KR101399507B1 - Gripping device for a workpiece - Google Patents

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KR101399507B1
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박태상
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안진웅
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재단법인대구경북과학기술원
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Abstract

본 발명은, 일측에 삽입부가 형성되며, 삽입부를 중심으로 나란하게 한 쌍의 이동가이드가 결합 구비된 베이스, 삽입부에 삽입 상태로 결합 설치되는 구동모터, 각 이동가이드 상에 슬라이딩 가능하게 설치되며, 구동모터로부터 회전력을 전달받아 이동가이드 상에서 직선 이동하는 한 쌍의 이동블럭, 상호 대향 배치되도록 각각의 이동블럭에 결합 설치되어, 이동블럭의 이동에 따라 대응되게 이동하면서 대상물을 가압상태로 그리핑하는 한 쌍의 제1죠, 각 제1죠에 외측으로 연장되도록 결합 설치되어, 이동블럭의 이동에 따라 대응되게 이동하면서 제1죠보다 큰 대상물을 가압상태로 그리핑하는 한 쌍의 제2죠를 포함하는 정형물 그리핑용 작업툴을 제공한다.
이와 같이 정형물 그리핑용 작업툴은, 베이스의 이동가이드 상에 구동모터의 구동에 의해 슬라이딩 이동하도록 이동블럭을 설치하고, 이동블럭에는 이동블럭의 이동에 대응되게 이동하는 제1죠 및 제2죠를 연결 설치한 상태에서 대상물을 가압상태로 그리핑하게 되는데, 대상물의 크기에 따라 제1죠들 또는 제2죠들 사이에 대상물이 배치되게 한 후 선택적으로 그리핑할 수 있게 된다.According to the present invention, there is provided a slide fastener comprising: a base having an insertion portion formed at one side thereof, a base having a pair of movement guides coupled to each other in parallel with the insertion portion, a drive motor coupled to the insertion portion in an inserted state, And a pair of moving blocks that are linearly moved on the moving guide by receiving a rotational force from the driving motor and are coupled to the respective moving blocks so as to be opposed to each other and move correspondingly in accordance with the movement of the moving block, A pair of first jaws which are coupled to the first jaws so as to extend outwardly and which move in correspondence with the movement of the moving block while gripping a larger object than the first jaws in a pressurized state; And a work tool for gripping the shaped water.
As described above, the working tool for gripping the shaping tool is provided with a moving block for sliding movement by driving the driving motor on the moving guide of the base, and the moving blocks include first and second jaws The object is gripped in a pressurized state in a state where the jaws are connected to each other. The object can be selectively gripped after the object is disposed between the first jaws or the second jaws according to the size of the object.

Description

정형물 그리핑용 작업툴{Gripping device for a workpiece}[0001] Gripping device for a workpiece [0002]

본 발명은 정형물 그리핑용 작업툴에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 로봇과 같은 장치에 장착된 상태로 정형물을 그리핑하는 정형물 그리핑용 작업툴에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a work tool for gripping a shaped body, and more particularly to a work tool for gripping a shaped body gripping a workpiece while mounted on a device such as a robot.

일반적으로 로봇의 팔을 구성하는 매니퓰레이터(Manipulator)와, 상기 매니퓰레이터의 끝에 장착되면서 핸들링 대상체와의 접촉을 통해 특정 작업을 수행하는 엔드이펙터(End-Effector) 등은 산업용 로봇 뿐만 아니라 서비스 로봇 분야에 널리 활용되고 있다.Generally, a manipulator constituting an arm of a robot and an end-effector, which performs a specific task through contact with a handling object while being mounted on the end of the manipulator, are widely used in service robots as well as industrial robots .

이러한, 엔드이펙터는 용접(Welding) 작업이나 물건을 집어서 특정 위치로 옮겨 놓는 픽 앤 플레이스(Pick and Place) 작업 등 로봇 시스템의 사용 목적에 부합하는 기능들을 수행하기에 적합한 구조를 가져야 한다. 일례로 사람 손 형상 및 동작을 모사하는 로봇 손의 경우, 사람 손과 같이 여러 가지 작업을 수행할 수 있다는 범용성의 장점을 가지나, 기구적 구성 및 제어 관점에서 복잡성을 가지게 된다.Such an end effector should have a structure suitable for performing functions corresponding to the purpose of use of the robot system, such as welding and pick and place operations for picking up objects and transferring them to a specific position. For example, a robot hand simulating the shape and motion of a human hand has the advantage of versatility in that it can perform various tasks such as a human hand, but it has complexity in terms of mechanical configuration and control.

한편 일반 픽 앤 플레이스 작업을 비교적 저렴한 가격으로 구현할 수 있는 그리퍼에 있어, 한 쌍의 죠(Jaw)로 그리핑 대상 두께가 비교적 얇은 정형물과 두께가 비교적 두꺼운 정형물을 모두 그리핑해야 하는 경우, 큰 스트로크를 가질 수 있는 형태로 구현되어야 하며, 이는 구동부의 쳐짐과 같은 비선형성을 가지게 된다. 이러한 비선형성을 최소화하기 위해 고강성 및 고정도를 제공하는 비교적 고가의 기계적 요소들을 채용하여야 하며, 가공 관점에서도 높은 수준의 조립 정밀도를 만족할 수 있도록 연마 공정이 필요하게 되어 전반적인 제작비용의 상승을 유발하게 된다.Meanwhile, in a gripper capable of performing general pick-and-place operations at a relatively low price, if a pair of jaws is required to grip both relatively thin and relatively thick shaped objects to be gripped, It must be implemented in a form capable of having a large stroke, which has nonlinearity such as stiction of a driving part. In order to minimize such nonlinearity, relatively expensive mechanical elements providing high rigidity and high precision should be employed, and a polishing process is required to satisfy a high level of assembly precision from the viewpoint of processing, thereby causing an increase in the overall production cost do.

더불어, 박형의 정형물이 조밀하게 배열된 상태에서는 특정 정형물을 그리핑할 때 인접한 정형물에 외형적 손상없이 그리핑할 수 있는 기능 또한 요구되고 있는 실정이다.In addition, in a state in which thin shaped articles are densely arranged, there is also a demand for a function of gripping a specific shaped article without damaging the adjacent shaped articles without external damage.

본 발명은, 고정도 고강성 기계요소 및 고가의 가공 공정 없이 저렴한 비용과 비교적 작은 스트로크로 이종 두께를 가지는 정형물 그리핑이 가능하면서, 박형 조밀하게 배열된 정형물을 손상없이 안정적으로 그리핑할 수 있게 하는 정형물 그리핑용 작업툴을 제공하는 데 목적이 있다.It is an object of the present invention to provide a method and apparatus for gripping a uniformly densely arranged shaped material without damaging in a stable manner without the need for a high-precision high-rigidity machine element and an expensive processing step, The present invention is directed to a work tool for gripping a shaped body.

본 발명은, 일측에 삽입부가 형성되며, 상기 삽입부를 중심으로 나란하게 한 쌍의 이동가이드가 결합 구비된 베이스, 상기 삽입부에 삽입 상태로 결합 설치되는 구동모터, 각 상기 이동가이드 상에 슬라이딩 가능하게 설치되며, 상기 구동모터로부터 회전력을 전달받아 상기 이동가이드 상에서 직선 이동하는 한 쌍의 이동블럭, 상호 대향 배치되도록 각각의 상기 이동블럭에 결합 설치되어, 상기 이동블럭의 이동에 따라 대응되게 이동하면서 대상물을 가압상태로 그리핑하는 한 쌍의 제1죠, 각 상기 제1죠에 외측으로 연장되도록 결합 설치되어, 상기 이동블럭의 이동에 따라 대응되게 이동하면서 상기 제1죠보다 큰 대상물을 가압상태로 그리핑하는 한 쌍의 제2죠를 포함하는 정형물 그리핑용 작업툴을 제공한다.According to the present invention, there is provided an image forming apparatus, comprising: a base having an insertion portion formed at one side thereof, a base having a pair of movement guides coupled to each other in parallel with the insertion portion, a driving motor coupled and inserted into the insertion portion, And a pair of moving blocks that are linearly moved on the moving guide by receiving a rotational force from the driving motor are coupled to the respective moving blocks so as to be opposed to each other and are moved corresponding to the movement of the moving block A pair of first jaws for gripping the object in a pressurized state, the jaws being coupled to the first jaws so as to extend outwardly, and moving in correspondence with the movement of the moving block, And a pair of second jaws for gripping the workpiece.

또한, 상기 구동모터의 축 단부에는 피니언이 장착 구비되며, 상기 구동모터의 피니언을 마주보는 각 상기 이동블럭의 면부에는 상기 피니언에 치합되는 랙기어가 형성될 수 있다.In addition, a pinion may be mounted on a shaft end portion of the driving motor, and a rack gear engaged with the pinion may be formed on a surface portion of each moving block facing the pinion of the driving motor.

또한, 상호 마주보는 각 상기 제1죠의 내측면에는 고무재질의 보호패드가 결합 구비되며, 상기 제1죠의 외측면에는 상기 보호패드보다 마찰계수가 낮은 미끄럼층이 도포될 수 있다.The inner surface of each of the first jaws facing each other is coupled with a protective pad of rubber material, and a sliding layer having a friction coefficient lower than that of the protective pad may be applied to the outer surface of the first jaw.

또한, 상기 제2죠는, 일단이 상기 제1죠의 일측에 수직상태로 외측으로 연장 결합되며, 일측에 가이드홈부가 관통 형성된 연결대와, 상기 가이드홈부에 삽입 배치되도록 상기 연결대에 회전 가능하게 설치되는 가이드롤러 및, 상기 연결대의 타단에 수직 결합되어, 상기 이동블럭의 이동시 상기 대상물에 접한 상태로 가압력을 전달하는 가압단을 포함할 수 있다.The second jaw may include a connecting rod having one end extended outwardly in a vertical direction on one side of the first jaw and having a guide groove formed on one side thereof, And a pressing end that is vertically coupled to the other end of the connecting block and transmits a pressing force in a state of being in contact with the object when the moving block is moved.

본 발명에 따른 정형물 그리핑용 작업툴은, 베이스의 이동가이드 상에 구동모터의 구동에 의해 슬라이딩 이동하도록 이동블럭을 설치하고, 이동블럭에는 이동블럭의 이동에 대응되게 이동하는 제1죠 및 제2죠를 연결 설치한 상태에서 대상물을 가압상태로 그리핑하게 되는데, 대상물의 크기에 따라 제1죠들 또는 제2죠들 사이에 대상물이 배치되게 한 후 선택적으로 그리핑할 수 있게 된다.A working tool for gripping a shaping product according to the present invention is characterized in that a moving block is provided on a movement guide of a base by a drive motor so as to slide and a first jaw that moves in correspondence with the movement of the moving block, The object is gripped in a state in which the second jaw is connected to the object. The object can be selectively gripped after the object is disposed between the first jaws or the second jaws according to the size of the object.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 정형물 그리핑용 작업툴의 사시도이다.
도 2는 도 1의 분해사시도이다.
도 3은 도 1의 정면도이다.
도 4는 도 1의 측면도이다.
도 5는 도 1의 저면도이다.
도 6은 도 1의 평면도이다.1 is a perspective view of a workpiece gripping tool according to an embodiment of the present invention.
2 is an exploded perspective view of FIG.
3 is a front view of Fig.
4 is a side view of Fig.
5 is a bottom view of Fig.
6 is a plan view of Fig.

이하 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Reference will now be made in detail to the preferred embodiments of the present invention, examples of which are illustrated in the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 정형물 그리핑용 작업툴의 사시도이며, 도 2는 도 1의 분해사시도이고, 도 3은 도 1의 정면도이며, 도 4는 도 1의 측면도이고, 도 5는 도 1의 저면도이며, 도 6은 도 1의 평면도이다. 도 1 내지 도 6을 참조하면, 상기 정형물 그리핑용 작업툴은, 베이스(100), 구동모터(200), 이동블럭(300), 제1죠(400), 제2죠(500)를 구비하고 있다.Fig. 1 is a perspective view of a working tool for gripping a shaping product according to an embodiment of the present invention, Fig. 2 is an exploded perspective view of Fig. 1, Fig. 3 is a front view of Fig. 1, Fig. 5 is a bottom view of Fig. 1, and Fig. 6 is a plan view of Fig. 1 to 6, the working tool for gripping a shaping product includes a base 100, a driving motor 200, a moving block 300, a first jaw 400, a second jaw 500, Respectively.

상기 베이스(100)는 로봇(도면미도시)의 암에 연결 설치되는 부분이다. 이러한, 상기 베이스(100)에는 이후 설명될 베이스(100), 구동모터(200), 이동블럭(300), 제1죠(400), 제2죠(500)를 설치한다.The base 100 is connected to an arm of a robot (not shown). The base 100 is provided with a base 100, a driving motor 200, a moving block 300, a first jaw 400 and a second jaw 500 to be described later.

그리고, 상기 베이스(100)의 일측에는 이후 설명될 구동모터(200)를 삽입 상태로 설치할 수 있도록 삽입부(110)가 관통 형성된다. 더불어, 상기 베이스(100)에는 상기 삽입부(110)의 단부가 형성된 면부에 상기 삽입부(110)를 중심으로 나란하게 한 쌍의 이동가이드(120)가 결합 설치된다. 이러한, 상기 이동가이드(120)는 이후 설명될 이동블럭(300)을 상기 베이스(100) 상에서 슬라이딩 이동하도록 가이드하게 된다.The insertion portion 110 is formed at one side of the base 100 so that the driving motor 200 to be described later can be inserted. In addition, a pair of movement guides 120 are coupled to the base 100 so as to be parallel to the insertion portion 110 on the surface portion of the insertion portion 110 where the end portion of the insertion portion 110 is formed. The movement guide 120 guides the moving block 300 to be slid on the base 100, which will be described later.

또한, 상기 베이스(100)의 일측에는 상기 로봇과 이후 설명될 구동모터(200)를 전기적으로 연결하여, 상기 로봇으로부터 전달되는 신호를 통해 상기 구동모터(200)의 구동을 제어할 수 있도록 하는 커넥터(130)가 결합 설치될 수 있다. 더불어, 상기 베이스(100)에는 상기 커넥터(130) 및 상기 구동모터(200)의 구동시 발생되는 열을 외부로 배출할 수 있도록 방열판(140)이 결합 설치될 수 있다.In addition, a connector (not shown) is provided on one side of the base 100 to electrically connect the robot to a drive motor 200 to be described later, and to control the drive of the drive motor 200 through a signal transmitted from the robot (130) can be coupled and installed. In addition, a heat sink 140 may be coupled to the base 100 to discharge heat generated during operation of the connector 130 and the driving motor 200 to the outside.

상기 구동모터(200)는 이후 설명될 이동블럭(300)을 상기 베이스(100)의 이동가이드(120) 상에서 슬라이딩 이동되도록 구동력을 발생시킨다. 이러한, 상기 구동모터(200)는 상기 베이스(100)의 삽입부(110)에 삽입 배치된 상태로 상기 베이스(100)에 결합 설치된다.The driving motor 200 generates a driving force to slide the moving block 300 on the movement guide 120 of the base 100 to be described later. The driving motor 200 is coupled to the base 100 in a state where the driving motor 200 is inserted into the insertion portion 110 of the base 100.

여기서, 상기 구동모터(200)의 축 단부에는, 구동시 발생된 회전력을 이후 설명될 이동가이드(120)로 전달할 수 있도록 피니언(210)이 장착 구비된다.A pinion 210 is mounted on the shaft end of the driving motor 200 to transmit a rotational force generated during driving to a movement guide 120 to be described later.

상기 이동블럭(300)은 상기 베이스(100)의 각 이동가이드(120) 상에 슬라이딩 가능하게 설치되는 한 쌍의 부재이다. 이러한, 상기 이동블럭(300)은 상기 구동모터(200)의 회전구동력을 전달받아 상기 베이스(100)의 이동가이드(120) 상에서 직선 이동하게 된다.The moving block 300 is a pair of members slidably mounted on the respective movement guides 120 of the base 100. The moving block 300 is linearly moved on the movement guide 120 of the base 100 by receiving the rotational driving force of the driving motor 200.

여기서, 상기 이동블럭(300)의 상호 마주보는 일측, 즉 상기 구동모터(200)의 피니언(210)을 마주보는 면부에는 상기 피니언(210)과 치합되는 랙기어(310)가 형성된다. 이같이, 상기 랙기어(310)는 상기 구동모터(200)의 피니언(210)으로부터 회전 구동력을 전달받은 후, 상기 이동블럭(300)이 상기 베이스(100)의 이동가이드(120) 상에서 직선 이동되게 한다.A rack gear 310 is formed on one side of the moving block 300 facing each other, that is, on a surface of the driving motor 200 facing the pinion 210, the pinion 210 being engaged with the pinion 210. The rack gear 310 receives the rotational driving force from the pinion 210 of the driving motor 200 and then moves the moving block 300 linearly on the movement guide 120 of the base 100 do.

상기 제1죠(400)는 상기 이동블럭(300)에 결합 설치된 상태에서 상기 이동블럭(300)의 이동에 따라 대응되게 이동하면서 대상물(도면미도시)을 가압상태로 그리핑하는 한 쌍의 부재이다. 이러한, 상기 제1죠(400)들은 상호 대향 배치되도록 각 상기 이동블럭(300)의 일측에 연결 상태로 결합 설치된다. 이같이, 상기 제1죠(400)들은 상기 이동블럭(300)의 일단(301)을 상기 베이스(100)의 삽입부(110) 방향으로 이동시킬 경우에는 상기 대상물을 가압상태로 고정하게 된다. 반대로 상기 이동블럭(300)의 일단(301)을 상기 베이스(100)의 삽입부(110)에서 멀어지도록 이동시킬 경우에는, 상기 제1죠(400)들에 의한 상기 대상물의 가압상태를 해제되게 하거나 좀 더 큰 크기의 상기 대상물을 가압할 수 있도록 상호 마주보는 상기 제1죠(400)의 면부의 이격거리를 멀어지게 할 수 있다.The first jaws 400 are coupled to the moving block 300. The first jaws 400 move in accordance with the movement of the moving block 300 while moving a pair of members (not shown) to be. The first jaws 400 are coupled to one side of each of the moving blocks 300 so as to be opposed to each other. The first jaws 400 fix the object in a pressurized state when one end 301 of the movable block 300 is moved toward the insertion portion 110 of the base 100. [ Conversely, when one end 301 of the movable block 300 is moved away from the insertion portion 110 of the base 100, the pressing state of the object by the first jaws 400 is released The distance between the facing surfaces of the first jaws 400 facing each other can be made longer so as to press the object of a larger size.

그리고, 상기 제1죠(400)들의 상호 마주보는 면부, 즉 상기 제1죠(400)들의 각 내측면에는 고무재질의 보호패드(410)를 결합 구비할 수 있다. 이러한, 상기 보호패드(410)는 상기 제1죠(400)들에 의한 상기 대상물의 가압 그리핑시, 상기 대상물에 대한 마찰력을 증대시켜 안정적인 그리핑을 유지되게 함과 더불어 상기 제1죠(400)들이 상기 대상물에 접촉시 상기 대상물에 손상이 발생하는 것을 방지하게 된다.A protective pad 410 made of a rubber material may be coupled to the mutually facing surface portions of the first jaws 400, that is, inner surfaces of the first jaws 400. When the first jaws 400 pressurize the object, the protection pad 410 increases the frictional force with respect to the object to maintain stable gripping, and the first jaw 400 Thereby preventing damage to the object when the object contacts the object.

더불어, 상기 제1죠(400)들의 상기 보호패드(410)가 부착된 면부의 타측면, 즉 상기 제1죠(400)들의 외측면에는 마찰계수가 낮은 테프론 계열의 미끄럼층(도면미도시)을 도포할 수 있다. 이러한, 상기 미끄럼층은 상기 대상물을 조밀하게 배치한 상태에서 그리핑하고자 하는 상기 대상물에 인접한 다른 대상물의 표면이 상기 제1죠(400)들의 외측면에 접촉시 손상이 발생하는 것을 억제시킨다.A Teflon-based sliding layer (not shown) having a low coefficient of friction is formed on the other side of the surface of the first jaws 400 to which the protective pad 410 is attached, Can be applied. The sliding layer prevents the surface of another object adjacent to the object to be gripped from being damaged when the object is brought into contact with the outer surface of the first jaws 400 while densely arranging the object.

또한, 상기 제1죠(400)들의 길이방향 테두리단의 외측면에는 상기 대상물에 대한 그리핑시 상기 대상물에 용이하게 인접 배치될 수 있도록 테이퍼진 형상을 가진다.The outer edges of the longitudinal edges of the first jaws 400 are tapered so as to be easily adjacent to the object when gripping the object.

상기 제2죠(500)는 각 상기 제1죠(400)들에 연결 설치된 상태로 상기 이동블럭(300)의 이동에 따라 대응되게 이동하면서 상기 제1죠(400)에 의한 그리핑 가능한 상기 대상물보다 더 큰 대상물을 가압상태로 그리핑할 때 사용되는 한 쌍의 부재이다. 이러한, 상기 제2죠(500)들은 상기 이동블럭(300)의 이동에 대응되게 이동하는 상기 제1죠(400)들과 연동되는 상태에서 상기 제1죠(400)들보다 더 큰 상기 대상물을 가압상태로 그리핑할 수 있도록 각 상기 제1죠(400)에 외측으로 연장되도록 결합 설치된다. 여기서, 상기 제2죠(500)들은 연결대(510), 가이드롤러(520), 가압단(530)을 포함한다.The second jaws 500 are connected to the first jaws 400 and move correspondingly to the movement of the moving block 300, It is a pair of members used when gripping a larger object in a pressurized state. The second jaws 500 may move the first jaws 400 in a state where the first jaws 400 move in correspondence with the movement of the moving block 300, And is coupled to each of the first jaws 400 so as to extend outward so as to be gripped in a pressurized state. The second jaws 500 include a connecting rod 510, a guide roller 520, and a pressing end 530.

상기 연결대(510)는 일단을 상기 제1죠(400)의 일측에 수직하게 외측으로 연장 결합한다. 이러한, 상기 연결대(510)는 상기 가압단(530)에 의한 가압시 그리핑 가능한 상기 대상물의 크기를 결정하게 된다. 즉, 상기 연결대(510)의 길이가 길어질수록 상기 가압단(530)에 의한 그리핑 가능한 상기 대상물의 크기가 커지게 된다. 이러한, 상기 연결대(510)의 일측에는 상기 가이드롤러(520)를 삽입 배치할 수 있도록 가이드홈부(511)가 관통 형성된다.The connecting rod 510 extends vertically outwardly to one side of the first jaw 400 at one end. The connecting unit 510 determines the size of the object that can be gripped by the pressing unit 530. That is, as the length of the connecting rod 510 becomes longer, the size of the gripable object by the pressing end 530 becomes larger. A guide groove 511 is formed in one side of the connecting rod 510 so that the guide roller 520 can be inserted.

상기 가이드롤러(520)는 상기 가압단(530)에 의한 상기 대상물의 그리핑시 상기 연결대(510)가 상기 대상물의 표면 상에서 용이하게 슬라이딩 이동되게 하면서, 상기 대상물 및 상기 연결대(510)에 손상이 발생하는 것을 방지하게 된다. 이러한, 상기 가이드롤러(520)는 상기 연결대(510)의 가이드롤러(520) 상에 삽입 배치된 상태로 상기 연결대(510)에 회전 가능하게 결합 설치된다.The guide rollers 520 may cause damage to the object and the connecting rod 510 while allowing the connecting rod 510 to be easily slid on the surface of the object during gripping of the object by the pressing end 530 . The guide roller 520 is rotatably coupled to the link 510 in a state where the guide roller 520 is inserted on the guide roller 520 of the link 510.

상기 가압단(530)은 상기 연결대(520)의 타단에 각각 수직 결합되어, 상기 연결대(510) 상에 접촉 배치된 상기 대상물을 상기 이동블럭(300)의 이동시 상기 대상물에 가압력을 전달하면서 그리핑되게 한다. 즉, 상기 가압단(530)은 상기 연결대(520) 상에 접촉 배치된 상기 대상물로 가압력을 전달하여 그리핑되게 한다. 이러한, 상기 가압단(530)들의 상호 대향되는 면부, 즉 내측면에는 앞서 설명한 상기 제1죠(400)들과 마찬가지로 고무재질의 보호패드(도면미도시)들을 결합 구비할 수도 있음은 물론이다.The pushing stage 530 is vertically coupled to the other end of the connecting rod 520 so that the object placed in contact with the connecting rod 510 can be moved to the object while the pushing force is transmitted to the object when the moving block 300 is moved, . That is, the pressing end 530 transmits a pressing force to the object placed in contact with the connecting rod 520 to be gripped. It is needless to say that rubber protective pads (not shown) may be coupled to the opposed surface portions or inner surfaces of the pressing ends 530 in the same manner as the first jaws 400 described above.

이와 같이 구성되는 일실시예에 따른 상기 정형물 그리핑용 작업툴의 동작을 도 1 내지 도 6을 참조하여 설명하면 다음과 같다.The operation of the workpiece gripping tool according to one embodiment of the present invention will now be described with reference to FIGS. 1 to 6. FIG.

먼저, 상기 로봇을 통해 상기 베이스(100)를 그리핑하고자 하는 상기 대상물에 인접 배치되게 한다. 이때, 상기 구동모터(200)를 작동시켜 상기 대상물의 크기에 따라 상기 대상물이 상기 제1죠(400)들의 마주보는 내측면 사이 또는 상기 2죠(500)들의 가압단(530) 사이에 배치되도록 상기 이동블럭(300)을 이동시킨다.First, the base 100 is disposed adjacent to the object to be gripped through the robot. In this case, the driving motor 200 is operated so that the object is disposed between facing inner sides of the first jaws 400 or between the pressing ends 530 of the jaws 500 according to the size of the object The moving block 300 is moved.

이후, 다시 상기 구동모터(200)를 작동시켜 상기 이동블럭(300)이 상기 베이스(100)의 이동가이드(120) 상에서 반대방향으로 이동되게 하여, 상기 제1죠(400)들 또는 상기 제2죠(500)들의 가압단(530)에 의해 상기 대상물을 가압상태로 그리핑하게 된다.The driving motor 200 is operated again so that the moving block 300 is moved in the opposite direction on the movement guide 120 of the base 100 so that the first jaws 400 or the second The object 500 is gripped by the pressing end 530 of the jaws 500 in a pressurized state.

이와 같이, 일실시예의 상기 정형물 그리핑용 작업툴은, 상기 베이스(100)의 이동가이드(120) 상에 상기 구동모터(200)의 구동에 의해 슬라이딩 이동하도록 상기 이동블럭(300)을 설치하고, 상기 이동블럭(300)에는 상기 이동블럭(300)의 이동에 대응되게 이동하는 상기 제1죠(400) 및 상기 제2죠(500)를 통해 상기 대상물을 가압상태로 그리핑하게 되는데, 상기 대상물의 크기에 따라 상기 제1죠(400)들 또는 상기 제2죠(500)들 사이에 상기 대상물이 배치되게 한 상태에서 선택적으로 그리핑할 수 있게 된다.As described above, the working tool for gripping a uniform of the present embodiment is provided with the moving block 300 so as to slide on the moving guide 120 of the base 100 by driving the driving motor 200 The movable block 300 is gripped by the first jaws 400 and the second jaws 500 which move in correspondence with the movement of the moving block 300, It is possible to selectively grip the object in a state in which the object is disposed between the first jaws 400 or the second jaws 500 according to the size of the object.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.While the present invention has been described with reference to exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

100: 베이스 110: 삽입부
120: 이동가이드 200: 구동모터
210: 피니언 300: 이동블럭
310: 랙기어 400: 제1죠
410: 보호패드 500: 제2죠
510: 연결대 520: 가이드롤러
530: 가압단100: Base 110: Insertion part
120: moving guide 200: driving motor
210: Pinion 300: Moving block
310: Rack gear 400: First.
410: Protection Pad 500: 2nd
510: connecting rod 520: guide roller
530:

Claims (4)

일측에 삽입부가 형성되며, 상기 삽입부를 중심으로 나란하게 한 쌍의 이동가이드가 결합 구비된 베이스와;
상기 삽입부에 삽입 상태로 결합 설치되는 구동모터와;
각 상기 이동가이드 상에 슬라이딩 가능하게 설치되며, 상기 구동모터로부터 회전력을 전달받아 상기 이동가이드 상에서 직선 이동하는 한 쌍의 이동블럭과;
상호 대향 배치되도록 각각의 상기 이동블럭에 결합 설치되어, 상기 이동블럭의 이동에 따라 대응되게 이동하면서 대상물을 가압상태로 그리핑하는 한 쌍의 제1죠; 및,
각 상기 제1죠에 외측으로 연장되도록 결합 설치되어, 상기 이동블럭의 이동에 따라 대응되게 이동하면서 상기 제1죠보다 큰 대상물을 가압상태로 그리핑하는 한 쌍의 제2죠를 포함하며,
상기 제2죠는,
일단이 상기 제1죠의 일측에 수직상태로 외측으로 연장 결합되며, 일측에 가이드홈부가 관통 형성된 연결대와,
상기 가이드홈부에 삽입 배치되도록 상기 연결대에 회전 가능하게 설치되는 가이드롤러 및,
상기 연결대의 타단에 수직 결합되어, 상기 이동블럭의 이동시 상기 대상물에 접한 상태로 가압력을 전달하는 가압단을 포함하는 정형물 그리핑용 작업툴.A base having an insertion portion formed at one side thereof and having a pair of movement guides coupled to each other in parallel with the insertion portion;
A driving motor coupled to the insertion portion in an inserted state;
A pair of moving blocks slidably mounted on the moving guides and linearly moved on the moving guides by receiving rotational force from the driving motor;
A pair of first jaws coupled to each of the moving blocks so as to be opposed to each other and gripping the object in a pressed state while correspondingly moving in accordance with the movement of the moving block; And
And a pair of second jaws coupled to the first jaws so as to extend outwardly and to move in correspondence with the movement of the moving block while gripping an object larger than the first jaws in a pressed state,
The second jaw,
A connecting rod having one end extended outwardly in a vertical direction on one side of the first jaw and having a guide groove formed on one side thereof,
A guide roller rotatably installed on the link so as to be inserted into the guide groove,
And a pressing end that is vertically coupled to the other end of the connecting block and transmits a pressing force in a state of being in contact with the object when the moving block is moved. 청구항 1에 있어서,
상기 구동모터의 축 단부에는 피니언이 장착 구비되며,
상기 구동모터의 피니언을 마주보는 각 상기 이동블럭의 면부에는 상기 피니언에 치합되는 랙기어가 형성된 정형물 그리핑용 작업툴.The method according to claim 1,
A pinion is mounted on an axial end portion of the drive motor,
And a rack gear engaged with the pinion is formed on the surface of each of the moving blocks facing the pinion of the driving motor. 청구항 1에 있어서,
상호 마주보는 각 상기 제1죠의 내측면에는 고무재질의 보호패드가 결합 구비되며,
상기 제1죠의 외측면에는 상기 보호패드보다 마찰계수가 낮은 미끄럼층이 도포된 정형물 그리핑용 작업툴.


The method according to claim 1,
The inner surface of each of the first jaws facing each other is provided with a rubber protective pad,
Wherein the outer surface of the first jaw is coated with a sliding layer having a lower friction coefficient than the protective pad.


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