KR20180131219A - Movable Robot Cable - Google Patents

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KR20180131219A
KR20180131219A KR1020170067918A KR20170067918A KR20180131219A KR 20180131219 A KR20180131219 A KR 20180131219A KR 1020170067918 A KR1020170067918 A KR 1020170067918A KR 20170067918 A KR20170067918 A KR 20170067918A KR 20180131219 A KR20180131219 A KR 20180131219A
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Abstract

The present invention relates to a cable for a robot. The cable comprises: a center interposition; at least one inner core surrounding the center interposition; at least one first interposition disposed between the inner cores and surrounding the center interposition; an inner binding tape surrounding and binding the inner core and the first interposition and composed of an unsintered fluorine resin; at least one outer core surrounding the outer side of the inner binding tape; at least one second interposition provided on the outer side of the inner binding tape; an outer binding tape for binding the outer core and the second interposition and composed of unsintered fluorine resin; a shielding layer provided on the outer side of the outer binding tape; and a sheath provided on the outer side of the shielding layer.

Description

로봇용 케이블 {Movable Robot Cable}Movable Robot Cable}

본 발명은 로봇용 케이블에 대한 것으로서, 보다 상세하게는 산업용 로봇에 사용될 수 있도록 반복 비틀림에 대한 내구성, 굽힘 수명을 극히 향상시킨 로봇용 케이블에 대한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot cable, and more particularly, to a robot cable having extremely improved durability and bending life against repeated twisting so that the robot can be used in an industrial robot.

일반적으로 산업용 로봇은 기계 부품 생산 라인에서 용접, 도장, 이송 등의 각종 작업을 수행하게 된다. 이러한 산업용 로봇은 로봇용 케이블에 의해 중앙 제어부 등과 연결되어, 상기 로봇용 케이블을 통해 필요한 전력을 공급받으며, 나아가 각종 작업에 필요한 정보 등을 송수신하게 된다.In general, industrial robots perform various tasks such as welding, painting, and transportation in the production line of machine parts. The industrial robot is connected to a central control unit or the like by a robot cable, receives the necessary electric power through the robot cable, and further transmits and receives information necessary for various operations.

그런데, 이러한 작업 과정에서 상기 산업용 로봇은 지속적으로 이동 또는 움직이게 되며, 이에 따라 상기 산업용 로봇에 연결된 로봇용 케이블에 반복적인 인장, 비틀림, 굽힘 등의 피로하중이 가해진다.In this process, the industrial robot continuously moves or moves, thereby applying repeated fatigue loads such as tensile, twisting, and bending to the robot cable connected to the industrial robot.

이 경우, 로봇용 케이블의 도체의 단선이 발생할 수 있으며, 단선 발생에 의해 생산라인이 정지될 경우, 케이블 교체를 위한 상당한 시간적, 비용적 손실이 발생한다. 따라서, 높은 내구성을 보장하는 로봇용 케이블이 요구된다.In this case, disconnection of the conductor of the robot cable may occur, and if the production line is stopped due to the occurrence of disconnection, considerable time and cost loss is caused for replacement of the cable. Therefore, there is a demand for a robot cable that ensures high durability.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 빈번하게 비틀림 또는 벤딩 등이 작용하는 환경에서 사용되는 경우에도 내구성, 피로수명을 현저히 높일 수 있는 로봇용 케이블을 제공하는 것을 목적으로 한다.It is an object of the present invention to provide a robot cable capable of remarkably increasing durability and fatigue life even when used in an environment where frequent twisting, bending, or the like is applied.

상기 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은 중심 개재; 상기 중심 개재를 둘러싸는 적어도 하나의 내부코어; 상기 중심 개재를 둘러싸며 상기 내부코어 사이에 배치되는 적어도 하나의 제1 개재; 상기 내부코어와 제1 개재를 둘러싸서 바인딩하며 비소결(unsintered) 불소수지로 이루어지는 내부 바인딩테이프; 상기 내부 바인딩테이프의 외측을 둘러싸는 적어도 하나의 외부코어; 상기 내부 바인딩테이프의 외측에 구비되는 적어도 하나의 제2 개재; 상기 외부코어와 제2 개재를 바인딩하며, 비소결(unsintered) 불소수지로 이루어지는 외부 바인딩테이프; 상기 외부 바인딩테이프의 외측에 구비되는 차폐층; 및, 상기 차폐층의 외측에 구비되는 시스;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 케이블을 제공할 수 있다.In order to solve the above-mentioned problems, At least one inner core surrounding said central interstice; At least one first interposer surrounding the central interposer and disposed between the inner cores; An inner binding tape composed of an unsintered fluororesin and surrounding and binding the inner core and the first member; At least one outer core surrounding the outer side of the inner binding tape; At least one second interposition member provided outside the inner binding tape; An outer binding tape which binds the outer core and the second member and is made of unsintered fluororesin; A shielding layer provided outside the outer binding tape; And a sheath provided on the outer side of the shielding layer.

이 경우, 상기 내부코어는 복수의 제1 선재가 미리 결정된 제1 피치로 꼬여진 제1 도체와, 상기 제1 도체의 외측에 구비되는 제1 절연층을 구비하고, 상기 제1 피치는 상기 제1 도체의 외경의 15배 내지 30배에 해당할 수 있다.In this case, the inner core may include a first conductor in which a plurality of first wires are twisted at a predetermined first pitch, and a first insulation layer provided on the outer side of the first conductor, 1 to 15 times the outer diameter of the conductor.

또한, 상기 외부코어는 복수의 제2 선재가 미리 결정된 제2 피치로 꼬여진 제2 도체와, 상기 복수의 제2 도체가 미리 결정된 제3 피치로 꼬여진 코어부와, 상기 코어부의 외측에 구비되는 제2 절연층을 구비하고, 상기 제2 피치는 상기 제2 도체의 외경의 15배 내지 50배에 해당하며, 상기 제3 피치는 상기 코어부의 외경의 10배 내지 30배에 해당할 수 있다.The outer core includes a second conductor in which a plurality of second wires are twisted at a predetermined second pitch, a core portion in which the plurality of second conductors are twisted at a predetermined third pitch, And the second pitch corresponds to 15 to 50 times the outer diameter of the second conductor and the third pitch may correspond to 10 to 30 times the outer diameter of the core portion .

그리고, 상기 내부코어 및 외부코어의 상기 제1 선재 및 제2 선재는 항복강도 증가율이 1% 내지 30%일 수 있다.The first and second wire materials of the inner core and the outer core may have a yield strength increasing rate of 1% to 30%.

또한, 상기 비소결(unsintered) 불소수지는 비소결 PTFE(Unsintered Polytetrafluoroethylene) 수지로 이루어질 수 있다.In addition, the unsintered fluororesin may be made of unsintered PTFE (Unsintered Polytetrafluoroethylene) resin.

여기서, 상기 내부 바인딩테이프와 외부 바인딩테이프는 0.05 내지 0.2 사이의 마찰계수를 가질 수 있다.Here, the inner binding tape and the outer binding tape may have a coefficient of friction between 0.05 and 0.2.

또한, 상기 제1 개재와 제2 개재는 상기 내부코어와 외부코어의 외경에 각각 대응하는 외경을 가질 수 있다.The first interposing member and the second interposing member may have outer diameters respectively corresponding to the outer diameters of the inner core and the outer core.

여기서, 상기 제1 개재와 제2 개재의 외경은 상기 내부코어와 외부코어의 외경에 비하여 80% 내지 120%의 외경을 가질 수 있다.Here, the outer diameter of the first intervening member and the outer diameter of the second intervening member may be 80% to 120% of the outer diameter of the inner core and the outer core.

이 경우, 상기 중심 개재, 제1 개재 및 제2 개재 중에 적어도 하나는 신축성 얀(elastic yarn)을 꼬아서 형성될 수 있다.In this case, at least one of the center intervention, the first intervention, and the second intervention may be formed by twisting an elastic yarn.

그리고, 상기 신축성 얀은 폴리에스테르 얀(polyester yarn)으로 구성될 수 있다.And, the stretchable yarn may be composed of a polyester yarn.

또한, 상기 차폐층과 상기 시스 사이에 추가 바인딩테이프를 더 구비할 수 있다.Further, an additional binding tape may be further provided between the shielding layer and the sheath.

이 경우, 상기 추가 바인딩테이프는 비소결 PTFE(Unsintered Polytetrafluoroethylene) 수지로 구성될 수 있다.In this case, the additional binding tape may be composed of unsintered PTFE (Unsintered Polytetrafluoroethylene) resin.

이 경우, 상기 시스는 튜브식(tube type) 압출로 형성될 수 있다.In this case, the sheath may be formed by tube type extrusion.

또한, 상기 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은 원형 단면의 중심 개재의 외주면에 배치되는 복수 개의 내부코어; 상기 내부코어 외부를 바인딩하는 내부 바인딩테이프; 상기 내부 바인딩테이프의 외주면에 배치되는 복수 개의 외부코어; 상기 외부코어 외부를 바인딩하는 외부 바인딩테이프; 상기 외부 바인딩테이프의 외측에 구비되는 차폐층; 및, 상기 차폐층의 외측에 구비되는 시스;를 포함하고, 상기 내부 바인딩테이프 및 상기 외부 바인딩테이프는 0.05 내지 0.2 사이의 마찰계수를 가지는 비소결(unsintered) 불소수지로 구성되는 로봇용 케이블을 제공할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided an internal combustion engine comprising: a plurality of internal cores disposed on an outer peripheral surface of a center of a circular cross section; An inner binding tape for binding the outside of the inner core; A plurality of outer cores disposed on an outer circumferential surface of the inner binding tape; An outer binding tape for binding the outside of the outer core; A shielding layer provided outside the outer binding tape; And a sheath provided on the outer side of the shielding layer, wherein the inner binding tape and the outer binding tape are provided with a robot cable composed of an unsintered fluororesin having a friction coefficient of 0.05 to 0.2 can do.

본 발명에 따른 로봇용 케이블에 따르면, 빈번하게 비틀림 또는 벤딩 등이 작용하는 환경에서 사용되는 경우에도 내구성, 피로수명을 현저히 높일 수 있다.According to the robot cable according to the present invention, durability and fatigue life can be remarkably increased even when it is used in an environment in which twisting, bending, or the like frequently occurs.

또한, 본 발명에 따른 로봇용 케이블에 따르면, 내구성이 향상되어, 산업 현장에서의 공정 중단을 최소화할 수 있으므로, 공정 중단에 따른 손실을 최소화할 수 있다.Further, according to the robot cable according to the present invention, the durability is improved, and the process interruption in the industrial field can be minimized, so that the loss due to the process interruption can be minimized.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇용 케이블의 내부 구성을 도시한 단면도,
도 2 및 도 3은 본 발명에 따른 실시예와 비교예의 비틀림 횟수에 따른 저항변화율을 도시한 그래프,
도 4는 본 발명에 따른 바인딩테이프와 종래 바인딩테이프를 적용한 경우에 마찰계수의 차이를 비교한 그래프,
도 5는 본 발명에 따른 실시예와 비교예의 Pull-out force의 변화를 비교한 그래프,
도 6은 본 발명에 따른 실시예와 비교예의 비틀림 횟수에 따른 저항변화율(%)을 도시한 그래프이다.1 is a cross-sectional view illustrating an internal configuration of a cable for a robot according to an embodiment of the present invention;
FIG. 2 and FIG. 3 are graphs showing the rate of resistance change according to the number of torsions of the embodiment and the comparative example according to the present invention,
FIG. 4 is a graph comparing differences in friction coefficient between a binding tape according to the present invention and a conventional binding tape,
FIG. 5 is a graph comparing changes in pull-out force in the embodiment and the comparative example according to the present invention,
FIG. 6 is a graph showing the rate of change in resistance (%) according to the number of torsions in Examples and Comparative Examples according to the present invention.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 로봇용 케이블에 대해서 상세하게 살펴보도록 한다.Hereinafter, a robot cable according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇용 케이블(100)의 내부 구성을 도시한 단면도이다.1 is a cross-sectional view illustrating an internal configuration of a robot cable 100 according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 상기 로봇용 케이블(100)은 중심 개재(20), 상기 중심 개재(20)를 둘러싸는 적어도 하나의 내부코어(10), 상기 중심 개재(20)를 둘러싸며 상기 내부코어(10) 사이에 배치되는 적어도 하나의 제1 개재(22), 상기 내부코어(10)와 제1 개재(22)를 둘러싸서 바인딩(binding)하며 비소결(unsintered) 불소수지로 이루어지는 내부 바인딩테이프(30), 상기 내부 바인딩테이프(30)의 외측을 둘러싸는 적어도 하나의 외부코어(40), 상기 내부 바인딩테이프(30)의 외측에 구비되는 적어도 하나의 제2 개재(50), 상기 외부코어(40)와 제2 개재(50)를 바인딩하며, 비소결(unsintered) 불소수지로 이루어지는 외부 바인딩테이프(32), 상기 외부 바인딩테이프(32)의 외측에 구비되는 차폐층(60), 상기 차폐층(60)의 외측에 구비되는 시스(70)를 포함한다.1, the robot cable 100 includes a center intervention 20, at least one internal core 10 surrounding the center intervention 20, a core 20 surrounding the center intervention 20, An inner binding tape 22 that surrounds and binds the inner core 10 and the first interposer 22 and is made of an unsintered fluororesin; At least one outer core 40 surrounding the outer side of the inner binding tape 30, at least one second intermediate member 50 provided at the outer side of the inner binding tape 30, An outer binding tape 32 made of unsintered fluororesin and a shielding layer 60 provided outside the outer binding tape 32. The shielding layer 60 and the shielding layer 60 are bonded to each other, And a sheath (70) provided outside the layer (60).

상기 로봇용 케이블(100)에 있어서 상기 내부코어(10)는 외부와 정보를 주고받는 통신용으로 구성될 수 있으며, 상기 외부코어(40)는 전력을 공급하는 전력용으로 구성될 수 있다.In the robot cable 100, the inner core 10 may be configured to communicate information to / from the outside, and the outer core 40 may be configured to be used for power supply.

구체적으로, 상기 내부코어(10)는 복수의 제1 선재(12)가 미리 결정된 제1 피치(pitch)로 꼬여진 제1 도체(13)와, 상기 제1 도체(13)의 외측에 구비되는 제1 절연층(14)을 구비한다.Specifically, the inner core 10 includes a first conductor 13 having a plurality of first wires 12 twisted at a predetermined first pitch, and a second conductor 13 disposed outside the first conductor 13 And a first insulating layer (14).

상기 제1 선재(12)는 구리(copper) 등의 재질로 구성될 수 있으며, 상기 제1 선재(12)로 구성된 제1 도체(13)를 피복한 제1 절연층(140은 폴리에틸렌(PE, Polyethylene) 또는 고밀도 폴리에틸렌(HDPE, High Density Polyethylene) 등으로 형성될 수 있다The first wire rod 12 may be made of copper or the like and the first insulation layer 140 coated with the first conductor 13 composed of the first wire rod 12 may be made of polyethylene (PE) Polyethylene (HDPE) or high density polyethylene (HDPE)

그런데, 상기 내부코어(10)를 형성하기 위하여 상기 제1 선재(12)를 전술한 바와 같은 공정을 거치는 경우에 상기 제1 선재(12)에 인장응력이 잔류할 수 있다. 이와 같이 상기 내부코어(10)를 형성한 후에 상기 제1 선재(12)에 인장응력이 잔류하게 되면 인장의 예변형(tensile pre-strain)이 높은 것을 의미하며, 이 경우 제1 선재(12)의 항복강도를 증가시킬 수 있으며, 예를 들어 30% 이상 증가시킬 수 있다.When the first wire 12 is subjected to the above-described process to form the inner core 10, tensile stress may remain in the first wire 12. If tensile stress remains in the first wire 12 after forming the inner core 10 as described above, the tensile pre-strain of the wire is high. In this case, the first wire 12, Can be increased, for example, by 30% or more.

이와 같이, 상기 제1 선재(12)의 항복강도가 증가하게 되면, 상기 제1 선재(12)의 피로수명이 감소하게 되어, 상기 제1 선재(12)에 크랙(crack) 등과 같은 손상이 발생하게 된다. 이러한 제1 선재(12)의 손상은 저항을 변화시키는 저항변화율(%)로 표시할 수 있다.As the yield strength of the first wire rod 12 increases, the fatigue life of the first wire rod 12 decreases and damage such as cracks occurs in the first wire rod 12 . Damage to the first wire rod 12 can be expressed as a percentage change in resistance that changes resistance.

즉, 상기 저항변화율(%)이 상대적으로 높다는 것은 상기 제1 선재(12)에 크랙 등의 손상이 많이 발생한 것을 의미하며, 심한 경우에는 단선에 이를 수 있다.That is, the relatively high rate of change in resistance (%) means that a large amount of damage such as cracks has occurred in the first wire rod 12, which may lead to disconnection.

도 2는 본 발명에 따른 실시예와 비교예의 비틀림 횟수에 따른 저항변화율을 도시한 그래프이다. 상기 실시예는 상기 내부코어(10)를 형성한 후에 항복강도의 증가율이 1% 내지 30%에 대항하는 선재를 의미하며, 상기 비교예는 상기 내부코어(10)를 형성한 후에 항복강도의 증가율이 30%를 초과하는 선재를 의미한다. 도 2의 그래프에서 가로축은 비틀림 횟수(x1000회)를 나타내며, 세로축은 저항의 변화율(%)을 도시한다.FIG. 2 is a graph showing resistance change rates according to the number of twist times in the embodiment and the comparative example according to the present invention. In the above-described embodiment, the increase rate of the yield strength after forming the internal core 10 is in the range of 1% to 30%, and the comparative example shows the increase rate of the yield strength after the internal core 10 is formed Means a wire rod exceeding 30%. In the graph of Fig. 2, the abscissa represents the number of times of twist (x1000 times), and the ordinate represents the rate of change of resistance (%).

도 2에 도시된 바와 같이, 상기 실시예의 경우 비틀림 횟수가 10,000회를 넘어가는 경우에도 저항변화율이 대략 7%에 해당하여, 저항변화율이 매우 작음을 알 수 있다. 이는 상기 실시예의 선재의 경우 크랙 등의 손상이 상대적으로 매우 적음을 알 수 있으며, 이는 또한 상기 실시예의 선재에 예변형이 상대적으로 적어 항복강도의 증가율이 30% 이하, 즉, 1% 내지 30%에 해당함을 알 수 있다.As shown in FIG. 2, even when the number of torsion times exceeds 10,000, the rate of change in resistance is approximately 7%, and the rate of change in resistance is very small. It can be seen that the damage of cracks and the like is relatively small in the case of the wire of the above-mentioned example, and the increase rate of the yield strength is 30% or less, that is, 1% to 30% Of the total.

반면에, 상기 비교예의 경우 비틀림 횟수가 10,000회를 넘어가는 경우 저항변화율이 대략 13% 이상에 해당하여, 저항변화율이 상대적으로 매우 큼을 알 수 있다. 이는 상기 비교예의 선재의 경우 크랙 등의 손상이 상대적으로 매우 많이 발생한 것을 알 수 있으며, 이는 또한 상기 비교예의 선재에 예변형이 상대적으로 많아 항복강도의 증가율이 30%를 초과한 것을 알 수 있다.On the other hand, in the case of the comparative example, when the number of torsion exceeds 10,000, the rate of change of resistance corresponds to about 13% or more, and the rate of change in resistance is relatively large. It can be seen that, in the case of the wire rod of the comparative example, the damage such as cracks was relatively much generated, and that the increase rate of the yield strength exceeded 30% due to the relatively large strain in the wire rod of the comparative example.

따라서, 상기 선재를 가공한 후에 예변형이 상대적으로 적을수록 피로수명이 길어지는 것을 알 수 있으며, 또한 상기 선재를 가공한 후에 항복강도의 증가율 또는 저항변화율을 통해 간접적으로 피로수명을 예측할 수 있다.Therefore, it can be seen that the fatigue life is prolonged as the pre-deformation is relatively short after the wire is processed, and the fatigue life can be predicted indirectly through the rate of increase in yield strength or the rate of change in resistance after processing the wire.

따라서, 상기 선재를 가공한 후에 항복강도의 증가율 또는 저항변화율을 미리 결정된 임계치에 맞추어 정하게 되면 피로수명을 늘릴 수 있다. 예를 들어, 본 발명에서는 상기 선재를 가공한 후에 항복강도의 증가율이 1% 내지 30%, 즉 30% 이하인 경우이거나, 또는 저항변화율이 1% 내지 25%, 즉 25% 이하인 경우를 임계치로 설정할 수 있다. Therefore, when the rate of increase in yield strength or the rate of change in resistance after the wire rod is processed is adjusted to a predetermined threshold value, the fatigue life can be increased. For example, in the present invention, a case where the rate of increase in yield strength after processing the wire rod is 1% to 30%, that is, 30% or less, or a case where the resistance change rate is 1% to 25% .

본 발명자는 선재의 저항변화율에 영향을 미치는 요소를 확인하기 위하여 실험을 수행하였으며, 도 3은 그 결과를 도시한다.The present inventor conducted an experiment to confirm factors affecting the change rate of the resistance of the wire rod, and Fig. 3 shows the results.

도 3은 본 발명에 따른 실시예와 비교예의 비틀림 횟수에 따른 저항변화율을 도시한 그래프이다. 상기 실시예는 복수의 선재가 미리 결정된 피치로 꼬여진 도체를 형성('집합타입')하고, 이러한 복수의 도체가 미리 결정된 피치로 다시 꼬여진 코어부를 형성('복합타입')한 후의 선재를 의미하며, 상기 비교예들은 복수의 선재가 미리 결정된 피치로 꼬여져 도체를 형성('집합타입')한 경우를 의미한다. 상기 비교예와 실시예의 경우 전체 외경은 동일하도록 형성된다. FIG. 3 is a graph showing resistance change rates according to the number of twist times of the embodiment and the comparative example according to the present invention. In this embodiment, a plurality of wire rods are formed at a predetermined pitch ('aggregate type') by twisting at a predetermined pitch, and the plurality of conductors form a core portion twisted at a predetermined pitch , And the comparative examples mean that a plurality of wire rods are twisted at a predetermined pitch to form a conductor ('set type'). In the case of the comparative example and the example, the total outer diameters are formed to be the same.

이때, 비교예1은 선재의 피치가 빅교예2에 비해 상대적으로 더 크도록 형성된다. 예를 들어, 상기 비교예1은 선재의 피치가 대략 18mm에 해당하며, 상기 비교예2는 선재의 피치가 대략 12mm에 해당한다. 도 3의 그래프에서 가로축은 비틀림 횟수(x1000회)를 나타내며, 세로축은 저항의 변화율(%)을 도시한다.At this time, the comparative example 1 is formed such that the pitch of the wire rod is relatively larger than that of the big pencil 2. For example, in Comparative Example 1, the pitch of the wire rod is approximately 18 mm, and the pitch of the wire rod in Comparative Example 2 is approximately 12 mm. In the graph of Fig. 3, the abscissa represents the number of times of twist (x1000 times), and the ordinate represents the rate of change (%) of resistance.

도 3에 도시된 바와 같이, 집합타입 및 복합타입을 거쳐 가공한 후의 실시예의 선재에 대한 비틀림 회수의 증가에 따른 저항변화율(%)을 살펴보면 비교예들에 비해 현저히 우수함을 알 수 있다.As shown in FIG. 3, it can be seen that the rate of change in resistance (%) with the increase in the number of twisting of wires in the embodiment after being processed through the aggregated type and the composite type is remarkably superior to the comparative examples.

즉, 상기 실시예의 선재의 경우 비틀림 횟수가 10,000회를 넘어가는 경우에도 저항변화율(%)은 대략 12% 정도에 해당하여 매우 작음을 알 수 있다.That is, even when the number of twist turns exceeds 10,000, the resistance change rate (%) is about 12%, which is very small.

반면에, 집합타입만을 거친 비교예 2의 선재의 경우에는 비틀림 횟수가 대략 2,000회를 넘어가는 경우에 저항변화율(%)이 대략 25%를 초과함을 알 수 있다.On the other hand, in the case of the wire of Comparative Example 2 which has only the set type, the rate of change of resistance (%) exceeds about 25% when the number of twist exceeds about 2,000 times.

한편, 상기 비교예 1의 선재의 경우에는 비틀림 회수가 10,000회를 넘어가는 경우에 저항변화율(%)이 대략 23%에 해당하여, 상기 비교예2에 비해서는 우수하지만 실시예에 비해서는 저항변화율이 더 큰 것을 알 수 있다.On the other hand, in the case of the wire of Comparative Example 1, the resistance change rate (%) was about 23% when the number of twist turns exceeded 10,000, which is superior to that of Comparative Example 2, Which is larger than the above.

결국, 선재를 가공하는 경우에 집합타입 및 복합타입을 모두 거친 경우에 저항변화율이 상대적으로 제일 작은 것을 알 수 있다. 또한, 집합타입만을 거친 경우에는 선재의 피치가 상대적으로 클수록 저항변화율이 작음을 알 수 있다.As a result, it can be seen that the rate of change in resistance is relatively small when the wire rods are roughened both in the assembled type and in the composite type. Also, in the case of only the aggregate type, it can be seen that the larger the pitch of the wire rod is, the smaller the rate of change of resistance is.

도 1에 도시된 바와 같이 상기 내부코어(10)의 제1 도체(13)는 집합타입으로 형성될 수 있다. 이경우, 상기 제1 선재(12)의 제1 피치는 상기 제1 도체(13)의 외경의 15배 내지 30배에 해당할 수 있다. 전술한 15배보다 작을 경우에는 상기 제1 선재(12)의 저항변화율이 25%를 초과하거나, 또는 항복강도의 증가율이 30%를 초과하게 된다. 반면에 전술한 30배보다 클 경우에는 피치가 너무 길어지게 되어 제1 도체(13)를 원형의 형상으로 적절하게 형성하지 못하게 된다.As shown in FIG. 1, the first conductors 13 of the inner core 10 may be formed as an aggregate type. In this case, the first pitch of the first wire rod 12 may be 15 to 30 times the outer diameter of the first conductor 13. The resistance change rate of the first wire rod 12 exceeds 25% or the increase rate of the yield strength exceeds 30%. On the other hand, if it is larger than 30 times as described above, the pitch becomes too long, so that the first conductor 13 can not be properly formed into a circular shape.

즉, 상기 제1 선재(12)의 제1 피치가 전술한 범위에 해당하는 경우에 상기 내부코어(10)의 제1 선재(12)의 항복강도 증가율은 1% 내지 30%에 해당하며, 저항변화율(%)은 1% 내지 25%에 해당하게 된다.That is, when the first pitch of the first wire 12 falls within the above-mentioned range, the yield strength increase rate of the first wire 12 of the inner core 10 corresponds to 1% to 30% The percent change (%) is between 1% and 25%.

한편, 상기 내부코어(10)의 중앙부에는 중심 개재(20)가 구비된다. 상기 중심 개재(20)는 후술하는 제1 개재(22) 및 제2 개재(50)와 함께 상기 로봇용 케이블(100)의 원형 형상을 유지하는 역할을 하게 된다.The center core 20 is provided at the center of the inner core 10. The central interposer 20 serves to maintain the circular shape of the robot cable 100 together with the first interposer 22 and the second interposer 50 to be described later.

종래 케이블의 경우에는 상기 개재를 구성하는 경우에 PVC 스트링(PVC string), 폴리에틸렌(PE : polyethylene), EPDM(ethylene propylene diene monomer) 등으로 구성된다.In the case of a conventional cable, the PVC string, polyethylene (PE), and ethylene propylene diene monomer (EPDM) are used when the interposer is formed.

종래 케이블의 경우 케이블에 벤딩 또는 비틀림이 작용하는 경우에 코어의 절연체와 개재 사이에서 슬립(slip)이 발생하는 것이 아니라 마찰이 발생하며, 이때, 상기 코어에 상대적으로 더 많은 응력이 작용하여 도체에 손상 또는 단선이 발생하게 된다.In the case of conventional cable, when bending or twisting acts on the cable, friction occurs rather than slip between the insulator and the interposition of the core. At this time, more stress acts on the core, Damage or disconnection occurs.

아래 [표 1]은 동일한 구조를 가지는 실시예와 비교예의 50만회 비틀림 시험 후에 내부코어(10)의 저항을 측정한 결과를 도시한다. 상기 실시예는 중심 개재(20), 제1 개재(22) 및 제2 개재(50)를 폴리에스테르 얀(polyester yarn)으로 이루어진 신축성 얀(elastic yarn)을 꼬아서 형성된 경우를 의미하며, 상기 비교예는 EPDM으로 형성된 경우를 도시한다. 내부코어1 내지 내부코어5는 도 1에 도시된 내부코어(10)에 임의적으로 번호를 부여한 것에 해당한다.[Table 1] shows the results of measuring the resistance of the inner core 10 after the 500,000 twist test of the example having the same structure and the comparative example. This embodiment means that the center intervention 20, the first intervention 22 and the second intervention 50 are formed by twisting an elastic yarn made of a polyester yarn, An example shows a case formed of EPDM. The inner cores 1 to 5 correspond to the inner cores 10 shown in Fig. 1, which are arbitrarily numbered.

비교예의 저항(mΩ)The resistance (m?) Of the comparative example 실시예의 저항(mΩ)The resistance (mΩ) 내부코어1Internal core 1 18.2718.27 7.17.1 내부코어2Internal core 2 18.0518.05 7.67.6 내부코어3Internal core 3 37.537.5 8.28.2 내부코어4Internal core 4 16.0616.06 7.17.1 내부코어5Internal core 5 28.0728.07 7.57.5

상기 [표 1]에서 임계치는 케이블이 설치되는 장소, 작업 공정, 고객사의 요청 등에 따라 변화가능하지만 대략 8.25 mΩ에 해당한다.In Table 1, the threshold value can be changed depending on the place where the cable is installed, the work process, and the request of the customer, but it corresponds to approximately 8.25 mΩ.

이 경우, 상기 비교예의 경우 모든 내부코어의 저항값이 임계치 이상의 값을 가지게 되어 기준치를 만족하지 못함을 알 수 있다.In this case, in the comparative example, it is found that the resistance values of all internal cores have a value greater than or equal to a threshold value, and thus the reference value is not satisfied.

반면에, 상기 실시예의 경우 최고 저항값이 8.2 mΩ에 해당하여 모두 기준치를 만족시킴을 알 수 있다. 실시예의 경우 개재가 신축성이 높은 얀(yarn)으로 구성되어 비틀림 등이 작용하는 경우에도 내부코어로 상대적으로 적은 응력만을 전달하여 내부응력의 손상에 따른 저항 상승을 방지할 수 있다.On the other hand, in the case of the above embodiment, the maximum resistance value corresponds to 8.2 m? In the case of the embodiment, the intervening member is composed of a yarn having high elasticity, so that even when twisting or the like acts, only a relatively small stress is transmitted to the inner core, thereby preventing an increase in resistance due to damage of internal stress.

따라서, 본 발명에서 상기 중심 개재(20), 제1 개재(22) 및 제2 개재(50) 중에 적어도 하나는 신축성 얀(elastic yarn)을 꼬아서 형성될 수 있으며, 상기 신축성 얀은 폴리에스테르 얀(polyester yarn)으로 이루어질 수 있다.Therefore, in the present invention, at least one of the central interposition 20, the first interposition 22 and the second interposition 50 may be formed by twisting an elastic yarn, (polyester yarn).

도 1에 도시된 바와 같이 상기 중심 개재(20)가 중앙에 위치하며, 상기 중심 개재(20)의 외측을 따라 적어도 하나의 내부코어(10)와 제1 개재(22)가 배치된다.As shown in FIG. 1, the central intervening member 20 is located at the center, and at least one inner core 10 and a first intervening member 22 are disposed along the outer side of the central intervening member 20.

도면에서는 상기 내부코어(10)의 개수를 5개로 도시하고 상기 제1 개재(22)의 개수를 3개로 도시하였지만, 이는 일예에 불과하며 적절하게 변형이 가능하다.In the figure, the number of the inner cores 10 is shown as five, and the number of the first interposer 22 is shown as three, but this is merely an example and can be suitably modified.

한편, 상기 내부코어(10)와 제1 개재(22)가 함께 원형의 형상을 이루게 되므로 상기 제1 개재(22)는 상기 내부코어(10) 외경에 각각 대응하는 외경을 갖는 것이 바람직하다.Since the inner core 10 and the first interposer 22 have a circular shape, the first interposer 22 preferably has an outer diameter corresponding to the outer diameter of the inner core 10, respectively.

상기 내부코어(10)의 외경은 상기 로봇용 케이블(100)이 적용되는 작업 환경에 따라 결정될 수 있으므로, 상기 제1 개재(22)의 외경을 상기 내부코어(10)의 외경에 대응하도록 결정하는 것이 바람직하다.Since the outer diameter of the inner core 10 can be determined according to the working environment to which the robot cable 100 is applied, the outer diameter of the first interposer 22 is determined to correspond to the outer diameter of the inner core 10 .

예를 들어, 상기 제1 개재(22)의 외경은 상기 내부코어(10)의 외경에 비하여 80% 내지 120%의 외경을 가질 수 있다.For example, the outer diameter of the first member 22 may have an outer diameter of 80% to 120% of the outer diameter of the inner core 10.

상기 제1 개재(22)의 외경이 상대적으로 너무 크게 되면 비틀림 작용 시에 내부코어(10)에 압력을 가할 수 있어 내부코어(10)의 제1 도체(13)에 단선 등의 손상이 발생할 수 있다. 또한, 상기 제1 개재(22)의 외경이 상대적으로 너무 작게 되면 원형의 형상을 이루지 못하게 된다.If the outer diameter of the first member 22 is excessively large, pressure can be applied to the inner core 10 at the time of the twisting operation, and damage such as disconnection may occur to the first conductor 13 of the inner core 10 have. Also, if the outer diameter of the first member 22 is too small, the shape of the circular member will not be achieved.

한편, 상기 내부 바인딩테이프(30)는 상기 내부코어(10)와 제1 개재(22)를 둘러싸서 바인딩하며 원형의 형상을 유지하는 역할을 하게 된다.Meanwhile, the inner binding tape 30 surrounds and binds the inner core 10 and the first interposer 22 to maintain a circular shape.

종래 케이블의 경우에 부직포 또는 소결(sintered) 불소수지를 바인딩테이프로 사용하였다. 그런데, 소결 불소수지의 경우 상대적으로 강도 및 마찰계수가 높아서 케이블에 비틀림 등이 작용하는 경우에 응력을 흡수하지 못하고 상기 응력을 내부의 코어로 전달하게 된다. 또한, 케이블에 비틀림 등이 작용하는 경우에 바인딩테이프와 내부코어의 마찰에 의해 내부코어에 손상을 일으킬 수 있다.In the case of conventional cables, a nonwoven fabric or a sintered fluorocarbon resin was used as the binding tape. However, in the case of the sintered fluororesin, since the strength and the friction coefficient are relatively high, when the cable is twisted or the like, the stress is not absorbed and the stress is transferred to the inner core. Further, when twisting or the like acts on the cable, the inner core may be damaged due to friction between the binding tape and the inner core.

따라서, 본 발명의 경우 상기 내부 바인딩테이프(30)는 마찰계수가 상대적으로 작으며 윤활성이 강한 비소결(unsintered) 불소수지로 이루어질 수 있다. Therefore, in the present invention, the inner binding tape 30 may be made of unsintered fluororesin having a relatively low friction coefficient and high lubricity.

예를 들어, 상기 비소결(unsintered) 불소수지는 비소결 PTFE(Unsintered Polytetrafluoroethylene) 수지로 이루어질 수 있다. 이때, 상기 내부 바인딩테이프(30)는 0.05 내지 0.2 사이의 마찰계수를 갖도록 구성될 수 있음을 확인하였다. 이와 같은 마찰 계수를 갖는 바인딩 테이프(30)는 케이블에 비틀림 인가시 부드러운 슬립이 가능하게 되어 바인딩 테이프와 외부코어(40)의 마찰 손상을 최소화하여 케이블의 내구성을 크게 향상시킬 수 있다.For example, the unsintered fluororesin may be made of unsintered PTFE (Unsintered Polytetrafluoroethylene) resin. At this time, it has been confirmed that the inner binding tape 30 can be configured to have a friction coefficient of between 0.05 and 0.2. The binding tape 30 having such a friction coefficient can smoothly slip when the cable is twisted, thereby minimizing frictional damage between the binding tape and the outer core 40, thereby greatly improving the durability of the cable.

도 4는 본 발명에 따른 바인딩테이프(B)와 종래 바인딩테이프를 적용한 경우(A)에 마찰계수의 차이를 비교한 그래프이다.4 is a graph comparing differences in friction coefficient between the binding tape B according to the present invention and the conventional binding tape (A).

도 4에서 본 발명에 따른 바인딩테이프(B)는 비소결 PTFE(Unsintered Polytetrafluoroethylene) 수지로 구성된 경우를 나타내며, 종래 바인딩테이프를 적용한 경우(A)는 소결(sintered) 불소수지를 적용한 경우를 도시한다.In FIG. 4, the binding tape B according to the present invention is composed of unsintered PTFE (Unsintered Polytetrafluoroethylene) resin. In the case of applying a conventional binding tape, (A) shows a case where a sintered fluororesin is applied.

도 4에 도시된 바와 같이, 종래 바인딩테이프를 적용한 경우(A)에 마찰계수가 대략 0.146μ에 해당하는 반면에 본 발명에 따른 바인딩테이프(B)는 0.092μ에 해당하여 대략 37%의 마찰계수의 감소를 가져옴을 알 수 있다.As shown in FIG. 4, when the conventional binding tape is applied, the friction coefficient corresponds to about 0.146 占 (A), while the binding tape (B) according to the present invention has a friction coefficient of about 37% Of the total number of users.

한편, 도 5는 본 발명에 따른 실시예와 비교예의 Pull-out force(N)의 변화를 비교한 그래프이다.Meanwhile, FIG. 5 is a graph comparing changes in the pull-out force (N) of the example according to the present invention and the comparative example.

도 5에서 실시예는 비소결 PTFE(Unsintered Polytetrafluoroethylene) 수지로 내부 바인딩테이프(30)를 구성한 경우를 도시하며, 비교예는 소결(sintered) 불소수지를 바인딩테이프로 사용한 경우를 도시한다. 또한, Pull-out force는 내부코어를 잡아당기는(pull out) 경우에 외부코어와의 마찰에 의해 소요되는 힘(N)으로 정의된다. 즉, Pull-out force가 상대적으로 클수록 내부 바인딩테이프(30)에 의해 내부코어와 외부코어 사이에 마찰력이 큰 것을 의미하며, 반대로 Pull-out force가 상대적으로 작을록 내부 바인딩테이프(30)에 의해 내부코어와 외부코어 사이에 마찰력이 작은 것을 의미한다. 도 5에서 가로축은 상기 내부코어를 뽑아낸 길이(mm)를 도시하며, 세로축은 소용되는 힘(N)을 도시한다.5 shows the case where the inner binding tape 30 is made of unsintered PTFE (Unsintered Polytetrafluoroethylene) resin, and the comparative example shows a case where a sintered fluororesin is used as a binding tape. Also, the pull-out force is defined as the force (N) required by friction with the outer core when pulling out the inner core. That is, the larger the pull-out force, the greater the frictional force between the inner core and the outer core by the inner binding tape 30. On the contrary, when the pull-out force is relatively small, the inner binding tape 30 Which means that the frictional force between the inner core and the outer core is small. In FIG. 5, the abscissa indicates the length (mm) in which the inner core is pulled out, and the ordinate indicates the force N used.

도 5를 살펴보면, 상기 비교예의 경우 상기 내부코어를 뽑아내는 길이가 증가함에 따라 소요되는 힘이 줄어듦을 알 수 있다. 예를 들어, 상기 내부코어를 뽑아낸 길이가 대략 100mm에 해당하는 경우에 소요되는 힘은 대략 30 내지 35 N에 해당함을 알 수 있다.Referring to FIG. 5, in the case of the comparative example, it can be seen that the required force is reduced as the length of the inner core is increased. For example, it can be seen that the force required when the length of the inner core extracted is approximately 100 mm corresponds to approximately 30 to 35 N.

반면에 상기 실시예의 경우 상기 비교예에 비해 상대적으로 소요되는 힘이 더 작음을 알 수 있다. 예를 들어, 상기 내부코어를 뽑아낸 길이가 대략 100mm에 해당하는 경우에 소요되는 힘은 대략 15 N에 해당하여, 비교예에 비해 대략 50% 내지 57%의 힘이 감소하였음을 알 수 있다.On the other hand, in the case of the above embodiment, it can be seen that the force required for the comparative example is smaller than that for the comparative example. For example, when the length of the inner core is about 100 mm, the force required is about 15 N, which means that the force of about 50% to 57% is reduced compared to the comparative example.

본 발명에 따른 이동용 전력통신케이블(100)의 경우에는 잦은 이동으로 인해 비틀림, 벤딩 등이 빈번하게 작용하게 되므로 Pull-out force가 작을수록 내부 바인딩테이프(30)에 의해 내부코어와 외부코어 사이에 마찰력이 작게 되어 내구성 및 피로수명에 유리함을 알 수 있다.In the case of the portable power communication cable 100 according to the present invention, twisting and bending frequently occur due to frequent movement, so that the smaller the pull-out force is, the more the inner binding tape 30 The frictional force is small, which is advantageous for durability and fatigue life.

한편, 도 1을 참조하면, 상기 내부 바인딩테이프(30)의 외측에는 적어도 하나의 외부코어(40)와, 적어도 하나의 제2 개재(50)를 구비한다.Referring to FIG. 1, at least one outer core 40 and at least one second intervening member 50 are provided on the outer side of the inner binding tape 30.

이때, 상기 외부코어(40)는 전술한 집합 및 복합타입의 가공으로 형성될 수 있다.At this time, the outer core 40 may be formed by the above-described assembly and complex type machining.

예를 들어, 상기 외부코어(40)는 복수의 제2 선재(42)가 미리 결정된 제2 피치로 꼬여진 제2 도체(43)와, 상기 복수의 제2 도체(43)가 미리 결정된 제3 피치로 꼬여진 코어부(45)와, 상기 코어부(45)의 외측에 구비되는 제2 절연층(44)을 구비할 수 있다.For example, the outer core 40 may include a second conductor 43 in which a plurality of second wires 42 are twisted at a predetermined second pitch, and a plurality of second conductors 43, And a second insulating layer 44 provided on the outer side of the core portion 45. The second insulating layer 44 may be formed of a material having a high thermal conductivity.

이때, 상기 제2 피치는 상기 제2 도체(43)의 외경의 15배 내지 50배에 해당하며, 상기 제3 피치는 상기 코어부(45)의 외경의 10배 내지 30배에 해당한다.The second pitch corresponds to 15 to 50 times the outer diameter of the second conductor 43 and the third pitch corresponds to 10 to 30 times the outer diameter of the core portion 45.

또한, 상기 제2 선재(42)의 제2 피치 및 제3 피치가 전술한 범위에 해당하는 경우에 상기 외부코어(40)의 제2 선재(42)의 항복강도 증가율은 1% 내지 30%에 해당하며, 저항변화율(%)은 1% 내지 25%에 해당하게 된다.When the second pitch and the third pitch of the second wire 42 are in the ranges described above, the yield strength increase rate of the second wire 42 of the outer core 40 is 1% to 30% , And the rate of change in resistance (%) corresponds to 1% to 25%.

한편, 상기 제2 개재(50)는 상기 외부코어(40)의 외경에 각각 대응하는 외경을 가지며, 예를 들어 상기 제2 개재(50)의 외경은 상기 외부코어(40)의 외경에 비하여 80% 내지 120%의 외경을 가질 수 있다.For example, the outer diameter of the second member 50 may be 80 (mm) or less than the outer diameter of the outer core 40, % To 120% of the outer diameter.

또한, 상기 제2 개재(50)는 신축성 얀(elastic yarn)을 꼬아서 형성될 수 있으며, 상기 신축성 얀은 폴리에스테르 얀(polyester yarn)으로 이루어질 수 있다.In addition, the second member 50 may be formed by twisting an elastic yarn, and the elastic yarn may be made of a polyester yarn.

이러한 상기 제2 개재(50)에 대한 설명은 전술한 제1 개재(22)에 대한 설명과 유사하므로 반복적인 설명은 생략한다.Since the description of the second member 50 is similar to that of the first member 22 described above, repetitive description will be omitted.

도면에서는 상기 외부코어(40)의 개수를 8개로 도시하고 상기 제2 개재(50)의 개수를 1개로 도시하였지만, 이는 일예에 불과하며 적절하게 변형이 가능하다.In the figure, the number of the outer cores 40 is eight and the number of the second interposer 50 is one, but this is merely an example and can be appropriately modified.

한편, 외부 바인딩테이프(32)는 상기 외부코어(40)와 제2 개재(50)를 바인딩하며, 비소결(unsintered) 불소수지로 이루어지게 된다. 이때, 상기 비소결(unsintered) 불소수지는 비소결 PTFE(Unsintered Polytetrafluoroethylene) 수지로 이루어질 수 있으며, 상기 외부 바인딩테이프(32)는 0.05 내지 0.2 사이의 마찰계수를 가질 수 있다.On the other hand, the external binding tape 32 binds the external core 40 and the second interposer 50, and is made of unsintered fluororesin. At this time, the unsintered fluororesin may be made of unsintered PTFE (Unsintered Polytetrafluoroethylene) resin, and the external binding tape 32 may have a friction coefficient of 0.05 to 0.2.

이러한 상기 외부 바인딩테이프(32)에 대한 설명은 전술한 내부 바인딩테이프(30)에 대한 설명과 유사하므로 반복적인 설명은 생략한다.Since the description of the external binding tape 32 is similar to that of the internal binding tape 30 described above, the repetitive description will be omitted.

상기 외부 바인딩테이프(32)의 외측에는 차페층(60)이 구비된다. 상기 차폐층(60)은 구리, 알루미늄 및 구리 합금, 알루미늄 합금 등의 재료를 적용하여 금속 테이프 형태이거나 금속 편조 형태로 이루어질 수 있다. 상기 차폐층(60)은 전자파 차폐에 의한 통신 케이블의 통신특성 유지하거나, 외부로부터의 충격으로부터 케이블을 보호하는 기능을 수행한다.A carpet layer 60 is provided on the outer side of the outer binding tape 32. The shielding layer 60 may be formed of metal tape or metal braiding by applying a material such as copper, aluminum, copper alloy, and aluminum alloy. The shielding layer 60 functions to maintain communication characteristics of the communication cable by electromagnetic wave shielding or to protect the cable from external impacts.

한편, 상기 차폐층(60)의 외측에는 시스(70)를 구비한다. 상기 시스(70)의 이동용 전력통신케이블(100)의 최외부층을 담당하며, 전술한 내부 구성품 등이 외부로 노출되지 않도록 하며 외부 충격에서 내부 구성품을 보호하는 역할을 하게 된다.On the other hand, a sheath 70 is provided on the outer side of the shield layer 60. And serves as the outermost layer of the moving power communication cable 100 of the sheath 70 to prevent the internal components and the like from being exposed to the outside and to protect the internal components from external impacts.

이때, 종래 케이블의 경우에는 상기 시스를 압출하는 경우에 충실식으로 압출하여 성형하였으나, 이러한 방식은 압출 후에 내부의 도체 또는 차폐층에 시스에 의한 눌림 자국이 발생하는 문제점을 수반한다.At this time, in the case of the conventional cable, when the sheath is extruded, the sheath is extruded and formed in a faithful manner. However, this method involves a problem that a pressing mark is generated by the sheath in the conductor or the shield layer after extrusion.

따라서, 본 발명에서는 상기 시스(70)를 압출 성형하는 경우에 튜브식(tube type) 압출로 성형하게 된다. 상기 시스(70)를 튜브 형태로 미리 준비한 상태에서 내부 구성품을 상기 시스(70)의 내부로 삽입하면서 압출을 하는 공정으로, 압출 후에 내부의 도체 또는 차폐층에 시스에 의한 눌림 자국이 발생하는 것을 방지할 수 있다. Accordingly, in the present invention, when the sheath 70 is extrusion-molded, it is formed by tube-type extrusion. The step of extruding the inner component while inserting the inner component into the sheath 70 in a state in which the sheath 70 is prepared in advance in the form of a tube, .

한편, 도 1에 도시된 바와 같이 상기 차폐층(60)과 상기 시스(70) 사이에 추가 바인딩테이프(34)를 더 구비할 수 있다. 상기 추가 바인딩테이프(34)를 구비함으로써 상기 로봇용 케이블(100)에 비틀림 또는 벤딩 등이 작용하는 경우에 내부 마찰력을 보다 줄일 수 있다.1, a further binding tape 34 may be further provided between the shielding layer 60 and the sheath 70. As shown in FIG. By providing the additional binding tape 34, the internal friction can be further reduced when the robot cable 100 is twisted or bent.

이 때, 상기 추가 바인딩테이프(34)는 비소결 PTFE(Unsintered Polytetrafluoroethylene) 수지로 이루어지며, 0.05 내지 0.2 사이의 마찰계수를 가지게 된다. 상기 추가 바인딩테이프(34)에 대한 설명은 전술한 내부 바인딩테이프(30) 및 외부 바인딩테이프(32)와 유사하므로 반복적인 설명은생략한다.At this time, the additional binding tape 34 is made of unsintered PTFE (Unsintered Polytetrafluoroethylene) resin and has a friction coefficient of 0.05 to 0.2. Since the description of the additional binding tape 34 is similar to that of the inner binding tape 30 and the outer binding tape 32 described above, repetitive description will be omitted.

도 6은 본 발명에 따른 실시예와 비교예의 비틀림 횟수에 따른 저항변화율(%)을 도시한 그래프이다.FIG. 6 is a graph showing the rate of change in resistance (%) according to the number of torsions in Examples and Comparative Examples according to the present invention.

도 6에서 실시예는 전술한 도 1의 구성을 가지는 케이블에 해당하며, 비교예는 개재로 고밀도 폴리에틸렌(HDPE, high density polyethylene) 또는 EPDM을 적용하며, 바인딩테이프로 소결 불소수지를 적용하며, 시스를 충실식 압출에 의해 형성한 경우를 도시한다. 도 6에서 가로축은 비틀림 횟수(x1000회)를 도시하며, 세로축은 저항변화율(%)을 도시한다.The embodiment of FIG. 6 corresponds to the cable having the structure of FIG. 1, and in the comparative example, high density polyethylene (HDPE) or EPDM is applied, a sintered fluororesin is applied to the binding tape, Is formed by full-scale extrusion. In FIG. 6, the abscissa indicates the number of times of twist (x1000 times), and the ordinate indicates the rate of change in resistance (%).

도 6에 도시된 바와 같이, 비교예에 따른 케이블의 경우에는 비틀림 횟수가 대략 20,000 내지 25,000회에 이른 경우에 저항변화율이 기준치인 25%를 초과하는 것을 알 수 있다. As shown in FIG. 6, in the case of the cable according to the comparative example, the rate of change in resistance exceeds 25%, which is the reference value, when the number of torsions is approximately 20,000 to 25,000 times.

반면에 본 발명의 실시예에 따른 케이블의 경우에 비틀림 횟수가 500,000회를 넘어서는 경우에도 저항변화율이 5.0%를 넘지 않아 기준치인 25%보다 현저히 작은 것을 알 수 있다.On the other hand, in the case of the cable according to the embodiment of the present invention, even when the number of twist exceeds 500,000, the resistance change rate does not exceed 5.0%, which is significantly smaller than the reference value of 25%.

본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야의 당업자는 이하에서 서술하는 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경 실시할 수 있을 것이다. 그러므로 변형된 실시가 기본적으로 본 발명의 특허청구범위의 구성요소를 포함한다면 모두 본 발명의 기술적 범주에 포함된다고 보아야 한다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention as defined in the appended claims. There will be. It is therefore to be understood that the modified embodiments are included in the technical scope of the present invention if they basically include elements of the claims of the present invention.

10 : 내부코어
20 : 중심 개재
22 : 제1 개재
30 : 내부 바인딩테이프
32 : 외부 바인딩테이프
34 : 추가 바인딩테이프
40 : 외부코어
50 : 제2 개재
60 : 차폐층
70 : 시스
100 : 로봇용 케이블10: Internal core
20: Centering
22: First
30: Inner binding tape
32: External binding tape
34: Additional binding tape
40: outer core
50: The second
60: shielding layer
70: Cis
100: Robot cable

Claims (14)

중심 개재;
상기 중심 개재를 둘러싸는 적어도 하나의 내부코어;
상기 중심 개재를 둘러싸며 상기 내부코어 사이에 배치되는 적어도 하나의 제1 개재;
상기 내부코어와 제1 개재를 둘러싸서 바인딩하며 비소결(unsintered) 불소수지로 이루어지는 내부 바인딩테이프;
상기 내부 바인딩테이프의 외측을 둘러싸는 적어도 하나의 외부코어;
상기 내부 바인딩테이프의 외측에 구비되는 적어도 하나의 제2 개재;
상기 외부코어와 제2 개재를 바인딩하며, 비소결(unsintered) 불소수지로 이루어지는 외부 바인딩테이프;
상기 외부 바인딩테이프의 외측에 구비되는 차폐층; 및,
상기 차폐층의 외측에 구비되는 시스;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 케이블.Center intervention;
At least one inner core surrounding said central interstice;
At least one first interposer surrounding the central interposer and disposed between the inner cores;
An inner binding tape composed of an unsintered fluororesin and surrounding and binding the inner core and the first member;
At least one outer core surrounding the outer side of the inner binding tape;
At least one second interposition member provided outside the inner binding tape;
An outer binding tape which binds the outer core and the second member and is made of unsintered fluororesin;
A shielding layer provided outside the outer binding tape; And
And a sheath provided on the outer side of the shield layer. 제1항에 있어서,
상기 내부코어는 복수의 제1 선재가 미리 결정된 제1 피치로 꼬여진 제1 도체와, 상기 제1 도체의 외측에 구비되는 제1 절연층을 구비하고,
상기 제1 피치는 상기 제1 도체의 외경의 15배 내지 30배에 해당하는 것을 특징으로 하는 로봇용 케이블.The method according to claim 1,
Wherein the inner core comprises a first conductor in which a plurality of first wires are twisted at a predetermined first pitch, and a first insulation layer provided on the outer side of the first conductor,
Wherein the first pitch corresponds to 15 times to 30 times the outer diameter of the first conductor. 제1항에 있어서,
상기 외부코어는 복수의 제2 선재가 미리 결정된 제2 피치로 꼬여진 제2 도체와, 상기 복수의 제2 도체가 미리 결정된 제3 피치로 꼬여진 코어부와, 상기 코어부의 외측에 구비되는 제2 절연층을 구비하고,
상기 제2 피치는 상기 제2 도체의 외경의 15배 내지 50배에 해당하며, 상기 제3 피치는 상기 코어부의 외경의 10배 내지 30배에 해당하는 것을 특징으로 하는 로봇용 케이블.The method according to claim 1,
Wherein the outer core comprises a second conductor in which a plurality of second wires are twisted at a predetermined second pitch, a core portion in which the plurality of second conductors are twisted at a predetermined third pitch, 2 insulating layer,
Wherein the second pitch corresponds to 15 to 50 times the outer diameter of the second conductor and the third pitch corresponds to 10 to 30 times the outer diameter of the core portion. 제2항 또는 제3항에 있어서,
상기 내부코어 및 외부코어의 상기 제1 선재 및 제2 선재는 항복강도 증가율이 1% 내지 30%인 것을 특징으로 하는 로봇용 케이블.The method according to claim 2 or 3,
Wherein the first and second wire materials of the inner core and the outer core have a yield strength increasing rate of 1% to 30%. 제1항에 있어서,
상기 비소결(unsintered) 불소수지는 비소결 PTFE(Unsintered Polytetrafluoroethylene) 수지로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇용 케이블.The method according to claim 1,
Wherein the unsintered fluororesin is made of unsintered PTFE (Unsintered Polytetrafluoroethylene) resin. 제1항에 있어서,
상기 내부 바인딩테이프와 외부 바인딩테이프는 0.05 내지 0.2 사이의 마찰계수를 가지는 것을 특징으로 하는 로봇용 케이블.The method according to claim 1,
Wherein the inner binding tape and the outer binding tape have a coefficient of friction between 0.05 and 0.2. 제1항에 있어서,
상기 제1 개재와 제2 개재는 상기 내부코어와 외부코어의 외경에 각각 대응하는 외경을 갖는 것을 특징으로 하는 로봇용 케이블.The method according to claim 1,
Wherein the first interposing member and the second interposing member have outer diameters respectively corresponding to outer diameters of the inner core and the outer core. 제7항에 있어서,
상기 제1 개재와 제2 개재의 외경은 상기 내부코어와 외부코어의 외경에 비하여 80% 내지 120%의 외경을 갖는 것을 특징으로 하는 로봇용 케이블.8. The method of claim 7,
Wherein the outer diameter of the first interposing member and the outer diameter of the second interposing member is 80% to 120% of the outer diameter of the inner and outer cores. 제1항에 있어서,
상기 중심 개재, 제1 개재 및 제2 개재 중에 적어도 하나는 신축성 얀(elastic yarn)을 꼬아서 형성된 것을 특징으로 하는 로봇용 케이블.The method according to claim 1,
Wherein at least one of the center intervention, the first intervention, and the second intervention is formed by twisting an elastic yarn. 제9항에 있어서,
상기 신축성 얀은 폴리에스테르 얀(polyester yarn)으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇용 케이블.10. The method of claim 9,
Characterized in that the stretchable yarn comprises a polyester yarn. 제1항에 있어서,
상기 차폐층과 상기 시스 사이에 추가 바인딩테이프를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇용 케이블.The method according to claim 1,
Further comprising an additional binding tape between the shielding layer and the sheath. 제11항에 있어서,
상기 추가 바인딩테이프는 비소결 PTFE(Unsintered Polytetrafluoroethylene) 수지로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇용 케이블.12. The method of claim 11,
Wherein the additional binding tape is made of unsintered PTFE (Unsintered Polytetrafluoroethylene) resin. 제1항에 있어서,
상기 시스는 튜브식(tube type) 압출로 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇용 케이블.The method according to claim 1,
Wherein the sheath is formed by tube type extrusion. 원형 단면의 중심 개재의 외주면에 배치되는 복수 개의 내부코어;
상기 내부코어 외부를 바인딩하는 내부 바인딩테이프;
상기 내부 바인딩테이프의 외주면에 배치되는 복수 개의 외부코어;
상기 외부코어 외부를 바인딩하는 외부 바인딩테이프;
상기 외부 바인딩테이프의 외측에 구비되는 차폐층; 및,
상기 차폐층의 외측에 구비되는 시스;를 포함하고,
상기 내부 바인딩테이프 및 상기 외부 바인딩테이프는 0.05 내지 0.2 사이의 마찰계수를 가지는 비소결(unsintered) 불소수지로 구성되는 로봇용 케이블.A plurality of inner cores disposed on an outer peripheral surface of a center cross section of the circular cross section;
An inner binding tape for binding the outside of the inner core;
A plurality of outer cores disposed on an outer circumferential surface of the inner binding tape;
An outer binding tape for binding the outside of the outer core;
A shielding layer provided outside the outer binding tape; And
And a sheath provided outside the shield layer,
Wherein the inner binding tape and the outer binding tape are composed of unsintered fluororesin having a coefficient of friction between 0.05 and 0.2.
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