KR20180134499A - Double grip apparatus for press pforging robot - Google Patents

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KR20180134499A
KR20180134499A KR1020170072273A KR20170072273A KR20180134499A KR 20180134499 A KR20180134499 A KR 20180134499A KR 1020170072273 A KR1020170072273 A KR 1020170072273A KR 20170072273 A KR20170072273 A KR 20170072273A KR 20180134499 A KR20180134499 A KR 20180134499A
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서중교
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코로아이(주)
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    • B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
    • B21J13/00—Details of machines for forging, pressing, or hammering
    • B21J13/08—Accessories for handling work or tools
    • B21J13/10—Manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B25J15/0266—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by articulated links

Abstract

The present invention relates to a double grip apparatus of a press forging unloading robot, comprising: a connection portion connected to a front end of a final joint portion of the unloading robot composed of multiple joints; a first grip portion provided in a front upper portion of the connection portion, and griping a formed product; and a second grip portion provided in the front upper portion of the connection portion, and gripping a scrap. By using a technique for sequentially gripping and unloading the formed product and the scrap, one unloading robot is able to unload the formed product and the scrap completed after finishing a press forging formation, thereby capable of improving operability and productivity, and reducing production costs.

Description

프레스단조 하역로봇의 이중그립장치 { DOUBLE GRIP APPARATUS FOR PRESS PFORGING ROBOT }BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a double-

본 발명은 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치에 관한 것으로, 더 자세하게는 프레스단조 성형작업후에 금형의 상단부와 하단부에 위치하는 성형제품과 스크랩을 순차적으로 잡은 다음 다른 하역장소에 순차적으로 하역할 수 있도록 하는 것에 관한 것이다.The present invention relates to a double grip device for a press forging and unloading robot, and more particularly, to a double grip device for a press forging and unloading robot, in which a molded product and a scrap located at the upper and lower ends of a mold are successively picked up, Lt; / RTI >

최근 들어 로봇은 각종 산업현장에서 널리 사용되고 있다.Recently, robots are widely used in various industrial fields.

로봇은 작업환경이 열악한 장소에서 인력을 대체하고 빠르고 정확한 동작으로 제품을 생산할 수 있도록 함으로써 제품 불량을 저감하고 생산성을 향상시키는 데에 큰 역할을 한다.Robots play a big role in reducing product defects and improving productivity by replacing the workforce in a poor work environment and producing products with fast and accurate operation.

프레스단조에서 로봇은 프레스기계의 금형에 성형재료를 올려놓는 적재로봇, 그리고 제품성형후에 성형된 제품과 스크랩을 인출하여 하역하는 하역로봇이 사용된다.In press forging, a robot is a loading robot that places a molding material on a mold of a press machine, and a loading and unloading robot that removes scrap from a molded product after product molding.

프레스단조에서 사용되는 적재로봇은 성형재료 보관장소에서 성형재료를 잡아서 프레스기계의 금형에 올려놓는 작업을 수행하고, 하역로봇은 프레스단조성형이 완료된 후 프레스기계의 금형에서 완성된 성형제품을 잡아서 하역위치로 내려놓는 작업을 수행한다.The loading robot used in press forging performs a work of holding a molding material at a molding material storage place and putting it on a mold of a press machine. After the completion of press forging, the loading robot takes a completed molding product from the mold of the press machine, And performs the operation of putting it down to the position.

한편, 프레스단조에서 성형재료를 프레스성형하게 되면 성형재료 중의 대부분이 금형에 의해 제품형상으로 성형되고, 성형재료의 일부가 스크랩으로 남게 된다.On the other hand, when the molding material is press-molded in the press forging, most of the molding material is molded into the product shape by the mold, and a part of the molding material remains as scrap.

따라서 성형재료에 대한 프레스성형을 완료한 후에 다음 제품을 성형하기 위해서는 완성된 성형제품뿐만 아니라 성형과정에서 파생되는 스크랩도 금형에서 제거하여야 한다.Therefore, in order to mold the next product after completion of press molding for the molding material, scrap derived from the molding process as well as the finished molding product must be removed from the mold.

하기의 특허문헌 1에는 유도용 다리식 로봇 및 그립 이동기구가 개시되어 있고, 하기의 특허문헌 2에는 전동 구동 방식의 로봇 핸드 시스템이 개시되어 있고, 하기의 특허문헌 3에는 오동작 감지 및 피지력 보강수단이 구비된 사출성형기용 ㅊ취출로봇의 그리퍼가 개시되어 있다.The following Patent Document 1 discloses a legged robot for guidance and a grip moving mechanism. In the following Patent Document 2, an electric driving type robot hand system is disclosed. In the following Patent Document 3, there is disclosed a malfunction detection and grip strength shifting mechanism A gripper for a take-out robot for an injection molding machine provided with means.

특허문헌 1 내지 3에 개시된 로봇의 그립장치는 작업대상물이나 성형제품을 파지할 수 있는 것이지만 프레스단조 하역로봇에 적용하는 경우 성형제품이나 스크랩 중의 어느 하나만을 파지할 수밖에 없는 형태이다.The grip devices of the robots disclosed in Patent Documents 1 to 3 are capable of gripping a workpiece or a molded product. However, when applied to a press forging and unloading robot, only one of a molded product and scrap can be held.

일본 특허공보 특허제5929086호(2016.05.13 등록)Japanese Patent Publication No. 5929086 (registered May 2013) 대한민국 공개특허공보 제10-2001-0108960호(2001년 12월 08일 공개)Korean Patent Publication No. 10-2001-0108960 (published on December 08, 2001) 대한민국 공개특허공보 제10-1992-0021292호(1992년 12월 18일 공개)Korean Patent Publication No. 10-1992-0021292 (published December 18, 1992)

특허문헌 1 내지 3을 포함한 종래기술에 따른 프레스단조 하역로봇의 그립장치는 성형제품이나 스크랩 중의 하나만을 파지할 수밖에 없는 구조이므로 프레스단조 성형기계에 적용하기 위해서는 성형제품 취출용 하역로봇과 스크랩 취출용 하역로봇을 별도로 설비하여야 하는 문제가 있었다.The grip device of the press forging and unloading robot according to the prior art including the Patent Documents 1 to 3 has a structure that only one of the molded product or the scrap can be gripped. Therefore, in order to apply it to the press forging molding machine, There has been a problem that a loading and unloading robot needs to be installed separately.

종래기술과 같이 성형제품과 스크랩을 별도의 하역로봇으로 취출하는 경우에는 작업공간이 많이 필요하게 되고 두개의 로봇이 동작하는 작업시간이 많이 소요되어 생산성 저하 및 원가상승이 유발되는 문제가 있었다.When a molded product and scrap are taken out by separate loading and unloading robots as in the prior art, a lot of work space is required, and the time required for operation of the two robots is increased, resulting in a problem of lowering of productivity and cost increase.

본 발명은 상기 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 그 목적이 프레스단조 성형작업후에 완성된 성형제품 및 스크랩을 하나의 하역로봇을 통해 순차적으로 파지하고, 하역장소로 이동한 후 순차적으로 하역함으로써 작업공간의 축소 및 생산성 향상, 원가절감을 도모할 수 있도록 하는 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치를 제공하는 데에 있는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems of the prior art, and it is an object of the present invention to provide a method and apparatus for sequentially holding a molded product and scrap, which are completed after a press forging and molding operation, through a single loading / unloading robot, And to provide a double gripping device for a press forging and unloading robot that can reduce the work space, improve the productivity, and reduce the cost.

본 발명은 그 다른 목적이 그립 접촉면과 제품 파지면이 평행을 유지하도록 하는 것에 의해 성형제품 또는 스크랩을 보다 안정적으로 파지할 수 있도록 하는 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치를 제공하는 데에 있는 것이다.Another object of the present invention is to provide a double gripping device for a press forging and unloading robot in which a molded product or scrap can be gripped more stably by keeping the grip contact surface and the product gripping surface parallel.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치는 다관절로 이루어진 하역로봇의 최종관절부의 선단에 연결되는 연결부; 연결부의 전방 상부에 마련되고, 성형제품을 파지하는 제1그립부; 연결부의 전방 하부에 마련되고, 스크랩을 파지하는 제2그립부;를 포함하고, 성형제품과 스크랩을 순차적으로 파지 및 하역하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above-mentioned object, the double grip apparatus of a press forging and unloading robot according to the present invention comprises: a connecting portion connected to a distal end of a final joint portion of a loading robot made of a multi-joint; A first grip portion provided at a front upper portion of the connection portion and gripping the molded product; And a second grip portion provided at a front lower portion of the connecting portion and holding the scrap, wherein the molded product and the scrap are sequentially gripped and unloaded.

본 발명에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치는 연결부가 최종관절부의 전방에 고정 설치되는 연결프레임; 연결프레임의 전방에 고정 설치되는 실린더박스; 실린더박스의 전방 상부에 고정 설치되는 제1그립가이드; 실린더박스의 전방 하부에 고정 설치되는 제2그립가이드;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The double gripping apparatus for a forging unloading robot according to the present invention comprises: a connection frame in which a connecting portion is fixedly installed in front of a final joint portion; A cylinder box fixedly installed in front of the connecting frame; A first grip guide fixedly mounted on a front upper portion of the cylinder box; And a second grip guide fixed to the front lower portion of the cylinder box.

본 발명에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치는 제1그립부가 실린더박스의 내부 상부에 설치되는 제1실린더; 제1실린더의 제1작동로드의 선단에 접속되는 제1이송부재; 제1그립가이드의 내부 양측에 대향 설치되고, 제1이송부재의 양측에 좌우방향으로 회전 가능하게 접속되는 한 쌍의 제1회동레버; 각 제1회동레버의 선단에 좌우방향으로 회전 가능하게 접속되는 제1그립부재; 제1그립가이드와 제1그립부재 사이에 설치되는 제1링크부재;를 포함하는 것을 특징으로 한다.A double gripping apparatus for a press forging unloading robot according to the present invention comprises: a first cylinder in which a first grip portion is installed at an upper portion of an interior of a cylinder box; A first conveying member connected to a leading end of the first actuating rod of the first cylinder; A pair of first pivotal levers that are provided on opposite sides of the inside of the first grip guide and are rotatably connected to both sides of the first pivotal member in a lateral direction; A first grip member rotatably connected to a front end of each of the first rotation levers in a left-right direction; And a first link member provided between the first grip guide and the first grip member.

본 발명에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치는 제2그립부가 실린더박스의 내부 하부에 설치되는 제2실린더; 제2실린더의 제2작동로드의 선단에 접속되는 제2이송부재; 제2그립가이드의 내부 양측에 대향 설치되고, 제2이송부재의 양측에 좌우방향으로 회전 가능하게 접속되는 한 쌍의 제2회동레버; 각 제2회동레버의 선단에 좌우방향으로 회전 가능하게 접속되는 제2그립부재; 제2그립가이드와 제2그립부재 사이에 설치되는 제2링크부재;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The double gripping apparatus for a forging unloading robot according to the present invention comprises: a second cylinder in which a second grip portion is installed at an inner lower portion of a cylinder box; A second conveying member connected to a leading end of a second actuating rod of the second cylinder; A pair of second rotation levers provided opposite to the inside of the second grip guide and rotatably connected to both sides of the second transfer member in the left and right directions; A second grip member rotatably connected to the tip end of each second rotation lever in the left-right direction; And a second link member provided between the second gripping guide and the second gripping member.

본 발명에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치에 의하면, 프레스기계에서 프레스단조 성형작업을 마친 후에 완성된 성형제품과 스크랩의 하나의 하역로봇을 통해 하역할 수 있게 되기 때문에 작업성을 개선할 수 있게 되고, 생산성 향상과 원가 절감을 도모할 수 있게 된다.According to the double gripping apparatus for a press forging and unloading robot according to the present invention, after a press forging and molding operation is completed in a press machine, the completed molded product and scrap can be unloaded through one loading and unloading robot, And productivity and cost reduction can be achieved.

본 발명에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치에 의하면, 성형제품이나 스크랩의 파지면과 제1그립이나 제2그립의 접촉면이 항상 평행을 이루기 때문에 성형제품 또는 스크랩을 보다 안정적으로 파지할 수 있게 된다.According to the double grip device of the press forging and unloading robot according to the present invention, since the contact surface between the grip surface of the molded product or the scrap and the first grip or the second grip is always parallel, the molded product or scrap can be gripped more stably do.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치의 평면도,
도 2는 동 바람직한 실시 예에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치의 측면도,
도 3a 내지 도 3e는 동 바람직한 실시 예에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치의 성형제품 및 스크랩 하역과정도.1 is a plan view of a double grip device of a press forging unloading robot according to a preferred embodiment of the present invention,
FIG. 2 is a side view of the double grip device of the press forging and unloading robot according to the present preferred embodiment,
FIG. 3A to FIG. 3E are views showing a process of molding and scrapping a double grip device of a press forging and unloading robot according to the present invention. FIG.

이하 본 발명에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치를 첨부된 도면에 의거하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, a double grip device of a press forging and unloading robot according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

이하에서, "상방", "하방", "전방" 및 "후방" 및 그 외 다른 방향성 용어들은 도면에 도시된 상태를 기준으로 정의한다.In the following, the terms "upward", "downward", "forward" and "rearward" and other directional terms are defined with reference to the states shown in the drawings.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치의 평면도이고, 도 2는 동 바람직한 실시 예에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치의 측면도이다.FIG. 1 is a plan view of a double grip apparatus of a press forging and unloading robot according to a preferred embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a side view of a double grip apparatus of a press forging and unloading robot according to the preferred embodiment of the present invention.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치(100)는 성형제품(P)과 스크랩(S)을 동시에 파지할 수 있는 것으로, 연결부(A), 제1그립부(B), 제2그립부(C)를 포함한다.The double grip device 100 of the press forging and unloading robot according to the preferred embodiment of the present invention is capable of holding the molded product P and the scrap S at the same time and comprises a connecting portion A, a first grip portion B, And a second grip portion (C).

연결부(A)는 다관절로 이루어진 하역로봇의 최종관절부(Z)의 선단에 연결되는 부분이다.The connection portion A is a portion connected to the distal end of the final joint portion Z of the unloading robot made of a multi-joint.

연결부(A)는 최종관절부(Z)에 상하방향으로 회전 가능하게 설치된다.The connecting portion A is rotatably mounted on the final joint portion Z in the vertical direction.

연결부(A)는 연결프레임(110), 실린더박스(120), 제1그립가이드(130), 제2그립가이드(140)를 포함한다.The connecting portion A includes a connecting frame 110, a cylinder box 120, a first grip guide 130, and a second grip guide 140.

연결프레임(110)은 최종관절부(Z)의 전방에 고정 설치되고, 실린더박스(120)는 연결프레임(110)의 전방에 고정 설치되고, 제1그립가이드(130) 및 제2그립가이드(140)는 실린더박스(120)의 전방에 고정 설치된다.The connection frame 110 is fixed to the front of the final joint Z and the cylinder box 120 is fixed to the front of the connection frame 110. The first and second grip guides 130 and 140 Is fixed to the front of the cylinder box 120. [

실린더박스(120)의 내부 상부에는 제1그립부(B)의 제1실린더(210)가 설치되고, 실린더박스(120)의 내부 하부에는 제2그립부(C)의 제2실린더(310)가 설치된다.The first cylinder 210 of the first grip portion B is installed in the upper portion of the cylinder box 120 and the second cylinder 310 of the second grip portion C is installed in the lower portion of the cylinder box 120 do.

제1그립가이드(130)는 제1그립부(B)의 제1회동부재(230) 및 제1링크부재(250)의 회전을 지지하는 것으로, 실린더박스(120)의 전방 상부에 설치된다.The first grip guide 130 supports the rotation of the first tiltable member 230 and the first link member 250 of the first grip portion B and is installed at a front upper portion of the cylinder box 120.

제1그립가이드(130)는 상하방향으로 이격된 한 쌍의 가이드판으로 이루어진다.The first grip guide 130 is composed of a pair of guide plates spaced apart in the vertical direction.

제2그립가이드(140)는 제2그립부(C)의 제2회동부재(330) 및 제2링크부재(350)의 회전을 지지하는 것으로, 실린더박스(120)의 전방 하부에 설치된다.The second gripping guide 140 supports the rotation of the second tiltable member 330 and the second linkage 350 of the second grip C and is installed at the front lower portion of the cylinder box 120.

제2그립가이드(140)는 제1그립가이드(130)와 마찬가지로 상하방향으로 이격된 한 쌍의 가이드판으로 구성된다.The second grip guide 140 is composed of a pair of guide plates spaced apart in the vertical direction as the first grip guide 130.

제1그립부(B)는 성형제품(P)을 파지하기 위한 것으로, 연결부(A)의 전방 상부에 마련된다.The first grip portion B is for gripping the molded product P and is provided at a front upper portion of the connecting portion A.

제1그립부(B)는 제1실린더(210), 제1이송부재(220), 한 쌍의 제1회동레버(230), 한 쌍의 제1그립부재(240), 한 쌍의 제1링크부재(250)를 포함한다.The first grip portion B includes a first cylinder 210, a first transfer member 220, a pair of first tiltable levers 230, a pair of first grip members 240, Member (250).

제1실린더(210)는 전술한 바와 같이 실린더박스(120)의 내부 상부에 설치된다.The first cylinder 210 is installed in the upper part of the interior of the cylinder box 120 as described above.

제1실린더(210)의 제1작동로드(211)는 실린더박스(120)의 전방으로 돌출되고, 제1그립가이드(130)의 내부 중앙에 위치된다.The first actuating rod 211 of the first cylinder 210 protrudes forward of the cylinder box 120 and is located at the center of the interior of the first grip guide 130.

제1실린더(210)의 제1작동로드(211)의 선단에는 제1이송부재(220)가 접속된다.A first conveying member 220 is connected to the tip of the first actuating rod 211 of the first cylinder 210.

그에 따라 제1실린더(210)의 제1작동로드(211)가 신장 작동되는 경우 제1이송부재(220)는 전방으로 이동하고, 제1실린더(210)의 제1작동로드(211)가 수축 작동되는 경우 제1이송부재(220)는 후방으로 이동하게 된다.When the first actuating rod 211 of the first cylinder 210 is extended, the first conveying member 220 moves forward and the first actuating rod 211 of the first cylinder 210 is retracted The first conveying member 220 is moved backward.

제1이송부재(220)는 제1실린더(210)의 작동력을 제1회동부재(230)에 전달하기 위한 것으로, 제1실린더(210)의 제1작동로드(211)의 전방에 설치된다.The first conveying member 220 is disposed in front of the first actuating rod 211 of the first cylinder 210 for transmitting the operating force of the first cylinder 210 to the first tiltable member 230.

제1이송부재(220)의 양측 중앙에는 제1회동부재(230)를 접속하기 위한 접속홈이 마련된다.Connection grooves for connecting the first tiltable member 230 are provided at the centers of both sides of the first transfer member 220.

제1회동레버(230)는 제1그립부재(240)를 좌우방향으로 이동시키는 것으로, 제1그립가이드(130)의 내부 양측에 대향 설치된다.The first rotation lever 230 moves the first grip member 240 in the left-right direction, and is disposed on both sides inside the first grip guide 130. [

제1회동부재(230)는 가로방향의 제1이송부재 접속부(231)의 외측 전방에 세로방향의 제1그립부재 접속부(232)가 일체로 마련된 형태이고, 제1이송부재 접속부(231)의 외측 부위면서 제1그립부재 접속부(232)의 후단 부위인 지점에 설치되는 제1회동중심핀(233)을 통해 제1그립가이드(130)에 좌우방향으로 회전 가능하게 접속된다.The first tiltable member 230 has a first grip member connecting portion 232 integrally provided in the longitudinal direction on the outer side of the first feeding member connecting portion 231 in the transverse direction, And is rotatably connected to the first grip guide 130 in the left-right direction via a first rotation center pin 233 provided at a position outside the first grip member connection portion 232 and at a rear end portion of the first grip member connection portion 232.

제1회동부재(230)의 제1이송부재 접속부(231)의 내측에는 제1이송부재(220)의 제1회동부재 접속홈에 삽입되는 제1이송부재 접속핀(234)이 설치된다.A first conveying member connecting pin 234 inserted into the first turning member connecting groove of the first conveying member 220 is provided inside the first conveying member connecting portion 231 of the first tiltable member 230.

상기에서 제1회동부재(230)의 내측은 제1그립가이드(130) 내부 중앙의 제1실린더(210)의 제1작동로드(211) 방향을 의미한다.The inner side of the first tiltable member 230 refers to the direction of the first operation rod 211 of the first cylinder 210 in the center of the first grip guide 130.

제1그립부재(240)는 성형제품(P)을 파지하는 것으로, 제1회동부재(230) 및 제1링크부재(250)와 접속되는 제1접속블록(241); 및 제1접속블록(241)의 내측에 설치되는 제1파지블록(242)으로 이루어진다.The first grip member 240 includes a first connecting block 241 for gripping the molded product P and connected to the first tiltable member 230 and the first link member 250; And a first grip block 242 provided inside the first connection block 241.

제1접속블록(241)의 외측 후방은 제1회동부재 접속핀(243)을 통해 제1회동부재(230)의 제1그립부재 접속부(232)의 선단에 좌우방향으로 회전가능하게 결합된다.The outer rear side of the first connection block 241 is rotatably coupled to the distal end of the first grip member connection portion 232 of the first tiltable member 230 via the first tiltable member connection pin 243.

제1링크부재(250)는 제1회동부재(230)를 통해 좌우방향으로 이동하는 제1그립부재(240)가 성형제품(P)의 파지면과 평행을 이루도록 하는 것으로, 제1그립가이드(130)와 제1그립부재(240) 사이에 설치된다.The first link member 250 is configured such that the first grip member 240 moving in the left and right direction through the first tiltable member 230 is parallel to the gripping surface of the molded product P, 130) and the first grip member (240).

제1링크부재(250)의 선단은 제1그립부재 접속핀(251)을 통해 제1그립부재(240)의 제1접속블록(241)의 내측 후방에 좌우방향으로 회전 가능하게 접속되고, 제1링크부재(250)의 후단은 제1그립가이드 접속핀(252)을 통해 제1그립가이드(130)의 외측 전방에 좌우방향으로 회전 가능하게 접속된다.The tip end of the first link member 250 is rotatably connected to the inner rear side of the first connection block 241 of the first grip member 240 via the first grip member connecting pin 251 in the left and right direction, 1 link member 250 is rotatably connected to the front side of the first grip guide 130 via the first grip guide connecting pin 252 in the left and right direction.

제2그립부(C)는 프레스단조성형과정에서 발생하는 스크랩(C)을 파지하기 위한 것으로, 연결부(A)의 전방 하부에 마련된다.The second grip portion C is for holding the scrap C generated in the press forging molding process and is provided at a front lower portion of the connecting portion A. [

제2그립부(C)는 제2실린더(310), 제2이송부재(320), 한 쌍의 제2회동레버(330), 한 쌍의 제2그립부재(340), 한 쌍의 제2링크부재(350)를 포함한다.The second grip portion C includes a second cylinder 310, a second transfer member 320, a pair of second tilting levers 330, a pair of second grip members 340, Member 350 as shown in FIG.

스크랩(C)을 파지하기 위한 제2그립부(C)의 구성은 성형제품(P)을 파지하기 위한 제1그립부(B)와 동일하므로 그에 대한 구체적인 설명을 생략한다.The configuration of the second grip portion C for gripping the scrap C is the same as that of the first grip portion B for gripping the molded product P, and a detailed description thereof will be omitted.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치(100)는 프레스단조성형후에 완성된 성형제품(P)과 성형과정에서 발생된 스크랩(S)을 순차적으로 파지하여 이동시킬 수 있고, 각기 다른 장소에 하역할 수 있게 된다.The double grip device 100 of the press forging and unloading robot according to the preferred embodiment of the present invention can sequentially grip and move the finished molded product P and the scrap S generated in the molding process after the press forging , And can be unloaded at different places.

도 3a 내지 도 3e는 동 바람직한 실시 예에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치의 성형제품 및 스크랩 하역과정도이다.FIGS. 3A to 3E are views showing a molded product and a scrap unloading degree of the double grip device of the press forging unloading robot according to the present preferred embodiment.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치(100)를 통해 성형제품(P) 및 스크랩(S)을 하역하는 과정은 다음과 같다.The process of unloading the molded product P and the scrap S through the double grip device 100 of the press forging unloading robot according to the preferred embodiment of the present invention is as follows.

우선 프레스기계에서 제품성형이 완료된 후에 하역로봇의 이중그립장치(100)가 금형쪽으로 이동하여 제1그립부(130)가 프레스단조를 통해 완성된 성형제품(P)을 파지한다.First, after the product molding is completed in the press machine, the double grip device 100 of the unloading robot moves toward the mold, and the first grip part 130 grips the finished molded product P through press forging.

상기에서 제1그립부(130)가 성형제품(P)을 파지할 때는 신장작동상태의 제1실린더(210)가 수축작동하게 된다.When the first grip portion 130 grips the molded product P, the first cylinder 210 in the extended operation state contracts.

즉, 도 3a와 같이 제1실린더(210)의 신장작동상태에서는 제1이동부재(220)가 전방으로 이동되어 한 쌍의 제1회동부재(230)의 제1그립부재 접속부(232)가 외측으로 회전된 상태에 있게 되고, 그에 따라 대향된 한 쌍의 제1그립부재(240)가 벌어진 상태가 된다.3A, the first moving member 220 is moved forward so that the first grip member connecting portion 232 of the pair of first tiltable members 230 is moved outward So that the pair of first grip members 240 opposed to each other is opened.

상기의 상태에서 제1실린더(210)의 수축작동하게 되면 제1실린더(210)의 제1작동로드(211) 및 제1이동부재(220)가 후방으로 이동하게 되고, 각 제1회동부재(230)의 제1이송부재 접속부(231)의 내측이 후방으로 당겨지게 그에 따라 좌측 제1회동부재(230)는 제1회동중심핀(233)을 중심으로 시계반대방향으로 회전하게 되고, 우측 제1회동부재(230)는 제1회동중심핀(233)를 중심으로 시계방향으로 회전하게 된다.The first actuating rod 211 and the first movable member 220 of the first cylinder 210 move rearward when the first cylinder 210 is contracted and the first tiltable member The left first tiltable member 230 is rotated in the counterclockwise direction around the first tiltable center pin 233 so that the inner side of the first transfer member connection portion 231 of the left first tiltable member 230 is pulled rearward, The first tiltable member 230 is rotated clockwise about the first tiltable center pin 233.

이때 좌측 제1회동부재(230)의 선단에 접속된 제1그립부재(240)이 우측으로 이동하게 되는 동시에 우측 제1회동부재(230) 선단에 접속된 제1그립부재(240)가 좌측으로 이동하게 되므로 간격이 점차 좁아지게 되는 한 쌍의 제1그립부재(240)의 사이에 위치된 성형제품(P)이 파지될 수 있게 된다.The first grip member 240 connected to the tip of the left first tiltable member 230 moves to the right and the first grip member 240 connected to the tip of the right first tiltable member 230 moves to the left side The molded product P positioned between the pair of first grip members 240, which are gradually narrowed, can be gripped.

도 3b와 같이 한 쌍의 제1그립부재(240)에 의해 성형제품(P)이 파지되는 때에 각 제1그립부재(240)와 제1그립가이드(130) 사이에 설치된 제1링크부재(250)는 제1그립부재(240)의 접촉면이 성형제품(P)의 파지면과 평행을 유지하도록 제1그립부재(240)를 지지한다.When the molded product P is held by the pair of first grip members 240 as shown in FIG. 3B, the first link member 250 (see FIG. 3B) installed between the first grip member 240 and the first grip guide 130, Supports the first grip member 240 such that the contact surface of the first grip member 240 is parallel to the gripping surface of the molded product P. [

성형제품(P)이 파지된 후에는 제1그립부(B)와 제2그립부(C)가 상승되어 성형제품(P)을 금형과 분리하게 되고, 이젝터에 의해 스크립(P)이 제2그립부(C)의 위치로 상승되면 신장작동상태의 제2실린더(310)가 수축작동하게 된다.After the molded product P is gripped, the first grip portion B and the second grip portion C are raised to separate the molded product P from the mold, and the ejector scrapes the script P from the second grip portion C, the second cylinder 310 in the extension operating state is contracted.

제2실린더(310)가 수축작동하게 되면 도 3b와 같이 벌어진 상태였던 한 쌍의 제2그립부재(340)가 도 3c와 같이 오므려지면서 한 쌍의 제2그립부재(340) 사이에 스크립(S)이 파지된다.When the second cylinder 310 is contracted, a pair of second grip members 340, which were opened as shown in FIG. 3B, are pinched as shown in FIG. 3C, and a pair of second grip members 340 are inserted between the pair of second grip members 340, S are gripped.

상기 제2실린더(310)의 수축작동을 통한 스크립(S)의 파지동작은 전술한 제1실린더(210)의 수축작동을 통한 성형제품(P)의 파지동작과 동일하므로 그에 대한 구체적인 설명을 생략한다.The gripping operation of the script S through the contracting operation of the second cylinder 310 is the same as the gripping operation of the molded product P through the contracting operation of the first cylinder 210 described above, do.

도 3c와 같이 제1그립부(B)를 통해 성형제품(P)을 파지하고, 제2그립부(C)를 통해 스크랩(S)을 파지한 후에는 하역로봇의 이중그립장치(100)가 스크랩 폐기장소로 이동하게 된다.After the molded product P is gripped through the first grip portion B and the scrap S is gripped through the second grip portion C as shown in FIG. 3C, the double grip device 100 of the unloading robot scrapes Place.

스크랩 폐기장소로 이동한 후 제2실린더(310)가 신장작동하게 되면 도 3d와 같이 한 쌍의 제2그립부재(340)의 사이가 벌어지면서 스크랩(S)이 폐기 컨베이어로 낙하하게 된다.When the second cylinder 310 is operated to extend after moving to the scrap disposal place, the pair of second grip members 340 are opened between the scrap S as shown in FIG. 3D, and the scrap S falls to the disposal conveyor.

스크랩(S)을 폐기한 후에는 하역로봇의 이중그립장치(100)가 성형제품 하역장소로 이동하게 되고, 성형제품 하역장소에서 제1실린더(310)가 신장작동하게 되면 도 3 e와 같이 한 쌍의 제1그립부재(240)의 사이가 벌어지면서 성형제품(P)이 하역 컨베이어로 낙하하게 된다.After the scrap S is discarded, the double grip device 100 of the unloading robot moves to the unloading position of the molded product. When the first cylinder 310 is extended at the unloading position of the molded product, So that the molded product P falls on the unloading conveyor as the distance between the pair of first grip members 240 increases.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치(100)는 프레스단조 성형작업이 완료된 후 금형에 위치하는 성형제품(P)과 스크랩(S)을 순차적으로 파지할 수 있게 된다.The double grip device 100 of the press forging and unloading robot according to the preferred embodiment of the present invention can sequentially grip the molded product P and the scrap S positioned in the mold after the press forging molding operation is completed.

또한, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치(100)는 스크랩 폐기위치로 이동한 후 스크랩(S)을 폐기하고, 성형제품 하역위치로 이동한 후 성형제품(P)을 하역한다.In addition, the double grip device 100 of the press forging unloading robot according to the preferred embodiment of the present invention scrapes the scrap S after moving to the scrap disposal position, moves the molded product to the unloading position, .

이처럼 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치(100)는 성형제품(P)의 하역과 스크랩(S)의 폐기를 하나의 하역로봇에서 수행하도록 함으로써 작업공간을 축소할 수 있게 되고, 생산성 향상과 원가절감에 기여할 수 있게 된다.As described above, according to the preferred embodiment of the present invention, the double gripping apparatus 100 of the forging unloading robot performs the unloading of the molded product P and the disposal of the scraps S by a single unloading robot, Thereby contributing to productivity improvement and cost reduction.

이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다.Although the present invention has been described in detail with reference to the above embodiments, it is needless to say that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications may be made without departing from the spirit of the present invention.

100 : 이중그립장치
A : 연결부
B : 제1그립부
C : 제2그립부
P : 성형제품
S : 스크랩
210 : 제1실린더
240 : 제1그립부재
310 : 제2실린더
340 : 제2그립부재100: Double grip device
A: Connection
B: first grip portion
C: second grip portion
P: Molded products
S: Scrap
210: first cylinder
240: first grip member
310: second cylinder
340: second grip member

Claims (4)

다관절로 이루어진 하역로봇의 최종관절부(Z)의 선단에 연결되는 연결부(A);
연결부(A)의 전방 상부에 마련되고, 성형제품(P)을 파지하는 제1그립부(B);
연결부(A)의 전방 하부에 마련되고, 스크랩(S)을 파지하는 제2그립부(C);를 포함하고,
성형제품(P)과 스크랩(S)을 순차적으로 파지 및 하역하는 것을 특징으로 하는 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치.A connection part A connected to a distal end of the final joint part Z of the unloading robot made of a multi-joint;
A first grip portion B provided at a front upper portion of the connection portion A and gripping the molded product P;
And a second grip portion (C) provided at a front lower portion of the connection portion (A) and gripping the scrap (S)
Characterized in that the molded product (P) and the scrap (S) are sequentially gripped and unloaded. 제1항에 있어서,
연결부(A)는,
최종관절부(Z)의 전방에 고정 설치되는 연결프레임(110);
연결프레임(110)의 전방에 고정 설치되는 실린더박스(120);
실린더박스(120)의 전방 상부에 고정 설치되는 제1그립가이드(130);
실린더박스(120)의 전방 하부에 고정 설치되는 제2그립가이드(140);를 포함하는 것을 특징으로 하는 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치.The method according to claim 1,
The connecting portion (A)
A connection frame 110 fixedly installed in front of the final joint part Z;
A cylinder box 120 fixedly installed in front of the connection frame 110;
A first grip guide 130 fixedly mounted on a front upper portion of the cylinder box 120;
And a second grip guide (140) fixed to the front lower portion of the cylinder box (120). 제2항에 있어서,
제1그립부(B)는,
실린더박스(120)의 내부 상부에 설치되는 제1실린더(210);
제1실린더(210)의 제1작동로드(211)의 선단에 접속되는 제1이송부재(220);
제1그립가이드(130)의 내부 양측에 대향 설치되고, 제1이송부재(220)의 양측에 좌우방향으로 회전 가능하게 접속되는 한 쌍의 제1회동레버(230);
각 제1회동레버(230)의 선단에 좌우방향으로 회전 가능하게 접속되는 제1그립부재(240);
제1그립가이드(130)와 제1그립부재(240) 사이에 설치되는 제1링크부재(250);를 포함하는 것을 특징으로 하는 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치.3. The method of claim 2,
The first grip portion (B)
A first cylinder 210 installed at an inner upper portion of the cylinder box 120;
A first conveying member 220 connected to a front end of the first actuating rod 211 of the first cylinder 210;
A pair of first tiltable levers (230) provided opposite to the inside of the first grip guide (130) and rotatably connected to both sides of the first transfer member (220) in the left and right direction;
A first grip member 240 rotatably connected to the tip of each first tilt lever 230 in the left-right direction;
And a first link member (250) installed between the first gripping guide (130) and the first gripping member (240). 제2항에 있어서,
제2그립부(C)는,
실린더박스(120)의 내부 하부에 설치되는 제2실린더(310);
제2실린더(310)의 제2작동로드의 선단에 접속되는 제2이송부재(320);
제2그립가이드(140)의 내부 양측에 대향 설치되고, 제2이송부재(320)의 양측에 좌우방향으로 회전 가능하게 접속되는 한 쌍의 제2회동레버(330);
각 제2회동레버(230)의 선단에 좌우방향으로 회전 가능하게 접속되는 제2그립부재(340);
제2그립가이드(140)와 제2그립부재(340) 사이에 설치되는 제2링크부재(350);를 포함하는 것을 특징으로 하는 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치.3. The method of claim 2,
The second grip portion (C)
A second cylinder 310 installed at an inner lower portion of the cylinder box 120;
A second conveying member (320) connected to a leading end of a second actuating rod of the second cylinder (310);
A pair of second turning levers 330 opposed to both sides of the second grip guide 140 and connected to both sides of the second feeding member 320 so as to be rotatable in the left and right direction;
A second grip member 340 rotatably connected to the tip end of each second rotation lever 230 in the left-right direction;
And a second link member (350) installed between the second gripping guide (140) and the second gripping member (340).
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