KR20180070291A - Tailgate collision prevention system and method - Google Patents

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Abstract

According to an embodiment of the present invention, provided is a system for preventing tailgate collision, which comprises: a rear parking distance sensor unit disposed in a rear bumper of a vehicle; an obstacle sensor unit disposed in a tailgate of the vehicle; a controller determining the possibility of collision between the tailgate and the obstacle; a parking distance information collector collecting information on a rear parking distance obtained from the rear parking distance sensor unit; and a photographing unit disposed in the tailgate to photograph the rear image of the vehicle.

Description

테일게이트 충돌 방지 시스템 및 방법{TAILGATE COLLISION PREVENTION SYSTEM AND METHOD}{TAILGATE COLLISION PREVENTION SYSTEM AND METHOD}

실시예는 테일게이트 충돌 방지 시스템 및 방법에 관한 것이다.Embodiments relate to a tailgate collision avoidance system and method.

최근 생산되고 있는 SUV 차량의 경우, 소비자의 편의를 향상시키기 위하여 파워 테일게이트(Power Tailgate) 사양 적용이 증가하고 있다.In recent SUV vehicles, the application of power tailgate specifications is increasing to improve convenience for consumers.

SUV 차량은 상대적으로 긴 전장 및 전고를 가지고 있기 때문에 주차장의 주변 장애물에 밀착하여 주차하는 경우가 많다. 특히, 주차장의 벽면이나 후면에 주차된 차량이 있을 경우, 테일게이트를 열기 위한 충분한 공간을 확보하기 어렵다.Because SUVs have a relatively long total length and altitude, they are frequently parked in close proximity to obstacles around the parking lot. In particular, when there is a parked vehicle on the wall or rear of the parking lot, it is difficult to secure a sufficient space for opening the tailgate.

테일게이트와 주차장의 벽면이나 후면에 주차된 차량 등과의 거리를 충분히 확보하지 못한 채로 테일게이트를 열게 되면, 주차장의 벽면이나 차량의 후면에 놓여 있는 장애물들과 테일게이트가 부딪혀 테일게이트가 고장나거나 차량이 손상될 수 있다.If the tailgate is opened without sufficient distance between the tailgate and the parked vehicle on the wall or rear of the parking lot, the tailgate may collide with the obstacles on the wall of the parking lot or the rear of the vehicle, Can be damaged.

실시예는 테일게이트와 차량 후방의 장애물의 위치를 인지하여 테일게이트와 차량 후방의 장애물과의 충돌을 방지할 수 있는 테일게이트 충돌 방지 시스템 및 방법을 제공하고자 한다.Embodiments provide a tailgate collision avoidance system and method capable of preventing collision between a tailgate and an obstacle behind the vehicle by recognizing the position of the tailgate and an obstacle behind the vehicle.

실시예에 의한 테일게이트 충돌 방지 시스템은 차량의 후미 범퍼에 배치되는 후방 주차 거리 센싱부; 상기 차량의 테일게이트에 배치되는 장애물 센싱부; 상기 테일게이트와 상기 장애물의 충돌 가능성을 판별하는 제어부; 상기 후방 주차 거리 센싱부에서 획득된 후방 주차 거리 정보를 수집하는 후방 주차 거리 정보 수집부; 및 상기 테일게이트에 배치되어 상기 차량의 후방 영상을 촬영하는 촬영부를 포함할 수 있다.The tailgate collision avoidance system according to an embodiment includes a rear parking distance sensing unit disposed in a rear bumper of a vehicle; An obstacle sensing unit disposed at a tail gate of the vehicle; A controller for determining a possibility of collision between the tail gate and the obstacle; A rear parking distance information collecting unit for collecting rear parking distance information obtained from the rear parking distance sensing unit; And a photographing unit disposed in the tail gate and photographing a rear image of the vehicle.

상기 후방 주차 거리 센싱부는 상기 차량의 후방에 위치한 장애물과의 수평 거리를 센싱할 수 있다.The rear parking distance sensing unit may sense a horizontal distance between the rear parking distance sensing unit and an obstacle located behind the vehicle.

상기 후방 주차 거리 센싱부는 초음파 센서로 구비될 수 있다.The rear parking distance sensing unit may be an ultrasonic sensor.

상기 후방 주차 거리 센싱부는 RPAS(Rear Parking Assist System) 센서로 구비될 수 있다.The rear parking distance sensing unit may include a rear parking assist system (RPAS) sensor.

상기 후방 주차 거리 센싱부는 우측 센서, 중앙 우측 센서, 중앙 좌측 센서 및 좌측 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The rear parking distance sensing unit may include at least one of a right sensor, a center right sensor, a center left sensor, and a left sensor.

상기 장애물 센싱부는 초음파 센서로 구비될 수 있다.The obstacle sensing unit may be an ultrasonic sensor.

상기 장애물 센싱부는 상기 테일게이트가 열리는 경로에 놓인 장애물을 감지할 수 있다.The obstacle sensing unit may sense an obstacle lying on a path where the tail gate is opened.

상기 테일게이트가 상기 경로에 놓인 장애물과의 충돌을 방지하기 위한 최소 이격 거리(γ)는 <수학식 1>에 따라 결정될 수 있다.The minimum separation distance? For preventing the tail gate from colliding with an obstacle lying on the path can be determined according to Equation (1).

<수학식 1>&Quot; (1) &quot;

γ = δ sinθ - β, 여기서, δ는 테일게이트의 높이이고, β는 측정 기준점과 범퍼에 배치된 후방 주차 거리 센싱부 간의 거리이고, θ는 테일게이트가 열리는 각도이다.? =? sin? -?, where? is the height of the tailgate,? is the distance between the measurement reference point and the rear parking distance sensing portion disposed in the bumper, and? is the angle at which the tailgate opens.

상기 거리 정보 수집부는 주차 공간에서 상기 차량이 운행 중이거나 정지 상태일 때, 상기 차량의 후방에 놓인 장애물과 상기 테일게이트의 거리 정보를 수집할 수 있다.The distance information collecting unit may collect distance information of an obstacle located at the rear of the vehicle and the tail gate when the vehicle is running or stopped in the parking space.

상기 촬영부는 상기 장애물 센싱부에서 감지하지 못한 장애물 영역을 촬영할 수 있다.The photographing unit can photograph an obstacle area that is not detected by the obstacle sensing unit.

상기 촬영부는 전방 카메라, 후방 카메라, 우측 카메라 및 좌측 카메라 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The photographing unit may include at least one of a front camera, a rear camera, a right camera, and a left camera.

상기 테일게이트 충돌 방지 시스템은, 상기 제어부의 제어에 따라 경고음을 발생하는 경보부를 더 포함할 수 있다.The tailgate collision avoidance system may further include an alarm unit for generating a warning sound under the control of the control unit.

다른 실시예에 의한 차량의 테일게이트 충돌 방지 방법은 주차 공간을 탐색하는 단계; 차량의 테일게이트 열림 안전거리와 상기 주차공간을 비교하는 단계; 및 상기 주차 공간이 상기 차량의 테일게이트의 열림 안전거리 이하인 경우, 다른 주차 공간을 탐색하는 단계를 포함할 수 있다.A method of preventing a tailgate collision of a vehicle according to another embodiment includes: searching a parking space; Comparing the tailgate opening clearance of the vehicle with the parking space; And searching for another parking space when the parking space is equal to or less than the opening safe distance of the tailgate of the vehicle.

상기 테일게이트 열림 안전거리와 상기 주차공간을 비교하는 단계에서 상기 주차공간은 상기 테일게이트 열림 안전거리와 주차하는 차량의 전체 길이보다 클 때 주차가 가능할 수 있다.In the step of comparing the tailgate opening safe distance with the parking space, the parking space may be parked when the tailgate opening safety distance is greater than the total length of the parking vehicle.

상기 주차 공간이 상기 차량의 테일게이트의 열림 안전 거리 미만인 경우, 상기 테일게이트 열림 안전거리와 운행 중 후방 장애물과의 거리를 비교하는 단계를 더 포함할 수 있다.And comparing the tailgate open safe distance with the rear obstacle during operation when the parking space is less than the open safe distance of the tailgate of the vehicle.

상기 테일게이트 열림 안전거리와 운행 중 후방 장애물과의 거리를 비교하는 단계에서 상기 운행 중 후방 장애물과의 거리는 상기 테일게이트 열림 안전거리와 남은 거리의 합보다 클 수 있다.The distance between the tailgate opening safety distance and the rear obstacle during operation may be greater than the sum of the tailgate opening safety distance and the remaining distance.

상기 운행 중 후방 장애물과의 거리가 상기 테일게이트 열림 안전거리 이하인 경우, 충돌 경보를 출력할 수 있다.When the distance to the rear obstacle during the operation is less than or equal to the tail gate open safety distance, a collision alarm can be output.

상기 운행 중 후방 장애물과의 거리가 상기 테일게이트 열림 안전거리 미만인 경우, 상기 테일게이트 열림 안전거리와 정지된 후방 장애물과의 거리를 비교하는 단계를 더 포함할 수 있다.And comparing the distance between the tailgate open safety distance and the stopped rear obstacle when the distance from the rear obstacle during the operation is less than the tailgate opening safety distance.

상기 테일게이트 열림 안전거리에서 상기 테일게이트가 열릴 때, 상기 후방 장애물과의 거리를 비교하여 상기 테일게이트와 상기 후방 장애물이 충돌할 가능성을 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.And comparing the distance with the rear obstacle when the tail gate is opened at the tail gate opening safety distance to determine the possibility that the tail gate and the rear obstacle may collide with each other.

실시예에 따른 테일게이트 충돌 방지 시스템 및 방법은 차량의 후방에 위치한 장애물을 인지하여 테일게이트와 차량 후방의 장애물과의 충돌을 방지해 주므로 차량의 테일게이트가 파손되거나 고장나는 것을 방지해 줄 수 있고, 운전자가 안전하게 차량을 운행할 수 있으며, 차량 운전자에게 편의를 제공할 수 있다.The tailgate collision avoidance system and method according to the embodiment can prevent the tailgate of the vehicle from being damaged or broken by recognizing the obstacle located behind the vehicle and preventing the tailgate from colliding with the obstacle behind the vehicle , The driver can safely operate the vehicle and can provide the convenience to the driver of the vehicle.

도 1은 실시예에 따른 테일게이트 충돌 방지 시스템을 나타내는 블럭도이다.
도 2와 도 3은 실시예에 따른 테일게이트 충돌 방지 시스템의 후방 주차 거리 센싱부, 장애물 센싱부 및 촬영부를 나타내는 도면이다.
도 4는 실시예에 따른 테일게이트 충돌 방지 방법을 나타내는 순서도이다.1 is a block diagram illustrating a tailgate anti-collision system according to an embodiment.
2 and 3 are views showing a rear parking distance sensing unit, an obstacle sensing unit, and a photographing unit of the tailgate collision avoidance system according to the embodiment.
4 is a flowchart showing a method for preventing tailgate collision according to the embodiment.

이하 상기의 목적을 구체적으로 실현할 수 있는 본 발명의 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other objects, features and advantages of the present invention will be more apparent from the following detailed description taken in conjunction with the accompanying drawings, in which: FIG.

본 발명에 따른 실시예의 설명에 있어서, 각 element의 "상(위) 또는 하(아래)(on or under)"에 형성되는 것으로 기재되는 경우에 있어, 상(위) 또는 하(아래)(on or under)는 두 개의 element가 서로 직접(directly) 접촉되거나 하나 이상의 다른 element가 상기 두 element 사이에 배치되어(indirectly) 형성되는 것을 모두 포함한다. 또한 "상(위) 또는 하(아래)(on or under)"으로 표현되는 경우 하나의 element를 기준으로 위쪽 방향뿐만 아니라 아래쪽 방향의 의미도 포함할 수 있다.In the description of the embodiment according to the present invention, in the case of being described as being formed "on or under" of each element, the upper (upper) or lower (lower) or under are all such that two elements are in direct contact with each other or one or more other elements are indirectly formed between the two elements. Also, when expressed as "on or under", it may include not only an upward direction but also a downward direction with respect to one element.

도 1은 실시예에 따른 테일게이트 충돌 방지 시스템(100)을 나타내는 블록도이고, 도 2와 도 3은 실시예에 따른 테일게이트 충돌 방지 시스템의 후방 주차 거리 센싱부, 장애물 센싱부 및 촬영부를 나타내는 도면이다.FIG. 1 is a block diagram showing a tailgate anti-collision system 100 according to an embodiment. FIG. 2 and FIG. 3 are views showing a rear parking distance sensing unit, an obstacle sensing unit, and a photographing unit of the tailgate anti- FIG.

도 1과 도 2를 참조하면, 실시예에 따른 테일게이트 충돌 방지 시스템(100)은 후방 주차 거리 센싱부(110), 장애물 센싱부(120), 제어부(130), 후방 주차 거리 정보 수집부(140) 및 촬영부(150)를 포함할 수 있다.1 and 2, a tailgate collision avoidance system 100 according to an embodiment includes a rear parking distance sensing unit 110, an obstacle sensing unit 120, a control unit 130, a rear parking distance information collecting unit 140, and a photographing unit 150. [

주차장에 차량을 주차할 때, 후방 주차 거리 센싱부(110)는 차량의 후미 범퍼(B)에 배치되어 차량 후방의 장애물을 감지할 수 있다. 그리고, 테일게이트(TG)와 장애물과의 거리를 계산하여 계산된 거리를 제어부(130)로 전송해 줄 수 있다.When parking the vehicle in the parking lot, the rear parking distance sensing unit 110 can be disposed in the rear bumper (B) of the vehicle to detect an obstacle behind the vehicle. Then, the distance between the tail gate TG and the obstacle can be calculated and the calculated distance can be transmitted to the controller 130.

실시예에 따른 후방 주차 거리 센싱부(110)는 차량의 후방에 위치한 장애물과의 수평 거리를 센싱할 수 있다. 예를 들어, 후방 주차 거리 센싱부(110)는 차량의 후방에 위치하는 후미 범퍼(B)에 배치되어 벽면과 같이 지면에 수직하게 형성된 장애물을 감지할 수 있다. 후방 주차 거리 센싱부(110)가 배치되는 위치는 후미 범퍼에 한정되지 않고, 차량의 후방에 위치한 장애물을 감지하고 수평 거리를 센싱할 수 있는 위치에 배치될 수 있다.The rear parking distance sensing unit 110 according to the embodiment can sense the horizontal distance between the rear parking distance sensing unit 110 and an obstacle located behind the vehicle. For example, the rear parking distance sensing unit 110 may be disposed on the rear bumper B positioned at the rear of the vehicle to sense an obstacle formed perpendicular to the ground surface, such as a wall surface. The position where the rear parking distance sensing unit 110 is disposed is not limited to the rear bumper but may be disposed at a position capable of sensing an obstacle located behind the vehicle and sensing a horizontal distance.

후방 주차 거리 센싱부(110)는 일례로, 초음파를 이용하여 장애물과의 거리를 측정하는 초음파 센서로 구비될 수 있으며, CAN(Controller Area Network) 통신을 이용하여 측정된 거리를 제어부(130)로 전송할 수 있다.The rear parking distance sensing unit 110 may be an ultrasonic sensor for measuring the distance to an obstacle by using ultrasonic waves. The distance may be measured by using a controller area network (CAN) Lt; / RTI &gt;

그리고, 후방 주차 거리 센싱부(110)는 RPAS(Rear Parking Assist System) 센서로 구비될 수 있으며, 후방 주차 거리 센싱부(110)는 우측 센서, 중앙 우측 센서, 중앙 좌측 센서 및 좌측 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The rear parking distance sensing unit 110 may be a rear parking assist system (RPAS) sensor. The rear parking distance sensing unit 110 may include at least one of a right sensor, a center right sensor, a center left sensor, . &Lt; / RTI &gt;

장애물 센싱부(120)는 차량의 테일게이트(TG)에 배치될 수 있다. 예를 들어, 애물 센싱부(120)는 차량의 테일게이트(TG) 하부에 배치되어 차량 후방의 장애물 및 테일게이트(TG)의 회전 궤적 상에 위치하는 장애물을 감지할 수 있다.The obstacle sensing unit 120 may be disposed at the tail gate TG of the vehicle. For example, the obstacle sensing unit 120 may be disposed under the tailgate TG of the vehicle to detect obstacles behind the vehicle and obstacles located on the rotational trajectory of the tailgate TG.

그리고, 테일게이트와 장애물과의 거리를 계산하여 계산된 거리를 제어부(130)로 전송해 줄 수 있다.Then, the distance between the tail gate and the obstacle can be calculated, and the calculated distance can be transmitted to the controller 130.

장애물 센싱부(120)는 초음파 센서로 구비될 수 있으며, 장애물 센싱부(120)는 테일게이트가 열리는 경로에 놓인 장애물을 감지할 수 있다.The obstacle sensing unit 120 may be provided with an ultrasonic sensor, and the obstacle sensing unit 120 may sense an obstacle placed in a path of opening the tailgate.

제어부(130)는 후방 주차 거리 센싱부(110)와 장애물 센싱부(120)로부터 전송된 테일게이트와 장애물 간의 거리 및 테일게이트와 테일게이트의 회전 궤적 상에 위치하는 장애물 간의 거리 등의 계산된 값을 통해 테일게이트와 장애물의 충돌 가능성을 판별할 수 있다.The control unit 130 calculates a calculated value such as a distance between the tailgate and the obstacle transmitted from the rear parking distance sensing unit 110 and the obstacle sensing unit 120 and a distance between the tailgate and the obstacle located on the rotational locus of the tailgate, The possibility of collision between the tailgate and the obstacle can be determined.

도 3을 참조하면, 테일게이트가 상기 경로에 놓인 장애물과의 충돌을 방지하기 위한 최소 이격 거리(γ)는 <수학식 1>에 따라 결정될 수 있다.Referring to FIG. 3, the minimum separation distance? For preventing the tail gate from colliding with the obstacle lying in the path can be determined according to Equation (1).

<수학식 1>&Quot; (1) &quot;

γ = δ sinθ - β, 여기서, δ는 테일게이트의 높이이고, β는 측정 기준점과 범퍼에 배치된 후방 주차 거리 센싱부 간의 거리이고, θ는 테일게이트가 열리는 각도이다.? =? sin? -?, where? is the height of the tailgate,? is the distance between the measurement reference point and the rear parking distance sensing portion disposed in the bumper, and? is the angle at which the tailgate opens.

상기 값들은 차량 구조에 의해 결정되는 상수일 수 있다.The values may be constants determined by the vehicle structure.

실시예에 따른 테일게이트 충돌 방지 시스템(100)은 차량의 테일게이트를 개폐시킬 수 있는 테일게이트 구동부(160)를 포함할 수 있다. 그리고, 테일게이트 구동부(160)는 제어부(130)의 제어에 따라 테일게이트가 열리거나 닫히도록 동작할 수 있다.The tailgate anti-collision system 100 according to the embodiment may include a tailgate driver 160 that can open and close a tailgate of the vehicle. The tail gate driver 160 may operate under the control of the controller 130 to open or close the tail gate.

후방 주차 거리 정보 수집부(140)는 후방 주차 거리 센싱부(110)에서 획득된 후방 주차 거리 정보를 수집할 수 있다.The rear parking distance information collecting unit 140 may collect the rear parking distance information obtained from the rear parking distance sensing unit 110. [

예를 들어, 거리 정보 수집부(140)는 주차 공간에서 차량이 운행 중이거나 정지 상태일 때, 차량의 후방에 놓인 장애물과 테일게이트의 거리 정보를 수집할 수 있다.For example, the distance information collecting unit 140 may collect distance information of an obstacle located behind the vehicle and a tail gate when the vehicle is in operation or in a stopped state in the parking space.

촬영부(150)는 테일게이트(TG)에 배치되어 차량의 후방 영상을 촬영할 수 있으며, 촬영부(150)는 전방 카메라, 후방 카메라, 우측 카메라 및 좌측 카메라 중 적어도 하나를 포함할 수 있으나, 촬영부(150)의 카메라 위치나 개수는 이에 한정하지는 않는다.The photographing unit 150 may be disposed in the tail gate TG to photograph a rear image of the vehicle. The photographing unit 150 may include at least one of a front camera, a rear camera, a right camera and a left camera, The position and number of cameras of the unit 150 are not limited thereto.

촬영부(150)는 장애물 센싱부(120)보다 수직방향으로 테일게이트의 상부에 배치되어 장애물 센싱부(120)에서 감지하지 못한 차량의 후방 장애물 영역을 촬영할 수 있다.The photographing unit 150 can photograph a rear obstacle region of the vehicle that is not detected by the obstacle sensing unit 120 because the photographing unit 150 is positioned above the tail gate in the vertical direction than the obstacle sensing unit 120.

그리고, 촬영부(150)는 테일게이트가 열리거나 닫힐 때 차량의 후방을 확인할 수 있도록 운자자에게 차량의 후방 뷰를 제공해 줄 수 있다.The photographing unit 150 may provide the rear view of the vehicle to the driver so that the rear of the vehicle can be confirmed when the tailgate is opened or closed.

도 1을 참조하면, 실시예에 따른 테일게이트 충돌 방지 시스템(100)은, 상기 제어부의 제어에 따라 경고음을 발생하는 경보부(170)를 더 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, the tailgate collision avoidance system 100 according to the embodiment may further include an alarm unit 170 that generates a warning sound under the control of the control unit.

경보부(170)는 제어부(130)의 제어에 따라 경고음을 발생하거나, 비상등을 점멸시켜 차량 운전자에게 테일게이트와 장애물의 충돌 가능성을 알려줄 수 있다.The alarm unit 170 generates a warning sound according to the control of the control unit 130 or blinks the emergency light to inform the driver of the possibility of collision of the tailgate and the obstacle.

경보부(170)는 주차 공간에서 후방 주차 거리 센싱부(110)에서 테일게이트와 장애물과의 거리를 측정하여 테일게이트 열림 안전거리와 주차공간을 비교하여 안전거리가 미확보되면, 차량의 주차 공간을 재탐색하라는 경고음을 출력할 수 있다.The alarm unit 170 measures the distance between the tailgate and the obstacle at the rear parking distance sensing unit 110 in the parking space and compares the safety clearance of the tailgate with the parking space. If the safety distance is unclear, It is possible to output a warning sound for searching.

그리고, 후진으로 주차 시, 테일게이트 열림 안전거리와, 테일게이트와 후방 장애물과의 거리를 비교하여 안전거리가 미확보되면, 경보부(170)는 차량을 정지해야 하고 차량이 더 후진할 경우 테일게이트가 열리지 않을 수 있다는 경고음을 출력할 수 있다.If the safety distance is unclear by comparing the tail gate opening safety distance and the distance between the tail gate and the rear obstacle when parking backward, the alarm unit 170 should stop the vehicle. If the vehicle is further backward, It is possible to output a warning sound indicating that it may not be opened.

주차 후, 테일게이트의 열림 스위치를 누르면, 테일게이트 열림 안전거리와, 테일게이트와 후방 장애물과의 거리를 비교하여 안전거리가 미확보되면, 테일게이트와 후방 장애물과 충돌 위험이 있으며, 테일게이트 열림 기능을 수행할 지 여부를 묻는 경고음을 출력할 수 있다.There is a risk of collision with the tailgate and rear obstacle when the safety distance is unclear by comparing the tailgate opening safety distance and the distance between the tailgate and the rear obstacle by pressing the opening switch of the tailgate after parking. A warning sound may be output.

상술한 바와 같은 경고음에도 불구하고, 테일게이트의 열림 기능을 수행할 경우, 테일게이트 열림 안전거리와, 테일게이트와 후방 장애물과의 거리를 비교하여 안전거리 미확보시, 경보부(170)는 테일게이트 열림 수행 중, 후방 장애물이 탐지되어 테일게이트 열림 기능이 자동 중지되었음을 알려주는 경고음을 출력할 수 있다.The alarm unit 170 compares the tail gate open safe distance and the distance between the tail gate and the rear obstacle to determine whether the tail gate is open or not, During operation, a rear beacon may be detected and a warning tone may be output to indicate that the tailgate opening function has been automatically disabled.

도 4는 실시예에 따른 테일게이트 충돌 방지 방법을 나타내는 순서도(S100)이다.4 is a flowchart (S100) showing a method for preventing tailgate collision according to an embodiment.

다른 실시예에 의한 차량의 테일게이트 충돌 방지 방법(S100)은 주차 공간을 탐색하는 단계(S110), 차량의 테일게이트 열림 안전거리와 주차공간을 비교하는 단계(S120), 및 주차 공간이 차량의 테일게이트의 열림 안전거리 이하인 경우, 다른 주차 공간을 탐색하는 단계(S125)를 포함할 수 있다.A method for preventing a tailgate collision of a vehicle according to another embodiment (S100) includes a step (S110) of searching for a parking space, a step (S120) of comparing a safety margin of a tailgate opening of the vehicle with a parking space, (S125) of searching for another parking space when the distance is equal to or less than the opening safe distance of the tailgate.

테일게이트 열림 안전거리와 주차공간을 비교하는 단계(S120)에서는 차량의 후미 범퍼에 배치되는 후방 주차 거리 센싱부에 의해 차량 후방의 장애물을 감지하고, 테일게이트와 장애물과의 거리를 계산하여 계산된 거리를 제어부로 전송해 줄 수 있다.In step S120 of comparing the safety clearance of the tailgate opening and the parking space, an obstacle behind the vehicle is detected by a rear parking distance sensing unit disposed on the rear bumper of the vehicle, and the distance between the tailgate and the obstacle is calculated, The distance can be transmitted to the control unit.

제어부는 후방 주차 거리 센싱부와 장애물 센싱부로부터 전송된 테일게이트와 장애물 간의 거리 및 테일게이트와 테일게이트의 회전 궤적 상에 위치하는 장애물 간의 거리 등의 계산된 값을 통해 테일게이트와 장애물의 충돌 가능성을 판별할 수 있다.The control unit calculates the collision probability between the tailgate and the obstacle through calculated values such as the distance between the tailgate and the obstacle transmitted from the rear parking distance sensing unit and the obstacle sensing unit, and the distance between the tailgate and the obstacle located on the rotation locus of the tailgate, Can be determined.

테일게이트 열림 안전거리와 주차공간을 비교하는 단계(S120)에서 후방 주차 거리 센싱부에 의해 계산된 주차공간은 테일게이트 열림 안전거리와 주차하는 차량의 전체 길이보다 클 때 주차가 가능할 수 있다.The parking space calculated by the rear parking distance sensing unit in the step S120 of comparing the tailgate opening safe distance with the parking space may be possible to park when the tailgate opening safety distance is greater than the total length of the parking vehicle.

경보부는 제어부의 제어에 따라 경고음을 발생할 수 있는데, 주차 공간에서 후방 주차 거리 센싱부(110)에서 테일게이트와 장애물과의 거리를 측정하여 테일게이트 열림 안전거리와 주차공간을 비교하여 안전거리가 미확보되면, 차량의 주차 공간을 재탐색하라는 경고음을 출력할 수 있다.In the parking space, the rear parking distance sensing unit 110 measures the distance between the tailgate and the obstacle and compares the safety clearance of the tailgate with the parking space, , It can output a warning sound to redetect the parking space of the vehicle.

주차공간은 테일게이트 열림 안전거리와 주차하는 차량의 전체 길이보다 크고, 주차 공간이 차량의 테일게이트의 열림 안전 거리 미만인 경우, 테일게이트 열림 안전거리와 운행 중 후방 장애물과의 거리를 비교하는 단계(S130)를 더 포함할 수 있다.Comparing the tailgate open safety distance with the rear obstacle during operation if the parking space is greater than the tailgate opening clearance and the total length of the parking vehicle and the parking space is less than the open clearance distance of the vehicle's tailgate S130).

테일게이트 열림 안전거리와 운행 중 후방 장애물과의 거리를 비교하는 단계(S130)에서 운행 중 후방 장애물과의 거리는 테일게이트 열림 안전거리와 남은 거리의 합보다 클 수 있다.The distance between the tailgate open safety distance and the rear obstacle during operation (S130) may be greater than the sum of the tailgate opening safety distance and the remaining distance during operation.

운행 중 후방 장애물과의 거리가 상기 테일게이트 열림 안전거리 이하인 경우, 충돌 경보를 출력할 수 있다.When the distance from the rear obstacle during operation is less than or equal to the tail gate open safety distance, a collision alarm can be output.

후진으로 주차 시, 테일게이트 열림 안전거리와, 테일게이트와 후방 장애물과의 거리를 비교하여 안전거리가 미확보되면, 경보부는 차량을 정지해야 하고 차량이 더 후진할 경우 테일게이트가 열리지 않을 수 있다는 경고음을 출력(S135)할 수 있다.If the safety distance is not clear by comparing the tail gate opening safety distance and the distance between the tailgate and the rear obstacle when parking backward, the warning section warns that the vehicle must be stopped and the tailgate may not open if the vehicle is further backward (S135).

실시예에 의한 차량의 테일게이트 충돌 방지 방법(S100)은 후방 장애물과의 거리가 테일게이트 열림 안전거리 미만인 경우, 테일게이트 열림 안전거리와 정지된 후방 장애물과의 거리를 비교하는 단계(S140)를 더 포함할 수 있다.A method for preventing a tailgate crash of a vehicle according to an embodiment (SlOO) includes comparing a distance between a tailgate open safety distance and a stopped rear obstacle (S140) when the distance from the rear obstacle is less than the tailgate opening safety distance .

주차 후, 테일게이트의 열림 스위치를 누르면, 테일게이트 열림 안전거리와, 테일게이트와 후방 장애물과의 거리를 비교하여 안전거리가 미확보되면, 테일게이트와 후방 장애물과 충돌 위험이 있으며, 테일게이트 열림 기능을 수행할 지 여부를 묻는 경고음을 출력(S145)할 수 있다.There is a risk of collision with the tailgate and rear obstacle when the safety distance is unclear by comparing the tailgate opening safety distance and the distance between the tailgate and the rear obstacle by pressing the opening switch of the tailgate after parking. (S145) may be output.

실시예에 의한 차량의 테일게이트 충돌 방지 방법(S100)은 테일게이트 열림 안전거리에서 테일게이트가 열릴 때, 테일게이트 열림 안전거리와 후방 장애물과의 거리를 비교하여 테일게이트와 후방 장애물이 충돌할 가능성을 판단하는 단계(S150)를 더 포함할 수 있다.A method for preventing a tailgate collision of a vehicle according to an embodiment (S100) includes comparing a tailgate open safety distance with a rear obstacle when a tail gate is opened at a tailgate open safety distance, (S150). &Lt; / RTI &gt;

주차 공간에 주차를 한 후, 테일게이트의 열림 기능을 수행할 경우, 테일게이트 열림 안전거리와, 테일게이트와 후방 장애물과의 거리를 비교하여 안전거리 미확보시, 경보부는 테일게이트 열림 수행 중, 후방 장애물이 탐지되어 테일게이트 열림 기능이 자동 중지되었음을 알려주는 경고음을 출력(S155)할 수 있다.When the tail gate is opened, the tail gate open safety distance is compared with the distance between the tail gate and the rear obstacle. When the safety gate is not clear, It is possible to output a warning sound (S155) indicating that the obstacle is detected and the tail gate opening function is automatically stopped.

상술한 바와 같이, 실시예에 따른 테일게이트 충돌 방지 시스템 및 방법은 차량의 후방에 위치한 장애물을 인지하여 테일게이트와 차량 후방의 장애물과의 충돌을 방지해 주므로 차량의 테일게이트가 파손되거나 고장나는 것을 방지해 줄 수 있고, 운전자가 안전하게 차량을 운행할 수 있으며, 차량 운전자에게 편의를 제공할 수 있다.As described above, the tailgate collision avoidance system and method according to the embodiment prevents a collision between the tailgate and an obstacle behind the vehicle by recognizing an obstacle located behind the vehicle, so that the tailgate of the vehicle is damaged or broken The driver can safely operate the vehicle, and the driver can provide the convenience to the driver.

이상에서 실시예를 중심으로 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 실시예에 구체적으로 나타난 각 구성 요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부된 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It will be understood that various modifications and applications are possible. For example, each component specifically shown in the embodiments can be modified and implemented. It is to be understood that all changes and modifications that come within the meaning and range of equivalency of the claims are therefore intended to be embraced therein.

100: 테일게이트 충돌 방지 시스템
110: 후방 주차 거리 센싱부
120: 장애물 센싱부
130: 제어부
140: 거리 정보 수집부
150: 촬영부
160: 테일게이트 구동부
170: 경보부
TG: 테일게이트
B: 후미 범퍼100: Tail gate anti-collision system
110: rear parking distance sensing unit
120: obstacle sensing unit
130:
140: Distance information collecting unit
150:
160: Tail gate driver
170:
TG: Tailgate
B: rear bumper

Claims (19)

차량의 후미 범퍼에 배치되는 후방 주차 거리 센싱부;
상기 차량의 테일게이트에 배치되는 장애물 센싱부;
상기 테일게이트와 상기 장애물의 충돌 가능성을 판별하는 제어부;
상기 후방 주차 거리 센싱부에서 획득된 후방 주차 거리 정보를 수집하는 후방 주차 거리 정보 수집부; 및
상기 테일게이트에 배치되어 상기 차량의 후방 영상을 촬영하는 촬영부를 포함하는 테일게이트 충돌 방지 시스템.A rear parking distance sensing unit disposed on the rear bumper of the vehicle;
An obstacle sensing unit disposed at a tail gate of the vehicle;
A controller for determining a possibility of collision between the tail gate and the obstacle;
A rear parking distance information collecting unit for collecting rear parking distance information obtained from the rear parking distance sensing unit; And
And a photographing unit disposed in the tail gate for photographing a rear image of the vehicle. 제1 항에 있어서,
상기 후방 주차 거리 센싱부는 상기 차량의 후방에 위치한 장애물과의 수평 거리를 센싱하는 테일게이트 충돌 방지 시스템.The method according to claim 1,
And the rear parking distance sensing unit senses a horizontal distance between the rear parking distance sensing unit and an obstacle located behind the vehicle. 제1 항에 있어서,
상기 후방 주차 거리 센싱부는 초음파 센서로 구비되는 테일게이트 충돌 방지 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the rear parking distance sensing unit comprises an ultrasonic sensor. 제1 항에 있어서,
상기 후방 주차 거리 센싱부는 RPAS(Rear Parking Assist System) 센서로 구비되는 테일게이트 충돌 방지 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the rear parking distance sensing unit comprises a rear parking assist system (RPAS) sensor. 제1 항에 있어서,
상기 후방 주차 거리 센싱부는 우측 센서, 중앙 우측 센서, 중앙 좌측 센서 및 좌측 센서 중 적어도 하나를 포함하는 테일게이트 충돌 방지 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the rear parking distance sensing portion comprises at least one of a right sensor, a center right sensor, a center left sensor and a left sensor. 제1 항에 있어서,
상기 장애물 센싱부는 초음파 센서로 구비되는 테일게이트 충돌 방지 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the obstacle sensing unit comprises an ultrasonic sensor. 제1 항에 있어서,
상기 장애물 센싱부는 상기 테일게이트가 열리는 경로에 놓인 장애물을 감지하는 테일게이트 충돌 방지 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the obstacle sensing unit senses an obstacle lying on a path of opening the tailgate. 제1 항에 있어서,
상기 테일게이트가 상기 경로에 놓인 장애물과의 충돌을 방지하기 위한 최소 이격 거리(γ)는 <수학식 1>에 따라 결정되는 테일게이트 충돌 방지 시스템.
<수학식 1>
γ = δ sinθ - β, 여기서, δ는 테일게이트의 높이이고, β는 측정 기준점과 범퍼에 배치된 후방 주차 거리 센싱부 간의 거리이고, θ는 테일게이트가 열리는 각도이다.The method according to claim 1,
Wherein the minimum separation distance? For preventing the tail gate from colliding with the obstacle lying in the path is determined according to Equation (1).
&Quot; (1) &quot;
? =? sin? -?, where? is the height of the tailgate,? is the distance between the measurement reference point and the rear parking distance sensing portion disposed in the bumper, and? is the angle at which the tailgate opens. 제1 항에 있어서,
상기 거리 정보 수집부는 주차 공간에서 상기 차량이 운행 중이거나 정지 상태일 때, 상기 차량의 후방에 놓인 장애물과 상기 테일게이트의 거리 정보를 수집하는 테일게이트 충돌 방지 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the distance information collecting unit collects distance information of the tailgate and an obstacle located in the rear of the vehicle when the vehicle is in operation or in a stopped state in a parking space. 제1 항에 있어서,
상기 촬영부는 상기 장애물 센싱부에서 감지하지 못한 장애물 영역을 촬영하는 테일게이트 충돌 방지 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the photographing unit photographs an obstacle area that is not detected by the obstacle sensing unit. 제1 항에 있어서,
상기 촬영부는 전방 카메라, 후방 카메라, 우측 카메라 및 좌측 카메라 중 적어도 하나를 포함하는 테일게이트 충돌 방지 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the photographing unit includes at least one of a front camera, a rear camera, a right camera, and a left camera. 제1 항에 있어서,
상기 테일게이트 충돌 방지 시스템은, 상기 제어부의 제어에 따라 경고음을 발생하는 경보부를 더 포함하는 테일게이트 충돌 방지 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the tailgate collision avoidance system further comprises an alarm unit for generating a warning sound under the control of the control unit. 주차 공간을 탐색하는 단계;
차량의 테일게이트 열림 안전거리와 상기 주차공간을 비교하는 단계; 및
상기 주차 공간이 상기 차량의 테일게이트의 열림 안전거리 이하인 경우, 다른 주차 공간을 탐색하는 단계를 포함하는 차량의 테일게이트 충돌 방지 방법.Searching for a parking space;
Comparing the tailgate opening clearance of the vehicle with the parking space; And
And searching for another parking space when the parking space is equal to or less than the opening clearance distance of the tailgate of the vehicle. 제13 항에 있어서,
상기 테일게이트 열림 안전거리와 상기 주차공간을 비교하는 단계에서 상기 주차공간은 상기 테일게이트 열림 안전거리와 주차하는 차량의 전체 길이보다 클 때 주차가 가능한 테일게이트 충돌 방지 방법.14. The method of claim 13,
And comparing the tailgate opening safety distance with the parking space, the parking space is parked when the tailgate opening safety distance is greater than the total length of the parking vehicle. 제13 항에 있어서,
상기 주차 공간이 상기 차량의 테일게이트의 열림 안전 거리 미만인 경우,
상기 테일게이트 열림 안전거리와 운행 중 후방 장애물과의 거리를 비교하는 단계를 더 포함하는 차량의 테일게이트 충돌 방지 방법.14. The method of claim 13,
If the parking space is less than the safety clearance of the tailgate of the vehicle,
Further comprising comparing the tailgate open safety distance with a distance from the rear obstacle during operation. 제15 항에 있어서,
상기 테일게이트 열림 안전거리와 운행 중 후방 장애물과의 거리를 비교하는 단계에서 상기 운행 중 후방 장애물과의 거리는 상기 테일게이트 열림 안전거리와 남은 거리의 합보다 큰 테일게이트 충돌 방지 방법.16. The method of claim 15,
Wherein the distance between the tailgate opening safety distance and the rearward obstacle during operation is greater than the sum of the tailgate opening safety distance and the remaining distance. 제15 항에 있어서,
상기 운행 중 후방 장애물과의 거리가 상기 테일게이트 열림 안전거리 이하인 경우, 충돌 경보를 출력하는 차량의 테일게이트 충돌 방지 방법.16. The method of claim 15,
And when the distance to the rear obstacle during the running is less than or equal to the tailgate opening safety distance, a crash alarm is output. 제15 항에 있어서,
상기 운행 중 후방 장애물과의 거리가 상기 테일게이트 열림 안전거리 미만인 경우,
상기 테일게이트 열림 안전거리와 정지된 후방 장애물과의 거리를 비교하는 단계를 더 포함하는 차량의 테일게이트 충동 방지 방법.16. The method of claim 15,
When the distance from the rear obstacle during the operation is less than the tailgate opening safety distance,
Further comprising comparing the distance between the tailgate open safety distance and the stopped rearward obstacle. 제15 항에 있어서,
상기 테일게이트 열림 안전거리에서 상기 테일게이트가 열릴 때,
상기 후방 장애물과의 거리를 비교하여 상기 테일게이트와 상기 후방 장애물이 충돌할 가능성을 판단하는 단계를 더 포함하는 테일게이트 충돌 방지 방법.16. The method of claim 15,
When the tail gate is opened at the tail gate open safety distance,
Further comprising the step of comparing the distance with the rear obstacle to determine a possibility of collision between the tail gate and the rear obstacle.
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