KR20190012345A - Lidar apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 광을 이용하여 외부 반사체까지의 거리와 외부 반사체의 형태를 측정하는 라이다 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a ladder device for measuring the distance to an external reflector and the shape of an external reflector using light.
라이다(LIDAR: Light Detection And Ranging)는 광을 이용하여 대상물을 검출하고 대상물까지의 거리를 측정하는 것을 말한다. 라이다는 기능에 있어서 레이다(RADAR: Radio Detection And Rangin)와 유사하지만, 전파를 이용하는 레이다와 달리 광을 이용한다는 점에서 차이가 있으며, 이러한 점에서 라이다를 '영상 레이다'라고 칭하기도 한다. 광과 마이크로파 간의 도플러 효과 차이로 인하여, 라이다는 레이다에 비하여 방위 분해능, 거리 분해능 등이 우수하다는 특징을 가진다.Light Detection And Ranging (LIDAR) is a method of detecting an object using light and measuring the distance to the object. Lada is similar in function to RADAR (Radio Detection And Rangin), but differs in that it uses light instead of radar that uses radio waves, and Lada is also called 'image radar' in this respect. Due to the difference in the Doppler effect between the light and the microwave, Lida has a feature that the azimuth resolution and the distance resolution are superior to the radar.
라이다 장치는 위성이나 항공기에서 레이저 펄스를 방출하고, 대기 중의 입자에 의해 후방 산란되는 펄스를 지상관측소에서 수신하는 항공 라이다자 주류를 이루어왔으며, 이러한 항공 라이다는 바람 정보와 함께, 먼지, 연기, 에어로졸, 구름 입자 등의 존재와 이동을 측정하고, 대기 중 먼지입자의 분포 또는 대기 오염도를 분석하는데 사용되어 왔다. 그런데, 최근에는 송신계와 수신계가 모두 지상에 배치되어 장애물 탐지, 지형 모델링, 대상물까지의 위치 획득 기능을 수행하는 지상 라이다도 감시정찰로봇, 전투로봇, 무인수상함, 무인헬기 등의 국방분야나, 민수용 이동로봇, 지능형자동차, 무인자동차 등의 민수용 분야에 대한 적용을 염두에 두고 활발히 연구가 이루어지고 있다.The Lidar device has been the mainstream of air rivers that emit laser pulses at satellites or aircraft and receive backscattered pulses at ground stations from airborne particles, , Aerosols, cloud particles, etc., and to analyze the distribution of airborne dust particles or air pollution. However, recently, both the transmission system and the reception system are disposed on the ground, and the ground, which performs the obstacle detection, the terrain modeling, and the position acquisition to the object, , Civilian mobile robots, intelligent automobiles, and unmanned automobiles.
지상 라이다 장치는, 통상적으로 레이저 펄스를 방출하는 송신 광학계와, 외부 반사체에 의해 반사되는 수신광을 수신하는 수신 광학계와, 상기 객체의 위치를 결정하는 분석부로 구성된다. 여기서 분석부는 반사광에 대하여 송수신에 소요된 시간을 결정하여 외부 반사체까지의 거리를 계산하고, 특히 각 방향으로부터 수신되는 수신광에 대하여 거리를 계산함으로써 화각(FOV: Field of View)에 상응한 영상 내에서 거리맵을 작성할 수도 있다.The terrestrial Lidar apparatus usually comprises a transmitting optical system for emitting laser pulses, a receiving optical system for receiving the transmitted light reflected by the external reflector, and an analyzer for determining the position of the object. In this case, the analyzer calculates the distance to the external reflector by determining the time required for transmitting and receiving the reflected light, and calculates the distance to the external reflector, in particular, the distance to the received light from each direction. You can also create a distance map in
그런데 종래의 지상 라이다 장치는 화각에 상응하게 빔 폭이 넓은 레이저를 방출하고, 화각 내의 모든 방향으로부터 동시에 수신광을 획득하여 외부 반사체까지의 거리를 획득하기 때문에, 출력이 매우 높은 레이저 모듈을 필요로 하며, 따라서 장치의 가격이 매우 비싸다는 문제점이 있다. 또한, 출력이 높은 레이저 모듈은 크기가 크기 때문에 라이다 장치의 전체 크기를 키우는 요인으로 작용하게 된다.However, since the conventional land laser apparatus emits a laser beam having a wide beam width corresponding to the angle of view and acquires the light beam from all directions in the angle of view at the same time to obtain the distance to the external reflector, And thus the price of the apparatus is very expensive. In addition, since the laser module having a high output is large in size, it is a factor for raising the overall size of the laser device.
특히, 전방향 스캔(Panoramic Scanning) 기능을 구비하는 라이다 장치의 경우, 송신 광학계와 수신 광학계를 포함하여 장치 전체가 회전하여 동작한다. 이러한 장치의 예들이 미국공개특허공보 제2011/0216304호, 제2012/0170029호, 제2014/0293263호, 미국등록특허공보 제8836922호에 기재되어 있다. 그런데 이와 같이 장치 전체를 회전시킬 경우 라이다 장치의 전체 크기가 매우 커지기 때문에, 장치의 가격 및 소비전력 상승의 문제를 가지게 된다.In particular, in the case of a ladder device having a panoramic scanning function, the entire apparatus including the transmission optical system and the reception optical system is rotated and operated. Examples of such devices are described in U.S. Patent Application Publication Nos. 2011/0216304, 2012/0170029, 2014/0293263, and U.S. Patent No. 8,836,922. However, when the entire device is rotated as described above, the total size of the LRD device becomes very large, which results in a problem of the price of the device and the power consumption increase.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 라이다 장치의 외부에 위치한 외부 반사체에 대하여 레이저 빔을 스캐닝 방식으로 방출하고, 상기 외부 반사체에 의해 반사되어 귀환하는 수신광을 획득하여 반사체까지의 거리를 계산함으로써, 소요되는 레이저 출력이 매우 낮고, 장치 전체의 크기를 감소시킬 수 있으며, 제작비 및 운용비가 저렴한 라이다 장치를 제공하는 것에 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been conceived to solve the problems as described above, and it is an object of the present invention to provide a method and an apparatus for emitting a laser beam to an external reflector located outside of a ladder device in a scanning manner, , It is an object of the present invention to provide a laser apparatus which has a very low laser output and can reduce the size of the entire apparatus and which is low in production cost and operation cost.
또한, 본 발명은 상기 외부 반사체에 의해 반사되어 귀환하는 수신광을 광 검출부 방향으로 가이딩함으로써, 광 검출부가 상기 수신광을 수신하는 효율을 증가시켜 보다 정확한 거리 측정이 가능한 라이다 장치를 제공하는 것에 그 목적이 있다.Further, the present invention provides a Lada apparatus capable of measuring the distance more accurately by increasing the efficiency of receiving the received light by guiding the incoming reflected light reflected by the external reflector toward the photodetector part It has its purpose.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 장치는, 소스광을 발생하는 광원; 상기 소스광의 광경로 상에 회전가능하게 배치되어 그 반사면의 방향이 시간적으로 가변되며, 상기 소스광을 시간적으로 방향을 달리하여 스캔광으로서 상방으로 반사시키는 회전거울; 상기 회전거울의 상부에 배치되어, 상기 스캔광이 라이다 장치의 전방으로 출사되는 각도를 확장시키고, 상기 스캔광이 외부 반사체에 의해 반사되어 귀환하는 수신광을 하방으로 굴절시키는 렌즈부; 상기 회전거울의 앞에 배치되고, 상기 렌즈부에 의해 굴절되는 수신광을 반사시키며, 상기 회전거울에서 출사되는 상기 스캔광의 광경로가 차단되지 않도록 상기 회전거울과 대향하는 위치에 스캔광 투과부가 형성되어 있는 수신거울; 상기 수신거울에 의해 반사되는 수신광을 가이딩하는 광 가이드부; 및 상기 광 가이드부에 의해 가이딩되는 수신광을 검출하는 광 검출부를 포함하여 이루어질 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a ladder device including: a light source for generating a source light; A rotating mirror disposed rotatably on an optical path of the source light, the direction of the reflecting surface being temporally variable, and reflecting the source light upward as scanning light with a different direction in time; A lens unit disposed at an upper portion of the rotating mirror for extending the angle at which the scan light is emitted to the front of the PDP apparatus and refracting the received light reflected by the external reflector downward; A scan light transmitting portion is formed at a position facing the rotating mirror so as not to block an optical path of the scanning light emitted from the rotating mirror, the scanning light transmitting portion being disposed in front of the rotating mirror, reflecting the receiving light refracted by the lens portion, The receiving mirror; A light guide part for guiding the light reflected by the reception mirror; And a photodetector for detecting a light beam guided by the light guide unit.
여기서, 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 장치는, 상기 수신거울에 의해 반사되는 수신광을 집광하는 제1 집광렌즈를 더 포함할 수 있으며, 이에 따라 상기 광 가이드부는 상기 제1 집광렌즈에 의해 집광된 수신광을 가이딩할 수 있다.Here, the ladder device according to an embodiment of the present invention may further include a first condenser lens for condensing the light reflected by the reception mirror, So that the converged light can be guided.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 장치는, 상기 제1 집광렌즈에 의해 집광된 수신광을 상기 광 가이드부 방향으로 반사시키는 반사거울을 더 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a lidar apparatus, wherein the ladder apparatus further includes a reflection mirror for reflecting the light collected by the first condenser lens toward the light guide section.
그리고 상기 광원에서 발생되는 소스광은 상기 수신거울에 의해 반사되어 상기 회전거울로 입사될 수 있다.The source light generated from the light source may be reflected by the receiving mirror and incident on the rotating mirror.
그리고 상기 광 가이드부는 상기 수신거울에 의해 반사되는 수신광이 입사되는 입사부와, 상기 광 가이드부에 입사된 수신광이 출사되는 출사부를 구비하며, 내부가 중공인 것일 수 있다.The light guide unit may include an incidence unit into which the incoming light reflected by the receiving mirror is incident, and an exit unit through which the incoming light incident on the light guide unit is emitted, and the inside of the light guide unit may be hollow.
여기서, 상기 광 가이드부는 상기 입사부에서 상기 출사부로 갈수록 단면적이 점점 작아지는 것일 수 있다.Here, the light guide portion may have a smaller sectional area from the incident portion toward the exit portion.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 장치는, 상기 광 가이드부에 의해 가이딩되는 수신광을 집광하는 제2 집광렌즈를 더 포함할 수 있으며, 이에 따라 상기 광 검출부는 상기 제2 집광렌즈에 의해 집광된 수신광을 검출하는 것일 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a lidar apparatus comprising: a light collecting unit that collects incident light guided by the light guide unit; It may be to detect the light that is condensed by the lens.
그리고 상기 렌즈부는 적어도 둘 이상의 광각렌즈가 상하방향으로 일렬로 배치되어 있는 것일 수 있다.The lens unit may have at least two or more wide-angle lenses arranged in a line in the vertical direction.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 장치는, 상기 렌즈부에 인접하게 배치되고, 이에 입사되는 상기 스캔광을 라이다 장치의 후방으로 출사시키도록 만곡되어 있는 후방반사거울을 더 포함할 수 있다.Further, the ladder device according to an embodiment of the present invention may further include a rear reflecting mirror disposed adjacent to the lens portion and curved so as to project the scanning light incident on the rear of the ladder device .
한편, 상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 다른 실시예에 따른 라이다 장치는, 소스광을 발생하는 광원; 상기 소스광의 광경로 상에 회전가능하게 배치되어 그 반사면의 방향이 시간적으로 가변되며, 상기 소스광을 시간적으로 방향을 달리하여 스캔광으로서 상방으로 반사시키는 회전거울; 상기 회전거울의 상부에 배치되어, 상기 스캔광이 라이다 장치의 전방으로 출사되는 각도를 확장시키고, 상기 스캔광이 외부 반사체에 의해 반사되어 귀환하는 수신광을 하방으로 굴절시키는 렌즈부; 상기 렌즈부에 의해 굴절되는 수신광을 가이딩하는 광 가이드부; 및 상기 광 가이드부에 의해 가이딩되는 수신광을 검출하는 광 검출부를 포함하여 이루어질 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a ladder device including: a light source for generating a source light; A rotating mirror disposed rotatably on an optical path of the source light, the direction of the reflecting surface being temporally variable, and reflecting the source light upward as scanning light with a different direction in time; A lens unit disposed at an upper portion of the rotating mirror for extending the angle at which the scan light is emitted to the front of the PDP apparatus and refracting the received light reflected by the external reflector downward; A light guide part for guiding the transmitted light refracted by the lens part; And a photodetector for detecting a light beam guided by the light guide unit.
여기서, 상기 회전거울, 상기 렌즈부, 상기 광 가이드부 및 상기 광 검출부는 일직선 상에 배치될 수 있다.Here, the rotating mirror, the lens section, the light guide section, and the optical detecting section may be arranged in a straight line.
그리고 상기 광 가이드부는 상기 수신거울에 의해 반사되는 수신광이 입사되는 입사부와, 상기 광 가이드부에 입사된 수신광이 출사되는 출사부를 구비하며, 내부가 중공인 것일 수 있다.The light guide unit may include an incidence unit into which the incoming light reflected by the receiving mirror is incident, and an exit unit through which the incoming light incident on the light guide unit is emitted, and the inside of the light guide unit may be hollow.
여기서, 상기 광 가이드부는 상기 입사부에서 상기 출사부로 갈수록 단면적이 점점 작아지는 것일 수 있다.Here, the light guide portion may have a smaller sectional area from the incident portion toward the exit portion.
여기서, 본 발명의 다른 실시예에 따른 라이다 장치는 상기 광 가이드부의 상측에 맞닿아 연결되며, 내부가 중공인 서브 광 가이드부를 더 포함할 수 있다.Here, the laser device according to another embodiment of the present invention may further include a sub light guide portion which is in contact with the upper side of the light guide portion and hollow inside.
여기서, 상기 서브 광 가이드부는 하측에서 상측으로 갈수록 단면적이 점점 작아지는 것일 수 있다.Here, the sub-light guide part may have a smaller sectional area from the lower side toward the upper side.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 라이다 장치는, 상기 광 가이드부에 의해 가이딩되는 수신광을 집광하는 집광렌즈를 더 포함할 수 있으며, 상기 광 검출부는 상기 집광렌즈에 의해 집광된 수신광을 검출하는 것일 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a lidar apparatus, which may further include a condenser lens for condensing the received light guided by the light guide unit, wherein the optical detector includes a condenser lens condensed by the condenser lens, It may be to detect the light.
그리고 상기 렌즈부는 적어도 둘 이상의 광각렌즈가 상하방향으로 일렬로 배치되어 있는 것일 수 있다.The lens unit may have at least two or more wide-angle lenses arranged in a line in the vertical direction.
그리고 상기 광원은 상기 광 가이드부의 일측에 배치되고, 상기 회전거울은 상기 광 가이드부의 내부에 배치되며, 상기 광 가이드부에는 상기 광원에서 발생되는 소스광의 광경로가 차단되지 않도록 상기 소스광의 광경로 상에 소스광 투과부가 형성되어 있을 수 있다.The light source is disposed on one side of the light guide part, the rotating mirror is disposed inside the light guide part, and the light guide part is provided with a light guide path for guiding the light path of the source light, A source light transmitting portion may be formed in the light emitting portion.
또는, 상기 광원은 상기 광 가이드부의 일측에 배치되고, 상기 회전거울은 상기 광 가이드부의 일측과 대향하는 위치에 배치되며, 상기 광 가이드부에는 상기 스캔광의 광경로가 차단되지 않도록 상기 스캔광의 광경로 상에 스캔광 투과부가 형성되어 있을 수 있다. Alternatively, the light source may be disposed at one side of the light guide unit, the rotating mirror may be disposed at a position opposite to the one side of the light guide unit, and the light guide unit may be provided with an optical path of the scan light, A scan light transmitting portion may be formed on the substrate.
여기서, 상기 광원에서 발생되는 소스광은 상기 광 가이드부에 의해 반사되어 상기 회전거울에 입사되는 것일 수 있다.Here, the source light generated from the light source may be reflected by the light guide unit and incident on the rotating mirror.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 라이다 장치는, 상기 렌즈부에 인접하게 배치되고, 이에 입사되는 상기 스캔광을 라이다 장치의 후방으로 출사시키도록 만곡되어 있는 후방반사거울을 더 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a lidar apparatus including a rear reflector disposed adjacent to the lens unit and curved so as to project the scan light incident on the rear of the ladder apparatus .
본 발명에 의하면, 광원에서 발생되는 소스광을 회전거울에 의해 스캐닝 방식으로 라이다 장치 외부로 방출시키기 때문에, 화각 내의 모든 방향으로 소스광을 동시에 방출하는 종래 라이다 장치에 비해 소요되는 레이저 출력이 매우 낮고, 장치 전체의 크기를 감소시킬 수 있으며, 제작비 및 운용비가 저렴해질 수 있다.According to the present invention, since the source light emitted from the light source is emitted to the outside of the Lada apparatus by the scanning method by the rotating mirror, the laser output required in comparison with the conventional apparatus that emits the source light simultaneously in all directions within the angle of view The size of the entire device can be reduced, and the production cost and the operation cost can be made low.
또한, 본 발명에 의하면, 외부 반사체에 의해 반사되어 귀환하는 수신광을 광 가이드부에 의해 광 검출부 방향으로 가이딩함으로써, 광 검출부가 상기 수신광의 수신 효율을 증가시켜 보다 정확한 거리 측정이 가능해질 수 있다.Further, according to the present invention, by guiding the incoming light reflected by the external reflector and returning toward the optical detecting section by the optical guide section, the optical detecting section increases the receiving efficiency of the received light, .
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 라이다 장치를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 제2 실시예에 따른 라이다 장치를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 제3 실시예에 따른 라이다 장치를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 제4 실시예에 따른 라이다 장치를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 제5 실시예에 따른 라이다 장치를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 제6 실시예에 따른 라이다 장치를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 제7 실시예에 따른 라이다 장치를 나타낸 도면이다.1 is a diagram illustrating a laddering apparatus according to a first embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating a ladder apparatus according to a second embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating a ladder apparatus according to a third embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a diagram illustrating a radar apparatus according to a fourth embodiment of the present invention.
5 is a diagram illustrating a laddering apparatus according to a fifth embodiment of the present invention.
6 is a diagram illustrating a ladder apparatus according to a sixth embodiment of the present invention.
7 is a diagram illustrating a laddering apparatus according to a seventh embodiment of the present invention.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 라이다 장치의 다양한 실시예들에 대해 상세하게 설명한다. 첨부한 도면들은 통상의 기술자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것으로서, 본 발명은 첨부한 도면들만으로 한정되는 것이 아니라 본 발명의 기술적 사상을 변화시키지 않는 범위 내에서 다른 형태로 구체화될 수 있다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Reference will now be made in detail to various embodiments of the present invention, examples of which are illustrated in the accompanying drawings. It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed. Can be embodied.
도면들 중 동일한 부호는 동일한 구성요소를 나타내며, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대해서는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.Like reference numerals in the drawings denote like elements, and a detailed description of known functions and configurations that may unnecessarily obscure the essentials of the present invention will be omitted.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 라이다 장치를 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 제2 실시예에 따른 라이다 장치를 나타낸 도면이다.FIG. 1 is a diagram illustrating a ladder apparatus according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a diagram illustrating a ladder apparatus according to a second embodiment of the present invention.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 라이다 장치는 광원(110), 회전거울(120), 렌즈부(130), 수신거울(140), 광 가이드부(170) 및 광 검출부(190)를 포함하여 이루어질 수 있다.1 and 2, the Lidar apparatus according to the first embodiment of the present invention includes a
광원(110)은 라이다 장치의 외부에 위치하고 있는 대상물(이하, '외부 반사체'라 함)을 스캐닝하기 위한 소스 레이저 광(이하, '소스광'이라 함)을 발생시킨다. 상기 소스광은 펄스 레이저인 것이 바람직하다. 광원(110)에서 발생되는 소스광은 회전거울(120)에 입사한다.The
회전거울(120)은 광원(110)에서 발생되는 소스광을 재반사시켜, 상기 재반사된 소스광(이하, '스캔광'이라 함)을 렌즈부(130) 방향으로 진행시킨다. 회전거울(120)은 소스광의 광경로 상에 2축 방향으로 회전가능하게 배치되어 그 반사면의 방향이 시간적으로 가변되며, 상기 소스광을 시간적으로 방향을 달리하여 스캔광으로서 상방으로 반사시킨다. 예를 들어, 회전거울(120)은 그 전면을 기준으로 좌우방향 및 상하방향으로 회전할 수 있으며, 상방에서 하방으로 1회 회전하는 동안에 좌우방향으로 다수 회전하는 것일 수 있다. 이와 같은 회전거울(120)에 의해 소스광은 라이다 장치의 전방을 향해 주기적으로 스캐닝될 수 있다.The rotating
회전거울(120)은 MEMS 반도체 상에 미러가 배치된 MEMS 미러일 수 있다. MEMS 미러는 한국등록특허공보 제10-0682955호의 도면에 자세히 표시되어 있고, 통상의 기술자가 본 명세서를 토대로 용이하게 구현할 수 있는 것이므로, 이에 대한 자세한 설명은 생략한다.The
렌즈부(130)는 회전거울(120)의 상부에 배치되어, 회전거울(120)로부터 출사되는 스캔광이 라이다 장치의 전방으로 출사되는 각도를 확장시킨다. 또한, 렌즈부(130)는 외부로 반사된 상기 스캔광이 외부 반사체에 의해 반사되어 귀환하는 수신광을 하방으로 굴절시킨다.The
렌즈부(130)는 하나의 광각렌즈로 이루어지거나, 적어도 둘 이상의 광각렌즈가 상하방향으로 일렬로 배치되어 이루어질 수 있다. The
수신거울(140)은 회전거울(120)의 앞에 배치되고, 렌즈부(130)에 의해 굴절되는 수신광을 반사시키며, 회전거울(120)에서 출사되는 스캔광의 광경로가 차단되지 않도록 회전거울(120)과 대향하는 위치에 스캔광 투과부(145)가 형성되어 있다. The receiving
스캔광 투과부(145)는 수신거울(140)의 대략 중앙의 위치에 형성된 관통공일 수 있다. 또는, 스캔광 투과부(145)는 수신거울(140)의 대략 중앙의 위치에 거울코팅을 제거하여 광이 투과될 수 있도록 형성된 부분일 수 있다.The scan
한편, 광원(110)에서 발생되는 소스광은 수신거울(140)에 의해 반사되어 회전거울(120)에 입사될 수 있는데, 이를 위해 상기 소스광이 수신거울(140)에 입사되는 부분에는 미러 코팅이 수행될 수 있다. 이와 같이 구성함에 따라, 라이다 장치 전체의 크기는 소형화가 가능해지게 된다.The source light generated from the
수신거울(140)에 의해 반사되는 수신광은 제1 집광렌즈(150)에 의해 집광되어, 광 검출부(190)가 수신광을 보다 높은 효율로 검출할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.It is preferable that the receiving light reflected by the receiving
그리고 상기 제1 집광렌즈(150)에 의해 집광된 수신광은 반사거울(160)에 의해 광 가이드부(170) 방향으로 반사될 수 있다. The light that is condensed by the
여기서, 반사거울(160)은 광 가이드부(170)의 위치를 고려하여 배치될 필요가 있다. 즉, 도 2에 나타낸 바와 같이, 광 가이드부(170)가 수신거울(140)에 의해 반사된 직후의 수신광의 광경로와 동일 선상에 위치할 경우에는 반사거울(160)이 반드시 구비될 필요는 없으며, 이 경우 도 2에 나타낸 라이다 장치는 도 1에 나타낸 라이다 장치에 비해 반사거울(160)의 생략으로 인해 라이다 장치 전체의 크기를 줄일 수 있고 제조 가격 역시 줄일 수 있게 된다.Here, the reflecting
광 가이드부(170)는 수신거울(140)에 의해 반사되는 수신광을 가이딩하고, 상기 광 가이드부(170)에 의해 가이딩되는 수신광은 광 검출부(190)에서 검출이 이루어지게 된다. The
이 때, 광 가이드부(170)와 광 검출부(190) 사이에는 제2 집광렌즈(180)가 배치될 수 있다. 제2 집광렌즈(180)는 상기 광 가이드부(170)에 의해 가이딩되는 수신광을 집광하고, 이에 따라 광 검출부(190)는 상기 제2 집광렌즈(180)에 의해 집광된 수신광을 검출한다. 제2 집광렌즈(180)는 상기 제1 집광렌즈(150)와 마찬가지로 수신거울(140)에 의해 반사되는 수신광을 집광하여 광 검출부(190)로 하여금 수신광을 보다 높은 효율로 검출할 수 있도록 도와준다.In this case, a
광 가이드부(170)는 수신거울(140)에 의해 반사되는 수신광이 입사되는 입사부(171)와, 상기 입사부(171)에 입사된 수신광이 출사되는 출사부(172)를 구비하며 그 내부는 중공으로 이루어져 있다. 광 가이드부(170)는 유리 재질로 이루어질 수 있으나, 유리 재질이 아닌 재질로 이루어진 경우에는 그 내부에 미러 코팅이 된 것일 수 있다. The
광 가이드부(170)의 입사부(171)에 입사된 수신광은 그 내부면에서 반사된 후 출사부(172)로 빠져 나오게 된다. 한편, 광 검출부(190)에서 수신광을 높은 효율로 수신하기 위하여, 광 가이드부(170)는 입사부(171)에서 출사부(172)로 갈수록 단면적이 점점 작아지는 형상인 것이 바람직하다. 이는 광 가이드부(170)의 입사부(171)에서는 수신거울(140)에 의해 반사되는 수신광이 최대한 많이 입사되도록 하고, 광 가이드부(170)의 출사부(172)에서는 이로부터 출사되는 수신광의 발산을 최소화하여 최대한 많은 양의 수신광을 광 검출부(190)에 입사시키기 위함이다.The light received by the
광 검출부(190)는 광 가이드부(170)에 의해 가이딩되는 수신광을 검출한다. 광 검출부(190)로는 하나 이상의 애벌랜치 포토 다이오드(APD) 어레이가 사용될 수 있다.The
도 3은 본 발명의 제3 실시예에 따른 라이다 장치를 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명의 제4 실시예에 따른 라이다 장치를 나타낸 도면이며, 도 5는 본 발명의 제5 실시예에 따른 라이다 장치를 나타낸 도면이다.FIG. 3 is a view showing a ladder apparatus according to a third embodiment of the present invention, FIG. 4 is a drawing showing a ladder apparatus according to a fourth embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a cross- Lt; / RTI >
도 3 내지 도 5에 나타낸 실시예들은 도 1 및 도 2에 나타낸 실시예들과는 달리 수신거울을 구비하고 있지 않다는 점에서 차이가 있다.The embodiments shown in Figs. 3 to 5 differ from the embodiments shown in Figs. 1 and 2 in that they do not have a receiving mirror.
먼저, 도 3을 참조하면, 본 발명의 제3 실시예에 따른 라이다 장치는 광원(510), 회전거울(520), 렌즈부(530), 광 가이드부(570) 및 광 검출부(590)를 포함하여 이루어질 수 있다.3, the Lidar apparatus according to the third embodiment of the present invention includes a
광원(510)은 외부 반사체를 스캐닝하기 위한 소스광을 발생시키며, 상기 소스광은 펄스 레이저인 것이 바람직하다. 한편, 광원(510)에서 발생되는 소스광은 회전거울(520)에 입사한다.The
회전거울(520)은 광원(510)에서 발생되는 소스광을 재반사시킨 스캔광을 렌즈부(530) 방향으로 진행시킨다. 회전거울(520)은 소스광의 광경로 상에 2축 방향으로 회전가능하게 배치되어 그 반사면의 방향이 시간적으로 가변되며, 상기 소스광을 시간적으로 방향을 달리하여 스캔광으로서 상방으로 반사시킨다. 예를 들어, 회전거울(520)은 그 전면을 기준으로 좌우방향 및 상하방향으로 회전할 수 있으며, 상방에서 하방으로 1회 회전하는 동안에 좌우방향으로 다수 회전하는 것일 수 있다. 이와 같은 회전거울(120)에 의해 소스광은 라이다 장치의 전방을 향해 주기적으로 스캐닝될 수 있다.The
회전거울(520)은 앞서 설명한 바와 같이 MEMS 반도체 상에 미러가 배치된 MEMS 미러일 수 있다. The
렌즈부(530)는 회전거울(520)의 상부에 배치되어, 회전거울(520)로부터 반사되는 스캔광이 라이다 장치의 전방으로 출사되는 각도를 확장시킨다. 또한, 렌즈부(530)는 외부로 반사된 상기 스캔광이 외부 반사체에 의해 반사되어 귀환하는 수신광을 하방으로 굴절시킨다.The
렌즈부(530)는 하나의 광각렌즈로 이루어지거나, 적어도 둘 이상의 광각렌즈가 상하방향으로 일렬로 배치되어 이루어질 수 있다. The
렌즈부(530)에 의해 굴절되는 수신광은 렌즈부(530)의 하부에 배치되는 광 가이드부(570)에 입사된다.The light that is refracted by the
광 가이드부(570)는 렌즈부(530)에 의해 굴절되는 수신광을 가이딩하고, 상기 광 가이드부(570)에 의해 가이딩되는 수신광은 광 검출부(590)에서 검출이 이루어지게 된다.The
이 때, 광 가이드부(570)와 광 검출부(590) 사이에는 집광렌즈(580)가 배치될 수 있다. 집광렌즈(580)는 상기 광 가이드부(570)에 의해 가이딩되는 수신광을 집광하고, 이에 따라 광 검출부(590)는 상기 집광렌즈(580)에 의해 집광된 수신광을 검출한다. 집광렌즈(580)는 렌즈부(530)에 의해 반사되는 수신광을 집광하여 광 검출부(590)로 하여금 수신광을 보다 높은 효율로 검출할 수 있도록 도와준다.At this time, a
광 가이드부(570)는 렌즈부(530)에 의해 반사되는 수신광이 입사되는 입사부(571)와, 상기 입사부(571)에 입사된 수신광이 출사되는 출사부(572)를 구비하며 그 내부는 중공으로 이루어져 있다. 광 가이드부(570)는 유리 재질로 이루어질 수 있으나, 유리 재질이 아닌 재질로 이루어진 경우에는 그 내부에 미러 코팅이 된 것일 수 있다. The
광 가이드부(570)의 입사부(571)에 입사된 수신광은 그 내부면에서 반사된 후 출사부(572)로 빠져 나오게 된다. 광 검출부(590)에서 수신광을 높은 효율로 수신하기 위하여, 광 가이드부(570)는 입사부(571)에서 출사부(572)로 갈수록 단면적이 점점 작아지는 형상인 것이 바람직하다. 이는 광 가이드부(570)의 입사부(571)에서는 렌즈부(530)에 의해 굴절되는 수신광이 최대한 많이 입사되도록 하고, 광 가이드부(570)의 출사부(572)에서는 이로부터 출사되는 수신광의 발산을 최소화하여 최대한 많은 양의 수신광을 광 검출부(590)에 입사시키기 위함이다.The incident light that is incident on the
광 검출부(590)는 광 가이드부(570)에 의해 가이딩되는 수신광을 검출한다. 광 검출부(590)로는 하나 이상의 애벌런치 포토 다이오드(APD) 어레이가 사용될 수 있다.The
도 3에 나타낸 바와 같이, 본 발명에 따른 라이다 장치는 회전거울(520)에서 반사되는 스캔광이 스캔 방식으로 방출되어 렌즈부(530)로 입사되는 한편, 상기 렌즈부(530)에서는 외부 반사체에 의해 반사되어 귀환하는 수신광을 하방으로 굴절시키기 때문에, 회전거울(520), 렌즈부(530), 광 가이드부(570) 및 광 검출부(590)를 일직선 상에 배치시킬 수 있다. 이와 같이 구성할 경우 라이다 장치 전체의 크기를 소형화하는 것이 가능해진다.As shown in FIG. 3, in the laddering apparatus according to the present invention, scan light reflected by the
도 4를 참조하면, 도 4에 나타낸 라이다 장치는 도 3에 나타낸 라이다 장치와 비교하여 광 가이드부(570)의 상측에 서브 광 가이드부(600)를 더 포함한다는 점에서만 차이가 있다.Referring to FIG. 4, the ladder apparatus shown in FIG. 4 differs from the ladder apparatus shown in FIG. 3 only in that it further includes a
앞서 설명한 바와 같이, 렌즈부(530)는 외부 반사체에 의해 반사되어 귀환하는 수신광을 하방으로 굴절시킨다. 이 때, 렌즈부(530)의 표면 상태에 따라 렌즈부(530)에서 굴절되는 수신광은 예상 광경로와는 다른 광경로를 갖고 하방으로 굴절될 수 있다. 이에 따라, 광 가이드부(570)의 상측에 서브 광 가이드부(600)를 구비함으로써 예상 광경로와는 다른 광경로를 갖고 하방으로 굴절되는 수신광을 광 검출부(590) 방향으로 가이딩하는 것이 바람직하다.As described above, the
서브 광 가이드부(600)는 광 가이드부(570)의 상측에 맞닿아 연결된다. 서브 광 가이드부(600) 역시 광 가이드부(570)와 마찬가지로 유리 재질로 이루어질 수 있으나, 유리 재질이 아닌 재질로 이루어진 경우에는 그 내부에 미러 코팅이 된 것일 수 있다. The sub
또한, 서브 광 가이드부(600)는 이에 입사되는 광을 광 가이드부(570)로 반사시키기 위해, 서브 광 가이드부(600)의 하측에서 상측으로 갈수록 단면적이 점점 작아지도록 구성되는 것이 바람직하다. 이와 같이, 서브 광 가이드부(600)를 광 가이드부(570)의 상측에 구비함으로써 렌즈부(530)에서 굴절되는 수신광의 집속 효율은 증가할 수 있게 된다.The sub
도 5에 나타낸 라이다 장치는 도 4에 나타낸 라이다 장치와 비교하여 광원(510) 및 회전거울(520)의 위치에 차이가 있다.5 differs in the position of the
도 5를 참조하면, 광원(510)은 광 가이드부(570)의 일측에 배치되어 있고, 회전거울(520)은 광 가이드부(570)의 내부에 배치되어 있다. 이 경우 광원(510)에서 발생되는 소스광의 광경로는 광 가이드부(570)에 의해 차단될 수 있다. 이에 따라, 광 가이드부(570)에는 광원(510)에서 발생되는 소스광의 광경로가 차단되지 않도록 소스광의 광경로 상에 소스광 투과부(575)가 형성되어 있는 것이 바람직하다. 여기서, 상기 소스광 투과부(575)는 소스광의 광경로 상에 형성된 관통공일 수 있다.5, the
도 6에 나타낸 라이다 장치는 도 4에 나타낸 라이다 장치와 비교하여 광 가이드부(570)의 형상, 그리고 광원(510) 및 회전거울(520)의 위치에 차이가 있다.6 differs in the shape of the
도 6을 참조하면, 광 가이드부(570)는 좌우가 비대칭 형상을 갖는다. 그리고 광원(510)은 광 가이드부(570)의 일측에 배치되어 있고, 회전거울(520)은 광 가이드부(570)의 상기 일측과 대향하는 위치에 배치되어 있다. Referring to FIG. 6, the
이때, 회전거울(520)에서 출사되는 스캔광의 광경로는 광 가이드부(570)에 의해 차단될 수 있다. 따라서, 광 가이드부(570)에는 회전거울(520)에서 출사되는 스캔광의 광경로가 차단되지 않도록 스캔광의 광경로 상에 스캔광 투과부(578)가 형성되어 있는 것이 바람직하다. 여기서, 상기 스캔광 투과부(578)는 스캔광의 광경로 상에 형성된 관통공일 수 있다.At this time, the optical path of the scan light emitted from the
그리고 이 경우 광원(510)에서 발생되는 소스광은 광 가이드부(570)에 의해 반사되어 회전거울(520)에 입사될 수 있는데, 이를 위해 상기 소스광이 광 가이드부(570)에 입사되는 부분에는 미러 코팅이 수행될 수 있다. 이와 같이 구성함에 따라, 라이다 장치 전체의 크기는 소형화가 가능해지게 된다.In this case, the source light generated by the
도 7은 본 발명의 제7 실시예에 따른 라이다 장치를 나타낸 도면이다.7 is a diagram illustrating a laddering apparatus according to a seventh embodiment of the present invention.
도 7에 나타낸 라이다 장치는 도 1에 나타낸 라이다 장치와 비교하여 렌즈부(130)의 구성이 상이하고, 렌즈부(130)와 인접하여 후방반사거울(200)이 추가로 배치되어 있다는 점에서 차이가 있다.7, the configuration of the
렌즈부(130)는 도 1에 나타낸 바와 같이 하나의 광각렌즈로 이루어질 수 있다. 또는, 렌즈부(130)는 도 7에 나타낸 바와 같이 적어도 둘 이상의 광각렌즈가 상하방향으로 일렬로 배치되어 이루어질 수 있다. 렌즈부(130)가 하나의 광각렌즈만으로 이루어질 경우에 비해 적어도 둘 이상의 광각렌즈가 상하방향으로 일렬로 배치되어 이루어질 경우에는 회전거울(120)로부터 출사되는 스캔광이 라이다 장치의 전방으로 출사되는 각도가 확장되어 외부 반사체를 감지할 수 있는 범위가 더욱 확대될 수 있다. The
후방반사거울(200)은 렌즈부(130)와 인접하게 배치되어, 이에 입사되는 스캔광을 라이다 장치의 후방으로 출사시키도록 만곡되어 있다. 이와 같은 후방반사거울(200)을 구비함에 따라, 회전거울(120)로부터 출사되는 스캔광이 라이다 장치의 전방뿐 아니라 후방으로도 출사되기 때문에, 외부 반사체를 감지할 수 있는 범위가 더욱 확대될 수 있다.The
비록 도 7은 도 1에 나타낸 라이다 장치의 변형예를 나타낸 것이나, 도 7에 나타낸 렌즈부(130)의 구성 및 렌즈부(130)와 인접하게 배치되는 후방반사거울(200)은 도 2 내지 도 6에 나타낸 본 발명의 다른 실시예에도 마찬가지로 적용될 수 있음은 물론이다.Although Fig. 7 shows a modification of the ladder device shown in Fig. 1, the configuration of the
또한, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 기술적 사상은 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명의 기술적 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.While the invention has been shown and described with reference to certain exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims. This is possible. Accordingly, it is intended that the technical scope of the present invention be defined only by the appended claims, and that all equivalent or equivalent variations thereof fall within the technical scope of the present invention.
110, 510: 광원
120, 520: 회전거울
130, 530: 렌즈부
140: 수신거울
150: 제1 집광렌즈
160: 반사거울
170, 570: 광 가이드부
180: 제2 집광렌즈
190, 590: 광 검출부
200: 후방반사거울110, 510: Light source
120, 520: rotating mirror
130, and 530:
140: Receiving mirror
150: first condensing lens
160: Reflective mirror
170, 570: light guide portion
180: second condensing lens
190, 590:
200: rear reflection mirror
Claims (21)
상기 소스광의 광경로 상에 회전가능하게 배치되어 그 반사면의 방향이 시간적으로 가변되며, 상기 소스광을 시간적으로 방향을 달리하여 스캔광으로서 상방으로 반사시키는 회전거울;
상기 회전거울의 상부에 배치되어, 상기 스캔광이 라이다 장치의 전방으로 출사되는 각도를 확장시키고, 상기 스캔광이 외부 반사체에 의해 반사되어 귀환하는 수신광을 하방으로 굴절시키는 렌즈부;
상기 회전거울의 앞에 배치되고, 상기 렌즈부에 의해 굴절되는 수신광을 반사시키며, 상기 회전거울에서 출사되는 상기 스캔광의 광경로가 차단되지 않도록 상기 회전거울과 대향하는 위치에 스캔광 투과부가 형성되어 있는 수신거울;
상기 수신거울에 의해 반사되는 수신광을 가이딩하는 광 가이드부; 및
상기 광 가이드부에 의해 가이딩되는 수신광을 검출하는 광 검출부를 포함하는 라이다 장치.
A light source for generating a source light;
A rotating mirror disposed rotatably on an optical path of the source light, the direction of the reflecting surface being temporally variable, and reflecting the source light upward as scanning light with a different direction in time;
A lens unit disposed at an upper portion of the rotary mirror for extending the angle at which the scan light is emitted to the front of the device and refracting the received light reflected by the external reflector downward;
A scan light transmitting portion is formed at a position facing the rotating mirror so as not to block an optical path of the scanning light emitted from the rotating mirror, the scanning light transmitting portion being disposed in front of the rotating mirror, reflecting the receiving light refracted by the lens portion, The receiving mirror;
A light guide part for guiding the light reflected by the reception mirror; And
And a photodetector for detecting a transmitted light guided by the light guide unit.
상기 수신거울에 의해 반사되는 수신광을 집광하는 제1 집광렌즈를 더 포함하며,
상기 광 가이드부는 상기 제1 집광렌즈에 의해 집광된 수신광을 가이딩하는 것을 특징으로 하는 라이다 장치.
The method according to claim 1,
Further comprising a first condenser lens for condensing the received light reflected by said receiving mirror,
Wherein the light guiding portion guides the light converged by the first condensing lens.
상기 제1 집광렌즈에 의해 집광된 수신광을 상기 광 가이드부 방향으로 반사시키는 반사거울을 더 포함하는 라이다 장치.
3. The method of claim 2,
And a reflection mirror for reflecting the received light condensed by the first condenser lens toward the light guide portion.
상기 광원에서 발생되는 소스광은 상기 수신거울에 의해 반사되어 상기 회전거울로 입사되는 것을 특징으로 하는 라이다 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the source light generated by the light source is reflected by the receiving mirror and is incident on the rotating mirror.
상기 광 가이드부는 상기 수신거울에 의해 반사되는 수신광이 입사되는 입사부와, 상기 광 가이드부에 입사된 수신광이 출사되는 출사부를 구비하며, 내부가 중공인 것을 특징으로 하는 라이다 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the light guide portion includes an incident portion into which the incoming light reflected by the receiving mirror is incident, and an exit portion through which the incoming light incident on the light guide portion is emitted, and the inside is hollow.
상기 광 가이드부는 상기 입사부에서 상기 출사부로 갈수록 단면적이 점점 작아지는 것을 특징으로 하는 라이다 장치.
6. The method of claim 5,
Wherein the light guide portion has a smaller sectional area from the incident portion toward the exit portion.
상기 광 가이드부에 의해 가이딩되는 수신광을 집광하는 제2 집광렌즈를 더 포함하며,
상기 광 검출부는 상기 제2 집광렌즈에 의해 집광된 수신광을 검출하는 것을 특징으로 하는 라이다 장치.
The method according to claim 1,
And a second condenser lens for condensing the transmitted light guided by the light guide portion,
Wherein the light detecting unit detects the light that is condensed by the second condenser lens.
상기 렌즈부는 적어도 둘 이상의 광각렌즈가 상하방향으로 일렬로 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 라이다 장치.
The method according to claim 1,
Wherein at least two or more of the wide-angle lenses are arranged in a line in the vertical direction.
상기 렌즈부에 인접하게 배치되고, 이에 입사되는 상기 스캔광을 라이다 장치의 후방으로 출사시키도록 만곡되어 있는 후방반사거울을 더 포함하는 라이다 장치.
The method according to claim 1,
And a rear reflective mirror disposed adjacent to the lens unit and curved so as to project the scanning light incident thereon to the rear of the rear unit.
상기 소스광의 광경로 상에 회전가능하게 배치되어 그 반사면의 방향이 시간적으로 가변되며, 상기 소스광을 시간적으로 방향을 달리하여 스캔광으로서 상방으로 반사시키는 회전거울;
상기 회전거울의 상부에 배치되어, 상기 스캔광이 라이다 장치의 전방으로 출사되는 각도를 확장시키고, 상기 스캔광이 외부 반사체에 의해 반사되어 귀환하는 수신광을 하방으로 굴절시키는 렌즈부;
상기 렌즈부에 의해 굴절되는 수신광을 가이딩하는 광 가이드부; 및
상기 광 가이드부에 의해 가이딩되는 수신광을 검출하는 광 검출부를 포함하는 라이다 장치.
A light source for generating a source light;
A rotating mirror disposed rotatably on an optical path of the source light, the direction of the reflecting surface being temporally variable, and reflecting the source light upward as scanning light with a different direction in time;
A lens unit disposed at an upper portion of the rotating mirror for extending the angle at which the scan light is emitted to the front of the PDP apparatus and refracting the received light reflected by the external reflector downward;
A light guide part for guiding the transmitted light refracted by the lens part; And
And a photodetector for detecting a transmitted light guided by the light guide unit.
상기 회전거울, 상기 렌즈부, 상기 광 가이드부 및 상기 광 검출부는 일직선 상에 배치되는 것을 특징으로 하는 라이다 장치.
11. The method of claim 10,
Wherein the rotating mirror, the lens section, the light guide section, and the light detecting section are arranged on a straight line.
상기 광 가이드부는 상기 수신거울에 의해 반사되는 수신광이 입사되는 입사부와, 상기 광 가이드부에 입사된 수신광이 출사되는 출사부를 구비하며, 내부가 중공인 것을 특징으로 하는 라이다 장치.
11. The method of claim 10,
Wherein the light guide portion includes an incident portion into which the incoming light reflected by the receiving mirror is incident, and an exit portion through which the incoming light incident on the light guide portion is emitted, and the inside is hollow.
상기 광 가이드부는 상기 입사부에서 상기 출사부로 갈수록 단면적이 점점 작아지는 것을 특징으로 하는 라이다 장치.
13. The method of claim 12,
Wherein the light guide portion has a smaller sectional area from the incident portion toward the exit portion.
상기 광 가이드부의 상측에 맞닿아 연결되며, 내부가 중공인 서브 광 가이드부를 더 포함하는 라이다 장치.
14. The method of claim 13,
And a sub-light guide part connected to the upper side of the light guide part and hollow inside.
상기 서브 광 가이드부는 하측에서 상측으로 갈수록 단면적이 점점 작아지는 것을 특징으로 하는 라이다 장치.
15. The method of claim 14,
Wherein the sub-light guide portion has a smaller cross-sectional area as it goes from the lower side to the upper side.
상기 광 가이드부에 의해 가이딩되는 수신광을 집광하는 집광렌즈를 더 포함하며,
상기 광 검출부는 상기 집광렌즈에 의해 집광된 수신광을 검출하는 것을 특징으로 하는 라이다 장치.
11. The method of claim 10,
Further comprising a condenser lens for condensing the received light guided by the light guide portion,
Wherein the light detecting unit detects the light converged by the condensing lens.
상기 렌즈부는 적어도 둘 이상의 광각렌즈가 상하방향으로 일렬로 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 라이다 장치.
11. The method of claim 10,
Wherein at least two or more of the wide-angle lenses are arranged in a line in the vertical direction.
상기 광원은 상기 광 가이드부의 일측에 배치되고, 상기 회전거울은 상기 광 가이드부의 내부에 배치되며, 상기 광 가이드부에는 상기 광원에서 발생되는 소스광의 광경로가 차단되지 않도록 상기 소스광의 광경로 상에 소스광 투과부가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 라이다 장치.
11. The method of claim 10,
Wherein the light source is disposed on one side of the light guide part, the rotation mirror is disposed inside the light guide part, and the light guide part is provided with a light guide part on the light path of the source light so as not to block the light path of the source light generated in the light source Wherein a source light transmitting portion is formed.
상기 광원은 상기 광 가이드부의 일측에 배치되고, 상기 회전거울은 상기 광 가이드부의 일측과 대향하는 위치에 배치되며, 상기 광 가이드부에는 상기 스캔광의 광경로가 차단되지 않도록 상기 스캔광의 광경로 상에 스캔광 투과부가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 라이다 장치.
11. The method of claim 10,
The light source is disposed on one side of the light guide unit, the rotating mirror is disposed at a position opposite to one side of the light guide unit, and the light guide unit is provided with a light guide And a scan light transmitting portion is formed on the light guide plate.
상기 광원에서 발생되는 소스광은 상기 광 가이드부에 의해 반사되어 상기 회전거울에 입사되는 것을 특징으로 하는 라이다 장치.
20. The method of claim 19,
Wherein the source light generated by the light source is reflected by the light guide unit and is incident on the rotating mirror.
상기 렌즈부에 인접하게 배치되고, 이에 입사되는 상기 스캔광을 라이다 장치의 후방으로 출사시키도록 만곡되어 있는 후방반사거울을 더 포함하는 라이다 장치.11. The method of claim 10,
And a rear reflective mirror disposed adjacent to the lens unit and curved so as to project the scanning light incident thereon to the rear of the rear unit.
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