KR101382641B1 - Gripping device having gripping function and suction function of object - Google Patents

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KR101382641B1
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Abstract

본 발명은 대상체의 그리핑과 석션 기능을 갖는 작업툴에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 안정적이고 효율적인 픽 앤 플레이스 작업(Pick and Place)을 수행할 수 있는 대상체의 그리핑과 석션이 가능한 작업툴에 관한 것이며, 이를 위하여 한 쌍의 흡착판; 흡착판이 일단에 장착되고, 일단에서 수직 방향으로 연장되어 형성되는 한 쌍의 파지부; 한 쌍의 파지부와 결합하고 파지부 사이의 간격을 조절하여 대상체를 파지하는 구동부; 및 한 쌍의 파지부와 구동부 사이에 배치되며, 대상체 파지 시 발생되는 반력을 흡수하는 완충부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 대상체의 그리핑과 석션 기능을 갖는 작업툴을 제공한다.The present invention relates to a work tool having a gripping and suction function of an object, and more particularly, to a work tool capable of gripping and suctioning an object capable of performing stable and efficient pick and place work. To this end, a pair of adsorption plate; A pair of gripping portions mounted at one end and extending in a vertical direction at one end thereof; A driving unit coupled to a pair of holding parts and holding an object by adjusting a distance between the holding parts; And a buffer member disposed between the pair of gripping parts and the driving part to absorb the reaction force generated when the object is gripped.

Description

대상체의 그리핑과 석션 기능을 갖는 작업툴{GRIPPING DEVICE HAVING GRIPPING FUNCTION AND SUCTION FUNCTION OF OBJECT}GRIPPING DEVICE HAVING GRIPPING FUNCTION AND SUCTION FUNCTION OF OBJECT}

본 발명은 대상체의 그리핑과 석션 기능을 갖는 작업툴에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 안정적이고 효율적인 픽 앤 플레이스 작업(Pick and Place)을 수행할 수 있는 대상체의 그리핑과 석션 기능을 갖는 작업툴에 관한 것이다.The present invention relates to a work tool having a gripping and suction function of an object, and more particularly, a work tool having a gripping and suction function of an object capable of performing stable and efficient pick and place operations. It is about.

로봇 매니퓰레이터는 그동안 성능과 신뢰도가 꾸준히 향상되어 Pick and Place, Welding, Painting, 조립 작업 등 산업용 로봇으로 응용이 활성화되었고 공장 자동화를 위한 주요 기반을 형성해왔다.The robot manipulator has been steadily improved in performance and reliability, and has been applied to industrial robots such as pick and place, welding, painting, and assembly work, and has formed a major foundation for factory automation.

엔드이펙터(End-Effector)는 로봇의 팔을 구성하는 매니퓰레이터(Manipulator)의 끝에 장착되는 핸들링 대상체와 물리적 접촉을 통해 요구 작업을 수행할 수 있도록 기능이 구현되어 있다.End-Effector is implemented to perform the required work through physical contact with the handling object mounted on the end of the manipulator constituting the arm of the robot.

최근에는 힘, 접촉 및 촉각, 근접, 시각 센서 등 외부 센서를 이용하여 작업 상태를 감지하고 인식하여 예측하기 어려운 다양한 상황에 로봇 스스로 대응할 수 있도록 기술이 발전 되고 있다.Recently, technology has been developed so that robots can respond to various situations that are difficult to predict by detecting and recognizing a work state using external sensors such as force, touch and tactile touch, proximity sensor, and visual sensor.

현재 로봇은 산업용 로봇뿐만 아니라 수술, 안내, 청소, 군사, 엔터테인먼트 등 다양한 형태로 인간을 보조하는 로봇으로 개발되고 있다. 또한, 인간과의 상호작용을 통하여 정보, 지식 및 오락을 제공하면서 동반자의 역할을 수행하는 지능형 서비스 로봇으로 발전해 가고 있다.Currently, robots are being developed not only for industrial robots but also for assisting humans in various forms such as surgery, guidance, cleaning, military, and entertainment. In addition, it is developing into an intelligent service robot that provides information, knowledge, and entertainment through interaction with humans, and serves as a companion.

또한, 이동성만을 가지는 이동로봇의 한계점을 극복하기 위해 인간의 팔과 유사한 로봇 매니퓰레이터가 장착되어 자신과 외부의 상태를 인지하고 판단하여 행동하며, 인간과의 상호작용을 통해 상황에 맞추어 이동하며 작업하는 Mobile Manipulation 기술이 현재 꾸준히 연구되고 있다.In addition, in order to overcome the limitations of mobile robots that have only mobility, the robot manipulator, which is similar to the human arm, is equipped to recognize and judge the state of itself and the outside and to act according to the situation through interaction with humans. Mobile Manipulation technology is constantly being studied.

Mobile Manipulation 기술은 물체의 파지 및 이동을 위한 작업계획 기술, 경로 및 제어기술, 다양한 센서 제작 기술 및 센서정보의 융합 기술, 부품 제작 기술들을 필요로 한다. Mobile Manipulation technology requires work planning technology, path and control technology, various sensor fabrication technology, sensor information fusion technology, and component fabrication technology for gripping and moving objects.

대한민국 공개실용신안공보 제2010-0008158호는 작업물을 안정적으로 파지하여 이송할 수 있도록 구성되는 물류 자동화 장비의 그리핑 장치에 관하여 기술하고 있으며, 일반적으로 그리핑 방식이 사용되는 작업툴을, 도 1을 참조하여 이를 설명하면 다음과 같다.Korean Unexamined Utility Model Publication No. 2010-0008158 describes a gripping device of a logistics automation equipment configured to stably hold and transport a work, and generally describes a work tool that uses a gripping method. Referring to this with reference to 1 as follows.

종래 기술 1의 물류 자동화 장비의 그리핑 장치(100)는 작업물(140)을 좌우 양측에서 그리핑하도록 대향 배치되는 제1그리퍼(110)와, 제1그리퍼(110)를 상호 클로즈 및 오픈시키는 제1구동기구(130)와 작업물(140)을 전후 양측에서 그리핑하도록 대향 배치되는 제2그리퍼(120)와, 제2그리퍼(120)를 상호 클로즈 및 오픈시키는 제2구동기구(미도시)를 포함한다.The gripping device 100 of the logistics automation equipment of the prior art 1 closes and opens the first gripper 110 and the first gripper 110 that are disposed to face each other so as to grip the workpiece 140 from both left and right sides. A second gripper 120 disposed to face the first driving mechanism 130 and the workpiece 140 at both front and rear sides thereof, and a second driving mechanism for closing and opening the second gripper 120 to each other (not shown). ).

제1 및 제2구동장치(130, 미도시)는 제1그리퍼(110) 및 제2그리퍼(120)에 각각 연결되는 한 쌍의 랙(132)과, 한 쌍의 랙(132) 사이에 개재되어 회전 작동으로 랙(132)을 상호 반대방향으로 왕복 이동시키는 피니언(134)으로 구성된다.The first and second driving devices 130 (not shown) are interposed between the pair of racks 132 connected to the first gripper 110 and the second gripper 120, respectively, and the pair of racks 132. And a pinion 134 for reciprocating the rack 132 in opposite directions in a rotational operation.

작업물(140)을 원하는 소정 위치로 이송시키기 위해 그리핑 장치(100)가 작업물(140)의 위치로 접근한 다음 작업물(140)을 좌우 양측에서 잡아주기 위해 제1그리퍼(110)가 그리핑하게 되는데, 이 때 상기 제1그리퍼(110)에 연결된 한 쌍의 랙(132)과 랙 사이에 개재된 피니언(134)의 회전 작동으로 랙(132)을 상호 반대방향으로 왕복시켜 상호 클로즈되어 작업물(140)을 그리핑하게 된다.In order to move the workpiece 140 to the desired position, the gripping device 100 approaches the position of the workpiece 140, and then the first gripper 110 is moved to hold the workpiece 140 at both left and right sides. In this case, the pair of racks 132 connected to the first gripper 110 and the pinion 134 interposed between the racks rotate to reciprocate the racks 132 in opposite directions to close each other. And gripping the workpiece 140.

동일한 방법으로 작업물(140)을 전후 양측에서 잡아주기 위해 제2그리퍼(120)가 그리핑하게 되는데, 이때 제2그리퍼(120)에 연결된 랙(미도시)과 랙 사이에 개재된 피니언(미도시)의 회전 작동으로 랙(미도시)을 상호 반대 방향으로 왕복시켜 클로즈되어 작업물(140)을 그리핑하게 된다.In the same way, the second gripper 120 is gripped to hold the workpiece 140 at both front and rear sides, and at this time, a pinion (not shown) interposed between the rack connected to the second gripper 120 and the rack. In the rotational operation of the reciprocating rack (not shown) is closed by reciprocating in the opposite direction to grip the workpiece 140.

대한민국 공개특허공보 제2011-0016192호는 공압으로 작동하는 피커 실린더 장치를 이용하여 회로기판 상에 또는 이송용 트레이 내에 칩 부품을 연속 실장할 경우 사용하는 부품 픽업 및 이송을 위한 피커 실린더를 구비한 반도체 부품 픽업 이송 장치에 관하여 기술하고 있으며, 석션 기능을 갖는 피커 실린더 장치를, 도 2를 참조하여 이를 설명하면 다음과 같다.Korean Unexamined Patent Publication No. 2011-0016192 is a semiconductor having a picker cylinder for picking up and transporting parts for use when continuously mounting chip parts on a circuit board or in a transport tray using a pneumatically operated picker cylinder device. A part pick-up transfer device is described, and a picker cylinder device having a suction function will be described with reference to FIG. 2 as follows.

종래 기술 2의 피커 실린더(200)는 하부로 다수 개 배치 정렬되는 진공패드(210)와, 진공패드(210)를 고정 지지하는 피커 실린더 가이드부(220)와, 피커 실린더 가이드부(220)를 고정 지지하면서 공압 제공에 따른 공압 유로를 형성하고 상부에는 X축 이동 레일을 따라 X축 변위 이동이 가능하도록 가이드 돌기를 형성하고 있는 상부몸체(230)로 구성된다.The picker cylinder 200 according to the related art 2 includes a vacuum pad 210 arranged in a plurality arranged downward, a picker cylinder guide part 220 for holding and supporting the vacuum pad 210, and a picker cylinder guide part 220. The upper body 230 is formed with a guide protrusion to support the X-axis displacement along the X-axis moving rail while forming a pneumatic flow path in accordance with the provision of pneumatic and fixed support.

종래 기술 2의 피커 실린더(200)는 진공패드(210)가 부품 픽업 시 필요한 공기 흡입(air suction) 세기를 조절하기 위하여 진공센서(미도시) 및 진공 센서모듈(미도시)이 구비된다.The picker cylinder 200 of the related art 2 is provided with a vacuum sensor (not shown) and a vacuum sensor module (not shown) for adjusting the air suction strength required when the vacuum pad 210 picks up a part.

그러나 종래 기술 1과 2는 물체나 부품을 픽업하기 위하여 그리핑 방식이나 석션 방식 중 한 가지 방식으로만 픽업이 가능하다. 따라서 단순 정형물이 아닌 픽업 시 물체의 형상이 변형이 있는 유연물의 픽업시에는 종래 기술 1의 그리핑 방식보다는 종래 기술 2의 석션 방식이 더 용이하다.However, the prior arts 1 and 2 can be picked up only by one of a gripping method and a suction method to pick up an object or a part. Therefore, the suction method of the prior art 2 is easier than the gripping method of the prior art 1 when picking up the flexible material in which the shape of the object is deformed when the pickup is not a simple form.

따라서, 종래 기술 1의 그리핑 방식이나 종래 기술 2의 석션 방식으로는 대체물의 픽업이 이루어질 수 없을 경우에는 별도의 툴-체인지(tool-change)가 이루어져야 한다는 문제점이 있었다.Accordingly, there is a problem that a separate tool-change should be made when the pickup of the substitute cannot be made by the gripping method of the prior art 1 or the suction method of the prior art 2.

한편, 종래 기술 1에서는 그리핑 시 제1그리퍼와 랙 사이에 발생되는 반력에 의해 백래쉬(backlash)가 발생한다는 문제점이 있었다.Meanwhile, in the related art 1, there is a problem in that a backlash occurs due to a reaction force generated between the first gripper and the rack during gripping.

대한민국 공개실용신안공보 제2010-0008158호(공개일자 2010년 8월 16일)Republic of Korea Utility Model Publication No. 2010-0008158 (Publicity date 16 August 2010) 대한민국 공개특허공보 제2011-0016192호(공개일자 2011년 2월 17일)Republic of Korea Patent Publication No. 2011-0016192 (published February 17, 2011)

본 발명은 상술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 창안한 것으로, 그리핑이 가능한 한 쌍의 파지부 하부에 석션 작업이 가능한 흡착판을 장착함으로써, 정형물과 유연물에 대하여 별도의 툴-체인지 없이 그리핑과 석션 작업을 동시에 할 수 있는 대상체의 그리핑과 석션 기능을 갖는 작업툴을 제공한다.The present invention was devised to solve the above-mentioned problems of the prior art, and by mounting a suction plate capable of suction work under a pair of gripping portions, there is no separate tool-change for the shaped and flexible materials. Provided are a work tool having a gripping and suction function of an object capable of simultaneously gripping and suctioning.

또한, 석션작업 시 부품의 크기에 따라 핸들링 부품별 흡착판의 간격조절이 가능한 석션용 작업툴을 사용함으로써, 보다 안정적이고 효율적인 픽 앤 플레이스 작업을 수행할 수 있다.In addition, by using the suction work tool that can adjust the spacing of the suction plate for each handling part according to the size of the parts during the suction operation, it is possible to perform a more stable and efficient pick and place work.

또한, 그리핑 시 발생되는 반력에 의한 백래쉬의 발생을 방지할 수 있는 대상체의 그리핑과 석션 기능을 갖는 작업툴을 제공한다.In addition, it provides a work tool having a gripping and suction function of the object that can prevent the occurrence of backlash due to the reaction force generated during the gripping.

이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 한 쌍의 흡착판; 흡착판이 일단에 장착되고, 일단에서 수직 방향으로 연장되어 형성되는 한 쌍의 파지부; 한 쌍의 파지부와 결합하고 파지부 사이의 간격을 조절하여 대상체를 파지하는 구동부; 및 한 쌍의 파지부와 구동부 사이에 배치되며, 대상체 파지 시 발생되는 반력을 흡수하는 완충부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 대상체의 그리핑과 석션 기능을 갖는 작업툴을 제공한다.In order to achieve this object, the present invention, a pair of adsorption plate; A pair of gripping portions mounted at one end and extending in a vertical direction at one end thereof; A driving unit coupled to a pair of holding parts and holding an object by adjusting a distance between the holding parts; And a buffer member disposed between the pair of gripping parts and the driving part to absorb the reaction force generated when the object is gripped.

또한, 본 발명에 있어서, 구동부는, 모터에 의하여 회전되는 피니언 기어; 및 피니언 기어와 맞물려 회전력에 의해 좌우로 이동하는 한 쌍의 랙 기어;를 포함하여 부품의 크기에 따라 핸들링 부품별 흡착판의 간격 조절이 가능한 것을 특징으로 한다.Further, in the present invention, the drive unit, the pinion gear rotated by a motor; And a pair of rack gears engaged with the pinion gear and moving left and right by rotational force.

또한, 본 발명에 있어서, 한 쌍의 랙 기어 각각은 한 쌍의 파지부 각각의 타단에 결합되어 직각이 되는 수평 방향으로 연장되게 형성되는 것을 특징으로 한다.In addition, in the present invention, each of the pair of rack gear is characterized in that it is formed so as to extend in the horizontal direction is coupled to the other end of each of the pair of holding portions are perpendicular to each other.

또한, 본 발명에 있어서, 피니언 기어를 중심으로 한 쌍의 랙 기어가 마주보도록 배치되어 피니언 기어의 회전시 서로 반대 방향으로 이동하는 것을 특징으로 한다.In addition, in the present invention, a pair of rack gears are arranged so as to face each other with the pinion gear to move in opposite directions when the pinion gear rotates.

또한, 본 발명에 있어서, 구동부에서 랙 기어와 파지부는 볼트에 의해 결합되며, 랙 기어와 파지부 사이의 볼트에 완충 부재가 링 형상으로 배치되는 것을 특징으로 한다.In addition, in the present invention, the rack gear and the gripping portion in the drive unit is coupled by a bolt, characterized in that the buffer member is arranged in a ring shape on the bolt between the rack gear and the gripping portion.

또한, 본 발명에 있어서, 대상체는 정형물과 유연물을 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, in the present invention, the subject is characterized in that it comprises a form and a flexible.

본 발명의 대상체의 그리핑과 석션 기능을 갖는 작업툴에 따르면, 한 쌍의 파지부와, 한 쌍의 파지부의 하단부에 흡착판, 한 쌍의 파지부와 결합하는 구동부가 구비되며, 구동부는 랙앤피니언 방식을 사용함으로써, 흡착판에 의하여 비닐 등에 씌워져 그리핑 시 형상이 변하는 유연물의 조작이 용이하며, 랙앤피니언 방식의 높은 동력 전달 효율로 파지부의 그리핑 작업도 동시에 할 수 있다.According to a work tool having a gripping and suction function of an object of the present invention, a pair of gripping portions, a driving portion coupled to a suction plate and a pair of gripping portions are provided at a lower end of the pair of gripping portions, and the driving portion is rack and By using the pinion method, it is easy to operate the flexible material which is covered with vinyl by a suction plate and changes its shape when gripping, and the gripping operation of the gripping part can be performed simultaneously with high power transmission efficiency of the rack and pinion method.

또한, 석션작업 시 부품의 크기에 따라 핸들링 부품별 흡착판의 간격조절이 가능하여 안정적이고 효율적인 픽 앤 플레이스 작업을 수행할 수 있다.In addition, it is possible to perform a stable and efficient pick and place work by adjusting the spacing of the suction plate for each handling part according to the size of the parts during the suction operation.

또한, 랙 기어와 파지부 조립시 랙 기어와 파지부 사이에 완충부재가 삽입되어 그리핑 작업시 발생되는 반력을 흡수할 수 있다.In addition, when assembling the rack gear and the gripper, a shock absorbing member may be inserted between the rack gear and the gripper to absorb reaction forces generated during the gripping operation.

도 1은 종래 기술에 따른 그리핑 작업을 수행하고 있는 작업툴을 도시한 도;
도 2는 종래 기술에 따른 석션 작업을 수행하고 있는 작업툴을 도시한 도;
도 3은 본 발명에 따른 작업툴의 분해 사시도;
도 4는 도 3에 따른 작업툴의 결합 사시도;
도 5는 도 3에 따른 작업툴에 장착된 구동부와 파지부의 결합 상태를 도시한 사시도; 및
도 6a 및 도 6b는 그리핑과 석션 작업을 수행하고 있는 작업툴의 단면도이다.1 illustrates a work tool performing a gripping operation according to the prior art;
2 is a view showing a work tool performing a suction operation according to the prior art;
3 is an exploded perspective view of a work tool according to the present invention;
4 is a perspective view of the working tool according to FIG.
FIG. 5 is a perspective view illustrating a coupling state of a driving unit and a grip unit mounted to the work tool according to FIG. 3; FIG. And
6A and 6B are cross-sectional views of a work tool performing gripping and suction operations.

이하, 첨부한 도면들 및 후술되어 있는 내용을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시예는 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조 번호들은 동일한 구성 요소들을 나타낸다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings and the following description. However, the present invention is not limited to the embodiments described herein but may be embodied in other forms. Rather, the embodiments disclosed herein are provided so that the disclosure can be thorough and complete, and will fully convey the concept of the invention to those skilled in the art. Like reference numerals designate like elements throughout the specification.

도 3은 본 발명에 따른 작업툴의 분해 사시도이며, 도 4는 도 3에 따른 작업툴의 결합 사시도이다.3 is an exploded perspective view of the work tool according to the present invention, Figure 4 is a perspective view of the combination of the work tool according to FIG.

작업툴(300)은 대상체를 파지하기 위한 한 쌍의 파지부(310), 대상체를 흡착하기 위한 한 쌍의 흡착판(320), 및 한 쌍의 파지부(310)의 간격을 조절하는 구동부(330), 몸체부(340)를 포함한다.The work tool 300 may include a pair of grip parts 310 for holding an object, a pair of suction plates 320 for absorbing an object, and a driving part 330 for adjusting a distance between the pair of grip parts 310. ), And a body portion 340.

한 쌍의 파지부(310)는 수직방향으로 연장되고, 대상체를 파지하기 위하여 서로 대향하도록 배치되어 좌우로 구동된다. 한 쌍의 흡착판(320) 각각은 한 쌍의 파지부(310) 각각의 하단부에 장착된다.The pair of gripping portions 310 extend in the vertical direction and are disposed to face each other to be driven to the left and right to grip the object. Each of the pair of adsorption plates 320 is mounted to the lower end of each of the pair of holding portions 310.

구동부(330)는 샤프트(332), 피니언 기어(334), 랙 기어(336), 및 구동모터(338)로 구성된다.The drive unit 330 is composed of a shaft 332, pinion gear 334, rack gear 336, and the drive motor 338.

랙 기어(336)는 파지부(310)를 좌·우로 구동시키기 위하여 파지부(310)와 볼트(314)에 의해 결합되며, 랙 기어(336)와 파지부(310) 사이에는 링형상의 완충부재(312)가 배치된다.The rack gear 336 is coupled by the grip part 310 and the bolt 314 to drive the grip part 310 to the left and right, and a ring-shaped buffer between the rack gear 336 and the grip part 310. Member 312 is disposed.

더욱 상세하게는, 한 쌍의 랙 기어(336)와 한 쌍의 파지부(310)의 일 측면에는 볼트가 삽입되는 구멍이 형성된다. 먼저, 볼트(314)는 랙 기어(336)에 형성된 구멍을 통과하고, 다음은 완충부재(312)의 링을 통과한 후, 파지부(310)에 형성된 구멍에 삽입되며, 이에 한 쌍의 랙 기어(336)와 한 쌍의 파지부(310)가 볼트(314)에 의해 결합된다. In more detail, a hole into which a bolt is inserted is formed in one side of the pair of rack gear 336 and the pair of gripping portions 310. First, the bolt 314 passes through the hole formed in the rack gear 336, and then passes through the ring of the buffer member 312, and then is inserted into the hole formed in the grip portion 310, a pair of racks Gear 336 and a pair of gripping portions 310 are coupled by bolts 314.

도 5는 도 3에 따른 작업툴에 장착된 구동부와 파지부의 결합 상태를 도시한 사시도로서, 구동부와 파지부의 자세한 결합 관계를 설명한다.FIG. 5 is a perspective view illustrating a coupling state of the driving unit and the grip unit mounted to the work tool according to FIG. 3, and illustrates a detailed coupling relationship of the driving unit and the grip unit.

구동부(330)는 길이방향으로 연장되게 형성되는 샤프트(332), 원형으로 원 둘레에 기어가 형성되고, 샤프트(332)의 끝단에 장착되는 피니언 기어(334), 피니언 기어(334)와 맞물려 회전력에 의해 좌·우로 이동하는 한 쌍의 랙 기어(336), 및 샤프트(332)에 연결되어 피니언 기어(334)를 구동시키는 구동모터(338)로 이루어진다.The driving unit 330 is a shaft 332 which extends in the longitudinal direction, a gear is formed in a circumference in a circle, and is engaged with the pinion gear 334 and the pinion gear 334 mounted on the end of the shaft 332 to rotate the rotational force. It consists of a pair of rack gear 336 to move left and right by, and a drive motor 338 connected to the shaft 332 to drive the pinion gear 334.

한 쌍의 랙 기어(336) 각각은 한 쌍의 파지부(310) 각각에 결합되도록 대응되게 한 쌍으로 구비되는데, 여기서 파지부(310)가 대상체(350)를 파지할 때 발생하는 힘에 의해 파지부(310)와 랙 기어(336) 사이에 반력이 발생되고, 이 반력을 흡수하기 위하여 완충 부재(312)가 볼트(314)에 의해 결합되는 파지부(310)와 랙 기어(336) 사이에 배치된다.Each of the pair of rack gears 336 is provided in a pair so as to be coupled to each of the pair of holding portions 310, where the holding portion 310 by the force generated when holding the object 350 Reaction force is generated between the gripping portion 310 and the rack gear 336, and between the gripping portion 310 and the rack gear 336 to which the shock absorbing member 312 is coupled by the bolt 314 to absorb the reaction force. Is placed on.

볼트 결합되는 파지부(310)와 랙 기어(336), 및 완충 부재(312)의 결합 방법은 도 3 및 도 4를 참조하여 앞서 기술된 상세한 설명을 참조한다.The coupling method of the gripping portion 310, the rack gear 336, and the shock absorbing member 312 to be bolted is referred to the detailed description described above with reference to FIGS.

여기서, 완충 부재(312)는 탄성을 가지는 스펀지와 같은 재료로 제작하는 것이 바람직하며, 그 중에서도 합성 고무나 합성 수지 등으로 만들어져 단면이 원형인 링형의 O-링을 사용하는 것이 바람직하다.Here, the cushioning member 312 is preferably made of a material such as a sponge having elasticity, and in particular, it is preferable to use a ring-shaped O-ring made of synthetic rubber or synthetic resin and having a circular cross section.

또한, 한 쌍의 랙 기어(336)는 파지부(310)의 상단부와 결합되어 파지부(310)와 직각이 되는 방향, 즉 수평방향으로 연장되게 형성된다.In addition, the pair of rack gears 336 are coupled to the upper end of the grip portion 310 is formed to extend in a direction perpendicular to the grip portion 310, that is, in a horizontal direction.

한 쌍의 파지부(310)가 서로 마주보도록 설치되기 때문에, 한 쌍의 랙 기어(336) 또한 서로 대향하도록 구비되고, 서로 대향하는 랙 기어(336) 사이에 피니언 기어(334)가 랙 기어(336)와 맞물리도록 개재된다.Since the pair of gripping portions 310 are installed to face each other, the pair of rack gears 336 are also provided to face each other, and the pinion gear 334 is disposed between the rack gears 336 facing each other. Intersect with 336).

도 6a 및 도 6b는 그리핑과 석션 작업을 수행하고 있는 작업툴의 단면도이다.6A and 6B are cross-sectional views of a work tool performing gripping and suction operations.

도 6a에 도시된 바와 같이, 대상체(350)를 원하는 소정의 위치로 이송시키기 위하여 작업툴(300)이 대상체(350)의 위치로 접근한다. 작업툴(300)에서 한 쌍의 파지부(310)가 대상체(350)를 좌우에서 파지하기 위하여 한 쌍의 파지부(310) 사이의 간격이 구동부(330), 즉 랙앤피니언에 의하여 조절된다.As shown in FIG. 6A, the work tool 300 approaches the position of the object 350 to transfer the object 350 to a desired predetermined position. In the work tool 300, the distance between the pair of grippers 310 is adjusted by the driving unit 330, that is, the rack and pinion, so that the pair of grippers 310 grip the object 350 from the left and right.

모터(338)에 의해 샤프트(332)가 회전하게 되고, 이 회전에 의해 샤프트(332) 끝단에 장착되어 있는 피니언 기어(334)가 회전하게 된다. 피니언 기어(334)가 회전하면, 피니언 기어(334)와 맞물리는 한 쌍의 랙 기어(336)가 각각 좌우로 이동하게 되고, 한 쌍의 랙 기어(336) 각각이 좌우로 이동하면, 랙 기어(336)와 결합된 한 쌍의 파지부(310)도 각각 좌우로 이동하게 된다.The shaft 332 is rotated by the motor 338, and the pinion gear 334 mounted at the end of the shaft 332 is rotated by this rotation. When the pinion gear 334 rotates, the pair of rack gears 336 meshing with the pinion gear 334 move from side to side, and if each of the pair of rack gears 336 moves from side to side, the rack gear A pair of grip portions 310 coupled to 336 are also moved left and right, respectively.

여기서, 한 쌍의 파지부(310)를 좌우로 이동시키기 위하여 한 쌍의 랙 기어(336)는 서로 반대 방향으로 구동된다. 피니언 기어(334)가 한 방향으로 회전하면, 피니언 기어(334)와 맞물린 한 쌍의 랙 기어(336)가 피니언 기어(334)와 맞물려 슬라이딩하면서 한 쌍의 랙 기어(336) 각각이 좌우로 이동하고, 랙 기어(336)에 장착된 한 쌍의 파지부(310)의 간격이 넓어지게 된다.Here, the pair of rack gears 336 are driven in opposite directions to move the pair of grip portions 310 to the left and right. When the pinion gear 334 rotates in one direction, the pair of rack gears 336 engaged with the pinion gear 334 slide into engagement with the pinion gear 334, so that each of the pair of rack gears 336 moves from side to side. Then, the interval between the pair of holding portions 310 mounted to the rack gear 336 is widened.

피니언 기어(334)가 다른 방향으로 회전하면, 피니언 기어(334)와 맞물린 한 쌍의 랙 기어(336)가 서로 대향하는 위치 즉, 초기 위치로 이동하게 되고, 랙 기어(336)에 장착된 한 쌍의 파지부(310)의 간격이 좁아지게 된다. 따라서 이 구동에 의해 한 쌍의 파지부(310)가 대상체(350)를 파지할 수 있다.When the pinion gear 334 rotates in the other direction, the pair of rack gears 336 meshed with the pinion gear 334 move to the opposite position, that is, the initial position, and as long as the pinion gear 334 is mounted on the rack gear 336. The interval between the pair of grip portions 310 is narrowed. Therefore, the pair of holding portions 310 may hold the object 350 by this driving.

이때, 한 쌍의 파지부(310) 사이의 간격이 대상체(350)를 파지할 수 있는 소정의 간격으로 넓어지면, 제어부(미도시)를 통하여 랙 기어(336)의 이동을 멈출 수 있고, 이에 한 쌍의 파지부(310) 사이의 이동을 제어할 수 있다.In this case, when the interval between the pair of holding portions 310 is widened to a predetermined interval to hold the object 350, the movement of the rack gear 336 through the controller (not shown) can be stopped, The movement between the pair of gripping portions 310 may be controlled.

그러나 대상체(350)가 그리핑 방식으로 작업할 수 없는 단순 정형물이 아닌 비닐에 포장되어 있는 유연물과 같은 대상체(350)는 석션 방식으로 작업이 이루어진다. 이와 관련된 구동 방법은 다음 도 6b를 참조하여 설명한다.However, the object 350, such as a flexible material wrapped in vinyl, is not a simple form in which the object 350 can not work in a gripping manner. A related driving method will be described with reference to FIG. 6B.

도 6b에 도시된 바와 같이, 유연물과 같은 대상체(350)를 원하는 소정의 위치로 이송시키기 위하여 작업툴(300)이 대상체(350)의 위치로 접근한다. 한 쌍의 흡착판(320)이 대상체(350) 표면을 흡착한다.As shown in FIG. 6B, the work tool 300 approaches the position of the object 350 to transfer the object 350 such as the flexible material to a desired predetermined position. The pair of adsorption plates 320 adsorb the surface of the object 350.

흡착대상인 대상체(350)의 크기가 한 쌍의 흡착판(320) 사이의 초기 간격으로 파지할 수 없는 크기인 경우에는 랙앤피니언에 의해 한 쌍의 흡착판(320) 사이의 간격을 조절하여 크기가 큰 대상체(350)를 흡착할 수 있다.If the size of the object 350 to be absorbed is a size that cannot be gripped at the initial interval between the pair of adsorption plates 320, the object having a large size by adjusting the distance between the pair of adsorption plates 320 by the rack and pinion 350 can be adsorbed.

한 쌍의 파지부(310) 사이의 간격은 제어부에 의해 제어될 수 있다. 크기가 큰 대상체(350)를 흡착판(320)이 흡착할 경우, 모터(338)에 의해 샤프트(332)가 회전하게 되고, 이 회전에 의해 샤프트(332) 끝단에 장착되어 있는 피니언 기어(334)가 회전하게 된다. The distance between the pair of grippers 310 may be controlled by the controller. When the suction plate 320 adsorbs the large object 350, the shaft 332 is rotated by the motor 338, and the pinion gear 334 mounted at the end of the shaft 332 is rotated by the motor 338. Will rotate.

피니언 기어(334)가 한 방향으로 회전하면, 피니언 기어(334)와 맞물리는 한 쌍의 랙 기어(336) 각각이 좌우로 슬라이딩하면서 이동하고, 랙 기어(336)와 결합된 한 쌍의 파지부(310)와 한 쌍의 파지부(310) 하단부에 장착된 한 쌍의 흡착판(320) 사이의 간격도 넓어진다. When the pinion gear 334 rotates in one direction, each of the pair of rack gears 336 meshing with the pinion gear 334 moves while sliding left and right, and a pair of grip portions engaged with the rack gear 336 The spacing between the 310 and the pair of suction plates 320 mounted on the lower ends of the pair of grip portions 310 also increases.

이때, 흡착판(320) 사이의 간격이 대상체(350)를 흡착할 수 있는 소정의 간격으로 넓어지면, 제어부(미도시)를 통하여 랙 기어(336)의 이동을 멈출 수 있고, 이에 한 쌍의 파지부(310)의 이동과 한 쌍의 흡착판(320) 사이의 이동을 제어할 수 있다.At this time, if the interval between the suction plate 320 is widened to a predetermined interval that can absorb the object 350, the movement of the rack gear 336 through the control unit (not shown) can be stopped, a pair of waves The movement of the branch 310 and the movement between the pair of adsorption plates 320 may be controlled.

대상체(350)의 크기에 따라 한 쌍의 흡착판(320) 사이의 간격이 결정이 되면, 흡착판(320)은 대상체(350) 표면에 접촉하고, 압축공기는 솔레노이드 밸브(342)를 통하여 진공발생기(344)로 흐르며, 진공발생기(344)를 지나면서 공기가 흡입되어 흡착판(320)이 대상체(350)를 흡착할 수 있다.When the distance between the pair of adsorption plates 320 is determined according to the size of the object 350, the adsorption plates 320 are in contact with the surface of the object 350, and compressed air is provided through the solenoid valve 342. 344, the air is sucked while passing through the vacuum generator 344, and the adsorption plate 320 may adsorb the object 350.

따라서, 대상체(350)의 크기에 따라 흡착판(320)의 간격 조절이 가능하기 때문에 보다 안정적이고 효율적인 픽 앤 플레이스 작업을 수행할 수 있다.Therefore, since the gap of the suction plate 320 can be adjusted according to the size of the object 350, a more stable and efficient pick and place operation can be performed.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 대상체의 그리핑과 석션이 가능한 작업툴은 한 쌍의 파지부와, 한 쌍의 파지부의 하단부에 흡착판, 한 쌍의 파지부와 결합하는 구동부가 구비되며, 구동부는 랙앤피니언 방식을 사용함으로써, 흡착판에 의하여 비닐 등에 씌워져 그리핑 시 형상이 변하는 유연물의 조작이 용이하며, 랙앤피니언 방식의 높은 동력 전달 효율로 파지부의 그리핑 작업도 동시에 할 수 있다.As described above, the work tool capable of gripping and suctioning an object according to an exemplary embodiment of the present invention includes a pair of gripping parts, a driving unit coupled to a suction plate and a pair of gripping parts at the lower ends of the pair of gripping parts. By using the rack and pinion method, the driving part is covered with vinyl by a suction plate, so that it is easy to operate the flexible material whose shape is changed when gripping. Also, the gripping operation of the gripping part can be simultaneously performed with the high power transmission efficiency of the rack and pinion method. Can be.

또한, 한 쌍의 파지부와 한 쌍의 흡착판이 구동부에 의해 간격 조절이 가능하기 때문에 대상체의 크기에 따라 흡착판의 간격을 조절하여 대상체를 흡착할 수 있어, 안정적이고 효율적인 픽 앤 플레이스 작업을 수행할 수 있다.In addition, since the pair of grips and the pair of adsorption plates can be adjusted by the driving unit, the distance between the adsorption plates can be adjusted according to the size of the object to adsorb the objects, thereby performing stable and efficient pick and place operations. Can be.

또한, 랙 기어와 파지부 조립시 랙 기어와 파지부 사이에 완충부재가 삽입되어 그리핑 작업시 발생되는 반력을 흡수할 수 있다.In addition, when assembling the rack gear and the gripper, a shock absorbing member may be inserted between the rack gear and the gripper to absorb reaction forces generated during the gripping operation.

이상에서와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예를 중심으로 본 발명의 암레스트 스커트에 대하여 설명하였지만, 본 발명의 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 수정, 변경 및 다양한 변형 실시예가 가능함은 당업자에게 명백하다.As described above, the armrest skirt of the present invention has been described with reference to the preferred embodiments of the present invention, but it is apparent to those skilled in the art that modifications, changes, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.

300 : 작업툴 310 : 파지부
312 : 완충부재 314 : 볼트
320 : 흡착판 330 : 구동부
332 : 샤프트 334 : 피니언 기어
336 : 랙 기어 338 : 모터
340 : 몸체 342 : 솔레노이드 밸브
344 : 진공발생기 350 : 대상체300: work tool 310: gripper
312: buffer member 314: bolt
320: adsorption plate 330: driving part
332: shaft 334: pinion gear
336: rack gear 338: motor
340 body 342 solenoid valve
344: vacuum generator 350: the object

Claims (6)

한 쌍의 흡착판;
상기 흡착판이 일단에 장착되고, 상기 일단에서 수직 방향으로 연장되어 형성되는 한 쌍의 파지부;
상기 한 쌍의 파지부와 결합하고 상기 파지부 사이의 간격을 조절하여 대상체를 파지하는 구동부; 및
상기 한 쌍의 파지부와 상기 구동부 사이에 배치되며, 상기 대상체 파지 시 발생되는 반력을 흡수하는 완충부재;를 포함하고,
상기 구동부는,
모터에 의하여 회전되는 피니언 기어; 및
상기 피니언 기어와 맞물려 회전력에 의해 좌우로 이동하는 한 쌍의 랙 기어;를 포함하여 부품의 크기에 따라 핸들링 부품별 흡착판의 간격 조절이 가능하고,
상기 구동부에서 상기 랙 기어와 상기 파지부는 볼트에 의해 결합되며, 상기 랙 기어와 상기 파지부 사이의 상기 볼트에 상기 완충 부재가 링 형상으로 배치되는 것을 특징으로 하는 대상체의 그리핑과 석션 기능을 갖는 작업툴.A pair of suction plates;
A pair of gripping parts mounted at one end of the suction plate and extending in a vertical direction from the one end;
A driving unit coupled to the pair of holding portions and holding an object by adjusting a distance between the holding portions; And
And a buffer member disposed between the pair of holding portions and the driving portion to absorb a reaction force generated when the object is held.
The driving unit includes:
A motor rotated pinion gear; And
It is possible to adjust the spacing of the adsorption plate for each of the handling parts, including a pair of rack gear in engagement with the pinion gear to move left and right by the rotational force,
The rack gear and the gripper are coupled to each other by a bolt in the driving unit, and the cushioning member is disposed in a ring shape on the bolt between the rack gear and the gripper and has a gripping and suction function. Work Tool. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 한 쌍의 랙 기어 각각은 상기 한 쌍의 파지부 각각의 타단에 결합되어 직각이 되는 수평 방향으로 연장되게 형성되는 것을 특징으로 하는 대상체의 그리핑과 석션 기능을 갖는 작업툴.The method of claim 1,
Each of the pair of rack gear is coupled to the other end of each of the holding portion of the pair of working tools having a gripping and suction function, characterized in that formed to extend in a horizontal direction to be perpendicular. 제3항에 있어서,
상기 피니언 기어를 중심으로 상기 한 쌍의 랙 기어가 마주보도록 배치되어 상기 피니언 기어의 회전시 서로 반대 방향으로 이동하는 것을 특징으로 하는 대상체의 그리핑과 석션 기능을 갖는 작업툴. The method of claim 3,
The pair of rack gears are disposed so as to face each other with respect to the pinion gear so that the work tool has a gripping and suction function of the object, wherein the pair of rack gears move in opposite directions when the pinion gear rotates. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 대상체는 정형물과 유연물을 포함하는 것을 특징으로 하는 대상체의 그리핑과 석션 기능을 갖는 작업툴.



The method of claim 1,
The object is a work tool having a gripping and suction function of the object, characterized in that it comprises a shape and a flexible.



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