KR20180106321A - 차량 테스트 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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KR20180106321A
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원찬희
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 차량 테스트 제어 장치에 관한 것으로, 구체적으로 차량 테스트 시 휠 속도 센서에서 검출한 정보를 기반으로 차량의 상태를 판단할 수 있는 차량 테스트 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
이를 위해, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 테스트 제어 장치는 전륜 및 후륜 각각의 속도를 검출하는 복수의 휠 속도 센서, 및 상기 전륜 및 후륜 중 구동륜과 비구동륜을 확인하며, 복수의 휠 속도 센서로부터 휠 속도 정보를 제공받고, 상기 구동륜에 따른 휠 속도 정보를 이용하여 제1 평균값를 생성하며, 상기 비구동륜에 따른 휠 속도 정보를 이용하여 제2 평균값을 생성하며, 상기 구동륜에 따른 휠 속도 정보 및 상기 비구동륜에 따른 휠 속도 정보를 이용하여 연산값을 생성하고, 상기 제1 평균값, 제2 평균값 및 연산값을 이용하여 다이나모 조건에 만족하는지를 판단하고, 다이나모 조건에 만족하면 샤시 다이나모 상태로 판단하는 제어기를 포함한다.

Description

차량 테스트 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLNG OF VEHICLES TEST}
본 발명은 차량 테스트 제어 장치에 관한 것으로, 구체적으로 차량 테스트 시 휠 속도 센서에서 검출한 정보를 기반으로 차량의 상태를 판단할 수 있는 차량 테스트 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
무단 변속기(Continuously Variable Transmission: CVT)는 연속적인 변속비를 얻을 수 있는 변속기를 나타내며, 주어진 일정 범위 내에서 기어비를 무한대로 가까운 단계로 제어할 수 있는 변속기이다. 무단 변속기는 미리 정해진 몇 개의 단계로만 기어비를 제어할 수 있는 다른 변속기들과 대조적이다. 무단 변속기는 차량의 속도에 따라 가장 효율적인 RPM으로 엔진을 구동시키기 때문에 경제성이 우수한 것으로 평가받고 있다.
최근의 차량은 높은 동력 성능, 저연비, 환경 오염에 대한 규제, 소비자들의 다양한 욕구 등을 충족시킬 수 있어야 한다. 특히, 변속기에서는 운전자의 편리성이 최대한 요구됨에 따라 수동변속기(Manual Transmission: MT)는 그 수요가 줄어들고 있는 반면, 자동변속기(Automatic Transmission: AT)는 빠르게 수요가 늘고 있다.
하지만 종래의 변속기는 운전자의 불편함과 조종에 대한 구속력, 연비 측면에서 모든 조건을 만족시키는데 한계가 있다. 그리하여 개발된 변속기가 무단 변속기인것이다.
이러한 무단 변속기는 피크(peak)성 토크에 취약하여 금속 벨트의 링이 파손된다. 이를 방지하기 위하여 휠의 슬립 상황을 판단하며, 보호하는 로직을 적용하여 변속기를 보호하였다.
휠의 슬립 상황을 판단하기 위해서는 4륜의 휠 속도를 비교하는데, 샤시 다이나모에서 차량 테스트 시 보호 로직이 휠 슬립 상황으로 판단 및 개입하여 정상적인 테스트가 불가능하였다.
또한, 종래의 경우에는 일정 거리 이상을 주행한 후에 샤시 다이나모를 판단하는 것이 가능하였으므로 즉각적인 판단이 불가하여 보호 로직 진입 판단용으로 부적합하였다. 그리고 종래의 경우에는 가속도 센서가 필요하여 추가 비용이 소비되며, ABS(Anti-lock Brake System)만 적용되는 일반 지역 판매 차량에 적용이 불가한 문제가 발생하였다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예는 차량 테스트 시 휠 속도 센서를 이용하여 차량의 상태를 판단할 수 있는 차량 테스트 제어 장치 및 방법을 제공한다.
그리고 본 발명의 실시 예는 차량 테스트 시 휠 속도 센서에서 검출한 정보를 기반으로 주행 상태 또는 샤시 다이나모 상태인지를 판단할 수 있는 차량 테스트 제어 장치 및 방법을 제공한다.
본 발명의 일 실시 예에서는 전륜 및 후륜 각각의 속도를 검출하는 복수의 휠 속도 센서; 및 상기 전륜 및 후륜 중 구동륜과 비구동륜을 확인하며, 복수의 휠 속도 센서로부터 휠 속도 정보를 제공받고, 상기 구동륜에 따른 휠 속도 정보를 이용하여 제1 평균값를 생성하며, 상기 비구동륜에 따른 휠 속도 정보를 이용하여 제2 평균값을 생성하며, 상기 구동륜에 따른 휠 속도 정보 및 상기 비구동륜에 따른 휠 속도 정보를 이용하여 연산값을 생성하고, 상기 제1 평균값, 제2 평균값 및 연산값을 이용하여 다이나모 조건에 만족하는지를 판단하고, 다이나모 조건에 만족하면 샤시 다이나모 상태로 판단하는 제어기를 포함하는 차량 테스트 제어 장치를 제공할 수 있다.
또한, 상기 제어기는 상기 구동륜 중 좌측 구동륜에 따른 휠 속도 정보와 상기 구동륜 중 우측 구동륜에 따른 휠 속도 정보의 차이를 연산하여 연산값을 생성할 수 있다.
또한, 상기 제어기는 상기 제1 평균값이 제1 기준값 이상이고, 상기 제2 평균값이 제2 기준값 이하이며, 상기 연산값이 제3 기준값 이하이면 상기 다이나모 조건에 만족한다고 판단할 수 있다.
또한, 상기 제어기는 상기 다이나모 조건에 만족하지 않으면 상기 제2 평균값 및 상기 연산값을 이용하여 주행 조건에 만족하는지를 판단하고, 주행 조건에 만족하면 주행 상태로 판단할 수 있다.
또한, 상기 제어기는 상기 제2 평균값이 제4 기준값 이상이거나, 상기 연산값이 제5 기준값 이상이거나, 상기 구동륜에 따른 휠 속도 정보를 이용하여 생성한 가속도값이 제6 기준값 이상이면 상기 주행 조건에 만족한다고 판단할 수 있다.
또한, 상기 제어기는 미리 저장된 차량 상태 정보를 확인하고, 주행 조건에 만족하지 않으면 차량 상태 정보가 샤시 다이나모 상태 또는 주행 상태이면 해당하는 상태로 유지할 수 있다.
그리고 본 발명의 다른 실시 예에서는 전륜 및 후륜 각각의 휠 속도 정보를 확인하는 단계; 전륜 및 후륜 중 구동륜과 비구동륜을 확인하는 단계; 상기 구동륜에 따른 휠 속도 정보를 이용하여 제1 평균값을 생성하는 단계; 상기 비구동륜에 따른 휠 속도 정보를 이용하여 제2 평균값을 생성하는 단계; 상기 구동륜에 따른 휠 속도 정보 및 상기 비구동륜에 따른 휠 속도 정보를 이용하여 연산값을 생성하는 단계; 상기 제1 평균값, 제2 평균값 및 연산값을 이용하여 다이나모 조건에 만족하는지를 판단하는 단계; 및 상기 다이나모 조건에 만족하면 샤시 다이나모 상태로 판단하는 단계를 포함하는 차량 테스트 제어 방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 실시 예는 차량 테스트 시 별도의 스위치 및 배선을 적용하지 않고 휠 속도 센서를 이용하여 샤시 다이나모 상태를 인식할 수 있으므로 모든 차량에 적용 가능하며, 비용을 절약할 수 있다.
또한, 차량 테스트 시 휠 속도 센서에서 검출한 정보를 기반으로 주행 상태 또는 샤시 다이나모 상태를 판단할 수 있으므로 휠 슬립에 의한 벨트 파손을 방지할 수 있다.
그 외에 본 발명의 실시 예로 인해 얻을 수 있거나 예측되는 효과에 대해서는 본 발명의 실시 예에 대한 상세한 설명에서 직접적 또는 암시적으로 개시하도록 한다. 즉 본 발명의 실시 예에 따라 예측되는 다양한 효과에 대해서는 후술될 상세한 설명 내에서 개시될 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 테스트 제어 장치를 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 테스트 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
이하 첨부된 도면과 설명을 참조하여 본 발명에 따른 차량 테스트 제어 장치 및 방법의 실시 예에 대한 동작 원리를 상세히 설명한다. 다만, 하기에 도시되는 도면과 후술되는 상세한 설명은 본 발명의 특징을 효과적으로 설명하기 위한 여러 가지 실시 예들 중에서 바람직한 하나의 실시 예에 관한 것이다. 따라서, 본 발명이 하기의 도면과 설명에만 한정되어서는 아니 될 것이다.
또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 발명에서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
또한, 이하 실시 예는 본 발명의 핵심적인 기술적 특징을 효율적으로 설명하기 위해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 명백하게 이해할 수 있도록 용어를 적절하게 변형, 또는 통합, 또는 분리하여 사용할 것이나, 이에 의해 본 발명이 한정되는 것은 결코 아니다.
이하, 본 발명의 일 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 테스트 제어 장치를 나타낸 구성도이다.
도 1을 참조하면, 차량 테스트 제어 장치는 엔진(110), 변속기(120), 전륜(130), 후륜(140), 휠 속도 센서(150), 제어기(160) 및 저장부(170)를 포함한다.
엔진(110)은 연료를 연소시켜 동력을 발생시킨다. 즉, 엔진(110)은 기존의 화석 연료를 사용하는 가솔린 엔진(110) 또는 디젤 엔진(110) 등의 공지된 각종 엔진(110)이 이용될 수 있다.
엔진(110)은 제어기(160)의 제어에 따라 출력이 제어되며, 제어기(160)의 제어에 따라 최적의 운전점으로 구동이 제어된다.
변속기(120)는 엔진(110)으로부터 구동력을 제공받아, 전륜(130) 및 후륜(140) 중 적어도 하나의 휠에 전달시켜 차량이 주행될 수 있도록 한다.
이러한 변속기(120)는 무단 변속기(120)(Continuously Variable Transmission: CVT)일 수 있다.
전륜(130) 및 후륜(140) 중 적어도 하나는 변속기(120)를 통해 엔진(110)으로부터 공급되는 구동력에 의해 회전한다.
휠 속도 센서(150)는 전륜(130) 및 후륜(140) 각각의 속도를 검출한다. 즉, 휠 속도 센서(150)는 전륜(130)의 좌측 전륜(130) 및 우측 전륜(130) 각각의 속도를 검출할 수 있으며, 검출한 휠 속도 정보를 제어기(160)에 제공한다. 그리고 휠 속도 센서(150)는 후륜(140)의 좌측 후륜(140) 및 우측 후륜(140) 각각의 속도를 검출하며, 검출한 휠 속도 정보를 제어기(160)에 제공한다.
제어기(160)는 엔진(110), 변속기(120), 전륜(130), 후륜(140), 휠 속도 센서(150) 및 저장부(170)를 제어한다. 즉, 제어기(160)는 차량의 전반적인 동작을 제어하기 위한 제어기(160)이며, 운전자의 요청에 따라 엔진(110)의 출력 토크를 제어하여 차량을 구동시킨다.
제어기(160)는 휠 속도 센서(150)로부터 휠 속도 정보를 제공받는다. 제어기(160)는 휠 속도 정보를 기반으로 현재 차량의 상태 정보를 판단한다. 즉, 제어기(160)는 휠 속도 정보를 기반으로 제1 평균값, 제2 평균값 및 연산값을 생성한다. 제어기(160)는 제1 평균값, 제2 평균값 및 연산값을 기반으로 차량이 샤시 다이나모 테스트 중인지, 주행을 시험하기 위한 테스트 중인지를 판단한다.
제어기(160)는 설정된 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 마이크로프로세서로 구현될 수 있으며, 설정된 프로그램은 후술하는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 테스트 제어 방법에 포함된 각 단계를 수행하기 위한 일련의 명령을 포함하는 것으로 할 수 있다. 이러한 차량 테스트 제어 방법은 도 3을 참조하여 더욱 구체적으로 설명하기로 한다.
저장부(170)는 차량 테스트 제어 장치의 구성 요소에서 필요한 정보 및 차량 테스트 제어 장치의 구성 요소에서 생성한 정보를 저장한다. 예를 들어, 저장부(170)는 휠 속도 센서(150)에서 검출한 휠 속도 정보를 저장할 수 있다. 저장부(170)는 제어기(160)에서 생성한 제1 평균값, 제2 평균값 및 연산값을 저장할 수 있다. 저장부(170)는 제어기(160)에서 판단한 차량 상태 정보를 저장할 수 있다.
저장부(170)는 차량 테스트 제어 장치의 전반적인 동작을 제어하기 위한 다양한 프로그램을 저장한다. 저장부(170)는 제어기(160)의 요청에 따라 필요한 정보를 제공할 수 있다.
이하에서는 도 2를 참조하여 차량의 테스트를 제어하는 방법을 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 테스트 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 2를 참조하면, 제어기(160)는 미리 저장된 차량 상태 정보를 확인한다(S210). 즉, 제어기(160)는 단계 S210이전에 판단한 차량 상태 정보를 확인하다. 이때, 차량 상태 정보는 샤시 다이나모 상태 및 주행 상태 중 어느 하나를 포함할 수 있다. 한편, 단계 S210 이전에 차량 상태 정보를 판단하지 않았으면 제어기(160)는 차량 상태 정보를 확인할 수 없고, 차량 상태를 판단하지 않은 상태인 초기 상태를 확인할 수 있다.
제어기(160)는 휠 속도 정보를 확인한다(S215). 다시 말하면, 휠 속도 센서(150)는 전륜(130) 및 후륜(140) 각각의 속도를 검출하고, 검출한 휠 속도 정보를 제어기(160)에 제공한다. 제어기(160)는 전륜(130) 및 후륜(140) 각각의 휠 속도 센서(150)로부터 제공받은 휠 속도 정보를 확인한다.
제어기(160)는 전륜(130) 및 후륜(140) 중 구동륜과 비구동륜을 확인한다(S220). 다시 말하면, 제어기(160)는 전륜(130) 및 후륜(140) 중 샤시 다이나모 테스트기의 롤러 상에 장착된 휠을 확인하여 구동륜이라고 확인하고, 나머지 하나의 휠을 비구동륜이라고 확인한다. 예를 들어, 전륜(130)이 테스트기의 롤러 상에 배치되고, 후륜(140)이 지면 상에 고정되었으면, 제어기(160)는 전륜(130)을 구동륜으로 확인하고, 후륜(140)을 비구동륜이라고 확인할 수 있다.
제어기(160)는 구동륜에 따른 휠 속도 정보를 이용하여 제1 평균값을 생성한다(S225). 즉, 제어기(160)는 구동륜 중 좌측 구동륜의 휠 속도 정보와 우측 구동륜의 휠 속도 정보에 대한 평균을 연산하여 제1 평균값을 생성한다.
제어기(160)는 비구동륜에 따른 휠 속도 정보를 이용하여 제2 평균값을 생성한다(S230). 즉, 제어기(160)는 비구동륜 중 좌측 비구동륜의 휠 속도 정보와 우측 비구동륜의 휠 속도 정보에 대한 평균을 연산하여 제2 평균값을 생성한다.
제어기(160)는 구동륜에 따른 휠 속도 정보를 이용하여 연산값을 생성한다(S235). 다시 말하면, 제어기(160)는 구동륜 중 좌측 구동륜의 휠 속도 정보와 구동륜 중 우측 구동륜의 휠 속도 정보의 차이를 연산하여 연산값을 생성한다. 이때, 연산값은 좌측 구동륜의 휠 속도 정보와 우측 구동륜의 휠 속도 정보의 차이에 대한 절대값일 수 있다.
제어기(160)는 제1 평균값, 제2 평균값 및 연산값을 이용하여 다이나모 조건에 만족하는지를 판단한다(S240). 구체적으로, 제어기(160)는 제1 평균값이 제1 기준값 이상인지를 판단한다. 이때, 제1 기준값은 구동륜의 평균값을 기반으로 다이나모 조건에 만족하는지를 판단하기 위해 기준이 되는 값으로, 미리 설정된 값일 수 있다. 제1 기준값은 미리 지정된 알고리즘(예를 들어, 프로그램 및 확률 모델)을 통해 설정될 수 있다.
제어기(160)는 제1 평균값이 제1 기준값 이상이면 제2 평균값이 제2 기준값 이하인지를 판단한다. 이때, 제2 기준값은 비구동륜의 평균값을 기반으로 다이나모 조건에 만족하는지를 판단하기 위해 기준이 되는 값으로, 미리 설정된 값일 수 있다. 이러한, 제2 기준값은 미리 지정된 알고리즘(예를 들어, 프로그램 및 확률 모델)을 통해 설정될 수 있다. 이렇게 비구동륜에 대한 평균값을 확인하는 이유는 테스트 시 비구동륜의 경우 지면에 구속되므로 비구동륜의 평균 차속으로 지면 고정 여부를 확인하기 위함이다.
제어기(160)는 제2 평균값이 제2 기준값 이하이면 연산값이 제3 기준값 이하인지를 판단한다. 이때, 제3 기준값은 구동륜과 비구동륜이 차이를 기반으로 다이나모 조건에 만족하는지를 판단하기 위해 기준이 되는 값으로, 미리 설정된 값일 수 있다. 제3 기준값은 미리 지정된 알고리즘(예를 들어, 프로그램 및 확률 모델)을 통해 설정될 수 있다. 이렇게 구동륜과 비구동륜의 차이를 확인하는 이유는 테스트 시 구동륜의 경우 롤러를 통해 회전하게 되므로 구동륜과 비구동륜의 속도가 차이가 발생함을 확인하기 위함이다.
제어기(160)는 다이나모 조건에 만족하면 샤시 다이나모 상태로 판단한다(S245). 즉, 제어기(160)는 연산값이 제3 기준값 이하이면 다이나모 조건에 만족한다고 판단하고, 샤시 다이나모 상태로 판단한다. 제어기(160)는 샤시 다이나모를 통해 차량의 테스트를 수행하고 있으므로 휠 슬립을 보호하기 위한 보호 로직을 수행하지 않는다.
제어기(160)는 다이나모 조건에 만족하지 않으면 제2 평균값 및 연산값을 이용하여 주행 조건에 만족하는지를 판단한다(S250). 구체적으로, 제어기(160)는 제1 평균값이 제1 기준값 미만이거나, 제2 평균값이 제2 기준값을 초과하거나, 연산값이 제3 기준값을 초과하면 다이나모 조건에 만족하지 않는다고 판단한다.
제어기(160)는 다이나모 조건에 만족하지 않으면 구동륜에 따른 휠 속도 정보를 이용하여 가속도값을 생성한다. 이때, 제어기(160)는 이전에 확인한 구동륜의 휠 속도 정보와 단계 S215에서 확인한 구동륜의 휠 속도 정보를 이용하여 가속도값을 생성할 수 있다.
제어기(160)는 제2 평균값이 제4 기준값 이상이거나, 연산값이 제5 기준값 이상이거나, 가속도값이 제6 기준값 이상인지를 판단한다. 이렇게 가속도값을 확인하는 이유는 빙판 등 마찰이 낮은 지면에서 구동륜만 슬립하는 경우 차량의 동력 성능을 넘어서는 가속도가 발생하므로 이를 판단하기 위함이다. 반면에 샤시 다이나모의 경우에는 일반 노면과 유사한 주행 저항을 인가하므로 해당 현상이 발생하지 않는다.
이때, 제4 기준값은 비구동륜의 평균값을 기반으로 주행 조건에 만족하는지를 판단하기 위해 기준이 되는 값이며, 제5 기준값은 구동륜과 비구동륜 차이를 기반으로 주행 조건에 만족하는지를 판단하기 위해 기준이 되는 값이고, 제6 기준값은 가속도를 기반으로 주행 조건에 만족하는지를 판단하기 위해 기준이 되는 값이다.
제4 기준값 내지 제6 기준값은 미리 지정된 알고리즘(예를 들어, 프로그램 및 확률 모델)을 통해 설정될 수 있다.
제어기(160)는 주행 조건에 만족하면 주행 상태로 판단한다(S255). 이후, 제어기(160)는 휠 슬립을 보호하기 위한 보호 로직을 수행하여 빙판 등 마찰이 낮은 지면에서 발생하는 휠 슬립 현상을 방지하도록 한다.
제어기(160)는 주행 조건에 만족하지 않으면 차량 상태 정보가 샤시 다이나모 상태이거나 주행 상태인지를 판단한다(S260). 다시 말하면, 제어기(160)는 제2 평균값이 제4 기준값 미만이거나, 연산값이 제5 기준값 미만이거나, 가속도값이 제6 기준값 미만이면 주행 조건에 만족하지 않다고 판단한다. 제어기(160)는 주행 조건에 만족하지 않으면 단계 S210에서 확인한 주행 상태 정보가 샤시 다이나모 상태인지 주행 상태인지를 판단한다.
제어기(160)는 주행 상태 정보가 샤시 다이나모 상태이거나 주행 상태이면 해당하는 상태로 유지한다(S265).
한편, 제어기(160)는 주행 상태가 초기 상태이면 단계 S210으로 리턴하여 차량 상태 정보를 확인한다.
제어기(160)는 단계 S245, 단계 S255 및 단계 S265에서 판단한 차량 상태 정보를 저장한다(S270).
제어기(160)는 단계 S210 내지 단계 S270을 일정 주기 마다 수행할 수 있다. 일정 주기는 미리 설정된 주기일 수 있으며, 예를 들어 10분일 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
110: 엔진
120: 변속기
130: 전륜
140: 후륜
150: 휠 속도 센서
160: 제어기
170: 저장부

Claims (13)

  1. 전륜 및 후륜 각각의 속도를 검출하는 복수의 휠 속도 센서; 및
    상기 전륜 및 후륜 중 구동륜과 비구동륜을 확인하며, 복수의 휠 속도 센서로부터 휠 속도 정보를 제공받고, 상기 구동륜에 따른 휠 속도 정보를 이용하여 제1 평균값를 생성하며, 상기 비구동륜에 따른 휠 속도 정보를 이용하여 제2 평균값을 생성하며, 상기 구동륜에 따른 휠 속도 정보 및 상기 비구동륜에 따른 휠 속도 정보를 이용하여 연산값을 생성하고, 상기 제1 평균값, 제2 평균값 및 연산값을 이용하여 다이나모 조건에 만족하는지를 판단하고, 다이나모 조건에 만족하면 샤시 다이나모 상태로 판단하는 제어기;
    를 포함하는 차량 테스트 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어기는
    상기 구동륜 중 좌측 구동륜에 따른 휠 속도 정보와 상기 구동륜 중 우측 구동륜에 따른 휠 속도 정보의 차이를 연산하여 연산값을 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 테스트 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어기는
    상기 제1 평균값이 제1 기준값 이상이고, 상기 제2 평균값이 제2 기준값 이하이며, 상기 연산값이 제3 기준값 이하이면 상기 다이나모 조건에 만족한다고 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 테스트 제어 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어기는
    상기 다이나모 조건에 만족하지 않으면 상기 제2 평균값 및 상기 연산값을 이용하여 주행 조건에 만족하는지를 판단하고, 주행 조건에 만족하면 주행 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 테스트 제어 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제어기는
    상기 제2 평균값이 제4 기준값 이상이거나, 상기 연산값이 제5 기준값 이상이거나, 상기 구동륜에 따른 휠 속도 정보를 이용하여 생성한 가속도값이 제6 기준값 이상이면 상기 주행 조건에 만족한다고 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 테스트 제어 장치.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 제어기는
    미리 저장된 차량 상태 정보를 확인하고, 주행 조건에 만족하지 않으면 차량 상태 정보가 샤시 다이나모 상태 또는 주행 상태이면 해당하는 상태로 유지하는 것을 특징으로 하는 차량 테스트 제어 장치.
  7. 전륜 및 후륜 각각의 휠 속도 정보를 확인하는 단계;
    전륜 및 후륜 중 구동륜과 비구동륜을 확인하는 단계;
    상기 구동륜에 따른 휠 속도 정보를 이용하여 제1 평균값을 생성하는 단계;
    상기 비구동륜에 따른 휠 속도 정보를 이용하여 제2 평균값을 생성하는 단계;
    상기 구동륜에 따른 휠 속도 정보 및 상기 비구동륜에 따른 휠 속도 정보를 이용하여 연산값을 생성하는 단계;
    상기 제1 평균값, 제2 평균값 및 연산값을 이용하여 다이나모 조건에 만족하는지를 판단하는 단계; 및
    상기 다이나모 조건에 만족하면 샤시 다이나모 상태로 판단하는 단계;
    를 포함하는 차량 테스트 제어 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 다이나모 조건에 만족하는지를 판단하는 단계는
    상기 제1 평균값이 제1 기준값 이상인지를 판단하는 단계;
    상기 제1 평균값이 제1 기준값 이상이면 상기 제2 평균값이 제2 기준값 이하인지를 판단하는 단계; 및
    상기 제2 평균값이 제2 기준값 이하이면 상기 연산값이 제3 기준값 이하인지를 판단하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 테스트 제어 방법.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 다이나모 조건에 만족하는지를 판단하는 단계 이후에
    상기 다이나모 조건에 만족하지 않으면 상기 제2 평균값 및 연산값을 이용하여 주행 조건에 만족하는지를 판단하는 단계; 및
    상기 주행 조건에 만족하면 주행 상태로 판단하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 테스트 제어 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 주행 조건에 만족하는지를 판단하는 단계는
    상기 제2 평균값이 제4 기준값 이상이거나, 상기 연산값이 제5 기준값 이상이거나, 상기 구동륜에 따른 휠 속도 정보를 이용하여 생성한 가속도값이 제6 기준값 이상인지를 판단하는 단계;
    인 것을 특징으로 하는 차량 테스트 제어 방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 휠 속도 정보를 확인하는 단계 이전에
    미리 저장된 차량 상태 정보를 확인하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 테스트 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 주행 조건에 만족하는지를 판단하는 단계 이후에
    상기 주행 조건에 만족하지 않으면 상기 차량 상태 정보가 샤시 다이나모 상태 또는 주행 상태인지를 판단하는 단계; 및
    상기 차량 상태 정보가 샤시 다이나모 상태이거나 주행 상태이면 해당하는 상태로 유지하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 테스트 제어 방법.
  13. 제7항에 있어서,
    상기 연산값은 상기 구동륜 중 좌측 구동륜에 따른 휠 속도 정보와 상기 구동륜 중 우측 구동륜에 따른 휠 속도 정보의 차이에 대한 절대값을 연산하여 생성되는 것을 특징으로 하는 차량 테스트 제어 방법.
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