상기 상위 제어기는,
상기 노드 설정 메시지를 상기 복수 개의 모터 드라이버로 브로드캐스트한 후 소정 시간 이내에 상기 응답 메시지를 수신하지 못한 경우, 에러 메시지를 출력하는 것을 특징으로 하는 리니어 모터 시스템의 구동 방법.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항의 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
상위 제어기 및 복수 개의 모터 드라이버를 포함하는 리니어 모터 시스템에 있어서,
상기 상위 제어기는,
상기 복수 개의 모터 드라이버와 CAN 통신을 수행하는 제1 CAN 통신부;
상기 복수 개의 모터 드라이버 각각의 드라이버 식별자 및 상기 각각의 드라이버 식별자에 맵핑되는 노드 번호를 포함하는 대응 테이블을 저장하는 저장부; 및
특정 드라이버 식별자 및 상기 특정 드라이버 식별자에 맵핑된 특정 노드 번호에 대한 정보를 데이터 필드에 포함하는 노드 설정 메시지를 상기 제1 CAN 통신부를 통해 상기 복수 개의 모터 드라이버에게 브로드캐스트하고, 상기 브로드캐스트된 노드 설정 메시지에 포함된 특정 드라이버 식별자가 자신의 드라이버 식별자와 동일한 모터 드라이버로부터 상기 특정 노드 번호를 메시지 ID에 포함하는 응답 메시지를 수신하는 경우, 상기 특정 드라이버 식별자를 다른 드라이버 식별자로 변경하여 상기 노드 설정 메시지의 브로드캐스트를 다시 수행하는 제어부를 포함하고,
상기 복수 개의 모터 드라이버 각각은,
상기 상위 제어기와 CAN 통신을 수행하는 제2 CAN 통신부; 및
상기 제2 CAN 통신부를 통해 상기 상위 제어기로부터 상기 브로드캐스트된 노드 설정 메시지를 수신하고, 자신의 드라이버 식별자와 상기 특정 드라이버 식별자가 동일한 것으로 판단된 경우, 상기 특정 노드 번호를 자신의 노드 번호로 설정하고, 상기 설정된 노드 번호를 메시지 ID에 포함하는 응답 메시지를 상기 제2 CAN 통신부를 통해 상기 상위 제어기로 전송하는 마이크로컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 리니어 모터 시스템.