KR20190013020A - 하이브리드 자동차 및 그를 위한 주행 모드 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 하이브리드 자동차 및 그를 위한 주행 모드 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세히는 비효율적인 엔진 기동 상황을 고려하여 배터리의 충전량 변동에 관련된 주행 모드 변경을 수행할 수 있는 하이브리드 자동차 및 그 제어방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 자동차의 모드 전환 제어 방법은, 현재 주행 모드가 방전을 수행하는 제1 모드인 경우, 제1 SOC 조건의 만족 여부를 판단하는 단계; 상기 판단 결과, 상기 제1 SOC 조건을 만족하는 경우, 복수의 추가 조건의 만족 여부를 판단하는 단계; 및 상기 복수의 추가 조건 중 어느 하나가 만족되면 충전 상태를 유지하는 제2 모드로 천이하는 단계를 포함한다. 여기서, 상기 복수의 추가 조건은 요구 토크 또는 요구 파워 조건, 엔진 기동 필요 조건 및 제2 SOC 조건 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

Description

하이브리드 자동차 및 그를 위한 주행 모드 제어 방법{HYBRID VEHICLE AND METHOD OF CHANGING OPERATION MODE FOR THE SAME}

본 발명은 하이브리드 자동차 및 그를 위한 주행 모드 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세히는 비효율적인 엔진 기동 상황을 고려하여 배터리의 충전량 변동에 관련된 주행 모드 변경을 수행할 수 있는 하이브리드 자동차 및 그 제어방법에 관한 것이다.

하이브리드 자동차(HEV: Hybrid Electric Vehicle)란 일반적으로 두 가지 동력원을 함께 사용하는 차를 말하며, 두 가지 동력원은 주로 엔진과 전기모터가 된다. 이러한 하이브리드 자동차는 내연기관만을 구비한 차량에 비해 연비가 우수하고 동력성능이 뛰어날 뿐만 아니라 배기가스 저감에도 유리하기 때문에 최근 많은 개발이 이루어지고 있다.

이러한 하이브리드 자동차는 어떠한 동력계통(Power Train)을 구동하느냐에 따라 두 가지 주행 모드로 동작할 수 있다. 그 중 하나는 전기모터만으로 주행하는 전기차(EV) 모드이고, 다른 하나는 전기모터와 엔진을 함께 가동하여 동력을 얻는 하이브리드 전기차(HEV) 모드이다. 하이브리드 자동차는 주행 중 조건에 따라 두 모드 간의 전환을 수행한다.

상술한 동력계통에 따른 주행 모드의 구분 외에, 특히 플러그인 하이브리드 자동차(PHEV)의 경우 배터리의 충전 상태(SOC: State Of Charge)의 변동을 기준으로, 방전(CD: Charge Depleting) 모드와 충전 유지(CS: Charge Sustaining) 모드로 주행 모드를 구분할 수도 있다. 일반적으로 CD 모드에서는 엔진의 동력 없이 배터리의 전력으로 전기 모터를 구동하여 주행하게 되며, CS 모드에서는 배터리 SOC가 더 낮아지지 않도록 엔진의 동력을 이용하게 된다.

일반적인 PHEV의 경우 주행 부하, 충전 가능 여부, 목적지까지의 거리 등 주행조건과 무관하게 CD 모드로 주행한 후 SOC 소진에 따라 CS 모드로 전환을 수행한다. 이를 도 1을 참조하여 설명한다.

도 1은 일반적인 플러그인 하이브리드 차량의 모드 전환이 수행되는 형태의 일례를 나타낸다.

도 1에서 가로축은 거리를, 세로축은 PHEV의 배터리 충전 상태(SOC)를 각각 나타낸다.

도 1을 참조하면, 일반적인 PHEV는 출발시에는 CD 모드로 시작하여, SOC가 기 설정된 기준 밑으로 떨어지는 경우 CS 모드로의 전환을 수행한다.

CD 모드로 주행이 시작되는 경우 차량은 CS 모드로 전환되기 전까지 엔진에 시동을 걸지 않은 상태로 주행하기 때문에, CS 모드로 전환되는 시점에 엔진이 냉각 상태로 있게 된다. 따라서, 바로 엔진의 동력을 이용하게 되면 엔진 촉매정화장치의 촉매(Catalyst) 온도가 낮아 배기가스 법규 만족이 어렵다. 결국, 법규 만족을 위해 차량은 촉매정화장치를 정상작동 온도까지 올리는 촉매 가열(Catalyst Heating), 즉, 엔진 예열(Warmup) 제어를 수행 후 엔진을 사용하게 된다. 이를 도 2를 참조하여 설명한다.

도 2는 일반적인 플러그인 하이브리드 차량에서 모드 전환시 엔진 예열이 수행되는 형태의 일례를 나타낸다. 도 2를 참조하면, SOC를 기준으로 모드 전환을 수행하는 PHEV에서는 CD 모드에서 CS 모드로 전환시 한 번 예열 제어를 수행하게 된다. 이때, CD 모드에서 CS 전환으로의 기준이 되는 SOC보다 좀 더 높은 기준값을 설정하고, SOC가 해당 기준값에 도달할 때 예열 제어가 수행되면 실제 CS 모드 전환 전에 예열이 완료될 수도 있다.

그런데, 일반적인 하이브리드 차량에서는 SOC에 따라 모드 전환이 수행되기 때문에 엔진 기동이 비효율적인 상황에서도 CS 모드 천이가 발생할 수 있다. 예컨대, CS 모드로의 천이가 발생하는 경우 예열 제어를 위해 연료가 소모됨은 차치하더라도 엔진의 효율을 높이기 위해 엔진 파워가 높은 운전점을 사용하게 되므로, 신호 대기 중이나 정차 중에는 엔진의 출력이 충전에만 사용되어 비효율적이다. 이를 도 3을 참조하여 설명한다.

도 3은 일반적인 주행 모드 전환에 따라 발생할 수 있는 저효율 구간의 일례를 설명하기 위한 도면이다.

도 3을 참조하면, 차속이 점차 감소하면서 일시적으로 정차 후 다시 가속하는 주행 상황이 도시된다. 그런데, 감속 중임에도 SOC 조건에 따라 엔진이 기동되어, 감속/정차 중임에도 엔진이 구동되어 에너지가 낭비되는 저효율 구간이 발생함을 알 수 있다.

이러한 저효율 구간은 엔진의 동력을 이용하여 충전이 수행될 때 모터 충전효율, 배터리 충전효율, 배터리 방전효율, 모터 방전효율 등 효율로 인해 낭비되는 에너지가 특히 크기 때문에 발생한다. 그렇다고 해서 엔진 파워를 낮추게 되면 엔진의 효율이 떨어지는 문제도 있어 SOC만을 기준으로 하는 CS 모드 천이는 비효율적인 상황을 피하기 어렵다.

본 발명은 하이브리드 자동차에서 보다 효율적으로 모드 전환 제어를 수행하는 방법 및 그를 수행하는 차량을 제공하기 위한 것이다.

특히, 본 발명은 다양한 모드 전환 환경 및 조건을 고려하여 주행 모드 변경을 수행하는 방법 및 그를 수행하는 차량을 제공하기 위한 것이다.

본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 자동차의 모드 전환 제어 방법은, 현재 주행 모드가 방전을 수행하는 제1 모드인 경우, 제1 SOC 조건의 만족 여부를 판단하는 단계; 상기 판단 결과, 상기 제1 SOC 조건을 만족하는 경우, 복수의 추가 조건의 만족 여부를 판단하는 단계; 및 상기 복수의 추가 조건 중 어느 하나가 만족되면 충전 상태를 유지하는 제2 모드로 천이하는 단계를 포함한다. 여기서, 상기 복수의 추가 조건은 요구 토크 또는 요구 파워 조건, 엔진 기동 필요 조건 및 제2 SOC 조건 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 자동차는, 현재 주행 모드가 방전을 수행하는 제1 모드인 경우 제1 SOC 조건의 만족 여부를 판단하고, 상기 제1 SOC 조건을 만족하는 경우 복수의 추가 조건의 만족 여부를 판단하며, 상기 복수의 추가 조건 중 어느 하나가 만족되면 충전 상태를 유지하는 제2 모드로 천이를 결정하는 하이브리드 제어기; 및 상기 하이브리드 제어기의 결정에 따라 상기 제2 모드에서 엔진이 기동되도록 제어하는 엔진 제어기를 포함할 수 있다.

상기와 같이 구성되는 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 관련된 하이브리드 자동차는 보다 효율적으로 모드 전환 제어를 수행할 수 있다.

특히, 요구 파워, 공조기 동작 여부, 진단 필요성, 촉매 예열 실시 여부 등을 종합적으로 고려하여 모드 전환을 수행하므로 효율이 낮은 상황에서 엔진 기동이 방지되어 실도로 연비가 향상될 수 있다.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 일반적인 플러그인 하이브리드 차량의 모드 전환이 수행되는 형태의 일례를 나타낸다.
도 2는 일반적인 플러그인 하이브리드 차량에서 모드 전환시 엔진 예열이 수행되는 형태의 일례를 나타낸다.
도 3은 일반적인 주행 모드 전환에 따라 발생할 수 있는 저효율 구간의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예들이 적용될 수 있는 하이브리드 자동차의 파워 트레인 구조의 일례를 나타낸다.
도 5은 본 발명의 실시예들이 적용될 수 있는 하이브리드 자동차의 제어 계통의 일례를 나타내는 블럭도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량에서 모드 전환 제어를 수행하는 과정의 일례를 나타내는 순서도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 모드 전환 제어의 효과를 도 3의 경우와 비교하여 설명하기 위한 도면이다.

이하, 본 발명과 관련된 하이브리드 자동차 및 그를 위한 효율적인 변속 제어 방법에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.

먼저, 도 4를 참조하여 본 발명의 실시예들이 적용될 수 있는 하이브리드 자동차 구조를 설명한다.

도 4는 본 발명의 실시예들이 적용될 수 있는 하이브리드 자동차의 파워 트레인 구조의 일례를 나타낸다.

도 4를 참조하면, 내연기관 엔진(ICE, 110)과 변속기(150) 사이에 전기 모터(또는 구동용 모터, 140)와 엔진클러치(130)를 장착한 병렬형(Parallel Type) 하이브리드 시스템을 채용한 하이브리드 자동차의 파워 트레인이 도시된다.

이러한 차량에서는 일반적으로 시동후 운전자가 엑셀레이터를 밟는 경우, 엔진 클러치(130)가 오픈된 상태에서 먼저 배터리의 전력을 이용하여 모터(140)가 구동되고, 모터의 동력이 변속기(150) 및 종감속기(FD: Final Drive, 160)를 거쳐 바퀴가 움직이게 된다(즉, EV 모드). 차량이 서서히 가속되면서 점차 더 큰 구동력이 필요하게 되면, 보조 모터(또는, 시동발전 모터, 120)가 동작하여 엔진(110)을 구동할 수 있다.

그에 따라 엔진(110)과 모터(140)의 회전속도가 동일해 지면 비로소 엔진 클러치(130)가 맞물려 엔진(110)과 모터(140)가 함께 차량를 구동하게 된다(즉, EV 모드에서 HEV 모드 천이). 차량이 감속되는 등 기 설정된 엔진 오프 조건이 만족되면, 엔진 클러치(130)가 오픈되고 엔진(110)은 정지된다(즉, HEV 모드에서 EV 모드 천이). 이때 차량은 휠의 구동력을 이용하여 모터를 통해 배터리를 충전하며 이를 제동에너지 회생, 또는 회생 제동이라 한다. 따라서, 시동발전 모터(120)는 엔진에 시동이 걸릴 때에는 스타트 모터의 역할을 수행하며, 시동이 걸린 후 또는 시동 오프시 엔진의 회전 에너지 회수시에는 발전기로 동작하기 때문에 하이브리드 스타트 제너레이터(HSG: Hybrid Start Generator)라 칭할 수 있다.

상술한 파워 트레인이 적용되는 차량에서 제어기 간의 상호관계가 도 5에 도시된다.

도 5는 본 발명의 실시예들이 적용될 수 있는 하이브리드 자동차의 제어 계통의 일례를 나타내는 블럭도이다.

도 5를 참조하면, 본 발명의 실시예들이 적용될 수 있는 하이브리드 자동차에서 내연기관(110)은 엔진 제어기(210)가 제어하고, 시동발전 모터(120)는 모터 제어기(MCU: Motor Control Unit, 220)에 의해 토크가 제어될 수 있으며, 엔진 클러치(130)는 클러치 제어기(230)가 각각 제어할 수 있다. 여기서 엔진 제어기(210)는 엔진 제어 시스템(EMS: Engine Management System)이라도 한다. 또한, 변속기(150)는 변속기 제어기(250)가 제어하게 된다.

각 제어기는 그 상위 제어기로서 모드 전환 과정 전반을 제어하는 모드 전환 제어기(또는 하이브리드 제어기, 240)와 연결되어, 모드 전환 제어기(240)의 제어에 따라 주행 모드 변경, 기어 변속시 엔진 클러치 제어에 필요한 정보, 및/또는 엔진 정지 제어에 필요한 정보를 그(240)에 제공하거나 제어 신호에 따른 동작을 수행할 수 있다.

보다 구체적으로, 모드 전환 제어기(240)는 차량의 운행 상태에 따라 모드 전환 수행 여부를 결정한다. 일례로, 모드 전환 제어기는 엔진 클러치(130)의 해제(Open) 시점을 판단하고, 해제시에 유압(습식 EC인 경우)제어나 토크 용량 제어(건식 EC인 경우)를 수행한다. 또한, 모드 전환 제어기(240)는 EC의 상태(Lock-up, Slip, Open 등)을 판단하고, 엔진(110)의 연료분사 중단 시점을 제어할 수 있다. 또한, 모드 전환 제어기는 엔진 정지 제어를 위해 시동발전 모터(120)의 토크를 제어하여 엔진 회전 에너지 회수를 제어할 수 있다. 아울러, 모드 전환 제어기(240)는 후술할 본 실시예에 따른 CD-CS 모드간 전환 조건의 만족 여부를 판단하고, 그에 따른 모드 전환에 필요한 전반적인 제어 및 그에 따른 하위 제어기의 제어를 수행할 수 있다.

물론, 상술한 제어기간 연결관계 및 각 제어기의 기능/구분은 예시적인 것으로 그 명칭에도 제한되지 아니함은 당업자에 자명하다. 예를 들어, 모드 전환 제어기(240)는 그를 제외한 다른 제어기들 중 어느 하나에서 해당 기능이 제공되도록 구현될 수도 있고, 다른 제어기들 중 둘 이상에서 해당 기능이 분산되어 제공될 수도 있다.

아울러, 도 4 및 도 5에서는 병렬형 하이브리드 파워트레인 방식을 기준으로 각 구성이 설명되었으나, 본 발명의 실시예들은 CD 모드 및 CS 모드간 전환이 가능한 하이브리드 파워트레인이라면 그 방식에 한정되지 아니한다.

이하에서는 상술한 차량 구조를 바탕으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 보다 효율적인 모드 전환 제어 방법을 설명한다.

본 실시예에 따른 모드 전환 제어 방법은, CS 모드로의 천이 필요성이 있을 경우 추가적 천이 조건의 만족 여부를 판단하여 그 중 어느 하나가 만족되면 CS 모드로의 천이를 수행하고, 그렇지 않은 경우 CS 모드로의 천이를 지연시키는 과정을 포함할 수 있다.

여기서, CS 모드로의 천이 필요성은 일반적인 CS 모드로의 전환 조건이 되는 SOC 값(이하, 편의상 "α"라 칭함)에 도달하는 경우를 의미할 수 있다. 또한, 추가적 천이 조건은 α와 상이한 SOC, 운전자의 요구 토크 및 엔진 기동의 필요성 등을 포함할 수 있다. 이하, 각 조건을 상세히 설명한다.

먼저, 운전자의 요구 토크(또는 요구 파워)가 EV 모드에서 HEV 모드로의 전환 기준이 되는 기준 토크(또는 기준 파워)보다 작은 경우, 본 실시예에 따른 다른 CS 모드 천이 조건이 만족될 때까지 CS 모드로의 천이가 지연될 수 있다.

이는 운전자 요구 토크나 파워가 작은 경우 엔진이 기동되면, 엔진 동력이 충전에 주로 사용되어 충방전 손실로 소실되거나 충전 가능 용량을 초과하는 엔진 동력이 단순히 버려지는 경우를 방지하기 위함이다.

다음으로, 엔진 기동이 반드시 필요한 경우가 본 실시예에 따른 CS 모드 천이 조건이 될 수 있다. 예컨대, 일정 크기 이상의 요구 토크/파워가 발생한 경우, 공조기에서 엔진 기동을 요청한 경우, 엔진 진단 로직에 따른 엔진 기동 요청이 있는 경우, 법규 만족을 위해 촉매 예열이 필요한 경우가 될 수 있다.

여기서 요구 토크/파워의 크기는 SOC와 주행 부하(등판/강판 여부)에 따라 상이하게 설정될 수 있다. 또한, 공조기에서 엔진 기동을 요청한 경우는 냉각수온으로 난방을 수행하게 되는 경우가 될 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

아울러, SOC가 고려될 수 있다. 본 실시예에 따른 CS 모드 전환 조건이 되는 SOC는 α(일반적인 CS 모드 전환 기준이 되는 SOC)보다 낮은 값(이하, "β"라 칭함)으로 설정될 수 있다. 이는 전술한 조건들이 만족되지 않는 상황이 지속됨에 따른 배터리의 과방전을 방지하기 위함이다.

전술한 CS 모드 전환 조건의 판정에 따른 모드 전환 제어 과정을 순서도로 나타내면 도 6과 같다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량에서 모드 전환 제어를 수행하는 과정의 일례를 나타내는 순서도이다,.

도 6을 참조하면, 먼저 현재 주행 모드가 CD 모드인지 여부가 판단된다(S610). CD 모드인 경우, SOC가 기 설정된 기준, 즉, α보다 작은 경우 추가 조건 판단으로 진행한다(S620).

현재 운전자의 요구 파워가 기 설정된 기준 파워보다 큰 경우(S630), 공조기로부터의 엔진 기동 요청이 있는 경우(S640), 진단을 위한 엔진 기동 요청이 있는 경우(S650), 엔진 예열이나 촉매 가열을 위해 엔진 기동이 필요한 경우(S660) 중 어느 하나에 해당하는 경우, CS 모드로의 모드 천이가 수행될 수 있다(S680). 물론, 상술한 조건(S630 내지 S660)이 모두 만족되지 않더라도, SOC가 β보다 작은 경우(S670)에도 CS 모드로의 모드 천이가 수행될 수 있다(S680).

상술한 조건들(S630 내지 S670) 중 어느 하나라도 만족되지 않는 경우에는 CS 모드로의 전환이 지연된다(S670->S630).

다음으로, 도 7을 참조하여 본 실시예에 따른 모드 전환 제어의 효과를 설명한다. 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 모드 전환 제어의 효과를 도 3의 경우와 비교하여 설명하기 위한 도면이다.

도 7을 참조하면, 도 3에서와 유사하게 차속이 점차 감소하면서 일시적으로 정차 후 다시 가속하는 주행 상황이 도시된다. 일반적인 모드 전환 제어가 수행되는 경우, 감속 중임에도 SOC 조건에 따라 엔진이 기동되어, 감속/정차 중임에도 엔진이 구동되어 에너지가 낭비되는 저효율 구간이 발생하나, 본 실시예에 따른 제어가 수행되는 경우, 감속시 요구토크가 기준 토크보다 낮고 SOC가 β보다 큰 등 다른 조건이 만족된다면 정차 후 가속이 수행될 때까지 엔진 기동이 지연될 수 있다. 따라서, 불필요한 연료 손실이 방지될 수 있다.

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다.

따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (19)

1. 하이브리드 자동차의 모드 전환 제어 방법에 있어서,
   현재 주행 모드가 방전을 수행하는 제1 모드인 경우, 제1 SOC 조건의 만족 여부를 판단하는 단계;
   상기 판단 결과, 상기 제1 SOC 조건을 만족하는 경우, 복수의 추가 조건의 만족 여부를 판단하는 단계; 및
   상기 복수의 추가 조건 중 어느 하나가 만족되면 충전 상태를 유지하는 제2 모드로 천이하는 단계를 포함하되,
   상기 복수의 추가 조건은,
   요구 토크 또는 요구 파워 조건, 엔진 기동 필요 조건 및 제2 SOC 조건 중 적어도 하나를 포함하는, 모드 전환 제어 방법.
2. 제1 항에 있어서,
   상기 제1 SOC 조건은,
   현재 SOC가 기 설정된 상기 제2 모드로의 전환 기준이 되는 제1 SOC 보다 작은 경우 만족되는, 모드 전환 제어 방법.
3. 제2 항에 있어서,
   상기 제2 SOC 조건은,
   현재 SOC가 기 설정된 제2 SOC 보다 작은 경우 만족되되,
   상기 제2 SOC는 상기 제1 SOC보다 작은, 모드 전환 제어 방법.
4. 제1 항에 있어서,
   상기 요구 토크 또는 요구 파워 조건은,
   현재 운전자 요구 토크 또는 운전자 요구 파워가 기 설정된 기준보다 큰 경우 만족되는, 모드 전환 제어 방법.
5. 제4 항에 있어서,
   상기 기 설정된 기준은,
   현재 SOC 및 현재 주행 부하에 따라 결정되는, 모드 전환 제어 방법.
6. 제1 항에 있어서,
   상기 엔진 기동 필요 조건은,
   공조기에서 엔진 기동 요청이 있는 경우, 진단을 위한 엔진 기동 요청이 있는 경우 및 엔진 예열이나 촉매 가열이 필요한 경우 중 적어도 하나에 해당되는 경우 만족되는, 모드 전환 제어 방법.
7. 제1 항에 있어서,
   상기 복수의 추가 조건이 모두 만족되지 않는 경우, 상기 제1 모드를 유지하는 단계를 더 포함하는, 모드 전환 제어 방법.
8. 제1 항에 있어서,
   상기 제1 모드는 방전(CD) 모드를 포함하고,
   상기 제2 모드는 충전 유지(CS) 모드를 포함하는, 모드 전환 제어 방법.
9. 제1 항에 있어서,
   상기 하이브리드 자동차는, 플러그인 하이브리드 차동차(PHEV)를 포함하는, 모드 전환 제어 방법.
10. 제1 항 내지 제9 항 중 어느 한 항에 따른 모드 전환 제어 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 해독 가능 기록 매체.
11. 하이브리드 자동차에 있어서,
    현재 주행 모드가 방전을 수행하는 제1 모드인 경우 제1 SOC 조건의 만족 여부를 판단하고, 상기 제1 SOC 조건을 만족하는 경우 복수의 추가 조건의 만족 여부를 판단하며, 상기 복수의 추가 조건 중 어느 하나가 만족되면 충전 상태를 유지하는 제2 모드로 천이를 결정하는 하이브리드 제어기; 및
    상기 하이브리드 제어기의 결정에 따라 상기 제2 모드에서 엔진이 기동되도록 제어하는 엔진 제어기를 포함하는, 하이브리드 자동차.
12. 제11 항에 있어서,
    상기 제1 SOC 조건은,
    현재 SOC가 기 설정된 상기 제2 모드로의 전환 기준이 되는 제1 SOC 보다 작은 경우 만족되는, 하이브리드 자동차.
13. 제12 항에 있어서,
    상기 제2 SOC 조건은,
    현재 SOC가 기 설정된 제2 SOC 보다 작은 경우 만족되되,
    상기 제2 SOC는 상기 제1 SOC보다 작은, 하이브리드 자동차.
14. 제11 항에 있어서,
    상기 요구 토크 또는 요구 파워 조건은,
    현재 운전자 요구 토크 또는 운전자 요구 파워가 기 설정된 기준보다 큰 경우 만족되는, 하이브리드 자동차.
15. 제14 항에 있어서,
    상기 기 설정된 기준은,
    현재 SOC 및 현재 주행 부하에 따라 결정되는, 하이브리드 자동차.
16. 제11 항에 있어서,
    상기 엔진 기동 필요 조건은,
    공조기에서 엔진 기동 요청이 있는 경우, 진단을 위한 엔진 기동 요청이 있는 경우 및 엔진 예열이나 촉매 가열이 필요한 경우 중 적어도 하나에 해당되는 경우 만족되는, 하이브리드 자동차.
17. 제11 항에 있어서,
    상기 하이브리드 제어기는,
    상기 복수의 추가 조건이 모두 만족되지 않는 경우, 상기 제1 모드를 유지하는, 하이브리드 자동차.
18. 제11 항에 있어서,
    상기 제1 모드는 방전(CD) 모드를 포함하고,
    상기 제2 모드는 충전 유지(CS) 모드를 포함하는, 하이브리드 자동차.
19. 제11 항에 있어서,
    상기 하이브리드 자동차는, 플러그인 하이브리드 차동차(PHEV)를 포함하는, 하이브리드 자동차.

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