KR20180085213A - 건설 기계 및 이의 경고 알람 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

건설 기계는 건설 기계의 속도 정보를 측정하는 속도 센서, 건설 기계의 주행 방향을 측정하는 트랜스미션 제어부, 건설 기계와 인접하여 위치하는 장애물과 건설 기계 간의 장애물 거리를 측정하는 장애물 거리 센서, 및 속도 정보 및 주행 방향에 상응하는 장애물 거리에 기초하여 알람 시작 거리를 설정하고, 장애물 거리가 알람 시작 거리보다 작은 경우 알람을 발생시키는 차량 제어부를 포함한다.

Description

건설 기계 및 이의 경고 알람 제어 방법{CONSTRUCTION MACHINE AND METHOD OF CONTROLLING WARNING ALARM THEREOF}
본 발명은 건설 기계에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 운행 중 사고를 예방할 수 있는 건설 기계 및 이의 경고 알람 제어 방법에 관한 것이다.
일반적인 자동차의 경우, 후방 초음파 센서는 주차 시 상대적으로 저속에서 후방에 위치하는 사람 또는 장애물을 인지하기 위해 사용된다. 반면에, 건설 기계(예를 들어, 휠로더)의 경우, V-SHAPE 형태의 작업이 주를 이룰 수 있으므로, 후진 시 상대적으로 고속인 경우가 빈번하다. 또한, 최근 4단까지 변속이 가능한 휠로더가 생산되고 있으므로, 휠로더가 고속으로 후진하는 경우 운행 중 사고가 발생될 확률이 높다. 따라서, 건설 기계는 사고를 예방하기 위해 후방 장애물을 적절하게 인식하여 경고 알람을 발생시킬 필요가 있다.
본 발명의 일 과제는 후방에 위치한 장애물을 감지하여 사고를 방지할 수 있는 건설 기계를 제공하는 데 있다.
본 발명의 다른 과제는 상기 건설 기계의 경고 알람 제어 방법을 제공하는 데 있다.
상기 본 발명의 일 과제를 달성하기 위한 예시적인 실시예들에 따른 건설 기계는 건설 기계의 속도 정보를 측정하는 속도 센서, 상기 건설 기계의 주행 방향을 측정하는 트랜스미션 제어부, 상기 건설 기계와 인접하여 위치하는 장애물과 상기 건설 기계 간의 장애물 거리를 측정하는 장애물 거리 센서, 및 상기 주행 방향이 후진에 상응하는 경우, 상기 속도 정보 및 상기 주행 방향에 상응하는 상기 장애물 거리에 기초하여 알람 시작 거리를 설정하고, 상기 장애물 거리가 상기 알람 시작 거리보다 작은 경우 알람을 발생시키는 차량 제어부를 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 차량 제어부는 상기 속도 정보가 증가함에 따라 상기 알람 시작 거리가 증가하도록 설정할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 속도 센서는 상기 속도 정보로서 트랜스미션 속도(transmission speed)를 측정할 수 있다. 상기 트랜스미션 제어부는 상기 트랜스미션 속도에 트랜스미션 톱니(teeth for transmission) 개수를 곱함으로써 샤프트 속도(shaft speed)를 산출할 수 있다. 상기 차량 제어부는 상기 알람 시작 거리를 설정하기 위해 상기 샤프트 속도에 기초하여 상기 건설 기계의 차속(vehicle speed)을 산출할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 차량 제어부는 상기 차속에 기초하여 초당 이동 거리를 산출하고, 상기 초당 이동 거리에 제동 시간을 곱함으로써 상기 알람 시작 거리를 설정할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 차량 제어부는 상기 차속이 기 지정된 임계 속도보다 작은 경우, 상기 알람 시작 거리를 기 지정된 임계 거리로 설정할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 차량 제어부는 알람 거리 정보를 수신하고, 상기 알람 거리 정보로부터 상기 차속에 대응하는 상기 알람 시작 거리를 도출할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 알람 거리 정보는 상기 건설 기계의 외부 온도, 습도, 및 조도 중 적어도 하나를 포함하는 외부 환경에 기초하여 변경될 수 있다.
상기 본 발명의 다른 과제를 달성하기 위한 예시적인 실시예들에 따른 경고 알람 제어 방법은 건설 기계의 속도 정보를 측정하는 단계, 상기 건설 기계의 주행 방향을 측정하는 단계, 상기 속도 정보 및 상기 주행 방향에 상응하는 장애물 거리에 기초하여 알람 시작 거리를 설정하는 단계, 및 상기 장애물 거리가 상기 알람 시작 거리보다 작은 경우 알람을 발생시키는 단계를 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 알람 시작 거리는 상기 속도 정보가 증가함에 따라 증가하도록 설정될 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 알람 시작 거리를 설정하는 단계는 상기 속도 정보로서 트랜스미션 속도를 측정하는 단계, 상기 트랜스미션 속도에 트랜스미션 톱니 개수를 곱함으로써 샤프트 속도를 산출하는 단계, 상기 샤프트 속도에 기초하여 상기 건설 기계의 차속을 산출하는 단계, 및 상기 차속에 기초하여 상기 알람 시작 거리를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 차속에 기초하여 초당 이동 거리가 산출되고, 상기 알람 시작 거리는 상기 초당 이동 거리에 제동 시간을 곱함으로써 산출될 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 알람 시작 거리는 상기 차속이 기 지정된 임계 속도보다 작은 경우 기 지정된 임계 거리로 설정될 수 있다.
예시적인 실시예들에 따른 건설 기계는 후진 속도에 따라 제동 거리가 다른 점을 고려하여, 후진 속도가 증가함에 따라 알람 시작 거리가 증가되도록 조정함으로써, 상대적으로 고속으로 후진하는 건설 기계(예를 들어, 휠로더)의 사용자에게 후방 장애물을 적절하게 인식하여 경고 알람을 전달할 수 있다.
예시적인 실시예들에 따른 건설 기계의 경고 알람 제어 방법은 사용자에게 건설 기계의 속도 정보에 따른 경고 알람을 전달함으로써 건설 기계 운행 중 발생할 수 있는 사고를 예방할 수 있다.
다만, 본 발명의 효과는 상기 언급한 효과에 한정되는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 확장될 수 있을 것이다.
도 1은 예시적인 실시예들에 따른 건설 기계를 나타내는 블록도이다.
도 2는 도 1의 건설 기계의 경고 알람 제어 방법의 일 예를 나타내는 순서도이다.
도 3은 도 2의 경고 알람 제어 방법에서 차속에 따라 알람 시작 거리가 조정되는 일 예를 나타내는 그래프이다.
도 4는 예시적인 실시예들에 따른 건설 기계를 나타내는 블록도이다.
도 5는 도 4의 건설 기계의 경고 알람 제어 방법의 일 예를 나타내는 순서도이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하고자 한다.
본 발명의 각 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다.
본 발명에서, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본문에 개시되어 있는 본 발명의 실시예들에 대해서, 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본문에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다.
즉, 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 예시적인 실시예들에 따른 건설 기계를 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 건설 기계(100)는 속도 센서(110), 트랜스미션 제어부(120), 장애물 거리 센서(130), 차량 제어부(140), 및 알람부(150)를 포함할 수 있다.
속도 센서(110)는 건설 기계(100)의 속도 정보를 측정할 수 있다. 속도 센서(110)는 건설 기계(100)의 속도 정보를 측정할 수 있는 다양한 센서를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 속도 센서(110)는 트랜스미션과 연결되고, 속도 정보로서 트랜스미션 속도(transmission speed) (TS)를 측정할 수 있다.
트랜스미션 제어부 (Transmission Control Unit; TCU) (120)는 트랜스미션을 제어할 수 있으며, 건설 기계(100)의 주행 방향(DD)을 측정할 수 있다. 트랜스미션 제어부(120)는 트랜스미션과 관련된 정보 및 속도 센서(110)에서 측정된 속도 정보를 가공하여 차량 제어부(140)에 제공할 수 있다. 일 실시예에서, 트랜스미션 제어부(120)는 속도 센서(110)에서 측정된 트랜스미션 속도(TS)에 트랜스미션 톱니(teeth for transmission) 개수를 곱함으로써 샤프트 속도(shaft speed) (SS)를 산출할 수 있다. 예를 들어, 트랜스미션 제어부(120)는 샤프트 속도(SS)를 [수학식 1]을 이용하여 도출될 수 있다.
[수학식 1]
SS = N * TS
여기서, SS는 샤프트 속도(Shaft Speed), N은 트랜스미션 톱니 개수(Number of teeth for Transmission), TS은 속도 센서(110)에서 측정된 트랜스미션 속도(Transmission Speed)를 나타낸다.
장애물 거리 센서(130)는 건설 기계(100)와 인접하여 위치하는 장애물과 건설 기계(100) 간의 거리(이하, 장애물 거리(OD)라 함)를 측정할 수 있다. 예를 들어, 장애물 거리 센서(130)는 건설 기계(100)의 후방에 배치되고, 후방에 대한 장애물 거리(OD)를 측정할 수 있는 초음파 센서를 포함할 수 있다.
차량 제어부 (Vehicle Control Unit; VCU) (140)는 건설 기계(100)를 제어하는 전자 제어 장치로서, 속도 정보 및 주행 방향(DD)에 상응하는 장애물 거리(OD)에 기초하여 알람 시작 거리를 설정하고, 장애물 거리(OD)가 알람 시작 거리보다 작은 경우 알람을 발생시킬 수 있다. 여기서, 알람 시작 거리는 경고 알람이 발생하기 시작하는 건설 기계와 장애물 사이의 거리를 나타낸다. 일 실시예에서, 차량 제어부(140)는 속도 정보가 증가함에 따라 알람 시작 거리가 증가하도록 설정할 수 있다. 즉, 차량 제어부(140)는 건설 기계(100)의 후진 속도에 따라 제동 거리가 다른 점을 고려하여, 제동 시간을 확보하기 위해 건설 기계(100)의 속도 정보가 증가함에 따라 알람 시작 거리가 증가되도록 조정할 수 있다. 이에 따라, 건설 기계는 고속 후진 시 경고 장애물 거리(OD)가 상대적으로 긴 거리에서 경고 알람이 발생될 수 있다.
차량 제어부(140)는 트랜스미션 제어부(120)에서 산출된 샤프트 속도(SS)에 기초하여 건설 기계(100)의 차속(vehicle speed)을 산출할 수 있다. 예를 들어, 차량 제어부(140)는 차속을 [수학식 2]을 이용하여 도출할 수 있다.
[수학식 2]
Figure pat00001
여기서, VS는 차속(Vehicle Speed), R은 롤링 반지름 (Rolling Radius), SS는 샤프트 속도(Shaft Speed), GR는 차축 기어비(Gear Ratio of Axle)를 나타낸다.
차량 제어부(140)는 차속을 이용하여 알람 시작 거리를 산출할 수 있는 로직을 가질 수 있다. 일 실시예에서, 차량 제어부(140)는 차속에 기초하여 초당 이동 거리를 도출하고, 초당 이동 거리에 기 지정된 제동 시간을 곱함으로써 알람 시작 거리를 설정할 수 있다. 즉, 차량 제어부(140)는 차속에 관계 없이 기 지정된 제동 시간이 확보되도록 알람 시작 거리를 초당 이동 거리에 기 지정된 제동 시간을 곱한 값으로 설정할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 장애물을 인지하고 3초 내에 제동할 수 있도록 초당 이동 거리의 3배로 알람 시작 거리를 설정할 수 있다.
일 실시예에서, 차량 제어부(140)는 차속이 기 지정된 임계 속도보다 작은 경우, 알람 시작 거리를 기 지정된 임계 거리로 설정할 수 있다. 예를 들어, 차량 제어부(140)는 기어가 후진인 상태에서 액셀러레이터 (accelerator)를 작동하지 않는 상태에서의 최고 속도(예를 들어, 4km/h)를 임계 속도로 설정하고, 예기치 못한 상황에 대응할 수 있도록 차속이 임계 속도보다 작은 경우, 알람 시작 거리를 임계 거리(예를 들어, 4m)로 설정할 수 있다.
일 실시예에서, 차량 제어부(140)는 장애물 거리(OD)가 도출된 알람 시작 거리보다 작은 경우 알람이 발생되도록 알람부(150)에 알람 신호(AS)를 전달할 수 있다.
알람부(150)는 알람 신호(AS)에 기초하여 경고 알람을 발생시킬 수 있다. 예를 들어, 알람부(150)는 부저(buzzer), 스피커, 어라운드 뷰 모니터, 등 사용자에게 청각적 또는 시각적으로 경고 알람을 제공할 수 있는 다양한 장치를 포함할 수 있다.
도 2는 도 1의 건설 기계의 경고 알람 제어 방법의 일 예를 나타내는 순서도이다.
도 2를 참조하면, 건설 기계의 경고 알람 제어 방법은 후진 속도에 따라 후방 장애물을 인지하여 경고 알람을 발생하기 위한 알람 시작 거리를 조정함으로써 건설 기계 운행 중 발생할 수 있는 사고를 예방할 수 있다.
구체적으로, 센서를 이용하여 건설 기계의 속도 정보가 측정(S110)되고, 건설 기계의 주행 방향이 측정(S120)될 수 있다. 예를 들어, 트랜스미션과 연결된 속도 센서는 속도 정보로서 트랜스미션 속도를 측정할 수 있다. 또한, 트랜스미션 제어부는 트랜스미션의 상태(예를 들어, 기어가 후진 상태인지 여부)를 확인하여 건설 기계의 진행 방향을 측정할 수 있다.
측정된 주행 방향이 후진에 상응하는지 여부가 확인(S130)되고, 주행 방향이 후진에 상응하는 경우, 속도 정보에 기초하여 건설 기계의 차속이 도출(S140)될 수 있다. 예를 들어, 건설 기계의 차속은 트랜스미션 속도가 측정되고, 트랜스미션 속도에 트랜스미션 톱니 개수를 곱함으로써 샤프트 속도가 산출되며, 샤프트 속도에 롤링 반지름 및 차축 기어비를 반영하여 차속이 도출될 수 있다. 다만, 건설 기계의 차속을 산출하는 방법에 대해서는 상술한 바 있으므로, 그에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
속도 정보가 증가함에 따라 알람 시작 거리가 증가하도록, 차속에 기초하여 알람 시작 거리를 산출할 수 있다. 일 실시예에서, 도출된 차속이 기 지정된 임계 속도보다 작은지 여부가 확인(S150)될 수 있다. 차속이 기 지정된 임계 속도보다 작은 경우, 알람 시작 거리가 기 지정된 임계 거리로 설정(S160)될 수 있다. 즉, 예기치 못한 상황에 대응할 수 있도록, 알람 시작 거리는 차속이 기 지정된 임계 속도 (예를 들어, 4km/h)보다 작은 경우 기 지정된 임계 거리(예를 들어, 4m)로 설정될 수 있다. 반면에, 차속이 기 지정된 임계 속도 이상인 경우, 차속에 상응하는 알람 시작 거리가 산출(S170)될 수 있다. 즉, 차속에 관계 없이 기 지정된 제동 시간이 확보되도록, 차속에 기초하여 초당 이동 거리가 산출되고, 알람 시작 거리는 초당 이동 거리에 제동 시간을 곱함으로써 산출될 수 있다.
건설 기계의 후방에 위치하는 장애물과 건설 기계 간의 장애물 거리가 알람 시작 거리보다 작은 경우 알람이 발생(S180)될 수 있다.
비록, 도 2에서는 건설 기계가 후진 시, 건설 기계의 후방에 위치하는 장애물에 대한 경고 알람을 발생시키는 것으로 설명하였으나, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 건설 기계가 측면 이동 시 또는 전진 시, 건설 기계는 이와 동일 또는 유사한 방법으로 건설 진행 방향에 위치하는 장애물에 대한 경고 알람을 발생시킬 수 있다.
도 3은 도 2의 경고 알람 제어 방법에서 차속에 따라 알람 시작 거리가 조정되는 일 예를 나타내는 그래프이다.
도 3을 참조하면, 건설 기계는 건설 기계의 차속에 따라 알람 시작 거리를 변경함으로써 제동 시간이 확보되도록 경고 알람을 전달할 수 있다.
건설 기계의 기어가 후진 상태에 있을 때, 주차 시를 고려하여 예기치 못한 상황에 대응할 수 있도록, 액셀러레이터가 동작되지 않는 구간 (예를 들어, 0km/h 내지 4km/h) 내에서는 알람 시작 거리가 4m로 설정될 수 있다.
반면에, 후진 시 액셀러레이터가 동작하여 차속이 임계 속도(예를 들어, 4km/h) 이상이 되는 경우, 차속에 비례하여, 알람 시작 거리가 증가할 수 있다. 예를 들어, 차속으로부터 초당 이동 거리가 도출되고, 알람 시작 거리는 초당 이동 거리에 제동 시간을 곱한 값으로 설정될 수 있다. 차속과 알람 시작 거리의 관계는 [표 1]과 같이 나타낼 수 있다.
[표 1]
Figure pat00002
도 4는 예시적인 실시예들에 따른 건설 기계를 나타내는 블록도이다.
도 4를 참조하면, 건설 기계(200)는 속도 센서(210), 트랜스미션 제어부(220), 장애물 거리 센서(230), 차량 제어부(240), 알람부(250), 외부 환경 센서(260), 및 알람 거리 정보 저장부(270)를 포함할 수 있다. 다만, 본 실시예에 따른 건설 기계(200)는 외부 환경 센서(260) 및 알람 거리 정보 저장부(270)가 추가된 것을 제외하면, 도 1의 건설 기계와 실질적으로 동일하므로, 동일 또는 유사한 구성 요소에 대해서는 동일한 참조 번호를 사용하고, 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
속도 센서(210)는 건설 기계(200)의 속도 정보를 측정할 수 있다. 일 실시예에서, 속도 센서(210)는 트랜스미션과 연결되고, 속도 정보로서 트랜스미션 속도(TS)를 측정할 수 있다.
트랜스미션 제어부(220)는 트랜스미션을 제어할 수 있으며, 건설 기계(200)의 주행 방향(DD)을 측정할 수 있다. 일 실시예에서, 트랜스미션 제어부(220)는 속도 센서(210)에서 측정된 트랜스미션 속도(TS)에 트랜스미션 톱니 개수를 곱함으로써 샤프트 속도(SS)를 산출할 수 있다.
장애물 거리 센서(230)는 건설 기계(200)와 인접하여 위치하는 장애물과 건설 기계(200) 간의 장애물 거리(OD)를 측정할 수 있다.
차량 제어부(240)는 건설 기계(200)를 제어하는 전자 제어 장치로서, 속도 정보 및 주행 방향(DD)에 상응하는 장애물 거리(OD)에 기초하여 알람 시작 거리를 설정하고, 장애물 거리(OD)가 알람 시작 거리보다 작은 경우 알람을 발생시킬 수 있다. 차량 제어부(240)는 트랜스미션 제어부(220)에서 산출된 샤프트 속도(SS)에 기초하여 건설 기계(200)의 차속을 산출하고, 차속에 기초하여 알람 시작 거리를 설정할 수 있다. 다만, 건설 기계의 차속을 산출하는 방법에 대해서는 상술한 바 있으므로, 그에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
일 실시예에서, 차량 제어부(240)는 알람 거리 정보(AD)를 수신하고, 알람 거리 정보(AD)로부터 차속에 대응하는 알람 시작 거리를 도출할 수 있다. 여기서, 알람 거리 정보(AD)는 차속과 알람 시작 거리의 관계를 나타내는 테이블 정보를 나타낸다. 예를 들어, 알람 거리 정보 저장부(270)는 복수의 알람 거리 정보들을 저장할 수 있다. 알람 거리 정보 저장부(270)는 외부 환경 센서(260)로부터 건설 기계(200)의 외부 온도, 습도, 및 조도 중 적어도 하나를 포함하는 외부 환경 정보(ED)를 수신할 수 있다. 예를 들어, 외부 온도가 낮거나, 습도가 높거나, 또는 조도가 낮은 경우, 제동 거리가 증가할 수 있으므로, 안전성을 확보하기 위해 차속에 따른 알람 시작 거리가 상대적으로 크게 설정된 제1 알람 거리 정보가 선택될 수 있다. 반면에, 외부 온도가 높거나, 습도가 낮거나, 또는 조도가 높은 경우, 상대적으로 짧은 제동 거리를 가질 수 있으므로, 불필요한 경고 알람이 발생되지 않도록 차속에 따른 알람 시작 거리가 상대적으로 작게 설정된 제2 알람 거리 정보가 선택될 수 있다. 알람 거리 정보 저장부(270)는 복수의 알람 거리 정보들 중 외부 환경 정보(ED)에 상응하는 하나를 선택하고, 선택된 알람 거리 정보(AD)를 차량 제어부(240)로 제공할 수 있다. 차량 제어부(240)는 알람 거리 정보(AD)로부터 차속에 대응하는 알람 시작 거리를 도출할 수 있다.
차량 제어부(240)는 장애물 거리(OD)가 도출된 알람 시작 거리보다 작은 경우 알람이 발생되도록 알람부(250)에 알람 신호(AS)를 전달할 수 있다.
알람부(250)는 알람 신호(AS)에 기초하여 경고 알람을 발생시킬 수 있다.
도 5는 도 4의 건설 기계의 경고 알람 제어 방법의 일 예를 나타내는 순서도이다.
도 5를 참조하면, 건설 기계의 경고 알람 제어 방법은 후진 속도에 따라 알람 거리 정보를 선택함으로써, 알람 시작 거리를 조정할 수 있다. 다만, 본 실시예에 따른 경고 알람 제어 방법은 알람 거리 정보를 이용하여 알람 시작 거리를 도출하는 것을 제외하면, 도 2의 경고 알람 제어 방법과 실질적으로 동일하므로, 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
센서를 이용하여 건설 기계의 속도 정보가 측정(S210)되고, 건설 기계의 주행 방향이 측정(S220)될 수 있다.
측정된 주행 방향이 후진에 상응하는지 여부가 확인(S230)되고, 주행 방향이 후진에 상응하는 경우, 속도 정보에 기초하여 건설 기계의 차속이 도출(S240)될 수 있다.
차속이 증가함에 따라 알람 시작 거리가 증가하도록 설정된 차속과 알람 시작 거리의 관계를 나타내는 테이블 정보(즉, 알람 거리 정보)를 이용하여 차속에 대응하는 알람 시작 거리가 도출될 수 있다. 일 실시예에서, 복수의 알람 거리 정보들 중 건설 기계의 외부 환경 정보에 상응하는 하나의 알람 거리 정보가 선택(S250)되고, 선택된 알람 거리 정보로부터 차속에 대응하는 알람 시작 거리가 도출(S260)될 수 있다. 예를 들어, 외부 온도가 낮거나, 습도가 높거나, 또는 조도가 낮은 경우, 제동 거리가 증가할 수 있으므로, 안전성을 확보하기 위해 차속에 따른 알람 시작 거리가 상대적으로 크게 설정된 알람 거리 정보가 선택될 수 있다.
건설 기계의 후방에 위치하는 장애물과 건설 기계 간의 장애물 거리가 알람 시작 거리보다 작은 경우 알람이 발생(S270)될 수 있다.
이상에서는 본 발명의 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100, 200: 건설 기계 110, 210: 속도 센서
120, 220: 트랜스미션 제어부 130, 230: 장애물 거리 센서
140, 240: 차량 제어부 150, 250: 알람부
260: 외부 환경 센서 270: 알람 거리 정보 저장부

Claims (12)

  1. 건설 기계의 속도 정보를 측정하는 속도 센서;
    상기 건설 기계의 주행 방향을 측정하는 트랜스미션 제어부;
    상기 건설 기계와 인접하여 위치하는 장애물과 상기 건설 기계 간의 장애물 거리를 측정하는 장애물 거리 센서; 및
    상기 주행 방향이 후진에 상응하는 경우, 상기 속도 정보 및 상기 주행 방향에 상응하는 상기 장애물 거리에 기초하여 알람 시작 거리를 설정하고, 상기 장애물 거리가 상기 알람 시작 거리보다 작은 경우 알람을 발생시키는 차량 제어부를 포함하는 건설 기계.
  2. 제1 항에 있어서, 상기 차량 제어부는 상기 속도 정보가 증가함에 따라 상기 알람 시작 거리가 증가하도록 설정하는 것을 특징으로 하는 건설 기계.
  3. 제1 항에 있어서, 상기 속도 센서는 상기 속도 정보로서 트랜스미션 속도(transmission speed)를 측정하고,
    상기 트랜스미션 제어부는 상기 트랜스미션 속도에 트랜스미션 톱니(teeth for transmission) 개수를 곱함으로써 샤프트 속도(shaft speed)를 산출하며,
    상기 차량 제어부는 상기 알람 시작 거리를 설정하기 위해 상기 샤프트 속도에 기초하여 상기 건설 기계의 차속(vehicle speed)을 산출하는 것을 특징으로 하는 건설 기계.
  4. 제3 항에 있어서, 상기 차량 제어부는 상기 차속에 기초하여 초당 이동 거리를 산출하고, 상기 초당 이동 거리에 제동 시간을 곱함으로써 상기 알람 시작 거리를 설정하는 것을 특징으로 하는 건설 기계.
  5. 제3 항에 있어서, 상기 차량 제어부는 상기 차속이 기 지정된 임계 속도보다 작은 경우, 상기 알람 시작 거리를 기 지정된 임계 거리로 설정하는 것을 특징으로 하는 건설 기계.
  6. 제3 항에 있어서, 상기 차량 제어부는 알람 거리 정보를 수신하고, 상기 알람 거리 정보로부터 상기 차속에 대응하는 상기 알람 시작 거리를 도출하는 것을 특징으로 하는 건설 기계.
  7. 제6 항에 있어서, 상기 알람 거리 정보는 상기 건설 기계의 외부 온도, 습도, 및 조도 중 적어도 하나를 포함하는 외부 환경에 기초하여 변경되는 것을 특징으로 하는 건설 기계.
  8. 건설 기계의 속도 정보를 측정하는 단계;
    상기 건설 기계의 주행 방향을 측정하는 단계;
    상기 속도 정보 및 상기 주행 방향에 상응하는 장애물 거리에 기초하여 알람 시작 거리를 설정하는 단계; 및
    상기 장애물 거리가 상기 알람 시작 거리보다 작은 경우 알람을 발생시키는 단계를 포함하는 건설 기계의 경고 알람 제어 방법.
  9. 제8 항에 있어서, 상기 알람 시작 거리는 상기 속도 정보가 증가함에 따라 증가하도록 설정되는 것을 특징으로 하는 건설 기계의 경고 알람 제어 방법.
  10. 제8 항에 있어서, 상기 알람 시작 거리를 설정하는 단계는,
    상기 속도 정보로서 트랜스미션 속도를 측정하는 단계;
    상기 트랜스미션 속도에 트랜스미션 톱니 개수를 곱함으로써 샤프트 속도를 산출하는 단계;
    상기 샤프트 속도에 기초하여 상기 건설 기계의 차속을 산출하는 단계; 및
    상기 차속에 기초하여 상기 알람 시작 거리를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설 기계의 경고 알람 제어 방법.
  11. 제10 항에 있어서, 상기 차속에 기초하여 초당 이동 거리가 산출되고, 상기 알람 시작 거리는 상기 초당 이동 거리에 제동 시간을 곱함으로써 산출되는 것을 특징으로 하는 건설 기계의 경고 알람 제어 방법.
  12. 제10 항에 있어서, 상기 알람 시작 거리는 상기 차속이 기 지정된 임계 속도보다 작은 경우 기 지정된 임계 거리로 설정되는 것을 특징으로 하는 건설 기계의 경고 알람 제어 방법.
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