KR20180095660A - 자동차 상의 라이다 스캐닝 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자동차에서의 이용을 위한 라이다 스캐닝 장치에 관한 것이며, 상기 라이다 스캐닝 장치는, 기결정된 스캐닝 필드를 보유한 라이다 센서로서, 스캐닝 필드의 내부에서 객체의 이격 거리를 결정하도록 구성되는 상기 라이다 센서와; 자동차의 주행 상황에 따라서 라이다 센서의 스캐닝 필드의 정렬 방향을 변동시키기 위한 회동 장치를; 포함한다.

Description

자동차 상의 라이다 스캐닝 장치
본 발명은 자동차 상의 라이다 스캐닝 장치(Lidar scanning device)에 관한 것이다. 특히 본 발명은 라이다 스캐닝 장치의 제어에 관한 것이다.
자동차 상에는 라이다 스캐닝 장치가 장착된다. 스캐닝 장치는 주변 환경으로 광을 방출하여 객체에서 반사된 광을 수신한다. 그 다음, 광의 전파 시간을 기반으로 객체까지의 이격 거리가 결정될 수 있다. 상이한 실시형태들에서, 스캐닝 장치의 광선은, 기결정된 스캐닝 필드를 스캐닝하기 위해, 한 방향 또는 2개의 방향으로 주기적으로 이동될 수 있다. 예컨대 충돌 경고부는, 자동차가 객체에 근접됨으로써 충돌 위험이 존재하게 되는지 그 여부를 결정하기 위해, 스캐닝 장치의 스캐닝 결과들을 평가할 수 있다. 라이다 스캐닝 장치들은 현재 아직도 좀 더 적게 보급되어 있으며, 그리고 일반적으로 자동차의 보드(board) 상에 있는 정해진 기능에 할당되어 있다. 그 결과로서, 자동차 상에서 라이다 스캐닝 장치의 정렬 방향은 통상 고정되어 있다.
본 발명의 과제는, 자동차 상에서 라이다 스캐닝 장치를 상대적으로 더 유연하게 이용하기 위한 기술을 명시하는 것에 있다.
본 발명의 과제는 독립 청구항들의 대상들에 의해 해결된다. 종속 청구항들은 바람직한 실시형태들을 반영한 것이다.
자동차에서 이용을 위한 라이다 스캐닝 장치는 기결정된 스캐닝 필드를 갖는 라이다 센서이면서, 스캐닝 필드의 내부에서 객체의 이격 거리를 결정하도록 구성되는 상기 라이다 센서와; 자동차의 주행 상황에 따라서 라이다 센서의 스캐닝 필드의 정렬 방향을 변동시키기 위한 회동 장치(pivot device)를 포함한다.
스캐닝 필드의 정렬 방향의 가변성을 통해, 스캐닝 장치는 상대적으로 더 유연하게 이용될 수 있다. 예컨대 상이한 주행 상황들에서 이용되는 상이한 주행 보조장치들은 각각 라이다 스캐닝 장치에 접근할 수 있으며, 그리고 이와 동시에 자신들의 각각의 임무에 따라서 스캐닝 필드를 향상된 방식으로 정렬시킬 수 있다. 예컨대 선행 자동차에 대한 충돌 경고를 결정해야 하는 주행 보조장치는, 장애물과 관련하여 자동차의 근거리 영역을 스캐닝해야 하는 주차 보조장치와는 다른 스캐닝 필드의 정렬 방향을 요구할 수 있다.
제1 변형예에서, 회동 장치는 하나의 축을 중심으로 라이다 센서를 회동시키도록 구성된다. 이 경우, 자기 가동식 부재들(self-movable part)을 포함할 수 있는 전체 라이다 센서는 회동 가능하게 배치된다. 이 경우, 회동 장치는 간단하면서도 내구성이 있게 구성될 수 있다.
또 다른 변형예에서, 회동 장치는 하나의 축을 중심으로 라이다 센서의 광로 내의 반사 또는 굴절 요소를 회동시키도록 구성된다. 반사 요소는 예컨대 미러를 포함할 수 있거나, 또는 굴절 요소는 프리즘을 포함할 수 있다. 그 결과, 회동 장치를 통해 이동되어야 하는 이동되는 질량은 감소될 수 있다. 라이다 센서의 전기 접촉은 간소화될 수 있는데, 그 이유는 전기 단자들이 회동축을 브리지 하지 않아도 되기 때문이다.
바람직한 실시형태에서, 스캐닝 필드의 정렬 방향은 자동차의 주행 속도에 따라서 변동된다. 특히 스캐닝 필드는 주행 속도가 저속인 경우 노면 방향으로 변동될 수 있고 주행 속도가 고속인 경우에는 수평선 방향으로 변동될 수 있다. 이렇게, 자동차의 속도가 고속인 경우 스캐닝 장치에 의해 스캐닝될 수 있는 객체의 최대 거리는, 속도가 저속인 경우에서보다 더 클 수 있다.
스캐닝 필드는 상이한 실시형태들에서 자동차의 횡축 또는 수직축을 중심으로 회동될 수 있다. 특히 바람직한 실시형태에서, 스캐닝 필드의 정렬 방향은 양방향으로 변동될 수 있다. 그 결과, 상이한 측정 임무들을 위해, 또는 단일의 측정 임무의 측정 결과의 개선을 위해 라이다 스캐닝 장치의 가용성과 관련한 최대 유연성이 달성될 수 있다.
라이다 스캐닝 장치는 자동차의 상이한 위치들에 장착될 수 있다. 예컨대 장착은 차량 루프, 사이드 몰딩, 라디에이터 그릴 또는 범퍼의 영역에서 수행될 수 있다. 그러나 자동차의 사이드 뷰 미러 하우징 상에서의 스캐닝 장치의 장착이 특히 선호된다. 따라서 특히 수평 및 수직 방향으로의(수직축을 중심으로, 그리고 횡축을 중심으로 한) 스캐닝 필드의 선회 가능성과 결합되어, 향상된 방식으로 자동차를 위해 중요한 영역이 동적으로 선택되어 스캐닝될 수 있다. 또한, 라이다 스캐닝 장치들은 자동차의 좌측 사이드 뷰 미러 하우징에서 뿐만 아니라 우측 사이드 뷰 미러 하우징에서도 장착될 수 있다. 각각 스캐닝되는 영역들은 바람직한 방식으로 중첩되거나 보충될 수 있다.
본원의 방법은 자동차의 주행 상황을 결정하는 단계; 결정된 주행 상황을 기반으로 자동차 상에 장착된 라이다 스캐닝 장치의 라이다 센서의 스캐닝 필드의 정렬 방향을 변동시키는 단계; 라이다 스캐닝 장치를 이용하여 자동차의 주변을 스캐닝하는 단계; 및 스캐닝 필드의 내부에서 객체까지의 이격 거리를 결정하는 단계;를 포함한다.
본원의 방법은 특히 상기에서 기재한 라이다 스캐닝 장치의 제어를 위해 이용될 수 있다.
일 실시형태에서, 객체까지의 결정된 이격 거리가 출력된다. 다른 실시형태에서, 자동차는 결정된 이격 거리에 따라서 제어된다. 예컨대 스캐닝 장치는, 자동차 전방의 노면 요철을 결정하기 위해 이용될 수 있으며, 그리고 자동차의 휠 서스펜션은 결정 결과에 매칭될 수 있다. 예컨대 노면 파상들 또는 포트 홀들이 존재한다면, 휠 서스펜션의 완충은 목표한 바대로 경성(hard) 또는 연성(soft) 방향으로 조정될 수 있다.
이제, 본 발명은 첨부한 도면들을 참조하여 더 구체적으로 기재된다.
도 1은 라이다 스캐닝 장치를 장착한 자동차를 도시한 도면이다.
도 2는 차량 상의 도 1의 라이다 스캐닝 장치를 도시한 도면이다.
도 3은 자동차 상에서 서로 상이하게 수평으로 회동되는 라이다 센서들을 도시한 도면이다.
도 4는 자동차 상에서 서로 상이하게 수직으로 회동되는 라이다 센서들을 도시한 도면이다.
도 5는 방법의 흐름도이다.
도 1에는, 라이다 스캐닝 장치(105)를 장착한 자동차(100)가 도시되어 있다. 스캐닝 장치(105)는, 기결정된 정렬 방향(120)을 갖는 기결정된 스캐닝 필드(115)를 보유하는 라이다 센서(110); 및 조정 장치(125);를 포함한다. 바람직한 방식으로, 추가로, 조정 장치(125) 및/또는 라이다 센서(110)를 제어하기 위해, 제어 장치(130)가 제공된다. 바람직한 방식으로, 제어 장치(130)는, 자동차(100)의 주행 상황을 지시하는 정보와 관련한 제1 인터페이스(135)를 포함한다. 또한, 바람직한 방식으로, 미가공 형태로, 또는 처리된 형태로 라이다 센서(110)의 스캐닝 결과를 공급하기 위해 제2 인터페이스(140)도 제공된다. 제2 인터페이스(140)는 상이한 실시형태들에서 디스플레이 장치, 경고 장치, 또는 자동차(100)를 위한 운전자 보조 기능을 실행하는 추가 처리 장치와 연결될 수 있다.
라이다 센서(110)는 광을 방출하고, 방출되어 스캐닝 필드(115) 내의 객체(145)에서 반사된 광을 수신한다. 하기에서 도 2를 참조하여 훨씬 더 구체적으로 설명되는 것처럼, 스캐닝 필드(115)는 1차원 또는 2차원에서 각도를 통해 범위 한정될 수 있다. 스캐닝 필드(115)의 중심은 정렬 방향(120)을 통해 형성된다. 이 경우, 정렬 방향(120)은, 두 각도, 특히 수평 각도 및 수직 각도를 각각 이등분하는 반직선(half-line)으로서 도시되어 있다. 통상, 라이다 센서(110)는, 스캐닝 필드(115)의 조도를 주기적으로 제어하기 위해 모터 부재(motor element)를 포함한다. 그러나 이 경우 정렬 방향(120)은 항상 유지된다.
본 발명의 제안에 따라서, 스캐닝 필드(115)의 정렬 방향(120)이 변동될 수 있는 방식으로 조정 장치(125)를 포함하여 라이다 센서(110)를 구성한다. 특히 정렬 방향(120)은 자동차(100)의 주행 상황에 따라서 변동되어야 한다. 이 경우, 주행 상황은 라이다 센서(110)의 스캐닝 결과를 기반으로, 그리고/또는 다른 스캐닝들 또는 처리들을 기반으로 결정될 수 있다.
도 2에는, 자동차(100) 상의 도 1의 라이다 스캐닝 장치(105)가 다른 시각에서부터 도시되어 있다. 오직 예시적으로만, 스캐닝 장치(105)는 자동차(100)의 루프 상에 장착되어 있다. 자동차(100)는 종축(205), 횡축(210) 및 수직축(215)을 포함한다. 스캐닝 장치(105)의 스캐닝 영역(115)은 바람직하게는 2개의 각도로 특징지워진다. 수직축(215)을 중심으로 한 제1 각도(220)는 수평 각도로도 지칭되며, 그리고 횡축(210)을 중심으로 한 제2 각도(225)는 수직 각도로 지칭된다. 정렬 방향(120)은 제1 각도(220)뿐만 아니라 제2 각도(225) 역시도 이등분한다. 객체(145)는, 스캐닝 필드(115)의 내부에 위치된다면, 라이다 스캐닝 장치(105)에 의해서만 검출될 수 있다. 이런 경우, 거리 제한은 고려되지 않는다.
상이한 목적들을 위해, 자동차(100)의 좌표계(205, 210, 215)에 상대적으로 상이한 스캐닝 필드들(115)을 스캐닝하는 것이 적합하다. 이를 위해, 라이다 스캐닝 장치(105)의 라이다 센서(110)는 조정 장치(125)를 이용하여 조정되도록, 더욱 정확하게 말하면 바람직하게는 횡축(210)을 중심으로, 수직축(215)을 중심으로, 또는 두 축(210, 215) 모두를 중심으로 조정되도록 구성된다.
도 3에는, 자동차(100) 상에서 서로 상이하게 수직으로 회동되는 라이다 센서들(110)이 도시되어 있다. 도 3a에서, 종축(205)과 정렬 방향(120) 간의 각도는 상대적으로 크며, 스캐닝 필드(115)는 자동차(100)의 지반 또는 노면의 방향으로 회동된다. 도 3b에서, 동일한 각도가 상대적으로 더 작은 것인 스캐닝 장치(105)의 위치가 도시되어 있다. 요컨대 스캐닝 필드(115)는 수평선의 방향으로 회동된다. 도 3a의 위치에서, 라이다 스캐닝 장치(105)에 의해 향상된 방식으로 자동차(100)의 근거리 영역이 스캐닝될 수 있으며, 그에 반해 도 3b에 도시된 위치에 의해서는 향상된 방식으로 원거리 영역이 스캐닝될 수 있다. 바람직하게는, 자동차(100)의 속도가 저속인 경우 도 3a의 큰 각도를 설정하고 자동차의 속도가 고속인 경우에는 도 3b의 작은 각도를 설정한다. 각도들 간의 전이는 연속적으로, 또는 급격하게 수행될 수 있다.
두 도면 도 3a 및 도 3b에서, 라이다 센서(110)는 자동차의 전방 영역에, 예컨대 자동차(100)의 범퍼(305)의 높이에 장착되어 있다. 다른 실시형태들에서는, 도 3b에 예시된 것처럼, 루프(310), 측면 영역(315), 사이드 뷰 미러 하우징(320) 또는 라디에이터 그릴(325)의 영역 내 위치들 역시도 라이다 센서(110)를 위해 이용될 수 있다. 바람직한 방식으로, 라이다 센서(110)는, 자동차(100)의 선형 가이드(linear guide)를 최대한 방해하지 않으면서 이상적인 방식으로는 거의 또는 전혀 눈에 띄지 않는 방식으로, 자동차(100) 상에 장착된다. 예컨대 라이다 센서(110)는, 측면 영역(315) 상에서 트림 상에 또는 내에, 라디에이터 그릴(325) 상에서 브랜드 로고 상에 또는 내에, 또는 루프(310) 상에서 GPS 또는 방송 안테나를 위한 안테나 하우징 상에 또는 내에 배치될 수 있다. 사이드 뷰 미러 하우징(320) 내에서의 라이다 센서(110)의 장착이 특히 선호된다.
도 4에는, 자동차(100) 상에서 서로 상이하게 수평으로 회동되는 라이다 센서들(110)이 도시되어 있다. 오직 예시적으로만, 동일한 라이다 스캐닝 장치 또는 2가지 상이한 라이다 스캐닝 장치(105)에 속할 수 있는 2개의 라이다 센서(110)가 제공된다. 각각의 라이다 센서(110)는 자동차(100)의 사이드 뷰 미러 하우징(320) 내에 장착된다. 도 4a에는, 정렬 방향들(120)이 자동차(100)의 주행 방향으로 연장되면서 자동차(100)의 횡축(210)에 대해 상대적으로 큰 각도를 취하는, 라이다 센서들(110)의 정렬 방향들이 도시되어 있다. 자동차(100)의 전방에서, 두 라이다 센서(110)의 스캐닝 필드들(115)은 서로 중첩된다. 도 4b에는, 정렬 방향들(120)이 예시적으로 약간 자동차(100)의 주행 방향으로 향하면서 횡축(210)에 대해 상대적으로 작은 각도를 취하는, 라이다 센서들(110)의 다른 위치가 도시되어 있다. 이 경우, 스캐닝 필드들(115)은 중첩되지 않는다.
도 4a에 도시된 위치는, 바람직하게는, 예컨대 속도가 상대적으로 더 높은 경우 전진 주행을 위해 이용될 수 있으며, 그에 반해 도 4b에 도시된 위치는 예컨대 향상된 방식으로 저속 주행, 주차 장소 탐색, 주차 과정 또는 정지 동안 취해진다.
도 5에는, 방법(500)의 흐름도가 도시되어 있다. 방법(500)은 특히 처리 장치(130) 내에서 실행되도록 구성된다. 이를 위해, 방법(500)은 컴퓨터 프로그램 제품을 포함할 수 있고, 처리 장치(130)는 프로그램 가능한 마이크로컴퓨터를 포함할 수 있다.
제1 단계(505)에서, 자동차(100)의 주행 상황이 결정된다. 주행 상황은 예컨대 자동차(100)의 주변에서의 스캐닝 결과들을 기반으로, 그리고/또는 정해진 액추에이터들의 위치들을 기반으로 결정될 수 있다. 액추에이터들은 특히 자동차(100)의 종방향 또는 횡방향 제어에 관계할 수 있다. 또한, 축들(205, 210 또는 215)을 따르거나, 또는 그 축들을 중심으로 하는 자동차(100)의 속도, 가속도 또는 선회가 주행 상황의 결정을 위해 고려될 수 있다.
단계 510에서, 결정된 주행 상황을 기반으로, 라이다 센서(110)의 정렬 방향(120)은 변동된다. 상기에서 이미 기재한 것처럼, 이를 위해 광학 시스템, 라이다 센서(110) 또는 라이다 스캐닝 장치 어셈블리(105)가 이동될 수 있다. 이동은 바람직한 방식으로 하나의 축을 중심으로, 또는 추가로 바람직하게는 선형으로 서로 독립된 2개의 축을 중심으로 수행된다.
단계 515에서, 자동차(100)의 주변은 라이다 스캐닝 장치(105)에 의해 스캐닝된다.
단계 520에서, 스캐닝 결과는 표시되거나 공급될 수 있거나, 또는 자동차(100)는 스캐닝 결과를 기반으로 제어될 수 있다. 이에 이어서, 방법(500)은 제1 단계(505)로 되돌아갈 수 있고 다시 실행될 수 있다. 여기서 유념할 사항은, 단계 505에서의 주행 상황이 단계 520의 스캐닝 결과를 기반으로 결정될 수도 있다는 점이다.

Claims (10)

  1. 자동차(100)에서의 이용을 위한 라이다 스캐닝 장치(110)에 있어서,
    라이다 스캐닝 장치(110)는,
    - 기결정된 스캐닝 필드(115)를 갖는 라이다 센서(110)로서,
    - 스캐닝 필드(115)의 내부에서 객체(145)의 이격 거리를 결정하도록 구성되는 상기 라이다 센서(110); 및
    - 자동차(100)의 주행 상황에 따라서 라이다 센서(110)의 스캐닝 필드(115)의 정렬 방향(120)을 변동시키기 위한 회동 장치(125)를 포함하는,
    자동차에서의 이용을 위한 라이다 스캐닝 장치(110).
  2. 제1항에 있어서, 회동 장치(125)는 하나의 축을 중심으로 라이다 센서(110)를 회동시키도록 구성되는, 자동차에서의 이용을 위한 라이다 스캐닝 장치(110).
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 회동 장치(125)는, 하나의 축을 중심으로 라이다 센서(110)의 광로 내의 반사 또는 굴절 요소를 회동시키도록 구성되는, 자동차에서의 이용을 위한 라이다 스캐닝 장치(110).
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 스캐닝 필드(115)의 정렬 방향(120)은 자동차(100)의 주행 속도에 따라서 변동되는, 자동차에서의 이용을 위한 라이다 스캐닝 장치(110).
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 스캐닝 필드(115)는 자동차(100)의 횡축(210)을 중심으로 변동되는, 자동차에서의 이용을 위한 라이다 스캐닝 장치(110).
  6. 제5항에 있어서, 스캐닝 필드(115)는 자동차(100)의 횡축을 중심으로 변동되며, 그리고 스캐닝 필드(115)는 주행 속도가 저속인 경우 노면 방향으로, 그리고 주행 속도가 고속인 경우에는 수평선 방향으로 변동되는, 자동차에서의 이용을 위한 라이다 스캐닝 장치(110).
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 스캐닝 필드(115)의 정렬 방향(120)은 수직축(215)을 중심으로 변동되는, 자동차에서의 이용을 위한 라이다 스캐닝 장치(110).
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 라이다 스캐닝 장치(110)는 자동차(100)의 사이드 뷰 미러 하우징(320) 상에 장착되는, 자동차에서의 이용을 위한 라이다 스캐닝 장치(110).
  9. 방법(500)에 있어서,
    - 자동차(100)의 주행 상황을 결정하는 단계(505);
    - 결정된 주행 상황을 기반으로, 자동차(100) 상에 장착된 라이다 스캐닝 장치(110)의 라이다 센서(110)의 스캐닝 필드(115)의 정렬 방향(120)을 변동시키는 단계(510);
    - 라이다 스캐닝 장치(110)를 이용하여 자동차(100)의 주변을 스캐닝하는 단계(515); 및
    - 스캐닝 필드(115)의 내부에서 객체(145)까지의 이격 거리를 결정하는 단계(515);를 포함하는, 방법(500).
  10. 제9항에 있어서, 자동차(100)는 결정된 이격 거리에 따라서 제어되는(520), 방법(500).
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