KR20180096686A - 모바일 디바이스의 포지셔닝 - Google Patents

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KR20180096686A
KR20180096686A KR1020187020253A KR20187020253A KR20180096686A KR 20180096686 A KR20180096686 A KR 20180096686A KR 1020187020253 A KR1020187020253 A KR 1020187020253A KR 20187020253 A KR20187020253 A KR 20187020253A KR 20180096686 A KR20180096686 A KR 20180096686A
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마오 카이
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노키아 솔루션스 앤드 네트웍스 오와이
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Abstract

모바일 디바이스(120)를 포지셔닝하는 데 사용되는 부정확한 측정 결과들을 검출 및 필터링하기 위한 솔루션이 제공된다. 방법은, 장치(130)에 의해 수행되는 것으로서: 복수의 고정 포지셔닝 노드들(110, 112, 114)의 위치들을 결정하는 단계; 모바일 디바이스로부터 측정 보고를 수신하는 단계 ― 측정 보고는 모바일 디바이스에 의해 측정된 복수의 측정 값들을 포함하고, 여기서, 각각의 측정 값은 모바일 디바이스와 2개의 상이한 포지셔닝 노드들 사이의 라디오 전파 시간 차를 표시하는 기준 신호 시간 차를 포함함 ― ; 임계치 비교를 기초로, 복수의 측정 값들 중 적어도 하나가 부정확한 측정과 연관됨을 결정하는 단계; 장치가, 자율적으로, 상기 복수의 측정 값들 중 적어도 하나를 수정하는 단계; 및 상기 수정하는 단계로부터 발생하는 복수의 측정 값들을 기초로, 모바일 디바이스의 위치를 컴퓨팅하는 단계를 포함한다.

Description

모바일 디바이스의 포지셔닝
본 발명은 무선 통신들에 관한 것으로, 더 구체적으로는, 예컨대, 셀룰러 통신 시스템의 모바일 디바이스의 포지셔닝에 관한 것이다.
OTDOA(Observed Time Difference of Arrival)는 복수의 고정 포지셔닝 노드들, 예컨대, 무선 네트워크의 액세스 노드들로부터 모바일 디바이스에 의해 수신된 기준 신호들을 측정하는 것에 기반하는 알려진 포지셔닝 방법이다. 기준 신호들을 기초로, 고정 포지셔닝 노드들과 관련하여 모바일 디바이스에 의해 관측된 기준 신호 시간 차가 계산될 수 있다. 기준 신호 시간 차는 모바일 디바이스와 제1 액세스 노드 사이의 그리고 모바일 디바이스와 제2 액세스 노드 사이의 라디오 거리들의 차를 표현할 수 있다. 액세스 노드들의 상이한 세트들과 연관된 적어도 2개의 기준 신호 시간 차 값들은 모바일 디바이스의 위치를 추정하는 데 사용될 수 있다. 다시 말하자면, 차 액세스 노드와 연관된 적어도 3개의 측정들이 모바일 디바이스의 위치의 추정을 위해 필요할 수 있다.
그러한 포지셔닝은 GPS(Global Positioning System), 갈릴레오(Galileo) 또는 GLONASS와 같은 GNSS(global navigation satellite system)가 신뢰할 수 있는 포지셔닝 추정치를 제공할 수 없는 위치들에 모바일 디바이스를 포지셔닝하기 위해 사용될 수 있다.
예컨대, 일부 최신 셀룰러 통신 시스템들은 시스템의 단말 디바이스들을 포지셔닝하기 위한 포지셔닝 프로토콜을 정의한다. 그러한 프로토콜의 예는 LTE(Long-Term Evolution) 셀룰러 통신 시스템의 LPP(LTE Positioning Protocol)이다. LPP에서, OTDOA 프로시저는 다음과 같이 작동한다: ESMLC(evolved serving mobile location center) 또는 SLP(Secure User Plane Location Platform)는 LPP 계층을 통해, OTDOA 측정을 요청한다. 요청은 단말 디바이스로 어드레싱되고, 기준 신호 시간 차(RSTD: Reference Signal Time Difference) 측정들의 세트를 수행하도록 단말 디바이스에 요청할 수 있다. 이러한 요청과 함께, 단말 디바이스는 보조 데이터를 수신할 수 있다. 이러한 보조 데이터는 셀들(eNodeB들)의 리스트 및 셀들의 포지셔닝 기준 신호(PRS: Positioning Reference Signal) 파라미터들을 포함할 수 있다. 그런 다음, 단말 디바이스는 요청된 측정들을 수행할 수 있다. 측정들은 상이한 셀들로부터의 PRS 사이의 정확한 시간 오프셋들을 추정하는 것을 포함한다. 그런 다음, 단말 디바이스는 이러한 추정된 시간 차들을 측정 품질 또는 측정 에러의 추정치와 함께 ESMLC에 보고한다. 그런 다음, ESMLC는, 이러한 시간 차 추정치들과, 셀 포지션들 및 송신 시간 오프셋들의 정보(knowledge)를 사용하여 단말 디바이스의 포지션을 추정할 수 있다.
측정 부정확성들은 종래의 OTDOA 알고리즘들의 성능을 저하시킬 수 있다. 부정확성들의 하나의 원인은 액세스 노드와 모바일 디바이스 사이의 라디오 신호들의 다중경로 전파일 수 있다.
일 양상에 따라, 독립항들의 청구 대상이 제공된다. 일부 실시예들은 종속항들에 정의된다.
청구항 제1 항 내지 제10 항은 모바일 디바이스의 포지셔닝과 연관된 측정 값들을 필터링하기 위한 방법의 일부 실시예들을 설명한다. 다른 양상에 따라, 청구항 제1 항 내지 제10 항 중 어느 한 항에 따른 방법의 모든 단계들을 수행하기 위한 수단을 포함하는 장치가 제공된다.
구현들 중 하나 또는 그 초과의 예들은 아래의 설명 및 첨부한 도면들에 더 상세하게 기술된다. 다른 특징들은 설명 및 도면들로부터, 그리고 청구항들로부터 명백할 것이다.
다음의 설명에서, 첨부한 도면들을 참조하여 실시예들이 더 상세하게 설명될 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예들이 적용될 수 있는 무선 통신 시스템을 예시한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른, 모바일 디바이스를 포지셔닝하는 것과 관련하여 측정 값들을 필터링하기 위한 프로세스를 예시한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른, 측정 값들의 정적 필터링을 위한 프로세스를 예시한다.
도 4 및 도 5는 측정 값들에 적용된 트라이앵글(triangle) 필터링의 실시예를 예시한다.
도 6 및 도 7은 측정 값들에 적용된 주변 노드 세트 필터링의 실시예를 예시한다.
도 8, 도 9 및 도 10은 측정 값들에 적용된 그리드 필터링의 실시예를 예시한다.
도 11은 측정 값들에 적용된 임계치-기반 필터링의 다른 실시예를 예시한다.
도 12는 본원에서 설명되는 실시예들 중 어느 하나에 따른, 측정 값들의 필터링을 수행하도록 구성된 장치의 일 실시예를 예시한다.
다음의 실시예들은 예시적인 것이다. 본 명세서는 문자의 몇몇 위치들에서 "일", "하나의" 또는 "일부" 실시예(들)를 참조할 수 있지만, 이것은 반드시, 각각의 참조가 동일한 실시예(들)에 대해 이루어지는 것, 또는 특정 특징이 단일 실시예에만 적용된다는 것을 의미하지는 않는다. 상이한 실시예들의 단일 특징들은 또한 다른 실시예들을 제공하도록 조합될 수 있다.
설명되는 실시예들은 라디오 시스템에서, 이를테면, 다음 중 적어도 하나에서 구현될 수 있다: 기본 W-CDMA(wideband-code division multiple access)에 기반하는 유니버셜 모바일 전기 통신 시스템(Universal Mobile Telecommunication System)(UMTS, 3G), HSPA(high-speed packet access), LTE(Long Term Evolution), LTE-Advanced, Wi-Fi(IEEE 802.11), Bluetooth® 및/또는 5G 셀룰러 통신 시스템. 5G의 네트워크 아키텍처가 LTE-Advanced의 네트워크 아키텍처와 상당히 유사할 것이라고 가정된다. 5G는, 더 소형 로컬 영역 액세스 노드들과 협력하여 동작하고 아마도 또한 더 양호한 커버리지 및 향상된 데이터 레이트들에 대한 다양한 라디오 기술들을 사용하는 매크로 사이트들을 포함하여, MIMO(multiple-input-multiple-output) 다중-안테나 송신 기법들, LTE의 현재 네트워크 배치들보다 더 많은 기지국들 또는 노드들(소위 소형 셀 개념)을 사용할 가능성이 있다. 5G는 하나 초과의 RAT(radio access technology)로 구성될 가능성이 있을 것이며, 이들 각각은 특정 사용 사례들 및/또는 스펙트럼에 최적화된다. 그러나, 본 실시예들이 이러한 시스템들로 제한되는 것은 아니다.
본원에서 설명되는 일부 실시예들은 LTE 및 LPP(LTE Positioning Protocol)에 관한 것이다. 그러나, 실시예들은 예로서 주어진 시스템으로 제한되지 않지만, 당업자는 그 솔루션을 필요한 특성들이 제공되는 다른 통신 시스템들에 적용할 수 있다.
무선 네트워크들의 개발에 따라, 모바일 디바이스(120)는 통상적으로 몇몇 액세스 노드들(110, 112, 114, 116)의 통신 범위 내에 있다. 액세스 노드들은 LTE 또는 5G 시스템과 같은 셀룰러 통신 시스템의 기지국들일 수 있거나, 또는 이들은 무선 네트워크 및 다른 네트워크들, 이를테면, 인터넷으로의 액세스를 모바일 디바이스(120)에 제공하는 다른 무선 액세스 노드들일 수 있다. 배경기술 단락에서 설명되는 바와 같이, 이러한 특징은 모바일 디바이스(120)의 위치를 포지셔닝 및 추적할 시에 사용되고, 포지셔닝을 위한 하나의 솔루션은 OTDOA이다. 액세스 노드들(110 내지 116)은 LPP를 실행하는 위에서-설명된 ESMLC와 같은 위치 컴퓨터 장치(130)에 연결될 수 있다. 위치 컴퓨터 장치(130)는 단말 디바이스의 포지셔닝에 대해 요청하기로 결정하고, 결과적으로, 액세스 노드들 중 적어도 하나의 액세스 노드, 예컨대, 모바일 디바이스를 액세스 노드들의 네트워크에 현재 연결하는 액세스 노드를 통해 적어도 모바일 디바이스(120)에 포지셔닝 요청을 송신할 수 있다. 요청을 수신할 시, 모바일 디바이스(120)는 자신이 각각의 액세스 노드(110 내지 116)와 연관된 신호 전파 시간들을 검출, 측정 또는 추정할 수 있는, 액세스 노드들(110 내지 116)로부터 수신된 포지셔닝 기준 신호들을 측정하고, 측정 값들의 세트를 구성하는 것을 시작할 수 있다. 액세스 노드들은, 자신들의 포지셔닝 기준 신호 송신들을 동기화하거나, 또는 모바일 디바이스(120)가 각각의 포지셔닝 기준 신호와 연관된 라디오 전파 시간들을 추정할 수 있도록 각각의 비-동기화된 신호의 오프셋을 제공할 수 있다. 따라서, 실시예들은 동기식 및 비동기식 시스템들 둘 모두에 적용가능하다. 각각의 측정 값은 기준 신호 시간 차(RSTD: reference signal time difference) 값을 포함할 수 있다. RSTD는 2개의 상이한 액세스 노드들과 연관된 추정된 신호 전파 시간들의 차를 특징으로 할 수 있다. 예컨대, RSTD(110, 112)는 제1 신호 전파 시간과 제2 신호 전파 시간 사이의 시간 차를 특징으로 할 수 있고, 여기서, 제1 신호 전파 시간은 액세스 노드(110)로부터 모바일 디바이스(120)로 전파되는 신호와 연관되고, 여기서, 제2 신호 전파 시간은 액세스 노드(112)로부터 모바일 디바이스(120)로 전파되는 신호와 연관된다. 모바일 디바이스는 액세스 노드들의 복수의 쌍들에 대한 RSTD 값들의 세트를 생성할 수 있다. 도 1의 예에서, 모바일 디바이스(120)는 다음의 RSTD 값들의 세트를 생성할 수 있다: RSTD(110, 112), RSTD(110, 114), RSTD(110, 116), RSTD(112, 114), RSTD(112, 116), RSTD(114, 116). 실제로, 생성된 RSTD 값들의 수는 이용가능한 기준 신호들의 수에 따라, 수십 개보다 많을 수 있다. 모바일 디바이스(120)는 또한, 신호 전파 시간들의 측정들과 연관된 측정 에러를 추정할 수 있다. 그런 다음, 모바일 디바이스는 측정 값들 및 측정 에러를 포함하는 측정 보고를 생성하고, 측정 보고를 위치 컴퓨터 장치(130)에 송신할 수 있다. 측정 보고를 수신할 시, 위치 컴퓨터 장치(130)는 OTDOA 알고리즘을 실행하고, 모바일 디바이스의 위치를 결정할 수 있다.
도 2는 모바일 디바이스의 위치를 결정하기 위한 장치의 프로세스의 실시예를 예시한다. 장치는, 예컨대, 위치 컴퓨터 장치(130) 또는 모바일 디바이스(120)의 위치를 결정하는 다른 포지셔닝 장치일 수 있다. 도 2를 참조하면, 프로세스는, 장치에 의해 수행되는 것으로서: 복수의 고정 포지셔닝 노드들(110 내지 114)의 위치들을 결정하는 단계(블록(200)); 모바일 디바이스로부터 측정 보고를 수신하는 단계(블록(202)) ― 측정 보고는 모바일 디바이스에 의해 측정된 복수의 측정 값들을 포함하고, 여기서, 각각의 측정 값은 모바일 디바이스와 2개의 상이한 포지셔닝 노드들 사이의 라디오 전파 시간 차를 표시하는 기준 신호 시간 차를 포함함 ― ; 위치 컴퓨터 장치에 의해 수행된 임계치 비교를 기초로, 복수의 측정 값들 중 적어도 하나가 부정확한 측정과 연관됨을 결정하는 단계(블록(204)); 자율적으로, 상기 복수의 측정 값들 중 적어도 하나를 수정하는 단계(블록(204)); 및 상기 수정하는 단계로부터 발생하는 복수의 측정 값들을 기초로, 모바일 디바이스의 위치를 컴퓨팅하는 단계(블록(206))를 포함한다.
도 2의 실시예는 임계치 비교를 사용하여 측정 결과들을 수정한다. 일 실시예에서, 수정하는 단계는 임계치 비교를 기초로, 적어도 하나의 측정 결과를 제거하는 단계를 포함한다. 다른 실시예에서, 수정하는 단계는 상기 비교를 기초로, 적어도 하나의 측정 결과의 값을 수정하는 단계를 포함한다. 또 다른 실시예에서, 수정하는 단계는 측정 값의 정확성과 비례하는 가중치를 각각의 측정 값에 할당하는 단계를 포함하고, 여기서, 정확성 및 가중치는 임계치 비교를 기초로 결정된다. 또 다른 실시예에서, 수정하는 단계는, 적어도 하나의 측정 값의 상기 복수의 제거, 적어도 하나의 다른 측정 값의 수정, 및 가중치의 각각의 측정 값으로의 할당을 포함한다.
도 2의 실시예는 장치 내의 포지셔닝 알고리즘의 실행 동안 부정확한 측정 값들을 추정하는 데 사용될 수 있다. 부정확한 측정 결과들의 그러한 실행-시간 또는 동적 검출은 모바일 디바이스(120)의 포지셔닝의 정확성을 개선한다. 도 2의 프로세스는 또한, 예컨대, 부정확성들이 감소되도록 새로운 액세스 노드들에 대한 사이트들을 결정하기 위해, 네트워크 플래닝에서 사용될 수 있다.
일 실시예에서, 포지셔닝 노드들(110 내지 116)은 무선 네트워크로의 무선 액세스를 모바일 디바이스(120)에 제공하도록 구성된 무선 네트워크의 액세스 노드들이다. 액세스 노드들은, LTE, LTE-Advanced 또는 5G 시스템과 같은 셀룰러 통신 시스템의 액세스 노드들 또는 기지국들일 수 있다.
측정 값(들)을 자율적으로 수정하는 장치의 상기 특징은, 장치가, 부정확한 측정 값(들)을 자율적으로 결정하고 그 결정을 기초로 수정을 수행하는 것을 나타낼 수 있다. 자율적 판정은, 측정 값(들)을 명시적으로 또는 묵시적으로 정확하게 지정하고, 장치에 측정 값(들)을 수정하도록 명령하는 사용자 입력 또는 다른 입력을 장치가 필요로 하지 않도록 정의될 수 있다.
일 실시예에서, 측정 값들은, 장치에 의해 결정된 정적 측정 특성들을 기초로 추가로 수정될 수 있다. 그러한 정적 특성들은 복수의 포지셔닝 기회들에 걸쳐 동일하게 유지되는 특성들을 지칭할 수 있다. 도 3은 그러한 프로세스를 예시한다. 도 3의 프로세스는, 도 3에서 예시되는 바와 같이, 도 2의 프로세스의 일부로서 실행될 수 있다. 도 3을 참조하면, 프로세스는 측정 값들과 연관된 측정 에러를 결정하는 단계를 포함한다. 측정 에러는 측정 값들과 관련하여 모바일 디바이스에 의해 결정 및 보고될 수 있고, 측정 에러는 무선 네트워크의 특성들 및/또는 모바일 디바이스(120)의 특성들에 의존할 수 있다. 예컨대, LPP와 관련된 3GPP 규격들은 측정 에러 범위들: 주파수-내 RSTD 값들에 대해, ±50 내지 ±150 미터에 비례하는 에러 범위; 주파수-간 RSTD 값들에 대해, ±90 내지 ±210 미터에 비례하는 에러 범위를 정의한다. 모바일 디바이스는, 예컨대, LPP에서와 같이, 최신 기법들에 따라 측정 에러를 결정할 수 있다.
블록(302)에서, 장치는 포지셔닝 노드들(110 내지 116) 사이의 거리들을 거리 에러로서 표현되는 측정 에러와 비교할 수 있다. 블록(302)에서, 2개의 포지셔닝 노드들 사이의 거리가 거리 에러보다 작으면, 프로세스는, 2개의 포지셔닝 노드들 중 하나와 연관된 측정 값들이 추가적 프로세싱으로부터 제거되는 블록(304)으로 진행될 수 있고, 예컨대, 제거된 측정 값들은 모바일 디바이스(120)의 포지션을 컴퓨팅할 때 고려되지 않는다. 그런 다음, 프로세스는 포지셔닝 노드들의 다음 쌍의 프로세싱을 위해 블록(302)으로 리턴할 수 있다. 블록(302)에서 거리 에러보다 작은, 포지셔닝 노드들 사이의 거리가 존재하지 않거나, 또는 나머지 측정 값들과 연관된 포지셔닝 노드들의 거리가 거리 에러보다 큼이 결정될 때, 프로세스는 임계치 비교를 위해 블록(204)으로 진행될 수 있다.
다른 실시예에서, 블록(304)에서 측정 값들을 제거하는 것 대신에, 포지셔닝 노드(들)는 포지셔닝 기준 신호들을 송신하지 않도록 구성될 수 있다. 결과적으로, 이러한 포지셔닝 노드들과 관련된 측정 결과들은 처음부터 이용가능하지 않다.
정적 특성들을 기초로 하는 측정 결과들의 수정의 다른 실시예는, 고려사항으로부터, 포지셔닝을 지원하지 않는, 예컨대, 포지셔닝 기준 신호를 송신하지 않는 이러한 포지셔닝 노드들, 단계(200)에서 장치에 의해 그 위치가 결정될 수 없는 포지셔닝 노드들, 및/또는 그렇지 않으면 모바일 디바이스의 포지셔닝에 적용가능하지 않은 포지셔닝 노드들을 제거하는 것이다.
이제, 도 4 내지 도 11을 참조하여 임계치 비교의 일부 실시예들을 고려해보자. 도 4 및 도 5에서 예시되는 제1 실시예는 트라이앵글 필터라 칭해질 수 있다. 요컨대, 트라이앵글 필터링은, 측정 값이 이 측정 값과 연관된 2개의 포지셔닝 노드들 사이의 거리보다 긴 라디오 전파 거리와 연관된 기준 신호 시간 차를 표시함을 결정하는 것을 포함한다. 도 4를 참조하여 이러한 실시예를 상세하게 기술해보자. 모바일 디바이스가 포지셔닝 노드(110)로부터 제1 포지셔닝 기준 신호를 그리고 포지셔닝 노드(112)로부터 제2 포지셔닝 기준 신호를 수신하였다고 가정해보자. 그런 다음, 모바일 디바이스는 제1 포지셔닝 기준 신호 및 제2 포지셔닝 기준 신호의 수신 타이밍들로부터 RSTD를 컴퓨팅할 수 있다. RSTD(110, 112)는 포지셔닝 노드(110)로부터 모바일 디바이스(120)로의 제1 거리 및 포지셔닝 노드(112)로부터 모바일 디바이스(120)로의 제2 거리의 라디오 전파 거리들 사이의 차를 표현한다. 장치는 RSTD(110, 112)를 거리 값으로 변환하기 위해 RSTD(110, 112)에 광속 c를 곱할 수 있다. RSTD(110, 112)가 포지셔닝 노드들(110 및 112) 사이의 거리 D1보다 큰 거리와 연관되면, 장치는 RSTD 값을 부정확한 것으로 결정할 수 있다. 도 4는 포지셔닝 기준 신호들의 시선(line-of-sight) 전파의 경우의 상황 및 포지셔닝 노드들 사이의 거리와 관련하여 상당히 더 짧은 연관된 RSTD 값을 예시한다. 2개의 포지셔닝 기준 신호 중 하나가 회절 및/또는 반사를 통해 간접 루트를 통해 모바일 디바이스에 전파되는 경우, RSTD 값의 값은 증가하고, 포지셔닝 노드들 사이의 거리로부터 결정된 임계치에 기반하는 이러한 임계치 비교는 포지셔닝 기준 신호의 그러한 간접 전파에 의해 영향을 받는 부정확한 측정 값들을 검출하도록 설계된다.
도 5를 참조하면, 대응하는 트라이앵글 필터링 프로세스는, 장치에 의해 수행되는 것으로서: 측정 값과 연관된 포지셔닝 노드들 사이의 거리와 관련하여 측정 값을 평가하는 단계(블록(500))를 포함한다. 블록(502)에서, 측정 값이 포지셔닝 노드들 사이의 거리보다 큰 거리와 연관되면, 프로세스는 측정 값이 수정되거나 또는 심지어 제거되는 블록(504)으로 진행될 수 있다. 한편, 측정 값이 포지셔닝 노드들 사이의 거리보다 낮은 거리와 연관되면, 측정 값은 유지될 수 있다. 일 실시예에서, 블록(506)은 측정 값의 신뢰할 수 있는 정확성을 표시하는 가중치를 측정 값에 할당하는 단계를 포함한다. 블록들(504, 506)로부터, 프로세스는 후속 측정 값의 평가를 위해 블록(500)으로 리턴할 수 있다. 더 이상 측정 값들이 프로세싱되지 않은 채로 남아있지 않으면, 프로세스는 모바일 디바이스(120)의 포지션의 추정을 위해 블록(206)으로 진행될 수 있다.
도 5의 프로시저는 부정확한 측정 값의 2개의 포지셔닝 기준 신호들 중 어느 것이 부정확성을 야기하는지를 추정할 시에 사용될 수 있다. 위에서 설명된 바와 같이, RSTD(110, 112)는 시간 차 "Ti(110) － Ti(112)"를 표현하고, 여기서, Ti(x)는 포지셔닝 노드 x로부터 모바일 디바이스로의 전파 시간을 표현한다. RSTD가 포지셔닝 노드들 사이의 거리보다 높으면, Ti(110)는 부정확성을 야기한다. 이러한 관계는, Ti(110)가 Ti(112)보다 더 부정확하고, Ti(112)가 Ti(114)보다 더 부정확하면, Ti(110)가 또한 Ti(114)보다 더 부정확하다는 의미에서 과도적(transitive)이다. 아래에서(도 11 및 연관된 설명 참조) 설명되는 일부 실시예들은 과도적 특성을 활용한다.
블록(504)의 일 실시예에서, 블록(504)에서 프로세싱된 측정 값은 추가적 분석으로부터 제거된다. 다른 실시예에서, 블록(504)에서 프로세싱되는 측정 값은 다른 값으로 대체된다. 일 실시예에서, 다른 값은, 측정 값과 연관된 포지셔닝 노드들 사이의 거리에 비례한다. 예컨대, "포지셔닝 노드들 사이의 거리에 대응하는 RSTD 값 ＋ 측정 에러".
측정 값들이 새로운 값들로 수정되는 도 5의 프로세스의 실시예에서, 모든 이용가능한 측정 값들이 프로세싱되었을 때, 프로세스의 새로운 반복이 수정된 값들로 수행될 수 있다. 새로운 반복에 대한 필요성은 블록(504)의 실행들의 횟수를 기초로 결정될 수 있다. 예컨대, 블록(504)이 프로세스의 반복 동안 전혀 사용되지 않으면, 프로세스는 반복들을 종료하고, 블록(206)으로 진행될 수 있다. 한편, 블록(504)이 반복 동안 적어도 한 번 수행되면, 새로운 반복이 적용될 수 있다.
도 6 및 도 7은 주변 노드 세트 필터라 칭해질 수 있는 실시예를 예시한다. 도 6 및 도 7을 참조하면, 도 7의 프로세스는 주변 노드 세트가 각각의 포지셔닝 노드에 대해 형성되는 준비 단계(700)를 포함할 수 있다. 블록(700)은 블록(200) 이전에 또는 블록(200) 이후에 실행될 수 있다. 포지셔닝 노드(600)에 대한 주변 노드 세트를 예시하는 도 6을 참조하면, 포지셔닝 노드의 주변 셀 세트는 포지셔닝 노드(600)를 함께 둘러싸는 포지셔닝 노드들의 세트를 포함할 수 있다. 주변 노드 세트의 포지셔닝 노드들(602, 604, 606)은, 포지셔닝 노드(600)가 주변 노드 세트의 포지셔닝 노드들(602 내지 606) 사이에 도시된 선들에 의해 에지들이 정의되는 영역 내부에 로케이팅되도록 선택될 수 있다. 예컨대, 주변 노드 세트가 3개의 포지셔닝 노드들로 구성되면, 주변 노드 세트가 형성되는 포지셔닝 노드는 주변 노드 세트의 포지셔닝 노드들의 위치들에 의해 정의된 트라이앵글 내부에 로케이팅될 수 있다. 다른 예의 경우, 주변 노드 세트가 4개의 포지셔닝 노드들로 구성되면, 주변 노드 세트가 형성되는 포지셔닝 노드는 주변 노드 세트의 포지셔닝 노드들의 위치들에 의해 정의된 쿼드랭글(quadrangle) 내부에 로케이팅될 수 있다.
일 실시예에서, 복수의 주변 노드 세트들이 적어도 하나의 포지셔닝 노드에 대해 형성된다.
주변 노드 세트의 특성들로부터, 모바일 디바이스(120)와 포지셔닝 노드(600) 사이의 거리가 주변 노드 세트의 각각의 포지셔닝 노드(602, 604, 606)로부터 모바일 디바이스(120)로의 거리들의 최대치보다 짧다는 것이 분명하다. 따라서, 포지셔닝 노드(600), 및 주변 노드 세트의 일부가 아닌 다른 포지셔닝 노드(608)와 연관된 측정 값 RSTD(600, 608)가 "측정 값들 RSTD(602, 608), RSTD(604, 608), RSTD (606, 608) ＋ 측정 에러"의 최대치보다 작다는 것이 유추될 수 있다. 따라서, 측정 값 RSTD(600, 608)가 "측정 값들 RSTD(602, 608), RSTD(604, 608), RSTD(606, 608) ＋ 측정 에러"의 최대치보다 높으면, 측정 값 RSTD(600, 608)는 부정확한 것으로 고려될 수 있다.
도 7을 참조하면, 프로세스는 제1 포지셔닝 노드 및 제2 포지셔닝 노드와 연관된 측정 값을 포착하는 단계(블록(702))를 포함할 수 있고, 여기서, 제2 포지셔닝 노드는 제1 포지셔닝 노드의 주변 노드 세트의 일부가 아니다. 주변 노드들의 상이한 결합들로부터 제1 포지셔닝 노드에 대한 복수의 주변 노드 세트들을 생성하는 것은 모든 주변 노드 세트들이 아니라 하나 또는 그 초과의 주변 노드 세트들에 포함되는 그러한 포지셔닝 노드들의 측정 값들의 사용을 가능하게 한다.
블록(704)에서, 장치는, 제1 포지셔닝 노드 및 제1 포지셔닝 노드의 선택된 주변 노드 세트의 각각의 노드와 연관된 측정 값들의 최대치를 결정할 수 있다. 블록(706)에서, 장치는, 블록(702)에서 포착된 측정 값을 블록(704)에서 최대치로서 결정된 측정 값과 비교할 수 있다. 블록(702)의 측정 값이 최대 측정 값보다 높으면, 프로세스는 블록(504)으로 진행될 수 있고, 블록(504)은 위에서-설명된 방식으로 실행될 수 있다. 따라서, 블록(702)의 측정 값은, 부정확하고, 제거 또는 수정이 필요한 것으로 결정될 수 있다. 측정 값을 수정하는 경우, 측정 값의 값은, 블록(704)에서 결정된 최대 값에 비례하는 값, 예컨대, "최대 값 ＋ 측정 에러"로 대체될 수 있다. 블록(702)의 측정 값이 최대 측정 값보다 낮으면, 프로세스는 블록(506)으로 진행될 수 있고, 블록(506)은 위에서-설명된 방식으로 실행될 수 있다. 따라서, 블록(702)의 측정 값은, 부정확한 것으로 고려될 수 있다.
블록들(504, 506)로부터, 프로세스는 후속 측정 값의 포착을 위해 블록(702)으로 리턴될 수 있거나, 또는 어떠한 추가적 측정 값들도 프로세싱을 위해 이용가능하지 않으면, 프로세스는 블록(206)에서의 모바일 디바이스의 포지셔닝으로 진행될 수 있다.
측정 값들이 새로운 값들로 수정되는 도 7의 프로세스의 실시예에서, 모든 이용가능한 측정 값들이 프로세싱되었을 때, 프로세스의 새로운 반복이 수정된 값들로 수행될 수 있다. 새로운 반복에 대한 필요성은 블록(504)의 실행들의 횟수를 기초로 결정될 수 있다. 예컨대, 블록(504)이 프로세스의 반복 동안 전혀 사용되지 않으면, 프로세스는 반복들을 종료하고, 블록(206)으로 진행될 수 있다. 한편, 블록(504)이 반복 동안 적어도 한 번 수행되면, 새로운 반복이 적용될 수 있다.
도 6 및 도 7의 일 실시예에서, 추가적 기준은, 모바일 디바이스(120)가 주변 노드 세트의 위치들 사이의 에지들에 의해 도시된 영역 외부에 있을 때 적용될 수 있다. 그러한 경우에, 모바일 디바이스(120)와 포지셔닝 노드(600) 사이의 거리는 주변 노드 세트의 각각의 포지셔닝 노드(602, 604, 606)로부터 모바일 디바이스(120)로의 거리들의 최소치보다 길다. 따라서, 포지셔닝 노드(600), 및 주변 노드 세트의 일부가 아닌 다른 포지셔닝 노드(608)와 연관된 측정 값 RSTD(600, 608)가 "측정 값들 RSTD(602, 608), RSTD(604, 608), RSTD (606, 608) － 측정 에러"의 최소치보다 크다는 것이 유추될 수 있다. 따라서, 측정 값 RSTD(600, 608)가 "측정 값들 RSTD(602, 608), RSTD(604, 608), RSTD(606, 608) － 측정 에러"의 최소치보다 낮으면, 측정 값 RSTD(600, 608)는 부정확한 것으로 고려될 수 있다.
도 8 내지 도 10은, 측정 값들이 각각의 측정 값으로 표시된 모바일 디바이스(120)의 위치를 기초로 분류 또는 필터링되는 실시예를 예시한다. 측정 값이 RSTD 값일 때, 측정 값은 모바일 디바이스(120)에 대한 가능한 위치들의 세트를 표현한다. 가능한 위치들의 세트는 측정 값과 연관된 2개의 포지셔닝 노드들로부터 모바일 디바이스에 의해 측정된 기준 신호 타이밍들과 매칭되는 위치들의 곡선을 형성할 수 있다. 따라서, 가능한 위치들의 곡선은 RSTD 값과 연관된 가능한 위치들의 세트를 정의할 수 있다. 복수의 측정 값들은 이 세트의 가능한 위치들 사이에서 모바일 디바이스(120)의 실제 위치를 결정하는 데 사용될 수 있다. 실제 위치는, 위치들의 복수의 세트들 ― 이들 각각은 상이한 측정 값과 연관됨 ― 이 교차하는 위치인 것으로 결정될 수 있다. 따라서, 동일한 위치가 복수의 측정 값들로 표시된다.
새로운 좌표 시스템을 정의해보자: 포지셔닝 노드(800)의 위치가 도 8에서 예시되는 xy-좌표들 내의 (x800,y800) 및 XY 좌표들 내의 (-d(800,802)/2,0)에 있다고 가정한다. 유사하게, 포지셔닝 노드(802)의 위치는 도 8에서 예시되는 xy-좌표들 내의 (x802,y802) 및 XY 좌표들 내의 (d(800,802)/2,0)에 있다. d는 노드들(800, 802) 사이의 거리이다. 둘 모두의 노드들(800, 802)과 연관된 측정 값의 위치들의 세트는 도 8에서 쌍곡선(804)으로 표현된다. 쌍곡선은 측정 값에 관해 다음과 같이 표현될 수 있다:
Figure pct00001
(1)
여기서, 측정 값은 RSTD(800,802)로 표현된다. 쌍곡선(804)의 한 측만 계산에 실제로 사용되고, 사용되는 측은 다음과 같이 결정될 수 있다:
Figure pct00002
(2)
여기서, C는 광속을 표현한다. RSTD(800,802)>0이면, X>0이고; RSTD(800,802)<0이면, X<0이다. 결과적으로, 쌍곡선의 절반만 사용된다. xy 좌표들의 (x,y)와 XY 좌표들의 (X,Y) 사이의 관계는 다음과 같다:
Figure pct00003
RSTD = 0일 때, 곡선은 수직 이등분선이 된다.
Figure pct00004
(3)
이러한 실시예는, 비-제로 측정 값이 측정 값에 대한 모바일 디바이스의 가능한 위치들의 세트를 정의하는 쌍곡선 또는 수직 이등분선으로 표현될 수 있기 때문에, 직사각형의 4개의 꼭짓점들이 곡선 또는 선의 상이한 측에 머무를 때, 곡선 또는 선이 직사각형 내부에서 이동해야 한다는 특징을 사용한다. 모든 정확한 측정 값들은 모바일 디바이스(120)의 실제 위치에서 교차하는 곡선들 및/또는 선들을 정의해야 한다. 동일한 원리들이 직사각형 이외의 기하학적 형태들에 역시 적용될 수 있다.
도 9는 부정확한 측정 결과들을 결정하기 위해 위에서-설명된 특징을 사용하는 그리드 필터링 프로세스를 예시한다. 도 9를 참조하면, 프로세스는 심지어 블록(200) 이전에 수행될 수 있는 초기화 단계(900)를 포함할 수 있다. 블록(900)에서, 장치는 각각의 포지셔닝 노드의 최대 커버리지 영역을 결정하며, 최대 커버리지 영역을 서브-영역들의 초기 그리드로 분할한다. 도 10은 서브-영역들로 분할되는, 포지셔닝 노드의 최대 커버리지 영역의 예를 예시한다. 최대 커버리지 영역은, 이 예에서, 그리드의 형태로 45개의 서브-영역들로 분할된다. 이러한 초기 직사각형은 포지셔닝 노드의 최대 커버리지 영역 이외의 기준에 따라 컴퓨팅될 수 있으며, 예컨대, 그것은 최대 커버리지 영역 내의 서브-영역일 수 있다. 초기 직사각형에 대한 하나의 옵션은 모바일 디바이스(120)가 특정 확률로 로케이팅되는 그럴듯한(plausible) 영역일 수 있다. 서브-영역의 수는 1보다 클 수 있다. 일 실시예에서, 서브-영역은 측정 에러 거리에 관해 표현되는 측정 에러보다 큰 치수들을 가질 수 있다. 각각의 서브-영역의 각각의 꼭짓점이 XY 좌표의 측정 값과 비교가능해지도록 XY 좌표에서 표현될 수 있다. 이제, 측정 값 RSTD(800, 802)는 다음과 같이 표현된다고 기억해보자:
RSTD(800,802)> 0이면,
Figure pct00005
이고;
RSTD(800,802)< 0이면,
Figure pct00006
이고;
RSTD(800,802) = 0이면,
Figure pct00007
이다.
블록(902)에서, 측정 값 RSTD(800,802)의 이러한 표현이 생성될 수 있고, 곡선은 측정 값 RSTD(800, 802)를 고려하여 모바일 디바이스에 대한 가능한 위치들의 세트를 정의한다. 유사한 표현이 블록(902)에서 이용가능한 모든 측정 값들에 대해 수행될 수 있다.
블록(904)에서, 각각의 서브-영역의 각각의 꼭짓점의 XY-좌표는 측정 값의 표현에 삽입될 수 있으며, 각각의 서브-영역과 관련하여 각각의 측정 값에 대해 다음 결정이 이루어질 수 있다: f(Xs,1,Ys,1) > 0이고, f(Xs,2,Ys,2) > 0이고, f(Xs,3,Ys,3) > 0이고, f(Xs,4,Ys,4) > 0이면, 또는 f(Xs,1,Ys,1) < 0이고, f(Xs,2,Ys,2) < 0이고, f(Xs,3,Ys,3) < 0이고, f(Xs,4,Ys,4) < 0이면, RSTD 곡선은 서브-영역을 통해 이동하지 않는다. 그렇지 않으면, RSTD 곡선이 서브-영역을 통해 이동한다. s는 서브-영역의 인덱스를 나타내고, 1, 2, 3 및 4는 서브-영역들의 상이한 꼭짓점들을 정의한다. 측정 값의 함수 또는 곡선이 서브-영역을 통해 이동하는 것으로 결정될 때, 서브-영역의 가중치가 증분될 수 있다. 도 10은 간략화를 위해 2개의 측정 값들의 곡선들만을 예시하고, 각각의 서브-영역에서의 수, 예컨대, 서브-영역을 통해 이동하는 곡선들의 수는 서브-영역의 가중치를 표현한다. 측정 값의 함수 또는 곡선이 서브-영역을 통해 이동하지 않는 것으로 결정되면, 증분이 생략될 수 있거나 또는 더 작은 가중치가 서브-영역에 부가될 수 있다.
서브-영역들은 장치의 프로세서에서의 병렬 프로세싱에서 프로세싱될 수 있다. 모든 서브-영역들에 대한 모든 측정 값들이 프로세싱되었을 때, 각각의 서브-영역에 대한 결과는 서브-영역이 모바일 디바이스(120)의 잠재적 위치임을 표시하는 측정 값들의 수에 비례하는 가중치로서 정의될 수 있다. 더 많은 측정 값들이 특정 서브-영역이 모바일 디바이스(120)의 잠재적 위치임을 표시하면, 그러한 측정 값들은 더 신뢰할 수 있다. 이러한 특징은, 부정확한 측정 결과들을 정확하게 지정하는 데 사용되는 임계치를 생성할 때 사용될 수 있다.
일 실시예에서, 임계치는 모든 서브-영역들의 가중치들에 걸쳐 컴퓨팅된 중간 가중치이다. 다른 실시예에서, 임계치는 평균 가중치이다.
블록(906)에서, 서브-영역의 가중치가 임계치와 비교된다. 서브-영역의 가중치가 임계치보다 높으면, 프로세스는, 서브-영역이 추가적 프로세싱을 위해 선택되는 블록(910)으로 진행할 수 있다. 한편, 서브-영역의 가중치가 임계치보다 낮으면, 프로세스는, 서브-영역이 추가적 프로세싱을 위해 선택되지 않는 블록(908)으로 진행할 수 있다.
블록(908/910)으로부터, 프로세스는 다음 서브-영역의 프로세싱을 위해 블록(906)으로, 새로운 초기 커버리지 영역을 가지는 프로세스의 다음 반복을 위해 블록(902)으로, 또는 모바일 디바이스의 포지셔닝을 위해 블록(206)으로 리턴될 수 있다.
다음 반복과 관련하여, 새로운 초기 커버리지 영역이 정의될 수 있다. 새로운 초기 커버리지 영역이 블록(910)에서 선택된 서브-영역들의 결합으로부터 생성될 수 있다. 일 실시예에서, 새로운 초기 커버리지 영역은 또한 직사각형이어서, 그리드의 선택된 서브-영역들은 모든 선택된 서브-영역들을 커버하는 직사각형을 비대칭형으로 형성하고, 선택적으로, 일부 선택되지 않은 영역들이 형성될 수 있다. 이러한 사례에서, 블록(904)의 프로세싱을 기초로 새로운 초기 커버리지 영역과 교차하지 않는 것으로 결정된 적어도 일부 또는 심지어 모든 측정 값들이 추가적 평가로부터 생략될 수 있고, 따라서 측정 값들의 감소된 세트를 제공할 수 있다. 일 실시예에서, 새로운 초기 서브-영역은 이전 반복의 커버리지의 절반인 커버리지를 정의한다.
일 실시예에서, 새로운 초기 커버리지 영역은 이전 반복에서 더 작다. 새로운 초기 커버리지 영역이, 그 영역이 이전 반복에서보다 작아지게 되도록 생성될 수 없으면, 프로세스는 블록(206)으로 진행할 수 있다. 이것은, 예컨대, 초기 커버리지 영역의 대향 코너들의 서브-영역들이 다음 반복을 위해 선택될 때 발생할 수 있다. 새로운 초기 커버리지 영역의 서브-영역들이 측정 에러보다 작아지게 되면, 프로세스는 블록(206)으로 진행할 수 있다. 따라서, 측정 에러는 서브-영역들의 최소 치수들을 결정할 수 있다. 측정 에러 범위들은 주파수-간 및 주파수-내 RSTD 값들에 관련하여 위에서 설명된다. 블록(206)으로 진행하기 위한 다른 기준은 사전 결정된 사이즈로의 새로운 초기 서브-영역의 감소일 수 있다. 사이즈가 만족스러운 포지셔닝 정확성에 관해 정의될 수 있다. 새로운 초기 서브-영역이 만족스러운 포지셔닝 정확성을 위해 충분히 작다고 고려되면, 프로세스는 블록(206)으로 진행될 수 있다.
블록(206)이 그리드 필터링의 결과로서 실행될 때, 모바일 디바이스(120)의 위치는 최종 반복에서 블록(910)에서 선택된 서브-영역(들)에 의해 정의된 위치에 있는 것으로 결정될 수 있다. 결과적으로, 그리드 필터링은 부정확한 측정 결과들을 제거하기 위한 방법 및 모바일 디바이스(120)의 위치를 계산하기 위한 방법으로서 고려될 수 있다.
위에서, 그리드 필터링이 모바일 디바이스의 가능한 위치들의 곡선을 쌍곡선으로서 제공하는 RSTD 값들과 관련하여 논의되었다. 그리드 필터링은 다른 타입들의 측정 값들에도 또한 적용가능하다. 예컨대, 왕복 시간 또는 도달-시간 측정들에 기반하는 측정들은 원의 형태로 곡선을 제공하며, 여기서, 정확한 측정들에 의해 형성된 원들은 모바일 디바이스의 위치에서 교차된다.
그리드 필터링은 그리드를 점차적으로 감소시킴으로써 정확한 측정들이 교차하는 위치를 결정하는 한편, 부정확한 측정들을 필터링 아웃(filter out)한다.
도 11은 임계치 비교의 다른 실시예를 예시한다. 도 11의 임계치 비교는 상호-참조 필터링이라 칭해질 수 있다. 상호-참조 필터링은 위에서-설명된 실시예들 중 임의의 하나 또는 그 초과와 관련하여 수행될 수 있고, 그것은 나머지 부정확한 측정 값들을 검출하는 데 사용될 수 있다. 도 11의 실시예는 추가적 분석으로부터 부정확한 측정 값을 제거하는 실시예들과 관련하여 사용될 수 있다. 일부 이유로 인해, 위에서-설명된 필터링 방법들은 모든 부정확한 측정 결과들을 제거할 수 없고, 그에 따라서, 이러한 실시예의 사후-프로세싱은 포지셔닝의 정확성을 추가로 개선할 수 있다.
프로세스는, 나머지 측정 값들의 세트 사이에서, 나머지 측정 값들의 세트 사이의 상호-참조하는 다른 측정 값들의 특정 수를 가지지 않는 하나 또는 그 초과의 측정 값들을 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 특정 수는 임계치 비교를 위해 임계치를 정의할 수 있다. 도 11을 참조하면, 장치는 블록(1100)에서 나머지 측정 값을 포착할 수 있다. 측정 값이 블록(1102)에서 나머지 측정 값들의 세트에 상호-참조하는 다른 측정 값을 포함하는 것으로 결정되면, 프로세스는 측정 값이 유지되는 블록(1106)으로 진행될 수 있다. 한편, 측정 값이 상호-참조 측정 값을 가지지 않으면, 프로세스는, 측정 값이 부정확한 측정 값으로서 제거되는 블록(1104)으로 진행될 수 있다. 상호-참조 측정 값들과 관련하여, 블록(1102)에서, 동일한 포지셔닝 노드 또는 노드들과 연관된 다른 측정 값이 발견되면, 상호-참조 값이 발견되는 것으로 결정될 수 있다. 예컨대, RSTD(110,112) 및 RSTD(112,114)가 블록(1102)에서 평가되는 경우, RSTD(110,114)가 또한 나머지 측정 값들의 세트에서 발견되면, 프로세스는 블록(1106)으로 진행될 수 있다. 분석은 다른 상호-참조 측정 값들의 세트들로 확장될 수 있다. 예컨대, 블록(1102)에서 RSTD(110,112)가 평가되는 경우, RSTD(110,114) 및 RSTD(112,114)가 또한, 나머지 측정 값들의 세트에서 발견되면, 프로세스는 블록(1106)으로 진행될 수 있다. 따라서, 블록(1102)에서 상호-참조를 발견하고 블록(1106)으로 진행하기 위한 기준은 측정 값들의 밀폐된 세트가 발견된다는 것일 수 있다. 밀폐된 세트는 나머지 측정 값들이 포지셔닝 노드들의 특정 세트와 연관된 모든 측정 값들을 포함하도록 정의될 수 있다. 세트 내의 포지셔닝 노드들의 수, 예컨대, 2개의 측정 값들을 발견하기 위한 요건을 세팅하는 2개의 노드들, 6개의 측정 값들을 발견하기 위한 요건을 세팅하는 3개의 노드들, 12개의 측정 값들을 발견하기 위한 요건을 세팅하는 4개의 노드들 등을 정의하기 위한 상이한 실시예들이 제공될 수 있다. 일 실시예에서, 측정 값 RSTD(110, 112)가 평가되고, 그것의 역 측정 값 RSTD(112,110)가 누락되면, 프로세스는 항상 블록(1104)으로 진행될 수 있다.
일 실시예에서, 나머지 측정 값들 중 임의의 하나에 관련된 포지셔닝 노드들이 선택되고, 각각의 포지셔닝 노드에 관련된 측정 값들의 수에 의해 순서화될 수 있다. 그런 다음, 동일한 수의 측정 값들에 관련된 포지셔닝 노드들의 각각의 서브세트에 대해, 다음의 필터링이 수행될 수 있다: "서브세트 내의 포지셔닝 노드들의 수 － 1"이 포지셔닝 노드들 각각에 관련된 측정 값들의 수와 동일하지 않으면, 서브세트의 포지셔닝 노드들에 관련된 측정 값들은 블록(1104)에서 프로세싱될 수 있다. 이것은, 서브세트가 그 이후, 상호-참조 측정 값들을 완전히 포함하지 않도록, 예컨대, 서브세트가 RSTD(110,114)가 아니라 측정 값들 RSTD(110,112) 및 RSTD(112,114)를 포함할 수 있도록 설명될 수 있다. "서브세트 내의 포지셔닝 노드들의 수 － 1"이 포지셔닝 노드들 각각에 관련된 측정 값들의 수와 동일하면, 서브세트는 서로 완전히 상호-참조하는 측정 값들을 포함하는 것으로 고려될 수 있다. 따라서, 측정 값들은 블록(1106)에서 프로세싱될 수 있다. 서브세트 내의 2개의 포지셔닝 노드들의 각각의 쌍에 대해, 이들이 위에서-설명된 필터링 프로세스들 중 임의의 하나 또는 그 초과로부터 발생하는 대응하는 정확한 측정 값들을 가지는지 여부가 추가로 판정될 수 있다. 만약 그렇다면, 포지셔닝 노드들의 서브세트는 정확한 측정 값들을 제공하는 것으로 결정될 수 있으며, 블록(1106)에서 프로세싱되어야 한다. 다수의 독립적 서브세트들이 존재하면, RSTD 값들의 가장 높은 수를 가지는 독립적 서브세트를 선정한다. 독립적 서브세트는 가질 수 있다.
도 4 내지 도 11과 관련하여 위에서 설명된 부정확한 측정 값들의 동적 검출을 사용하는 실시예들은 포지셔닝 노드로부터 모바일 디바이스로의 포지셔닝 참조 신호의 간접적 라디오 전파에 관련된 측정 값들의 검출을 가능하게 하는 하나 또는 그 초과의 임계 값들을 정의하는 공통 특징을 가지는 것으로 고려될 수 있다. 간접적 전파는 RSTD 값의 증가를 야기하고, 따라서, 임계치를 적절한 레벨로 세팅하면, 이러한 높은 RSTD 값들은 이들의 값들의 제거, 수정, 또는 낮은 신뢰성 표시자의 할당을 통해 필터링될 수 있다. 위에서, 임계치를 초과하는 RSTD 값들의 필터링을 가능하게 하는 임계치 레벨을 세팅하기 위한 일부 실시예들이 설명된다. 예컨대, 트라이앵글 필터링 및 주변 노드 세트 필터는 포지셔닝 노드들의 토폴로지 또는 임계치를 세팅하기 위한 포지셔닝 노드들의 위치들을 사용한다. 일부 다른 설명된 실시예들은 일부 측정 값들의 에러 트랜지션 또는 사전 제거를 사용한다.
위에서 설명된 바와 같이, 도 2의 프로세스는 도 3 내지 도 11과 관련하여 설명되는 실시예들 중 임의의 하나 또는 그 초과에 의해 보충될 수 있다. 설명된 실시예들 중 많은 실시예들이 상호 독립적인 프로세스들이지만, 상이한 양상을 임계치 비교에 제공함으로써 포지셔닝 정확성을 추가로 개선하는 시너지 효과를 제공한다.
도 12는 도 2 내지 도 11과 관련하여 위에서 설명된 프로세스들 중 임의의 하나를 수행하는 장치의 실시예를 예시한다. 장치는 하나 또는 그 초과의 모바일 디바이스들(120)의 위치를 결정하기 위한 포지셔닝 서비스를 제공하는 포지셔닝 컴퓨터로서 정의될 수 있다. 장치는 서버 컴퓨터에서 실현될 수 있거나, 또는 복수의 물리적 서버 컴퓨터들에 의해 제공될 수 있다. 장치는 클라우드 서비스로서 포지셔닝 서비스를 제공할 수 있고, 여기서, 서비스는 복수의 상이한 물리적 서버 컴퓨터들 사이에서 가상화 및 분배될 수 있다. 장치는 포지셔닝 노드들과 동일한 네트워크, 예컨대, 셀룰러 통신 시스템의 코어 네트워크 또는 라디오 액세스 네트워크에 포함될 수 있다. 다른 실시예들에서, 장치는 포지셔닝 노드들의 네트워크와 상이한 네트워크에 속하고, 포지셔닝 노드들 및 모바일 디바이스는, 예컨대, 포지셔닝 노드들의 네트워크를 통해 그리고 인터넷을 통해 장치와 통신할 수 있다.
장치는 포지셔닝 회로(10), 이를테면, 적어도 하나의 프로세서, 및 컴퓨터 프로그램 코드(소프트웨어)(22)를 포함하는 적어도 하나의 메모리(20)를 포함할 수 있고, 여기서, 적어도 하나의 메모리 및 컴퓨터 프로그램 코드(소프트웨어)는, 적어도 하나의 프로세서와 함께, 장치로 하여금 위에서 설명된 실시예들 중 임의의 하나를 수행하게 하도록 구성된다.
메모리(20)는 임의의 적합한 데이터 저장 기술, 이를테면, 반도체 기반 메모리 디바이스들, 플래시 메모리, 자기 메모리 디바이스들 및 시스템들, 광학 메모리 디바이스들 및 시스템들, 고정 메모리, 및 탈착식(removable) 메모리를 사용하여 구현될 수 있다. 메모리는 위치 컴퓨테이션의 실행을 위한 구성 데이터를 저장하기 위한 구성 데이터베이스(24)를 포함할 수 있다. 예컨대, 구성 데이터베이스(24)는 도 3의 정적 필터링 또는 예비 단계들(700,900)로부터 발생하는 정보를 저장할 수 있다. 구성 데이터베이스(24)는 또한, 모바일 디바이스들의 이전 위치들을 저장할 수 있다.
장치는 하나 또는 그 초과의 통신 프로토콜들에 따라 통신 연결성을 실현하기 위한 하드웨어 및/또는 소프트웨어를 포함하는 통신 인터페이스(TX/RX)(26)를 더 포함할 수 있다. 통신 인터페이스(26)는, 예컨대, 포지셔닝 노드들 및/또는 모바일 디바이스들과 통신하기 위한 통신 능력들을 장치에 제공할 수 있다. 일 실시예에서, 통신 인터페이스는 셀룰러 통신 시스템의 네트워크로의 연결을 제공한다. 다른 실시예에서, 통신 인터페이스는 인터넷으로의 연결을 제공한다. 통신 인터페이스(26)는 증폭기, 필터, 주파수-변환기, (복)변조기 및 인코더/디코더 회로들과 같은 표준형의 잘-알려진 컴포넌트들을 포함할 수 있다.
도 12의 실시예에서, 장치의 기능들 중 적어도 일부는, 2개의 물리적으로 분리된 디바이스들 사이에서 공유되어 하나의 동작 엔티티를 형성할 수 있다. 그러한 특성은 클라우드 서버들과 관련하여 알려지고, 여기서, 특정 기능은 복수의 물리적 엔티티들 사이에서 분배될 수 있다. 그에 따라서, 장치는 설명되는 프로세스들 중 적어도 일부를 실행하기 위한 하나 또는 그 초과의 물리적으로 분리된 디바이스들을 포함하는 동작 엔티티를 도시하도록 보여질 수 있다. 디바이스들은 컴퓨터 네트워크를 통해 서로 통신할 수 있다.
포지셔닝 회로(10)는 통신 인터페이스(26)를 통해 포지셔닝 노드들, 모바일 디바이스들 및/또는 다른 디바이스들과 통신하도록 구성될 수 있다. 포지셔닝 회로는 포지셔닝 회로(10)에서 검출된 이벤트의 결과로서, 모바일 디바이스 및/또는 포지셔닝 노드들이 측정들을 수행하기 위한 요청을 출력할 수 있다. 응답으로서, 포지셔닝 회로는 모바일 디바이스의 포지셔닝에서 사용하기 위한 측정 값들을 포함하는 하나 또는 그 초과의 측정 보고들을 수신할 수 있다. 이벤트는 다른 디바이스로부터의 포지셔닝 요청의 수신일 수 있다. 이벤트는 주기적 이벤트 또는 시간-기반 이벤트, 예컨대, 모바일 디바이스의 최후 포지셔닝으로부터의 특정 시간 기간의 경과일 수 있다.
포지셔닝 회로(10)는, 서브-회로들로서, 다음 모듈들 중 하나 또는 그 초과를 포함할 수 있다: 사전-프로세싱 모듈(12), 정적 필터링 모듈(13), 트라이앵글 필터링 모듈(14), 주변 노드 세트 필터링 모듈(15), 그리드 필터링 모듈(16), 상호-참조 필터링 모듈(17) 및 모바일들의 실행을 제어하도록 구성된 선택 로직(18).
사전-프로세싱 모듈(12)은 측정 값들의 수신 이전에 수행될 수 있는 임의의 사전-프로세싱을 수행하도록 구성될 수 있다. 사전-프로세싱 모듈(12)은, 예컨대, 블록들(700 및/또는 900)을 수행할 수 있다.
정적 필터링 모듈은 도 3의 프로세스를 수행하도록 구성될 수 있다. 트라이앵글 필터링 모듈(14)은 도 5의 프로세스를 수행하도록 구성될 수 있다. 주변 노드 세트 필터링 모듈(15)은 도 7의 프로세스를 수행하도록 구성될 수 있다. 그리드 필터링 모듈(16)은 도 9의 프로세스를 수행하도록 구성될 수 있다. 상호-참조 필터링 모듈은 도 11의 프로세스를 수행하도록 구성될 수 있다.
선택 로직 회로(18)는 각각의 모듈의 동작을 트리거할 수 있다. 예컨대, 모바일 디바이스와 연관된 측정 보고를 수신할 시, 선택 로직 회로(18)는 먼저 적용될 필터링을 결정할 수 있다. 그런 다음, 선택 로직 회로(18)는 결정된 기준에 따라, 모듈들(14 내지 17) 중 하나를 선택하고, 트리거링 신호를 선택된 모듈에 출력할 수 있다. 그런 다음, 선택된 모듈은 대응하는 필터링 프로세스에 따라 측정 값들을 필터링할 수 있다. 그 후, 모듈은 결과적 측정 값들을 선택 로직 회로(18)에 보고할 수 있다. 그런 다음, 선택 로직 회로는 보고, 예컨대, 나머지 측정 값들의 수, 또는 신뢰할 수 있는 것, 신뢰할 수 없는 것, 또는 분류되지 않은 것으로 분류된 측정 값들의 수를 분석하고, 추가적 필터링을 적용할지 아닐지를 결정할 수 있다. 측정 값들의 추가적 필터링을 수행하기로 결정할 시, 선택 로직 회로(18)는 추가적 필터링을 수행하기 위해 다른 모듈(14 내지 17)을 트리거할 수 있다. 이러한 방식으로, 선택 로직 회로는 자신이 더 이상 필터링이 필요하지 않음을 결정할 때까지 측정 값들의 추가적 프로세싱을 제어할 수 있다. 그런 다음, 선택 로직 회로는 모바일 디바이스의 위치를 컴퓨팅하는 포지셔닝 회로의 모듈(도시되지 않음)을 트리거할 수 있고, 모바일 디바이스의 최종 위치가 컴퓨팅될 수 있다.
사전-프로세싱 회로(12) 또는 정적 필터링 회로(13)와 관련하여, 선택 로직 회로(18)는 정적 측정 특성들이 변경될 때마다 그러한 모듈들의 실행을 트리거할 수 있다. 예컨대, 새로운 포지셔닝 노드가 설정될 때, 선택 로직 회로(18)는 모듈들(12, 13)의 동작을 트리거할 수 있다.
회로들(12 내지 18)은 분리된 물리적 회로들로서 또는 동일한 또는 오버랩핑된 물리적 자원들 또는 회로들에 의해 적어도 부분적으로 실행되는 컴퓨터 프로그램 모듈들로서 고려될 수 있다. 포지셔닝 회로(10)는 서브-회로들(12 내지 18, 또는 12 내지 17)의 서브세트를 포함할 수 있다는 것이 인식되어야 한다.
본 출원에서 사용되는 바와 같이, '회로'라는 용어는 다음을 모두 지칭한다: (a) 아날로그 및/또는 디지털 회로로만의 구현들과 같은 하드웨어-전용 회로 구현들, 및 (b) 회로들 및 소프트-웨어(및/또는 펌웨어)의 조합들, 이를테면(적용가능한 경우): (i) 프로세서(들)의 조합 또는 (ii) 장치로 하여금 다양한 기능들을 수행하게 하기 위해 함께 작동하는 디지털 신호 프로세서(들), 소프트웨어 및 메모리(들)를 포함하는 프로세서(들)/소프트웨어의 부분들, 및 (c) 소프트웨어 또는 펌웨어가 물리적으로 존재하지 않는 경우에도, 동작을 위해 소프트웨어 또는 펌웨어를 요구하는 회로들, 이를테면, 마이크로프로세서(들) 또는 마이크로프로세서(들)의 일부분. 이 '회로'의 정의는 본 출원에서의 이러한 용어의 모든 용도들에 적용된다. 추가적 예로서, 본 출원에서 사용되는 바와 같이, '회로'라는 용어는 또한, 단지 하나의 프로세서(또는 다수의 프로세서들) 또는 프로세서의 일부분, 및 그것의(또는 그들의) 수반하는 소프트웨어 및/또는 펌웨어의 구현을 커버할 것이다. '회로'라는 용어는 또한, 예컨대, 특정 엘리먼트에 적용가능하다면, 모바일 폰용 기저대역 집적 회로 또는 애플리케이션 프로세서 집적 회로, 또는 서버, 셀룰러 네트워크 디바이스 또는 다른 네트워크 디바이스 내의 유사한 집적 회로를 커버할 것이다.
일 실시예에서, 도 2 내지 도 11과 관련하여 설명되는 프로세스들 중 적어도 일부는, 설명되는 프로세스들 중 적어도 일부를 수행하기 위한 대응하는 수단을 포함하는 장치에 의해 수행될 수 있다. 프로세스들을 수행하기 위한 일부 예시적 수단은 다음 중 적어도 하나를 포함할 수 있다: 검출기, 프로세서(듀얼-코어 및 다중-코어 프로세서들을 포함함), 디지털 신호 프로세서, 제어기, 수신기, 송신기, 인코더, 디코더, 메모리, RAM, ROM, 소프트웨어, 펌웨어, 디스플레이, 사용자 인터페이스, 디스플레이 회로, 사용자 인터페이스 회로, 사용자 인터페이스 소프트웨어, 디스플레이 소프트웨어, 회로, 안테나, 안테나 회로 및 회로. 일 실시예에서, 적어도 하나의 프로세서, 메모리 및 컴퓨터 프로그램 코드는, 프로세싱 수단을 형성하거나, 또는 도 2 내지 도 11의 실시예들 중 어느 하나에 따른 하나 또는 그 초과의 동작들을 수행하기 위한 하나 또는 그 초과의 컴퓨터 프로그램 코드 부분들, 또는 이들의 동작들을 포함한다.
본원에서 설명되는 기법들 및 방법들은 다양한 수단에 의해 구현될 수 있다. 예컨대, 이러한 기법들은 하드웨어(하나 또는 그 초과의 디바이스들), 펌웨어(하나 또는 그 초과의 디바이스들), 소프트웨어(하나 또는 그 초과의 모듈들) 또는 이들의 조합들로 구현될 수 있다. 하드웨어 구현의 경우, 실시예들의 장치(들)는 하나 또는 그 초과의 ASIC(application-specific integrated circuit)들, DSP(digital signal processor)들, DSPD(digital signal processing device)들, PLD(programmable logic device)들, FPGA(field programmable gate array)들, 프로세서들, 제어기들, 마이크로-제어기들, 마이크로프로세서들, 본원에서 설명되는 기능들을 수행하도록 설계되는 다른 전자 유닛들 또는 이들의 조합 내에서 구현될 수 있다. 펌웨어 또는 소프트웨어의 경우, 구현은 본원에서 설명되는 기능들을 수행하는 적어도 하나의 칩셋(예컨대, 프로시저들, 기능들 등)의 모듈들을 통해 수행될 수 있다. 소프트웨어 코드들은 메모리 유닛에 저장되고, 프로세서들에 의해 실행될 수 있다. 메모리 유닛은 프로세서 내에서 또는 프로세서 외부에서 구현될 수 있다. 후자의 경우, 그것은 당해 기술 분야에 알려진 바와 같이, 다양한 수단을 통해 프로세서에 통신가능하게 커플링될 수 있다. 부가적으로, 당업자에 의해 인식될 바와 같이, 본원에서 설명되는 시스템들의 컴포넌트들은 그와 관련하여 설명되는 다양한 양상들의 달성들 등을 가능하게 하기 위해 부가적 컴포넌트들에 의해 재배열 및/또는 보완될 수 있고, 이들은 주어진 도면들에 기술되는 바로 그 구성으로 제한되는 것은 아니다.
설명되는 실시예들은 또한 컴퓨터 프로그램 또는 그 부분들에 의해 정의된 컴퓨터 프로세스의 형태로 수행될 수 있다. 도 2 내지 도 11과 관련하여 설명되는 방법들의 실시예들은 대응하는 명령들을 포함하는 컴퓨터 프로그램의 적어도 하나의 부분을 실행함으로써 수행될 수 있다. 컴퓨터 프로그램은 소스 코드 형태, 오브젝트 코드 형태, 또는 일부 중간 형태일 수 있고, 그것은 프로그램을 반송할 수 있는 임의의 엔티티 또는 디바이스일 수 있는 일부 종류의 캐리어에 저장될 수 있다. 예컨대, 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 판독가능한 컴퓨터 프로그램 분배 매체 상에 저장될 수 있다. 예컨대, 컴퓨터 프로그램 매체는, 예컨대, 기록 매체, 컴퓨터 메모리, 판독-전용 메모리, 전기 캐리어 신호, 전기 통신 신호 및 소프트웨어 분배 패키지일 수 있지만, 이들로 제한되는 것은 아니다. 컴퓨터 프로그램 매체는 비-일시적 매체일 수 있다. 도시되고 설명되는 실시예들을 수행하기 위한 소프트웨어의 코딩은 당연히 당업자의 범위 내에 있다.
비록 본 발명이 첨부된 도면들에 따른 예를 참조하여 위에서 설명되었지만, 본 발명은 이로 제한되는 것은 아니며, 첨부된 청구항들의 범위 내에서 몇몇 방식들로 수정될 수 있다는 것이 분명하다. 그에 따라서, 모든 단어들 및 표현들은 광범위하게 해석되어야 하고, 이들은 실시예를 제한하는 것이 아니라 예시하도록 의도된다. 기술이 진보함에 따라, 본 발명의 개념이 다양한 방식들로 구현될 수 있다는 것이 당업자에게 명백해질 것이다. 추가로, 설명되는 실시예들이 다양한 방식들로 다른 실시예들과 조합될 수 있지만, 이들과 조합되도록 요구되는 것은 아니라는 것이 당업자에게 분명하다.

Claims (22)

  1. 방법으로서,
    장치가, 복수의 고정 포지셔닝 노드들의 위치들을 결정하는 단계;
    상기 장치가, 모바일 디바이스로부터 측정 보고를 수신하는 단계 ― 상기 측정 보고는 상기 모바일 디바이스에 의해 측정된 복수의 측정 값들을 포함하고, 각각의 측정 값은 상기 모바일 디바이스와 2개의 상이한 포지셔닝 노드들 사이의 라디오 전파 시간 차를 표시하는 기준 신호 시간 차를 포함함 ― ;
    위치 컴퓨터 장치에 의해 수행된 임계치 비교를 기초로, 상기 복수의 측정 값들 중 적어도 하나가 부정확한 측정과 연관됨을 결정하는 단계;
    상기 장치가, 자율적으로, 상기 복수의 측정 값들 중 적어도 하나를 수정하는 단계; 및
    상기 장치가, 상기 수정하는 단계로부터 발생하는 복수의 측정 값들을 기초로, 상기 모바일 디바이스의 위치를 컴퓨팅하는 단계를 포함하는, 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 임계치 비교는,
    측정 값이 상기 측정 값과 연관된 2개의 포지셔닝 노드들 사이의 거리보다 긴 라디오 전파 거리와 연관된 기준 신호 시간 차를 표시함을 결정하는 것을 포함하는, 방법.
  3. 제1 항 또는 제2 항에 있어서,
    상기 임계치 비교는,
    최대 기준 신호 시간 차를 결정하는 것을 포함하고,
    상기 복수의 측정 값들 중 적어도 하나가 상기 최대 기준 신호 시간 차를 초과하면, 상기 수정하는 단계는 상기 복수의 측정 값들 중 적어도 하나를 상기 최대 기준 신호 시간 차로 감소시키는 단계를 포함하는, 방법.
  4. 제1 항 내지 제3 항에 있어서,
    포지셔닝 노드에 대한 주변 노드 세트를 형성하는 단계를 더 포함하고,
    상기 주변 노드 세트는 상기 포지셔닝 노드를 둘러싸는 복수의 포지셔닝 노드들을 포함하고,
    상기 임계치 비교는,
    상기 포지셔닝 노드 및 다른 포지셔닝 노드와 연관된 기준 신호 시간 차를 포함하는 측정 값을 결정하는 것 ― 상기 다른 포지셔닝 노드는 상기 주변 노드 세트에 포함되지 않음 ― ;
    측정 값들의 세트 사이의 최대 기준 신호 시간 차 값을 결정하는 것 ― 상기 측정 값들의 세트는 상기 다른 포지셔닝 노드와 상기 주변 노드 세트의 각각의 포지셔닝 노드 사이의 기준 신호 시간 차 값들을 포함함 ― ; 및
    결정된 측정 값이 결정된 최대 기준 신호 시간 차 값보다 높으면, 상기 결정된 측정 값을 부정확한 것으로 결정하는 것을 포함하는, 방법.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 수정하는 단계는 상기 결정된 측정 값의 값을 상기 결정된 최대 기준 신호 시간 차 값으로 감소시키는 단계를 포함하는, 방법.
  6. 제4 항 또는 제5 항에 있어서,
    측정 값들의 세트 사이의 최소 기준 신호 시간 차 값을 결정하는 단계 ― 상기 측정 값들의 세트는 상기 다른 포지셔닝 노드와 상기 주변 노드 세트의 각각의 포지셔닝 노드 사이의 기준 신호 시간 차 값들을 포함함 ― ;
    상기 결정된 측정 값이 결정된 최소 기준 신호 시간 차 값보다 낮으면, 상기 결정된 측정 값을 부정확한 것으로 결정하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  7. 제1 항 내지 제6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 임계치 비교는,
    초기 커버리지 영역을 결정하는 것;
    상기 초기 커버리지 영역 내에 한 그리드의 서브-영역들을 형성하는 것;
    각각의 측정 값으로부터, 상기 초기 커버리지 영역 내의 상기 모바일 디바이스의 가능한 위치들의 곡선을 컴퓨팅하는 것;
    각각의 서브-영역에 대해, 상기 서브-영역을 교차하는 컴퓨팅된 곡선들의 수를 결정하는 것;
    임계치를 결정하고, 상기 서브-영역을 교차하는 결정된 곡선들의 수를 상기 임계치와 비교하는 것; 및
    추가적 분석으로부터, 상기 임계치 미만의 컴퓨팅된 곡선들의 수에 의해 교차된 서브-영역을 제거하고, 상기 임계치 초과의 컴퓨팅된 곡선들의 수에 의해 교차된 서브-영역의 추가적 분석으로 진행하는 것을 포함하고,
    상기 수정하는 단계는, 추가적 분석으로부터, 상기 추가적 분석으로 진행하는 상기 하나 또는 그 초과의 서브-영역들을 교차하지 않는 곡선 또는 곡선들과 연관된 하나 또는 그 초과의 측정 값들을 제거하는 단계를 포함하는, 방법.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 하나 또는 그 초과의 서브-영역들을 교차하지 않는 곡선들과 연관된 상기 측정 값들을 수정하는 단계 이후에,
    상기 추가적 분석으로 진행하는 상기 서브-영역들의 결합된 영역으로부터 새로운 초기 커버리지 영역을 형성하는 단계;
    상기 새로운 초기 커버리지 영역 내에 새로운 그리드의 서브-영역들을 형성하는 단계;
    상기 새로운 그리드의 각각의 서브-영역에 대해, 상기 서브-영역을 교차하는 상기 컴퓨팅된 곡선들의 수를 결정하는 단계;
    임계치를 결정하는 단계;
    상기 각각의 서브-영역을 교차하는 결정된 곡선들의 수를 상기 임계치와 비교하는 단계;
    추가적 분석으로부터, 상기 임계치 미만의 컴퓨팅된 곡선들의 수에 의해 교차된 서브-영역 또는 상기 새로운 그리드의 서브-영역들을 제거하고, 상기 임계치 초과의 컴퓨팅된 곡선들의 수에 의해 교차된 서브-영역 또는 상기 새로운 그리드의 서브-영역들의 추가적 분석으로 진행하는 단계; 및
    추가적 분석으로부터, 상기 추가적 분석으로 진행된 상기 새로운 그리드의 상기 하나 또는 그 초과의 서브-영역들을 교차하지 않는 곡선 또는 곡선들과 연관된 하나 또는 그 초과의 측정 값들을 제거하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  9. 제7 항 또는 제8 항에 있어서,
    상기 서브-영역들의 치수들이 측정 에러에 의해 정의된 치수들보다 작음; 추가적 분석으로부터의 서브-영역 또는 서브-영역들의 제거의 결과로서 바람직한 포지셔닝 정확성이 도달되었음; 또는 상기 새로운 초기 커버리지 영역이 이전 초기 커버리지 영역보다 작지 않음과 같은 종료 기준들 중 적어도 하나를 충족할 시 상기 임계치 비교를 종료하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  10. 제1 항 내지 제9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 임계치 비교는,
    측정 값에 대해, 상기 측정 값으로서 동일한 포지셔닝 노드 또는 포지셔닝 노드들의 세트를 상호-참조하는 다른 측정 값들의 수를 결정하는 것;
    상기 다른 측정 값들의 수를 임계치와 비교하는 것; 및
    상기 다른 측정 값들의 수가 상기 임계치 미만이면, 추가적 분석으로부터 상기 측정 값을 제거하는 것을 포함하는, 방법.
  11. 제1 항 내지 제10 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 수정하는 단계는, 측정 값을 제거하는 단계, 및 상기 측정 값의 값을 변경하는 단계 중 하나를 포함하는, 방법.
  12. 장치로서,
    적어도 하나의 프로세서, 및
    컴퓨터 프로그램 코드를 포함하는 적어도 하나의 메모리를 포함하고,
    상기 프로세서, 상기 메모리 및 상기 컴퓨터 프로그램 코드는, 상기 장치로 하여금,
    복수의 고정 포지셔닝 노드들의 위치들을 결정하게 하고;
    모바일 디바이스로부터 측정 보고를 수신하게 하고 ― 상기 측정 보고는 상기 모바일 디바이스에 의해 측정된 복수의 측정 값들을 포함하고, 각각의 측정 값은 상기 모바일 디바이스와 2개의 상이한 포지셔닝 노드들 사이의 라디오 전파 시간 차를 표시하는 기준 신호 시간 차를 포함함 ― ;
    위치 컴퓨터 장치에 의해 수행된 임계치 비교를 기초로, 상기 복수의 측정 값들 중 적어도 하나가 부정확한 측정과 연관됨을 결정하게 하고;
    자율적으로, 상기 복수의 측정 값들 중 적어도 하나를 수정하게 하고; 그리고
    상기 수정하는 것으로부터 발생하는 복수의 측정 값들을 기초로, 상기 모바일 디바이스의 위치를 컴퓨팅하게 하도록 구성되는, 장치.
  13. 제12 항에 있어서,
    상기 프로세서, 상기 메모리 및 상기 컴퓨터 프로그램 코드는, 상기 장치로 하여금, 적어도,
    측정 값이 상기 측정 값과 연관된 2개의 포지셔닝 노드들 사이의 거리보다 긴 라디오 전파 거리와 연관된 기준 신호 시간 차를 표시함을 결정하는 것을 수행함으로써 상기 임계치 비교를 수행하게 하도록 구성되는, 장치.
  14. 제12 항 또는 제13 항에 있어서,
    상기 프로세서, 상기 메모리 및 상기 컴퓨터 프로그램 코드는, 상기 장치로 하여금, 적어도,
    최대 기준 신호 시간 차를 결정하는 것을 수행함으로써 상기 임계치 비교를 수행하게 하도록 구성되고,
    상기 복수의 측정 값들 중 적어도 하나가 상기 최대 기준 신호 시간 차를 초과하면, 상기 수정하는 것은 상기 복수의 측정 값들 중 적어도 하나를 상기 최대 기준 신호 시간 차로 감소시키는 것을 포함하는, 장치.
  15. 제12 항 내지 제14 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 프로세서, 상기 메모리 및 상기 컴퓨터 프로그램 코드는, 상기 장치로 하여금,
    포지셔닝 노드에 대한 주변 노드 세트를 형성하게 하도록 구성되고,
    상기 주변 노드 세트는 상기 포지셔닝 노드를 둘러싸는 복수의 포지셔닝 노드들을 포함하고,
    상기 프로세서, 상기 메모리 및 상기 컴퓨터 프로그램 코드는, 상기 장치로 하여금, 적어도,
    상기 포지셔닝 노드 및 다른 포지셔닝 노드와 연관된 기준 신호 시간 차를 포함하는 측정 값을 결정하는 것 ― 상기 다른 포지셔닝 노드는 상기 주변 노드 세트에 포함되지 않음 ― ;
    측정 값들의 세트 사이의 최대 기준 신호 시간 차 값을 결정하는 것 ― 상기 측정 값들의 세트는 상기 다른 포지셔닝 노드와 상기 주변 노드 세트의 각각의 포지셔닝 노드 사이의 기준 신호 시간 차 값들을 포함함 ― ; 및
    결정된 측정 값이 결정된 최대 기준 신호 시간 차 값보다 높으면, 상기 결정된 측정 값을 부정확한 것으로 결정하는 것을 수행함으로써 상기 임계치 비교를 수행하게 하도록 구성되는, 장치.
  16. 제15 항에 있어서,
    상기 프로세서, 상기 메모리 및 상기 컴퓨터 프로그램 코드는, 상기 장치로 하여금, 적어도, 상기 결정된 측정 값의 값을 상기 결정된 최대 기준 신호 시간 차 값으로 감소시키는 것을 수행함으로써 상기 수정하는 것을 수행하게 하도록 구성되는, 장치.
  17. 제15 항 또는 제16 항에 있어서,
    상기 프로세서, 상기 메모리 및 상기 컴퓨터 프로그램 코드는, 상기 장치로 하여금, 적어도,
    측정 값들의 세트 사이의 최소 기준 신호 시간 차 값을 결정하는 것 ― 상기 측정 값들의 세트는 상기 다른 포지셔닝 노드와 상기 주변 노드 세트의 각각의 포지셔닝 노드 사이의 기준 신호 시간 차 값들을 포함함 ― ; 및
    상기 결정된 측정 값이 결정된 최소 기준 신호 시간 차 값보다 낮으면, 상기 결정된 측정 값을 부정확한 것으로 결정하는 것을 추가로 수행함으로써 상기 임계치 비교를 수행하게 하도록 구성되는, 장치.
  18. 제12 항 내지 제17 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 프로세서, 상기 메모리 및 상기 컴퓨터 프로그램 코드는, 장치로 하여금, 적어도,
    초기 커버리지 영역을 결정하는 것;
    상기 초기 커버리지 영역 내에 한 그리드의 서브-영역들을 형성하는 것;
    각각의 측정 값으로부터, 상기 초기 커버리지 영역 내의 상기 모바일 디바이스의 가능한 위치들의 곡선을 컴퓨팅하는 것;
    각각의 서브-영역에 대해, 상기 서브-영역을 교차하는 컴퓨팅된 곡선들의 수를 결정하는 것;
    임계치를 결정하고, 상기 서브-영역을 교차하는 결정된 곡선들의 수를 상기 임계치와 비교하는 것; 및
    추가적 분석으로부터, 상기 임계치 미만의 컴퓨팅된 곡선들의 수에 의해 교차된 서브-영역을 제거하고, 상기 임계치 초과의 컴퓨팅된 곡선들의 수에 의해 교차된 서브-영역의 추가적 분석으로 진행하는 것을 수행함으로써 상기 임계치 비교를 수행하게 하도록 구성되고,
    상기 수정하는 것은, 추가적 분석으로부터, 상기 추가적 분석으로 진행하는 상기 하나 또는 그 초과의 서브-영역들을 교차하지 않는 곡선 또는 곡선들과 연관된 하나 또는 그 초과의 측정 값들을 제거하는 것을 포함하는, 장치.
  19. 제18 항에 있어서,
    상기 프로세서, 상기 메모리 및 상기 컴퓨터 프로그램 코드는, 상기 장치로 하여금, 상기 제거 이후에, 적어도,
    상기 추가적 분석으로 진행하는 상기 서브-영역들의 결합된 영역으로부터 새로운 초기 커버리지 영역을 형성하는 것;
    상기 새로운 초기 커버리지 영역 내에 새로운 그리드의 서브-영역들을 형성하는 것;
    상기 새로운 그리드의 각각의 서브-영역에 대해, 상기 서브-영역을 교차하는 상기 컴퓨팅된 곡선들의 수를 결정하는 것;
    임계치를 결정하는 것;
    상기 각각의 서브-영역을 교차하는 결정된 곡선들의 수를 상기 임계치와 비교하는 것;
    추가적 분석으로부터, 상기 임계치 미만의 컴퓨팅된 곡선들의 수에 의해 교차된 서브-영역 또는 상기 새로운 그리드의 서브-영역들을 제거하고, 상기 임계치 초과의 컴퓨팅된 곡선들의 수에 의해 교차된 서브-영역 또는 상기 새로운 그리드의 서브-영역들의 추가적 분석으로 진행하는 것, 및
    추가적 분석으로부터, 상기 추가적 분석으로 진행된 상기 새로운 그리드의 상기 하나 또는 그 초과의 서브-영역들을 교차하지 않는 곡선 또는 곡선들과 연관된 하나 또는 그 초과의 측정 값들을 제거하는 것을 수행하게 하도록 구성되는, 장치.
  20. 제12 항 내지 제19 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 프로세서, 상기 메모리 및 상기 컴퓨터 프로그램 코드는, 상기 장치로 하여금, 적어도,
    측정 값에 대해, 상기 측정 값으로서 동일한 포지셔닝 노드 또는 포지셔닝 노드들의 세트를 상호-참조하는 다른 측정 값들의 수를 결정하는 것;
    상기 다른 측정 값들의 수를 임계치와 비교하는 것; 및
    상기 다른 측정 값들의 수가 상기 임계치 미만이면, 추가적 분석으로부터 상기 측정 값을 제거하는 것을 수행함으로써 상기 임계치 비교를 수행하게 하도록 구성되는, 장치.
  21. 제12 항 내지 제20 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 장치는, 측정 값을 제거하는 것 및 상기 측정 값의 값을 변경하는 것 중 하나에 의해 상기 수정하는 것을 수행하도록 구성되는, 장치.
  22. 컴퓨터에 의해 판독가능하고, 프로그램 명령들을 포함하는 분배 매체 상에서 구현되는 컴퓨터 프로그램 제품으로서,
    상기 프로그램 명령들은, 장치로 로딩될 때, 제1 항 내지 제21 항 중 어느 한 항에 따라 방법을 실행하는, 컴퓨터 프로그램 제품.
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