KR20190013451A - Method for measuring relative coordinates between devices and device thereof - Google Patents

Method for measuring relative coordinates between devices and device thereof Download PDF

Info

Publication number
KR20190013451A
KR20190013451A KR1020180046481A KR20180046481A KR20190013451A KR 20190013451 A KR20190013451 A KR 20190013451A KR 1020180046481 A KR1020180046481 A KR 1020180046481A KR 20180046481 A KR20180046481 A KR 20180046481A KR 20190013451 A KR20190013451 A KR 20190013451A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
devices
coordinates
distance
information
reference origin
Prior art date
Application number
KR1020180046481A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102435726B1 (en
Inventor
양회성
명승일
이강복
진준호
Original Assignee
한국전자통신연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국전자통신연구원 filed Critical 한국전자통신연구원
Priority to US16/033,404 priority Critical patent/US10382894B2/en
Publication of KR20190013451A publication Critical patent/KR20190013451A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102435726B1 publication Critical patent/KR102435726B1/en

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/12Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using electromagnetic waves other than radio waves
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04WWIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

Disclosed is a method for measuring relative coordinates between devices, which is performed by a first device communicating with at least one second device belonging to the same group as the first device. According to an embodiment of the present invention, the method for measuring relative coordinates between devices comprises the steps of: measuring a distance between a first device and a second device through communication with the second device; receiving information on a distance among a plurality of second devices from the second device; calculating a plurality of solutions for relative coordinates between devices by using the information on the distance among the plurality of second devices and information on the distance between the first device and the second device; and deriving a true solution among a plurality of solutions for the relative coordinates between the devices by using the coordinates of each device with respect to a reference origin calculated by pedestrian dead reckoning (PDR). The present invention can correct errors of the relative coordinates between devices.

Description

디바이스간 상대좌표 측정 방법 및 이를 이용하는 디바이스{METHOD FOR MEASURING RELATIVE COORDINATES BETWEEN DEVICES AND DEVICE THEREOF}METHOD FOR MEASURING RELATIVE COORDINATES BETWEEN DEVICES AND DEVICE THEREOF FIELD OF THE INVENTION [0001]

본 발명은 디바이스간 상대좌표 측정 방법 및 이를 이용하는 디바이스에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 재난, 재해 현장, 특수 작전 지역과 같이 위치추적을 위한 인프라가 구축되지 않은 환경에 그룹 단위로 투입되는 객체(활동요원)들 상호간의 위치를 파악하기 위해 각 객체별로 수집한 데이터를 기반으로 디바이스간 상대좌표를 측정하는 방법 및 상기 디바이스간 상대좌표를 측정하는 방법을 이용하는 디바이스에 관한 것이다.The present invention relates to a method of measuring relative coordinates between devices and a device using the same, and more particularly, to a method of measuring relative coordinates between devices, such as a disaster, a disaster site, a special operation area, A method for measuring the relative coordinates between devices based on data collected for each object in order to determine a position between the devices, and a device using the method for measuring relative coordinates between devices.

종래의 위치추적 기술은 GPS신호에 기반하여 GPS 수신 단말기를 통해 사용자의 위치를 파악하였다. 하지만, 도심 지역에서는 다중경로 현상으로 인해 위치정보의 정확도가 떨어지고 실내에서 위치추적은 불가한 점이 있었다. 또한, 위치 추적의 구체적인 방법으로는 WiFi AP(Access Point)를 이용하여 빛(또는 전파)의 세기와 AP 위치 등 통신 인프라를 활용하는 핑거프린트(finger print) 방식이 일반적으로 사용되었다. 하지만, 이 방식은 기본적으로 AP와 같은 인프라가 사전에 설치되어 있어야 하고, 설치 이후 AP 정보에 대한 주기적인 업데이트가 이루어져야 하는 단점이 있어 활용하기가 어렵다. Conventional location tracking technology detects the location of the user through the GPS receiving terminal based on the GPS signal. However, in urban areas, the accuracy of location information is degraded due to multipath phenomenon, and location tracking is not possible indoors. As a specific method of location tracking, a finger print method using a communication infrastructure such as a light (or radio wave) intensity and an AP position using a WiFi access point (AP) is generally used. However, this method basically requires that an infrastructure such as an AP should be installed in advance, and it is difficult to utilize it because it has a disadvantage that the AP information needs to be periodically updated after installation.

인프라를 활용하지 않는 방법으로는 IMU(Inertial Measurement Unit, 관성센서)를 이용하여 사용자의 움직임에 대한 가속도, 각속도, 주변의 지자계 등의 정보를 계산하여 사용자의 이동 방향을 계산하는 방식이 있다. 하지만, 이 방식 역시 관성센서의 물리적 특성으로 인해 시간이 지날수록 누적 오차가 증가하는 문제점이 있다.As a method that does not utilize the infrastructure, there is a method of calculating a moving direction of a user by calculating information such as acceleration, angular velocity, and surrounding ground by using an IMU (inertial measurement unit). However, due to the physical characteristics of the inertial sensor, this method also has a problem that cumulative error increases with time.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 디바이스간 상대좌표 측정 방법을 제공하는 데 있다.In order to solve the above problems, an object of the present invention is to provide a method of measuring relative coordinates between devices.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 다른 목적은, 상기 디바이스간 상대좌표 측정 방법을 이용하는 디바이스를 제공하는 데 있다.It is another object of the present invention to provide a device using a method of measuring relative coordinates between devices.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 또 다른 목적은, 상기 디바이스간 상대좌표의 오차를 보정하는 장치 및 방법을 제공하는 데 있다. It is another object of the present invention to provide an apparatus and a method for correcting an error of relative coordinates between devices.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 디바이스간 상대좌표 측정 방법은, 제1 디바이스와 동일 그룹에 속하는 적어도 하나의 제2 디바이스와 통신하는 제1 디바이스에 의해 수행되며, 상기 방법은 상기 제2 디바이스와의 통신을 통해 상기 제1 디바이스 및 상기 제2 디바이스 간의 거리를 측정하는 단계; 상기 제2 디바이스로부터 복수의 제2 디바이스 간 거리 정보를 수신하는 단계; 상기 제1 디바이스와 상기 제2 디바이스 간의 거리 정보 및 복수의 제2 디바이스 간 거리 정보를 이용해 디바이스 간 상대 좌표에 대한 복수의 해(solution)를 계산하는 단계; 및 보행 항법(Pedestrian Dead Reckoning, PDR)을 이용해 산출된 기준 원점에 대한 각 디바이스의 좌표를 이용해 상기 디바이스 간의 상대 좌표에 대한 복수의 해 중 진실한 해를 도출하는 단계를 포함할 수 있다. According to an aspect of the present invention, there is provided a method for measuring relative coordinates between devices, the method comprising: a first device communicating with at least one second device belonging to the same group as the first device, Measuring a distance between the first device and the second device through communication with the second device; Receiving a plurality of second device-to-device distance information from the second device; Calculating a plurality of solutions for relative coordinates between devices using the distance information between the first device and the second device and the plurality of second device-to-device distance information; And deriving a true solution of the plurality of solutions for the relative coordinates between the devices using the coordinates of each device for the reference origin calculated using Pedestrian Dead Reckoning (PDR).

상기 제1 디바이스 및 상기 제2 디바이스는 UWB(Ultra Wide Band) 통신 방식을 이용해 상호 통신할 수 있다. The first device and the second device can communicate with each other using a UWB (Ultra Wide Band) communication method.

상기 디바이스간 상대좌표 측정 방법은, 상기 제1 디바이스에 포함된 관성 센서(Inertial Measurement Unit)를 이용해 상기 기준 원점에 대한 제1 디바이스의 좌표를 산출하는 단계를 더 포함할 수 있다. The inter-device relative coordinate measuring method may further include calculating coordinates of the first device with respect to the reference origin using an inertial measurement unit included in the first device.

상기 디바이스간 상대좌표 측정 방법은 또한, 상기 진실한 해를 이용해 상기 기준 원점에 대한 제1 디바이스의 좌표의 오차를 보정하는 단계를 더 포함할 수 있다.The inter-device relative coordinate measurement method may further include correcting an error of coordinates of the first device with respect to the reference origin using the true solution.

상기 제1 디바이스 및 상기 제2 디바이스 간의 거리는, 상기 제1 디바이스 및 상기 제2 디바이스 간의 전체 통신 시간, 빛 또는 전파의 속도, 디바이스의 반응 시간, 및 신호의 무선 전송 시간을 이용해 산출될 수 있다. The distance between the first device and the second device can be calculated using the total communication time between the first device and the second device, the speed of light or propagation, the response time of the device, and the wireless transmission time of the signal.

상기 디바이스간 상대좌표 측정 방법은, 보행 항법(Pedestrian Dead Reckoning, PDR)을 이용해 기준 원점에 대한 제1 디바이스의 좌표를 계산하는 단계; 및 상기 제1 디바이스의 좌표 정보를 상기 제2 디바이스로 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다. The inter-device relative coordinate measurement method may include calculating coordinates of a first device with respect to a reference origin using pedestrian dead reckoning (PDR); And transmitting the coordinate information of the first device to the second device.

상기 디바이스간 상대좌표 측정 방법은 또한, 상기 제2 디바이스로부터 상기 기준 원점에 대한 상기 제2 디바이스의 좌표 정보를 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다. The device-relative coordinate measuring method may further include receiving coordinate information of the second device from the second device with respect to the reference origin.

제1 디바이스 및 제2 디바이스는, 프레임 및 프레임 사이에 위치하는 가드 슬롯을 포함하는 프레임 구성을 이용해 데이터를 송수신할 수 있다. The first device and the second device can transmit and receive data using a frame configuration including a guard slot located between a frame and a frame.

상기 제1 디바이스는 상기 슈퍼프레임에 포함된 복수의 슬롯 중 자신에게 할당된 슬롯을 이용해 상기 제1 디바이스의 정보를 상기 제2 디바이스로 전송할 수 있다. The first device may transmit information of the first device to the second device using a slot assigned to itself among a plurality of slots included in the super frame.

상기 동일 그룹에 속하는 복수의 디바이스는 상기 가드 슬롯을 통해 디바이스 간 거리에 대한 정보를 다른 디바이스로 전송할 수 있다. The plurality of devices belonging to the same group can transmit information on the distance between devices through the guard slot to another device.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따라 동일 그룹에 속하는 복수의 디바이스 간의 상대좌표를 측정하는 디바이스는, 상기 동일 그룹에 속하는 다른 디바이스와의 통신을 수행하는 통신 모듈; 기준 원점에 대해 보행 항법에 따른 상기 디바이스의 좌표를 산출하는 IMU(Inertial Measurement Unit) 모듈; 프로세서; 및 상기 프로세서를 통해 실행되는 적어도 하나의 명령을 저장하는 메모리를 포함할 수 있다. According to another aspect of the present invention, there is provided a device for measuring relative coordinates between a plurality of devices belonging to the same group, the device comprising: a communication module for performing communication with another device belonging to the same group; An IMU (Inertial Measurement Unit) module for calculating the coordinates of the device according to the walking navigation with respect to the reference origin; A processor; And a memory for storing at least one instruction executed via the processor.

상기 적어도 하나의 명령은, 다른 디바이스와의 통신을 통해 상기 디바이스와 상기 다른 디바이스 간의 거리를 측정하도록 하는 명령; 상기 다른 디바이스로부터 복수의 다른 디바이스 간 거리 정보를 수신하도록 하는 명령; 상기 동일 그룹에 속하는 상기 복수의 디바이스 간 거리 정보를 이용해 디바이스 간 상대 좌표에 대한 복수의 해(solution)를 계산하도록 하는 명령; 및 보행 항법(Pedestrian Dead Reckoning, PDR)을 이용해 산출된 기준 원점에 대한 각 디바이스의 좌표를 이용해 디바이스 간 상대 좌표에 대한 복수의 해 중 진실한 해를 도출하도록 하는 명령을 포함할 수 있다. Wherein the at least one instruction comprises: communicating with another device to measure a distance between the device and the other device; Receiving distance information between a plurality of other devices from the another device; Instructions for calculating a plurality of solutions for relative coordinates between devices using the plurality of device-to-device distance information belonging to the same group; And deriving a true solution of the plurality of solutions for the relative coordinates between the devices using the coordinates of each device for the reference origin calculated using Pedestrian Dead Reckoning (PDR).

상기 통신 모듈은 UWB(Ultra Wide Band) 통신 방식을 이용해 다른 디바이스와 통신할 수 있다. The communication module can communicate with another device using an UWB (Ultra Wide Band) communication method.

상기 기준 원점은 상기 동일 그룹에 속하는 모든 디바이스에 동일하게 적용될 수 있다.The reference origin may be equally applied to all devices belonging to the same group.

상기 적어도 하나의 명령은 상기 진실한 해를 이용해 상기 기준 원점에 대한 상기 디바이스의 좌표 오차를 보정하도록 하는 명령을 더 포함할 수 있다. The at least one instruction may further comprise instructions to correct the coordinate error of the device with respect to the reference origin using the true solution.

상기 적어도 하나의 명령은, 보행 항법(Pedestrian Dead Reckoning, PDR)을 이용해 기준 원점에 대한 제1 디바이스의 좌표를 계산하도록 하는 명령; 및 상기 제1 디바이스의 좌표 정보를 상기 제2 디바이스로 전송하도록 하는 명령을 더 포함할 수 있다. Wherein the at least one command comprises: calculating a coordinate of a first device with respect to a reference origin using Pedestrian Dead Reckoning (PDR); And transmit the coordinate information of the first device to the second device.

상기 적어도 하나의 명령은, 상기 다른 디바이스로부터 상기 기준 원점에 대한 상기 다른 디바이스의 좌표 정보를 수신할 수 있다. The at least one instruction may receive coordinate information of the other device with respect to the reference origin from the another device.

상기 디바이스는 복수의 슈퍼프레임 및 상기 슈퍼프레임 사이에 위치하는 가드 슬롯을 포함하는 프레임 구성을 이용해 상기 다른 디바이스와 데이터를 송수신할 수 있다. The device may transmit and receive data with the other device using a frame configuration including a plurality of super frames and a guard slot located between the super frames.

상기 디바이스는 상기 슈퍼프레임에 포함된 복수의 슬롯 중 자신에게 할당된 슬롯을 이용해 상기 디바이스의 정보를 다른 디바이스로 전송할 수 있다. The device can transmit the information of the device to another device using a slot assigned to itself among a plurality of slots included in the super frame.

상기 디바이스는 상기 가드 슬롯을 통해 디바이스와 다른 디바이스 간의 거리 정보를 브로드캐스팅할 수 있다. The device may broadcast distance information between the device and another device through the guard slot.

상기 동일 그룹에 속하는 상기 복수의 디바이스 간 거리는, 디바이스 간의 전체 통신 시간, 빛 또는 전파의 속도, 디바이스의 반응 시간, 및 신호의 무선 전송 시간을 이용해 산출될 수 있다. The distance between the plurality of devices belonging to the same group can be calculated using the total communication time between devices, the speed of light or propagation, the response time of the device, and the wireless transmission time of the signal.

상기와 같은 본 발명의 실시예들에 따르면, 재난, 재해 현장, 특수 작전 지역과 같이 위치추적을 위한 인프라가 구축되지 않은 환경에 그룹 단위로 투입되는 객체(활동요원)들 상호간의 위치를 파악하고 인지함으로써 객체들 상호간의 효율적인 협업과 안전한 활동이 가능할 수 있다.According to the embodiments of the present invention as described above, it is possible to grasp the positions of objects (activity agents) put in group units in an environment in which no infrastructure for location tracking is built, such as disaster, disaster site, special operation area By perceiving, mutual efficient collaboration and safe activity of objects can be possible.

본 발명은 또한, 재난 현장에 투입된 요원 또는 대원들이 원점으로 안전하게 복귀하는 데 많은 도움을 줄 수 있다.The present invention can also be of great help in safely returning to the point of origin or crewmembers entering the disaster scene.

도 1은 삼각측량을 이용한 위치추적 방법의 개략 개념도이다.
도 2는 PDR(Pedestrian Dead Reckoning, 보행항법) 기술을 이용해 위치를 계산하는 방법의 개략 개념도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 객체에 대한 상대좌표 오차 보정 장치의 개략 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 UWB 통신을 통해 객체 상호간의 거리(Range)를 계산하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 객체 상호간의 UWB 통신을 통해 측정된 거리(Range)를 행렬화하고 이를 기반으로 상대좌표 해를 구하는 개념도이다.
도 6은 IMU를 이용한 PDR 방법에 따라 각 객체의 이동 경로를 나타낸 개념도이다.
도 7은 IMU를 이용한 PDR 방법에서 출발 원점이 동일한 경우 각 디바이스의 이동 경로를 나타낸 개념도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따라 객체에 대한 상대좌표 오차를 보정하는 방법의 개념도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 상대좌표 측정 방법의 동작 순서도이다.
도 10a 및 10b는 본 발명의 일 실시예에 따라 디바이스간 거리 정보를 공유하기 위한 방법의 개념도로, 도 10a는 중앙제어형 거리 정보 공유 방법의 개념을, 도 10b는 분산형 거리 정보 공유 방법의 개념을 도시한다.
도 11a는 본 발명의 일 실시예에 따른 거리정보 산출에 이용되는 통신의 프레임 구조를 나타낸다.
도 11b는 본 발명의 일 실시예에 따라 거리정보 산출에 이용되는 통신의 프레임 구조 중 가드 슬롯의 상세 구성을 나타낸 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따라 다른 디바이스와의 상대 거리를 산출하는 디바이스의 블록 구성도이다.
BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a schematic diagram of a position tracking method using triangulation. FIG.
2 is a schematic conceptual diagram of a method of calculating a position using Pedestrian Dead Reckoning (PDR) technology.
3 is a schematic block diagram of an apparatus for correcting a relative coordinate error of an object according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating a method of calculating a distance between objects through UWB communication according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a conceptual diagram for obtaining a relative coordinate solution based on a matrix of distances measured through mutual UWB communication according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a conceptual diagram illustrating a movement path of each object according to the PDR method using the IMU.
FIG. 7 is a conceptual diagram illustrating a movement path of each device when the origin is the same in the PDR method using the IMU.
8 is a conceptual diagram of a method of correcting a relative coordinate error for an object according to an embodiment of the present invention.
9 is a flowchart illustrating a method of measuring relative coordinates according to an exemplary embodiment of the present invention.
10A and 10B are conceptual diagrams of a method for sharing device-to-device distance information according to an embodiment of the present invention. FIG. 10A illustrates a concept of a centrally controlled distance information sharing method, FIG. 10B illustrates a concept of a distributed distance information sharing method Lt; / RTI >
11A shows a frame structure of communication used for distance information calculation according to an embodiment of the present invention.
11B is a diagram showing a detailed configuration of a guard slot in a frame structure of a communication used for distance information calculation according to an embodiment of the present invention.
12 is a block diagram of a device for calculating a relative distance to another device according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. While the invention is susceptible to various modifications and alternative forms, specific embodiments thereof are shown by way of example in the drawings and will herein be described in detail. It should be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the particular embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. Like reference numerals are used for like elements in describing each drawing.

제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는 데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. "및/또는"이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다. The terms first, second, A, B, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component. The term "and / or" includes any combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the terms "comprises" or "having" and the like are used to specify that there is a feature, a number, a step, an operation, an element, a component or a combination thereof described in the specification, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the contextual meaning of the related art and are to be interpreted as either ideal or overly formal in the sense of the present application Do not.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 삼각측량을 이용한 위치추적 방법의 개략 개념도이다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a schematic diagram of a position tracking method using triangulation. FIG.

도 1을 참조하면, 삼각측량 방법은 3개 이상의 AP(Access Point)(11, 12, 13)를 이용하여 객체의 위치를 계산한다. 3개의 AP(11, 12, 13)는 추적하고자 하는 객체에 대해 신호의 세기 또는 신호의 도달 시간 등을 측정하여 이를 거리로 환산하고, 각 AP에 대해 산출된 거리에 대한 거리 방정식을 풀어 위치를 계산한다. 삼각측량 방법은 3개 이상의 AP에 대한 위치 정보를 사전에 알고 있는 상태에서 추적하고자 하는 객체의 위치를 계산한다. Referring to FIG. 1, the triangulation method calculates the position of an object using three or more Access Points (APs) 11, 12, and 13. The three APs 11, 12, and 13 measure the intensity of the signal or the arrival time of the signal with respect to the object to be tracked, convert it into a distance, solve the distance equation for the distance calculated for each AP, . The triangulation method calculates the position of an object to be tracked in a state in which the position information of three or more APs is known in advance.

도 2는 PDR(Pedestrian Dead Reckoning, 보행항법) 기술을 이용해 위치를 계산하는 방법의 개략 개념도이다.2 is a schematic conceptual diagram of a method of calculating a position using Pedestrian Dead Reckoning (PDR) technology.

보행 항법(Pedestrian Dead Reckoning, PDR)은 상대 측위 시스템의 대표적인 예이다. 상대 측위 시스템은 대상의 위치를 추적함에 있어서 그 초기의 위치 및 방향을 기준으로 상대적인 변화량을 추적하는 시스템으로, 위성 항법 등과 같이 대상의 절대적인 위치를 추적하는 절대 측위 시스템과 대비된다. Pedestrian Dead Reckoning (PDR) is a representative example of a relative positioning system. The relative positioning system is a system for tracking the relative change amount based on its initial position and direction in tracking the position of the object, and is compared with an absolute positioning system for tracking the absolute position of the object such as a satellite navigation.

보행자 추측 항법은 발걸음의 횟수에 대응하는 보행자의 상대적인 변위에 대한 추정치를 연쇄적으로 연결해 나가는 방식이다. 따라서, 각 스텝(Step)의 상대적 변위 추정치에는 보행자의 실제 보폭이 일정하지 않기 때문에 발생하는 오차뿐 아니라, 진행 방향의 변화량 추정치에 개입하는 오차도 포함된다. 따라서, 보행자 추측 항법의 경우에 시간이 진행됨에 따라 보행자의 위치 추정값이 점점 부정확해지게 된다는 단점이 있다. 이러한 특성은 모든 상대 측위 시스템에 보편적으로 나타나는 특성이기도 하다.Pedestrian Guidance Navigation is a method of cascading the estimates of the relative displacement of pedestrians corresponding to the number of steps. Therefore, the relative displacement estimate of each step includes not only the error that occurs because the actual stride of the pedestrian is not constant, but also the error involved in the change amount estimation value of the direction of travel. Therefore, in the case of the pedestrian hypothetical navigation, there is a disadvantage that the position estimation value of the pedestrian gradually becomes inaccurate as time progresses. These characteristics are also common characteristics of all relative positioning systems.

도 2를 참조하면, 보행자 추측 항법(Pedestrian Dead Reckoning, PDR)은 IMU(Inertial Measurement Unit, 관성센서)를 이용하여 이동경로를 추적한다. 관성 측정 장치(IMU)는 가속도계(accelerometer) 및 자이로스코프(gyroscope), 자력계(magnetometers)를 이용해 신체의 특정 힘, 각속도 및 때로는 몸을 감싸고있는 자기장을 측정하여 알려주는 장치이다. 3축 가속도계는 X 축, Y 축, Z 축을 따라 가속도를 측정하고, 3 축 자이로스코프는 X 축, Y 축, Z 축을 중심으로 각속도를 측정하며, 3 축 자력계는 IMU의 X, Y, Z 축을 따라 자계의 세기를 측정한다. IMU는 객체의 움직임과 관련한 각도 롤(roll)(X-axis), 피치(pitch)(Y-axis) 및 요(yaw)(Z-axis) 각도를 산출하는 데 도움을 준다.Referring to FIG. 2, the pedestrian dead reckoning (PDR) tracks a movement route using an IMU (Inertial Measurement Unit). The IMU is a device that uses an accelerometer, a gyroscope, and magnetometers to measure and measure a specific force, angular velocity, and sometimes a magnetic field surrounding the body. The 3-axis accelerometer measures the acceleration along the X, Y, and Z axes. The 3-axis gyroscope measures the angular velocity around the X, Y, and Z axes. The 3-axis magnetometer measures the X, Y, The strength of the magnetic field is then measured. IMU helps to calculate angular roll (X-axis), pitch (Y-axis) and yaw (Z-axis) angles associated with object motion.

사용자(20)가 IMU를 발, 허리, 머리 등의 신체 일부에 부착 또는 소지한 상태에서 도 2에 도시된 바와 같이 움직이면, IMU(21)는 객체(여기서는 사용자)가 움직임에 따라 발생하는 가속도, 각속도와 같은 관성 데이터로부터 객체의 이동 거리와 방향을 계산하여 추정한다. IMU의 이러한 동작 방식에 의한 물리적 특성으로 인해 시간이 경과할수록 이동거리와 방향에 대한 오차가 누적된다. When the user 20 moves as shown in FIG. 2 with the IMU attached to or holding a part of the body such as a foot, a waist, a head, etc., the IMU 21 detects the acceleration, And estimates the moving distance and direction of the object from inertial data such as angular velocity. Due to the physical nature of the IMU's operating mechanism, errors in travel distance and direction are accumulated over time.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 객체에 대한 상대좌표 오차 보정 장치의 개략 구성도이다. 3 is a schematic block diagram of an apparatus for correcting a relative coordinate error of an object according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 객체에 대한 상대좌표 오차 보정 장치(300-1)는 다른 좌표오차보정 장치(300-2, 300-3, ..., 300-N)와 피어-투-피어(peer-to-peer) 통신할 수 있다. 상대좌표 오차 보정 장치는 객체 상호간의 거리(Range)를 계산하기 위한 UWB 통신모듈과 객체 자신의 이동경로를 측정하기 위한 IMU 모듈을 포함하여 구성될 수 있다. 3, the relative coordinate error correcting apparatus 300-1 according to an exemplary embodiment of the present invention includes a coordinate error correcting apparatus 300-2, 300-3, ..., 300-N, And peer-to-peer communication. The relative coordinate error correcting apparatus may be configured to include a UWB communication module for calculating a distance between objects and an IMU module for measuring a moving path of the object itself.

UWB(Ultra Wide Band) 통신모듈은 객체 상호간 송수신을 통해 객체 상호간의 거리(Range)를 계산할 수 있다. UWB (Ultra Wide Band) communication module can calculate the distance between objects through mutual transmission and reception of objects.

본 발명의 일 실시예에 따른 상대좌표 오차 보정 장치는, 사용자에 의해 소지되어 이동 가능한 기기 또는 장치라면 어떤 형태의 기기, 장치 또는 디바이스에 포함되는 형태일 수 있다. 다시 말해, 본 발명에 따른 상대좌표 오차 보정 장치는, 이동국(MS; Mobile Station), 사용자 장비(UE; User Equipment), 사용자터미널(UT; User Terminal), 무선 터미널, 액세스 터미널(AT; Access Terminal), 터미널, 가입자 유닛(SU; Subscriber Unit), 가입자 스테이션(SS; Subscriber Station) 및 모바일 터미널(mobile terminal), 스테이션(station), 가입자 스테이션(subscriber station), 모바일 스테이션(mobile station), 휴대 가입자 스테이션(portable subscriber station), 노드(node), 다바이스(device)뿐 만 아니라 사물통신 장치(IoT: Internet of Thing), 탑재 장치(mounted module/device/terminal 또는 on board device/terminal 등) 등 무선 통신 디바이스(Wireless Communication Device) 에 탑재 또는 포함될 수 있다.The apparatus for correcting relative coordinate error according to an embodiment of the present invention may be in the form of an apparatus, an apparatus, or a device of any type as long as the apparatus or apparatus can be carried by a user. In other words, the apparatus for correcting relative coordinate error according to the present invention may be a mobile station (MS), a user equipment (UE), a user terminal (UT), a wireless terminal, an access terminal ), A terminal, a subscriber unit (SU), a subscriber station (SS) and a mobile terminal, a station, a subscriber station, a mobile station, Wireless communication such as a portable subscriber station, a node, and a device as well as an Internet of Thing (IoT), a mounted module (device / terminal / onboard device / Device (Wireless Communication Device).

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 UWB 통신을 통해 객체 상호간의 거리(Range)를 계산하는 방법을 나타낸 도면이다. 4 is a diagram illustrating a method of calculating a distance between objects through UWB communication according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 객체 상호간 UWB 통신을 통한 거리 계산은, 두 객체 사이의 전체 통신시간(Total Transaction)에서 반응 시간(Return Delay)을 제외하고 신호가 무선 전송된 시간(Time of Flight)을 계산하여, 빛(또는 전파)의 속도를 곱하여 도출될 수 있다. Referring to FIG. 4, the distance calculation based on mutual UWB communication according to an embodiment of the present invention includes a case in which a signal is transmitted wirelessly except for a return delay in a total communication time between two objects Can be derived by calculating the time of flight and multiplying it by the speed of light (or propagation).

두 객체간 거리(Range)는 아래 수학식 1과 같이 나타낼 수 있다. The distance between two objects can be expressed by Equation 1 below.

Figure pat00001
Figure pat00001

두 객체 사이의 전체 통신 시간은 각 디바이스에서 측정 가능하며, 반응 시간 또한 해당 디바이스가 알고 있는 값이다. 따라서, 각 디바이스는 아래 수학식 2에 의해 정의되는 무선 전송 시간을 산출할 수 있으며, 무선 전송 시간을 수학식 1에 대입하면 두 객체간 거리를 계산할 수 있다.The total communication time between two objects can be measured in each device, and the reaction time is also a value known to the device. Therefore, each device can calculate the wireless transmission time defined by Equation (2) below, and calculate the distance between two objects by substituting the wireless transmission time into Equation (1).

Figure pat00002
Figure pat00002

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 객체 상호간의 UWB 통신을 통해 측정된 거리(Range)를 행렬화하고 이를 기반으로 상대좌표 해를 구하는 개념도이다.FIG. 5 is a conceptual diagram for obtaining a relative coordinate solution based on a matrix of distances measured through mutual UWB communication according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따라 n개의 객체 상호간 UWB 통신에 의해 각 객체별 거리를 구하여 n x n 행렬을 구성하고 이 행렬의 수학식을 계산하여 상대좌표에 대한 해를 구할 수 있다. 이 때, 수학식의 특성으로 인해 이중해가 발생할 수 있다. 도 5를 참조하여 예를 들어, 디바이스 2의 실제 위치가 A라고 했을 때, 단순히 수학식을 이용하여 해를 구하는 경우, 실제 위치의 반대편 A'의 위치 또한 해로 도출될 수 있다. 즉, 디바이스 간 UWB 통신을 이용해 각 객체의 분포를 계산하는 경우 실제 위치뿐 아니라 페이크 위치 또한 생성될 수 있다. Referring to FIG. 5, an nxn matrix is constructed by obtaining distances for each object by n object mutual UWB communication according to an embodiment of the present invention, and the mathematical expression of the matrix is calculated to obtain a solution to the relative coordinates . At this time, a double solution may occur due to the characteristics of the mathematical expression. Referring to FIG. 5, for example, when the actual position of the device 2 is A, and the solution is simply calculated using the mathematical expression, the position of the opposite side A 'from the actual position can also be derived as a solution. That is, when calculating the distribution of each object using UWB communication between devices, not only the actual position but also the fake position can be generated.

본 발명에서는 IMU를 이용한 PDR 방법을 이용해 이러한 문제를 보완하고자 한다. In the present invention, this problem is solved by using the PDR method using the IMU.

도 6은 IMU를 이용한 PDR 방법에 따라 각 객체의 이동 경로를 나타낸 개념도이다.FIG. 6 is a conceptual diagram illustrating a movement path of each object according to the PDR method using the IMU.

도 6에 도시된 바와 같이 3개의 디바이스(300-1, 300-2, 300-3) 또는 객체가 위치한다고 가정할 때, 관성 센서를 이용하는 보행자 추측 항법에 따르면 각 객체는 출발 원점(start 1, start 2, start 3)이 각각 다르기 때문에 계산되는 현재의 좌표의 정보가 각 객체별로 상이하다. Assuming that three devices (300-1, 300-2, 300-3) or objects are located as shown in FIG. 6, according to a pedestrian-guided navigation using an inertial sensor, each object has a start origin (start 1, start 2, start 3) are different from each other, the information of the current coordinates calculated differs for each object.

도 7은 IMU를 이용한 PDR 방법에서 출발 원점이 동일한 경우 각 디바이스의 이동 경로를 나타낸 개념도이다.FIG. 7 is a conceptual diagram illustrating a movement path of each device when the origin is the same in the PDR method using the IMU.

도 7은, 도 6에서 가정한 상황에서 각 객체별로 상이한 좌표정보를 동일한 좌표계에 위치시키기 위해, 모든 디바이스의 출발 원점을 동일하게 설정한 다음 PDR에 의한 각 객체의 이동 경로를 나타낸 것이다.FIG. 7 shows movement paths of each object by the PDR after setting the starting origin of all devices to be the same in order to place different coordinate information for each object in the same coordinate system in the situation assumed in FIG.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 모든 디바이스의 출발 원점을 일치시킴으로써 각 객체별 좌표 정보를 상호 비교할 수 있도록 한다. According to an embodiment of the present invention, the origin information of all the devices are matched, so that the coordinate information of each object can be compared with each other.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따라 객체에 대한 상대좌표 오차를 보정하는 방법의 개념도이다. 8 is a conceptual diagram of a method of correcting a relative coordinate error for an object according to an embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 각 디바이스(300-1, 300-2) 즉, 각 객체는 UWB 통신을 이용하여 각 객체간의 거리를 측정하고, 측정된 객체 사이의 거리 정보를 상호 교환한다. 객체들은 측정의 중심이 되는 객체를 중심으로 주변 객체에 대한 상대적인 위치(810-1, 810-2, 810-3)를 결정한다. 도 8에서는 UWB 통신을 이용해 판단한 디바이스 1의 위치(810-1), 디바이스 2의 위치(810-2, 810-2'), 및 디바이스 3의 위치(810-3)를 도시하고 있으며, 이때 결정된 상대 위치 좌표는 페이크(또는 이미지) 해(810-2')를 포함할 수 있다. 각 객체들은 또한, 동일한 출발 원점을 기준으로 PDR 방법을 통해 객체 자신의 이동경로를 측정하여 좌표화한다. 각 객체들은 좌표화된 자신의 정보를 자신 이외의 다른 객체에 전송함으로써, 객체들 간에 좌표 정보를 공유할 수 있다. Referring to FIG. 8, each of the devices 300-1 and 300-2, that is, each object, measures the distance between objects using UWB communication, and exchanges distance information between the measured objects. Objects determine the relative positions (810-1, 810-2, 810-3) with respect to the surrounding objects around the object being the center of measurement. 8 shows the position 810-1 of the device 1, the positions 810-2 and 810-2 'of the device 2, and the position 810-3 of the device 3 determined using the UWB communication. At this time, The relative position coordinates may include a fake (or image) solution 810-2 '. Each object also measures its own travel path through the PDR method based on the same origin point and coordinates it. Each object can share coordinate information between objects by transmitting its own coordinate information to objects other than itself.

도 8에서는 PDR을 통해 측정하여 좌표화된 디바이스들의 위치(820-1, 820-2, 820-3)가 표시되어 있다. 도 8의 실시예에서는 디바이스 1을 기준으로 한 상대좌표를 표시하고 있는데, 디바이스 2 및 디바이스 3에 대해서는 UWB 통신 방식을 이용해 산출한 각각의 좌표 및 PDR 방법을 통해 측정한 각 디바이스의 좌표에 오차가 있음을 확인할 수 있다. In FIG. 8, positions 820-1, 820-2, and 820-3 of devices coordinate-measured through the PDR are displayed. In the embodiment of FIG. 8, the relative coordinates based on the device 1 are displayed. For the device 2 and the device 3, the coordinates of each device calculated using the UWB communication method and the coordinates of each device measured by the PDR method .

UWB 통신을 이용해 산출된 상대위치 좌표 정보의 페이크(또는 이미지) 좌표(810-2')는 PDR을 이용해 생성된 이동경로 좌표를 통해 제거될 수 있다. 또한, PDR을 이용해 생성된 이동경로 좌표(820-2, 820-3)는 UWB 통신을 이용해 산출된 상대좌표 정보(810-2, 810-3)로 보정될 수 있다. The fake (or image) coordinates 810-2 'of the relative position coordinate information calculated using the UWB communication can be removed through the movement path coordinates generated using the PDR. In addition, the movement path coordinates 820-2 and 820-3 generated using the PDR can be corrected to the relative coordinate information 810-2 and 810-3 calculated using the UWB communication.

도 8의 실시예에 따라 결정 및 보정된 좌표 정보는 측정의 중심이 되는 객체(도 8에서는 디바이스 1)에 대한 상대적인 위치에 해당하므로 측정의 중심이 되는 객체 자신을 중심으로 좌표가 결정되고 보정된다. 즉 측정하는 객체 자신에 대해 상대 객체들의 분포를 확인하는 것이다. 한편, 각 객체가 상대 객체와의 거리 정보를 획득하여 거리를 원소로 하는 행렬을 생성하기 위해서는 여러 가지 다양한 방법이 사용될 수 있다. Since the coordinate information determined and corrected according to the embodiment of FIG. 8 corresponds to the position relative to the object (Device 1 in FIG. 8) serving as the center of measurement, the coordinates are determined and corrected around the object itself as the center of measurement . In other words, it confirms the distribution of relative objects to the object to be measured. Meanwhile, various methods can be used to generate a matrix in which each object acquires the distance information from the relative object and uses the distance as an element.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 상대좌표 측정 방법의 동작 순서도이다. 9 is a flowchart illustrating a method of measuring relative coordinates according to an exemplary embodiment of the present invention.

앞서 살펴본 바와 같이 본 발명에 따른 상대좌표 오차 보정 방법은, IMU 모듈에 기반한 PDR 좌표계와 UWB 통신에 기반한 상대좌표계에 대한 상호 보정을 수행하여, 상대좌표의 오차를 보정할 수 있다. As described above, the relative coordinate error correction method according to the present invention can correct the relative coordinate error by performing mutual correction on the PDR coordinate system based on the IMU module and the relative coordinate system based on the UWB communication.

본 발명에 따른 상대좌표 측정 방법은, 예를 들어, 현장에 배치되는 그룹에 속하는 복수의 디바이스 각각에 의해 수행될 수 있다. The method of measuring relative coordinates according to the present invention can be performed by each of a plurality of devices belonging to a group arranged in the field, for example.

도 9는 예를 들어, 디바이스 1에 의해 수행되는 디바이스간 상대좌표 측정 방법의 일 실시예를 나타낸다. 9 shows an embodiment of a method for measuring relative inter-device coordinates performed by device 1, for example.

디바이스 1은 우선 PDR을 이용해 기준 원점에 대한 제1 디바이스의 좌표를 계산한다(S911). 기준 원점에 대한 제1 디바이스의 좌표 정보는 제1 디바이스와 동일 그룹에 속하는 제2 디바이스로 제공된다(S912). 또한, 제1 디바이스는 제2 디바이스로부터 제2 디바이스의 좌표 정보를 수신한다(S913).The device 1 first calculates the coordinates of the first device with respect to the reference origin using the PDR (S911). The coordinate information of the first device with respect to the reference origin is provided to the second device belonging to the same group as the first device (S912). Also, the first device receives the coordinate information of the second device from the second device (S913).

PDR 좌표계 획득 절차(S911 내지 S913)와는 별개로, 디바이스 1은 UWB을 이용해 제1 디바이스 및 제2 디바이스 간의 거리를 계산한다(S921). 디바이스 1은 또한 복수의 제2 디바이스간의 거리 정보를 수신한다(S922). 즉, 디바이스 1은 자신이 개입하지 않는 디스이스들 간의 거리에 대한 정보를 수집한다. 동일 그룹에 속하는 모든 디바이스에 대한 거리 정보를 수집한 제1 디바이스는 해당 거리 정보를 이용해 디바이스 간의 상대좌표에 대한 복수의 해를 도출한다(S923).Apart from the PDR coordinate system acquisition procedure (S911 to S913), the device 1 calculates the distance between the first device and the second device using the UWB (S921). The device 1 also receives the distance information between the plurality of second devices (S922). That is, the device 1 collects information on the distances between the non-intervening dis- plays. The first device, which has collected distance information for all devices belonging to the same group, derives a plurality of solutions for relative coordinates between the devices using the distance information (S923).

한편, UWB 좌표계 획득 절차(S921 내지 S923)는 PDR 좌표계 획득 절차(S911 내지 S913)와는 별개로 수행될 수 있다. UWB 좌표계 획득 절차는 PDR 좌표계 획득 절차와 동시에 진행될 수 있으며, 두 절차가 순차적으로 진행될 수도 있다. Meanwhile, the UWB coordinate system acquisition procedure (S921 to S923) may be performed separately from the PDR coordinate system acquisition procedure (S911 to S913). The UWB coordinate system acquisition procedure may be performed simultaneously with the PDR coordinate system acquisition procedure, and the two procedures may be sequentially performed.

UWB 좌표계 및 PDR 좌표계가 얻어지면, 기준원점에 대한 각 디바이스의 좌표 정보를 이용해 디바이스 간의 상대좌표에 대한 복수의 해 중 페이크 해를 제거한다 (S924). 페이크 해가 제거되면 디바이스 간 상대좌표에 대한 진실한 해가 상대좌표로 도출될 수 있다(S925). 제1 디바이스는 자신의 상대좌표를 이용해 기준원점에 대한 제1 디바이스의 좌표 오차를 보정한다(S926).When the UWB coordinate system and the PDR coordinate system are obtained, the fake solution among the plurality of solutions with respect to the relative coordinates between the devices is removed using the coordinate information of each device with respect to the reference origin (S924). If the fake solution is removed, a true solution to the relative coordinates between the devices can be derived as relative coordinates (S925). The first device corrects the coordinate error of the first device with respect to the reference origin using its own relative coordinates (S926).

도 10a 및 10b는 본 발명의 일 실시예에 따라 디바이스간 거리 정보를 공유하기 위한 방법의 개념도로, 도 10a는 중앙제어형 거리 정보 공유 방법의 개념을, 도 10b는 분산형 거리 정보 공유 방법의 개념을 도시한다. 10A and 10B are conceptual diagrams of a method for sharing device-to-device distance information according to an embodiment of the present invention. FIG. 10A illustrates a concept of a centrally controlled distance information sharing method, FIG. 10B illustrates a concept of a distributed distance information sharing method Lt; / RTI >

우선 도 10a에 도시된 중앙제어형 방법의 경우, 각 객체에서 획득한 상대 객체의 거리 정보는 모두 마스터(400)에게 전달된다. 마스터(400)는 각 객체로부터 수신한 객체간 거리 정보를 이용해 도 5의 실시예를 통해 살펴본 바와 같은 객체간 거리 행렬을 완성할 수 있다. 여기서, 마스터(400)는 각 디바이스와는 별도의 장치일 수 있으며, 예를 들어, 재난 현장에 배치된 이동식 컨트롤 센터에 위치하는 장치일 수 있다. 마스터(400)는 또한, 현장에 배치되는 복수의 디바이스들 중 선택된 하나의 디바이스일 수도 있다.First, in the case of the central control method shown in FIG. 10A, the distance information of the relative object obtained from each object is all transmitted to the master 400. The master 400 may complete the inter-object distance matrix as illustrated in the embodiment of FIG. 5 using the inter-object distance information received from each object. Here, the master 400 may be a separate device from each device, for example, a device located in a mobile control center disposed at a disaster site. The master 400 may also be a selected one of a plurality of devices disposed in the field.

도 10b에 도시된 분산형 방법의 경우, 각 객체는 자신이 획득한 상대 객체의 거리 정보를 집단 내 모든 객체로 브로드캐스팅(Broadcasting)하여 모든 객체간에 거리 정보를 공유한다. 분산형 방법의 경우 각 디바이스가 객체간 거리 행렬을 생성하는 주체가 될 수 있다.  In the distributed method shown in FIG. 10B, each object broadcasts distance information of a relative object acquired by itself to all objects in the group, thereby sharing distance information among all objects. In the case of the distributed method, each device can be a subject that generates a distance matrix between objects.

도 11a는 본 발명의 일 실시예에 따른 거리정보 산출에 이용되는 통신의 프레임 구조를 나타낸다. 11A shows a frame structure of communication used for distance information calculation according to an embodiment of the present invention.

즉, 도 11a에 도시된 실시예는, 특정 객체가 자신과 다른 객체 사이의 거리 및 자신을 제외한 다른 객체들 간의 상호 거리 정보를 획득하기 위해 다른 객체들와 통신함에 있어 사용되는 프레임 구조를 나타내고 있다. 해당 객체는 다른 객체들 간의 거리 정보를 획득하여 거리를 원소로 하는 행렬을 생성하고, 생성된 행렬을 이용해 객체들 간의 상대좌표를 획득할 수 있다. That is, the embodiment shown in FIG. 11A shows a frame structure used when a specific object communicates with other objects to obtain distance between itself and other objects, and mutual distance information between objects other than the object itself. The object can acquire the distance information between the other objects to generate a matrix having the distance as an element, and obtain the relative coordinates between the objects using the generated matrix.

도 11a를 참조하면, 거리 측정에 참여하는 모든 객체들이 상호 거리 측정을 위해 사용하는 프레임과 슬롯의 구조를 나타내는데, 전체 시간 구간은 복수의 슈퍼프레임(1101)을 포함하며, 각각의 슈퍼프레임은 복수의 슬롯(Slot)을 포함하여 구성될 수 있다. 또한, 각 슈퍼프레임(1101) 사이에는 가드 슬롯(1102)이 배치되어 있다. Referring to FIG. 11A, a frame and a slot structure used by all objects participating in distance measurement are used for distance measurement. The entire time interval includes a plurality of super frames 1101, And a slot of < / RTI > A guard slot 1102 is disposed between the super frames 1101.

하나의 슈퍼프레임(Superframe) 내에서 특정 객체는 자신을 위한 하나 이상의 슬롯을 배정받을 수 있다. 해당 객체는 자신에게 배정된 슬롯을 통해 주변의 다른 객체에게 자신의 정보를 전송할 수 있다. 또한 다른 슬롯을 통해 주변의 다른 객체들로부터 수신한 신호를 통해 특정 객체까지의 거리를 계산하여 저장한다. 즉, 모든 객체들은 하나의 슈퍼프레임 동안 자신에게 배정된 슬롯에서 자신의 정보를 전송하고 자신의 슬롯 이외의 다른 슬롯 시간에서는 해당 슬롯을 점유하는 객체가 보내는 신호로부터 해당 객체와의 거리를 계산하여 저장할 수 있다. 이 때, 각 객체는 자신과 신호를 주고받은 이웃의 객체에 대한 거리정보만 가지고 있다. 다시 말해 특정 객체는, 슈퍼프레임을 통해서는 하나의 슈퍼프레임 내에서 신호를 직접 주고받은 객체 이외에 다른 객체들 간의 거리 정보는 알 수 없다. Within a superframe, a particular object can be assigned one or more slots for itself. The object can transmit its information to other objects around it through the slot assigned to it. Also, the distance to a specific object is calculated and stored through a signal received from other nearby objects through another slot. That is, all the objects transmit their information in a slot allocated to itself during one superframe and calculate and store the distance from the object transmitted from the object occupying the slot in slot times other than the slot . At this time, each object has only the distance information about the neighboring object which exchanges signals with itself. In other words, a certain object can not know the distance information between objects other than the object that directly transmits a signal in a super frame through a super frame.

도 11b는 본 발명의 일 실시예에 따라 거리정보 산출에 이용되는 통신의 프레임 구조 중 가드 슬롯의 상세 구성을 나타낸 도면이다. 11B is a diagram showing a detailed configuration of a guard slot in a frame structure of a communication used for distance information calculation according to an embodiment of the present invention.

도 11b를 참조하면, 슈퍼프레임 사이에 배치된 가드 슬롯(1102)에서는 각 객체별로 순서대로 자신이 가지고 있는 거리 정보를 브로드캐스팅(Broadcasting)한다. 이 과정을 통해 슈퍼프레임 내에 존재하는 모든 객체는 도 5의 실시예를 통해 살펴본 객체간 거리에 대한 행렬을 완성하게 된다. 가드 슬롯(1102)이 종료되면 새로운 슈퍼프레임이 시작되고 이후 위의 절차를 반복한다.Referring to FIG. 11B, in a guard slot 1102 disposed between superframes, broadcasting distance information of each object is sequentially broadcasted to each object. Through this process, all the objects existing in the super frame complete the matrix of the inter-object distance as shown in the embodiment of FIG. When the guard slot 1102 is terminated, a new super frame starts and then the above procedure is repeated.

도 12는 본 발명의 일 실시예에 따라 다른 디바이스와의 상대 거리를 산출하는 디바이스의 블록 구성도이다. 12 is a block diagram of a device for calculating a relative distance to another device according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 디바이스(300)는 프로세서(310), 메모리(320), 통신모듈(330) 및 IMU 모듈(340)을 포함하여 구성될 수 있다. A device 300 according to an embodiment of the present invention may include a processor 310, a memory 320, a communication module 330, and an IMU module 340.

통신모듈(330)은 동일 그룹에 속하는 다른 디바이스와의 통신을 수행한다. 여기서, 디바이스간 통신 방식은 예를 들어, UWB 방식이 사용될 수 있다. IMU 모듈(340)은 적어도 하나의 관성 센서를 포함하여 보행 항법에 따라 디바이스의 좌표를 계산한다. 여기서, 디바이스의 좌표는 기준 원점에 대한 좌표를 의미하며, 동일 그룹 내 모든 디바이스는 동일한 원점을 기준으로 하여 보행 항법에 따른 자신의 좌표를 산출한다. The communication module 330 performs communication with other devices belonging to the same group. Here, for example, a UWB scheme can be used as the inter-device communication scheme. The IMU module 340 includes at least one inertial sensor to calculate the coordinates of the device according to the walking navigation. Here, the coordinates of the device means coordinates with respect to the reference origin, and all the devices in the same group calculate their coordinates according to the walking navigation based on the same origin.

메모리(320)는 프로세서(310)를 통해 실행되는 적어도 하나의 명령을 저장하는데, 상기 적어도 하나의 명령은 다른 디바이스와의 통신을 통해 상기 디바이스와 상기 다른 디바이스의 거리를 측정하도록 하는 명령; 상기 다른 디바이스로부터 복수의 다른 디바이스 간 거리 정보를 수신하도록 하는 명령; 상기 동일 그룹에 속하는 상기 복수의 디바이스 간 거리 정보를 이용해 디바이스 간 상대 좌표에 대한 복수의 해(solution)를 계산하도록 하는 명령; 및 보행 항법(Pedestrian Dead Reckoning, PDR)을 이용해 산출된 기준 원점에 대한 각 디바이스의 좌표를 이용해 디바이스 간 상대 좌표에 대한 복수의 해 중 진실한 해를 도출하도록 하는 명령을 포함할 수 있다. The memory 320 stores at least one instruction executed via the processor 310, the at least one instruction causing the device to measure the distance between the device and the other device through communication with the other device; Receiving distance information between a plurality of other devices from the another device; Instructions for calculating a plurality of solutions for relative coordinates between devices using the plurality of device-to-device distance information belonging to the same group; And deriving a true solution of the plurality of solutions for the relative coordinates between the devices using the coordinates of each device for the reference origin calculated using Pedestrian Dead Reckoning (PDR).

본 발명의 실시예에 따른 방법의 동작은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 프로그램 또는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산 방식으로 컴퓨터로 읽을 수 있는 프로그램 또는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. The operation of the method according to an embodiment of the present invention can be implemented as a computer-readable program or code on a computer-readable recording medium. A computer-readable recording medium includes all kinds of recording apparatuses in which data that can be read by a computer system is stored. The computer-readable recording medium may also be distributed and distributed in a networked computer system so that a computer-readable program or code can be stored and executed in a distributed manner.

또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 롬(rom), 램(ram), 플래시 메모리(flash memory) 등과 같이 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함할 수 있다. 프로그램 명령은 컴파일러(compiler)에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터(interpreter) 등을 사용해서 컴퓨터에 의해 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함할 수 있다.Also, the computer-readable recording medium may include a hardware device specially configured to store and execute program instructions, such as a ROM, a RAM, a flash memory, and the like. Program instructions may include machine language code such as those produced by a compiler, as well as high-level language code that may be executed by a computer using an interpreter or the like.

본 발명의 일부 측면들은 장치의 문맥에서 설명되었으나, 그것은 상응하는 방법에 따른 설명 또한 나타낼 수 있고, 여기서 블록 또는 장치는 방법 단계 또는 방법 단계의 특징에 상응한다. 유사하게, 방법의 문맥에서 설명된 측면들은 또한 상응하는 블록 또는 아이템 또는 상응하는 장치의 특징으로 나타낼 수 있다. 방법 단계들의 몇몇 또는 전부는 예를 들어, 마이크로프로세서, 프로그램 가능한 컴퓨터 또는 전자 회로와 같은 하드웨어 장치에 의해(또는 이용하여) 수행될 수 있다. 몇몇의 실시예에서, 가장 중요한 방법 단계들의 하나 이상은 이와 같은 장치에 의해 수행될 수 있다. While some aspects of the invention have been described in the context of an apparatus, it may also represent a description according to a corresponding method, wherein the block or apparatus corresponds to a feature of the method step or method step. Similarly, aspects described in the context of a method may also be represented by features of the corresponding block or item or corresponding device. Some or all of the method steps may be performed (e.g., by a microprocessor, a programmable computer or a hardware device such as an electronic circuit). In some embodiments, one or more of the most important method steps may be performed by such an apparatus.

실시예들에서, 프로그램 가능한 로직 장치(예를 들어, 필드 프로그머블 게이트 어레이)가 여기서 설명된 방법들의 기능의 일부 또는 전부를 수행하기 위해 사용될 수 있다. 실시예들에서, 필드 프로그머블 게이트 어레이는 여기서 설명된 방법들 중 하나를 수행하기 위한 마이크로프로세서와 함께 작동할 수 있다. 일반적으로, 방법들은 어떤 하드웨어 장치에 의해 수행되는 것이 바람직하다.In embodiments, a programmable logic device (e.g., a field programmable gate array) may be used to perform some or all of the functions of the methods described herein. In embodiments, the field programmable gate array may operate in conjunction with a microprocessor to perform one of the methods described herein. Generally, the methods are preferably performed by some hardware device.

이상 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention as defined in the appended claims. It can be understood that it is possible.

20: 사용자 21: IMU
300, 300-1, 300-2, 300-3, 300-N: 상대좌표 오차 보정 장치/디바이스
310: 프로세서 320: 메모리
330: 통신 모듈 340: IMU 모듈
400: 마스터
20: User 21: IMU
300, 300-1, 300-2, 300-3, 300-N: Relative coordinate error correcting device / device
310: Processor 320: Memory
330: communication module 340: IMU module
400: Master

Claims (20)

제1 디바이스와 동일 그룹에 속하는 적어도 하나의 제2 디바이스와 통신하는 제1 디바이스에 의해 수행되는 디바이스간 상대좌표 측정 방법으로서,
상기 제2 디바이스와의 통신을 통해 상기 제1 디바이스 및 상기 제2 디바이스 간의 거리를 측정하는 단계;
상기 제2 디바이스로부터 복수의 제2 디바이스 간 거리 정보를 수신하는 단계;
상기 제1 디바이스와 상기 제2 디바이스 간의 거리 정보 및 복수의 제2 디바이스 간 거리 정보를 이용해 디바이스 간 상대 좌표에 대한 복수의 해(solution)를 계산하는 단계; 및
보행 항법(Pedestrian Dead Reckoning, PDR)을 이용해 산출된 기준 원점에 대한 각 디바이스의 좌표를 이용해 상기 디바이스 간의 상대 좌표에 대한 복수의 해 중 진실한 해를 도출하는 단계를 포함하는, 디바이스간 상대좌표 측정 방법.
A method for measuring relative inter-device coordinates performed by a first device communicating with at least one second device belonging to the same group as a first device,
Measuring a distance between the first device and the second device through communication with the second device;
Receiving a plurality of second device-to-device distance information from the second device;
Calculating a plurality of solutions for relative coordinates between devices using the distance information between the first device and the second device and the plurality of second device-to-device distance information; And
And deriving a true solution of the plurality of solutions for the relative coordinates between the devices using the coordinates of each device for the reference origin calculated using pedestrian dead reckoning (PDR). .
청구항 1에 있어서,
상기 제1 디바이스 및 상기 제2 디바이스는 UWB(Ultra Wide Band) 통신 방식을 이용해 상호 통신하는, 디바이스간 상대좌표 측정 방법.
The method according to claim 1,
Wherein the first device and the second device communicate with each other using a UWB (Ultra Wide Band) communication method.
청구항 1에 있어서,
상기 제1 디바이스에 포함된 관성 센서(Inertial Measurement Unit)를 이용해 상기 기준 원점에 대한 제1 디바이스의 좌표를 산출하는 단계를 더 포함하는, 디바이스간 상대좌표 측정 방법.
The method according to claim 1,
Further comprising calculating the coordinates of the first device with respect to the reference origin using an inertial measurement unit included in the first device.
청구항 1에 있어서,
상기 진실한 해를 이용해 상기 기준 원점에 대한 제1 디바이스의 좌표의 오차를 보정하는 단계를 더 포함하는, 디바이스간 상대좌표 측정 방법.
The method according to claim 1,
And correcting the error of the coordinates of the first device with respect to the reference origin using the true solution.
청구항 1에 있어서,
상기 제1 디바이스 및 상기 제2 디바이스 간의 거리는,
상기 제1 디바이스 및 상기 제2 디바이스 간의 전체 통신 시간, 빛 또는 전파의 속도, 디바이스의 반응 시간, 및 신호의 무선 전송 시간을 이용해 산출되는, 디바이스간 상대좌표 측정 방법.
The method according to claim 1,
Wherein the distance between the first device and the second device,
The total communication time between the first device and the second device, the speed of light or propagation, the response time of the device, and the wireless transmission time of the signal.
청구항 1에 있어서,
보행 항법(Pedestrian Dead Reckoning, PDR)을 이용해 기준 원점에 대한 제1 디바이스의 좌표를 계산하는 단계; 및
상기 제1 디바이스의 좌표 정보를 상기 제2 디바이스로 전송하는 단계를 더 포함하는, 디바이스간 상대좌표 측정 방법.
The method according to claim 1,
Calculating coordinates of a first device with respect to a reference origin using Pedestrian Dead Reckoning (PDR); And
And transferring the coordinate information of the first device to the second device.
청구항 1에 있어서,
상기 제2 디바이스로부터 상기 기준 원점에 대한 상기 제2 디바이스의 좌표 정보를 수신하는 단계를 더 포함하는, 디바이스간 상대좌표 측정 방법.
The method according to claim 1,
Further comprising: receiving coordinate information of the second device with respect to the reference origin from the second device.
청구항 1에 있어서,
제1 디바이스 및 제2 디바이스는, 프레임 및 프레임 사이에 위치하는 가드 슬롯을 포함하는 프레임 구성을 이용해 데이터를 송수신하는, 디바이스간 상대좌표 측정 방법.
The method according to claim 1,
Wherein the first device and the second device transmit and receive data using a frame configuration including a guard slot located between a frame and a frame.
청구항 8에 있어서,
상기 제1 디바이스는 상기 슈퍼프레임에 포함된 복수의 슬롯 중 자신에게 할당된 슬롯을 이용해 상기 제1 디바이스의 정보를 상기 제2 디바이스로 전송하는, 디바이스간 상대좌표 측정 방법.
The method of claim 8,
Wherein the first device transmits information of the first device to the second device using a slot assigned to itself among a plurality of slots included in the super frame.
청구항 8에 있어서,
상기 동일 그룹에 속하는 복수의 디바이스는 상기 가드 슬롯을 통해 디바이스 간 거리에 대한 정보를 다른 디바이스로 전송하는, 디바이스간 상대좌표 측정 방법.
The method of claim 8,
Wherein the plurality of devices belonging to the same group transmit information on the distance between devices through the guard slot to another device.
동일 그룹에 속하는 복수의 디바이스 간의 상대좌표를 측정하는 디바이스로서,
상기 동일 그룹에 속하는 다른 디바이스와의 통신을 수행하는 통신 모듈;
기준 원점에 대해 보행 항법에 따른 상기 디바이스의 좌표를 산출하는 IMU(Inertial Measurement Unit) 모듈;
프로세서; 및
상기 프로세서를 통해 실행되는 적어도 하나의 명령을 저장하는 메모리를 포함하고,
상기 적어도 하나의 명령은,
다른 디바이스와의 통신을 통해 상기 디바이스와 상기 다른 디바이스 간의 거리를 측정하도록 하는 명령;
상기 다른 디바이스로부터 복수의 다른 디바이스 간 거리 정보를 수신하도록 하는 명령;
상기 동일 그룹에 속하는 상기 복수의 디바이스 간 거리 정보를 이용해 디바이스 간 상대 좌표에 대한 복수의 해(solution)를 계산하도록 하는 명령; 및
보행 항법(Pedestrian Dead Reckoning, PDR)을 이용해 산출된 기준 원점에 대한 각 디바이스의 좌표를 이용해 디바이스 간 상대 좌표에 대한 복수의 해 중 진실한 해를 도출하도록 하는 명령을 포함하는, 디바이스.
A device for measuring relative coordinates between a plurality of devices belonging to the same group,
A communication module for performing communication with another device belonging to the same group;
An IMU (Inertial Measurement Unit) module for calculating the coordinates of the device according to the walking navigation with respect to the reference origin;
A processor; And
And a memory for storing at least one instruction executed via the processor,
Wherein the at least one instruction comprises:
Measuring a distance between the device and the other device through communication with the other device;
Receiving distance information between a plurality of other devices from the another device;
Instructions for calculating a plurality of solutions for relative coordinates between devices using the plurality of device-to-device distance information belonging to the same group; And
Instructions for deriving a true solution of a plurality of solutions for relative coordinates between devices using the coordinates of each device for a reference origin computed using Pedestrian Dead Reckoning (PDR).
청구항 11에 있어서,
상기 통신 모듈은 UWB(Ultra Wide Band) 통신 방식을 이용해 다른 디바이스와 통신하는, 디바이스.
The method of claim 11,
Wherein the communication module communicates with another device using an Ultra Wide Band (UWB) communication scheme.
청구항 11에 있어서,
상기 기준 원점은 상기 동일 그룹에 속하는 모든 디바이스에 동일하게 적용되는, 디바이스.
The method of claim 11,
Wherein the reference origin is equally applied to all devices belonging to the same group.
청구항 11에 있어서,
상기 적어도 하나의 명령은 상기 진실한 해를 이용해 상기 기준 원점에 대한 상기 디바이스의 좌표 오차를 보정하도록 하는 명령을 더 포함하는, 디바이스.
The method of claim 11,
Wherein the at least one instruction further comprises correcting the coordinate error of the device with respect to the reference origin using the true solution.
청구항 11에 있어서,
상기 동일 그룹에 속하는 상기 복수의 디바이스 간 거리 정보는,
디바이스 간의 전체 통신 시간, 빛 또는 전파의 속도, 디바이스의 반응 시간, 및 신호의 무선 전송 시간을 이용해 산출되는, 디바이스.
The method of claim 11,
And the plurality of device-to-device distance information belonging to the same group,
The total communication time between devices, the speed of light or propagation, the response time of the device, and the wireless transmission time of the signal.
청구항 11에 있어서,
상기 적어도 하나의 명령은,
보행 항법(Pedestrian Dead Reckoning, PDR)을 이용해 기준 원점에 대한 제1 디바이스의 좌표를 계산하도록 하는 명령; 및
상기 제1 디바이스의 좌표 정보를 상기 제2 디바이스로 전송하도록 하는 명령을 더 포함하는, 디바이스.
The method of claim 11,
Wherein the at least one instruction comprises:
Instructions to calculate the coordinates of the first device with respect to the reference origin using Pedestrian Dead Reckoning (PDR); And
And transmit the coordinate information of the first device to the second device.
청구항 11에 있어서,
상기 적어도 하나의 명령은,
상기 다른 디바이스로부터 상기 기준 원점에 대한 상기 다른 디바이스의 좌표 정보를 수신하도록 하는 명령을 더 포함하는, 디바이스.
The method of claim 11,
Wherein the at least one instruction comprises:
And receive coordinate information of the other device with respect to the reference origin from the another device.
청구항 11에 있어서,
상기 디바이스는 복수의 슈퍼프레임 및 상기 슈퍼프레임 사이에 위치하는 가드 슬롯을 포함하는 프레임 구성을 이용해 상기 다른 디바이스와 데이터를 송수신하는, 디바이스.
The method of claim 11,
Wherein the device transmits and receives data to and from the other device using a frame configuration including a plurality of super frames and a guard slot located between the super frames.
청구항 18에 있어서,
상기 디바이스는 상기 슈퍼프레임에 포함된 복수의 슬롯 중 자신에게 할당된 슬롯을 이용해 상기 디바이스의 정보를 다른 디바이스로 전송하는, 디바이스.
19. The method of claim 18,
Wherein the device transmits the information of the device to another device using a slot assigned to itself among a plurality of slots included in the super frame.
청구항 18에 있어서,
상기 디바이스는 상기 가드 슬롯을 통해 디바이스와 다른 디바이스 간의 거리 정보를 브로드캐스팅하는, 디바이스.
19. The method of claim 18,
Wherein the device broadcasts distance information between the device and another device via the guard slot.
KR1020180046481A 2017-07-28 2018-04-23 Method for measuring relative coordinates between devices and device thereof KR102435726B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/033,404 US10382894B2 (en) 2017-07-28 2018-07-12 Method of measuring inter-device relative coordinates and device using the same

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170096463 2017-07-28
KR20170096463 2017-07-28

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190013451A true KR20190013451A (en) 2019-02-11
KR102435726B1 KR102435726B1 (en) 2022-08-24

Family

ID=65370236

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180046481A KR102435726B1 (en) 2017-07-28 2018-04-23 Method for measuring relative coordinates between devices and device thereof

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102435726B1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102339040B1 (en) * 2020-09-02 2021-12-14 강재석 Guide system for emergency rescue
CN115066012A (en) * 2022-02-25 2022-09-16 西安电子科技大学 Multi-user anchor-free positioning method based on UWB

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110098001A1 (en) * 2008-04-23 2011-04-28 Elsom-Cook Mark Short range rf monitoring system
KR20140031584A (en) * 2012-09-05 2014-03-13 주식회사 팬택 Method and apparatus for position detecting and communication of device
KR20140093924A (en) * 2011-08-18 2014-07-29 리바다 리서치 엘엘씨 Method and system for providing enhanced location based information for wireless handsets
WO2016077506A1 (en) * 2014-11-11 2016-05-19 Bent Image Lab, Llc Accurate positioning of augmented reality content

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110098001A1 (en) * 2008-04-23 2011-04-28 Elsom-Cook Mark Short range rf monitoring system
KR20140093924A (en) * 2011-08-18 2014-07-29 리바다 리서치 엘엘씨 Method and system for providing enhanced location based information for wireless handsets
KR20140031584A (en) * 2012-09-05 2014-03-13 주식회사 팬택 Method and apparatus for position detecting and communication of device
WO2016077506A1 (en) * 2014-11-11 2016-05-19 Bent Image Lab, Llc Accurate positioning of augmented reality content

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102339040B1 (en) * 2020-09-02 2021-12-14 강재석 Guide system for emergency rescue
CN115066012A (en) * 2022-02-25 2022-09-16 西安电子科技大学 Multi-user anchor-free positioning method based on UWB
CN115066012B (en) * 2022-02-25 2024-03-19 西安电子科技大学 Multi-user anchor-free positioning method based on UWB

Also Published As

Publication number Publication date
KR102435726B1 (en) 2022-08-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10382894B2 (en) Method of measuring inter-device relative coordinates and device using the same
US10190881B2 (en) Method and apparatus for enhanced pedestrian navigation based on WLAN and MEMS sensors
US10436877B2 (en) Wireless positioning system
US10838430B2 (en) Clock synchronization for time sensitive networking in vehicular communication environment
KR101308555B1 (en) position calculating method at indoors
CN106123895B (en) Inertial navigation origin positioning method and system based on UWB ranging
KR101473653B1 (en) Pedestrian Dead-Reckoning apparatus based on pedestrian motion recognition and method thereof
JP2007316028A (en) System providing position information, and mobile communication device
CN106605124A (en) Mobile device sensor and radio frequency reporting techniques
CN106412836A (en) Indoor positioning method and device
JP6044971B2 (en) Estimated azimuth angle evaluation apparatus, mobile terminal apparatus, estimated azimuth angle evaluation apparatus control program, computer-readable recording medium, estimated azimuth angle evaluation apparatus control method, and positioning apparatus
US10132915B2 (en) System and method for integrated navigation with wireless dynamic online models
KR20130136708A (en) Apparatus and method for estimating location
JP5742794B2 (en) Inertial navigation device and program
KR102435726B1 (en) Method for measuring relative coordinates between devices and device thereof
JP6701642B2 (en) Position estimation system, position estimation device, position estimation method, and position estimation program
KR20130116151A (en) Method of estimating location of pedestrian using step length estimation model parameter and apparatus for the same
US11029415B2 (en) Systems and methods for estimating initial heading at start-up of navigation
WO2015035501A1 (en) System and method for enhanced integrated navigation with wireless angle of arrival
US20140327580A1 (en) Using Measured Angular Coordinates of an Object Relative to a Directional Transceiver
KR20140023959A (en) Installation and method for locating by coupling of autonomous means for measuring a displacement to wireless means of measurement of location data supports
Lategahn et al. Extended Kalman filter for a low cost TDoA/IMU pedestrian localization system
Lategahn et al. Robust pedestrian localization in indoor environments with an IMU aided TDoA system
EP3246723A1 (en) Method for setting up a positioning system
KR20190060266A (en) Apparatus and method for recognizing location of target using two unmanned aerial vehicles

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right