KR20180084267A - 환경의 기하학적 특징점을 이용한 지도 생성 및 위치 측정 방법 및 그 장치 - Google Patents

환경의 기하학적 특징점을 이용한 지도 생성 및 위치 측정 방법 및 그 장치 Download PDF

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KR20180084267A
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Abstract

실시예는 탐색 공간을 주행하는 모바일 무인 로봇의 상대 위치를 검출하는 단계, 상기 탐색 공간의 주행에 따른 상기 모바일 무인 로봇의 설정 기준 위치를 중심으로 설정 거리 내 주변 환경 정보를 인식하고, 상기 주변 환경 정보 좌표 변환해서 프레임을 생성하여, 설정 기준 수평 방향 좌표와 설정 좌표 개수에 해당하는 설정 기준 수직 방향 좌표 내의 좌표 점 중에서 수직 거리가 가장 큰 좌표를 검출해서 수직 거리를 산출하여 설정 임계값 미만시의 해당 수평 방향 좌표부터 수직 방향 좌표까지 라인으로 등록해서, 특징점을 추출하는 단계 및, 상기 프레임에서 설정 선택 점 개수만큼 프레임 특징점 집합과 맵 특징점 집합을 각기 추출하여, 상기 프레임 특징점 집합과 맵 특징점 집합 내의 거리값이 설정 거리값 미만이고 프레임 특징점 집합의 사잇각값과 맵 특징점 집합 내의 사잇각값이 설정 각도값 미만인 경우 해당 프레임 특징점 집합과 맵 특징점 집합을 등록해서 추출하는 동작을 프레임 내의 특징점을 전체 탐색하여 프레임 특징점 집합과 맵 특징점 집합 간에 추출된 대응쌍의 개수가 설정 개수인 경우시까지 설정 선택 점 개수를 설정 개수만큼 증가시키는 동작을 설정 최대 선택 점 개수 이하시까지 반복적으로 수행해서, 추출된 대응쌍의 개수가 설정 개수인 경우시 대응쌍 점을 사용하여 모바일 무인 로봇의 상대 위치를 보정해서 검출하는 단계를 포함한 것을 특징으로 하는 환경의 기하학적 특징점을 이용한 지도 생성 및 위치 측정 방법에 관한 것으로, 종래 모바일 무인 로봇의 유도를 위해서는 유도 시스템이 필요하지만, 환경의 조건이나 주변 환경 외란 등에 의해 이용할 수 없는 경우에 모바일 무인 로봇의 위치를 정밀하게 측정하고, 모바일 무인 로봇이 오염된 공간이나 특수 환경 등 사람이 탐색하기 힘든 공간을 맵 생성하여 모니터링 시스템 즉, 관리 정보처리장치에서 사용해서 작업 지시 등으로 위험 요소를 제거한다.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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US10990104B2 (en) 2019-01-10 2021-04-27 General Electric Company Systems and methods including motorized apparatus for calibrating sensors
WO2022143465A1 (zh) * 2020-12-31 2022-07-07 华为技术有限公司 一种机器人的位置校正方法以及相关设备

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