KR20180131883A - 김 이송시스템 및 그 이송방법 - Google Patents

김 이송시스템 및 그 이송방법 Download PDF

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Abstract

김의 이송공정에서 규칙적인 이송을 가능하게 하는 김 이송시스템 및 그 이송방법이 개시된다. 김 이송시스템은 제1 적재김을 연속적으로 이송하는 제1 컨베이어, 제2 적재김을 연속적으로 이송하고, 제1 컨베이어에서 제1 적재김을 전달받아 이송하는 제2 컨베이어, 제1 컨베이어의 일측에 배치되어, 제2 컨베이어 상에서 이송되는 제2 적재김 사이로 제1 컨베이어에서 제1 적재김을 전달하는 푸싱모듈 및 제1 컨베이어에서 이송되는 제1 적재김 중에서 제2 컨베이어로 전달되지 않은 제1 적재김을 일시적으로 저장하고, 저장된 제1 적재김 중 선입된 제1 적재김을 선출하여 제2 컨베이어 상에 전달하는 선입선출모듈을 포함하여 구성된다.

Description

김 이송시스템 및 그 이송방법{Conveyance system for laver and Method thereof}
본 발명은 김 이송시스템 및 그 이송방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로 김의 이송공정에서 규칙적인 이송을 가능하게 하여 작업의 효율성 및 생산성을 유지하는 김 이송시스템 및 그 이송방법에 관한 것이다.
최근, 김 가공방법이 다양해서 소비자가 가공된 김을 손쉽게 구입하여 먹기에 간편하도록 일회용으로 포장되어 판매되고 있다. 이러한 포장 김을 가공하기 위해서는 김의 표면에 향유를 바르고 조미료를 뿌린 다음 이를 불에 구워 적정크기로 절단하고 포장하는 일련의 가공 공정이 자동으로 수행된다.
특히, 구이가 끝난 김을 적재한 후, 절단 또는 포장하기 위해 이송하는 공정에서 복수의 라인으로 구성된 컨베이어를 단일 라인의 컨베이어로 합쳐져 이송하는 경우가 대부분이다. 상기의 경우, 단일 라인의 컨베이어로 합쳐져 이송되는 김이 복수의 라인으로 구성된 컨베이어에서 동시에 이송되면 단일 라인의 컨베이어가 이를 수용하지 못하는 문제가 있었다. 또한, 김이 복수의 라인으로 구성된 컨베이어에서 양쪽 모두에서 단일 라인의 컨베이어로 이송되지 않는 경우가 발생하면, 단일 라인의 컨베이어의 중간이 비어진 상태로 이송되어 절단 및 포장공정이 진행되기 때문에 작업의 효율성 및 생산성이 저해되는 문제가 있었다.
따라서, 이송공전 간에 적재되어 이송되는 김을 규칙적으로 이송할 수 있는 장비의 개발이 필요한 실정이다.
본 발명은 종래의 문제를 해결하기 위해 도출된 것으로, 복수의 라인에서 단일 라인으로 합쳐지는 컨베이어 상에서 단일 라인으로 공급되는 김의 이송량을 조절하여 단일 라인의 컨베이어 상에서 김의 이송을 규칙적으로 조절하는 김 이송시스템 및 그 이송방법에 관한 것이다.
또한, 김의 이송을 규칙적으로 조절하여 생산효율을 증가시키는 김 이송시스템 및 그 이송방법에 관한 것이다.
또한, 김 선입선출모듈을 포함하여, 먼저 저장되는 김을 먼저 배출할 수 있어 김의 신선도를 유지하는 김 이송시스템 및 그 이송방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 김 이송시스템에 대해 설명한다.
김 이송시스템은 제1 적재김을 연속적으로 이송하는 제1 컨베이어, 제2 적재김을 연속적으로 이송하고, 상기 제1 컨베이어에서 상기 제1 적재김을 전달받아 이송하는 제2 컨베이어, 상기 제1 컨베이어의 일측에 배치되어, 상기 제2 컨베이어 상에서 이송되는 상기 제2 적재김 사이로 상기 제1 컨베이어에서 상기 제1 적재김을 전달하는 푸싱모듈 및 상기 제1 컨베이어에서 이송되는 상기 제1 적재김 중에서 상기 제2 컨베이어로 전달되지 않은 제1 적재김을 일시적으로 저장하고, 상기 저장된 제1 적재김 중 선입된 제1 적재김을 선출하여 상기 제2 컨베이어 상에 전달하는 선입선출모듈을 포함할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 제2 컨베이어 상에 상기 푸싱모듈에 대응되는 위치에 구비되어 상기 제2 컨베이어 상에서 이송되는 상기 제2 적재김을 감지하는 제1 감지센서를 포함하고, 상기 제1 감지센서에서 상기 제2 적재김이 감지되지 않는 경우, 상기 푸싱모듈은 상기 제1 컨베이어에서 상기 제2 컨베이어로 상기 제1 적재김을 전달할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 제1 컨베이어 상에 상기 푸싱모듈에 대응되는 위치에 구비되어 상기 제1 컨베이어 상에서 이송되는 상기 제1 적재김을 감지하는 제2 감지센서를 포함하고, 상기 제1 감지센서와 상기 제2 감지센서에서 제1 적재김 및 제2 적재김을 감지하는 경우, 상기 제1 적재김을 상기 선입선출모듈에 저장할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 제2 컨베이어 상에서 상기 선입선출모듈에 대응되는 위치에 구비되어 상기 제2 컨베이어 상에서 이송되는 상기 제2 적재김을 감지하는 제3 감지센서를 구비하고, 상기 제3 감지센서에서 상기 제2 적재김이 감지되지 않는 경우, 상기 선입선출모듈에 저장된 제1 적재김을 선출하여 상기 제2 컨베이어 상에 전달할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 선입선출모듈은 적재된 김이 수평으로 안착되는 투입유닛, 상기 투입유닛에서 상기 적재된 김을 전달받아서 수직 방향을 따라 하부로 이송하는 제1 이송유닛, 상기 제1 이송유닛의 이송 방향과 평행하게 배치되고, 상기 제1 이송유닛에서 전달받은 적재된 김을 수직 방향을 따라 상부로 이송하는 제2 이송유닛, 상기 제1 이송유닛의 이송 방향을 따라 최하단에 구비되고, 상기 최하단에서 상기 제1 이송유닛에서 상기 제2 이송유닛으로 상기 적재된 김을 전달하는 푸싱유닛 및 상기 제2 이송유닛의 이송방향을 따라 최상부에 구비되어서 상기 제2 이송유닛에서 상기 적재된 김을 파지하여 제2 컨베이어상으로 배출하는 배출유닛을 포함할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 제1 이송유닛 및 상기 제2 이송유닛은 상기 적재된 김이 안착되는 복수의 지지판 및 상기 지지판을 수직 이송하는 이송부를 포함할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 배출유닛은 상기 적재된 김을 파지하는 그리퍼 상기 그리퍼를 상기 제2 이송유닛과 외부 사이에서 이동시키는 이동수단 및 상기 그리퍼의 상부에 배치되어, 상기 그리퍼의 이동을 안내하는 가이드를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 김 이송방법에 대해 설명한다.
김 이송방법은 제1 컨베이어에서 제1 적재김을 이송하는 단계, 제2 컨베이어에서 제2 적재김을 이송하는 단계, 상기 제2 컨베이어의 일부분에 이송되는 상기 제2 적재김이 존재하지 않는 경우, 상기 제1 적재김을 푸싱모듈로 밀어 상기 제2 컨베이어에 전달하는 단계, 상기 제1 컨베이어 및 제2 컨베이어에서 상기 푸싱모듈에 대응되는 위치에 이송되는 상기 제1 적재김 및 상기 제2 적재김이 감지되지 않는 경우, 상기 제1 컨베이어에서 이송되는 제1 적재김을 상기 선입선출모듈에 일시적으로 저장하는 단계 및 상기 선입선출모듈에 대응되는 위치의 상기 제2 컨베이어에 이송되는 상기 제2 적재김이 존재하지 않는 경우, 상기 선입선출모듈에 저장된 제1 적재김을 상기 제2 컨베이어의 상기 선입선출 모듈에 대응되는 위치에 배출하는 단계를 포함할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 제1 적재김을 상기 선입선출모듈에 일시적으로 저장하는 단계는 상기 선입선출모듈의 투입유닛에 상기 제1 적재김이 안착하는 단계, 상기 안착된 제1 적재김을 제1 이송유닛으로 전달하는 단계, 상기 전달된 제1 적재김을 제1 이송유닛의 하부로 이송하는 단계, 상기 하부로 이송된 제1 적재김을 푸싱유닛으로 제2 이송유닛의 하부로 전달하는 단계 및 상기 제2 이송유닛의 하부로 전달된 제1 적재김을 상기 제2 이송유닛의 상부로 이송하는 단계를 포함할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 저장된 제1 적재김을 상기 제2 컨베이어의 상기 선입선출모듈에 대응되는 위치에 배출하는 단계는 상기 제2 이송유닛의 상부로 이송된 제1 적재김을 그리퍼로 파지하는 단계, 이송수단이 상기 제1 적재김을 파지한 그리퍼는 제2 컨베이어상으로 이송하는 단계 및 상기 제2 컨베이어상으로 이송된 제1 적재김을 배출하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명은 종래의 문제를 해결하기 위해 도출된 것으로, 복수의 라인에서 단일 라인으로 합쳐지는 컨베이어 상에서 단일 라인으로 공급되는 김의 이송량을 조절하여 단일 라인의 컨베이어 상에서 김의 이송을 규칙적으로 조절할 수 있다.
또한, 김의 이송을 규칙적으로 조절하여 생산효율을 증가시킬 수 있다.
또한, 김 선입선출모듈을 포함하여, 먼저 저장되는 김을 먼저 배출할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 김 이송시스템의 모습을 개략적으로 보여주는 평면도이다.
도2는 일 실시예에 따른 제1 컨베이어의 모습을 개략적으로 보여주는 측면도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 푸싱모듈의 작동의 예시도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 선입선출모듈에 적재김이 저장되는 작동의 예시도이다.
도 5는 일실시예에 따른 선입선출모듈의 모습을 보여주는 사시도이다.
도 6은 일실시예에 따른 투입유닛의 모습을 보여주는 사시도이다.
도7은 일실시예에 따른 투입유닛의 작동의 예시도이다.
도 8은 일실시예에 따른 선입선출모듈의 구성을 개략적으로 보여주는 개략도이다.
도9는 일실시예에 따른 선입선출모듈의 작동의 예시도이다.
도 10은 선입선출 모듈의 배출의 작동을 보여주는 예시도이다.
이하, 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1 , 제2 , A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
본 발명에 따른 실시예의 설명에서 김이라 함은 시트 형태로 형성된 낱장의 김을 말하고 적재김이라 함은 낱장의 김이 복수 장으로 적재된 형태의 김을 말한다. 또한, 제1 적재김(L1)은 제1 컨베이어(10) 상에서 이송되는 적재김(L)을 말하며, 제2 적재김(L2)은 제2 컨베이어(20) 상에서 이송되는 적재김(L)을 말한다.
김 제조공정은 원초를 투입하여 김의 표면에 향유를 바르고 조미료를 뿌린 다음 이를 불에 구워 계수하는 과정을 거쳐 적재한 적재김을 적정크기로 절단하고 포장하는 일련의 가공 공정으로 이루어진다.
일실시예에 따른, 김 이송방법은 복수의 라인의 컨베이어에서 이송되는 적재김을 하나의 라인의 컨베이어로 합쳐 이송하는 이송방법을 개시한다.
김 이송방법은 제1 컨베이어에서 제1 적재김을 이송하는 단계, 제2 컨베이어에서 제2 적재김을 이송하는 단계, 제2 컨베이어의 일부분에 이송되는 제2 적재김이 존재하지 않는 경우, 제1 적재김을 푸싱모듈로 밀어 제2 컨베이어에 전달하는 단계, 제1 컨베이어 및 제2 컨베이어에서 푸싱모듈에 대응되는 위치에 이송되는 제1 적재김 및 제2 적재김이 감지되지 않는 경우, 제1 컨베이어에서 이송되는 제1 적재김을 선입선출모듈에 일시적으로 저장하는 단계 및 선입선출모듈에 대응되는 위치의 제2 컨베이어에 이송되는 제2 적재김이 존재하지 않는 경우, 선입선출모듈에 저장된 제1 적재김을 제2 컨베이어의 선입선출 모듈에 대응되는 위치에 배출하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 제1 적재김을 선입선출모듈에 일시적으로 저장하는 단계는 선입선출모듈의 투입유닛에 제1 적재김이 안착하는 단계, 안착된 제1 적재김을 제1 이송유닛으로 전달하는 단계, 전달된 제1 적재김을 제1 이송유닛의 하부로 이송하는 단계, 하부로 이송된 제1 적재김을 푸싱유닛으로 제2 이송유닛의 하부로 전달하는 단계 및 제2 이송유닛의 하부로 전달된 제1 적재김을 제2 이송유닛의 상부로 이송하는 단계를 포함할 수 있다.
한편, 저장된 제1 적재김을 제2 컨베이어의 선입선출모듈에 대응되는 위치에 배출하는 단계는 제2 이송유닛의 상부로 이송된 제1 적재김을 그리퍼로 파지하는 단계, 이송수단이 제1 적재김을 파지한 그리퍼는 제2 컨베이어상으로 이송하는 단계 및 제2 컨베이어상으로 이송된 제1 적재김을 배출하는 단계를 포함할 수 있다.
이하에서는 도 1내지 도10을 참조하여 김 이송시스템 및 그 이송방법에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른 김 이송시스템의 모습을 개략적으로 보여주는 평면도이다.
도1을 참조하면, 김 이송시스템(1)은 김이 적재된 이후에 다음 공정으로 이송하기 위해 복수의 라인의 컨베이어(10, 20)에서 이송되는 적재김(L)을 하나의 컨베이어로 이송할 수 있다. 이러한, 김 이송시스템(1)은 제1 컨베이어(10), 제2 컨베이어(20), 푸싱모듈(30), 선입선출모듈(40), 제1 감지센서(50), 제2 감지센서(60), 제3 감지센서(70)를 포함할 수 있다.
도2는 일 실시예에 따른 제1 컨베이어의 모습을 개략적으로 보여주는 측면도이다.
도 2를 참조하면, 제1 컨베이어(10)는 제1 적재김(L1)을 연속적으로 이송한다. 예를 들어, 제1 컨베이어(10)는 제1 적재김(L1)을 적어도 하나 이상의 밀대(11)로 이송하여 연속적으로 이송한다. 이러한, 제1 컨베이어(10)는 길이방향으로 형성된 벨트(12)를 구비하고, 벨트(12)에 일정간격으로 배치되는 적어도 하나 이상의 밀대(11)로 복수의 제1 적재김(L1)을 연속적으로 이송할 수 있다. 하지만, 제1 컨베이어(10)의 밀대(11)를 이송하는 벨트(12)에 한정되는 것은 아니며, 밀대(11)를 이송할 수 있는 모든 수단이 가능하다.
다시 도 1로 돌아와서 설명하면, 제2 컨베이어(20)는 제2 적재김(L2)을 연속적으로 이송할 수 있다. 또한, 제2 컨베이어(20)는 제1 컨베이어(10)에서 제1 적재김(L1)을 전달받아 이송할 수 있다. 제2 컨베이어(20)는 제1 컨베이어와 동일하게 벨트에 일정간격으로 배치되는 적어도 하나 이상의 밀대(21)로 복수의 제2 적재김(L2)을 연속적으로 이송할 수 있다. 다만, 제2 컨베이어(20)는 다음 공정까지 연결되는 구성일 수 있다.
한편, 제1 컨베이어(10)는 제2 컨베이어(20)에 비해 적재김(L)의 이송방향의 길이가 짧게 형성될 수 있다. 즉, 제1 컨베이어(10)의 종단에서 제2 컨베이어(20)에 이송되는 제1 적재김(L1)을 전달하여 제1 컨베이어(10)의 종단부터 제2 컨베이어(20)가 단일 라인의 컨베이어로 적재김(L1)을 이송하도록 형성될 수 있다.
이러한, 제1 컨베이어(10)의 종단에서 제2 컨베이어(20)로 제1 적재김(L1)을 전달하기 위해, 푸싱모듈(30) 또는 선입선출장치(40)가 배치되는 것이 바람직하다.
푸싱모듈(30)은 제1 컨베이어(10)의 일측에 배치될 수 있다. 예를 들어, 제1 컨베이어(10)의 이송방향 종단에 배치될 수 있다. 이러한, 푸싱모듈(30)은 제2 컨베이어 상에서 이송되는 제2 적재김(L2) 사이로 제1 컨베이어(100)에서 제1 적재김(L1)을 제2 컨베이어(20) 전달할 수 있다.
푸싱모듈(30)은 제1 푸셔(31)와 제1 푸셔 구동수단(32)을 포함할 수 있다.
제 1푸셔(31)는 제1 컨베이어(10)에서 이송되는 제1 적재김(L1)을 제2 컨베이어(20)로 밀어 전달한다. 이러한, 제1 푸셔(31)는 제1 적재김(L1)의 측면을 밀어줄 수 있도록 평판 형상을 가질 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
제1 푸셔 구동수단(32)은 제1 푸셔(31)를 제1 컨베이어(10)에서 제2 컨베이어(20)까지 구동할 수 있다. 예를 들어, 제1 푸셔 구동수단(32)은 제1 푸셔(31)를 직선으로 이동시키는 실린더일 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니며, 제1 푸셔(31)를 직선으로 이동시킬 수 있는 모든 수단이 적용 가능하다.
제1 감지센서(50)는 제2 컨베이어(20) 상에 푸싱모듈(30)에 대응되는 위치에 구비될 수 있다. 이러한, 제 1감지센서(50)는 제2 컨베이어(20) 상에서 이송되는 제2 적재김(L2) 중 푸싱모듈(30)에 대응되는 위치에 도달하는 제2 적재김(L2)을 감지할 수 있다.
제2 감지센서(60)는 제1 컨베이어(10) 상에 푸싱모듈(30)에 대응되는 위치에 구비된다. 이러한, 제2 감지센서(60)는 제1 컨베이어(10) 상에서 이송되는 제1 적재김(L1) 중 푸싱모듈(30)에 대응되는 위치에 도달하는 제1 적재김(L1)을 감지할 수 있다.
제3 감지센서(70)는 제2 컨베이어 상에서 선입선출모듈에 대응되는 위치에 구비될 수 있다. 제3 감지센서는 제 2컨베이어의 선입선출모듈에 대응되는 위치에 이송되는 제2 적재김을 감지할 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따른 푸싱모듈의 작동의 예시도이다.
도 3을 참조하면, 제2 컨베이어(20) 상에서 이송되는 제2 적재김(L2)이 불규칙적으로 이송될 수 있다. 이 경우, 이송되는 제2 적재김(L2) 사이에 일정간격이 발생하여 제1 감지센서(50)에서 푸싱모듈(30)에 대응되는 위치에 도달하는 제2 적재김(L2)이 감지 되지 않을 수 있다. 이러한 경우, 푸싱모듈(30)이 작동하여 제1 컨베이어(20) 상에서 이송되는 제1 적재김(L1)을 제2 컨베이어(20) 상으로 밀어 전달한다. 따라서, 제2 컨베이어(20)에서 이송되는 제2 적재김(L2)은 규칙적으로 이송될 수 있다.
도 4는 일 실시예에 따른 선입선출모듈에 적재김이 저장되는 작동의 예시도이다.
도 4를 참조하면, 제1 컨베이어(10) 및 제2 컨베이어(20)에서 제1 적재김(L1) 및 제2 적재김(L2)이 푸싱모듈(30)에 대응하는 위치에 동시에 이송되어, 제1 감지센서(50) 및 제2 감지센서(60)에서 제1 적재김(L1) 및 제2 적재김(L2)이 감지될 수 있다. 이러한 경우, 푸싱모듈(30)은 작동하지 않고, 제1 컨베이어(10)는 제1 적재김(L1)을 선입선출모듈(40)로 이송한다. 선입선출모듈(40)은 이송된 제1 적재김(L1)을 일시적으로 저장한다. 선입선출모듈(40)은 제1 적재김(L1)을 일시적으로 저장했다 배출하여 제2 컨베이어에 제1 적재김이 과다하게 전달되는 것을 방지할 수 있다.
도 5는 일실시예에 따른 선입선출모듈의 모습을 보여주는 사시도이다.
선입선출모듈(40)은 하우징(410), 투입유닛(420), 제1 이송유닛(430), 제2 이송유닛(440), 푸싱유닛(450), 배출유닛(460) 및 선입선출감지센서(470)를 포함할 수 있다.
하우징(410)은 선입선출모듈(40)의 외관을 형성하고, 지지한다. 예를 들어, 하우징(410)은 알루미늄 프레임을 사용하여 뼈대를 구성한 구조일 수 있다.
도 6은 일실시예에 따른 투입유닛의 모습을 보여주는 사시도이다.
도 6을 참조하면, 투입유닛(420)은 투입판(421), 정렬부(422) 및 전달부(423)를 포함할 수 있다.
투입판(421)은 하우징(410)의 상부 일측에 배치된다. 예를 들어, 투입판(421)은 하우징(410)의 상부 일측에 배치되며, 후술하는 제1 이송유닛(430)의 상부에 대응되는 위치에 형성된다. 그러나, 투입판(421)의 위치가 도면에 의해 한정되는 것은 아니며, 투입판(421)은 제1 이송유닛(430)에 제1 적재김(L1)을 전달할 수 있는 위치라면 실질적으로 다양하게 위치가 변경될 수 있다.
투입판(421)은 제1 적재김(L1)이 안착될 수 있도록 평판 형태를 가질 수 있다. 또한, 투입판(421)은 제1 적재김(L1)이 안착될 수 있도록 제1 적재김(L1)보다 큰 크기를 갖는 평판 형태를 가질 수 있다. 또한, 투입판(421)은 하우징(410)과 결합될 수 있도록 일부가 절곡된 평판 형상의 구조일 수 있다.
정렬부(422)는 적어도 하나 이상의 정렬핀(422a) 및 정렬핀구동수단(422b)을 포함할 수 있다.
정렬핀(422a)은 투입판(421)을 관통하여 구비될 수 있다. 예를 들어, 정렬핀은(422a)은 투입판(421)의 하부에 배치될 수 있다. 이러한, 정렬핀(422a)은 투입판(421)의 하부에서 상부로 승하강이동이 가능할 수 있다.
또한, 정렬핀(422a)은 투입판(421) 내에서 제 1방향으로 이동 가능하게 형성될 수 있다. 예를 들어, 정렬핀(422a)은 승강 또는 하강되어 제1 적재김(L1)의 측부를 제 1방향으로 밀어주도록 형성된다. 이러한, 정렬핀(422a)은 제1 적재김(L1)을 전달부(423)가 제1 이송유닛(430)에 전달하기 위한 위치에 정렬시킬 수 있다.
정렬핀(422a)이 투입판(421)을 관통하여 승하강이동 및 제 1방향으로 이동 가능하게 형성될 수 있도록 투입판(421)에는 적어도 하나 이상의 정렬슬릿(421a)이 구비되는 것이 바람직하다.
정렬슬릿(421a)은 원형의 홀이 투입판(421)의 측면부터 제1 방향으로 연장되어 개구되는 장공의 형상일 수 있다. 정렬슬릿(421a)은 투입판(421)의 상부로 승강된 정렬부(422)와의 간섭을 방지할 수 있다.
정렬핀구동수단(422b)은 정렬핀(422a)을 이동시킨다. 예를 들어, 정렬핀구동수단(422b)은 정렬핀(422a)을 승하강 이동시킬 수 있고, 또한, 정렬슬릿(421a)의 길이방향으로 왕복이동을 시킬 수 있다. 이러한, 정렬핀구동수단(422b)은 실린더, 모터와 렉앤피니언 및 리니어모터와 레일 등일 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
이러한, 정렬부(422)는 투입판(421)의 하단에 배치되어, 투입판(421) 상에서 제1 적재김(L1)을 정렬시킨다. 예를 들어, 정렬부(422)는 전달부(423)가 김을 제1 이송유닛(430)으로 전달하기 위한 위치에 정렬시킬 수 있다.
전달부(423)는 적어도 하나 이상의 전달핀(423a) 및 전달핀(423b)이 포함될 수 있다.
전달핀(423a)은 투입판(421)을 관통하여 구비될 수 있다. 예를 들어, 전달핀(423a)은 투입판(421)의 하부에 배치될 수 있다. 이러한, 전달핀(423a)은 투입판(421)의 하부에서 상부로 승하강 이동이 가능할 수 있다.
또한, 전달핀(423a)은 투입판(421) 내에서 정렬핀(422a)의 제1 이동방향과는 간섭되지 않도록 제2 방향으로 이동 가능하게 형성될 수 있다. 예를 들어, 전달핀(423a)은 승강 또는 하강되어 제1 이동방향과 수직한 제2 방향으로 이동 가능하게 형성될 수 있다. 이러한, 전달핀(423a)은 적재김의 일측을 밀어 제1 이송유닛(430)으로 이동시킬 수 있다. 따라서, 제2 방향은 제1 이송유닛(430)을 향하는 방향일 수 있다.
전달핀(423a)이 투입판(421)을 관통하여 제2 방향으로 이동이 가능할 수 있도록, 투입판(421)에는 적어도 하나 이상의 전달슬릿(421b)이 형성될 수 있다.
전달슬릿(421b)은 투입판(421)의 제1 이송유닛(430)과 인접한 면으로부터 제2 방향으로 연장되어 개구되는 장공을 형성할 수 있다. 또한, 전달슬릿(421b)은 길이방향이 정렬슬릿(421a)의 길이방향과 동일평면상에서 수직하게 개구될 수 있다. 이러한, 전달슬릿(421b)은 투입판(421)의 상부로 승강된 전달핀(423a)과의 간섭을 방지할 수 있다.
전달핀(423b)은 전달핀(423a)을 이동시킬 수 있다. 예를 들어, 전달핀(423b)은 전달핀(423a)이 전달슬릿(421b)을 관통하는 형태로 승하강이동시킬 수 있다. 또한, 전달핀(423b)은 전달핀(423a)이 전달슬릿(421b)의 길이방향과 평행하게 왕복이동시킬 수 있다. 이러한 전달핀(423b)은 실린더, 모터와 렉앤피니언 및 리니어모터와 레일 등일 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
이러한, 전달부(423)는 투입판(421)의 하단에 배치되어 투입판(421) 상에서 정렬된 제1 적재김(L1)을 제1 이송유닛(430)으로 이동시킬 수 있다.
도7은 일실시예에 따른 투입유닛의 작동의 예시도이다.
도7을 참조하면, 투입판(421)에 제1 적재김(L1)이 수평으로 안착될 수 있다. 복수의 정렬핀(422a)은 복수의 정렬슬릿(421a) 사이로 승강하여 복수의 전달핀(423a)이 투입판(421)에 안착된 제1 적재김(L1)을 제1 이송유닛(330)에 전달하기 위한 위치까지 제1 적재김(L1)을 밀어 정렬시킨다. 제1 적재김(L1)이 정렬되면, 복수의 전달핀(423a)은 복수의 전달슬릿(421b)의 개구 사이로 승강한다.
복수의 정렬핀(422a)은 연속하여 승강한 상태로 제1 적재김(L1)의 정렬된 상태를 유지한다. 한편, 복수의 전달핀(423a)은 복수의 전달슬릿(421b)의 개구의 길이방향으로 이동하여 제1 적재김(L1)을 제1 이송유닛(430)에 전달하여 일시적으로 저장한다.
도 8은 일실시예에 따른 선입선출모듈의 구성을 개략적으로 보여주는 개략도이다.
도 8을 참조하면, 제1 이송유닛(430) 및 제2 이송유닛(440)은 지지판(431, 441) 및 지지판(432, 442)를 포함할 수 있다.
복수의 지지판(431, 441)은 투입유닛(420)에서 투입되는 제1 적재김()이 안착될 수 있다. 복수의 지지판(431, 441)은 평판형상일 수 있다. 이러한 복수의 지지판(431, 441)은 김의 양측의 일부를 지지하도록 배치될 수 있다.
또한, 복수의 지지판(431, 441)은 상하 방향으로 일정 간격으로 복수개가 배치될 수 있다. 이러한, 복수의 지지판(431, 441)은 제1 적재김(L1)을 일정간격으로 다단으로 안착시킬 수 있다. 이러한, 복수의 지지판(431, 441)은 제1 적재김(L1)을 일정간격으로 복수 개를 일시적인 저장이 가능할 수 있다.
지지판(432, 442)는 복수의 지지판(431, 441)을 수직이송할 수 있다. 예를 들어, 지지판(432, 442)는 벨트형태일 수 있다. 지지판(432, 442)는 상하로 배치된 풀리에 연결된 벨트가 대향되는 양측에 배치되어 일정간격으로 형성된 복수의 지지판(431, 441)을 결합하여 이송할 수 있다. 지지판(432, 442)는 회전되는 벨트로 인해 복수의 지지판(431, 441)을 수직이동 시킬 수 있다, 지지판(432, 442)는 1회 구동시 복수의 지지판(431, 441)이 배치되는 상하 방향으로 일정간격의 단만큼 복수의 지지판(431, 441)을 수직 이동시킨다. 지지판(432, 442)는 벨트방식으로 한정되지 않으며, 복수의 지지판(431, 441)을 상하로 이동시킬 수 있는 모든 수단에 적용이 가능하다.
제1 이송유닛(430)은 투입유닛(420)에서 전달되는 제1 적재김(L1)을 수직 방향을 따라 하부로 이동시킬 수 있다. 예를 들어, 제1 이송유닛(430)은 투입유닛(420)의 전달방향에 수직으로 배치되어 지지판(431, 441)을 하향방향으로 이동시켜 제1 적재김(L1)을 수직방향을 따라 하부로 이동시킨다. 제1 이송유닛(430)의 최하단에서 푸싱유닛(450)이 제1 적재김(L1)을 제2 이송유닛(440)으로 전달할 수 있다.
푸싱유닛(450)은 제2 푸셔(451) 및 제2 푸셔 구동수단(452)을 포함할 수 있다.
제2 푸셔(451)는 제1 이송유닛(430)의 최하단에서 상기 적재김을 제2 이송유닛(440)의 최하단으로 밀어 이송한다. 이러한, 제2 푸셔(451)는 제1 적재김(L1)의 측면을 밀어줄 수 있도록 평판 형상을 가질 수 있다. 그리고, 제2 푸셔(451)는 제1 적재김(L1)의 측면과 접촉되는 부분이 소정각도로 요입되도록 절곡된 평판형상일 수 있다.
제2 푸셔구동수단(452)은 제2 푸셔(451)를 제1 이송유닛(430)에서 제2 이송유닛(440)까지 구동할 수 있다. 예를 들어, 제2 푸셔구동수단(452)은 제2 푸셔(451)를 직선으로 이동시키는 실린더일 수 있다. 하지만, 제2 푸셔구동수단(452)은 이에 한정되지는 않으며, 제2 푸셔(451)를 직선으로 이동시킬 수 있는 모든 수단이 적용 가능하다.
제2 이송유닛(440)은 제1 이송유닛(430)의 이송방향과 평행하게 배치될 수 있다. 제2 이송유닛(440)은 상기 제1 이송유닛(430)에서 전달받은 제1 적재김(L1)을 수직방향을 따라 상부로 이송할 수 있다. 예를 들어, 제2 이송유닛(440)의 이송부(442)는 제1 이송유닛(430)의 이송부(432)와 회전방향이 반대로 형성되어 제1 이송유닛(430)에서 전달받은 제1 적재김(L1)을 수직방향을 따라 상부로 이송할 수 있다.
제2 이송유닛(440)은 제1 이송유닛(430) 및 투입유닛(420)의 높은 위치까지 이송할 수 있도록 형성될 수 있다. 이러한 제2 이송유닛(440)은 최상단에서 적재김을 배출유닛(460)을 통해 배출할 때, 배출유닛(460)의 이동의 간섭을 피하기 위함이다.
배출유닛(460)은 그리퍼(461), 이송수단(462), 가이드(463)를 포함할 수 있다.
그리퍼(461)는 김을 파지할 수 있다. 예를 들어, 그리퍼(461)는 제2 이송유닛(440)의 최상단에 위치된 제1 적재김(L1)을 파지할 수 있다.
그리퍼(461)는 그립핑거(461a) 및 그리퍼구동수단(461b)을 포함한다.
그립핑거(461a)는 제1 적재김(L1)을 파지하기 위해 일정각도로 절곡된 평판형상으로 복수 개가 배치될 수 있다. 그립핑거(461a)는 지지판(431, 441)과 대향되는 지지판(431, 441)이 형성하는 간격의 폭을 가질 수 있다. 그립핑거(461a)는 대향되는 그립핑거(461a)와 간격을 조절하여 김을 파지할 수 있다.
그리퍼구동수단(461b)은 그립핑거(461a)의 위상을 조절할 수 있다. 예를 들어 그리퍼구동수단(461b)은 실린더로 형성되어 그립핑거(461a)를 일방향으로 신축이동시켜 간격을 조절할 수 있다.
이송수단(462)은 그리퍼(461)를 제2 이송유닛(440)과 외부 사이에서 이동시킬 수 있다. 예를 들어, 이송수단(462)은 그리퍼(461)를 제2 이송유닛(440)과 외부 사이에서 직선 이동시킬 수 있다. 이러한, 이송수단(462)은 그리퍼(461)를 투입유닛(420)보다 외측까지 이동시켜 제1 적재김(L1)을 이송컨베이어(미도시) 상에 배출할 수 있다. 이송수단(462)은 리니어모터 일 수 있지만 이에 한정되는 것은 아니다.
가이드(463)는 그리퍼(461)의 상부에 배치되어, 그리퍼(461)의 이동을 안내할 수 있다. 예를 들어, 가이드(463)는 일방향으로 연장된 직선형태일 수 있다. 또한, 가이드는 제2 이송유닛(440)과 외부 사이의 그리퍼(461) 상부에 배치될 수 있다. 이러한 가이드(463)는 외주면에 이송수단(462)을 배치하여 이송수단(462)의 이송을 안내할 수 있다.
선입선출감지센서(470)는 선입선출모듈에서 이송되는 제1 적재김(L1)을 감지하는 센서일 수 있다. 여기서, 감지센서(470)는 제1 선입선출감지센서(471), 제2 선입선출감지센서(472), 제3 선입선출감지센서(473), 제4 선입선출감지센서(474)를 통칭한다.
제1 선입선출감지센서(471)는 투입유닛(420)에 안착하는 제1 적재김(L1)을 감지할 수 있다. 예를 들어, 제1 선입선출감지센서(471)는 투입판(421)에 안착하는 제1 적재김(L1)을 감지할 수 있다. 제1 선입선출감지센서(471)의 위치는 투입유닛(420)에 안착하는 제1 적재김(L1)을 감지할 수 있는 부분이면 모두 가능할 수 있다.
제2 선입선출감지센서(472)는 투입유닛(420)에서 제1 이송유닛(430)으로 투입되는 제1 적재김(L1)을 감지할 수 있다. 즉, 제2 선입선출감지센서(472)는 제1 이송유닛(430)의 최상단에 안착되는 제1 적재김(L1)을 감지할 수 있다. 제2 선입선출감지센서(472)는 제1 이송유닛(430)의 최상단에 투입되는 제1 적재김(L1)을 감지할 수 있는 모든 부분에 배치가 가능할 수 있다.
제3 선입선출감지센서(473)는 제1 이송유닛(430)의 최하단으로 이송된 제1 적재김(L1)을 감지할 수 있다. 제3 선입선출감지센서(473)는 제2 이송유닛(440)을 작동시키는 신호를 함께 발생할 수 있다. 제3 선입선출감지센서(473)는 제1 이송유닛(430)의 최하단으로 이송된 제1 적재김(L1)을 감지할 수 있는 모든 부분에 배치가 가능할 수 있다.
제4 선입선출감지센서(474)는 제2 이송유닛(440)의 최상단에서 한단 아래에 위치한 제1 적재김(L1)을 감지 할 수 있다. 제4 선입선출감지센서(474)는 제2 이송유닛(440)의 최상단에서 한단 아래의 제1 적재김(L1)을 감지할 수 있는 모든 부분에 배치가 가능할 수 있다.
감지센서(740)는 제1 적재김(L1)의 위치에 따라 각각의 유닛(200, 300, 400, 500, 600)을 구동하는 신호를 발생하여 제어부(미도시)에 전달하여 제어부가 각각의 유닛을 작동시킬 수 있다.
도9는 일실시예에 따른 선입선출모듈의 작동의 예시도이다.
도9의 a는 일실시예에 따른 적재김이 투입유닛에서 제1 이송유닛으로 전달된 상태를 도시한 도면이다.
도9의 a를 참조하면, 제1 선입선출감지센서(471)는 투입유닛(420)의 안착된 제1 적재김(L1)을 감지한다. 제1 적재김(L1)의 안착을 감지하면 투입유닛(420)이 작동될 수 있다. 투입유닛(420)은 도3에서 설명한 바와 같이 투입판(421)에 안착된 제1 적재김(L1)을 제1 이송유닛(430)으로 전달한다.
도9의 b는 일실시예에 따른 적재김이 투입유닛에서 제1 이송유닛의 최하단으로 이송된 상태를 도시한 도면이다.
도9의 b를 참조하면 제2 선입선출감지센서(472)는 제1 이송유닛(430)에 안착된 제1 적재김(L1)을 감지할 수 있다. 제1 이송유닛(430)에 안착된 제1 적재김(L1)이 감지되면, 제1 이송유닛(430)이 작동하여 지지판(310)에 안착된 적재김을 제1 이송유닛(430)의 하부로 이송할 수 있다. 제1 이송유닛(430)은 1회 작동 시 복수의 지지판(310)이 일정간격으로 형성하는 층만큼 이송될 수 있다. 제1 적재김(L1)은 제1 이송유닛(430)의 최하단까지 이송될 수 있다.
도9의 c는 일실시예에 따른 적재김이 제1 이송유닛에서 제2 이송유닛으로 전달되는 상태를 도시한 도면이다.
도9의 c를 참조하면, 제3 선입선출감지센서(473)는 제1 이송유닛(430)의 최하단까지 이송된 제1 적재김(L1)을 감지할 수 있다. 제3 선입선출감지센서(473)에서 제1 적재김이 감지되면, 푸싱유닛(450)이 작동하여 제1 이송유닛(430)의 최하단에 위치한 제1 적재김(L1)을 제2 이송유닛(440)의 최하단으로 전달할 수 있다. 그리고, 제어부는 제2 이송유닛(440)을 작동시켜 제1 적재김(L1)을 제2 이송유닛(440)의 상부로 이동시킬 수 있다.
도 10은 선입선출 모듈의 배출의 작동을 보여주는 예시도이다.
도 10의a는 컨베이어 상에서 선입선출모듈의 배출의 작동을 나타내는 도면이다.
도 10의 a를 참조하면, 제 3감지센서에서 제 2 적재김이 감지되지 않는 경우, 선입선출모듈에 저장된 제1 적재김을 선출하여 제 2 컨베이어 상에 전달한다. 여기서, 선입선출모듈은 제1 적재김을 중 선입된 제1 적재김을 선출하여 전달할 수 있다.
도 10의 b는 일실시예에 따른 적재김이 제2 이송유닛의 최상단에 이송된 상태를 도시한 도면이다.
도 10의 b를 참조하면, 제4 선입선출감지센서(474)는 제2 이송유닛(440)의 최상단의 한단 아래에 도달한 제1 적재김(L1)을 감지할 수 있다. 제4 선입선출감지센서(474)에서 제1 적재김(L1)을 감지하면, 배출유닛(460)을 작동시켜 그리퍼(461)를 제2 이송유닛(440)의 최상단에 이동시킬 수 있다. 제어부는 그리퍼(461)가 제2 이송유닛(440)의 최상단에 이동하면, 제2 이송유닛(440)을 작동시켜 제1 적재김(L1)을 제2 이송유닛(440)의 최상단으로 이송시킬 수 있다.
그리퍼(461)를 제1 적재김(L1)이 제2 이송유닛(440)의 최상단에 이송하기 전에 작동하는 것은, 그리퍼(461)가 제2 이송유닛(440)의 최상단에 위치한 제1 적재김(L1)과 간섭을 방지하기 위함이다.
도 10의 c는 일실시예에 따른 선입선출모듈 내에서의 배출의 작동을 나타내는 도면이다.
도 10의 c를 참조하면, 제2 이송유닛(440)의 최상단에서 그리퍼(461)에 파지된 제1 적재김(L1)을 가이드(463)를 따라 이송수단(462)이 그리퍼(461)를 제2 컨베이어(20) 상으로 이송한다. 제2 컨베이어 상으로 이동한 그리퍼는 그리퍼구동수단에 의해 그립핑거가 위상을 변화하여 파지된 제1 적재김을 제2 컨베이어 상으로 배출할 수 있다.
일 실시예에서는 선입선출모듈(40)이 감지센서(700)에 의해 작동하는 것을 도시하였으나, 이에 한정되는 것은 아니다, 선입선출모듈(40)은 감지센서(700)가 없이 타이밍제어를 통한 구동으로도 작동이 가능할 수 있다.
이러한, 일련의 과정을 반복하여, 김 이송시스템(1)이 작동될 수 있다. 이러한, 김 이송시스템(1)은 복수의 라인의 컨베이어로 이송되는 적재김(L)을 통합하여 이송할 때, 단일라인의 컨베이어로 통합되어 이송되는 적재김(L)을 규칙적으로 이송할 수 있다. 또한, 선입선출모듈(40)이 적재김(L)의 일부를 저장하고 배출할 수 있어, 단일라인의 컨베이어에서의 과도한 이송을 방지할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 복수의 라인에서 단일 라인으로 합쳐지는 컨베이어 상에서 단일 라인으로 공급되는 김의 이송량을 조절하여 단일 라인의 컨베이어 상에서 김의 이송을 규칙적으로 조절할 수 있다.
또한, 김의 이송을 규칙적으로 조절하여 생산효율을 증가시킬 수 있다.
또한, 김 선입선출모듈을 포함하여, 먼저 저장되는 김을 먼저 배출할 수 있다.
이상과 같이 본 발명의 실시예에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
L : 적재김 L1 : 제1 적재김
L2 : 제2 적재김 1 : 김 이송시스템
10 : 제1 컨베이어 20 : 제2 컨베이어
11, 21 : 밀대 12 : 벨트
30 : 푸싱모듈 31 : 제1 푸셔
32 : 제1 푸셔 구동수단 40 : 선입선출모듈
50 : 제1 감지센서 60 : 제2 감지센서
70 : 제3 감지센서

Claims (10)

  1. 제1 적재김을 연속적으로 이송하는 제1 컨베이어;
    제2 적재김을 연속적으로 이송하고, 상기 제1 컨베이어에서 상기 제1 적재김을 전달받아 이송하는 제2 컨베이어;
    상기 제1 컨베이어의 일측에 배치되어, 상기 제2 컨베이어 상에서 이송되는 상기 제2 적재김 사이로 상기 제1 컨베이어에서 상기 제1 적재김을 전달하는 푸싱모듈; 및
    상기 제1 컨베이어에서 이송되는 상기 제1 적재김 중에서 상기 제2 컨베이어로 전달되지 않은 제1 적재김을 일시적으로 저장하고, 상기 저장된 제1 적재김 중 선입된 제1 적재김을 선출하여 상기 제2 컨베이어 상에 전달하는 선입선출모듈;
    을 포함하는 김 이송시스템.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 제2 컨베이어 상에 상기 푸싱모듈에 대응되는 위치에 구비되어 상기 제2 컨베이어 상에서 이송되는 상기 제2 적재김을 감지하는 제1 감지센서를 포함하고,
    상기 제1 감지센서에서 상기 제2 적재김이 감지되지 않는 경우, 상기 푸싱모듈은 상기 제1 컨베이어에서 상기 제2 컨베이어로 상기 제1 적재김을 전달하는 김 이송시스템.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 제1 컨베이어 상에 상기 푸싱모듈에 대응되는 위치에 구비되어 상기 제1 컨베이어 상에서 이송되는 상기 제1 적재김을 감지하는 제2 감지센서를 포함하고,
    상기 제1 감지센서와 상기 제2 감지센서에서 제1 적재김 및 제2 적재김을 감지하는 경우, 상기 제1 적재김을 상기 선입선출모듈에 저장하는 김 이송시스템.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 제2 컨베이어 상에서 상기 선입선출모듈에 대응되는 위치에 구비되어 상기 제2 컨베이어 상에서 이송되는 상기 제2 적재김을 감지하는 제3 감지센서를 구비하고,
    상기 제3 감지센서에서 상기 제2 적재김이 감지되지 않는 경우, 상기 선입선출모듈에 저장된 제1 적재김을 선출하여 상기 제2 컨베이어 상에 전달하는 김 이송시스템.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 선입선출모듈은,
    적재된 김이 수평으로 안착되는 투입유닛;
    상기 투입유닛에서 상기 적재된 김을 전달받아서 수직 방향을 따라 하부로 이송하는 제1 이송유닛;
    상기 제1 이송유닛의 이송 방향과 평행하게 배치되고, 상기 제1 이송유닛에서 전달받은 적재된 김을 수직 방향을 따라 상부로 이송하는 제2 이송유닛;
    상기 제1 이송유닛의 이송 방향을 따라 최하단에 구비되고, 상기 최하단에서 상기 제1 이송유닛에서 상기 제2 이송유닛으로 상기 적재된 김을 전달하는 푸싱유닛; 및
    상기 제2 이송유닛의 이송방향을 따라 최상부에 구비되어서 상기 제2 이송유닛에서 상기 적재된 김을 파지하여 제2 컨베이어상으로 배출하는 배출유닛;
    을 포함하는 김 이송시스템.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 제1 이송유닛 및 상기 제2 이송유닛은,
    상기 적재된 김이 안착되는 복수의 지지판; 및
    상기 지지판을 수직 이송하는 이송부;
    를 포함하는 김 이송시스템.
  7. 제 5항에 있어서,
    상기 배출유닛은,
    상기 적재된 김을 파지하는 그리퍼;
    상기 그리퍼를 상기 제2 이송유닛과 외부 사이에서 이동시키는 이동수단; 및
    상기 그리퍼의 상부에 배치되어, 상기 그리퍼의 이동을 안내하는 가이드;
    를 포함하는 김 이송시스템.
  8. 제1 컨베이어에서 제1 적재김을 이송하는 단계;
    제2 컨베이어에서 제2 적재김을 이송하는 단계;
    상기 제2 컨베이어의 일부분에 이송되는 상기 제2 적재김이 존재하지 않는 경우, 상기 제1 적재김을 푸싱모듈로 밀어 상기 제2 컨베이어에 전달하는 단계;
    상기 제1 컨베이어 및 제2 컨베이어에서 상기 푸싱모듈에 대응되는 위치에 이송되는 상기 제1 적재김 및 상기 제2 적재김이 감지되지 않는 경우, 상기 제1 컨베이어에서 이송되는 제1 적재김을 선입선출모듈에 일시적으로 저장하는 단계; 및
    상기 선입선출모듈에 대응되는 위치의 상기 제2 컨베이어에 이송되는 상기 제2 적재김이 존재하지 않는 경우, 상기 선입선출모듈에 저장된 제1 적재김을 상기 제2 컨베이어의 상기 선입선출모듈에 대응되는 위치에 배출하는 단계;
    를 포함하는 김 이송방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 제1 적재김을 상기 선입선출모듈에 일시적으로 저장하는 단계는,
    상기 선입선출모듈의 투입유닛에 상기 제1 적재김이 안착하는 단계;
    상기 안착된 제1 적재김을 제1 이송유닛으로 전달하는 단계;
    상기 전달된 제1 적재김을 상기 제1 이송유닛의 하부로 이송하는 단계;
    상기 하부로 이송된 제1 적재김을 푸싱유닛으로 제2 이송유닛의 하부로 전달하는 단계; 및
    상기 제2 이송유닛의 하부로 전달된 제1 적재김을 상기 제2 이송유닛의 상부로 이송하는 단계;
    를 포함하는 김 이송방법
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 저장된 제1 적재김을 상기 제2 컨베이어의 상기 선입선출모듈에 대응되는 위치에 배출하는 단계는,
    상기 제2 이송유닛의 상부로 이송된 제1 적재김을 그리퍼로 파지하는 단계;
    이송수단이 상기 제1 적재김을 파지한 그리퍼는 제2 컨베이어상으로 이송하는 단계; 및
    상기 제2 컨베이어상으로 이송된 제1 적재김을 배출하는 단계;
    를 포함하는 김 이송방법.
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