KR20180078376A - Cleaning robot for duct and method for cleaning duct - Google Patents

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KR20180078376A
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정동택
임윤교
김명섭
김대휘
최성훈
심지혜
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한국기술교육대학교 산학협력단
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Abstract

The present invention relates to a duct cleaning robot and a duct cleaning method, which are used for cleaning an interior of a duct which is difficult to be reached by a hand of a person. According to an embodiment of the present invention, the duct cleaning robot includes: a main body for moving inside a duct; a cleaning unit coupled to the main body to clean an inner peripheral surface of the duct; and a control unit accommodated in the main body to control operations of the main body and the cleaning unit. In addition, the duct cleaning method includes: a spraying step of spraying chemicals on an inner peripheral surface of a duct; a removal step of scraping foreign substances on the inner peripheral surface of the duct; a blowing step of pushing the foreign substances, which are separated from the inner peripheral surface of the duct, outward of the duct; and an absorption step of wiping off remaining foreign substances.

Description

덕트청소로봇 및 덕트청소방법{CLEANING ROBOT FOR DUCT AND METHOD FOR CLEANING DUCT}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a duct cleaning robot and a duct cleaning method,

본 발명은 덕트청소로봇 및 덕트청소방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 사람의 손이 닿기 어려운 덕트 내부를 청소하는 덕트청소로봇 및 덕트청소방법에 관한 것이다.The present invention relates to a duct cleaning robot and a duct cleaning method. More particularly, the present invention relates to a duct cleaning robot and a duct cleaning method for cleaning an interior of a duct which is difficult for human hands to reach.

덕트는 공기가 흐르는 통로 및 구조물로 단면이 직사각형이나 원형으로 된 것이 많이 사용된다. 덕트는 공기가 순환하면서 많은 먼지와 이물질이 쌓이기 때문에 주기적인 청소가 필요하다.Ducts are ducts and structures through which air flows and many of them are rectangular or circular in cross section. The ducts need to be periodically cleaned as air circulates and many dust and debris accumulate.

덕트 내부의 이물질을 계속 방치한다면 세균 및 악취가 발생할 가능성이 높고, 실내 환경의 오염을 악화시킨다. 또, 주방의 레인지 후드와 연결된 덕트는 기름때가 많이 쌓이는데 이 기름때는 화재의 원인이 되기도 한다.If foreign substances in the duct are left unattended, there is a high possibility that bacteria and odors are generated and pollution of the indoor environment is deteriorated. Also, the ducts connected to the kitchen range hood accumulate a lot of grease, which can cause a fire.

하지만, 덕트는 매우 비좁기 때문에 일반 사람이 청소하기 어렵고, 그 길이가 길어 장대나 고압 분무기 등의 도구를 사용하더라도 구석구석 청소하기 어렵다. 또, 청소를 하는데 평균적으로 5~6시간 정도로 오래 걸리고, 수작업이기 때문에 비용도 많이 든다. However, since ducts are very narrow, it is difficult for ordinary people to clean, and it is difficult to clean every corner even if you use tools such as poles or high-pressure sprayers because of their long length. On the average, it takes about 5 to 6 hours to clean, and it costs a lot because it is manual.

또한, 덕트 청소에 사용하는 약품은 인체에 유해한 물질이기 때문에 덕트를 청소하는 작업자의 피부 등에 닿을 수 있고, 호흡기 등을 통해 인체 내부로 유입될 수도 있어 작업자의 안전을 위협한다.In addition, since the chemicals used for duct cleaning are harmful substances to the human body, they can reach to the skin of the workers cleaning the duct, and may enter the inside of the human body through the respiratory or the like.

상기와 같은 문제점 때문에 덕트는 주기적으로 청소가 어렵고, 그대로 방치되어 있는 경우가 많다.Due to the above-described problems, the duct is often difficult to clean periodically and is often left untouched.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 사람의 손이 닿기 어려운 덕트 내부를 청소하는 덕트청소로봇 및 덕트청소방법을 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a duct cleaning robot and a duct cleaning method for cleaning the interior of a duct which is difficult for human hands to reach.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따르면 덕트 내부를 이동하는 본체, 상기 본체에 결합되며, 덕트의 내주면을 청소하는 청소부 및 상기 본체 내부에 수납되며 상기 본체 및 상기 청소부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 덕트청소로봇이 제공될 수 있고, 덕트 내주면에 약품을 분사하는 분사단계, 덕트 내주면의 이물질을 긁어내는 제거단계, 덕트 내주면으로부터 떨어져 나온 이물질을 덕트 바깥으로 밀어내는 송풍단계, 남아있는 이물질을 닦아내는 흡수단계를 포함하는 덕트청소방법이 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided an air conditioner comprising: a main body for moving inside a duct; a cleaning unit coupled to the main body for cleaning an inner circumferential surface of the duct; A blowing step of blowing out foreign matter off the inner circumferential surface of the duct to the outside of the duct, a blowing step of blowing out the foreign substance from the inner circumferential surface of the duct to the outside of the duct, A duct cleaning method including an absorption step of wiping off remaining foreign matter can be provided.

상기 본체는, 상기 제어부에 의해 제어되며, 회전하는 제1 모터, 상기 제1 모터 및 상기 제어부를 내부에 수납하는 하우징 및 상기 제1 모터에 결합되어 회전하는 바퀴를 포함할 수 있다.The main body may include a first motor rotated by the control unit, a housing housing the first motor and the control unit, and a wheel coupled to the first motor.

그리고, 상기 청소부는 상기 제어부에 의해 제어되고, 상기 본체 전방 방향으로 연장된 회전축을 갖는 제2 모터, 상기 제2 모터의 회전축의 직경 방향으로 연장되고, 상기 제2 모터의 회전축에 중심부가 결합되어 회전하는 제1 고정대 및 상기 제1 고정대의 양측단부에 탈 부착이 가능한 청소부재를 포함하고, 상기 청소부재는 회전하며 덕트 내주면의 이물질을 닦도록 구비될 수 있다.The cleaning unit includes a second motor controlled by the control unit and having a rotation axis extending in the front direction of the main body, a second motor extending in the radial direction of the rotation axis of the second motor, And a cleaning member capable of being detached from both ends of the first fixing base, wherein the cleaning member rotates and is provided to wipe foreign substances on the inner circumferential surface of the duct.

또, 상기 청소부는 상기 본체에 구비되며, 분사장치에 연결된 호스가 거치되도록 구비되는 제2 고정대를 더 포함할 수 있다.The cleaning unit may further include a second fixing base provided on the main body and adapted to receive a hose connected to the injection device.

한편, 덕트청소로봇에 거치된 분사장치의 호스로부터 약품을 덕트 내주면에 분사하는 분사단계, 상기 덕트청소로봇에 결합된 청소부재가 회전하며 덕트 내주면의 이물질을 긁어내는 제거단계, 상기 분사장치의 호스로부터 공기를 분사하여 덕트 내주면으로부터 떨어져 나온 이물질을 덕트 바깥으로 밀어내는 송풍단계, 상기 청소부재가 회전하며 덕트 내주면에 남아있는 이물질을 닦아내는 흡수단계를 포함하는 덕트청소방법이 제공된다.The duct cleaning robot includes a spraying step of spraying a medicine from the hose of the spraying device mounted on the duct cleaning robot onto the inner circumferential surface of the duct, a cleaning step of rotating the cleaning member coupled to the duct cleaning robot to scrape off foreign matters on the inner surface of the duct, And an absorption step of wiping off the foreign matter remaining on the inner circumferential surface of the duct by rotating the cleaning member. The duct cleaning method of the present invention comprises the steps of:

본 발명의 덕트청소로봇에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.According to the duct cleaning robot of the present invention, the following effects can be obtained.

첫째, 덕트 내부의 청소가 용이하다. 기존에는 고압 분무기 혹은 길다란 장대에 청소 장비를 연결하는 방법으로는 길고 좁은 덕트 내부의 외진 곳까지 청소하기 어려웠다. 하지만, 덕트청소로봇을 이용한다면 외진 곳까지 청소하기 용이하다.First, it is easy to clean the inside of the duct. Conventionally, it was difficult to clean the outside of the long and narrow duct by connecting the cleaning equipment to the high-pressure sprayer or the long pole. However, if you use a duct cleaning robot, it is easy to clean the outer space.

둘째, 덕트 청소 시간을 단축할 수 있다. 기존에는 수작업으로 덕트 내부를 청소했기 때문에 평균 5~6시간이 소요되었다. 하지만, 덕트청소로봇을 사용한다면 작업 시간을 단축할 수 있다.Second, the duct cleaning time can be shortened. In the past, it took an average of 5 to 6 hours because the inside of the duct was manually cleaned. However, if you use a duct cleaning robot, you can shorten the working time.

셋째, 작업자에게 좀 더 안전한 작업 환경을 제공할 수 있다. 덕트 청소에는 약품을 사용하는데, 이 약품은 인체에 유해한 물질이다. 그리고 덕트 내부는 비좁기 때문에 청소에 사용하는 약품이 어쩔 수 없이 인체에 닿게 되는데, 덕트청소로봇을 사용한다면 인체에 약품이 직접 노출될 상황이 줄어들게 된다.Third, it can provide a safer working environment for the operator. Drugs are used to clean ducts, which are harmful to human body. And because the inside of the duct is narrow, the chemicals used for cleaning are inevitably exposed to the human body. If a duct cleaning robot is used, the situation where the chemicals are directly exposed to the human body is reduced.

넷째, 주기적인 덕트 청소를 통해 악취나 세균, 화재, 호흡기 질환 등을 방지할 수 있다. 덕트에 쌓이는 먼지와 이물질은 악취가 발생할 수 도 있고, 세균 번식, 호흡기 질환, 화재의 원인이 될 수도 있다. 하지만, 주기적으로 덕트 내부를 청소한다면 위와 같은 문제점을 해결할 수 있다.Fourth, periodic duct cleaning can prevent odor, bacteria, fire, respiratory diseases, etc. Dust and debris accumulating in ducts can cause bad odors, cause germs, respiratory illnesses, and fire. However, if you clean the inside of the duct periodically, you can solve the above problems.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

아래에서 설명하는 본 출원의 바람직한 실시예의 상세한 설명뿐만 아니라 위에서 설명한 요약은 첨부된 도면과 관련해서 읽을 때에 더 잘 이해될 수 있을 것이다. 본 발명을 예시하기 위한 목적으로 도면에는 바람직한 실시예들이 도시되어 있다. 그러나, 본 출원은 도시된 정확한 배치와 수단에 한정되는 것이 아님을 이해해야 한다.
도 1은 덕트청소로봇의 구동 상태를 도시한 도면이다.
도 2는 청소부재와 카메라를 장착한 덕트청소로봇을 도시한 도면이다.
도 3은 호스를 장착한 덕트청소로봇을 도시한 도면이다.
도 4는 덕트청소로봇의 정면도이다.
도 5는 덕트청소로봇의 내부를 도시한 도면이다.
도 6은 덕트청소로봇을 이용한 덕트청소방법의 순서도이다.The foregoing summary, as well as the detailed description of the preferred embodiments of the present application set forth below, may be better understood when read in conjunction with the appended drawings. For the purpose of illustrating the invention, there are shown preferred embodiments in the figures. It should be understood, however, that this application is not limited to the precise arrangements and instrumentalities shown.
1 is a view showing a driving state of a duct cleaning robot.
2 is a view showing a cleaning robot equipped with a cleaning member and a camera.
3 is a view showing a duct cleaning robot equipped with a hose.
4 is a front view of the duct cleaning robot.
5 is a view showing the inside of the duct cleaning robot.
6 is a flowchart of a duct cleaning method using a duct cleaning robot.

이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In describing the present embodiment, the same designations and the same reference numerals are used for the same components, and further description thereof will be omitted.

또한 본 실시예를 설명함에 있어서 도면에 도시된 구성은 상세한 설명에 대한 이해를 돕기 위한 예시일 뿐, 이로 인해 권리범위가 제한되지 않음을 명시한다.Further, in describing the present embodiment, the configuration shown in the drawings is only an example for helping understanding of the detailed description, and thus the scope of the right is not limited.

도 1 및 도 5에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 덕트청소로봇은 덕트 내부를 이동하는 본체(100)와 상기 본체(100)에 결합되며 덕트의 내주면을 청소하는 청소부(200) 및 상기 본체(100) 내부에 수납되며 상기 본체(100) 및 상기 청소부(200)의 동작을 제어하는 제어부(300)를 포함할 수 있다.1 and 5, the duct cleaning robot according to the present embodiment includes a main body 100 moving in a duct, a cleaning unit 200 coupled to the main body 100 and cleaning an inner circumferential surface of the duct, And a control unit 300 accommodated in the main body 100 and controlling the operations of the main body 100 and the cleaning unit 200.

상기 본체(100)는, 상기 제어부(300)에 의해 제어되며 회전하는 제1 모터(120), 상기 제1 모터(120) 및 상기 제어부(300)를 내부에 수납하는 하우징(110) 및 상기 제1 모터(120)에 결합되어 회전하는 바퀴(130)를 포함할 수 있다.The main body 100 includes a first motor 120 controlled by the controller 300 and a housing 110 housing therein the first motor 120 and the controller 300, And a wheel 130 coupled to the motor 120 to rotate.

상기 본체(100)의 상기 하우징(110)은 내부에 수납된 상기 제1 모터 및 상기 제2 모터와 상기 제어부(300)에 물이나 약품, 이물질 등이 들어가지 않도록 용접이나 방수팩 등을 이용하여 방수되도록 구비될 수 있다.The housing 110 of the main body 100 is waterproofed by welding or waterproof pack so that the first motor and the second motor housed in the main body 100 and the control unit 300 do not contain water, Respectively.

또한, 상기 하우징(110)은 알루미늄이나 스테인리스 등 충격이나 진동을 견딜 수 있는 재질로 이루어질 수 있다.In addition, the housing 110 may be made of a material such as aluminum or stainless steel that can withstand shock or vibration.

상기 본체(100)의 상기 제1 모터(120)는 상기 제어부(300)에 의해 회전 방향과 출력이 조절되도록 구비될 수 있다.The first motor 120 of the main body 100 may be controlled by the controller 300 so that the rotational direction and the output of the first motor 120 are controlled.

상기 본체(100)의 상기 바퀴(130)는 상기 제1 모터(120)에 결합되어 회전하며, 약품이 도포된 덕트 내주면에서 미끄러지지 않기 위해 상기 바퀴(130)의 개수를 조정하거나 체인이나 스프레이 등의 보조 용품을 사용할 수도 있다.The wheel 130 of the main body 100 is coupled to the first motor 120 and rotates so as to adjust the number of the wheels 130 to prevent slippage on the inner circumferential surface of the duct to which the medicine is applied, You can also use secondary supplies.

또, 상기 바퀴(130) 및 상기 제1 모터(120)에 추가로 조향장치를 결합하여 좌측 또는 우측으로 회전가능하게 구비될 수도 있다. Further, it may be rotatable to the left or right by coupling the steering wheel to the wheel 130 and the first motor 120.

도 2 및 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 청소부(200)는 상기 제어부(300)에 의해 제어되는 제2 모터(210), 상기 제2 모터(210)에 결합되어 회전하는 제1 고정대(220) 및 상기 제1 고정대(220)의 양측단부에 탈 부착이 가능한 청소부재(240)를 포함하고, 상기 청소부재(240)는 회전하며 덕트 내주면의 이물질을 닦도록 구비될 수 있다.2 and 5, the cleaning unit 200 includes a second motor 210 controlled by the controller 300, a first fixing table 220 coupled to the second motor 210, And a cleaning member 240 removably attachable to both ends of the first fixing table 220. The cleaning member 240 may rotate and polish foreign materials on the inner circumferential surface of the duct.

상기 청소부(200)의 상기 제2 모터(210)는 상기 제어부(300)에 의해 출력이 제어되고, 상기 본체(100)의 길이 방향으로 연장된 회전축을 가지도록 구비될 수 있다.The second motor 210 of the cleaning unit 200 may be controlled so that the output of the second motor 210 may be controlled by the control unit 300 and may have a rotation axis extending in the longitudinal direction of the main body 100.

상기 청소부(200)의 상기 제1 고정대(220)는 상기 제2 모터(210)의 회전축의 직경방향으로 연장되고, 상기 제2 모터(210)의 회전축에 중심부가 결합 되어 상기 본체의 전방 또는 후방에서 회전하도록 구비될 수 있다.The first fixing table 220 of the cleaner 200 extends in the radial direction of the rotating shaft of the second motor 210 and the center portion of the rotating shaft of the second motor 210 is coupled to the front or rear As shown in FIG.

도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 청소부(200)의 상기 청소부재(240)는 상기 제1 고정대(220)의 양측단부에 교체가 가능하도록 결합 될 수 있고, 덕트 내주면의 이물질을 닦아 낼 수 있게 솔이나 수세미, 스펀지, 걸레 등을 포함할 수 있다.As shown in FIGS. 2 and 4, the cleaning member 240 of the cleaning unit 200 can be coupled to both ends of the first fixing table 220 so as to be replaceable, and the foreign substances on the inner circumferential surface of the duct can be wiped A brush, a sponge, a rag, and the like so as to be able to be taken out.

그리고 상기 청소부(200)는 분사장치(250)에 연결된 호스(252)를 거치하도록 구비되는 제2 고정대(230)를 더 포함할 수 있다.The cleaning unit 200 may further include a second fixing table 230 configured to receive a hose 252 connected to the injector 250.

상기 제2 고정대(230)는 상기 덕트청소로봇의 상부에 구비되어, 카메라(260)뿐만 아니라 도 3에 도시된 것처럼 호스(252) 등의 다양한 장치를 거치할 수 있으며, 상기 제2 고정대(230)의 개수는 제한이 없으며 본 실시예와 같이 2개가 구비될 수도 있고, 1개 또는 3개 이상 구비될 수도 있다.The second fixing table 230 may be mounted on the duct cleaning robot to mount various devices such as the hose 252 as shown in FIG. 3 as well as the camera 260. The second fixing table 230 ) Is not limited and may be two or one or three or more as in the present embodiment.

도 1 및 도 3을 참조하면 상기 제2 고정대(230)에 거치 되는 상기 호스(252)는 상기 분사장치(250)에 연결되어 약품이 혼합된 물 또는 공기 등을 분사하는 것으로, 분사하는 내용물에 따라 노즐(254)을 달리하여 사용할 수 있다.Referring to FIGS. 1 and 3, the hose 252, which is fixed to the second fixing table 230, is connected to the injector 250 and injects water or air mixed with chemicals. The nozzle 254 may be used in a different manner.

상기 호스(252)에서 약품이 분사될 경우, 약품이 덕트 내주면에 골고루 도포되기 위하여 넓게 퍼질 수 있는 노즐(254)을 사용할 수 있고, 공기를 분사하는 경우에는 덕트 내주면에 남아 있는 이물질을 밀어낼 정도로 높은 압력의 공기를 분사해야 하기 때문에 공기의 압력을 높이는 노즐(254)을 사용할 수 있다.When the medicament is sprayed from the hose 252, a nozzle 254 which can spread widely to apply the medicament uniformly to the inner circumferential surface of the duct can be used. In the case of spraying air, A nozzle 254 for increasing the pressure of the air can be used because it is necessary to inject air of high pressure.

상기 호스(252)와 연결되어 있는 상기 분사장치(250)는 덕트 배관 밖에 위치하며, 약품 또는 약품이 혼합된 물이나 공기를 분사하도록 구비될 수 있다.The injector 250 connected to the hose 252 is located outside the duct pipe and may be provided to inject water or air mixed with chemicals or drugs.

덕트 내주면에 약품 또는 약품이 혼합된 물 등의 액체류를 분사하는 경우, 상기 분사장치(250)는 펌프 등의 장치를 구비하여 액체가 호스(252) 밖으로 분사되도록 구비될 수 있다.When injecting a liquid such as water or the like mixed with medicines or chemicals into the inner circumferential surface of the duct, the injector 250 may be provided with a device such as a pump to inject liquid out of the hose 252.

덕트 내부의 이물질에 강한 압력을 가진 공기를 분사하는 경우, 상기 분사장치(250)는 펌프 또는 팬이나 블로워, 압축기 등을 구비하여 공기가 호스(252) 밖으로 분사되도록 구비될 수 있다.In the case of injecting air having a strong pressure to the inside of the duct, the injector 250 may include a pump, a fan, a blower, a compressor, or the like so that air is blown out of the hose 252.

한편, 도 5를 참조하면 상기 제어부(300)는 상기 제1 모터(120) 및 상기 제2 모터(210)의 출력과 회전 방향을 제어하여 상기 바퀴(130) 및 상기 제1 고정대(220)를 움직일 수 있다.5, the controller 300 controls the output of the first motor 120 and the rotation of the second motor 210 to rotate the wheel 130 and the first fixing table 220 Can move.

상기 제어부(300)는 사용자의 명령을 수신하여 상기 제1 모터(120) 및 상기 제2 모터(210)를 제어할 수 있고, 사용자의 명령은 블루투스, 적외선 통신, 지그비 등을 사용하여 무선으로 수신하거나, 디스크, 테이프, RAM, ROM 등의 기억장치에 명령을 미리 입력하여 상기 제어부(300)를 제어할 수 있다.The controller 300 can control the first motor 120 and the second motor 210 by receiving a command from the user. The user's command can be received wirelessly using Bluetooth, infrared communication, ZigBee, etc. Alternatively, the control unit 300 can be controlled by inputting a command in advance to a storage device such as a disk, a tape, a RAM, or a ROM.

상기 제어부(300)는 상기 제1 모터(120)를 제어하여 상기 제1 모터(120)에 연결된 상기 바퀴(130)의 속도와 방향을 제어할 수 있다.The controller 300 may control the first motor 120 to control the speed and the direction of the wheel 130 connected to the first motor 120.

그리고 상기 제어부(300)는 상기 제2 모터(210)를 제어하여 상기 제2 모터(210)에 결합 된 상기 제1 고정대(220)와 상기 청소부재(240)의 회전속도를 제어할 수 있다.The controller 300 may control the second motor 210 to control the rotation speed of the first fixing table 220 and the cleaning member 240 coupled to the second motor 210.

상기 제어부(300)와 상기 제1 모터(120) 및 상기 제2 모터(210)를 가동하기 위해 상기 하우징(110) 내부에 배터리와 같은 전원 공급원이 구비될 수 있다.A power source such as a battery may be provided in the housing 110 to operate the controller 300, the first motor 120, and the second motor 210. [

도 6에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 덕트청소방법은 덕트 내주면에 약품을 분사하는 분사단계(S100), 덕트 내주면의 이물질을 긁어내는 제거단계(S200), 덕트 내주면으로부터 떨어져 나온 이물질을 밀어내는 송풍단계(S300), 남아 있는 이물질을 닦아 내는 흡수단계(S400)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 6, the duct cleaning method according to the present embodiment includes a spraying step S100 for spraying medicines on the inner circumferential surface of the duct, a removing step S200 for scraping off the foreign substances on the inner circumferential surface of the duct, A blowing step (S300) for pushing out, and an absorption step (S400) for wiping off the remaining foreign matter.

상기 분사단계(S100)는 덕트청소로봇에 거치 된 호스로부터 약품이 혼합된 물이 덕트 내주면에 분사되며, 상기 호스는 분사장치와 연결되어 구비될 수 있다.In the injection step S100, water mixed with medicines is injected from the hose mounted on the duct cleaning robot onto the inner circumferential surface of the duct, and the hose may be connected to the injection device.

상기 분사장치는 펌프 또는 팬이나 블로워, 압축기 등을 구비하여 약품이 혼합된 물 또는 약품이 상기 호스를 통해 분사되도록 구비될 수 있다.The injection device may include a pump, a fan, a blower, a compressor, and the like, so that water or medicine mixed with the medicament may be injected through the hose.

상기 제거단계(S200)는 상기 덕트청소로봇에 교체 가능하게 결합된 청소부재가 회전하며 덕트 내주면의 이물질을 긁어내며, 상기 청소부재는 솔, 수세미, 스펀지, 걸레 등을 포함할 수 있다.In the removing step S200, the cleaning member, which is interchangeably coupled to the duct cleaning robot, rotates and scratches foreign materials on the inner circumferential surface of the duct. The cleaning member may include a brush, a sponge, a sponge, and a rag.

상기 청소부재는 상기 덕트청소로봇의 전방 또는 후방에 회전가능하게 결합 될 수 있다.The cleaning member may be rotatably coupled to the duct cleaning robot in front of or behind the duct cleaning robot.

한편, 상기 송풍단계(S300)는 상기 분사장치의 상기 호스로부터 공기를 분사하여 상기 제거단계에서 덕트 내벽으로부터 떨어져 나온 이물질을 덕트 밖으로 밀어낼 수 있다.Meanwhile, in the blowing step S300, air is blown from the hose of the spraying device, so that the foreign substances separated from the inner wall of the duct in the removing step can be pushed out of the duct.

상기 흡수단계(S400)는 상기 청소부재가 회전하며 덕트 내주면에 남아 있는 이물질을 닦아 내며, 이때 상기 청소부재는 걸레나 스펀지 등을 포함할 수 있다.In the absorbing step (S400), the cleaning member rotates and wipes foreign matters remaining on the inner circumferential surface of the duct, and the cleaning member may include a mop or a sponge.

상기 흡수단계(S400)는 상기 제거단계(S200) 및 상기 송풍단계(S300)에서 미처 제거하지 못한 이물질을 제거할 수 있다.The absorbing step (S400) may remove foreign matter not removed in the removing step (S200) and the blowing step (S300).

상기 덕트청소로봇은 덕트 내부의 이물질이 제거될 때까지 반복해서 상기 분사단계(S100), 상기 제거단계(S200), 상기 송풍단계(S300), 상기 흡수단계(S400)를 수행할 수 있다.The duct cleaning robot can repeatedly perform the injection step S100, the removing step S200, the blowing step S300, and the absorption step S400 until the foreign substances in the duct are removed.

이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.It will be apparent to those skilled in the art that the present invention can be embodied in other specific forms without departing from the spirit or scope of the invention as defined in the appended claims. It is obvious to them. Therefore, the above-described embodiments are to be considered as illustrative rather than restrictive, and the invention is not limited to the above description, but may be modified within the scope and equivalence of the appended claims.

100 : 본체 110 : 하우징
120 : 제1 모터 130 : 바퀴
200 : 청소부 210 : 제2 모터
220 : 제1 고정대 230 : 제2 고정대
240 : 청소부재 250 : 분사장치
252 : 호스 254 : 노즐
260 : 카메라 300 : 제어부
S100 : 분사단계 S200 : 제거단계
S300 : 송풍단계 S400 : 흡수단계100: main body 110: housing
120: first motor 130: wheel
200: cleaning part 210: second motor
220: first fixing member 230: second fixing member
240: Cleaning member 250: Injection device
252: Hose 254: Nozzle
260: camera 300:
S100: injection step S200: removal step
S300: blowing step S400: absorption step

Claims (5)

덕트 내부를 이동하는 본체;
상기 본체에 결합되며, 덕트의 내주면을 청소하는 청소부; 및
상기 본체 내부에 수납되며, 상기 본체 및 상기 청소부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는, 덕트청소로봇.A body for moving inside the duct;
A cleaning unit coupled to the main body and cleaning the inner circumferential surface of the duct; And
And a control unit accommodated in the main body and controlling the operation of the main body and the cleaning unit. 제1 항에 있어서,
상기 본체는,
상기 제어부에 의해 제어되며, 회전하는 제1 모터;
상기 제1 모터 및 상기 제어부를 내부에 수납하는 하우징; 및
상기 제1 모터에 결합되어 회전하는 바퀴를 포함하는, 덕트청소로봇.The method according to claim 1,
The main body includes:
A first motor controlled by the control unit and rotating;
A housing for housing the first motor and the control unit therein; And
And a wheel coupled to the first motor and rotating. 제1 항에 있어서,
상기 청소부는,
상기 제어부에 의해 제어되고, 상기 본체의 길이방향으로 연장된 회전축을 갖는 제2 모터;
상기 제2 모터의 회전축의 직경방향으로 연장되고, 상기 제2 모터의 회전축에 중심부가 결합되어 회전하는 제1 고정대; 및
상기 제1 고정대의 양측단부에 탈부착이 가능한 청소부재를 포함하고,
상기 청소부재는 회전하며 덕트 내주면의 이물질을 닦도록 구비되는, 덕트청소로봇.The method according to claim 1,
The cleaning unit,
A second motor controlled by the control unit and having a rotation axis extending in the longitudinal direction of the main body;
A first fixing table extending in a radial direction of a rotation axis of the second motor, the first fixing table being rotatably coupled to a rotation axis of the second motor; And
And a cleaning member detachably attached to both end portions of the first fixing base,
Wherein the cleaning member is provided to rotate and clean foreign matter on the inner circumferential surface of the duct. 제3 항에 있어서,
상기 청소부는,
상기 본체에 구비되며, 분사장치에 연결된 호스가 거치되도록 구비되는 제2 고정대를 더 포함하는, 덕트청소로봇.The method of claim 3,
The cleaning unit,
The duct cleaning robot according to claim 1, further comprising: a second fixing table provided on the main body and adapted to receive a hose connected to the injection device. 덕트청소로봇에 거치된 분사장치의 호스로부터 약품을 덕트 내주면에 분사하는 분사단계;
상기 덕트청소로봇에 결합된 청소부재가 회전하며 덕트 내주면의 이물질을 긁어내는 제거단계;
상기 분사장치의 호스로부터 공기를 분사하여 덕트 내벽으로부터 떨어져 나온 이물질을 덕트 바깥으로 밀어내는 송풍단계; 및
상기 청소부재가 회전하며 덕트 내주면에 남아있는 이물질을 닦아내는 흡수단계를 포함하는, 덕트청소방법.A spraying step of spraying the medicament from the hose of the sprayer stuck to the duct cleaning robot onto the inner circumferential surface of the duct;
A removal step of scraping off foreign matter on the inner circumferential surface of the duct by rotating the cleaning member coupled to the duct cleaning robot;
A blowing step of spraying air from a hose of the spraying device to push a foreign object off the inner wall of the duct to the outside of the duct; And
And an absorbing step of wiping off the foreign matter remaining on the inner circumferential surface of the duct by rotating the cleaning member.
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