KR20180095320A - 가중치 적용 칼만 필터를 이용한 레이더 신호 처리 장치 및 그를 이용한 표적 검출 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 레이더 신호 처리 장치 및 그를 이용한 표적 검출 시스템에 관한 것으로, 제1 윈도우의 출력 신호에 기초하여 상기 각 안테나 별로 수신된 신호들을 합성하고, 상기 합성된 신호들을 빔 별로 출력하는 디지털 빔 형성기(Digital Beam Former; DBF); 상기 합성된 신호들에 대한 고속 푸리에 변환 시에 발생하는 누설오차(Leakage Error)를 줄이는 윈도우 함수를 적용하는 제2 윈도우; 상기 제2 윈도우의 출력 신호에 대하여 고속 푸리에 변환을 수행하는 고속 푸리에 변환기(Fast Fourier Transformer; FFT); 상기 고속 푸리에 변환기의 출력 신호의 비트 주파수들의 전력에 따른 가중치를 산출하는 가중치 산출기; 상기 고속 푸리에 변환기의 출력 신호에 대하여 가변적인 검출 임계값을 적용하여 특정 비트 주파수들을 선택하는 일정 오경보 확률 검파기(Constant False Alarm Rate; CFAR); 상기 선택된 비트 주파수들로부터 상기 표적의 거리, 속도 및 방위각을 포함하는 정보를 추정하는 추정기(Estimator); 및 상기 가중치 산출기로부터 산출된 가중 전력을 고려하여 표적을 추적하는 칼만 필터를 포함하는 레이더 신호 처리 장치 및 그를 이용한 표적 검출 시스템을 제공한다.

Description

가중치 적용 칼만 필터를 이용한 레이더 신호 처리 장치 및 그를 이용한 표적 검출 시스템{A radar signal processing device using a weighted Kalman filter and a target detection system using the same}
본 발명은 레이더 신호 처리 장치 및 그를 이용한 표적 검출 시스템에 관한 것으로, 특히 칼만 필터에 가중치를 적용하여 더 정확한 위치 추적이 가능하도록 하는 가중치 적용 칼만 필터를 이용한 레이더 신호 처리 장치 및 그를 이용한 표적 검출 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 레이더 장치는 전자파를 송신하여 그 반사파를 수신함으로써 수신신호의 주파수 성분으로부터 표적의 거리, 속도, 방위각 등의 파라미터를 검출하여 표적을 탐지하는 장치로서, 선박, 자동차, 비행기, 운항, 관제, 충돌 방지 등의 다양한 분야에서 사용되고 있다.
이와 같은 레이더 장치에는 여러 가지 종류가 있으며, 전파 형태에 따라 크게 펄스 레이더와 연속파 레이더로 나뉜다.
이 중에서, 연속파 레이더의 일종인 FMCW(frequency modulation continuous wave) 레이더는 펄스폭이 좁고 고출력 파형을 송수신하는 펄스 레이더 방식에 비해 다양한 장점을 가진다.
이러한 연속파 레이더의 일종인 FMCW 레이더를 사용하여 표적을 추적하는 기법으로는 칼만(Kalman) 필터를 사용하여 왔다.
상기 칼만 필터는 잡음에 의한 오류 경보가 존재하는 위치 정보를 이용하여 실제 물체의 위치를 추적하는 역할을 수행한다.
이와 같은 칼만 필터는 계산한 위치 정보와 이전 시간에 위치 정보를 이용하는데, 잡음에 의하여 잘못 검출된(false alarm) 물체는 제거하고, 실제 물체의 위치만을 추적해야 한다.
하지만, 레이더 시스템에 있어서 검출한 물체의 전력 정보를 이용하여 가중치를 주면 더 정확한 위치 추적이 가능하다.
국내공개번호 2016-0141946호 국내공개번호 2015-0094240호 국내공개번호 2017-0000835호
본 발명은 상기와 같은 필요에 부응하여 안출된 것으로, 칼만 필터에 가중치를 적용하여 더 정확한 위치 추적이 가능하도록 하는 가중치 적용 칼만 필터를 이용한 레이더 신호 처리 장치 및 그를 이용한 표적 검출 시스템을 제공하는데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 레이더 신호 처리 장치는 표적에서 반사된 신호를 각각 수신하는 복수 개의 안테나 별로 수신한 표적에서 반사된 신호를 기저 대역의 디지털 복소 신호들로 입력받아, 입력되는 직렬 비트들을 ADC 심볼 단위로 분할하고, 상기 ADC 심볼을 각 안테나의 배열 순서대로 재배열하여 출력하는 ADC 심볼 포맷기(Symbol Formatter); 상기 재배열된 ADC 심볼에서 디씨(DC) 성분을 제거하는 디씨 오프셋 제거기(DC Offset Remover); 상기 디씨 성분이 제거된 ADC 심볼에 대한 간섭 신호의 부엽(side-lobe) 레벨을 낮추는 윈도우 함수를 적용하는 제1 윈도우; 상기 제1 윈도우의 출력 신호에 기초하여 상기 각 안테나 별로 수신된 신호들을 합성하고, 상기 합성된 신호들을 빔 별로 출력하는 디지털 빔 형성기(Digital Beam Former; DBF); 상기 합성된 신호들에 대한 고속 푸리에 변환 시에 발생하는 누설오차(Leakage Error)를 줄이는 윈도우 함수를 적용하는 제2 윈도우; 상기 제2 윈도우의 출력 신호에 대하여 고속 푸리에 변환을 수행하는 고속 푸리에 변환기(Fast Fourier Transformer; FFT); 상기 고속 푸리에 변환기의 출력 신호의 비트 주파수들의 전력에 따른 가중치를 산출하는 가중치 산출기; 상기 고속 푸리에 변환기의 출력 신호에 대하여 가변적인 검출 임계값을 적용하여 특정 비트 주파수들을 선택하는 일정 오경보 확률 검파기(Constant False Alarm Rate; CFAR);
상기 선택된 비트 주파수들로부터 상기 표적의 거리, 속도 및 방위각을 포함하는 정보를 추정하는 추정기(Estimator); 및 상기 가중치 산출기로부터 산출된 가중 전력을 고려하여 표적을 추적하는 칼만 필터를 포함한다.
또한, 본 발명의 레이더 신호 처리 장치의 상기 칼만 필터는 상기 가중치 산출기로부터 입력된 가중 전력이 일정값 이상인 경우에 추정기에 의해 추정된 위치를 확정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 레이더 신호 처리 장치의 상기 칼만 필터는 상기 가중치 산출기로부터 입력된 가중 전력이 일정값 이하인 경우에 추정기에 의해 추정된 위치를 추적하여 위치를 보정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 레이더 신호 처리 장치의 상기 가중치 산출기는 산출된 가중 전력을 일정 오경보 확률 검파기에 제공하며, 일정 오경보 확률 검파기는 입력받은 가중 전력을 반영하여 검출 임계값을 변환시킨다.
또한, 본 발명에 따른 레이더 신호 처리 장치의 상기 칼만 필터는 상기 가중치 산출기로부터 입력된 가중 전력을 상기 일정 오경보 확률 검파기의 검출 임계값으로 나눈 값이 제1 일정값 이상인 경우에 추정기에 의해 추정된 위치를 확정하는 것을 특징으로 하며, 상기 제1 일정값은 2이상의 임의의 값이다.
또한, 본 발명에 따른 레이더 신호 처리 장치의 상기 칼만 필터는 상기 가중치 산출기로부터 입력된 가중 전력을 상기 일정 오경보 확률 검파기의 검출 임계값으로 나눈 값이 제1 일정값 이하이고 제2 일정값 이상이면 가중 평균 방식을 적용하여 보정된 위치를 산출하며, 상기 제2 일정값은 상기 제1 일정값보다 작고, 상기 제1 일정값은 2이상의 임의의 값이며, 상기 제2 일정값은 1이상이고 제1 일정값보다 작은 임의의 값이다.
또한, 본 발명에 따른 레이더 신호 처리 장치의 상기 칼만 필터는 상기 가중치 산출기로부터 입력된 가중 전력을 상기 일정 오경보 확률 검파기의 검출 임계값으로 나눈 값이 제1 일정값보다 작은 제2 일정값 이하이면 추정기에 의해 추정된 위치를 보정하며, 상기 제1 일정값은 2이상의 임의의 값이며, 상기 제2 일정값은 1이상이고 제1 일정값보다 작은 임의의 값이다.
한편, 본 발명에 따른 표적 검출 시스템은 표적에서 반사된 신호를 각각 수신하는 복수 개의 안테나들을 포함하는 다중 배열 안테나(Multi-Array antenna);
상기 다중 배열 안테나의 각 안테나 별로 수신한 신호를 기저 대역의 복소 신호들로 변환하는 RF 수신기(RF receiver)들; 상기 기저 대역의 복소 신호들을 디지털 신호로 변환하는 ADC(Analogue-to-Digital Converter)들; 및 상기 디지털 신호들을 처리(processing)하여 상기 표적에 대한 정보를 추정하며 비트 주파수의 가중 전력에 기반한 가중치를 적용한 칼만 필터를 이용하여 표적 추적을 수행하는 레이더 신호 처리 장치를 포함한다.
상기와 같은 본 발명에 따르면, 칼만 필터에 가중치를 적용하여 더 정확한 위치 추적이 가능하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 표적 검출 시스템의 전체 블럭도이다.
도 2는 일실시예에 따른 표적 검출 시스템에서 사용하는 주파수 변조 연속 파형(FMCW)의 한 사이클(Cycle)동안에 발생하는 주파수 변화를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 가중치 적용 칼만 필터를 이용한 레이더 신호 처리 장치의 구조를 나타낸 블럭도이다.
도 4는 교차로에서 표적이 방향을 전환하는 경우에 표적 추적의 오차를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 이하에서는 특정 실시예들을 첨부된 도면을 기초로 상세히 설명하고자 한다.
이하의 실시예는 본 명세서에서 기술된 방법, 장치 및/또는 시스템에 대한 포괄적인 이해를 돕기 위해 제공된다. 그러나 이는 예시에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다.
본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서, 본 발명과 관련된 공지기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 그리고, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. 상세한 설명에서 사용되는 용어는 단지 본 발명의 실시 예들을 기술하기 위한 것이며, 결코 제한적이어서는 안 된다. 명확하게 달리 사용되지 않는 한, 단수 형태의 표현은 복수 형태의 의미를 포함한다. 본 설명에서, "포함" 또는 "구비"와 같은 표현은 어떤 특성들, 숫자들, 단계들, 동작들, 요소들, 이들의 일부 또는 조합을 가리키기 위한 것이며, 기술된 것 이외에 하나 또는 그 이상의 다른 특성, 숫자, 단계, 동작, 요소, 이들의 일부 또는 조합의 존재 또는 가능성을 배제하도록 해석되어서는 안 된다.
또한, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되는 것은 아니며, 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 표적 검출 시스템의 전체 블럭도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 표적 검출 시스템(100)은 송신기(110), 프로세서(130), 및 수신기(150)를 포함할 수 있다.
송신기(110)는 기저 대역의 주파수 변조 연속 파형(Frequency Modulated Continuous Waveform; FMCW)을 생성하여 일정 주파수 대역(예를 들어, 77GHz 대역)의 신호로 변환하고, 일정 주파수 대역의 신호를 레이더를 통해 표적으로 방사할 수 있다.
송신기(110)는 주파수 변조 연속 파형 생성기(FMCW Generator)(113) 및 RF 송신기(RF transmitter)(115)를 포함할 수 있다.
프로세서(130)는 송신기(110)와 수신기(150)의 동작을 제어하는 역할을 수행한다. 프로세서(130)는 송신기(110)의 주파수 변조 연속 파형 생성기(113)에게 시작 신호를 제공하고, 수신기(150)에게 주파수 변조 연속 파형(FMCW)의 각 첩(chirp) 구간의 시작 시점을 가리키는 동기(sync) 신호를 제공할 수 있다.
주파수 변조 연속 파형 생성기(FMCW Generator)(113)는 기저 대역의 주파수 변조 연속 파형(FMCW)을 생성할 수 있다. 주파수 변조 연속 파형 생성기(113)는 예를 들어, 도 2와 같이 주파수가 변조되는 주파수 변조 연속 파형(FMCW)을 생성할 수 있다. 주파수 변조 연속 파형 생성기(113)가 생성하는 주파수 변조 연속파형(FMCW)에 대하여는 도 2를 참조하여 설명한다.
RF 송신기(RF transmitter)(115)는 주파수 변조 연속 파형 생성기(113)가 생성한 기저 대역의 주파수 변조 연속 파형(FMCW)을 일정 주파수 대역(예를 들어, 77GHz 대역)의 신호로 변환할 수 있다. 일정 주파수 대역의 신호는 송신 레이더를 통해 표적으로 방사될 수 있다.
송신 레이더를 통해 방사된 주파수 변조 연속 파형(FMCW)은 표적에 맞고 반사되어 수신기(150)의 다중 배열 안테나(151)를 통해 수신될 수 있다.
수신기(150)는 표적에서 반사된 신호를 다중 배열 안테나(151)의 각 안테나 별로 수신하고, 각 안테나 별로 수신한 신호를 기초로 표적에 대한 정보(예를 들어, 표적과의 거리, 표적의 속도 및 표적의 방위각)을 추정할 수 있다. 또한, 수신기(150)는 각 안테나 별로 수신한 신호를 기초로 각 구간(segment) 별 비트 주파수들을 계산하고, 계산된 비트 주파수들을 이용하여 표적에 대한 정보를 추정할 수 있다.
수신기(150)는 다중 배열 안테나(Multi-Array antenna)(151), RF 수신기(RF receiver)(153)들, ADC(Analogueto-Digital Converter)(155)들, 및 레이더 신호 처리 장치(Radar Signal Processor)(157)를 포함할 수 있다.
다중 배열 안테나(Multi-Array antenna)(151)는 표적에서 반사된 신호를 각각 수신하는 복수 개의 안테나들을 포함할 수 있다.
RF 수신기(RF receiver)(153)들은 다중 배열 안테나(151)의 각 안테나 별로 수신한 신호를 기저 대역의 복소 신호들로 변환할 수 있다. 이때, 다중 배열 안테나(151)의 각 안테나를 통해 수신된 신호는 RF 송신기(115)가 제공하는 77GHz 대역의 주파수 변조 연속 파형(FMCW) 송신 신호와 곱해져서 I 채널과 Q 채널 성분을 가지는 기저 대역 복소 신호로 변환될 수 있다.
ADC(Analogue-to-Digital Converter)(155)는 RF 수신기(153)에서 변환된 기저 대역의 복소 신호들(즉, 아날로그 신호)을 디지털 신호로 변환할 수 있다. 이때, ADC(155)들의 개수는 다중 배열 안테나(151)에 포함된 안테나의 개수에 비례할 수 있다.
레이더 신호 처리 장치(Radar Signal Processor)(157)는 ADC(155)들에서 변환한 디지털 신호들을 처리(processing)하여 표적에 대한 정보를 추정할 수 있다. 레이더 신호 처리 장치(157)는 ADC(255)에서 ADC 변환을 거친 반사 신호로부터 표적의 거리, 속도, 방위각을 계산할 수 있다. 레이더 신호 처리 장치(157)는 다수 개의 ADC(155)들과 직렬 버스 인터페이스(Serial Bus Interface)에 의해 연결된다. 따라서 ADC(155)들에서 변환된 신호(디지털 신호)는 1 비트씩 차례로 레이더 신호 처리장치(157)에 입력될 수 있다.
도 2는 일실시예에 따른 표적 검출 시스템에서 사용하는 주파수 변조 연속 파형(FMCW)의 한 사이클(Cycle)동안에 발생하는 주파수 변화를 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 한 사이클 동안에 주파수 변조 연속 파형(FMCW) 중 근거리 모드(Short range mode)(SRR)에서는 근거리 표적 검출을 위한 파형이 발생되고, 원거리 모드(Long range mode)(LRR)에서는 원거리 표적 검출을 위한 파형이 발생됨을 알 수 있다. 이때, 근거리 표적을 위한 파형과 원거리 표적을 위한 파형은 연속하여 발생될 수 있다.
도 2에서 근거리 표적 검출을 위한 파형은 시간에 따른 주파수 변화 기울기가 서로 다른 5개의 첩(chirp)으로 구성될 수 있다. 그리고, 원거리 표적 검출을 위한 파형은 시간에 따른 주파수 변화 기울기가 서로 다른 7개의 첩으로 구성될 수 있다.
도 2에서 널(null) 부분은 송신기가 주파수 변조 연속 파형(FMCW)을 송신하기 전에 프로세서가 송신기와 수신기를 제어하기 위한 시간 구간으로서, 예를 들어, 0.2ms 값을 가질 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 가중치 적용 칼만 필터를 이용한 레이더 신호 처리 장치의 구조를 나타낸 블럭도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 가중치 적용 칼만 필터를 이용한 레이더 신호 처리 장치(200)는 ADC 심볼 포맷기(ADC Symbol Formatter)(210),
DC 옵셋 제거기(DC Offset Remover)(220), 제1 윈도우(230), 디지털 빔 형성기(Digital Beam Former; DBF)(240), 제2 윈도우(250), 고속 푸리에 변환기(Fast Fourier Transformer; FFT)(260), 가중치 산출기(265), 일정 오경보 확률 검파기(Constant False Alarm Rate; CFAR) (270), 추정기(Estimator)(280) 및 칼만 필터(290)를 포함할 수 있다.
상기 ADC 심볼 포맷기(ADC Symbol Formatter)(210)는 ADC(155)들로부터 입력되는 직렬 비트들을 모아 ADC 심볼 단위로 분할한 후, ADC 심볼을 각 안테나의 배열 순서대로 재배열하여 출력할 수 있다.
DC 옵셋 제거기(DC Offset Remover)(220)는 ADC 심볼 포맷기(210)에 의해 각 안테나의 배열 순서대로 재배열된 ADC 심볼에서 디씨(DC) 성분을 제거할 수 있다.
제1 윈도우(230)는 DC 옵셋 제거기(220)에 의해 디씨(DC) 성분이 제거된 ADC 심볼에 대한 간섭 신호의 부엽(side-lobe) 레벨을 낮추는 제1 윈도우 함수(window function)를 적용할 수 있다. 제1 윈도우(230)는 예를 들어, 해밍(Hamming) 윈도우, 또는 체비셔프(Chebyshev) 윈도우 등과 같은 제1 윈도우 함수를 이용하여 간섭 신호의 부엽 레벨을 낮출 수 있다. 제1 윈도우(230)는 디지털 빔 형성기(DBF)(240)에서 디지털 빔(digital beam)을 형성하기에 앞서 제1 윈도우 함수(window function)를 적용하므로, 제1 윈도우(230)는 'DBF 윈도우(Digital Beam Former(DBF) Window)'라고도 부를 수 있다.
일반적으로 주파수 변조 방식의 연속 파형을 사용하는 레이더 시스템에서는 이동하는 표적의 원격 탐지를 위하여 각 거리에 따른 변이 주파수 및 추가적인 도플러 스펙트럼의 추정이 필요하며, 비트 주파수의 추출을 위한 기저대역 또는 중간 주파수 대역의 스펙트럼 추정에는 주로 고속 푸리에 변환(FFT) 기법이 이용될 수 있다.
잘 알려진 것처럼 시스템의 특성상 레이더 안테나가 목표물의 반사 신호를 획득할 수 있는 체류 타임(dwell time)이 상당히 짧게 주어지는 경우가 있다. 이러한 경우에는 간섭 신호의 큰 부엽(side-lobe)으로 인해 인접하는 중요한 신호의 정보가 가려져서 탐지되지 않는 심각한 성능 열화 현상이 발생할 수 있다.
즉, 표적으로부터 반사되는 반사파의 수신 시간이 비교적 짧은 경우, 클러터(clutter) 등의 강력한 간섭 신호의 부엽이 인접 도플러 필터에 누설되어 탐지하고자 하는 신호가 가려질 수 있다. 여기서, 클러터(clutter)는 레이더에서 지면, 해면, 빗방울 등으로부터 발생하는 반사파에 의해 나타나는 반향(echo) 등의 반사 장애를 말한다.
따라서, 일 실시예에서는 다양한 윈도우 함수를 이용하여 간섭 신호의 부엽 레벨을 낮춤으로써 비트 주파수의 탐지를 용이하게 할 수 있다.
디지털 빔 형성기(Digital Beam Former; DBF)(240)는 제1 윈도우(230)의 출력 신호에 기초하여 각 안테나 별로 수신된 신호들을 합성하고, 합성된 신호들을 빔 별로 출력할 수 있다. 디지털 빔 형성기(DBF)(240)는 제1 윈도우(230)의 각 안테나 별 출력 신호에 미리 설정된 가중치 값을 이용하여 이득을 곱하고, 위상(phase)을 회전시켜 특정 방향에서 수신되는 신호를 합성할 수 있다. 보다 구체적으로, 디지털 빔 형성기(DBF)(240)는 미리 설정된 가중치 값을 이용하여 각 안테나 별로 수신된 신호에 대한 디지털 연산(예를 들어, 안테나 별로 수신된 각 신호에 위상을 곱하는 연산)을 수행함으로써 각 안테나 별로 수신된 신호들을 합성할 수 있다. 이때, 미리 설정된 가중치 값은 각 안테나 별로 수신된 신호에 대한 가중치일 수 있다.
제2 윈도우(250)는 디지털 빔 형성기(DBF)(240)에서 합성된 신호들에 대한 고속 푸리에 변환 시에 발생하는 누설 오차(Leakage Error)를 줄이는 제2 윈도우 함수를 적용할 수 있다.
고속 푸리에 변환은 일종의 이산 푸리에 변환(Discrete Fourier Transform; DFT)으로서, 기억 용량의 제한으로 인해 실제로는 충분한 시간, 즉 무한한 시간에 걸쳐 데이터를 받을 수 없다. 때문에, 주파수 영역의 데이터는 이산적인 성질을 가지게 된다. 이와 같은 주파수의 불연속으로 인하여 스펙트럼 상에는 시간 신호와 실제 주파수 간의 오차가 발생하게 된다. 이때, 시간 신호와 실제 주파수 간에 발생하는 오차를 누설 오차(Leakage Error)라고 한다.
제2 윈도우(250)는 예를 들어, 해밍(Hamming) 윈도우, 해닝(Hanning) 윈도우 또는 체비셔프(Chebyshev) 윈도우 등과 같은 제2 윈도우 함수를 이용하여 누설 오차를 줄일 수 있다. 제2 윈도우(250)는 고속 푸리에 변환기(FFT)(260)에서의 고속 푸리에 변환에 앞서 제2 윈도우 함수를 적용하므로 'FFT 윈도우(Fast Fourier Transform(FFT)'라고도 부를 수 있다.
고속 푸리에 변환기(Fast Fourier Transformer; FFT)(260)는 제2 윈도우(250)의 출력 신호에 대하여 고속 푸리에 변환을 수행할 수 있으며, 이는 비트 주파수 신호를 주파수축으로 변환하는 과정을 나타낸다.
가중치 산출기(265)는 상기 고속 푸리에 변환기(260)에서 출력되는 피크 주파수 신호의 가중 전력을 산출하여 칼만 필터(290)에 제공한다.
상기 고속 푸리에 변환기(260)가 고속 푸리에 변환을 수행한 결과는 복소수 형태로 표현되며, 가중치 산출기(265)는 임의의 비트 주파수 x에 대한 가중 전력값은 아래 (수학식 1)로 산출한다.
(수학식 1)
Px = 20log10(rx 2 + ix 2)
여기에서, Px : 비트 주파수 x의 가중 전력이고, rx는 비트 주파수 x의 복소수 값 중 실수부(real part)이며, ix는 비트 주파수 x의 복소수 값 중 허수부(imaginary part)이다. 즉, x 비트 주파수에 해당하는 복소수 값 Cx = rx + j·ix (여기서 j2 = -1)이다.
일정 오경보 확률 검파기(Constant False Alarm Rate; CFAR)(270)는 고속 푸리에 변환기(260)의 출력 신호에 대하여 가변적인 검출 임계값을 적용하여 특정 비트 주파수들을 선택할 수 있다. 일정 오경보 확률 검파기(CFAR)(270)는 가변적인 잡음과 클러터 환경에서 가변적인 검출 임계값을 적용하여 오경보율을 일정하게 유지하면서 클러터를 제거하고, 의미있는 비트 주파수를 선택하는 역할을 수행한다.
일정 오경보 확률 검파기(CFAR)(270)는 검출 임계값(Tx)을 선택하는 방식에 따라 CA-CFAR(Cell-Averaging CFAR), OS-CFAR(Order Statistics-CFAR), GO-CFAR(Greatest Of-CFAR), SO-CFAR(Smallest Of-CFAR) 등을 이용할 수 있다.
여기에서, 일정 오경보 확률 검파기(Constant False Alarm Rate; CFAR)(270)는 검출 임계값(Tx)을 산출할 때에 가중치 산출기(265)가 제공하는 가중 전력을 사용하여 검출 임계값을 산출할 수 있다.
추정기(Estimator)(280)는 일정 오경보 확률 검파기(CFAR)(270)에서 선택된 비트 주파수들로부터 표적의 거리, 속도 및 방위각를 포함하는 정보를 추정할 수 있다.
이하의 실시예들에서 수신 안테나의 개수, 즉 다중 배열 안테나(Multi-Array antenna)에 포함된 안테나의 개수는 8개이고, ADC는 4 채널을 지원하며, 16 비트 샘플링(sampling)을 수행한다고 가정한다.
한편, 칼만 필터(290)는 선택적으로 검출된 표적의 계속적인 추적을 수행한다.
칼만 필터는 표적의 확률적인 모델과 측정값을 이용하여 표적의 상태변수를 찾아내는 최적 추정기법이다. 즉, 상태식에 의한 시간전파와 측정식에 의한 개선을 통하여 상태값을 추정하게 되며, 실제 상태값과 추정된 상태값의 오차 공분산을 최소화하는 알고리즘이다. 표적이 선형이고 정규분포를 갖는 백색잡음에 의해 구동되는 칼만 필터는 최소 공분산을 갖는 편향되지 않는 최적의 추정기로 알려져 있다. 칼만필터는 추정값에 대한 확률분포를 따져서 가장 확률이 높은값을 추정값으로 선택하는 방법으로 측정값의 예측 오차로 예측값을 적절히 보정해서 최종 추정값을 계산한다.
즉, 표적 모델을 기초로 하여 다음 시점의 상태와 오차 공분산이 어떤 값이 될 것인지를 예측한 후 측정값과 예측값의 차이를 보상하여 새로운 추정값을 계산한다. 그러면 이 추정값이 칼만 필터의 최종 결과물이 된다. 그리고 나서 이 과정을 계속적으로 반복하여 새로운 추정값을 계속하여 갱신한다. 이러한 특징의 칼만필터를 이용하여 표적의 계속적인 추적을 가능하게 한다.
하지만, 도 4에 도시된 바와 같이 표적이 교차로등에서 방향을 전환한 경우에 칼만 필터에 의한 위치를 추정하게 되면 오류가 발생할 수 있다.
따라서, 이를 방지하기 위하여 본 발명의 칼만 필터(290)는 상기 가중치 산출기(265)로부터 제공되는 가중 전력을 참조하여, 가중 전력이 일정값 이상이 되면, 즉 비트 주파수의 가중 전력이 일정값 이상이 되면 이에 해당하는 표적의 위치는 수정하지 않고 실제 위치로 채택한다.
이와 달리 칼만 필터(290)는 상기 가중치 산출기(265)로부터 제공되는 가중전력을 참조하여, 가중 전력이 일정값 이하가 되면, 즉 비트 주파수의 가중 전력이 일정값 이하가 되면 이에 해당하는 위치를 수정하여 수정된 위치를 채택한다.
물론, 상기 칼만 필터(290)는 일정 오경보 확률 검파기(CFAR)(270)는 검출 임계값(Tx)을 고려하여 좀더 정밀한 처리를 수행할 수 있다.
즉, 칼만 필터(290)는 가중 전력(Px)와 검출 임계값(Tx)를 비교하여, Px/Tx가 N 이상인 경우에 추정 위치를 사용하지 않고 레이더로 검출한 위치 정보를 현재 위치로 사용한다(N은 2이상의 임의의 값).
이와 달리 칼만 필터(290)는 Px/Tx가 M 이하인 경우에 추정 위치를 사용한다(M은 1이상 N미만의 임의의 값).
그 외의 경우에는 칼만 필터(290)는 Px와 Tx의 값을 이용한 아래 (수학식 2)의 가중평균(weighted average) 방식을 적용하여 가중치가 적용된 추정 위치를 계산한다.
(수학식 2)
H'x=(( N-M-α)·Hx+α·Dx)/(N-M)
여기에서, H'x는 가중치가 적용된 추정 위치이며, Hx는 칼만 필터의 추정 위치이며, α는 Px / Tx-M이며, Dx는 레이더 측정 위치이다.
상기와 같은 본 발명에 따르면, 칼만 필터에 가중치를 적용하여 더 정확한 위치 추적이 가능하도록 한다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서 본 발명에 기재된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상이 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의해서 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
110: 송신기
111: 타이밍 제어기(Timing Controller)
113: 주파수 변조 연속 파형 생성기(FMCW Generator)
115: RF 송신기(RF transmitter)
150: 수신기
151: 다중 배열 안테나(Multi-Array antenna)
153: RF 수신기(RF receiver)(253)
155: ADC(Analogue-to-Digital Converter)
157: 레이더 신호 처리 장치(Radar Signal Processor)
210 : ADC 심볼 포맷기(ADC Symbol Formatter)
220 : DC 옵셋 제거기(DC Offset Remover)
230 : 제1 윈도우
240 : 디지털 빔 형성기(Digital Beam Former; DBF)
250 : 제2 윈도우
260 : 고속 푸리에 변환기(Fast Fourier Transformer; FFT)
265 : 가중치 산출기
270 : 일정 오경보 확률 검파기(Constant False Alarm Rate; CFAR)
280 : 추정기(Estimator)
290 : 칼만 필터

Claims (8)

  1. 표적에서 반사된 신호를 각각 수신하는 복수 개의 안테나 별로 수신한 표적에서 반사된 신호를 기저 대역의 디지털 복소 신호들로 입력받아, 입력되는 직렬 비트들을 ADC 심볼 단위로 분할하고, 상기 ADC 심볼을 각 안테나의 배열 순서대로 재배열하여 출력하는 ADC 심볼 포맷기(Symbol Formatter);
    상기 재배열된 ADC 심볼에서 디씨(DC) 성분을 제거하는 디씨 오프셋 제거기(DC Offset Remover);
    상기 디씨 성분이 제거된 ADC 심볼에 대한 간섭 신호의 부엽(side-lobe) 레벨을 낮추는 윈도우 함수를 적용하는 제1 윈도우;
    상기 제1 윈도우의 출력 신호에 기초하여 상기 각 안테나 별로 수신된 신호들을 합성하고, 상기 합성된 신호들을 빔 별로 출력하는 디지털 빔 형성기(Digital Beam Former; DBF);
    상기 합성된 신호들에 대한 고속 푸리에 변환 시에 발생하는 누설오차(Leakage Error)를 줄이는 윈도우 함수를 적용하는 제2 윈도우;
    상기 제2 윈도우의 출력 신호에 대하여 고속 푸리에 변환을 수행하는 고속 푸리에 변환기(Fast Fourier Transformer; FFT);
    상기 고속 푸리에 변환기의 출력 신호의 비트 주파수들의 가중 전력을 산출하는 가중치 산출기;
    상기 고속 푸리에 변환기의 출력 신호에 대하여 가변적인 검출 임계값을 적용하여 특정 비트 주파수들을 선택하는 일정 오경보 확률 검파기(Constant False Alarm Rate; CFAR);
    상기 선택된 비트 주파수들로부터 상기 표적의 거리, 속도 및 방위각을 포함하는 정보를 추정하는 추정기(Estimator); 및
    상기 가중치 산출기로부터 산출된 가중 전력을 고려하여 표적을 추적하는 칼만 필터를 포함하는 가중치 적용 칼만 필터를 이용한 레이더 신호 처리 장치.
  2. 청구항 1항에 있어서,
    상기 칼만 필터는 상기 가중치 산출기로부터 입력된 가중 전력이 일정값 이상인 경우에 추정기에 의해 추정된 위치를 확정하는 것을 특징으로 하는 가중치 적용 칼만 필터를 이용한 레이더 신호 처리 장치.
  3. 청구항 1항에 있어서,
    상기 칼만 필터는 상기 가중치 산출기로부터 입력된 가중 전력이 일정값 이하인 경우에 추정기에 의해 추정된 위치를 추적하여 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 가중치 적용 칼만 필터를 이용한 레이더 신호 처리 장치.
  4. 청구항 1항에 있어서,
    상기 가중치 산출기는 산출된 가중 전력을 일정 오경보 확률 검파기에 제공하며, 상기 일정 오경보 확률 검파기는 입력받은 가중 전력을 반영하여 검출 임계값을 변환시키는 가중치 적용 칼만 필터를 이용한 레이더 신호 처리 장치.
  5. 청구항 1항 또는 청구항 4항에 있어서,
    상기 칼만 필터는 상기 가중치 산출기로부터 입력된 가중 전력을 상기 일정 오경보 확률 검파기의 검출 임계값으로 나눈 값이 제1 일정값 이상인 경우에 추정기에 의해 추정된 위치를 확정하는 것을 특징으로 하며, 상기 제1 일정값은 2이상의 임의의 값인 가중치 적용 칼만 필터를 이용한 레이더 신호 처리 장치.
  6. 청구항 1항 또는 청구항 4항에 있어서,
    상기 칼만 필터는 상기 가중치 산출기로부터 입력된 가중 전력을 상기 일정 오경보 확률 검파기의 검출 임계값으로 나눈 값이 제1 일정값 이하이고 제2 일정값 이상이면 가중 평균 방식을 적용하여 보정된 위치를 산출하며, 상기 제2 일정값은 상기 제1 일정값보다 작고, 상기 제1 일정값은 2이상의 임의의 값이며, 상기 제2 일정값은 1이상이고 제1 일정값보다 작은 임의의 값인 가중치 적용 칼만 필터를 이용한 레이더 신호 처리 장치.
  7. 청구항 1항 또는 청구항 4항에 있어서,
    상기 칼만 필터는 상기 가중치 산출기로부터 입력된 가중 전력을 상기 일정 오경보 확률 검파기의 검출 임계값으로 나눈 값이 제1 일정값보다 작은 제2 일정값 이하이면 추정기에 의해 추정된 위치를 보정하며, 상기 제1 일정값은 2이상의 임의의 값이며, 상기 제2 일정값은 1이상이고 제1 일정값보다 작은 임의의 값인 가중치 적용 칼만 필터를 이용한 레이더 신호 처리 장치.
  8. 표적에서 반사된 신호를 각각 수신하는 복수 개의 안테나들을 포함하는 다중 배열 안테나(Multi-Array antenna);
    상기 다중 배열 안테나의 각 안테나 별로 수신한 신호를 기저 대역의 복소 신호들로 변환하는 RF 수신기(RF receiver)들;
    상기 기저 대역의 복소 신호들을 디지털 신호로 변환하는 ADC(Analogue-to-Digital Converter)들; 및
    상기 디지털 신호들을 처리(processing)하여 상기 표적에 대한 정보를 추정하며 비트 주파수의 전력에 기반한 가중치를 적용한 칼만 필터를 이용하여 표적 추적을 수행하는 레이더 신호 처리 장치를 포함하는 표적 검출 시스템.
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