KR20180075515A

KR20180075515A - Air injection mechanism and parts feeder

Info

Publication number: KR20180075515A
Application number: KR1020187011695A
Authority: KR
Inventors: 구니아키 무카에; 스스무 이리에
Original assignee: 신포니아 테크놀로지 가부시끼가이샤; 쿠로다 뉴마틱스 가부시키가이샤
Priority date: 2015-10-29
Filing date: 2016-10-28
Publication date: 2018-07-04
Also published as: JP2017081722A; JP6796919B2; CN108349661A; CN108349661B; WO2017073736A1; TWI689458B; TW201718374A

Abstract

반송되는 각 워크의 상태에 따라서 압축 공기의 유량이나 압력을 조정 가능하고, 각 불량 워크(W)를 적절하게 처리할 수 있어, 워크(W)의 정렬 능력이 높은 에어 분사 기구를 제공하기 위해, 에어 분사 기구(1)는 워크(W)를 향하여 순차적으로 압축 공기를 분사하는 것이며, 압축 공기원(11)에 접속되며, 개폐량을 연속적으로 변경 가능한 압전 밸브(3)와, 각 워크(W)의 상태를 각각 판정하는 상태 판정 수단(6)과, 상태 판정 수단(6)의 판정 결과에 기초하여, 워크(W)마다 압전 밸브(3)의 개폐량을 비례 제어하는 압전 밸브 드라이버(5)를 구비하도록 구성된다.In order to provide an air injection mechanism capable of adjusting the flow rate and pressure of the compressed air according to the state of each work to be conveyed and appropriately processing each of the defective work W and aligning the work W, The air injection mechanism 1 injects compressed air sequentially toward the work W and includes a piezoelectric valve 3 connected to the compressed air source 11 and capable of continuously changing the amount of opening and closing, (5) for proportionally controlling the amount of opening and closing of the piezoelectric valve (3) for each workpiece (W) on the basis of the judgment result of the state judging means (6) .

Description

Air injection mechanism and parts feeder

본 발명은 피분사물의 상태에 따라서 개별로 압축 공기의 유량이나 압력을 조정 가능한 에어 분사 기구 및 파츠 피더에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an air injection mechanism and a parts feeder capable of individually adjusting the flow rate or pressure of compressed air in accordance with the state of a target object.

종래부터 반송로 상에서 전자 부품 등의 워크(칩)의 자세 판별을 행하고, 부적절한 자세의 워크를 반송로 상으로부터 배제 또는 반송로 상에서 반전시켜 자세 교정하면서, 그 이외의 적정 자세의 워크를 소정의 공급처에 반송 가능한 파츠 피더가 알려져 있다(예를 들어 특허문헌 1).Conventionally, an attitude of a work (chip) such as an electronic part is discriminated on a conveying path, a work in an inappropriate posture is reversed on a rejecting or conveying path from a conveying path, (For example, Patent Document 1).

이러한 종류의 파츠 피더에서는, 예를 들어 도 10에 도시한 바와 같이, 압축 공기원(11)에 접속되는 레귤레이터(12)와, 레귤레이터(12)의 하류에 배치되는 3포트 밸브(700)와, 3포트 밸브(700)의 하류에 배치되는 체크를 구비한 니들 밸브(스피드 컨트롤러, 이하 「스피컨」이라고도 기재함)(50)를 구비하는 에어 분사 기구(15)를 적용하여, 부적절한 자세의 워크 W(불량 워크 W')의 배제 또는 자세 교정을 행하는 것이 통례이다.As shown in Fig. 10, for example, this kind of feed feeder includes a regulator 12 connected to the compressed air source 11, a three-port valve 700 disposed downstream of the regulator 12, An air injection mechanism 15 having a needle valve (speed controller, hereinafter also referred to as "speed control") 50 provided with a check disposed in the downstream of the three-port valve 700 is applied, W (bad work W ') or posture correction is usually performed.

레귤레이터(12)는 압축 공기원(11)으로부터 공급되는 압축 공기의 압력을 일정하게 조정(감압)하는 것이다.The regulator 12 adjusts (reduces) the pressure of the compressed air supplied from the compressed air source 11 to a constant level.

3포트 밸브(700)는 레귤레이터(12)의 출구에 통하는 제1 포트(107a)와, 체크를 구비한 니들 밸브(50)를 통해 파츠 피더(2)의 에어 급배로(21)에 통하는 제2 포트(107b)와, 대기 영역에 통하는 제3 포트(107c)를 구비한다. 3포트 밸브(700)는 비통전 시에 있어서, 스풀(170) 내의 통로(171)를 통해 제2 포트(107b)와 제3 포트(107c)를 연통시킴과 함께, 제1 포트(107a)와 제2 포트(107b)를 차단하여, 레귤레이터(12)로부터 공급되는 압축 공기를 제1 포트(107a) 부근에서 폐지한다. 한편, 3포트 밸브(700)는 통전 시에 있어서 스풀(170)이 변위되고, 스풀(170) 내의 통로(173)를 통해 제1 포트(7a)와 제2 포트(107b)를 연통시켜, 레귤레이터(12)로부터 공급되는 압축 공기를 체크를 구비한 니들 밸브(이하 간단히 「니들 밸브」라고도 기재함)(50)에 공급한다.The three-port valve 700 includes a first port 107a communicating with the outlet of the regulator 12 and a second port 107a communicating with the air feed passage 21 of the parts feeder 2 via the check valve A port 107b, and a third port 107c communicating with the waiting area. The three-port valve 700 communicates the second port 107b and the third port 107c through the passage 171 in the spool 170 and the first port 107a and the second port 107b, The second port 107b is shut off and the compressed air supplied from the regulator 12 is eliminated in the vicinity of the first port 107a. On the other hand, the spool 170 is displaced when energizing the three-port valve 700 so that the first port 7a and the second port 107b communicate with each other through the passage 173 in the spool 170, (Hereinafter simply referred to as " needle valve ") 50 provided with a check.

체크를 구비한 니들 밸브(50)는 압축 공기의 유량을 조정하고, 소정 유량의 압축 공기를 파츠 피더(2)의 에어 급배로(21)에 공급한다. 또한, 체크를 구비한 니들 밸브(50)는 3포트 밸브(700)에의 통전이 OFF로 전환되어, 압축 공기의 역방향의 흐름이 발생한 경우에, 체크 밸브(51)측에서 자유류를 발생시켜, 3포트 밸브(700)를 향하여 압축 공기를 흐르게 할 수 있다.The needle valve 50 with the check adjusts the flow rate of the compressed air and supplies the compressed air at a predetermined flow rate to the air feed path 21 of the parts feeder 2. [ The needle valve 50 provided with the check generates a free flow on the side of the check valve 51 when the energization of the three-port valve 700 is switched to OFF and a reverse flow of the compressed air occurs, It is possible to flow compressed air toward the three port valve 700.

이와 같은 에어 분사 기구(15)가 적용된 파츠 피더(2)에서는, 센서(65)에 의해 워크 W를 검지함과 함께, 판정 기능을 구비한 센서 증폭기(68)로부터, 불량 워크 W'가 소정의 처리 위치 P에 도달하는 타이밍에 맞추어 신호를 출력하고 3포트 밸브(700)의 전자 솔레노이드(172)에 전압을 인가하여, 3포트 밸브(700)를 개폐(ONㆍOFF)시켜 에어 급배로(21)로부터 처리 위치 P에 있는 불량 워크 W'에 압축 공기를 분사함으로써, 불량 워크 W'를 반송로(20) 상으로부터 배제, 혹은 반송로(20) 상에서 반전시킬 수 있다.In the parts feeder 2 to which the above-described air injection mechanism 15 is applied, the sensor 65 detects the work W and the sensor amplifier 68 having the determination function determines that the defective work W ' Port valve 700 is opened and closed by applying a voltage to the electromagnetic solenoid 172 of the three-port valve 700 to output the signal to the air feed line 21 , The defective work W 'can be excluded from the conveying path 20 or can be inverted on the conveying path 20 by blowing compressed air to the defective work W' at the processing position P.

일본 특허 공개 제2015-30566호 공보Japanese Patent Application Laid-Open No. 2015-30566

그런데, 이와 같은 파츠 피더(2)에서는, 워크 W의 사이즈에 따라, 처리의 대상 워크 W인 불량 워크 W'를 반전 또는 배제시키는 데 적합한 압축 공기의 유량(배출량)이나 압력이 상이하기 때문에, 불량 워크 W' 및 3포트 밸브(700)의 개방 시간에 매치한 유량이나 압력으로 압축 공기가 분사되도록 니들 밸브(50)를 조정하는 것이 통례이다.However, in such a parts feeder 2, since the flow amount (discharge amount) and the pressure of the compressed air suitable for reversing or eliminating the defective work W 'as the target work W to be processed differ depending on the size of the work W, It is customary to adjust the needle valve 50 so that compressed air is injected at a flow rate or pressure matched with the opening time of the work W 'and the three-port valve 700.

그러나, 워크 W로서 종횡의 길이가 각각 상이한 것을 사용하는 경우, 분사 시의 압축 공기의 유량이나 압력이 동일해도, 불량 워크 W'의 자세에 따라 에어 급배로(21)와의 걸림 정도가 변화되어, 불량 워크 W'의 날아가는 방식(예를 들어 비거리)이나 90도 반전의 기세에 차이가 발생한다. 그 때문에, 도 3의 (b)와 같이 불량 워크 W'가 에어 급배로(21)의 개구의 거의 전체를 막는(덮는) 경우보다도, 동 도의 (a)와 같이 불량 워크 W'의 상단부 W1만이 에어 급배로(21)에 걸려, 에어 급배로(21)의 개구의 하부밖에 막지 않는(덮지 않는) 경우의 쪽이, 압축 공기의 손실이 많아져, 불량 워크 W'의 적절한 처리에 필요한 압축 공기의 유량이나 압력이 커진다.However, when the work W having different longitudinal and lateral lengths is used, the degree of engagement with the air feed path 21 changes depending on the posture of the defective work W 'even if the flow rate and pressure of the compressed air at the time of ejection are the same, Differences arise in the way that the rogue work W 'flees (for example, distance) or 90 degrees reversal. Therefore, as compared with the case where the defective work W 'closes (covers) almost the entire opening of the air feed passage 21 as shown in FIG. 3 (b), only the upper end W1 of the defective work W' The loss of the compressed air is increased in the case of hanging on the air feed line 21 and not clogging (covering) only the lower portion of the opening of the air feed path 21, so that the compressed air required for proper processing of the poor work W ' The flow rate or the pressure of the fluid is increased.

또한, 외형이나 표면 마찰 등의 조건이 거의 동등한 동일 로트의 워크 W라도, 도 4의 (a)와 같이 반송로(에어 배출 블록)(20)를 따라서 전후의 워크 W, W가 서로 밀접한 상태에서는, 동 도의 (b)와 같이 워크 W의 전후에 간극이 있는 경우에 비해, 워크 본체의 질량 및 주행면과의 마찰 이외에 전후의 워크 W, W간의 마찰의 영향을 받아, 불량 워크 W'의 적절한 처리에 필요한 압축 공기의 유량이나 압력이 커진다.Even when a work W having the same lot with almost the same conditions as the outer shape or surface friction is formed in a state in which the front and rear work W and W are close to each other along the carrying path (air discharge block) 20 as shown in Fig. As compared with the case where there is a clearance before and after the workpiece W as shown in Fig. 2B, the mass of the workpiece body and the friction between the workpiece W and W before and after the friction other than the friction with the running surface, The flow rate and pressure of the compressed air required for the treatment are increased.

이와 같이, 자세나 다른 워크 W와의 접촉의 유무 등의 워크 W의 상태에 따라 처리에 적합한 압축 공기의 유량이나 압력이 상이하지만, 도 10에 도시한 구성에서는, 연속 동작 중에 1워크마다 리얼타임으로 압축 공기의 유량이나 압력의 설정 변경을 할 수 없어, 이들을 중정도로 설정하는 것이 통례이기 때문에, 적절하게 처리할 수 없는 불량 워크 W'가 발생하여, 워크 W의 정렬 능력의 저하의 원인으로 된다.As described above, the flow rate and the pressure of the compressed air suitable for the processing are different depending on the state of the work W such as the posture or the contact with the other work W, but in the configuration shown in Fig. 10, It is not possible to change the setting of the flow rate or the pressure of the compressed air and it is common to set them to the middle degree. Therefore, a defective work W 'which can not be properly processed is generated, which causes a decrease in the alignment ability of the work W.

본 발명은 이와 같은 과제를 유효하게 해결하는 것을 목적으로 하고 있고, 워크 등의 피분사물마다의 상태에 따라서 압축 공기의 유량이나 압력을 리얼타임으로 조정할 수 있어, 각 피분사물을 적절하게 처리 가능한 에어 분사 기구 및 파츠 피더를 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.It is an object of the present invention to effectively solve such a problem, and it is possible to adjust the flow rate and pressure of compressed air in real time according to the state of each object to be handled such as a workpiece, And an object thereof is to provide an injection mechanism and a parts feeder.

본 발명은 이상과 같은 문제점을 감안하여, 다음과 같은 수단을 강구한 것이다.The present invention takes the following measures in view of the above problems.

즉, 본 발명의 에어 분사 기구는, 복수의 피분사물을 향하여 순차적으로 압축 공기를 분사하는 에어 분사 기구이며, 압축 공기원에 접속되며, 개폐량을 연속적으로 변경 가능한 압전 밸브와, 각 피분사물의 상태를 각각 판정하는 상태 판정 수단과, 상기 상태 판정 수단의 판정 결과에 기초하여, 피분사물마다 상기 압전 밸브의 개폐량을 비례 제어하는 밸브 제어 수단을 구비하는 것을 특징으로 한다.That is, the air injection mechanism of the present invention is an air injection mechanism that sequentially injects compressed air toward a plurality of objects to be handled, and is composed of a piezoelectric valve connected to a compressed air source and capable of continuously changing the amount of opening and closing, And a valve control means for proportionally controlling the amount of opening and closing of the piezoelectric valve for each object to be inspected based on the judgment result of the state judging means.

이와 같은 구성이면, 상태 판정 수단이 판정한 각 피분사물의 상태에 따라서 밸브 제어 수단에 의해 압전 밸브의 개폐량을 비례 제어할 수 있으므로, 분사되는 압축 공기의 유량이나 압력을 예를 들어 각 피분사물의 자세나 다른 피분사물과의 밀착 상태에 적합한 것으로 리얼타임으로 설정 변경하여, 각 피분사물을 적절하게 처리할 수 있다.With this configuration, the valve opening / closing amount of the piezoelectric valve can be proportionally controlled by the valve control means in accordance with the state of each of the objects to be handled determined by the state determining means, so that the flow rate and pressure of the compressed air to be injected, In a real-time setting suitable for the posture of the object to be handled and the state of close contact with the object to be handled, and appropriately processes each object to be handled.

특히, 압축 공기의 분사의 응답을 빠르게 하기 위해서는, 상기 밸브 제어 수단은, 각각 상이한 파라미터를 유지하는 복수의 입력부를 갖고, 상기 상태 판정 수단의 판정 결과에 따라서 어느 입력부에 ON 신호가 입력됨과 함께, ON 신호가 입력된 입력부의 파라미터에 기초하는 전압이 상기 압전 밸브에 인가되도록 구성되는 것이 바람직하다.In particular, in order to speed up the response of the injection of the compressed air, the valve control means has a plurality of input portions for holding different parameters, and ON signals are inputted to any input portion according to the determination result of the state determination means, It is preferable that a voltage based on a parameter of the input section to which the ON signal is input is applied to the piezoelectric valve.

혹은, 밸브 제어 수단의 입력부를 하나로 하여 구조를 간단하게 하기 위해서는, 상기 상태 판정 수단의 판정 결과에 따른 파라미터를 출력하는 파라미터 출력 수단을 구비함과 함께, 상기 밸브 제어 수단은, 각각 상이한 복수 종류의 파라미터를 입력 가능한 입력부를 갖고, 상기 파라미터 출력 수단으로부터 상기 입력부를 통해 입력된 상기 파라미터에 기초하는 전압이 상기 압전 밸브에 인가되도록 구성되는 것이 바람직하다.Alternatively, in order to simplify the structure by using only one of the input portions of the valve control means, there is provided a parameter output means for outputting a parameter according to a result of determination by the state determination means, and the valve control means includes a plurality of different types And a voltage based on the parameter inputted through the input unit from the parameter output unit is applied to the piezoelectric valve.

특히, 반송로를 따라서 반송되는 워크 중 불량 워크에 소정의 처리 위치에서 압축 공기를 분사하는 파츠 피더에 적용되는 것인 경우에, 최적의 유량이나 압력의 압축 공기를 적절한 타이밍에 불량 워크에 분사하는 것을 가능하게 하기 위해서는, 불량 워크가 상기 처리 위치에 도달하는 타이밍을 취득하는 타이밍 취득 수단을 구비함과 함께, 상기 상태 판정 수단이, 피분사물의 상태로서, 워크의 자세 또는 인접하는 다른 워크와의 접촉의 유무 중 적어도 한쪽을 판정하고, 상기 밸브 제어 수단은, 상기 타이밍 취득 수단이 취득한 타이밍에, 상기 압전 밸브에 전압을 인가하도록 구성되는 것이 바람직하다.Particularly, in the case of applying to a part feeder for spraying compressed air at a predetermined processing position on a poor workpiece among the workpieces transported along a conveying route, compressed air having an optimum flow rate or pressure is sprayed onto the workpiece at an appropriate timing In order to make it possible for the workpiece to arrive at the processing position, it is preferable that the apparatus further comprises a timing acquiring means for acquiring a timing at which the defective workpiece reaches the processing position, And the valve control means is configured to apply a voltage to the piezoelectric valve at the timing acquired by the timing acquisition means.

압축 공기를 분사하기 위해서는, 상기 압전 밸브가, 압축 공기원에 접속되는 제1 포트와, 상기 반송로에 형성되는 에어 급배로에 통하는 제2 포트를 적어도 구비하고, 상기 제1 포트와 상기 제2 포트를 연통 상태로 하는 연통 위치와, 상기 제1 포트와 상기 제2 포트를 비연통 상태로 하는 비연통 위치 사이에서 전환 가능한 2포트 이상의 전환 밸브인 것이 필요하다. 특히, 압축 공기의 압력의 하강을 빠르게 하여 압축 공기의 분사의 응답성을 한층 더 양호하게 하기 위해서는, 상기 압전 밸브가, 대기 영역에 통하는 제3 포트를 더 구비하고, 상기 제1 포트와 상기 제2 포트를 연통시키는 연통 위치와, 상기 제2 포트와 상기 제3 포트를 연통시키는 비연통 위치로서의 대기 개방 위치 사이에서 전환 가능한 3포트의 전환 밸브인 것이 적합하다.In order to inject compressed air, the piezoelectric valve has at least a first port connected to a compressed air source and a second port communicating with an air supply path formed in the transfer path, and the first port and the second port It is necessary to be a switching valve of two or more ports capable of switching between a communicating position for bringing the port into a communicating state and a non-communicating position for bringing the first port and the second port into a non-communicating state. Particularly, in order to accelerate the drop of the pressure of the compressed air to further improve the responsiveness of the compressed air injection, the piezoelectric valve further includes a third port communicating with the atmospheric region, Port switching valve that can be switched between a communication position for communicating the first port and the second port and an air-opening position for communicating the second port and the third port as the non-communication position.

분사하는 압축 공기의 유량이나 압력을 순시로 설정 변경할 수 있어, 불량 워크의 배제 및 반전에 의한 자세 변경을 적절하게 행할 수 있는 파츠 피더를 실현하기 위해서는, 상기 에어 분사 기구를 사용하여, 반송로를 따라서 반송되는 불량 워크에 상기 처리 위치에서 압축 공기를 분사하여, 불량 워크를 상기 반송로로부터 배제 혹은 상기 반송로 상에서 반전시켜 자세 변경하도록 구성되는 것이 바람직하다.In order to realize a parts feeder capable of changing the setting of the flow rate or pressure of the compressed air to be injected instantaneously and appropriately changing the posture by rejection and reversal of the defective workpiece, Therefore, it is preferable that the compressed air is injected from the processing position to the defective workpiece being conveyed, and the defective workpiece is removed from the conveyance path or inverted on the conveyance path to change the posture.

이상, 설명한 본 발명에 따르면, 각 피분사물의 상태에 따라서 밸브 제어 수단에 의해 압전 밸브의 개폐량을 리얼타임으로 비례 제어하여, 각 피분사물의 상태에 적합한 유량이나 압력의 압축 공기를 분사하는 것이 가능한 에어 분사 기구 및 파츠 피더를 제공하는 것이 가능해진다.According to the present invention described above, it is possible to control the amount of opening and closing of the piezoelectric valve by the valve control means in real time proportional to the state of each object to be dispensed, and to spray compressed air of a flow rate or pressure suitable for the state of each object to be handled It becomes possible to provide a possible air jet mechanism and a parts feeder.

도 1은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 에어 분사 기구를 파츠 피더에 적용한 상태에서 도시하는 모식도.
도 2는 압축 공기의 분사 시의 에어 분사 기구를 부분적으로 도시하는 모식도.
도 3은 처리 위치에서의 워크의 상태를 설명하기 위한 단면도.
도 4는 복수의 워크의 반송 상태를 설명하기 위한 측면도.
도 5는 동 에어 분사 기구에 의한 에어 분사 처리를 나타내는 흐름도.
도 6은 본 발명의 변형예를 도시하는 도면.
도 7은 본 발명의 다른 변형예를 도시하는 도면.
도 8은 본 발명의 또 다른 변형예에서의 에어 분사 처리를 나타내는 흐름도.
도 9는 본 발명에서 처리 가능한 다른 구성의 워크를 예시하는 도면.
도 10은 종래의 구성을 도시하는 도면.1 is a schematic diagram showing an air injection mechanism according to an embodiment of the present invention applied to a parts feeder.
2 is a schematic view partially showing an air injection mechanism at the time of injection of compressed air;
3 is a cross-sectional view for explaining a state of a work at a processing position;
4 is a side view for explaining a conveying state of a plurality of works.
5 is a flowchart showing an air injection process by the air injection mechanism.
6 is a view showing a modification of the present invention;
7 is a view showing another modification of the present invention;
8 is a flowchart showing an air injection process in still another modification of the present invention.
9 is a diagram illustrating a work of another configuration that can be processed in the present invention;
10 is a diagram showing a conventional configuration;

이하, 본 발명의 일 실시 형태를, 도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시 형태인 에어 분사 기구(1)는 파츠 피더(2)에 적용된다. 파츠 피더(2)는 반송로(20)를 따라서 복수의 피분사물로서의 워크 W를 반송하는 것이며, 반송되는 워크 W를 촬상하는 카메라(65)에 의해 얻어지는 화상 데이터에 기초하여 워크 W의 자세 등을 판별하여 양부를 판별하고, 불량으로 판별된 불량 워크 W'를 카메라(65)보다도 반송 방향 하류측에 설정된 처리 위치 P에서 반송로(20) 상으로부터 배제 또는 반송로(20) 상에서 반전시켜 자세 교정하는 것이다. 반송로(20)에는 에어 급배로(21)가 측벽(20a)을 관통하여 형성되어 있고, 에어 분사 기구(1)는 에어 급배로(21)를 통해 처리 위치 P를 향하여 압축 공기를 분사한다. 본 실시 형태는, 반송되고 있는 워크 W의 상태, 구체적으로는 워크 W의 자세나 전후에 인접하는 다른 워크 W와의 접촉의 유무 등에 적합한 유량이나 압력으로 각 불량 워크 W'에 압축 공기를 분사 가능한 것이며, 워크 W로서, 예를 들어 종횡의 길이가 각각 상이한 것 등, 품종이나 로드 등의 워크 W의 종류보다도 워크 W의 상태쪽이 압축 공기의 최적의 유량이나 압력에 영향이 큰 것을 사용한다.As shown in Fig. 1, an air injection mechanism 1, which is an embodiment of the present invention, is applied to a parts feeder 2. Fig. The parts feeder 2 transports a workpiece W as a plurality of objects to be handled along the conveying path 20 and feeds the posture of the workpiece W on the basis of the image data obtained by the camera 65 for picking up the workpiece W And the defective work W 'determined to be defective is inverted on the conveying path 20 from the conveying path 20 at the processing position P set on the downstream side of the camera 65 in the conveying direction on the conveying path 20, . An air feed path 21 is formed in the conveying path 20 so as to pass through the side wall 20a and the air injection mechanism 1 injects the compressed air toward the processing position P through the air feed path 21. [ The present embodiment is capable of jetting compressed air to each defective work W 'with a flow rate and a pressure suitable for the state of the work W being conveyed, specifically, the posture of the work W, the presence or absence of contact with other work W adjacent to the front and rear As the work W, for example, a work W having a greater influence on the optimum flow rate or pressure of the compressed air is used than the type of the work W such as a varieties or a rod, such as different longitudinal and lateral lengths.

에어 분사 기구(1)는 에어 회로(10)와, 화상 처리 장치(6)와, 압전 밸브 드라이버(5)를 구비한다.The air injection mechanism 1 is provided with an air circuit 10, an image processing device 6, and a piezoelectric valve driver 5.

에어 회로(10)는 압축 공기원(11)(공장 설비)에 접속되며, 압축 공기원(11)으로부터 공급된 압축 공기를 일정값으로 감압하는 레귤레이터(12)와, 레귤레이터(12)의 하류에 배치되며, 레귤레이터(12)에서 감압된 압축 공기의 유량을 조정하는 2포트 밸브(3)를 구비한다. 압축 공기원(11)과 레귤레이터(12)는 제1 에어 배관 경로(13a)에 의해 접속되고, 레귤레이터(12)와 2포트 밸브(3)는 제2 에어 배관 경로(13b)에 의해 접속되고, 2포트 밸브(3)와 에어 급배로(21)는 제3 에어 배관 경로(13c)에 의해 접속된다.The air circuit 10 includes a regulator 12 connected to a compressed air source 11 (factory facility) and reducing the pressure of the compressed air supplied from the compressed air source 11 to a constant value, Port valve 3 for regulating the flow rate of the compressed air depressurized by the regulator 12. The two- The compressed air source 11 and the regulator 12 are connected by the first air pipe path 13a and the regulator 12 and the two port valve 3 are connected by the second air pipe path 13b, Port valve 3 and the air feed path 21 are connected by the third air piping path 13c.

2포트 밸브(3)는 구동원에 피에조 소자를 사용한 밸브인 압전 밸브이며, 제2 에어 배관 경로(13b) 즉 레귤레이터(12)의 출구에 통하는 제1 포트(3a)와, 제3 에어 배관 경로(13c) 즉 파츠 피더(2)의 에어 급배로(21)에 통하는 제2 포트(3b)를 구비한다. 2포트 밸브(3)는 제1 포트(3a) 및 제2 포트(3b)를 각각 폐지시키는 도 1에 도시한 비연통 위치로서의 폐색 위치 L과, 작동부(30)의 전환부(33)를 통해 제1 포트(3a)와 제2 포트(3b)를 내부에서 연통시키는 도 2에 도시한 연통 위치 R 사이에서 전환 가능하게 구성된다.The two-port valve 3 is a piezoelectric valve serving as a valve using a piezo element in a drive source and has a first port 3a communicating with the outlet of the second air pipe path 13b or the regulator 12, 13c, that is, a second port 3b communicating with the air feed passage 21 of the parts feeder 2. [ The two-port valve 3 is provided with a closing position L as a non-smoking position shown in Fig. 1 for abolishing the first port 3a and a second port 3b, and a switching portion 33 of the operating portion 30 2 for communicating the first port 3a and the second port 3b with each other.

이 전환은, 2포트 밸브(3)에 구비되는 전기적 입력부(32)에의 통전(전압 인가)에 의해, 작동부(30)가 변위됨으로써 행해지며, 전기적 입력부(32)에의 비통전 시에는, 도 1에 도시한 폐색 위치 L로 되어, 레귤레이터(12)로부터 2포트 밸브(3)에 공급된 압축 공기가 제1 포트(3a) 부근에서 폐지된다. 한편, 전기적 입력부(32)에의 통전 시에는, 작동부(30)가 변위되어 도 2에 도시한 연통 위치 R로 되어, 레귤레이터(12)로부터 공급된 압축 공기를 제1 포트(3a)로부터 입력시키고 전환부(33)를 통해 제2 포트(3b)로부터 출력시켜, 에어 급배로(21)에 급기한다. 이에 의해 에어 급배로(21)로부터 처리 위치 P를 향하여 압축 공기가 분사된다. 그리고, 전기적 입력부(32)에의 통전이 정지되면, 작동부(30)가 원래의 위치를 향하여 변위되어 도 1에 도시한 폐색 위치 L로 되돌아가, 에어 분사 회로(10)로부터의 분사가 정지된다.This switching is performed by displacing the operating portion 30 by energizing (applying a voltage) to the electric input portion 32 provided in the two-port valve 3. When the electric input portion 32 is not energized, 1, the compressed air supplied from the regulator 12 to the two-port valve 3 is abolished in the vicinity of the first port 3a. On the other hand, at the time of energizing the electrical input section 32, the operating section 30 is displaced to the communication position R shown in Fig. 2, and the compressed air supplied from the regulator 12 is inputted from the first port 3a The air is supplied from the second port 3b through the switching portion 33 to the air feed path 21. [ Whereby the compressed air is injected from the air feed passage 21 toward the processing position P. [ Then, when the energization to the electrical input section 32 is stopped, the actuating section 30 is displaced toward its original position to return to the closed position L shown in Fig. 1, and the injection from the air injection circuit 10 is stopped .

또한, 작동부(30)의 변위량 즉 2포트 밸브(3)의 개폐량(개방량)은 전기적 입력부(32)에 인가되는 전압에 따라서 연속적으로 변경 가능하고, 인가 전압에 대하여 개폐량이 일의적으로 결정되므로, 에어 급배로(21)로부터 공급하는 압축 공기의 유량 및 압력을 미세 조정할 수 있다. 또한, 이와 같은 2포트 밸브(3)는, 예를 들어 전자 비례 밸브에 비해 전압이 인가되고 나서의 응답성이 빠른(고속 응답) 것이며, 파츠 피더(2) 등 에어 분사를 고속으로 또한 연속적으로 행하는 것에 적합하게 적용할 수 있다.The displacement amount of the operating portion 30, that is, the opening / closing amount (opening amount) of the two-port valve 3 can be continuously changed in accordance with the voltage applied to the electric input portion 32, The flow rate and pressure of the compressed air supplied from the air feed path 21 can be finely adjusted. The two-port valve 3 as described above is, for example, faster in response to the voltage applied than in the case of the proportional valve (high-speed response), and the air injection, such as the parts feeder 2, The present invention can be applied suitably.

상태 판정 수단 및 타이밍 취득 수단으로서의 화상 처리 장치(6)는 드라이버 설정부(64)와, 카메라(65)를 사용하여 얻어진 화상 데이터를 처리하는 화상 처리부(61)와, 화상 판별부(62) 및 워크 전후 감시부(65)로 이루어지는 상태 판정 수단(66)과, 지령부(63)를 구비한다.The image processing apparatus 6 as the status determination means and the timing acquisition means includes a driver setting unit 64, an image processing unit 61 that processes image data obtained by using the camera 65, an image determination unit 62, A state judging means 66 constituted by a pre- and post-work monitoring unit 65, and a command unit 63. [

드라이버 설정부(64)는 워크 W의 상태 즉 워크 W의 자세 및 워크 W의 전후 상태(대상 워크 W의 전후에 다른 워크 W가 차 있는지, 비어 있는지)에 적합한 드라이버 설정의 다양한 파라미터를 유지하고, 처리 대상으로 되는 불량 워크 W'의 상태에 적합한 파라미터를 압전 밸브 드라이버(5)에 출력한다.The driver setting unit 64 holds various parameters of the driver setting suitable for the state of the work W, that is, the attitude of the work W and the state before and after the work W (whether another work W is present before or after the target work W, To the piezoelectric valve driver 5, a parameter suitable for the state of the defective work W 'to be processed.

화상 판별부(62)는 워크 W의 두께 또는 워크 W의 특징면 등으로부터 워크 W의 자세를 판별함과 함께, 양호한 워크 W인지 불량 워크 W'인지 여부를 판별한다.The image determining unit 62 determines the posture of the work W from the thickness of the work W, the feature surface of the work W, and the like, and also determines whether it is a good work W or a poor work W '.

워크 전후 감시부(65)는 화상 처리부(61)가 처리한 화상 데이터에 기초하여, 워크 W의 전후 상태로서, 대상 워크 W의 전후에 다른 워크 W가 밀접하여 존재하는지, 즉 전후에서 인접하는 다른 워크 W와의 접촉의 유무를 판정한다.The post-work monitoring unit 65 detects whether or not another work W is closely present before and after the target work W, that is, whether the work W is in close proximity to the target work W The presence or absence of contact with the work W is determined.

지령부(63)는 화상 판별부(62)가 불량이라고 판별한 워크 W인 불량 워크 W'가 처리 위치 P에 도달하는 타이밍에 맞추어, 상태 판정 수단(66)의 판정 결과에 기초하여, 배제 반전 지령으로서의 ON 신호를 압전 밸브 드라이버(5) 중 어느 지령 입력부(54a, 54b, 54c, 54d)에 출력한다.The instruction unit 63 determines whether or not the defective work W 'which is the work W determined to be defective by the image discrimination unit 62 reaches the processing position P based on the determination result of the state determination unit 66, And outputs an ON signal as a command to any one of the command input portions 54a, 54b, 54c, and 54d of the piezoelectric valve driver 5. [

불량 워크 W'가 처리 위치 P에 도달하는 타이밍은, 예를 들어 상기 화상 데이터를 사용하여 산출되는 불량 워크 W'의 반송 속도 등으로부터 구해지고, 화상 처리 장치(6)는 불량 워크 W'가 처리 위치 P에 도달하는 타이밍을 구하는 타이밍 취득 수단으로서도 기능한다.The timing at which the defective work W 'reaches the processing position P is obtained, for example, from the conveying speed of the defective work W' calculated using the image data, and the image processing apparatus 6 determines whether or not the defective work W ' And also functions as timing acquiring means for acquiring a timing to reach the position P.

밸브 제어 수단으로서의 압전 밸브 드라이버(5)는 드라이버 설정부(64)에 접속되는 통신 입출력부(51)와, 설정부(53)와, 설정 입력부(52)와, 복수의 입력부로서의 제1 지령 입력부(54a), 제2 지령 입력부(54b), 제3 지령 입력부(54c) 및 제4 지령 입력부(54d)와, 출력 제어부(55)와, 전압 출력 회로(56)를 구비한다.The piezoelectric valve driver 5 as the valve control means includes a communication input / output section 51 connected to the driver setting section 64, a setting section 53, a setting input section 52, A second command input section 54b, a third command input section 54c and a fourth command input section 54d, an output control section 55 and a voltage output circuit 56. [

압전 밸브 드라이버(5)에서는, 각 지령 입력부마다 비례 제어에 관한 다양한 파라미터, 예를 들어 인가 전압이, 드라이버 설정부(64)로부터 통신 입출력부(51)를 통해 입력되어, 인가 전압 설정부(53)에 기억된다. 마찬가지로, 설정부(53)에는, 원샷ㆍ지령 입력의 동기, 원샷 펄스 시간이나 상승ㆍ하강 등의 출력 전압 파형, 각 지령 입력이나 밸브의 기구에 맞춘 노멀 클로즈ㆍ노멀 오픈의 전환 등도 기억된다. 또한, 파라미터는 수동으로 설정 입력부(52)로부터 입력되어도 된다.Various parameters relating to proportional control such as an applied voltage are inputted from the driver setting section 64 through the communication input and output section 51 and supplied to the applied voltage setting section 53 . Similarly, in the setting section 53, output voltage waveforms such as one-shot / command input synchronization, one-shot pulse time, rising / falling, etc., and switching of normal close and normal open in accordance with each command input and valve mechanism are stored. Further, the parameter may be input manually from the setting input unit 52. [

제1 지령 입력부(54a), 제2 지령 입력부(54b), 제3 지령 입력부(54c) 및 제4 지령 입력부(54d)는 각각 상이한 파라미터를 유지한다. 압전 밸브 드라이버(5)는 제1 지령 입력부(54a), 제2 지령 입력부(54b), 제3 지령 입력부(54c) 혹은 제4 지령 입력부(54d)에 지령부(63)로부터 ON 신호가 입력되면, ON 신호가 입력된 지령 입력부(54a, 54b, 54c, 54d)의 파라미터에 대응하는 인가 전압 등을 설정부(53)로부터 인출하여 출력 제어부(55)에 입력하고, 그 전압을 2포트 밸브(3)의 전기적 입력부(32)에 인가하여 개폐량을 비례 제어한다.The first command input section 54a, the second command input section 54b, the third command input section 54c, and the fourth command input section 54d maintain different parameters. When the ON signal is inputted from the command section 63 to the first command input section 54a, the second command input section 54b, the third command input section 54c or the fourth command input section 54d An applied voltage corresponding to the parameter of the command input section 54a, 54b, 54c, or 54d to which the ON signal is inputted is extracted from the setting section 53 and input to the output control section 55, 3 to the electrical input section 32 to proportionally control the amount of opening and closing.

여기서, 제1 지령 입력부(54a)에는, 도 3의 (a)와 같이 에어 급배로(21)의 개구의 하부밖에 막지 않는(덮지 않는) 자세 A임과 함께, 도 4의 (a)와 같이 전후에서 다른 워크 W가 밀착되는 불량 워크 W'를 적절하게 처리하기 위해, 비교적 큰 유량이나 압력의 압축 공기를 분사시키기 위한 파라미터가 미리 유지된다. 제2 지령 입력부(54b)에는, 도 3의 (a)와 같이 에어 급배로(21)의 개구의 하부만 막는 자세 A임과 함께, 도 4의 (b)와 같이 전후에서 다른 워크 W가 밀착되지 않는 불량 워크 W' 등을 적절하게 처리하기 위해, 중정도의 크기의 유량이나 압력의 압축 공기를 분사시키기 위한 파라미터가 미리 유지된다. 제3 지령 입력부(54c)에는, 도 3의 (b)와 같이 에어 급배로(21)의 개구의 거의 전체를 막는(덮는) 자세 B임과 함께, 도 4의 (a)와 같이 전후에서 다른 워크 W가 밀착되는 불량 워크 W' 등을 적절하게 처리하기 위해, 비교적 작은(약한) 유량이나 압력의 압축 공기를 분사시키기 위한 파라미터가 미리 유지된다. 제4 지령 입력부(54d)에는, 도 3의 (b)와 같이 에어 급배로(21)의 개구의 거의 전체를 막는 자세 B임과 함께, 도 4의 (b)와 같이 전후에서 다른 워크 W가 밀착되지 않는 불량 워크 W'를 적절하게 처리하기 위해, 보다 작은(미약한) 유량이나 압력의 압축 공기를 분사시키기 위한 파라미터가 미리 유지된다. 또한, 지령 입력부(54a, 54b, 54c, 54d)의 설치수는 4개(4채널)에 한정되지 않고, 2개(2채널), 3개(3채널) 혹은 5개(5채널) 이상이어도 된다.Here, the first command input portion 54a is provided with a posture A that does not block (cover) only the lower portion of the opening of the air feed passage 21 as shown in Fig. 3 (a) Parameters for spraying compressed air having a comparatively large flow rate or pressure are preliminarily held in order to appropriately process the defective work W 'to which the other work W closely adheres. 3 (a), the second command input portion 54b is provided with a position A in which only the lower portion of the opening of the air feed passage 21 is closed and another work W is in close contact with the front and rear portions as shown in Fig. A parameter for injecting compressed air of a flow rate or a pressure of a medium size is held in advance in order to appropriately process the defective work W ' As shown in FIG. 3 (b), the third command input portion 54c is a posture B for covering (covering) the entirety of the opening of the air feed path 21, A parameter for spraying compressed air having a comparatively small (weak) flow rate or pressure is preliminarily held in order to properly process the defective work W 'or the like to which the work W is closely adhered. The fourth command input portion 54d is an attitude B for closing almost the entire opening of the air feed path 21 as shown in Fig. 3 (b) In order to appropriately process the poor workpiece W 'which is not adhered, parameters for spraying compressed air of a smaller (weak) flow rate or pressure are preliminarily held. The number of the command input units 54a, 54b, 54c and 54d is not limited to four (four channels), but may be two or more (three channels) or five do.

이하, 본 실시 형태에서 실행되는 에어 분사 제어를 도 5를 사용하여 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the air injection control executed in the present embodiment will be described in detail with reference to FIG.

에어 분사 제어는, 반송로(20)를 따른 워크 W의 반송에 의해 개시된다. 먼저, 카메라(65)에 의해 워크 W를 촬상하고(스텝 S1), 화상 처리 장치(6)는 카메라(65)를 사용하여 얻은 화상 데이터를 화상 처리부(61)에서 처리하고, 당해 화상 데이터 중에서 워크 W를 찾아 검출한 후(스텝 S2, S3), 화상 판정부(62)가 워크 W의 자세를 판별한다(스텝 S4). 대상으로 되는 워크 W가 불량 워크 W'라고 판단되지 않은 경우(스텝 S5 : "아니오"), 본 플로우를 종료한다. 한편, 불량 워크 W'라고 판단되면(스텝 S5 : "예"), 스텝 S6으로 진행하여, 화상 판정부(62)가 워크 W의 자세가 도 3에 도시한 자세 A인지 여부를 판단한다(스텝 S6). 자세 A라고 판단되면(스텝 S6 : "예"), 스텝 S7로 진행하여, 워크 전후 감시부(65)가 불량 워크 W'의 전후 상태를 판정하고(스텝 S7), 스텝 S8로 진행한다. 한편, 자세 A라고 판단되지 않은 경우(스텝 S6 : "아니오"), 스텝 S11로 진행하여, 워크 전후 감시부(65)가 불량 워크 W'의 전후 상태를 판정하고(스텝 S11), 스텝 S12로 진행한다.The air injection control is started by the conveyance of the work W along the conveying route 20. First, the camera 65 picks up the work W (step S1), and the image processing apparatus 6 processes the image data obtained by using the camera 65 in the image processing section 61, (Step S2, S3), and the image judging section 62 judges the posture of the work W (step S4). If it is determined that the target work W is not a bad work W (step S5: NO), this flow ends. On the other hand, if it is judged that the workpiece W is a bad workpiece W (step S5: YES), the process proceeds to step S6 and the image judging unit 62 judges whether or not the posture of the workpiece W is the posture A shown in Fig. 3 S6). If it is determined that the posture A is satisfied (step S6: YES), the process proceeds to step S7, and the post-work monitoring unit 65 judges the state of the work W 'before and after the work W (step S7). On the other hand, if it is not determined that the posture A is satisfied (step S6: No), the process proceeds to step S11, and the work front / rear monitoring unit 65 judges the state of the work W ' Go ahead.

스텝 S8에서 자세 A의 불량 워크 W'의 전후에 다른 워크 W가 접촉한다고 판정된 경우, 스텝 S9로 진행하여, 에어 회로(10)를 "강"으로 동작시키고 본 플로우를 종료한다. 구체적으로는, 화상 처리 장치(6)에서 불량 워크 W'가 처리 위치 P에 도달하는 타이밍을 구하고, 이 타이밍에 맞추어, 압축 공기의 유량이나 압력을 가장 크게 하는 파라미터를 유지하는 제1 지령 입력부(54a)에 지령부(63)로부터 ON 신호를 출력한다. 압전 밸브 드라이버(5)는 ON 신호가 제1 지령 입력부(54a)를 통해 입력되면, 제1 지령 입력부(54a)에 유지되는 파라미터에 대응하는 인가 전압 등을 설정부(53)로부터 인출하고, 설정부(53)를 통해 설정된 원샷 펄스 시간 동안, 인가 전압을 2포트 밸브(3)의 전기적 입력부(32)에 부여한다. 이에 의해, 2포트 밸브(3)는 인가 전압에 따라서 작동부(30)가 연속적으로 변위되어, 비교적 큰 유량 및 압력으로 압축 공기를 분사한다. 또한, 2포트 밸브(3)로부터 분사된 압축 공기는, 에어 급배로(21)를 통해 불량 워크 W에 도달하여, 불량 워크 W를 반송로(20) 상으로부터 적절하게 배제 또는 반송로(20) 상에서 적절하게 반전시켜 자세 변경시킨다.If it is determined in step S8 that another work W contacts the front and rear of the defective work W 'of the posture A, the flow advances to step S9 to operate the air circuit 10 as "strong" Specifically, a timing at which the defective work W 'reaches the processing position P in the image processing apparatus 6 is found, and a first command inputting unit (hereinafter referred to as " 54a from the command unit 63. The ON signal is output from the command unit 63. [ When the ON signal is inputted through the first command input section 54a, the piezoelectric valve driver 5 fetches the applied voltage corresponding to the parameter held in the first command input section 54a from the setting section 53, The applied voltage is applied to the electrical input unit 32 of the two-port valve 3 during the one shot pulse time set through the unit 53. [ Thereby, the operation portion 30 is continuously displaced in accordance with the applied voltage, and the two-port valve 3 injects compressed air at a relatively large flow rate and pressure. The compressed air jetted from the two-port valve 3 reaches the defective workpiece W via the air feed path 21 so that the defective workpiece W is appropriately removed from the conveyor path 20, So that the posture is changed.

스텝 S8에서 자세 A의 불량 워크 W'의 전후에 다른 워크 W가 접촉한다고 판정되지 않은 경우, 스텝 S10으로 진행하여, 에어 회로(10)를 "중"으로 동작시키고 본 흐름도를 종료한다. "중"으로의 구체적인 동작으로서는, 압축 공기의 유량이나 압력이 중정도인 파라미터를 유지하는 제2 지령 입력부(54b)에 지령부(63)로부터 ON 신호가 출력되는 것 이외는, 상기 스텝 S9와 마찬가지이며, 중정도의 유량 및 압력으로 압축 공기가 분사된다.If it is not determined in step S8 that another work W contacts the front and rear of the defective work W 'of the posture A, the flow advances to step S10 to operate the air circuit 10 as "medium" and ends this flowchart. As a specific operation to "middle", steps S9 and S9 are performed except that an ON signal is outputted from the command section 63 to the second command input section 54b for holding the parameter whose flow rate or pressure of the compressed air is moderate. Likewise, compressed air is injected at a moderate flow rate and pressure.

스텝 S12에서 자세 B의 불량 워크 W'의 전후에 다른 워크 W가 접촉한다고 판정된 경우, 스텝 S13으로 진행하여, 에어 회로(10)를 "약"으로 동작시키고 본 흐름도를 종료한다. "약"으로의 구체적인 동작으로서는, 압축 공기의 유량이나 압력이 비교적 작은 파라미터를 유지하는 제2 지령 입력부(54c)에 지령부(63)로부터 ON 신호가 출력되는 것 이외는, 상기 스텝 S9와 마찬가지이며, 비교적 작은(약한) 유량 및 압력으로 압축 공기가 분사된다.If it is determined in step S12 that another work W contacts the front and rear of the defective work W 'of the posture B, the flow advances to step S13 to operate the air circuit 10 as "weak" As a specific operation to "medicine", the same as step S9, except that an ON signal is outputted from the command section 63 to the second command input section 54c holding a parameter with a relatively small flow rate or pressure of compressed air , And compressed air is injected at a comparatively small (weak) flow rate and pressure.

스텝 S12에서 자세 B의 불량 워크 W'의 전후에 다른 워크 W가 접촉한다고 판정되지 않은 경우, 스텝 S14로 진행하여, 에어 회로(10)를 "미약"으로 동작시키고 본 흐름도를 종료한다. "미약"으로의 구체적인 동작으로서는, 압축 공기의 유량이나 압력이 가장 작은 파라미터를 유지하는 제3 지령 입력부(54d)에 지령부(63)로부터 ON 신호가 출력되는 것 이외는, 상기 스텝 S13과 마찬가지이며, 스텝 S13보다도 작은 유량 및 압력으로 압축 공기가 분사된다.If it is not determined in step S12 that another work W contacts the front and rear of the defective work W 'in the posture B, the process proceeds to step S14 to operate the air circuit 10 as "weak" As a concrete operation to "weak", the same as the step S13 except that an ON signal is outputted from the command section 63 to the third command input section 54d which holds the parameter with the smallest flow rate and pressure of the compressed air , And compressed air is injected at a smaller flow rate and pressure than in step S13.

이와 같은 에어 분사 제어는, 불량 워크 W'가 검출될 때마다 행해지므로, 하나의 불량 워크 W마다 개별로 인가 전압 등을 조정하여, 분사되는 압축 공기의 유량이나 압력을 순시로 전환하여 컨트롤함으로써, 예를 들어 파츠 피더(2)의 정렬 능력을 적합한 상태로 유지할 수 있다.Since the air injection control is performed every time the defective work W 'is detected, the applied voltage or the like is individually adjusted for each defective work W so that the flow rate or pressure of the compressed air to be injected is controlled in a momentary manner, The alignment ability of the parts feeder 2 can be maintained in a suitable state, for example.

이상과 같이 본 실시 형태의 에어 분사 기구(1)는 복수의 피분사물로서의 워크 W를 향하여 순차적으로 압축 공기를 분사하는 것이며, 압축 공기원(11)에 접속되며, 개폐량을 연속적으로 변경 가능한 압전 밸브(3)와, 각 워크 W의 상태를 각각 판정하는 상태 판정 수단(6)과, 상태 판정 수단(6)의 판정 결과에 기초하여, 워크 W마다 압전 밸브(3)의 개폐량을 비례 제어하는 밸브 제어 수단으로서의 압전 밸브 드라이버(5)를 구비하도록 구성된 것이다.As described above, the air injection mechanism 1 according to the present embodiment injects compressed air sequentially toward the workpiece W as a plurality of objects to be handled. The air injection mechanism 1 is connected to the compressed air source 11, (3), a state determining means (6) for determining the state of each of the workpieces (W), and a control means for controlling the opening and closing amount of the piezoelectric valve (3) And a piezoelectric valve driver 5 as a valve control means for performing a control operation.

이와 같은 구성이면, 상태 판정 수단(6)이 판정한 각 워크 W의 상태에 따라서 압전 밸브 드라이버(5)에 의해 압전 밸브(3)의 개폐량을 비례 제어할 수 있으므로, 분사되는 압축 공기의 유량이나 압력을 예를 들어 각 워크 W의 자세나 다른 워크 W와의 밀착 상태에 적합한 것으로 리얼타임으로 설정 변경하여, 각 워크 W를 적절하게 처리할 수 있다.With this configuration, the opening / closing amount of the piezoelectric valve 3 can be proportionally controlled by the piezoelectric valve driver 5 according to the state of each work W determined by the state determining means 6, so that the flow rate of the compressed air to be injected For example, the attitude of each work W and the state of close contact with the other work W, so that each work W can be appropriately processed.

특히, 압전 밸브 드라이버(5)는 각각 상이한 파라미터를 유지하는 복수의 입력부로서의 제1 지령 입력부(54a), 제2 지령 입력부(54b), 제3 지령 입력부(54c) 및 제4 지령 입력부(54d)를 갖고, 상태 판정 수단(6)의 판정 결과에 따라서 어느 지령 입력부(54a, 54b, 54c, 54d)에 ON 신호가 입력됨과 함께, ON 신호가 입력된 지령 입력부(54a, 54b, 54c, 54d)의 파라미터에 기초하는 전압이 압전 밸브(3)에 인가되도록 구성되기 때문에, ON 신호를 입력하는 것에 의해 분사의 응답을 빠르게 할 수 있어, 예를 들어 고속으로 연속 반송되는 워크 W에 적절하게 압축 공기를 분사할 수 있다.In particular, the piezoelectric valve driver 5 includes a first command input section 54a, a second command input section 54b, a third command input section 54c, and a fourth command input section 54d as a plurality of input sections, 54b, 54c, and 54d to which the ON signal is input and the command input portions 54a, 54b, 54c, and 54d to which the ON signal is input are input to the command input portions 54a, 54b, 54c, and 54d according to the determination result of the state determination means 6. [ It is possible to speed up the response of the jetting by inputting the ON signal, and for example, it is possible to appropriately apply the compressed air to the work W which is continuously conveyed at high speed As shown in FIG.

또한, 반송로(20)를 따라서 반송되는 워크 W 중 불량 워크 W'에 소정의 처리 위치 P에서 압축 공기를 분사하는 파츠 피더(2)에 적용되는 것이며, 불량 워크 W'가 처리 위치 P에 도달하는 타이밍을 취득하는 타이밍 취득 수단으로서의 화상 처리 장치(6)를 구비함과 함께, 상태 판정 수단(6)이, 워크 W의 상태로서, 워크 W의 자세 A, B 및 인접하는 다른 워크 W와의 접촉의 유무를 판정하고, 압전 밸브 드라이버(5)는 화상 처리 장치(6)가 취득한 타이밍에, 압전 밸브(3)에 전압을 인가하도록 구성된다.Further, the present invention is applied to a parts feeder 2 for spraying compressed air at a predetermined processing position P to a bad work W 'among workpieces W conveyed along a conveying path 20, and when a bad work W' reaches a processing position P And the state determination means 6 determines whether or not the position A of the work W and the position A of the work W in contact with the adjacent work W And the piezoelectric valve driver 5 is configured to apply a voltage to the piezoelectric valve 3 at the timing acquired by the image processing apparatus 6. [

그 때문에, 불량 워크 W'가, 에어 급배로(21)의 개구의 하부만을 막는 도 3의 (a)에 도시한 자세 A이거나, 도 4의 (a)와 같이 불량 워크 W'의 전후에 다른 워크 W가 접촉하고 있는 상태에 있는 등, 불량 워크 W'의 적절한 처리에 비교적 강한 유량이나 압력의 압축 공기가 필요한 경우에는, 상태 판정 수단(6)의 판정 결과에 기초하여 압전 밸브(3)의 개방량을 비교적 크게 할 수 있는 한편, 불량 워크 W'가, 에어 급배로(21)의 개구의 거의 전체를 막는 도 3의 (b)에 도시한 자세 B거나, 도 4의 (b)와 같이 불량 워크 W'의 전후에 간극이 있는 상태에 있는 등, 불량 워크 W'의 적절한 처리에 비교적 약한 유량이나 압력의 압축 공기가 필요한 경우에는, 상태 판정 수단(6)의 판정 결과에 기초하여 압전 밸브(3)의 개방량을 비교적 작게 할 수 있으므로, 각 워크 W의 상태에 적합한 유량이나 압력의 압축 공기를 적절한 타이밍에 불량 워크 W'에 분사할 수 있어, 반전 혹은 배제의 효율, 달성율을 향상시키고, 파츠 피더(2)로서의 정렬ㆍ배출 능력을 향상시킬 수 있다.3 (a), in which only the lower portion of the opening of the air feed passage 21 is blocked, or in other words, as shown in Fig. 4 (a) When the compressed air having a relatively high flow rate or pressure is required for proper processing of the poor work W ', for example, the work W is in contact with the work W, The amount of opening can be made comparatively large. On the other hand, when the defective work W 'is in the posture B shown in Fig. 3 (b) covering almost the entire opening of the air feed passage 21, When a relatively weak flow rate or pressure of compressed air is required for appropriate processing of the defective work W ', for example, a gap exists before and after the defective work W', based on the judgment result of the state judging means 6, The amount of opening of the work 3 can be made comparatively small, There the compressed air amount and the pressure can be injected into the defective work W 'at the right time, it is possible efficiency of the reversed or eliminated, improving the achievement rate and to improve the alignment and discharging ability as a parts feeder (2).

또한, 본 실시 형태의 에어 분사 기구(1)를 사용하여, 반송로(20)를 따라서 반송되는 불량 워크 W'에 처리 위치 P에서 압축 공기를 분사하여, 불량 워크 W'를 반송로(20)로부터 배제 혹은 반송로(20) 상에서 반전시켜 자세 변경하도록 구성되므로, 분사하는 압축 공기의 유량이나 압력을 순시로 설정 변경할 수 있어, 불량 워크 W'의 배제 및 반전에 의한 자세 변경을 적절하게 행할 수 있다.Further, by using the air injection mechanism 1 of the present embodiment, compressed air is jetted to the defective work W 'carried along the transport path 20 at the processing position P, and the defective work W' The flow rate and the pressure of the compressed air to be injected can be changed instantaneously, and the posture of the defective work W 'can be changed and the posture can be changed appropriately have.

이상, 본 발명의 일 실시 형태에 대하여 설명하였지만, 각 부의 구체적인 구성은, 상술한 실시 형태에만 한정되는 것은 아니다. 이하, 전술한 구성과 마찬가지의 것에 대해서는 동일한 부호를 붙이고 설명을 생략한다.Although the embodiment of the present invention has been described above, the specific configuration of each section is not limited to the above embodiment. Hereinafter, the same components as those described above are denoted by the same reference numerals, and a description thereof will be omitted.

예를 들어, 본 실시 형태에서는, 복수의 지령 입력부(54a, 54b, 54c, 54d)가 설치되고, 지령부(63)로부터 ON 신호가 입력된 지령 입력부(54a, 54b, 54c, 54d)가 유지하는 파라미터에 대응하는 전압이 2포트 밸브(3)에 인가되지만, 도 6에 도시한 바와 같이 파라미터 출력 수단으로서의 화상 처리 장치(6)로부터 워크 W의 상태에 적합한 파라미터(설정 데이터)가 입력되는 구성이어도 된다. 즉, 통신만으로 복수개의 지령 및 설정을 제어하는 구성이어도 된다.For example, in the present embodiment, a plurality of command input units 54a, 54b, 54c, and 54d are provided, and command input units 54a, 54b, 54c, and 54d, to which an ON signal is input from the command unit 63, As shown in Fig. 6, a parameter (setting data) suitable for the state of the work W is inputted from the image processing apparatus 6 as the parameter outputting means . In other words, a plurality of commands and settings may be controlled only by communication.

이 구성에서는, 화상 처리 장치(6)가 구한 불량 워크 W'가 처리 위치 P에 도달하는 타이밍에 맞추어, 상태 판정 수단(66)이 판정한 워크 W의 상태에 적합한 파라미터가 배제 반전 지령으로서 드라이버 설정부(64)로부터 지령부(63)를 통해 통신 입출력부(51)에 송신되고, 지령 반전 지령에 대응하는 인가 전압 등이 설정부(53)에서 설정되어, 2포트 밸브(3)에의 전압 인가가 행해진다. 예를 들어, 워크 W의 상태가 1워크 단체 혹은 에어 급배로(21)의 거의 전체가 워크 W로 막힌다면 배제 반전 지령 1을 출력하여 에어 분사 기구(1)를 약으로 동작시키고, 워크 W의 상태가 전후 밀착 혹은 에어 급배로(21)의 하부밖에 워크 W가 막지 않으면 배제 반전 지령 2를 출력하여 에어 분사 기구(1)를 강으로 동작시키도록 설정하고, 드라이버 설정부(64)로부터 압전 밸브 드라이버(5)에, 배제 반전 지령 1 또는 배제 반전 지령 2에 대응하는 인가 전압 등의 설정을 행한다. 또한, 압전 밸브 드라이버(5)측에는 원샷 시간의 설정이 있기 때문에, 화상 처리 장치(6)측으로부터는 1펄스의 출력으로 하면 되지만, 화상 처리 장치(6)측에 온 시간의 설정이 가능한 구성인 경우, 압전 밸브 드라이버(5)측은 지령 입력 동기로 설정해 두고, 온 시간은 화상 처리 장치(6)측에 기억시켜 두는 것이 바람직하다.In this configuration, in accordance with the timing at which the defective work W 'obtained by the image processing apparatus 6 reaches the processing position P, a parameter suitable for the state of the work W determined by the state determination means 66 is set as a driver- Output section 51 via the command section 63 from the control section 64 and the application voltage or the like corresponding to the command reversal instruction is set in the setting section 53 and the voltage to the 2- Is performed. For example, if the state of the workpiece W is blocked by the workpiece W, almost all of the workpiece group 1 or the air feed path 21 is blocked by the workpiece W, the ejection reversal command 1 is outputted to weakly operate the air injection mechanism 1, When the work W is not blocked by the front and rear contact or the air feed line 21, the ejection reversal instruction 2 is outputted to set the air injection mechanism 1 to operate with the steel. The driver 5 sets the applied voltage corresponding to the rejection reversal instruction 1 or the rejection reversal instruction 2. In addition, since the one-shot time is set on the piezoelectric valve driver 5 side, it is possible to output one pulse from the image processing apparatus 6 side. However, in the case of a configuration capable of setting the on-time on the side of the image processing apparatus 6 , It is preferable that the side of the piezoelectric-valve driver 5 is set as command input synchronization and the on-time is stored in the side of the image processing apparatus 6. [

이와 같이, 상태 판정 수단(6)의 판정 결과에 따른 파라미터를 출력하는 파라미터 출력 수단으로서의 화상 처리 장치(6)를 구비함과 함께, 압전 밸브 드라이버(5)는 각각 상이한 복수 종류의 파라미터를 입력 가능한 입력부로서의 통신 입출력부(51)를 갖고, 지령부(63)로부터 통신 입출력부(51)를 통해 입력된 파라미터에 기초하는 전압이 압전 밸브(3)에 인가되도록 구성되기 때문에, 압전 밸브 드라이버(5)의 입력부를 하나로 하여 구조를 간단하게 할 수 있다.In this way, the image processing apparatus 6 as the parameter outputting means for outputting the parameter according to the judgment result of the state judging means 6, and the piezoelectric valve driver 5 are capable of inputting different kinds of parameters, Output section 51 as the input section and a voltage based on the parameter input from the command section 63 via the communication input / output section 51 is applied to the piezoelectric valve 3, the piezoelectric valve driver 5 ) Can be simplified to simplify the structure.

또한, 상기 실시 형태에서는 2포트 밸브(3)가 사용되었지만, 도 7에 도시한 바와 같은 3포트 밸브(7)가 사용되어도 된다. 혹은, 4포트 이상의 밸브가 사용되어도 된다.Although the two-port valve 3 is used in the above embodiment, a three-port valve 7 as shown in Fig. 7 may be used. Alternatively, four or more ports may be used.

3포트 밸브(7)는 제2 에어 배관 경로(13b) 즉 레귤레이터(12)의 출구에 통하는 제1 포트(7a)와, 제3 에어 배관 경로(13c) 즉 파츠 피더(2)의 에어 급배로(21)에 통하는 제2 포트(7b)와, 대기 영역에 통하는 제3 포트(7c)를 구비한다. 3포트 밸브(7)는 전기적 입력부(32)에의 통전 시에, 작동부(70)의 전환부(73)를 통해 제1 포트(7a)와 제2 포트(7b)를 내부에서 연통시키는 도 7의 (b)에 도시한 연통 위치 R과, 전기적 입력부(32)에의 비통전 시에, 작동부(70)의 전환부(71)를 통해 제2 포트(7b)와 제3 포트(7c)를 내부에서 연통시킴과 함께 제1 포트(7a)와 제2 포트(7b)를 비연통 상태로 하는 동 도의 (a)에 도시한 비연통 위치로서의 대기 개방 위치 N 사이에서 전환 가능하게 구성된다.The three-port valve 7 has a first port 7a communicating with the outlet of the second air piping 13b or the regulator 12 and a second port 7b communicating with the third air piping 13c, A second port 7b communicating with the air conditioner 21, and a third port 7c communicating with the waiting area. The three-port valve 7 is connected to the first port 7a and the second port 7b through the switching portion 73 of the operating portion 70 when the electrical input portion 32 is energized, (7b) and the third port (7c) through the switching portion (71) of the operating portion (70) when the communication position R shown in (b) And the atmospheric opening position N as a non-combustion position shown in (a) of Fig. 1, in which the first port 7a and the second port 7b are brought into a non-communication state.

도 7의 (a)에 도시한 대기 개방 위치 N에서는, 레귤레이터(12)로부터 3포트 밸브(7)에 공급된 압축 공기가 제1 포트(7a) 부근에서 폐지됨과 함께, 제2 포트(7b)가 대기 개방된다. 한편, 동 도의 (b)에 도시한 연통 위치 R에서는, 레귤레이터(12)로부터 공급된 압축 공기를 제1 포트(7a)로부터 입력시키고 전환부(73)를 통해 제2 포트(7b)로부터 출력시켜, 에어 급배로(21)에 급기한다. 이에 의해 에어 급배로(21)로부터 처리 위치 P를 향하여 압축 공기가 분사된다.7A, the compressed air supplied from the regulator 12 to the three-port valve 7 is abolished in the vicinity of the first port 7a, and at the same time, the compressed air supplied to the second port 7b, Is opened to the atmosphere. On the other hand, the compressed air supplied from the regulator 12 is inputted from the first port 7a and outputted from the second port 7b through the switching portion 73 at the communication position R shown in the diagram (b) , And supplies air to the air feed path (21). Whereby the compressed air is injected from the air feed passage 21 toward the processing position P. [

그리고, 전기적 입력부(32)에의 통전이 정지되면, 작동부(70)가 원래의 위치를 향하여 변위되어 동 도의 (a)에 도시한 대기 개방 위치 N으로 되돌아가고, 이때의 제3 에어 배관 경로(13c) 내의 잔압은, 에어 급배로(21)로부터 대기 중에 개방됨과 함께, 3포트 밸브(7)의 제2 포트(7b)로부터 전환부(71)를 통해 제3 포트(7c)로부터 대기 개방된다. 그 때문에, 3포트 밸브(7)를 도 7의 (b)에 도시한 연통 위치 R로부터 도 7의 (a)에 도시한 대기 개방 위치 N으로 되돌린 직후에는, 3포트 밸브(7)와 파츠 피더(2)의 에어 급배로(21) 사이의 제3 에어 배관 경로(13c) 내의 잔압이, 에어 급배로(21) 및 3포트 밸브(7)의 양쪽으로부터 적절하게 대기 개방되므로, 압축 공기의 압력의 하강을 빠르게 할 수 있다.When the energization to the electrical input section 32 is stopped, the operation section 70 is displaced toward its original position and returns to the air opening position N shown in the diagram (a) 13c are released to the atmosphere from the air feed passage 21 and are released to the atmosphere from the second port 7b of the three port valve 7 through the switching portion 71 from the third port 7c . Therefore, immediately after returning the three-port valve 7 from the communication position R shown in Fig. 7 (b) to the air-opening position N shown in Fig. 7 (a), the three-port valve 7, The residual pressure in the third air piping path 13c between the air feed paths 21 of the feeder 2 is appropriately opened to the atmosphere from both the air feed path 21 and the three port valve 7, The pressure drop can be accelerated.

이와 같이, 압전 밸브(7)가 압축 공기원(11)에 접속되는 제1 포트(7a)와, 반송로(20)에 형성되는 에어 급배로(21)에 통하는 제2 포트(7b)와, 대기 영역에 통하는 제3 포트(7c)를 적어도 구비하고, 제1 포트(7a)와 제2 포트(7b)를 연통시키는 연통 위치 R과, 제2 포트(7b)와 제3 포트(7c)를 연통시킴과 함께 제1 포트(7a)와 제2 포트(7b)를 비연통 상태로 하는 비연통 위치로서의 대기 개방 위치 L 사이에서 전환 가능한 3포트 이상의 전환 밸브이므로, 에어 급배로(21)에의 배기를 압전 밸브(3)로부터도 행할 수 있어, 압축 공기의 압력의 하강을 빠르게 하여 응답성을 양호하게 할 수 있다.As described above, the first port 7a to which the piezoelectric valve 7 is connected to the compressed air source 11, the second port 7b to communicate with the air feed path 21 formed in the conveying path 20, A communication position R for communicating the first port 7a and the second port 7b and a second port 7b for communicating the second port 7b with the third port 7c (3) or more, which can be switched between the first port (7a) and the second port (7b) in the non-communicating position, Can also be performed from the piezoelectric valve 3, so that the lowering of the pressure of the compressed air can be accelerated and the responsiveness can be improved.

또한, 상기 실시 형태에서는 상술한 바와 같이 전기적 입력부(32)에의 비통전 시에 제3 에어 배관 경로(13c)가 대기 개방되는 노멀 클로즈 타입의 3포트 밸브(7)가 사용되지만, 전기적 입력부(32)에의 비통전 시에 폐지 상태로 되는 노멀 오픈 타입의 3포트 밸브(7)가 사용되어도 된다. 노멀 오픈과 노멀 클로즈의 전환은, 도 1 등에 도시한 설정부(53)에 의해 행해진다.Although the normally closed type three-port valve 7 in which the third air pipe path 13c is open to the atmosphere at the time of non-energization to the electric input part 32 is used as described above in the embodiment, the electric input part 32 The three-port valve 7 of the normally open type which is in the closed state at the time of non-energization of the three-port valve 7 may be used. The switching between normal open and normal close is performed by the setting unit 53 shown in Fig. 1 and the like.

또한, 압축 공기의 분사의 조정치는 강, 중, 약, 미약의 4개로 한정되지 않고, 워크 W의 자세 등에 따라서, 조정치가 3개이거나, 5개 이상의 조정치로 나누어지거나, 다른 조정치가 사용되어도 된다. 또한, 자세의 판별과 전후 상태 판별에서의 선택은, 상기 흐름도에서는 2개이지만, 이것 이상이어도 된다.In addition, the adjustment value of the compressed air injection is not limited to four, such as strong, medium, weak, and weak, and even if the adjustment value is divided into three, five or more adjustment values, or other adjustment values are used do. In the above flow chart, there are two choices for determining the posture and determining the posture and posture, but the number may be more than this.

또한, 상기 실시 형태에서는 워크 W의 자세 및 불량 워크 W'의 전후 상태에 기초하여 압축 공기의 유량이나 압력이 조정되었지만, 도 8에 도시한 바와 같이 워크 W의 자세에만 기초하여 조정되는 구성이어도 된다.In the above-described embodiment, the flow rate and pressure of the compressed air are adjusted based on the posture of the work W and the front and rear states of the defective work W ', but may be adjusted based on only the posture of the work W as shown in Fig. 8 .

이 경우, 스텝 SP1∼SP6까지는 도 5에 도시한 S1∼S6까지의 제어와 마찬가지이며, 설명을 생략한다. 스텝 S6에서 자세가 도 3에 도시한 자세 A라고 판단되면(스텝 S6 : "예"), 스텝 SP7로 진행하여, 에어 회로(10)를 "강"으로 동작시키고 본 흐름도를 종료한다. "강"으로의 구체적인 동작으로서는, 도 5에 도시한 스텝 S9와 마찬가지이다. 한편, 스텝 S6에서 자세가 도 3에 도시한 자세 A라고 판단되지 않은 경우(스텝 S6 : "아니오"), 스텝 SP8로 진행하여, 에어 회로(10)를 "약"으로 동작시키고 본 흐름도를 종료한다. "약"으로의 구체적인 동작으로서는, 도 5에 도시한 스텝 S13과 마찬가지이다.In this case, steps SP1 to SP6 are the same as the control from S1 to S6 shown in Fig. 5, and description thereof is omitted. If it is determined in step S6 that the posture is the posture A shown in Fig. 3 (step S6: YES), the flow advances to step SP7 to operate the air circuit 10 as "strong" Specific operations to "steel" are the same as those in step S9 shown in Fig. On the other hand, if it is determined in step S6 that the posture is not the posture A shown in Fig. 3 (step S6: "NO"), the flow advances to step SP8 to operate the air circuit 10 as "weak" do. Specific operations to "about" are the same as those in step S13 shown in Fig.

또한, 피분사물로서, 도 9의 (a)에 도시한 바와 같은 워크 본체 W3과 전극 W2를 구비하는 워크 Wa를 사용할 수도 있다. 이때, 동 도의 (b)에 도시한 자세 C와 같이 워크 본체 W3이 에어 급배로(21)의 개구의 거의 전체를 덮는 경우라도, 전극 W2에 의해 워크 본체 W3이 에어 급배로(21)의 개구로부터 이격되어, 간극 L로부터 압축 공기가 빠져나가기 쉽기 때문에, 도 3의 (b)에 도시한 자세 B와 같이 워크 W가 에어 급배로(21)의 개구의 거의 전체를 밀착하여 덮는 경우보다도, 적절한 압축 공기의 유량이나 압력이 커지기 쉽다. 또한, 도 9의 (c)에 도시한 자세 D와 같이 전극 W2에 의해 워크 본체 W3이 에어 급배로(21)의 개구로부터 이격되고, 또한 워크 Wa가 에어 급배로(21)의 개구의 하부만 덮는 경우에는, 도 3의 (a)에 도시한 자세 A와 같이 워크 W가 에어 급배로(21)의 개구를 밀착하면서 하부만 덮는 경우보다도, 적절한 압축 공기의 유량이나 압력이 작아지기 쉽다. 또한, 워크 Wa는 자세에 따라서는 워크 본체 W3이 에어 급배로(21)의 개구를 밀착하면서 덮는 경우도 있다. 그 때문에, 워크 Wa의 형상에 따라서는, 워크 Wa가 에어 급배로(21)의 개구를 밀착 혹은 이격하여 덮는지 여부도 고려하여 압축 공기의 분사의 조정치가 설정되는 것이 바람직하다.As the object to be handled, a work Wa having a work body W3 and an electrode W2 as shown in Fig. 9 (a) may be used. At this time, even if the work body W3 covers substantially the entirety of the opening of the air feed passage 21 like the posture C shown in the diagram (b) of the diagram, the work W3 is moved by the electrode W2 to the opening The compressed air is more likely to escape from the gap L than in the case where the work W is in close contact with almost all of the openings of the air feed passage 21 as shown in the posture B shown in FIG. The flow rate or pressure of the compressed air tends to be large. 9 (c), the workpiece W3 is separated from the opening of the air feed passage 21 by the electrode W2, and the work Wa is separated from the lower portion of the opening of the air feed passage 21 The flow rate and the pressure of the compressed air are liable to be smaller than when the work W is in close contact with the opening of the air feed passage 21 and only the lower portion thereof is covered as shown in Fig. 3A. In some cases, depending on the posture, the workpiece W3 may cover the opening of the air feed passage 21 while closely contacting the work body W3. Therefore, depending on the shape of the work Wa, it is preferable that the adjustment value of the compressed air injection be set in consideration of whether or not the work Wa covers the opening of the air feed path 21 in close contact or spaced apart.

또한, 본 실시 형태의 에어 분사 기구(1)는 파츠 피더(2)에 적용되었지만, 이것에 한정되지 않고, 외관 검사기, 측정 분별기 및 테이핑기 등에 적용되어도 된다.Although the air injection mechanism 1 of the present embodiment is applied to the parts feeder 2, the present invention is not limited thereto and may be applied to an appearance inspection machine, a measurement separator, a taping machine, and the like.

그 밖의 구성도, 본 발명의 취지를 일탈하지 않는 범위에서 다양하게 변형이 가능하다.Other configurations are also possible without departing from the spirit of the present invention.

본 발명은 피분사물의 상태에 따라서 개별로 압축 공기의 유량이나 압력을 조정 가능한 에어 분사 기구 및 파츠 피더에 적용할 수 있다.The present invention can be applied to an air injection mechanism and a parts feeder capable of individually adjusting the flow rate or pressure of compressed air according to the state of a target object.

1 : 에어 분사 기구
2 : 파츠 피더
3 : 2포트 밸브(압전 밸브)
5 : 압전 밸브 드라이버(밸브 제어 수단)
6 : 화상 처리 장치(타이밍 취득 수단, 파라미터 출력 수단)
7 : 3포트 밸브(전환 밸브, 압전 밸브)
7a : 제1 포트
7b : 제2 포트
7c : 제3 포트
11 : 압축 공기원
20 : 반송로
21 : 에어 급배로
51 : 통신 입출력부(입력부)
54a, 54b, 54c, 54d : 지령 입력부(입력부)
66 : 상태 판정 수단
A, B, C, D : 워크의 자세
P : 처리 위치
R : 연통 위치
N : 대기 개방 위치
W, Wa : 워크(피분사물)
W' : 불량 워크1: Air injection mechanism
2: Part feeder
3: 2 port valve (piezoelectric valve)
5: Piezoelectric valve driver (valve control means)
6: Image processing device (timing acquisition means, parameter output means)
7: 3 port valve (switching valve, piezoelectric valve)
7a: First port
7b: the second port
7c: third port
11: Compressed air source
20:
21:
51: Communication I / O unit (input unit)
54a, 54b, 54c, and 54d: a command input unit (input unit)
66: status determination means
A, B, C, D: Work posture
P: Processing position
R: communication position
N: Atmospheric release position
W, Wa: Work (object to be handled)
W ': Bad work

Claims

An air injection mechanism for injecting compressed air sequentially toward a plurality of objects to be handled,
A piezoelectric valve connected to the compressed air source and capable of continuously changing the amount of opening and closing,
State determining means for determining states of the objects to be handled respectively,
And valve control means for proportionally controlling the amount of opening and closing of the piezoelectric valve for each object to be inspected based on the judgment result of the state judging means.

The method according to claim 1,
Wherein the valve control means has a plurality of input portions for holding different parameters, and the ON signal is input to any of the input portions according to the determination result of the state determination means, and the voltage based on the parameter of the input portion to which the ON signal is input And is configured to be applied to the piezoelectric valve.

The method according to claim 1,
And parameter output means for outputting a parameter according to a result of determination by said state determination means,
Characterized in that the valve control means has an input portion into which a plurality of kinds of parameters are input and a voltage based on the parameter inputted through the input portion from the parameter output means is applied to the piezoelectric valve. Instrument.

4. The method according to any one of claims 1 to 3,
The present invention is applied to a parts feeder for spraying compressed air at a predetermined processing position on a poor workpiece among workpieces transported along a conveying path,
And a timing acquisition means for acquiring a timing at which a defective work reaches the processing position, wherein the state determination means determines at least one of a state of the workpiece and a presence or absence of contact with other adjacent workpiece , &Lt; / RTI &
Wherein the valve control means is configured to apply a voltage to the piezoelectric valve at a timing acquired by the timing acquisition means.

5. The method of claim 4,
Wherein the piezoelectric valve includes at least a first port connected to a compressed air source and a second port communicating with an air supply path formed in the conveying path, the first port communicating with the second port, And the second port is a two-port or more piezoelectric valve that can be switched between a non-discharge position for bringing the first port and the second port into a non-combustion state.

An air injection mechanism according to any one of claims 1 to 5, is used to inject compressed air at a processing position on a defective workpiece conveyed along a conveyance path to eliminate a defective workpiece from the conveyance path, So as to change the posture of the part feeder.