KR20180086100A - 초음파 수술기 및 이의 블레이드면 형상 가공 방법 - Google Patents

Abstract

조직과 접촉 시 마찰력을 높이기 위해 초음파 수술기의 블레이드면에 굴곡이 형성된 초음파 수술기가 제공된다. 상기 초음파 수술기는: 제너레이터로부터 인가되는 초음파 신호에 기초하여 조직을 절단하도록 구동되는 집게 형태의 엔드 이펙터(End Effector)를 포함하며, 상기 엔드 이펙터는 미리 지정된 제1 파형의 굴곡면을 가지며, 상기 초음파 신호에 따라 횡방향으로 진동하면서 조직에 접촉되는 블레이드(blade), 및 상기 블레이드의 굴곡면과 맞물리도록 상기 제1 파형에 대응하는 제2 파형의 굴곡면을 가지는 턱(jaw)을 포함할 수 있다.

Description

초음파 수술기 및 이의 블레이드면 형상 가공 방법{AN ULTRASONIC SURGICAL INSTRUMENT AND METHOD FOR PROCESSING A BLADE SHAPE THEREOF}

초음파 수술기의 블레이드면 형상 가공 기술에 연관되며, 보다 상세하게는 초음파 수술기의 블레이드면에 굴곡을 형성하여 조직과 접촉 시 마찰력을 높이는 방법에 연관된다.

최근 일정한 의료 절차 및 수술 절차를 수행함에 있어, 초음파 수술기의 사용이 점차 증가하고 있다. 초음파 수술기는 사람이나 동물 조직의 절단 및 지혈 기능을 동시에 제공하여, 조직의 탄화 현상을 최소화하도록 설계된다. 초음파 수술기에서 제공되는 절단 및 지혈 기능은 모두 초음파 에너지를 이용하기 때문에, 초음파 수술기는 고 주파수로 진동하면서 일반적인 전기 수술보다 낮은 온도에서 조직을 절단 및 응고시킨다.

초음파 수술기의 절단 및 응고 기능은 조직에 접촉되는 블레이드에 의해 실현되는데, 이러한 블레이드의 에지, 압력 조정 및 이에 따른 조직의 수축 정도 등에 의해 절단 및 응고 기능의 정밀도가 제어된다. 다만, 블레이드 면이 조직에 접촉하였을 때, 조직과 블레이드 면 간의 마찰력이 충분히 높지 않으면 마찰열 발생에 시간이 많이 소요되어 절단 및 지혈 기능의 효율이 감소되는 문제점이 있다. 또한, 블레이드 면에 조직이 접촉되면서 탄화물이 눌러붙는 현상이 발생되어 수술 기능이 떨어질 위험도 있다. 이러한 문제점을 극복하기 위해, 초음파 수술기의 블레이드면 형상에 변형을 주어 블레이드 면의 마찰계수를 높이고 탄화물이 눌러붙는 현상을 방지할 필요가 있다.

일측에 따르면, 조직과 접촉 시 마찰력을 높이기 위해 초음파 수술기의 블레이드면에 굴곡이 형성된 초음파 수술기가 제공된다. 상기 초음파 수술기는: 제너레이터로부터 인가되는 초음파 신호에 기초하여 조직을 절단하도록 구동되는 집게 형태의 엔드 이펙터(End Effector)를 포함하며, 상기 엔드 이펙터는 미리 지정된 제1 파형의 굴곡면을 가지며, 상기 초음파 신호에 따라 횡방향으로 진동하면서 조직에 접촉되는 블레이드(blade), 및 상기 블레이드의 굴곡면과 맞물리도록 상기 제1 파형에 대응하는 제2 파형의 굴곡면을 가지는 턱(jaw)을 포함할 수 있다.

여기서, 상기 제1 파형 및 상기 제2 파형은 상기 초음파 신호의 파장보다 짧은 파장의 굴곡을 가지도록 형성될 수 있다.

일실시예에 따르면, 상기 엔드 이펙터는 상기 블레이드 및 상기 턱이 서로 마주하는 면 상에 미리 지정된 두께로 코팅 처리된 코팅층을 포함할 수 있다.

또한, 상기 제1 파형은 상기 블레이드의 굴곡면 및 상기 블레이드에 형성되는 제1 코팅층 중 적어도 하나에 형성되고, 상기 제2 파형은 상기 턱의 굴곡면 및 상기 턱에 형성되는 제2 코팅층 중 적어도 하나에 형성된다.

다른 일측에 따르면, 조직과 접촉 시 마찰력을 높이기 위해 초음파 수술기의 블레이드면에 굴곡이 형성된 초음파 수술기에서 제너레이터로부터 인가되는 초음파 신호에 기초하여 조직을 절단하도록 구동되는 집게 형태의 엔드 이펙터(End Effector)를 가공하는 방법이 제공된다. 상기 방법은: 상기 초음파 신호에 따라 횡방향으로 진동하면서 조직에 접촉되는 블레이드(blade)에 상기 초음파 신호의 파장보다 짧은 파장의 굴곡을 가지는 제1 파형의 굴곡면을 형성하는 단계, 및 상기 블레이드의 굴곡면과 맞물리는 턱(jaw)에 상기 제1 파형에 대응하는 제2 파형의 굴곡면을 형성하는 단계를 포함할 수 있다.

일실시예에 따르면, 상기 방법은: 상기 블레이드 및 상기 턱이 서로 마주하는 면 상에 미리 지정된 두께로 코팅제를 도포하여 코팅층을 형성하는 단계를 더 포함할 수 있다.

이 때, 상기 제1 파형은 상기 블레이드의 굴곡면 및 상기 블레이드에 형성되는 제1 코팅층 중 적어도 하나에 형성되고, 상기 제2 파형은 상기 턱의 굴곡면 및 상기 턱에 형성되는 제2 코팅층 중 적어도 하나에 형성된다.

도 1은 초음파 수술기의 구성 관계를 설명하는 도면이다.
도 2는 초음파 수술기의 엔드 이펙터(end effector) 부분을 나타내는 도면이다.
도 3a, 도 3b 및 도 3c는 일실시예에 따라 엔드 이펙터(end effector)에 형성된 굴곡면을 설명하는 도면이다.
도 4는 일실시예에 따라 초음파 수술기의 블레이드 면에 형성되는 코팅층을 설명하는 도면이다.
도 5는 일실시예에 따른 초음파 수술기의 형상 가공 방법을 도시하는 흐름도이다.

본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되지 않는다.

본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시예들을 도면에 예시하고 본 명세서에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 특정한 개시형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.

제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만, 예를 들어 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 표현들, 예를 들어 "~사이에"와 "바로~사이에" 또는 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예들을 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나, 특허출원의 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.

도 1은 초음파 수술기(100)의 구성 관계를 설명하는 도면이다.

초음파 수술기(100)는 사람이나 동물을 대상으로 하는 수술 과정에서 조직의 절개 및 응고를 위해 초음파 주파수로 진동하는 기기로서, 크게 초음파 신호를 발생시키는 제너레이터(110), 상기 초음파 신호를 진동 에너지로 변환하는 핸드피스(120) 및 상기 진동 에너지에 의해 구동되는 엔드 이펙터(130)를 포함한다.

제너레이터(110)는 초음파 수술을 위한 진동 에너지를 생성하기 위해 특정 전압이나 전류, 주파수를 가지는 초음파 구동신호를 발생시키는 수단이다. 제너레이터(110)의 전원이 활성화되면, 전원 공급에 의해 발생되는 초음파 구동신호가 제너레이터(110)의 전압 및 주파수 제어를 거쳐 핸드피스(120)로 전달된다.

핸드피스(120)는 제너레이터(110)로부터 전달받은 초음파 구동 신호의 전기 에너지를 기계적 진동 에너지로 변환하는 수단으로, 상기 변환된 진동 에너지를 엔드 이펙터(130)로 전달한다. 도 1에서는 제너레이터(110)와 핸드피스(120)가 분리된 형태의 초음파 수술기가 도시되어 있으나, 실시예에 따라 제너레이터 및 핸드피스가 통합된 형태인 일체형의 초음파 수술기로 구현될 수도 있다.

엔드 이펙터(130)는 핸드피스(120)로부터 전달된 진동 에너지에 의해 횡방향 진동운동을 하면서 구동되는 수단으로, 블레이드(blade)와 턱(jaw)이 집게 형태를 이룬다. 제너레이터(110)에서 발생된 구동신호가 핸드피스(120)로 인가되면, 전기 에너지 형태의 초음파 구동신호가 핸드피스(120)의 트랜스듀서를 통해 기계적 진동 에너지로 변환되며, 상기 진동 에너지는 엔드 이펙터(130)로 전달되어 횡방향 진동을 이용한 조직의 절단 및 응고가 가능해지는 방식이다.

엔드 이펙터(130) 구동 시, 횡방향 진동운동을 하면서 블레이드(blade) 및 턱(jaw)이 이루는 집게 형태가 조직을 포획하는 닫힌(closed) 상태와 조직 포획을 해제하는 열린(opened) 상태를 반복적으로 수행하게 되는데, 이 과정에서 조직과 블레이드 면의 접촉에 의해 발생하는 마찰력을 이용하여 조직의 절단 및 응고가 이루어진다. 조직과 블레이드 면 사이의 마찰력이 충분히 높지 않으면 마찰열을 발생시키는 데 많은 시간이 소요되어, 조직의 절단 및 응고 기능이 떨어질 수밖에 없다. 또한, 엔드 이펙터(130) 구동 과정에서, 블레이드 표면에 조직이 접촉되면서 탄화물이 눌러붙어 수술 기능이 저하될 수도 있다. 초음파 수술기의 수술 기능 향상을 위해서는, 엔드 이펙터(130) 구동 시 조직과 블레이드 면 사이의 마찰계수를 충분히 높이고, 탄화물이 블레이드에 눌러붙는 현상을 방지할 수 있는 방안이 요구된다.

도 2는 초음파 수술기의 엔드 이펙터(end effector, 200) 부분을 나타내는 도면이다.

일반적으로, 초음파 수술기는 초음파를 이용하여 수술 부위의 조직을 절개 또는 응고시키는 장비로서, 제너레이터(generator)로부터 발생되는 전기적 신호를 기계적 진동에너지로 변환하여 엔드 이펙터(end effector)를 통해 수술 부위에 전달하는 방식으로 조직의 절단 및 응고가 동시 또는 개별적으로 이루어지도록 한다.

도 2를 참조하면, 엔드 이펙터(200)는 상기 초음파 진동 에너지에 기초하여 횡방향으로 진동하면서 수술 부위의 조직에 접촉하여 수술부위 조직을 절단 및 응고시키도록 구동되는 기기로서, 턱(jaw, 210)과 블레이드(blade, 220)의 한 측이 연결된 집게 형태를 이룬다. 제너레이터로부터 초음파 신호가 인가되어 엔드 이펙터(200)가 구동되면, 턱(210)과 블레이드(220)가 서로 연결되지 않은 다른 한 측이 닫히면서 조직을 포획하는 닫힌(closed) 상태와, 상기 다른 한 측이 다시 열리면서 조직 포획을 해제하는 열린(opened) 상태를 횡방향 진동운동과 함께 반복적으로 수행하며, 이 과정에서 조직과 블레이드 면이 접촉하여 발생하는 마찰력을 이용하여 조직의 절단 및 응고가 가능해진다.

턱(210)과 블레이드(220)에서 조직에 접촉하는 표면은 다양한 형상으로 가공될 수 있다. 다만, 상기 턱(210) 및 블레이드(220)의 접촉 표면의 마찰계수가 충분히 높지 않으면, 조직과 접촉하였을 때 마찰열 발생에 소요되는 시간이 증가할 수 밖에 없다. 이러한 문제점을 보완하기 위해서는, 수술기능을 향상시키는 방향으로 턱(210) 및 블레이드(230)의 접촉표면 형상을 구현할 필요가 있다.

도 3a, 도 3b 및 도 3c는 일실시예에 따라 엔드 이펙터(end effector)에 형성된 굴곡면을 설명하는 도면으로, 도 3a는 엔드 이펙터의 턱(jaw) 부분을, 도 3b는 엔드 이펙터의 블레이드(blade) 부분을 각각 나타나며, 도 3c는 턱(jaw)과 블레이드(blade)가 서로 맞물린 상태를 나타낸다.

도 3a 및 도 3b를 도시된 바와 같이, 엔드 이펙터에서 조직에 접촉되는 턱(jaw)의 하면 부분(310)과 블레이드(blade)의 상면 부분(320) 에 굴곡을 형성하여, 수술부위 조직과의 마찰계수를 보다 높일 수 있다.

제너레이터로부터 인가된 전기적 제어신호가 초음파 진동에너지로 변환되어 엔드 이펙터에 전달되면, 상기 엔드 이펙터가 상기 초음파 진동에너지에 대응하는 초음파 신호에 따라 좌우의 횡방향 진동운동을 하면서 수술 부위의 조직에 접촉된다. 상기 엔드 이펙터의 블레이드(320)에는 조직에 접촉되는 표면에 미리 지정된 제1 파형의 굴곡면이 형성되어, 상기 조직과 블레이드(320)의 접촉 표면 사이의 마찰력을 높일 수 있다.

또한, 상기 블레이드(320)와 집게 형태를 이루는 엔드 이펙터의 턱(310)은 상기 블레이드의 굴곡면과 맞물리도록 상기 제1 파형에 대응하는 제2 파형의 굴곡면을 가진다. 이 때, 상기 제1 파형 및 상기 제2 파형은 상기 초음파 신호의 파장보다 짧은 파장의 굴곡을 가지도록 그 주기 및 깊이가 형성될 수 있다. 상기 턱(310) 및 상기 블레이드(320)의 접촉 표면에 형성되는 굴곡이 상기 초음파 신호의 파장보다 긴 경우에는 마찰계수가 충분히 증가하지 못할 가능성이 있기 때문이다. 반면에, 상기 블레이드 표면의 굴곡이 너무 조밀하게 가공되면, 수술 과정에서 조직이 상기 블레이드 표면의 굴곡 사이에 끼어 눌러붙을 수 있으므로, 상기 굴곡은 상기 초음파 신호의 파장에 비해 길지 않게 하되, 너무 짧아지지 않도록 형성하는 것이 적절하다. 이를 테면, 상기 블레이드 표면의 굴곡은 상기 초음파 신호의 파장보다는 짧고, 상기 초음파 신호의 파장을 기준으로 미리 지정된 임계범위 내에서 형성될 수 있다.

엔드 이펙터 구동 시, 블레이드(320) 및 턱(310)이 이루는 집게 형태가 조직을 포획하는 닫힌(closed) 상태는 도 3c와 같다. 엔드 이펙터의 블레이드(320) 및 턱(310)의 접촉표면 각각에 굴곡이 형성된 상태에서 조직을 포획하는 경우, 블레이드(320), 턱(310)과 포획된 조직 사이에 보다 넓은 접촉 표면적을 제공할 수 있으며, 이로 인해 포획된 조직부분이 고르게 마찰열을 받아 조직에 접촉하여 마찰열을 발생시키는 데 소요되는 시간이 보다 단축되므로, 엔드 이펙터의 조직 절개 및 응고 기능이 향상될 수 있다. 또한, 엔드 이펙터의 위 아래 구조물, 즉 턱(310)과 블레이드(320) 모두에 굴곡면이 형성되어 있어 포획된 조직이 보다 덜 밀려나므로, 조직 포획 시의 미끄럼 현상이 개선될 수 있다.

한편, 엔드 이펙터의 구동 과정에서 탄화물이 블레이드에 눌러붙는 현상이 발생될 수 있는데, 이러한 현상을 방지하기 위해 상기 턱(310) 및 상기 블레이드(320)가 조직과 접촉되는 접촉표면에는 미리 지정된 두께로 코팅제가 도포되어 코팅 처리될 수 있다. 도 3a에 도시된 엔드 이펙터의 턱(310) 또는 도 3b에 도시된 블레이드(320)에 코팅 처리된 형태는 도 4와 같이 나타낼 수 있다.

도 4를 참조하면, 엔드 이펙터의 턱 또는 블레이드(400)의 접촉표면 상에 미리 지정된 두께로 코팅제가 도포되어 코팅 처리된 코팅층(410)이 추가 형성될 수 있다. 상기 코팅층(410)은 상기 턱 또는 블레이드(400)의 접촉표면 형상에 따라 미리 지정된 두께로 형성되어 처리될 수 있다. 다만, 실시예에 따라 턱/블레이드(400)의 접촉표면 형상과 다르게 형성될 수 있는데, 상기 턱/블레이드(400)의 접촉표면에는 굴곡이 형성되지 않은 플랫(flat)한 상태에서 상기 턱/블레이드(400)의 접촉표면 상에 형성되는 코팅층(410)에만 굴곡 형상이 생기도록 구현할 수도 있다. 다시 말해, 인가되는 초음파 신호에 따라 횡방향 진동운동하는 엔트 이펙터에서 상기 초음파 신호의 파장보다 짧은 파장의 굴곡을 가지도록 블레이드에 형성되는 제1 파형은 상기 블레이드의 굴곡면 및 상기 블레이드에 형성되는 제1 코팅층 중 적어도 하나에 형성될 수 있다. 마찬가지로, 상기 블레이드의 굴곡면과 맞물리도록 턱에 형성되는 제2 파형은 상기 턱의 굴곡면 및 상기 턱에 형성되는 제2 코팅층 중 적어도 하나에 형성될 수 있다.

도 5는

일실시예에 따른 초음파 수술기의 형상 가공 방법을 도시하는 흐름도이다.

초음파 수술기를 이용한 수술 과정에서 수술부위 조직에 대한 마찰력을 높이기 위해, 제너레이터로부터 인가되는 초음파 신호에 기초하여 조직을 절단하도록 구동되는 집게 형태의 엔드 이펙터(End Effector)의 형상을 변형하여 가공하는 방법이 제공된다.

단계 510에서는, 상기 인가되는 초음파 신호에 따라 횡방향으로 진동하면서 조직에 접촉되는 블레이드(blade)에 상기 초음파 신호의 파장과 거의 비슷한 수준에서 약간 짧은 파장의 굴곡을 가지는 제1 파형의 굴곡면을 형성할 수 있다.

단계 520에서는, 상기 블레이드의 굴곡면과 맞물리는 턱(jaw)에 상기 제1 파형에 대응하는 제2 파형의 굴곡면을 형성할 수 있다.

단계 510 및 단계 520에서, 엔드 이펙터 구동 시 탄화물이 턱이나 블레이드에 눌러붙는 현상을 방지하기 위해 상기 블레이드 및 상기 턱이 서로 마주하는 면, 즉 상기 블레이드 및 상기 턱이 수술부위의 조직과 접촉하는 접촉표면 상에 미리 지정된 두께로 코팅제를 도포하여 코팅층이 형성될 수 있다. 이 때, 제1 파형은 상기 블레이드의 굴곡면 및 상기 블레이드에 형성되는 제1 코팅층 중 적어도 하나에 형성되고, 제2 파형은 상기 턱의 굴곡면 및 상기 턱에 형성되는 제2 코팅층 중 적어도 하나에 형성된다.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (7)

1. 제너레이터로부터 인가되는 초음파 신호에 기초하여 조직을 절단하도록 구동되는 집게 형태의 엔드 이펙터(End Effector)를 포함하며,
   상기 엔드 이펙터는,
   미리 지정된 제1 파형의 굴곡면을 가지며, 상기 초음파 신호에 따라 횡방향으로 진동하면서 조직에 접촉되는 블레이드(blade); 및
   상기 블레이드의 굴곡면과 맞물리도록 상기 제1 파형에 대응하는 제2 파형의 굴곡면을 가지는 턱(jaw)
   을 포함하는 초음파 수술기.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 제1 파형 및 상기 제2 파형은 상기 초음파 신호의 파장보다 짧은 파장의 굴곡을 가지도록 형성되는 초음파 수술기.
   
3. 제1항에 있어서,
   상기 엔드 이펙터는,
   상기 블레이드 및 상기 턱이 서로 마주하는 면 상에 미리 지정된 두께로 코팅 처리된 코팅층을 포함하는 초음파 수술기.
   
4. 제3항에 있어서,
   상기 제1 파형은 상기 블레이드의 굴곡면 및 상기 블레이드에 형성되는 제1 코팅층 중 적어도 하나에 형성되고,
   상기 제2 파형은 상기 턱의 굴곡면 및 상기 턱에 형성되는 제2 코팅층 중 적어도 하나에 형성되는 초음파 수술기.
   
5. 제너레이터로부터 인가되는 초음파 신호에 기초하여 조직을 절단하도록 구동되는 집게 형태의 엔드 이펙터(End Effector)를 가공하는 방법에 있어서,
   상기 초음파 신호에 따라 횡방향으로 진동하면서 조직에 접촉되는 블레이드(blade)에 상기 초음파 신호의 파장보다 짧은 파장의 굴곡을 가지는 제1 파형의 굴곡면을 형성하는 단계; 및
   상기 블레이드의 굴곡면과 맞물리는 턱(jaw)에 상기 제1 파형에 대응하는 제2 파형의 굴곡면을 형성하는 단계
   을 포함하는 초음파 수술기의 형상 가공 방법.
   
6. 제5항에 있어서,
   상기 블레이드 및 상기 턱이 서로 마주하는 면 상에 미리 지정된 두께로 코팅제를 도포하여 코팅층을 형성하는 단계
   를 더 포함하는 초음파 수술기의 형상 가공 방법.
   
7. 제6항에 있어서,
   상기 제1 파형은 상기 블레이드의 굴곡면 및 상기 블레이드에 형성되는 제1 코팅층 중 적어도 하나에 형성되고,
   상기 제2 파형은 상기 턱의 굴곡면 및 상기 턱에 형성되는 제2 코팅층 중 적어도 하나에 형성되는 초음파 수술기의 형상 가공 방법.
   
   

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