KR20180110694A - 전동보행보조기 - Google Patents

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KR20180110694A
KR20180110694A KR1020170039825A KR20170039825A KR20180110694A KR 20180110694 A KR20180110694 A KR 20180110694A KR 1020170039825 A KR1020170039825 A KR 1020170039825A KR 20170039825 A KR20170039825 A KR 20170039825A KR 20180110694 A KR20180110694 A KR 20180110694A
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joint
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hip joint
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KR1020170039825A
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김규석
류제청
고창용
조현석
이종원
권칠용
신현준
장윤희
강성재
문무성
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근로복지공단
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Abstract

본 발명은 전동보행보조기가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 전동보행보조기는 허리를 지지할 수 있도록 한 허리보호부와, 상기 허리보호부의 측면 양측에 상하방향으로의 틸팅 및 수평방향으로 회전될 수 있도록 한 방향전환부와, 상기 방향전환부와 일단이 측방향으로 회동가능하게 결합되며 신체의 고관절을 전후방향으로 회동시킬 수 있도록 동력을 제공하는 고관절부와, 상기 고관절부와 고관절링크를 통해 연결되며 신체의 슬관절을 전후방향으로 회동시킬 수 있도록 동력을 제공하는 슬관절부와, 상기 슬관절부와 슬관절링크를 통해 연결되며 신체의 종아리를 감쌀 수 있도록 한 종아리지지대(154)가 마련된 종아리받침부 및 상기 종아리받침부와 연결되며 신체의 발을 지지할 수 있도록 한 족관절부를 포함하는 전동보행보조기가 제공된다.

Description

전동보행보조기{Power-driven walking supporting device}
본 발명은 전동보행장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 하반신이 불편한 환자나 근력이 약한 노인, 또는 근력이 저하된 환자 및 보행시 호흡곤란을 갖는 심폐기능 장애인 등 보행이 곤란한 대상자의 보행을 도울 수 있도록 한 전동보행보조기에 관한 것이다.
일반적으로 심폐기능 질환으로 일상적인 활동 및 보행운동이 불가능한 장애인이나 고령자는 신체회복 및 건강유지를 위해 보행은 매우 중요한 활동이다.
통상 서 있는 자세에 관한 의학적 치료의 수많은 장점은 근육수축의 방지, 경련성 마비의 감소, 뼈 미네랄 손실의 감소, 하지 혈액순환의 개선, 접촉에 의한 상처의 감소, 방광과 내장의 기능증진 등이 있다.
따라서, 최근에는 심폐기능 질환자, 거동이 불편한 노인, 장애인 등 보행을 원활하게 할 수 없는 사람을 위해 서 있을 수 있도록 하는 한편, 보행을 도울 수 있도록 한 보행보조기구에 대한 관심이 높아지고 있다.
즉, 호흡곤란을 갖는 심폐기능 장애인이, 하지마비환자 및 거동이 불편한 노인 등은 대부분 거동이 불편하여 자리에 누워 있는 것이 대부분이다. 따라서, 이러한 정상적으로 걷지 못하는 사람들을 위해 원활하게 보행할 수 있도록 다양한 보행보조기구가 개발되고 있는 추세이다.
보행보조기구는 거동이 불편한 사람이 유모차와 같이 바퀴가 달린 보조기구에 몸을 의지하여 보행을 행할 수 있도록 하거나, 지팡이와 등과 같은 목발을 겨드랑이에 끼운 후 양손으로 상기 목발에 설치된 손잡이를 파지한 후 몸을 의지하여 보행할 수 있도록 도움을 준다.
그러나, 상기와 같은 종래의 보행보조기구는 양팔의 힘을 이용하는 한편, 다리의 근력으로 서 있거나 보행할 수 있도록 하는 것으로, 상대적으로 팔과 다리의 근력이 약한 사용자는 사용이 불편하였다.
또한, 심폐질환을 앓고 있어 호흡곤란을 갖는 심폐기능 장애인의 경우엔 다리를 들었다 놨다 하는 동작만으로도 숨이 차 몸을 의지할 수 있도록 한 상기 종래의 보행보조기구만으로는 보행이 어려웠다.
따라서, 본 출원인은 2010년 3월에 보행을 보조할 수 있는 전동보행보조기(한국등록특허 제1146112호)를 출원하여 등록을 받은 바 있다.
그러나, 상술한 전동보행보조기의 경우에는 단순히 근력을 보조하여 양 다리를 번갈아가며 들어올리거나 내리는 등의 반복적인 기능만을 수행할 뿐이었다. 즉, 앞으로 전진만 가능할 뿐, 방향전환이나, 허리를 돌리지 못하는 단점이 있었으며, 특히, 다리를 측방향으로 들어올리지 못하는 단점이 있다.
따라서, 본 출원인은 상술한 바와 같은 종래의 문제점을 해결할 수 있도록 한 전동보행보조기를 강구하게 되었다.
본 발명의 실시예에 따른 전동보행보조기는 심폐질환을 앓고 있는 환자, 거동이 불편한 노인 및 장애인도 최소한의 근력을 이용하여 서 있을 수 있도록 하거나 보행할 수 있도록 도움을 주는 한편, 보행시 방향전환이 가능해지도록하고, 또한 다리를 측방향으로도 들어올릴 수 있도록 한 전동보행보조기를 제공하고자 한다.
본 발명은 전동보행보조기가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 전동보행보조기는 허리를 지지할 수 있도록 한 허리보호부와, 상기 허리보호부의 측면 양측에 상하방향으로의 틸팅 및 수평방향으로 회전될 수 있도록 한 방향전환부와, 상기 방향전환부와 일단이 측방향으로 회동가능하게 결합되며 신체의 고관절을 전후방향으로 회동시킬 수 있도록 동력을 제공하는 고관절부와, 상기 고관절부와 고관절링크를 통해 연결되며 신체의 슬관절을 전후방향으로 회동시킬 수 있도록 동력을 제공하는 슬관절부와, 상기 슬관절부와 슬관절링크를 통해 연결되며 신체의 종아리를 감쌀 수 있도록 한 종아리지지대가 마련된 종아리받침부 및 상기 종아리받침부와 연결되며 신체의 발을 지지할 수 있도록 한 족관절부를 포함하는 전동보행보조기가 제공된다.
본 발명의 실시예들은 신체에 직접 착용하여 보행을 돕도록 구성된 보행보조장치로서, 고관절의 구동력을 전동으로 보조하여 근력이 약한 노인이나 장애인의 보행을 도울 수 있으며, 또한, 방향전환 및 허리의 다리를 전후방향 및 측방향으로도 들어올릴 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동보행보조기를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동보행보조기의 정면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동보행보조기의 측면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동보행보조기의 방향전환부를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동보행보조기의 고관절부를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동보행보조기의 슬관절부를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동보행보조기의 족관절부를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 8a 내지 도 8e는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동보행보조기의 작동모습을 개략적으로 도시한 도면이다.
이하, 도면을 참고하여, 본 발명의 실시예들에 따른 전동보행보조기에 대하여 보다 상세히 설명하기로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전동보행보조기는 근력이 약한 환자나 노인 및 보행이 어려운 장애인의 신체에 착용하여 보행을 돕도록 구성된 것으로, 보행시 고관절의 구동력을 전동으로 보조하여 적은 근력으로도 보행이 쉽고 간편하게 이루어질 수 있도록 하는 동시에 방향전환이 가능해지도록 하고, 또한 다리를 측방향으로도 들어올릴 수 있도록 한 것을 특징으로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동보행보조기를 개략적으로 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동보행보조기의 정면도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동보행보조기의 측면도이다.
도 1 내지 도 3을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전동보행보조기(100)는 신체의 허리 및 양 다리를 지지할 수 있도록 하여 보행에 도움을 줄 수 있도록 한 것으로, 허리를 지지할 수 있도록 한 허리보호부(110)와, 상기 허리보호부(110)의 측면 양측에 상하방향으로의 틸팅 및 수평방향으로 회전될 수 있도록 한 방향전환부(120)와, 상기 방향전환부(120)와 일단이 측방향으로 회동가능하게 결합되며 신체의 고관절을 전후방향으로 회동시킬 수 있도록 동력을 제공하는 고관절부(130)와, 상기 고관절부(130)와 고관절링크(142)를 통해 연결되며 신체의 슬관절을 전후방향으로 회동시킬 수 있도록 동력을 제공하는 슬관절부(140)와, 상기 슬관절부(140)와 슬관절링크(152)를 통해 연결되며 신체의 종아리를 감쌀 수 있도록 한 종아리지지대(154)가 마련된 종아리받침부(150) 및 상기 종아리받침부(150)와 연결되며 신체의 발을 지지할 수 있도록 한 족관절부(160)를 포함할 수 있다.
이때, 본 발명의 일 실시예에서는 상기 방향전환부(120), 고관절부(130), 슬관절부(140), 종아리받침부(150), 및 족관절부(160)를 각각 한 쌍이 되도록 구성할 수도 있으며, 경우에 따라선 단일로 구성할 수도 있다. 즉, 사용자의 양 다리 또는 한 쪽 다리에만 착용할 수도 있다.
허리보호부(110)는 신체의 허리를 지지할 수 있도록 한 것으로, 판 형태로 이루어진다. 이때, 상기 허리보호부(110)는 허리를 감쌀 수 있도록 양 끝단을 굴곡지게 형성할 수도 있다.
도 4를 참고하면, 방향전환부(120)는 상기 허리보호부(110)의 양 끝단에 상하방향으로 틸팅가능하게 결합되는 것으로, 일단이 상기 허리보호부(110)와 결합되는 연결부재(121)와, 상기 연결부재(121)의 타단에 상하방향으로 회전가능하게 결합되는 틸팅부재(122)와, 상기 틸팅부재(122)와 힌지핀(126)을 통해 회전가능하게 결합될 수 있게 일측이 연장되게 형성되는 원통형상의 지지부재(123)와, 상기 원통형상으로 형성된 지지부재(123) 내측으로 일측이 삽입되어 수평방향으로 회전되는 회전부재(124)를 포함할 수 있다.
상기 연결부재(121)는 상기 허리보호부(110)와 일단이 볼트에 의해 고정결합되는 것으로, 상기 연결부재(121) 상에는 복수개의 결합공(121a)을 형성하여 착용자의 체형에 따라 상기 허리보호부(110)와의 결합위치를 달리할 수 있다.
또한, 틸팅부재(122)는 "ㄱ"자 형상으로 절곡되게 형성되는 것으로, 일단이 회전핀(125)을 통해 상기 연결부재(121)와 상하방향으로 회전될 수 있게 결합되고, 타단은 지지부재(123)와 힌지핀(126)을 통해 회전가능하게 결합된다.
상기 연결부재(121)에 대해 상하방향으로 회전될 수 있게 결합되는 틸팅부재(122)는 착용자가 착용한 상태에서 보행시 엉덩이의 움직임에 따라 상하방향으로 회전되는 것으로, 상기 틸팅부재(122)에는 소정의 길이를 갖는 장공(122a)을 형성하고, 상기 연결부재(121)에는 상기 장공(122a)에 삽입되어 장공(122a)을 따라 이동될 수 있는 회전제한돌기(121b)를 형성한다.
따라서, 보행시 과한 회전을 제한하면서 보행시 상하방향으로 상기 틸팅부재(122)가 틸팅될 수 있도록 함으로써, 보행이 안정적으로 이루어질 수 있으며, 일정범위까지 틸팅이 이루어지면 상기 장공(122a)내에서 이동되는 회전제한돌기(121b)가 장공(122a)의 일측면과 접촉되면서 틸팅이 제한되게 된다.
또한, 상기 틸팅부재(122)의 타단에 힌지핀(126)을 통해 회전가능하게 결합되는 지지부재(123)는 착용자의 좌우측 골반을 감싸도록 위치되는 것으로, 상기 틸팅부재(122)와 상기 지지부재(123)가 고정된 상태일 경우에는 착용이 불편한 단점이 있다.
따라서, 상기 틸팅부재(122)와 지지부재(123)를 힌지핀(126)을 이용하여 절첩될 수 있도록 함으로써, 탈착이 용이하도록 한다. 즉, 상기 힌지핀(126)을 기준으로 상기 지지부재(123)를 회전시켜 외측으로 벌어질 수 있도록 함으로써, 쉽고 간편하게 착용 또는 탈착이 이루어질 수 있도록 하고, 착용후에는 별도의 도구를 이용하여 상기 힌지핀(126)을 통해 회전되는 부분을 고정시켜 상기 틸팅부재(122)에 대해 상기 지지부재(123)가 회전되지 않도록 한다.
회전부재(124)는 원통형상으로 형성되는 상기 지지부재(123) 내측으로 일측이 삽입되어 상기 지지부재(123)에 대해 수평방향으로 회전될 수 있게 형성되는 것으로, 상부는 상기 원통형상으로 형성되는 지지부재(123) 내측으로 삽입되어 회전 가능하게 결합되고 하부는 고관절부(130)가 회전가능하게 결합된다.
상기 고관절부(130)는 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 회전부재(124)와 힌지핀을 통해 회전 가능하게 결합되는 고관절브라켓(132)과, 상기 고관절브라켓(132)에 고정결합되는 동력을 제공할 수 있도록 한 고관절구동모터(134)로 이루어진다.
즉, 상기 고관절부(130)는 상기 방향전환부(120)의 회전부재(124) 하부에 힌지핀을 통해 고관절브라켓(!32)이 측방향으로 회전될 수 있게 결합되어 있으며, 상기 고관절브라켓(132)의 일측에 전원의 인가에 따라 구동되는 고관절구동모터(134)가 마련되어 있다.
한편, 상기 고관절부(130)의 고관절구동모터(134)는 슬관절부(140)와 회전가능하게 결합된다.
도 6을 참고하면, 상기 슬관절부(140)는 착용자의 무릎 위치에 위치되는 것으로, 상기 고관절구동모터(134)와 회전가능하게 결합되는 고관절링크(142)와, 상기 고관절링크(142)에 고정결합되어 동력을 제공하는 슬관절구동모터(144)로 구성된다.
이때, 상기 고관절링크(142) 상에는 착용자의 허벅지를 감쌀 수 있도록 형성되어 상기 고관절구동모터(134)의 구동시 착용자의 허벅지를 들어올릴 수 있도록 하는 등 허벅지의 후방에서 지지할 수 있는 허벅지보호대(146)를 설치할 수 있다.
또한, 상기 슬관절구동모터(144)의 하부에는 종아리받침부(150)가 회전가능하게 결합된다.
상기 종아리받침부(150)는 착용자의 종아리를 감싸 상기 슬관절구동모터(144)의 구동시 종아리를 들어올릴 수 있도록 한 것으로, 일단이 상기 슬관절구동모터(144)와 회전가능하게 결합되는 슬관절링크(152)와, 상기 슬관절링크(152)의 말단에 고정결합되는 종아리지지대(154)를 포함할 수 있다.
이때, 상기 종아리지지대(154)는 상기 슬관절링크(152)와 볼트를 통해 결합되는 것으로, 상기 슬관절링크(152)에는 볼트가 결합될 수 있는 통공(153)을 복수개 형성하여 상기 슬관절링크(152)와의 결합시 결합위치를 가변할 수 있다.
따라서, 사용자의 체형에 따라 종아리지지대(154)의 위치를 조절할 수 있다.
또한, 상기 종아리지지대(154)의 하부에는 착용자의 발을 지지할 수 있도록 한 족관절부(160)가 결합된다.
상기 족관절부(160)는 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 종아리지지대(154)에 일단이 슬라이딩 가능하게 결합되는 족관절링크(162)와, 상기 족관절링크(162)의 타단에 고정결합되는 발바닥부재(164)를 포함할 수 있다.
족관절링크(162)는 탄성복원력을 갖는 막대형상의 판스프링으로서, 상기 종아리지지대(154)에 일단이 슬라이딩 가능하게 결합된다. 이때, 상기 족관절링크(162)의 끝단부에는 소정의 길이를 갖는 장공(163)이 형성되며, 상기 종아리지지대(154)에는 상기 장공(163)을 관통하도록 한 고정축(155)이 설치된 구성으로서, 보행시 상기 장공에 의해 상기 족관절부(160)가 상기 종아리지지대(154)에 대해 상하방향으로 슬라이딩될 수 있게 된다.
따라서, 상기와 같은 구성으로 이루어진 본 발명의 일 실시예에 따른 전동보행보조기(100)의 작동모습을 설명하면 다음과 같다.
우선, 방향전환부(120)의 연결부재(121)와 힌지핀(126)을 통해 결합되어 있는 틸팅부재(122)를 도 8a에 도시된 바와 같이 회전시켜 착용자의 골반이 상기 방향전환부(120) 사이로 쉽게 들어갈 수 있도록 한다.
이후, 착용자의 체형에 맞게 허리둘레 높이 등을 조절하는 작업을 수행한다.
즉, 허리보호부(110)와 연결부재(121)를 이용하여 착용자의 허리둘레에 맞도록 상기 허리보호부(110)와 방향전환부(120)의 크기를 조절한 후 결합공(121a)에 볼트를 결합하는 방식으로 허리둘레를 조절하고, 동시에 슬관절링크(152)에 결합되는 종아리지지대(154)의 위치를 사용자의 체형에 맞게 조절한다.
이후, 상기 허벅지보호대(146) 및 종아리지지대(154)가 위치된 부분에 밴드(미도시) 등을 이용하여 착용자의 신체와 고정되도록 함으로써, 본 발명인 전동보행보조기(100)의 착용을 완료한다.
여기서, 본 발명의 일 실시예에 따른 전동보행보조기(100)는 근력이 남아 있는 노인이나, 오래 걷지 못하는 환자 등이 사용하는 보조기구로서, 기본적인 보행이 가능한 사람이 착용하여 보행에 도움을 받을 수 있도록 한 것이다.
한편, 착용을 완료한 후 보행시에는 고관절부(130)의 고관절구동모터(134)가 구동되면 신체의 허벅지가 상방향으로 들어올려지면서 보행을 하게 되는데, 이때 통상적으로 사람이 보행을 하게 되면 지면에 닫는 다리측의 허리부분이 상하방향으로 움직이게 된다.
따라서, 본 전동보행보조(100)는 보행시 연결부재(121)와 결합된 틸팅부재(122)가 도 8b에 도시된 바와 같이, 상하방향으로 틸팅되도록 함으로써 안정적인 보행이 이루어지도록 한다.
또한, 상기 고관절부(130)의 고관절구동모터(134)가 구동되면 동시에 슬관절부(140)의 슬관절구동모터(144)가 함께 또는 순차적으로 구동되면서 도 8c에 도시된 바와 같이, 상기 슬관절구동모터(144)와 결합된 슬관절링크(152)가 회동되도록 함으로써, 신체의 슬관절을 회전시켜 슬관절도 구부려지도록 한다.
이때, 본 발명의 일 실시예에서는 도 8b 및 도 8c에 도시된 바와 같이, 상기 고관절부(130) 및 슬관절부(140)에 각각 회전을 제한하는 회전제한돌기(135,145)를 구비하여 일정범위 이상 회전할 경우 상기 회전제한돌기(135,145)가 고관절링크(142) 및 슬관절링크(152)에 각각 형성되는 회전제한턱(143,151)에 접촉되면서 회전을 제한하도록 한다.
즉, 상기 고관절부(130)에는 상기 고관절구동모터(134)에 회전제한돌기(135)를 돌출되게 형성하고, 상기 고관절구동모터(134)에 회전가능하게 결합되는 고관절링크(142)에 상기 회전제한돌기(135)와 접촉될 수 있는 회전제한턱(143)을 형성하여 상기 고관절링크(142)의 회전범위를 제한할 수 있도록 하고, 상기 슬관절부(140)에는 상기 슬관절구동모터(144)에 회전제한돌기(145)를 돌출되게 형성하고, 상기 슬관절구동모터(144)에 회전가능하게 결합되는 슬관절링크(152)에 상기 회전제한돌기(145)와 접촉될 수 있도록 한 회전제한턱(151)을 형성하여 상기 슬관절링크(152)의 회전범위를 제한할 수 있다.
또한, 족관절부(160)는 발바닥부재(164)와 종아리지지대(154)를 연결하는 족관절링크(162)가 탄성복원력을 가지며 상하방향으로 슬라이딩될 수 있게 결합되어 있음으로, 보행시 상기 발바닥부재(164)가 지면상태에 따라 구부려질 수 있으며, 또한, 방향전환시 상기 족관절링크(162)가 측방향으로 비틀어질 수 있어 방향전환이 안정적으로 이루어질 수 있다.
즉, 상기 방향전환부(120)의 원통형상으로 이루어진 지지부재(123) 내에 회전부재(124)가 회전가능하도록 결합된 상태인 바, 착용자가 방향전환을 하고자 할 경우, 도 8d에 도시된 바와 같이, 지지부재(123)에 대해 회전부재(124)가 회전하면서 다리가 측방향으로 틀어지게 된다. 이때, 상기 족관절링크(162)가 비틀어지면서 안정적으로 보행 방향이 전환될 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 전동보행보조(100)는 도 8e에 도시된 바와 같이, 고관절링크(142)가 상기 방향전환부(120)의 회전부재(124)에 대해 측방향으로 회전될 수 있게 결합되어 있음으로, 착용후 옆으로의 걸음이 가능하다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 전동보행보조(100)는 신체에 직접 착용하여 보행을 돕도록 구성된 보행보조장치로서, 고관절 및 슬관절의 구동력을 전동으로 보조하여 근력이 약한 노인이나 장애인의 보행을 도울 수 있으며, 또한, 방향전환 및 허리의 다리를 전후방향 및 측방향으로도 들어올릴 수 있다.
이상, 본 발명의 실시예들에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.
100 : 전동보행보조기 110 : 허리보호부
120 : 방향전환부 121 : 연결부재
121a : 결합공 121b : 회전제한돌기
122 : 틸팅부재 122a : 장공
123 : 지지부재 124 : 회전부재
125 : 회전핀 126 : 힌지핀
130 : 고관절부 132 : 고관절브라켓
134 : 고관절구동모터 135 : 회전제한돌기
140 : 슬관절부 142 : 고관절링크
143 : 회전제한턱 144 : 슬관절구동모터
145 : 회전제한돌기 146 : 허벅지보호대
150 : 종아리받침부 151 : 회전제한턱
152 : 슬관절링크 153 : 통공
154 : 종아리지지대 155 : 고정축
160 : 족관절부 162 :족관절링크
163 : 장공 164 : 발바닥부재

Claims (11)

  1. 허리를 지지할 수 있도록 한 허리보호부(110)와,
    상기 허리보호부(110)의 측면 양측에 상하방향으로의 틸팅 및 수평방향으로 회전될 수 있도록 한 방향전환부(120)와,
    상기 방향전환부(120)와 일단이 측방향으로 회동가능하게 결합되며 신체의 고관절을 전후방향으로 회동시킬 수 있도록 동력을 제공하는 고관절부(130)와,
    상기 고관절부(130)와 고관절링크(142)를 통해 연결되며 신체의 슬관절을 전후방향으로 회동시킬 수 있도록 동력을 제공하는 슬관절부(140)와,
    상기 슬관절부(140)와 슬관절링크(152)를 통해 연결되며 신체의 종아리를 감쌀 수 있도록 한 종아리지지대(154)가 마련된 종아리받침부(150) 및
    상기 종아리받침부(150)와 연결되며 신체의 발을 지지할 수 있도록 한 족관절부(160)를 포함하는 전동보행보조기.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 방향전환부(120)는
    일단이 상기 허리보호부(110)와 결합되는 연결부재(121)와,
    상기 연결부재(121)의 타단에 상하방향으로 회전가능하게 결합되는 틸팅부재(122)와,
    상기 틸팅부재(122)와 힌지핀을 통해 회전가능하게 결합될 수 있게 일측이 연장되게 형성되는 원통형상의 지지부재(123) 및,
    상기 원통형상으로 형성된 지지부재(123) 내측으로 일측이 삽입되어 수평방향으로 회전되는 회전부재(124)로 구성되는 전동보행보조기.
  3. 청구항 2에 있어서, 상기 허리보호부(110)와 일단이 결합되는 연결부재(121)는 복수개의 결합공을 형성하여 상기 허리보호부(110)와의 결합위치를 달리할 수 있는 전동보행보조기.
  4. 청구항 2에 있어서, 상기 연결부재(121)는 일측에 회전제한돌기가 돌출되게 형성되고, 상기 틸팅부재(122)에는 상기 회전제한돌기가 삽입될 수 있는 장공을 형성하여 상기 틸팅부재(122)의 틸팅범위를 제한할 수 있도록 한 전동보행보조기.
  5. 청구항 1에 있어서, 상기 고관절링크(142)에는 착용자의 허벅지를 감쌀 수 있도록 형성되어 상기 고관절부(130)의 구동시 착용자의 허벅지를 들어올릴 수 있도록 한 허벅지보호대(146)를 더 포함할 수 있는 전동보행보조기.
  6. 청구항 1에 있어서, 상기 고관절부(130)에 회전가능하게 결합된 상기 고관절링크(142)의 끝단에는 상기 고관절부(130)와의 회전을 제한할 수 있도록 회전제한턱이 형성되어 있으며, 상기 고관절링크(142)가 결합되는 상기 고관절부(130)의 고관절구동모터(134)에는 상기 회전제한턱과 접촉될 수 있는 회전제한돌기가 돌출되게 형성된 전동보행보조기.
  7. 청구항 1에 있어서, 상기 종아리받침부(150)는 일단이 상기 슬관절부(140)와 결합되어 회전될 수 있도록 한 슬관절링크(152)와, 상기 슬관절링크(152)의 말단에 고정결합되는 종아리지지대(154)를 포함하되, 상기 슬관절링크(152)에는 볼트가 결합될 수 있도록 한 복수개의 동공을 구비하여 상기 종아리지지대(154)의 결합위치를 가변할 수 있는 것을 특징으로 하는 전동보행보조기.
  8. 청구항 7에 있어서, 상기 슬관절부(140)와 회전가능하게 결합되는 슬관절링크(152)에는 회전제한턱이 형성되어 있으며, 상기 슬관절링크(152)가 회전가능하게 결합되는 상기 슬관절부(140)의 슬관절구동모터(144)에는 상기 회전제한턱과 접촉되어 회전을 제한할 수 있도록 한 회전제한돌기가 돌출되게 형성된 전동보행보조기.
  9. 청구항 1에 있어서, 상기 족관절부(160)는
    상기 종아리지지대(154)에 일단이 슬라이딩 가능하게 결합되는 족관절링크(162)와,
    상기 족관절링크(162)의 타단에 고정결합되는 발바닥부재(164)로 이루어진 전동보행보조기.
  10. 청구항 9에 있어서, 상기 족관절링크(162)는 탄성복원력을 갖는 판스프링인 것을 특징으로 하는 전동보행보조기.
  11. 청구항 10에 있어서, 상기 족관절링크(162)의 끝단부에는 소정의 길이를 갖는 장공이 형성되며, 상기 종아리지지대(154)에는 상기 장공을 관통하는 고정축이 결합되어 상기 장공의 길이만큼 상기 족관절링크(162)가 슬라이딩될 수 있는 전동보행보조기.
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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109316314A (zh) * 2018-10-19 2019-02-12 中国科学院深圳先进技术研究院 外骨骼机器人、通用关节模组及其关节限位组件
CN109730905A (zh) * 2019-02-28 2019-05-10 温州医科大学附属第二医院、温州医科大学附属育英儿童医院 一种下肢机器人
CN110464601A (zh) * 2019-09-02 2019-11-19 燕山大学 一种可穿戴式生物融合下肢康复机器人

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