KR20180137962A - 잠수함 탐지용 소나 - Google Patents

잠수함 탐지용 소나 Download PDF

Info

Publication number
KR20180137962A
KR20180137962A KR1020170077932A KR20170077932A KR20180137962A KR 20180137962 A KR20180137962 A KR 20180137962A KR 1020170077932 A KR1020170077932 A KR 1020170077932A KR 20170077932 A KR20170077932 A KR 20170077932A KR 20180137962 A KR20180137962 A KR 20180137962A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
sonar
main body
posture
disposed
sensing unit
Prior art date
Application number
KR1020170077932A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102011196B1 (ko
Inventor
최준서
Original Assignee
최준서
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 최준서 filed Critical 최준서
Priority to KR1020170077932A priority Critical patent/KR102011196B1/ko
Publication of KR20180137962A publication Critical patent/KR20180137962A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102011196B1 publication Critical patent/KR102011196B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52001—Auxiliary means for detecting or identifying sonar signals or the like, e.g. sonar jamming signals
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/14—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries for charging batteries from dynamo-electric generators driven at varying speed, e.g. on vehicle
    • H02J7/1415—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries for charging batteries from dynamo-electric generators driven at varying speed, e.g. on vehicle with a generator driven by a prime mover other than the motor of a vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/18—Structural association of electric generators with mechanical driving motors, e.g. with turbines
    • H02K7/1807—Rotary generators
    • H02K7/1823—Rotary generators structurally associated with turbines or similar engines

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

본 발명은 해저에 배치되어 잠수함을 탐지하는 소나로서, 소나 본체; 상기 소나 본체의 외주 상에 배치되는 링 형상의 연결체; 상기 연결체 상에 배치되고 해류의 움직임에 따라 전기를 생성하는 전원 발생부; 상기 소나 본체의 배치 위치와 자세를 감지하고 상기 소나 본체의 배치 위치와 자세에 기준을 벗어나면 이를 바로잡는 위치 제어부를 포함할 수 있다.
본 발명은, 동작에 필요로 하는 전원을 수중의 조류를 이용한 자가 발전에 의해 얻을 수 있도록 하여, 전원의 공급이 계속적으로 이루어지도록 하여 잠수함 탐지 임무의 수행이 중단되지 않도록 할 수 있다.

Description

잠수함 탐지용 소나{Sonar for detecting submarines}
본 발명은 잠수함 탐지용 소나에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 동작에 필요로 하는 전원을 자가 발전에 의해 얻을 수 있는 잠수함 탐지용 소나에 관한 것이다.
수중으로 침투하는 잠수함, 잠수정 및 반잠수정 등의 특수함정을 탐지하고 감시하기 위한 수단으로, 소나(SONAR; sound navigation and ranging)가 사용되고 있다.
가시광선 등의 전자파와 레이더파는 바다 속에는 전달되지 않으므로, 소나는 바다속에서 전달이 가능한 초음파를 이용하여 수중의 물체를 탐지 및 감시한다.
해수는 수심과 밀도에 따라 온도가 변화하는데, 온도가 급격히 변화하는 구간을 수온약층(thermocline)이라 부른다. 수온약층에서는 음파가 반사되기 때문에 신호의 전달이 어렵다. 특히 음파의 전달이 어려운 구간을 새도우존(shadow zone)이라 부르고, 새도우존에서 잠수함이 운행하는 경우 탐지가 불가능한 문제점이 있다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 노력의 일환으로 수중의 수온약층까지 도달할 수 있도록 연결된 디핑 소나(dipping sonar)를 헬기에 의해 예인하는 방법이 개시되었다. 그러나, 헬기에 의해 소나를 예인하기 위해서는 소나의 예인만을 위한 헬기 조종 훈련이 필요하므로, 조종사 교육과 관리를 위한 시간과 비용이 드는 문제점이 있다.
또한, 함선으로부터 잠수함 침입에 관한 정보가 있는 경우에만 사용할 수 있다는 문제점이 있다.
이를 위해, 수중의 수온약층에 계속적으로 소나를 배치하여 적 잠수함 칩입에 대비하는 방법이 개시되었다.
그러나, 배치된 소나의 동작을 위해서는 소정의 전원이 필요하고, 이를 위해 일정 시간마다 소나의 배터리를 교체해야 하므로, 배터리 교체 시기에는 잠수함 탐지 임무를 수행할 수 없는 문제점이 있다.
본 발명에 대한 선행기술로는 공개특허 2010-73958호를 예시할 수 있다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 동작에 필요로 하는 전원을 수중의 조류를 이용한 자가 발전에 의해 얻을 수 있는 잠수함 탐지용 소나를 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 자가 발전에 의해 전원의 공급이 계속적으로 이루어지도록 하여 잠수함 탐지 임무의 수행이 중단되지 않는 잠수함 탐지용 소나를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 해저에 배치되어 잠수함을 탐지하는 소나로서, 소나 본체; 상기 소나 본체의 외주 상에 배치되는 링 형상의 연결체; 상기 연결체 상에 배치되고 해류의 움직임에 따라 전기를 생성하는 전원 발생부; 상기 소나 본체의 배치 위치와 자세를 감지하고 상기 소나 본체의 배치 위치와 자세에 기준을 벗어나면 이를 바로잡는 위치 제어부를 포함하는 소나를 제공한다.
상기 전원 발생부는, 상기 연결체의 내주에서 상기 연결체의 중심점을 향하여 돌출되는 지지대와, 단면이 대칭 익형으로 이루어지고, 익근 상에 배치된 회전축에 의해 상기 지지대와 연결되며, 해류의 움직임에 따라 상기 회전축을 기준으로 상하로 회전 운동하는 러더와, 상기 지지대 상에 배치되어 상기 회전축을 통해 전달되는 상기 러더의 회전 운동에 의해 전원을 발생시키는 발전기 본체를 포함할 수 있다.
상기 러드의 익단 상에 배치되어 양력의 발생량을 증가시키는 플레이트 형상의 보조 양력판을 더 포함할 수 있다.
상기 발전기 본체에서 발생된 전원을 저장하는 축전지를 더 포함할 수 있다.
상기 위치 제어부는, 상기 소나 본체의 배치 위치의 좌표와 수심을 체크하고 이에 해당하는 신호를 출력하는 위치 감지부와, 상기 소나 본체의 자세를 감지하고 이에 해당하는 신호를 출력하는 자세 감지부와, 상기 위치 감지부와 상기 자세 감지부의 출력 신호에 따라 상기 소나 본체의 배치 위치와 자세를 판단하고 이에 해당하는 제어 신호를 출력하는 동작 제어부와, 상기 발전기 본체의 회전축에 구동축이 연결되고 상기 위치 감지부에서 출력되는 제어 신호에 따라 상기 러더를 동작시키는 모터와, 상기 소나 본체 또는 상기 연결체 상에 복수로 배치되고, 상기 위치 감지부에서 출력되는 제어 신호에 따라 동작하며 상기 소나 본체의 자세를 바로잡는 트러스터(thruster)를 포함할 수 있다.
상기와 같은 본 발명은, 동작에 필요로 하는 전원을 수중의 조류를 이용한 자가 발전에 의해 얻을 수 있도록 하여, 전원의 공급이 계속적으로 이루어지도록 하여 잠수함 탐지 임무의 수행이 중단되지 않도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 잠수함 탐지용 소나의 구성을 나타내는 사시도이다.
도 2는 본 발명에서 사용하는 밸러스트 탱크의 구성을 나타내는 사시도이다.
도 3은 본 발명에서 사용하는 연결체의 구성을 나타내는 사시도이다.
도 4는 연결체 상에 전원 발생부가 배치된 상태를 나타내는 사시도이다.
도 5는 본 발명에서 사용하는 러더의 구성의 일 예를 나타내는 단면도이다.
도 6은 본 발명에서 사용하는 러더의 구성의 다른 예를 나타내는 단면도이다.
도 7은 본 발명에서 사용하는 위치 제어부의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 8은 본 발명에서 사용하는 트러스터의 구성을 나타내는 사시도이다.
이하 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 잠수함 탐지용 소나의 구성을 나타내는 사시도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 잠수함 탐지용 소나(100)는 소나 본체(110), 연결체(120), 전원 발생부(130), 위치 제어부(140)를 포함한다.
소나 본체(110)는 소정의 높이와 직경을 갖는 원통형상으로서, 외주면으로는 탐지용 음향을 발생시키고, 탐지 대상에서 반사되는 음향을 수신하는 액티브 소나(active sonar)(116A)가 배치될 수 있고, 일단으로는 탐지 대상에서 발생된 음향을 수신하는 패시브 소나(passive sonar)(116B)가 연결되는 등 다양한 측정 장비가 배치될 수 있다.
또한, 소나 본체(110) 내부에는 소나(100)의 부상 정도를 조정하는 밸러스트 탱크(112)가 배치될 수 있다.
도 2는 본 발명에서 사용하는 밸러스트 탱크의 구성을 나타내는 사시도로서, 소정의 직경을 갖는 볼 형태임을 알 수 있다.
본 실시예에서는 도 2에 도시된 형태의 밸러스트 탱크를 사용하지만, 사용자의 필요에 따라 다른 형태의 밸러스트 탱크를 사용할 수도 있다.
패시브 소나, 액티브 소나, 밸러스트 탱크는 널리 알려진 공지의 기술에 해당하므로 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
도 3은 본 발명에서 사용하는 연결체의 구성을 나타내는 사시도이다.
도 3을 참조하면, 연결체(120)는 소정의 직경과 폭을 갖는 링 형상으로 이루어진다. 연결체(120)는 소나 본체(110)의 상단부와 하단부에 각각 배치된다. 이때, 연결체(120)의 내주는 소나 본체(110)의 외주와 일정 간격을 갖고 배치된다.
도면에서, 도면부호 132는 후술하는 전원 발생부(130)와 연결체(120)를 연결하는 지지대로서, 이에 대해서는 후술하기로 한다.
전원 발생부(130)는 연결체(120)와 소나 본체(110)의 이격 공간 상에 배치되고, 해수의 흐름을 이용하여 소정의 전원을 발전하여 소나 본체(110) 상에 배치된 기기들의 동작에 필요한 전원을 발생시킨다.
전원 발생부(130)의 구성을 보다 상세히 살펴보기로 한다.
도 4는 연결체 상에 전원 발생부가 배치된 상태를 나타내는 사시도이다. 여기서, 도 4는 도 3의 A의 부분의 지지대(132)에 연결된 전원 발생부(130)이다. 연결체(120) 상에 배치된 전원 발생부(130)는 모두 동일한 구성으로 이루어진다.
도 4를 참조하면, 전원 발생부(130)는 지지대(132), 러더(134), 발전기를 포함한다.
지지대(132)는 연결체(120)의 내주측에서 연결체(120)의 중심점을 향하여 돌출된다. 여기서, 지지대(132)는 소나 본체(110)의 외주에 닿지 않는 정도로 사용자의 필요에 따라 소정의 크기를 가질 수 있다.
러더(134)는 소정의 폭과 길이를 갖고, 그 단면 형상은 소정의 익형(Airfoil) 형상으로 이루어진다.
도 5는 본 발명에서 사용하는 러더의 구성의 일 예를 나타내는 단면도이다.
도 5를 참조하면, 러더(134)는 대칭 형상의 익형을 가질 수 있다. 본 실시예에서, 러더(134)의 익형은 NACA 0015를 사용하지만, 이외에도 대칭 형상의 익형에는 다양한 종류가 있으므로 사용자의 자신의 필요에 따라 소정의 익형을 선택하여 사용할 수 있다.
여기서, 러더(134)의 익근에는 소정의 회전축(133)이 연결되고, 회전축(133)은 지지대(132)의 일측으로 연결된다. 이때, 회전축(133)이 연결되는 지지대(132)의 내측으로는 발전기(미도시)가 배치된다. 발전기는 러더(134)의 회전 운동에 따라 소정의 전원을 발생시켜 출력할 수 있다. 러더(134)의 회전 운동에 따라 소정의 전원을 발생시킬 수 있다면 발전기는 사용자의 필요에 따라 다양한 형태의 것이 사용될 수 있다. 또한, 발전기에서 출력되는 전원은 소정의 충전지에 저장된 후, 전원을 필요로 하는 구성 요소에 공급될 수 있도록 구성되는 것이 바람직하다.
여기서, 러더의 회전 운동을 이용한 발전은 해류발전으로서, 해류발전은 널리 알려진 공지의 기술이므로 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
도 6은 본 발명에서 사용하는 러더의 구성의 다른 예를 나타내는 단면도이다.
도 6을 참조하면, 러더(134A)는 보조 양력판(136)을 더 포함할 수 있다.
보조 양력판(136)은 소정의 폭과 일정한 두께를 갖는 플레이트 형상으로서, 러더(134)의 익단 상에 배치된다.
보조 양력판(136)은 소정의 양력을 추가로 발생시켜 러더(134)의 회전 운동을 증가시킬 수 있다.
위치 제어부(140)는 소나 본체(110)의 배치 위치 좌표와 배치 수심 그리고 자세를 감지하여, 배치 위치와 자세가 기준에서 벗어나면 이를 바로 잡는다.
도 7은 본 발명에서 사용하는 위치 제어부의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 7을 참조하면, 위치 제어부(140)는 위치 감지부(142A), 자세 감지부(142B), 동작 제어부(144), 모터(M), 트러스터(146)를 포함한다.
위치 감지부(142A)는 본 발명에 따른 소나(100)의 배치 위치의 좌표, 수심 등을 체크하고, 이에 해당하는 신호를 출력한다. 여기서, 위치 감지부(142A)는 GPS를 포함할 수 있다.
자세 감지부(142B)는 원통형인 소나 본체(110)의 양단이 상하로 배치되어 있는지 감지하고 이에 해당하는 신호를 출력한다. 여기서, 자세 감지부(142B)는 자이로를 포함할 수 있다.
동작 제어부(144)는 위치 감지부(142A)와 자세 감지부(142B)에서 출력되는 신호를 입력받고, 소나 본체(110)이 정해진 배치 위치와 배치 자세를 유지하고 있는 지 판단한다. 판단 결과, 소나 본체(110)이 해류 등에 의해 정해진 배치 위치와 배치 자세가 기준에서 일정 이상 벗어나는 것으로 판단되면, 소정의 제어 신호를 출력한다.
모터(M)는 그 구동축이 발전기와 연결되는 회전축(133)에 연결되어, 동작 제어부(144)에서 출력되는 제어 신호에 대응하여 소정의 동작을 수행한다. 모터(M)의 동작에 따라 러더(134)는 상하로 이동하며 소나 본체(110)가 이동하도록 한다.
트러스터(146)는 소나 본체(110), 밸러스트(116) 또는 연결체(120) 상에 복수로 배치되고, 동작 제어부(144)에서 출력되는 제어 신호에 대응하여 소정의 동작을 수행한다. 트러스터(146)와 모터(M)가 함께 동작하며, 소나 본체(110)가 이동하도록 한다. 또한, 트러스터(146) 만 동작하여 소나 본체(110)의 자세가 정 위치를 유지하도록 할 수 있다.
도 8은 본 발명에서 사용하는 트러스터의 구성을 나타내는 사시도로서, 소정의 소정의 길이와 직경을 갖는 링 형상의 덕트(146A)의 내측으로 소정의 구동 수단에 의해 회전하는 프로펠러(146B)를 포함하고 있음을 알 수 있다.
트러스터(146)는 덕트(146A)의 방향을 전환하며, 소나 본체(110)의 자세를 바로 잡거와 위치를 이동시킬 수 있다.
본 실시예에서는 도면에 도시된 트러스터를 사용하지만, 소나 본체(110)의 자세 유지 또는 위치 이동을 수행할 수 있다면 사용자의 필요에 따라 다양한 형태로 이루어질 수 있다.
상기와 같이 구성된 본 발명의 사용에 대해 살펴보기로 한다.
본 발명에 따른 소나(100)는 사용자에 의해 소정의 해역에 배치된다. 소나의 배치는 항공기를 통한 투하, 선박을 통한 투하 등 다양한 방법이 사용될 수 있다.
소나(100)가 배치될 때 충전지를 만충전 상태로 하면 충전지에서 저장된 전원에 의해 위치 제어부(140)가 동작할 수 있고, 위치 제어부(140)에 의해 소나(100)는 필요로 하는 배치 위치에 소정의 자세로 배치될 수 있다.
소나(100)가 배치된 상태에서 소나(100) 주위를 흐르는 해류에 의해 러더(134)가 소정의 회전 동작을 수행하며, 소정의 전원을 발생시킬 수 있다.
발생된 전원은 충전지를 통해 소나(100)에 배치된 다양한 구성 요소에 공급될 수 있다.
소나(100)는 액티브 소나와 패시브 소나를 동작시켜 잠수함 탐지 임무를 수행할 수 있다. 액티브 소나와 패시브 소나의 동작은 공지의 기술이므로 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
또한, 소나(100)의 동작 중, 소나(100) 주위의 온도와 수압을 측정한 후 소나(100)의 위치가 새도우존(shadow zone)에서 벗어난 것으로 판단되면, 위치 제어부의 동작에 의해 이동할 수 있다.
본 발명은, 동작에 필요로 하는 전원을 수중의 조류를 이용한 자가 발전에 의해 얻을 수 있도록 하여, 전원의 공급이 계속적으로 이루어지도록 하여 잠수함 탐지 임무의 수행이 중단되지 않도록 할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
100: 소나 110: 소나 본체
120: 연결체 130: 전원 발생부
140: 위치 제어부

Claims (5)

  1. 해저에 배치되어 잠수함을 탐지하는 소나로서,
    소나 본체;
    상기 소나 본체의 외주 상에 배치되는 링 형상의 연결체;
    상기 연결체 상에 배치되고 해류의 움직임에 따라 전기를 생성하는 전원 발생부;
    상기 소나 본체의 배치 위치와 자세를 감지하고 상기 소나 본체의 배치 위치와 자세에 기준을 벗어나면 이를 바로잡는 위치 제어부를 포함하는 소나.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 전원 발생부는,
    상기 연결체의 내주에서 상기 연결체의 중심점을 향하여 돌출되는 지지대와,
    단면이 대칭 익형으로 이루어지고, 익근 상에 배치된 회전축에 의해 상기 지지대와 연결되며, 해류의 움직임에 따라 상기 회전축을 기준으로 상하로 회전 운동하는 러더와,
    상기 지지대 상에 배치되어 상기 회전축을 통해 전달되는 상기 러더의 회전 운동에 의해 전원을 발생시키는 발전기 본체를 포함하는 소나.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 러드의 익단 상에 배치되어 양력의 발생량을 증가시키는 플레이트 형상의 보조 양력판을 더 포함하는 소나.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 발전기 본체에서 발생된 전원을 저장하는 축전지를 더 포함하는 소나.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 위치 제어부는,
    상기 소나 본체의 배치 위치의 좌표와 수심을 체크하고 이에 해당하는 신호를 출력하는 위치 감지부와,
    상기 소나 본체의 자세를 감지하고 이에 해당하는 신호를 출력하는 자세 감지부와,
    상기 위치 감지부와 상기 자세 감지부의 출력 신호에 따라 상기 소나 본체의 배치 위치와 자세를 판단하고 이에 해당하는 제어 신호를 출력하는 동작 제어부와,
    상기 발전기 본체의 회전축에 구동축이 연결되고 상기 위치 감지부에서 출력되는 제어 신호에 따라 상기 러더를 동작시키는 모터와,
    상기 소나 본체 또는 상기 연결체 상에 복수로 배치되고, 상기 위치 감지부에서 출력되는 제어 신호에 따라 동작하며 상기 소나 본체의 자세를 바로잡는 트러스터(thruster)를 포함하는 소나.
KR1020170077932A 2017-06-20 2017-06-20 잠수함 탐지용 소나 KR102011196B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170077932A KR102011196B1 (ko) 2017-06-20 2017-06-20 잠수함 탐지용 소나

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170077932A KR102011196B1 (ko) 2017-06-20 2017-06-20 잠수함 탐지용 소나

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180137962A true KR20180137962A (ko) 2018-12-28
KR102011196B1 KR102011196B1 (ko) 2019-08-14

Family

ID=65008259

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170077932A KR102011196B1 (ko) 2017-06-20 2017-06-20 잠수함 탐지용 소나

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102011196B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116908823A (zh) * 2023-09-07 2023-10-20 海底鹰深海科技股份有限公司 自发电声纳

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20100073958A (ko) * 2008-12-22 2010-07-01 한국전자통신연구원 쉽 스트라이크 방지용 3차원 전방 감시 소나 장치 및 그 방법
KR20110051126A (ko) * 2009-11-09 2011-05-17 애너달코 페트롤륨 코포레이션 수류 전력 발전 시스템용 핀-링 프로펠러
KR20120004889A (ko) * 2010-07-07 2012-01-13 임성호 분산 소나
KR20120006686A (ko) * 2010-07-13 2012-01-19 임성호 천해용 소나 네트워크
JP2013036365A (ja) * 2011-08-04 2013-02-21 Noriaki Fujimura 海洋エネルギー発電方式
KR20160011808A (ko) * 2014-07-22 2016-02-02 현대중공업 주식회사 해양 구조물용 저항 저감 장치

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20100073958A (ko) * 2008-12-22 2010-07-01 한국전자통신연구원 쉽 스트라이크 방지용 3차원 전방 감시 소나 장치 및 그 방법
KR20110051126A (ko) * 2009-11-09 2011-05-17 애너달코 페트롤륨 코포레이션 수류 전력 발전 시스템용 핀-링 프로펠러
KR20120004889A (ko) * 2010-07-07 2012-01-13 임성호 분산 소나
KR20120006686A (ko) * 2010-07-13 2012-01-19 임성호 천해용 소나 네트워크
JP2013036365A (ja) * 2011-08-04 2013-02-21 Noriaki Fujimura 海洋エネルギー発電方式
KR20160011808A (ko) * 2014-07-22 2016-02-02 현대중공업 주식회사 해양 구조물용 저항 저감 장치

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116908823A (zh) * 2023-09-07 2023-10-20 海底鹰深海科技股份有限公司 自发电声纳
CN116908823B (zh) * 2023-09-07 2023-11-17 海底鹰深海科技股份有限公司 自发电声纳

Also Published As

Publication number Publication date
KR102011196B1 (ko) 2019-08-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10214268B2 (en) Self-propelled buoy for monitoring underwater objects
Vaganay et al. Ship hull inspection with the HAUV: US Navy and NATO demonstrations results
WO2017099219A1 (ja) 水中航走体の経路設定方法、それを用いた水中航走体の最適制御方法及び水中航走体
US20090031940A1 (en) Underwater Vehicle With Sonar Array
KR20110052102A (ko) 다자유도 무인 수상 로봇 기반의 수중 작업 로봇
CN103507938A (zh) 平台供应船的动力定位系统
Jung et al. A study on unmanned surface vehicle combined with remotely operated vehicle system
CN112835049A (zh) 一种水下淤泥厚度探测机器人及其系统
KR20170096460A (ko) 수중 운행 변환 구조의 드론
KR20180027464A (ko) 수중 운행 변환 구조의 드론
KR102011197B1 (ko) 잠수함 탐지용 소나
JP2006220436A (ja) マルチビーム音響測深装置の動揺影響軽減装置又はこれを備えた海底探査船
EP3653488A1 (en) Methods and systems for controlling propulsion of a marine vessel to enhance proximity sensing in a marine environment
KR102011196B1 (ko) 잠수함 탐지용 소나
JP4264369B2 (ja) 水中航走体およびその制御方法
CN205209491U (zh) 无人艇
Cozijn et al. Design of an underwater vehicle for use in basin experiments, development of marin’s modular auv
Townsend In situ results from a new energy scavenging system for an autonomous underwater vehicle
Zhang et al. The general design of a seafloor surveying AUV system
CN215180879U (zh) 一种水下淤泥厚度探测机器人及其系统
JP6777913B2 (ja) 水中推進装置および水中探査装置
KR20140141288A (ko) 선박, 부유식 측정 장치
CN210027852U (zh) 一种可变形的水下运载器
KR102016337B1 (ko) 해저 지형 탐사 시스템
JP2001116829A (ja) 水中音響試験装置の位置・方位保持方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant