KR20180074471A - Apparatus and Method for Automatic Alignment - Google Patents

Apparatus and Method for Automatic Alignment Download PDF

Info

Publication number
KR20180074471A
KR20180074471A KR1020160178563A KR20160178563A KR20180074471A KR 20180074471 A KR20180074471 A KR 20180074471A KR 1020160178563 A KR1020160178563 A KR 1020160178563A KR 20160178563 A KR20160178563 A KR 20160178563A KR 20180074471 A KR20180074471 A KR 20180074471A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
pushing device
workpiece
measuring instrument
aligning
width direction
Prior art date
Application number
KR1020160178563A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102045607B1 (en
Inventor
김연태
임두현
Original Assignee
주식회사 포스코
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 포스코 filed Critical 주식회사 포스코
Priority to KR1020160178563A priority Critical patent/KR102045607B1/en
Publication of KR20180074471A publication Critical patent/KR20180074471A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102045607B1 publication Critical patent/KR102045607B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21B—ROLLING OF METAL
    • B21B39/00—Arrangements for moving, supporting, or positioning work, or controlling its movement, combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, metal-rolling mills
    • B21B39/14—Guiding, positioning or aligning work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21B—ROLLING OF METAL
    • B21B38/00—Methods or devices for measuring, detecting or monitoring specially adapted for metal-rolling mills, e.g. position detection, inspection of the product
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21B—ROLLING OF METAL
    • B21B39/00—Arrangements for moving, supporting, or positioning work, or controlling its movement, combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, metal-rolling mills
    • B21B39/02—Feeding or supporting work; Braking or tensioning arrangements, e.g. threading arrangements
    • B21B39/04—Lifting or lowering work for conveying purposes, e.g. tilting tables arranged immediately in front of or behind the pass

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Conveyors (AREA)

Abstract

The present invention relates to an apparatus and a method for automatic material alignment. The apparatus includes a meter capable of detecting positions of leading and trailing ends, and a control device capable of controlling the position of a material. The trailing meter can be moved in the longitudinal direction of the material, and the position of the trailing end is detected through a change in position corresponding to the length of the material. Likewise, the trailing pushing device can be moved in the longitudinal direction and the width direction of the material, and is moved in the longitudinal direction before alignment, and can be position-controlled in the width direction after alignment initiation. The automatic alignment apparatus according to an embodiment of the present invention effectively controls the speed of the pushing device to prevent tip and tail misalignment.

Description

자동 정렬 장치 및 방법 {Apparatus and Method for Automatic Alignment}[0001] Apparatus and Method for Automatic Alignment [0002]

본 출원은 소재의 자동 정렬 장치 및 방법에 관한 것이다.The present application relates to an apparatus and method for automatically aligning a workpiece.

일반적으로 후판을 생산하는 공정은 크게 슬라브를 소정의 치수(두께, 폭, 길이)로 만드는 압연 공정과 압연된 판("날판")을 제품 사이즈로 전단하는 공정으로 나눌 수 있다. 날판은 압연후 선단부와 미단부의 크롭을 절단하는 공정을 거친 후 일정 길이로 분할되어 ("분할판" 또는 "소재") DSS (Double Side Shear) 공정으로 이송된다.Generally, the process of producing a thick plate can be roughly divided into a rolling process of making the slab into a predetermined size (thickness, width, length) and a process of shearing the rolled plate ("blade") into a product size. The blades are cut to a certain length ("splitting plate" or "workpiece") after the process of cutting the front and end cuts after rolling and transferred to a double side shear (DSS) process.

DSS공정은 소재의 길이방향으로 양쪽 사이드를 제품 폭에 맞게 잘라내는 공정이다. 소재는 DSS공정으로 이송되는 과정에서 틀어질 수 있으므로 DSS 공정 진입 전에 정렬(Alignment)시킬 필요가 있다. 소재의 정렬이 잘못될 경우에는 DSS공정에서 나이프가 소재를 자르지 못하거나 소재의 직각도 불량이 발생될 수 있다. The DSS process is a process in which both sides are cut to the product width in the longitudinal direction of the material. The material may need to be aligned prior to entering the DSS process as it may be distorted during the process of being transferred to the DSS process. If the material is misaligned, the knife may not cut the material in the DSS process or the perpendicularity of the material may be defective.

소재의 정렬과 관련된 선행기술로서는 한국공개특허 제2014-0054817호('소재 정렬 장치', 공개일: 2014년 5월 9일), 한국특허공개공보 제2016-0018908(발명의 명칭: 강판의 자동정렬 장치, 공개일: 2016년 2월 18일)이 있다.As a prior art relating to the alignment of materials, there have been disclosed Korean Patent Publication No. 2014-0054817 ('Material Sorting Device', published on May 9, 2014), Korean Patent Laid-Open Publication No. 2016-0018908 Sorting device, public release date: February 18, 2016).

상기의 선행기술에서는 소재가 이동하는 이송 롤러와 롤러 사이에 마그네틱 정렬 장치를 길이 방향으로 나란히 복수개를 설치하고, 소재의 길이에 따라 선단부의 마그네틱 정렬장치와 미단부의 마그네틱 정렬장치의 속도제어를 통해 소재를 목표 위치로 정렬시킨다. 여기서 목표 위치는 고정측 나이프의 설치 위치, 나이프로 전단하기 위한 전단 여유치 및 폭 여유치(=분할판 평균폭 - 제품폭)를 고려하여 결정된다. 이 때 소재의 위치를 감지하는 센서의 개수는 길이 방향으로 나란히 설치되어 있는 마그네틱 정렬 장치의 개수와 같으며 센서의 설치 위치는 마그네틱 정렬장치 직 후단에 설치되어 있다.In the above prior art, a plurality of magnetic aligning devices are arranged side by side in the longitudinal direction between the conveying rollers and the rollers on which the material moves, and the speed of the magnetic aligning device at the front end portion and the speed of the magnetic aligning device at the front end portion, To the target position. Here, the target position is determined in consideration of the installation position of the fixed side knife, the shearing allowance and width allowance (= average width of the partition plate - product width) for shearing with the knife. In this case, the number of sensors for detecting the position of the material is equal to the number of magnetic alignment devices arranged side by side in the longitudinal direction, and the mounting position of the sensor is provided at the rear end of the magnetic alignment device.

이러한 종래의 장치를 이용하여 소재를 정렬할 때 다음과 같은 문제점이 있다. 첫번째는 소재의 길이에 따라 미단부의 마그네틱 정렬장치 직 후단에 설치된 센서가 소재의 위치를 감지하지 못함에 때라 정렬이 정상적으로 이루어지지 않을 수 있다. 두번째는 선단부의 소재의 형상에 따라 선단부 소재와 마그네틱 정렬장치와의 간격 발생으로 인해 마그네틱 정렬장치가 이동하여도 소재가 이동되지 않는 문제점이 있다. 세번째는 소재의 미단부가 마그네틱 정렬장치에 살짝 걸치는 경우 마그네틱 정렬장치가 정렬을 시작하면서 이동하여도 소재가 이동되지 않는 문제점이 있다. 네번째는 소재의 위치를 측정하는 센서의 설치 위치 및 개수는 마그네틱 정렬장치의 설치 위치 및 개수와 동일한데, 센서의 개수가 많아지면 센서의 오동작에 따른 정렬 문제가 빈번히 발생할 수 있고, 센서의 개수가 많으면 유지 보수에 많은 비용이 드는 문제점이 있다.There are the following problems when aligning a material by using such a conventional apparatus. First, depending on the length of the material, alignment may not be normally performed when the sensor installed at the rear end of the magnetic alignment device of the tail end can not detect the position of the material. The second problem is that the material is not moved even if the magnetic alignment device moves due to the gap between the tip end material and the magnetic alignment device depending on the shape of the material of the tip end portion. Third, there is a problem that the material is not moved even if the magnetic aligning device starts to align when the tail end of the material is slightly worn on the magnetic aligning device. Fourth, the installation position and the number of the sensor for measuring the position of the material are the same as the installation position and the number of the magnetic alignment device. However, if the number of the sensors is increased, misalignment due to the malfunction of the sensor frequently occurs, There is a problem that the maintenance cost is high.

한국특허공개공보 제 2014-0054817 (발명의 명칭: 소재정렬장치, 공개일: 2014년 5월 9일)Korean Patent Laid-Open Publication No. 2014-0054817 (Title: Material Sorting Device, Disclosure Date: May 9, 2014) 한국특허공개공보 제 2016-0018908(발명의 명칭: 강판의 자동정렬 장치, 공개일: 2016년 2월 18일)Korean Patent Laid-Open Publication No. 2016-0018908 (entitled: Automatic Alignment Apparatus of Steel Plate, Disclosure Date: February 18, 2016)

본 발명은 위에서 언급한 문제점을 제거할 수 있는 소재의 자동 정렬 장치 및 방법을 제공한다The present invention provides an apparatus and method for automatically aligning a material that can eliminate the above-mentioned problems

본 발명의 일 실시예에 따른 자동 정렬 장치는 소재를 정렬시키는 장치로 마그네틱 정렬장치를 시용하지 아니하고 선단부와 미단부의 푸싱장치를 시용하여 소재를 정렬시키며, 소재의 길이에 따라 미단부의 푸싱장치를 소재의 길이 정보에 따라 이동시키고, 정렬이 시작되면 선단부 계측기와 미단부 계측기로부터 위치값을 피이드백 받아 푸싱장치의 위치를 제어한다. 또한 소재의 위치를 계측하는 선단부 계측기는 고정된 위치에 설치하고, 미단부 계측기는 소재의 길이에 따라 위치를 가변한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 푸싱장치를 사용할 경우, 기존의 마그네틱 정렬장치를 사용할 경우 발생될 수 있는 선단부 소재 형상(만곡)에 따라 소재가 안 움직이는 문제, 소재 미단부가 마그네틱 정렬장치에 살짝 걸치는 경우 마그네틱 정렬장치가 움직이는데 미단부의 소재가 안 움직이는 문제, 센서가 설치 위치 문제로 소재의 길이에 따라 미단부의 센서로 소재의 위치가 감지되지 않으므로 발생하는 정렬 문제점을 방지할 수 있다.The automatic aligning apparatus according to an embodiment of the present invention aligns a material by using a pushing device of a front end portion and a not-end portion without using a magnetic aligning device as a device for aligning a material, And when the alignment is started, the position of the pushing device is controlled by receiving the position value from the tip end measuring instrument and the non-end measuring instrument. Also, the tip measuring instrument for measuring the position of the material is installed at a fixed position, and the tip measuring instrument changes the position according to the length of the material. In the case of using the pushing device according to an embodiment of the present invention, there is a problem that the material does not move according to the shape (curvature) of the tip end material that can be generated when using the existing magnetic alignment device, It is possible to prevent the alignment problem caused by the problem that the material of the tail end portion is not moving when the magnetic alignment device moves and that the position of the material is not detected by the sensor of the end portion according to the length of the material due to the installation position problem of the sensor.

본 발명의 일 실시예에 따른 자동 정렬 장치는 소재를 이송하는 복수의 이송롤러, 상기 소재의 위치를 측정하는 제1계측기와 제2계측기, 상기 이송롤러 사이에 배치되고 상기 소재를 승강시키는 복수의 리프터, 상기 측정된 위치에 기초하여 상기 복수의 리프터에 의하여 상승된 소재를 목표 위치로 정렬시키는 제1푸싱장치와 제2푸싱장치를 포함한다. 상기 제1푸싱장치는 소재의 폭방향으로 이동 가능하고 제2푸싱장치는 소재의 폭방향과 길이방향으로 이동 가능하다.An automatic alignment apparatus according to an embodiment of the present invention includes a plurality of conveying rollers for conveying a material, a first meter and a second meter for measuring the position of the material, a plurality of A lifter, and a first pushing device and a second pushing device for aligning the material raised by the plurality of lifters to a target position based on the measured position. The first pushing device is movable in the width direction of the material and the second pushing device is movable in the width direction and the length direction of the material.

본 발명의 일 실시예에 따른 자동 정렬 방법은 복수의 이송롤러를 사용하여 상기 소재를 이송하는 단계, 제1계측기와 제2계측기를 사용하여 상기 소재의 위치를 측정하는 단계, 상기 소재를 승강시키는 단계, 상기 측정된 위치에 기초하여 상기 상승된 소재를 목표 위치로 정렬시키는 단계를 포함한다. 상기 정렬시키는 단계는 제1푸싱장치를 소재의 폭방향으로 이동시키는 단계와 제2푸싱장치를 소재의 폭방향과 길이방향으로 이동 시키는 단계를 포함한다.An automatic alignment method according to an embodiment of the present invention includes the steps of transferring the material using a plurality of transfer rollers, measuring the position of the material using a first meter and a second meter, And aligning the raised material to a target position based on the measured position. The aligning step includes moving the first pushing device in the width direction of the work and moving the second pushing device in the width direction and the length direction of the work.

따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 정렬장치 및 방법은 종래의 장치에서 발생하는 정렬 문제점을 방지하고 정렬편차 발생으로 인한 작업자의 수동 개입율을 현저히 줄임으로써 작업 부하 및 전단 부하를 낮추어 생산성 및 품질 향상에 기여할 수 있다. 또한 종래의 방법 대비 센서의 개수를 줄일 수 있어 센서 설치 비용 및 유지 보수 비용을 줄일 수 있다.Accordingly, the alignment apparatus and method according to an embodiment of the present invention prevents alignment problems occurring in the conventional apparatus and significantly reduces the manual intervention rate of the operator due to misalignment, thereby lowering the work load and the shear load, It can contribute to improvement. In addition, since the number of sensors can be reduced compared to the conventional method, the installation cost and the maintenance cost of the sensor can be reduced.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 정렬장치의 위치센서와 계측기를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 정렬장치의 구동부를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 정렬장치의 제어시스템을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 4은 본 발명의 일 실시예에 따른 정렬방법의 단계를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 편차계산방법을 개략적으로 나타낸 도면이다.1 is a schematic view of a position sensor and a meter of an alignment apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a schematic view of a driving unit of an alignment apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a schematic view of a control system of an alignment apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram schematically illustrating steps of an alignment method according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram schematically illustrating a deviation calculation method according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 형태들을 설명한다. 그러나, 본 발명의 실시형태는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 이하 설명하는 실시 형태로 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명의 실시형태는 당해 기술분야에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. However, the embodiments of the present invention can be modified into various other forms, and the scope of the present invention is not limited to the embodiments described below. Further, the embodiments of the present invention are provided to more fully explain the present invention to those skilled in the art.

본 발명의 일 실시예는 소재의 정렬 장치 및 방법에 관한 것으로, 소재의 선단부와 미단부를 푸셔(Pusher) 또는 푸싱장치를 사용하여 소재를 정렬시킨다. 소재가 정렬 위치에 도달되기 전에 소재의 길이 정보에 따라 미단부 푸싱장치를 소재의 길이 방향을 따라 제어 위치로 이동시키고, 정렬이 시작되면 선단부 계측기와 미단부 계측기로부터 소재의 위치값을 피이드백 받아 소재의 폭방향으로 푸싱장치를 이동시킨다. 또한 소재의 위치를 계측하는 선단부 계측기는 고정된 위치에 설치하고, 미단부 계측기는 소재의 길이에 따라 위치를 가변할 수 있다. One embodiment of the present invention relates to an apparatus and method for aligning a workpiece. The workpiece is aligned by using a pusher or a pushing device. The endless pushing device is moved to the control position along the length direction of the workpiece according to the length information of the workpiece before the workpiece reaches the alignment position and the position value of the workpiece is fed back from the tip end measuring instrument and the non- Move the pushing device in the width direction of the material. In addition, the tip measuring instrument for measuring the position of the material is installed at a fixed position, and the tip measuring instrument can change the position according to the length of the material.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 정렬장치의 위치센서와 계측기를 개략적으로 나타낸 도면이다. 도 1에서 도시한 일 실시예는 후판 압연을 완료한 소재(6)를 제품의 폭으로 절단하기 위해 DSS(Double Side Shear) 공정으로 이송시키기 전에 소재를 자동으로 정렬시키는 장치이다. 소재는 이송 롤러(8)에 의하여 진행방향으로 이송되며 이송중 틀어짐이 발생할 수 있다. 또한 정렬 위치에 도달한 소재와 고정측 나이프간의 거리는 항상 일정하지 않다. 따라서 소재가 DSS공정을 이송되기 전에 소재의 틀어짐을 교정하고, 소재를 정해진 목표 위치로 정렬시킬 필요가 있다.1 is a schematic view of a position sensor and a meter of an alignment apparatus according to an embodiment of the present invention. The embodiment shown in FIG. 1 is a device for automatically aligning a workpiece 6 before it is transferred to a double side shear (DSS) process in order to cut the workpiece 6 after completion of the plate rolling to the width of the workpiece. The material is conveyed in the advancing direction by the conveying roller 8 and may be distorted during conveyance. Also, the distance between the workpiece that reaches the alignment position and the fixed side knife is not always constant. Therefore, it is necessary to correct the deformation of the material before the material is transferred to the DSS process, and to align the material to a predetermined target position.

본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 정렬 장치는 소재가 특정 위치에 도달 하였는지를 판별하는 위치 센서(3)를 포함할 수 있다. 소재가 정렬 위치에 도달하면 소재를 정지시킨다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 정렬 장치는 소재 선단부에서 소재의 폭방향(z축방향) 위치 변화(틀어짐)를 측정할 수 있는 계측기(2)와 소재 미단부에서 소재의 폭방향 위치 변화를 측정할 수 있는 계측기(1)를 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서 계측기(2)의 위치는 고정되어 있으며 계측기(1)의 위치는 소재의 길이방향 (x축방향)으로 이동 가능하도록 설치된다. 예를 들면, 소재의 길이방향으로 가이드 레일(5)이 설치되고 계측기(1)가 가이드 레일을 따라 이동할 수 있도록 설치될 수 있다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 정렬 장치는 계측기(1)의 위치를 소재의 길이방향 (x축방향)으로 이동시키는 계측기 위치 제어기(4)를 포함할 수 있다. 예를 들면, 계측기 위치 제어기(4)는 회전운동을 직선운동으로 변환하여 계측기(1)의 위치를 가이드 레일을 따라 소재의 길이방향으로 이동시킬 수 있다. 이와 같은 구조를 이용하여 본 발명의 일 실시예는 종래대비 센서의 개수를 줄일 수 있어 센서 설치 비용 및 유지 보수 비용을 줄일 수 있다The automatic alignment apparatus according to an embodiment of the present invention may include a position sensor 3 for determining whether a material has reached a specific position. When the material reaches the alignment position, stop the material. The automatic alignment apparatus according to an embodiment of the present invention includes a measuring device 2 capable of measuring a positional change (deviation) in a width direction (z-axis direction) of a workpiece at a workpiece front end portion, And may include a measurable meter 1. In the embodiment of the present invention, the position of the meter 2 is fixed and the position of the meter 1 is set to be movable in the longitudinal direction (x-axis direction) of the work. For example, the guide rail 5 may be installed in the longitudinal direction of the work and the measuring instrument 1 may be installed to move along the guide rail. The automatic alignment apparatus according to an embodiment of the present invention may include a meter position controller 4 for moving the position of the measuring instrument 1 in the longitudinal direction (x-axis direction) of the work. For example, the meter position controller 4 can convert the rotational motion into a linear motion and move the position of the measuring instrument 1 along the guide rail in the longitudinal direction of the work. By using such a structure, one embodiment of the present invention can reduce the number of sensors compared to the related art, thereby reducing sensor installation cost and maintenance cost

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 정렬 장치의 구동부를 개략적으로 나타낸 도면이다. 소재가 정렬위치에 도착하면 소재를 정지시키고 소재의 정렬작업을 시작한다. 본 발명의 일 실시예에서 따른 정렬장치는 소재를 소재의 두께 방향(y축방향)으로 이동 또는 승강시키는 리프터 또는 리프팅장치(7), 소재를 소재의 폭방향(z축방향)으로 이동시키는 푸셔 또는 푸싱장치(12, 14, 16, 18), 푸싱장치를 소재의 폭방향(z축방향)으로 이동시킬 수 있는 푸싱장치 제어기(11, 13, 15, 19)를 포함할 수 있다. 리프터 또는 리프팅 장치(7)는 소재의 높이를 이송 롤러의 높이 보다 더 높게 들어 올려서 푸싱장치로 소재를 소재의 폭방향(z축방향)으로 이동시킬 때 소재가 쉽게 이동될 수 있도록 하는 기능을 한다. 2 is a schematic view of a driving unit of an automatic alignment apparatus according to an embodiment of the present invention. When the material arrives at the alignment position, it stops the material and starts aligning the material. The aligning apparatus according to an embodiment of the present invention includes a lifter or lifting device 7 for moving or elevating a material in a thickness direction (y-axis direction) of the material, a pusher 7 for moving the material in a width direction Or pushing devices 12,14,16,18 and pushing device controllers 11,13,15,19 capable of moving the pushing device in the width direction (z-axis direction) of the material. The lifter or lifting device 7 lifts the height of the workpiece higher than the height of the feed roller so that the work can be easily moved when the workpiece is moved in the width direction (z-axis direction) of the workpiece by the pushing device .

소재를 소재의 폭방향(z축방향)으로 이동시키는 푸싱장치는 선단부의 푸싱장치(12, 14)와 미단부의 푸싱장치(16, 18)로 구성되며, 선단부의 푸싱장치(12, 14)는 소재의 폭방향(z축방향)으로만 이동가능하며, 미단부(16, 18)의 푸싱장치는 소재의 길이방향(x축방향) 및 폭방향(z축방향)으로 위치로 이동시킬 수 있다. 이를 위하여 선단부의 푸싱장치(12, 14)는 푸싱장치를 소재의 폭방향(z축방향)으로 이동시킬 수 있는 푸싱장치 제어기 (11, 13)에 각각 연결된다. 미단부(16, 18)의 푸싱장치는 푸싱장치를 소재의 폭방향(z축방향)으로 이동시킬 수 있는 푸싱장치 제어기 (15, 19)에 각각 연결될 뿐만 아니라 푸싱장치를 소재의 길이방향(x축방향)으로 위치를 이동시킬 수 있도록 기계 장치 및 액츄에이터, 거리변화 감지센서를 포함할 수 있다. 예를 들면, 푸싱장치(16)과 푸싱장치 제어기(15)는 가이드 레일(17)을 따라 이동 가능하도록 설치될 수 있으며, 푸싱장치(18)과 푸싱장치 제어기(19)는 가이드 레일(20)을 따라 이동 가능하도록 설치될 수 있다. 이러한 구조는 회전운동을 직선운동으로 변환하는 여러 가지 메커니즘에 의하여 구현될 수 있다. 예를 들면 모터와 기어의 조합으로 당업자에 의하여 구현될 수 있다.The pushing device for moving the material in the width direction (z-axis direction) of the material is constituted by the pushing devices 12 and 14 at the tip end portion and the pushing devices 16 and 18 at the end portions, The pushing device of the untreated portions 16 and 18 can be moved to the position in the longitudinal direction (x-axis direction) and the width direction (z-axis direction) of the work . To this end, the pushing devices 12, 14 at the distal end are connected to pushing device controllers 11, 13, respectively, which are capable of moving the pushing device in the width direction (z-axis direction) of the material. The pushing device of the end portions 16 and 18 is connected to the pushing device controllers 15 and 19 capable of moving the pushing device in the width direction (z-axis direction) of the material, A mechanical device and an actuator, and a distance change detection sensor so as to be able to move the position in the axial direction. For example, the pushing device 16 and the pushing device controller 15 can be installed to be movable along the guide rail 17, and the pushing device 18 and the pushing device controller 19 can be mounted on the guide rail 20, As shown in FIG. Such a structure can be realized by various mechanisms for converting rotational motion to linear motion. For example, a combination of a motor and a gear.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 정렬 장치의 제어시스템을 개략적으로 나타낸 도면이다. 제어시스템(30)은 메인제어기(31)을 포함하며, 메인제어기(31)는 위에서 설명한 위치 센서, 계측기 및 구동장치들과 연결되어 일련의 시퀀스에 따라서 명령을 전달하는 PLC (Programmable Logic Controller)(8)로 구성될 수 있다. 제어시스템(30)은 도 1에서 도시한 위치 센서(3). 계측기(1, 2)와 미단부 계측기 위치 제어기(4)를 포함할 수 있으며 또한 도 2에서 도시한 리프팅 장치(7), 선단부 푸싱장치 제어기(제1푸싱장치 제어기(11), 제2푸싱장치 제어기(13)), 미단부 푸싱장치 제어기(제3푸싱장치 제어기(15), 제4푸싱장치 제어기(19))를 포함할 수 있다.3 is a schematic view of a control system of an automatic alignment apparatus according to an embodiment of the present invention. The control system 30 includes a main controller 31. The main controller 31 is connected to a PLC (Programmable Logic Controller) (hereinafter referred to as " PLC ") 8). The control system 30 is the position sensor 3 shown in Fig. 2 and may also include a lifting device 7, a front end pushing device controller (first pushing device controller 11, second pushing device 11, Controller 13), a unillustrated pushing device controller (third pushing device controller 15, fourth pushing device controller 19).

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 소재의 자동 정렬 방법을 개략적으로 나타낸 도면이다. 소재가 정렬 위치에 도달하기 전에 소재의 길이 정보에 기초하여 미단부 계측기를 적절한 위치에 이동 시킨다(41). 그리고 소재가 정렬 위치에 도달되기 전에 소재의 길이 정보로부터 미단부의 푸싱장치의 x축 위치가 제어된다. 미단부 푸싱장치의 x축위치는 메인제어기에서 계산하여 미단부 푸싱장치 제어기에 전달된다. 위에서 설명한 바와 같이 미단부 푸싱장치 제어기는 회전운동을 직선운동으로 변환하는 여러 가지 메커니즘에 의하여 구현될 수 있으며, 예를 들면, 모터와 기어의 조합으로 당업자에 의하여 구현될 수 있다.4 is a view schematically showing a method of automatically aligning a work according to an embodiment of the present invention. Before the material reaches the alignment position, the untreated instrument is moved to an appropriate position based on the length information of the material (41). The x-axis position of the pushing device at the free end is controlled from the length information of the material before the material reaches the alignment position. The x-axis position of the uncut pushing device is calculated by the main controller and transmitted to the unconnected pushing device controller. As described above, the unidirectional pushing device controller can be implemented by various mechanisms for converting rotational motion into linear motion, for example, by a person skilled in the art in combination with a motor and a gear.

소재가 특정 위치에 도달하면 위치 센서에 의해 소재가 감지가 되고, 이 때 이송 롤러에 설치된 롤러의 회전량 감지센서(미도시)로부터 소재의 이송량을 계산하여 소재가 정렬위치로 이송되면 소재의 이송을 멈추게 된다(42). 소재가 정지되면 리프팅장치가 동작(43)하여 소재가 상승하게 되면 소재의 정렬이 시작되는데, 선단부 계측기와 후단부 계측기에 의하여 소재의 틀어진 정도(편차)를 측정(44)하게 되고 정렬과정에서 이 틀어짐(편차)이 교정되도록 소재를 이동시켜 정렬하게 된다. 현재의 위치값을 읽어 들이고, 정렬 목표값으로부터 편차를 계산하고, 이 편차에 기초하여 푸싱장치의 위치제어를 실시한다.When the material reaches a specific position, the material is detected by the position sensor. At this time, the feed amount of the material is calculated from the rotation amount detection sensor (not shown) of the roller provided on the feed roller, (42). When the material stops, alignment of the material starts when the lifting device is operated (43), and the degree of deviation (deviation) of the material is measured (44) by the front end measuring instrument and the rear end measuring instrument. The material is moved and aligned so that the deviation (deviation) is corrected. Reads the current position value, calculates deviation from the alignment target value, and performs position control of the pushing device based on the deviation.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 편차계산방법을 개략적으로 나타낸 도면이다. 선단부 계측기와 후단부 계측기는 각각 소재까지의 거리를 측정하고 이 거리의 차이로 소재의 폭방향(z축방향)의 편차(W)를 계산할 수 있다. 또한, 선단부 계측기와 후단부 계측기 사이의 거리(L)를 알고 있으므로 편차를 각도(θ)로 표시할 수 있다. 이 편차는 정렬과정에서 계속 제어기에 피이드백되고 이 편차가 없어지도록 선단부 푸싱장치와 후단부 푸싱장치를 제어하여 소재를 정렬하게 된다 (도 4, 45).5 is a diagram schematically illustrating a deviation calculation method according to an embodiment of the present invention. The tip end instrument and the rear end instrument measure the distance to the workpiece and calculate the deviation (W) in the width direction (z-axis direction) of the workpiece by the difference in the distance. Also, since the distance L between the leading end measuring instrument and the trailing end measuring instrument is known, the deviation can be expressed by the angle?. This deviation is fed back to the controller in the alignment process and the material is aligned by controlling the front end pushing device and the rear end pushing device to eliminate this deviation (FIGS. 4 and 45).

소재의 선단부와 미단부의 z축 위치는 푸싱장치에 의해 소재가 정렬 목표 위치에 도달 될 때까지 제어기에서 일련의 속도제어 패튼에 의해 속도가 제어되고 이 속도제어에 의해 소재의 위치가 제어된다. 속도 제어 방식은 다음과 같은 방식으로 설정될 수 있다. 현재의 소재의 위치와 목표 위치와의 편차가 계산되고 편차를 이용하여 푸싱장치의 속도를 제어하는데 가속, 정속, 감속, 저속, 정지의 순서로 이루어진다. 가속될 때 또는 감속될 때의 속도제어는 일정한 기울기를 가지고 가감속되며, 속도가 미리 설정된 속도값에 도달되었을 때 가속에서 정속으로 변하게 되고, 정속에서 편차가 테이블에 미리 정해둔 편차값에 도달 되었을 때 현재의 속도에서 속도를 일정한 기울기로 감속하게 되고, 편차가 미리 정해둔 설정값 (예를 들면, Cx = 10 mm)내로 들어올 때까지 저속(예를 들면, 18mm/sec)을 유지하고, 편차가 상기 미리 정해둔 Cx 이내가 되었을 때 이동장치를 정지시킨다. 이동장치가 정지하게 되면 상승되어 있는 리프팅 장치를 하강시키고, 푸싱 장치의 x축, z축 위치는 제어기의 신호에 의해 홈 위치로 제어된다.  The z-axis position of the leading and trailing edges of the material is controlled by a series of speed control patterns in the controller until the material reaches the alignment target position by the pushing device and the position of the material is controlled by this speed control. The speed control method can be set in the following manner. The deviation between the position of the current material and the target position is calculated, and the speed of the pushing device is controlled using the deviation in the order of acceleration, constant speed, deceleration, low speed, and stop. The speed control when accelerating or decelerating is accelerated / decelerated with a constant slope, the speed is changed from acceleration to constant speed when the preset speed value is reached, and the deviation in constant speed reaches the predetermined deviation value in the table (For example, 18 mm / sec) until the deviation falls within a preset value (for example, Cx = 10 mm), and the deviation Stops the mobile device when it is within the predetermined Cx. When the moving device is stopped, the lifted lifting device is lowered, and the x-axis and z-axis positions of the pushing device are controlled to the home position by the signal of the controller.

상기에서 언급한 푸싱장치를 사용할 경우, 기존의 마그네틱 이송장치를 사용할 경우 발생될 수 있는 문제점을 방지하여, 작업자의 수동 개입율을 현저히 줄이고, 전단 작업 기간을 낮추어 생산성 및 품질 향상에 기여할 수 있다.When the above-mentioned pushing device is used, it is possible to prevent the problems that may occur when using the conventional magnetic transfer device, thereby significantly reducing the manual intervention rate of the operator and lowering the shearing work period, thereby contributing to productivity and quality improvement.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고, 청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다는 것은 당 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에게는 자명할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It will be obvious to those of ordinary skill in the art.

1: 미단부 계측기 2: 선단부 계측기
3: 위치 센서 4: 미단부 계측기 위치제어기
5: 미단부 계측기 가이드 레일 6: 소재
7: 리프터 8: 이송 롤러
11, 13: 선단부 푸싱장치 제어기 12, 14: 선단부 푸싱장치
15, 19: 미단부 푸싱장치 제어기 16, 18: 미단부 푸싱장치1: Non-end measuring instrument 2: End measuring instrument
3: Position sensor 4: Non-end instrument position controller
5: Instrument guide rail 6: Material
7: Lifter 8: Feed roller
11, 13: tip pushing device controller 12, 14: tip pushing device
15, 19: unspooling pushing device controller 16, 18: unspooling pushing device

Claims (12)

소재를 목표 위치로 정렬시키는 장치에 있어서,
상기 소재를 이송하는 복수의 이송롤러,
상기 소재의 위치를 측정하는 제1계측기와 제2계측기,
상기 이송롤러 사이에 배치되고 상기 소재를 승강시키는 복수의 리프터,
상기 측정된 위치에 기초하여 상기 복수의 리프터에 의하여 상승된 소재를 목표 위치로 정렬시키는 제1푸싱장치와 제2푸싱장치를 포함하고,
상기 제1푸싱장치는 소재의 폭방향으로 이동 가능하고 제2푸싱장치는 소재의 폭방향과 길이방향으로 이동 가능한 자동 정렬 장치.An apparatus for aligning a workpiece to a target position,
A plurality of conveying rollers for conveying the material,
A first measuring instrument and a second measuring instrument for measuring the position of the workpiece,
A plurality of lifters disposed between the transport rollers for lifting and lowering the workpiece,
A first pushing device and a second pushing device for aligning the material lifted by the plurality of lifters to a target position based on the measured position,
Wherein the first pushing device is movable in the width direction of the material and the second pushing device is movable in the width direction and the length direction of the material. 제1항에 있어서,
상기 제1계측기의 위치는 고정되어 있으며 제2계측기는 소재의 길이 방향으로 이동 가능한 자동 정렬 장치.The method according to claim 1,
Wherein the position of the first meter is fixed and the second meter is movable in the longitudinal direction of the material. 제2항에 있어서,
소재의 길이 정보로부터 제2계측기의 위치를 계산하고 계산된 위치 정보에 따라 제2 계측기의 위치를 제어하는 제어기를 더 포함하는 자동 정렬 장치. 3. The method of claim 2,
And a controller for calculating the position of the second measuring instrument from the length information of the workpiece and controlling the position of the second measuring instrument according to the calculated position information. 제 1항에 있어서,
상기 제1계측기와 제2계측기에 의하여 측정된 위치 및 편차에 따라 상기 상승된 소재를 목표 위치로 정렬시키는 제3푸싱장치와 제4푸싱장치를 더 포함하는 자동 정렬 장치.The method according to claim 1,
Further comprising a third pushing device and a fourth pushing device for aligning the raised material to a target position according to the position and deviation measured by the first and second measuring instruments. 제4항에 있어서,
상기 제3푸싱장치는 소재의 폭방향으로 이동 가능하고 제4푸싱장치는 소재의 폭방향과 길이방향으로 이동 가능한 자동 정렬 장치5. The method of claim 4,
The third pushing device is movable in the width direction of the material and the fourth pushing device is movable in the width direction and the longitudinal direction of the material, 제1항에 있어서,
소재의 길이 정보로부터 제2 푸싱장치의 위치를 계산하고 계산된 위치 정보에 따라 제2 푸싱장치의 위치를 제어하는 제어기를 더 포함하고,
상기 제어기는 제1계측기와 제2계측기의 측정값을 반영하여, 상기 소재가 목표 위치에 도달하도록 제2 푸싱장치의 위치를 제어하는 자동 정렬 장치.The method according to claim 1,
Further comprising a controller for calculating the position of the second pushing device from the length information of the material and for controlling the position of the second pushing device in accordance with the calculated position information,
Wherein the controller reflects the measurements of the first and second instruments to control the position of the second pushing device such that the material reaches the target position. 제6 항에 있어서,
상기 제어기는 정렬 목표 위치값과 선단부 센서의 위치값으로부터 푸싱장치의 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 자동 정렬 장치The method according to claim 6,
Characterized in that the controller controls the speed of the pushing device from the alignment target position value and the position value of the distal end sensor 소재를 목표 위치로 정렬시키는 방법에 있어서,
복수의 이송롤러를 사용하여 상기 소재를 이송하는 단계,
제1계측기와 제2계측기를 사용하여 상기 소재의 위치를 측정하는 단계,
상기 소재를 승강시키는 단계,
상기 측정된 위치값에 기초하여 상승된 상기 소재를 목표 위치로 정렬시키는 단계를 포함하고,
상기 정렬시키는 단계는 제1푸싱장치를 소재의 폭방향으로 이동시키는 단계와 제2푸싱장치를 소재의 폭방향과 길이방향으로 이동 시키는 단계를 포함하는 자동 정렬 방법.A method for aligning a material to a target position,
Transferring the material using a plurality of transfer rollers,
Measuring a position of the workpiece using a first measuring instrument and a second measuring instrument,
Raising and lowering the material,
And aligning the raised material to a target position based on the measured position value,
Wherein the aligning step comprises moving the first pushing device in the width direction of the workpiece and moving the second pushing device in the width direction and lengthwise direction of the workpiece. 제8항에 있어서,
상기 제1계측기의 위치는 고정하는 단계와 제2계측기는 소재의 길이 방향으로 이동 시키는 단계를 더 포함하는 자동 정렬 방법.9. The method of claim 8,
Further comprising the step of fixing the position of the first instrument and moving the second instrument in the longitudinal direction of the workpiece. 제9항에 있어서,
소재의 길이 정보로부터 제2계측기의 위치를 계산하고 계산된 위치 정보에 따라 제2 계측기의 위치를 제어하는 단계를 더 포함하는 자동 정렬 방법. 10. The method of claim 9,
Calculating the position of the second measuring instrument from the length information of the workpiece and controlling the position of the second measuring instrument according to the calculated position information. 제8항에 있어서,
소재의 길이 정보로부터 제2 푸싱장치의 위치를 계산하고 계산된 위치 정보에 따라 제2 푸싱장치의 위치를 제어하는 단계를 더 포함하고,
상기 제2 푸싱장치의 위치는 제1계측기와 제2계측기의 측정값을 반영하여, 상기 소재가 목표 위치에 도달하도록 제2 푸싱장치의 위치를 제어하는 자동 정렬 방법.9. The method of claim 8,
Calculating the position of the second pushing device from the length information of the material and controlling the position of the second pushing device according to the calculated position information,
Wherein the position of the second pushing device reflects the measurements of the first instrument and the second instrument to control the position of the second pushing device such that the material reaches the target position. 청구항 8항에 있어서, 제1푸싱장치의 속도는 제1계측기와 제2계측기의 측정값의 편차의 크기에 비례하여 일정 기울기로 가속되었다가, 편차가 소정의 값에 도달되면, 일정 기울기로 감속되며, 편차가 설정값 이상일 경우, 일정한 속도값으로 유지되다가 편차가 상기 설정값 이하가 될 때 제 1푸싱장치를 정지시키는 자동 정렬 방법.10. The method of claim 8, wherein the speed of the first pushing device is accelerated to a predetermined slope in proportion to the magnitude of the deviation between the measured values of the first meter and the second meter, and when the deviation reaches a predetermined value, And stops the first pushing device when the deviation becomes equal to or less than the predetermined value while the deviation is less than the set value.
KR1020160178563A 2016-12-23 2016-12-23 Apparatus and Method for Automatic Alignment KR102045607B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160178563A KR102045607B1 (en) 2016-12-23 2016-12-23 Apparatus and Method for Automatic Alignment

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160178563A KR102045607B1 (en) 2016-12-23 2016-12-23 Apparatus and Method for Automatic Alignment

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180074471A true KR20180074471A (en) 2018-07-03
KR102045607B1 KR102045607B1 (en) 2019-11-15

Family

ID=62918761

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160178563A KR102045607B1 (en) 2016-12-23 2016-12-23 Apparatus and Method for Automatic Alignment

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102045607B1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20140028662A (en) * 2012-08-30 2014-03-10 현대제철 주식회사 Apparatus for measuring shape of material
KR20140054817A (en) 2012-10-29 2014-05-09 현대제철 주식회사 Material aligning apparatus
KR101585800B1 (en) * 2014-11-11 2016-01-25 주식회사 포스코 Apparatus for controlling table speed of transfer table
KR20160018908A (en) 2014-08-07 2016-02-18 주식회사 포스코 Apparatus for automatic alignment of steel plate

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20140028662A (en) * 2012-08-30 2014-03-10 현대제철 주식회사 Apparatus for measuring shape of material
KR20140054817A (en) 2012-10-29 2014-05-09 현대제철 주식회사 Material aligning apparatus
KR20160018908A (en) 2014-08-07 2016-02-18 주식회사 포스코 Apparatus for automatic alignment of steel plate
KR101585800B1 (en) * 2014-11-11 2016-01-25 주식회사 포스코 Apparatus for controlling table speed of transfer table

Also Published As

Publication number Publication date
KR102045607B1 (en) 2019-11-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7574887B2 (en) Forming machine comprising a shearing device for a shearing bar
US20120031251A1 (en) Paperboard sheet slitter-scorer apparatus and control method for correcting the positions of slitter knives and scorers thereof
CA2765269C (en) Method and device for processing a slab
US5577427A (en) Plate positioning and feeding system for a punch
JP6693769B2 (en) Roll feeder and coil material conveying method
EP3635330B1 (en) Control of flatness of metal sheets obtained by flattening and shearing uncoiled metal sheet webs
KR20160002653A (en) Angle cutting machine
KR20150106525A (en) Angle cutting machine
KR20150061601A (en) Cutting device of glass sheet, cutting method of glass sheet and producing method of glass sheet
CN106270743B (en) A kind of keel clipping apparatus and keel cold-rolling mill
JP2002226087A (en) Method and device for adjusting element for guiding sheet material
US7310148B2 (en) Automatic material measurement system
CN112074368A (en) Workpiece processing device, method and control device for operating a workpiece processing device
KR20180074471A (en) Apparatus and Method for Automatic Alignment
CN112059286A (en) Plate shearing machine with thickness detection function
KR101962551B1 (en) Tension control device and conveying device
CN112088052A (en) System and method for separating flexibly rolled strip material
JP4816090B2 (en) Metal plate manufacturing method and manufacturing apparatus thereof
JP3359487B2 (en) Automatic aligning device for steel plate
KR101403474B1 (en) Trimming device of a strip
KR20160018908A (en) Apparatus for automatic alignment of steel plate
CN110193645B (en) Accurate positioning method for continuous casting slab secondary cutting
JP5194507B2 (en) Thick steel plate end shear and thick steel plate shearing method
WO2012143112A1 (en) Side trimming apparatus for trimming longitudinal edges of a metal strip
JP3436842B2 (en) Shearing line automatic controller

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application
J201 Request for trial against refusal decision
J301 Trial decision

Free format text: TRIAL NUMBER: 2018101001691; TRIAL DECISION FOR APPEAL AGAINST DECISION TO DECLINE REFUSAL REQUESTED 20180419

Effective date: 20191021

S901 Examination by remand of revocation
GRNO Decision to grant (after opposition)
GRNT Written decision to grant