KR20180069476A - Roi를 이용한 보행자 충돌 알림 시스템 및 방법 - Google Patents

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김세원
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 ROI를 이용한 보행자 충돌 알림 방법은 서버에서 ROI를 이용한 보행자 충돌 알림을 수행하는 방법에 있어서, 차량의 위치, 방향 및 속도 정보를 포함하는 차량 정보를 상기 차량으로부터 수신하는 단계, 상기 차량 정보에 기초하여 ROI(Region Of Interest)를 설정하는 단계; IoT(Internet of Things) 장치의 위치 정보를 수신하는 단계 및 상기 ROI 내에 보행자의 존재를 확인하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

ROI를 이용한 보행자 충돌 알림 시스템 및 방법{System and method of pedestrian collision notification using ROI}
본 발명은 ROI(Region Of Interest)를 이용한 보행자 충돌 알림 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 IoT장치 및, 차량의 위치 정보에 기초하여, 사전에 보행자의 정보를 획득해서 미리 HU에게 경고를 알려주는 ROI를 이용한 보행자 충돌 알림 시스템 및 방법에 관한 것이다.
최근 IT 기술 동향을 보면 스마트폰, 텔레매틱스 서버, IoT(Internet of Things) 디바이스, Cloud서비스, 그리고 차량용 IVI 시스템, 즉 HU에 집중을 하고 있다. 스마트폰 시장은 이미 포화 상태이기 때문에 차세대 성장 동력을 대부분 자동차산업에서 찾고 있다.
IoT는 각종 사물에 센서와 통신 기능을 내장하여 인터넷에 연결하는 기술을 의미한다. 여기에서 사물이란 가전제품, 모바일 장비, 웨어러블 컴퓨터 등 다양한 임베디드 시스템이 된다. 사물 인터넷에 연결되는 사물들은 자신을 구별할 수 있는 유일한 아이피를 가지고 인터넷으로 연결되어야 하며, 외부 환경으로부터의 데이터 취득을 위해 센서를 내장할 수 있다.
이러한 센서 기술의 발달에 따라 차량의 충돌방지 시스템도 대부분 센서에 의존을 하게 되었다. 센서는 보행자의 인식을 위해서 보행자와 적정거리를 유지해야 하는데, 적정거리보다 가까운 거리에서 갑작스럽게 보행자가 출현하는 경우 센서는 감지를 위한 적정거리를 확보하지 못하여 보행자 인식에 실패하여 사고가 발생할 수 있는 문제점이 있다.
본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 고안된 것으로, 본 발명의 목적은 ROI를 이용한 보행자 충돌 알림 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
더욱 상세하게, 본 발명은 IoT디바이스를 소지한 보행자의 GPS위치와 차량의 위치, 방향, 속도를 이용해서 보행자의 충돌 방지를 위한 ROI를 이용한 보행자 충돌 알림 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당 업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 ROI를 이용한 보행자 충돌 알림 방법은 차량의 위치, 방향 및 속도 정보를 포함하는 차량 정보를 상기 차량으로부터 수신하는 단계;
상기 차량 정보에 기초하여 ROI를 설정하는 단계; IoT 장치의 위치 정보를 수신하는 단계; 및 상기 ROI 내에 보행자의 존재를 확인하는 단계;를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 ROI 설정하는 단계는 차량 정보에 대응하여 ROI의 제1 범위를 설정하는 단계; 도로 정보에 대응하는 ROI의 제2 범위를 설정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 ROI의 제1 범위 설정 단계는 상기 차량 정보에 기초하여 ROI의 중심점을 계산하고, 상기 ROI의 중심점에 대응하여 ROI의 제1 범위를 설정하는 를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 도로 정보는, 차량의 현재 주행 차로, 차량의 현재 주행도로의 차로 수, 중앙분리대의 유무 중 적어도 하나 이상 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 ROI의 제2 범위 설정 단계는 상기 도로 정보에 대응하여 제2 ROI 범위를 설정하는 단계를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 ROI 내의 보행자 위치를 확인하는 단계는 상기 IoT장치의 위치 정보에 기초하여, 주변의 도로의 CCTV로부터 영상 정보를 수신하는 단계, 상기 ROI 정보에 기초하여, 상기 ROI 내에 보행자를 확인하는 단계를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 ROI 내에 보행자가 위치하는 경우, 상기 보행자와의 충돌 위험을 알리는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 ROI를 이용한 보행자 충돌 알림 시스템은 차량의 위치, 방향 및 속도 정보를 포함하는 차량 정보를 텔레매틱스 서버에 제공하는 HU; 상기 차량 정보에 기초하여 ROI를 생성하는 텔레매틱스 서버; 상기 텔레매틱스 서버에 IoT장치의 위치 정보를 제공하는 IoT장치; 및 상기 텔레매틱스 서버로부터 수신한 ROI 정보 및 상기 IoT 장치로부터 수신한 보행자의 위치정보에 기초하여 상기 ROI의 범위 내 보행자의 존재를 확인하는 클라우드 서버;를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 텔레매틱스 서버는 차량 정보에 대응하여 ROI의 제1 범위를 설정하고, 도로 정보에 대응하는 ROI의 제2범위를 설정할 수 있다.
실시예에 따라, 텔레매틱스 서버는 상기 차량 정보에 기초하여 ROI의 중심점을 계산하고, 상기 ROI의 중심점에 대응하여 ROI의 제1 범위를 설정할 수 있다.
실시예에 따라, 도로 정보는, 차량의 현재 주행 차로, 차량의 현재 주행도로의 차로 수, 중앙분리대의 유무 중 적어도 하나 이상 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 텔레매틱스 서버는 상기 도로 정보에 대응하여 제2 ROI 범위로 설정할 수 있다.
실시예에 따라, 클라우드 서버는 상기 IoT장치의 위치 정보에 기초하여, 주변의 도로의 CCTV로터 영상 정보를 수신하고, 상기 ROI 정보에 기초하여, 상기 ROI 내에 보행자를 확인할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 HU는 상기 ROI 내에 보행자가 위치하는 경우, 상기 보행자와의 충돌 위험을 출력할 수 있다.
본 발명에 따른 ROI를 이용한 보행자 충돌 알림 시스템 및 방법에 대한 효과를 설명하면 다음과 같다.
첫째, 보행자들도 운전자가 센터에서 위치정보를 받아, 사전에 보행자의 정보를 획득하기 때문에 사고를 미리 방지할 수 한다.
둘째, 본 기술에서는 사전에 보행자의 정보를 획득해서 미리 HU에게 알림을 알려주기 때문에 서행 운전 및 안전운행이 가능할 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 ROI를 이용한 보행자 충돌 알림 시스템을 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 ROI를 이용한 보행자 충돌 알림 시스템의 순서를 나타내는 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 ROI의 제1 범위를 설명하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 ROI를 계산하는 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 클라우드 서버의 보행자 검출 순서를 도시한 예시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 텔레매틱스 서버의 충돌 위험 알림을 나타내는 예시도이다.
이하, 본 발명의 실시예들이 적용되는 장치 및 다양한 방법들에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
실시예의 설명에 있어서, 각 구성 요소의 " 상(위) 또는 하(아래)", "전(앞) 또는 후(뒤)"에 형성되는 것으로 기재되는 경우에 있어, "상(위) 또는 하(아래)" 및"전(앞) 또는 후(뒤)"는 두 개의 구성 요소들이 서로 직접 접촉되거나 하나 이상의 또 다른 구성 요소가 두 개의 구성 요소들 사이에 배치되어 형성되는 것을 모두 포함한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제2, A, B,(a),(b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 ROI(Region Of Interest)를 이용한 보행자 충돌 알림 시스템을 나타낸 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 ROI를 이용한 보행자 충돌 알림 시스템은, 차량에 탑재된 HU(100), 텔레매틱스 서버(200), 클라우드 서버(300), IoT장치(400)를 포함할 수 있다.
HU(Head Unit, 100)은 통신부(110), 출력부(120), 센싱부(130), 제어부(140)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는, 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 차량(100)에 내장되거나 외장될 수 있다. 통신부(110)는 무선 인터넷 기술들에 따른 통신망에서 무선 신호를 송수신하도록 이루어진다.
무선 인터넷 기술로는, 예를 들면, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등이 있으며, 상기 통신부(110)는 상기에서 나열되지 않은 인터넷 기술까지 포함한 범위에서 적어도 하나의 무선 인터넷 기술에 따라 데이터를 송수신하게 된다. 예를 들면, 통신부(110)는 외부 서버와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다.
통신부(110)는 차량의 속도 정보, 차량의 주행 방향 정보, 차량의 위치 정보를 포함하는 차량 정보를 외부의 서버에 출력할 수 있다.
통신부(110)는 상기 차량 정보를 기 설정된 시간마다 외부의 서버에 출력할 수 있다.
통신부(110)는 외부 서버로부터 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))정보를 수신할 수 있다.
통신부(110)는 외부의 서버로부터 충돌 위험 정보를 수신할 수 있다.
출력부(120)는 운전자에게 상기 서버로부터 수신한 충돌 위험 정보에 대응하여 충돌 알림을 제공할 수 있다.
출력부(120)는 디스플레이(display)장치 또는 음향 장치를 포함할 수 있다. 출력부(120)는 제어부(140)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 스피커 등을 구비할 수 있다.
센싱부(130)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 상기 센싱부(130)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(130)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱신호를 획득할 수 있다.
제어부(140)는 외부의 서버로부터 수신한 충돌 위험 정보를 수신하여, 충돌 위험 알림을 생성할 수 있다.
제어부(140)는 설정된 프로그램에 의해 동작하는 하나 이상의 마이크로 프로세서로 구현될 수 있으며, 이러한 설정된 프로그램은 후술하는 본 발명의 일 실시예의 ROI를 이용한 보행자 충돌 알림 시스템 및 설정 방법에 포함된 각 단계를 수행하기 위한 일련의 명령을 포함하는 것으로 할 수 있다.
제어부(140)는 HU(100)의 전반적인 동작을 제어 신호를 제공할 수 있다. 상기 제어 신호는 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다.
텔레매틱스 서버(200)는 ROI계산부(210), 통신부(220), 제어부(230)를 포함할 수 있다.
ROI계산부(210)는 상기 HU(100)로부터 수신된 차량 정보를 저장하고, 저장된 정보를 기초로 차량의 ROI의 제1 범위를 계산할 수 있다.
ROI계산부(210)는 도로 정보에 대응하는 ROI의 제2 범위를 계산할 수 있다. 상기 도로 정보는 HU의 통신부로부터 수신할 수 있다.
텔레매틱스 서버(200)는 제2 ROI를 산출하기 위하여 교통 정보 서버서부터 교통 정보를 수신할 수 있다. 상기 교통 정보 서버는 오픈 API(Open Application Programmer Interface) 기반의 교통 정보를 상기 텔레매틱스 서버(200)로 전송할 수 있다.
상기 교통 정보는 차량 주행 상황에 대한 정보일 수 있다. 예를 들면, 도로 정보는 차량(100)이 주행하는 도로 정보, 교통 법규 정보, 주변 차량 정보, 차량 또는 보행자 신호등 정보, 공사 정보, 교통 상황 정보, 주차장 정보, 차선 정보 등을 포함하는 개념일 수 있다.
통신부(220)는, HU(100)로부터 차량 정보를 수신할 수 있다. 상기 차량 정보는 현재 차량의 상태를 알려주는 차량 상태 정보 또는 차량의 운행과 관련되는 차량 운행 정보를 포함할 수 있다.
또한, 통신부(220)는, HU(100)에 충돌 위험 정보를 제공할 수 있다.
텔레매틱스 서버(200)는 클라우드 서버(300)로부터 상기 ROI 내의 IoT장치(400)의 위치 정보를 수신 받을 수 있다.
텔레매틱스 서버(200)는 클라우드 서버(300)로부터 보행자의 위치 정보를 수신하고, 상기 ROI내의 산출된 보행자 위치 정보에 기초하여 차량과 보행자와의 충돌 위험을 산출하고, 상기 충돌 위험을 HU(100)로 전송할 수 있다.
클라우드 서버(300)는 IoT장치(400)로부터 현재 위치를 수신할 수 있다. 클라우드 서버(300)는 텔레메틱스 서버(300)로부터 ROI 정보를 수신할 수 있다. 상기 텔레매틱스 서버로부터 수신한 ROI 정보에 기초하여, 상기 ROI의 범위 내 보행자의 존재를 확인할 수 있다.
클라우드 서버(300)는 상기 IoT장치의 위치 정보에 기초하여, 상기 IoT장치 주변 도로의 CCTV로터 영상 정보를 수신할 수 있다, 클라우드 서버(300)는 상기 ROI 정보에 기초하여, 상기 ROI 내에 보행자를 확인할 수 있다.
IoT장치(400)는 IoT장치의 위치를 파악하는 GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
IoT장치(400)는 상기 IoT장치(400)의 위치 정보를 기 설정된 시간마다 외부의 서버에 출력할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 시스템의 순서를 나타내는 순서도이다.
도 2에 따르면, HU(100)는 차량의 위치, 속도, 주행 방향 등을 포함하는 차량 정보를 획득할 수 있다(S110). 상기 HU는 차량 정보를 텔레매틱스 서버로 전송할 수 있다.
IoT 장치(400)는 GPS 모듈의 통해 GPS 정보를 수신하여, 상기 IoT 장치의 위치를 파악할 수 있다(S120).
텔레매틱스 서버(200)는 상기 차량의 차량의 위치, 속도, 방향 정보에 기초하여, 차량의 ROI 를 생성할 수 있다(S130).
텔레매틱스 서버(200)는 상기 ROI를 클라우드 서버(300)에게 전송할 수 있다.
상기 클라우드 서버(300)는 IoT장치로부터 보행자의 위치정보를 수신할 수 있다. IoT상기 클라우드 서버(300)는 수신된 보행자의 위치정보와 ROI를 비교하여 ROI 내 보행자의 존재를 확인할 수 있다.
이후, 상기 클라우드 서버(300)는 ROI 내에서 확인된 보행자가 있는 경우, 해당 보행자의 위치 정보를 텔레매틱스 서버(200)에 전송할 수 있다.
상기 텔레매틱스 서버(200)는 상기 ROI 내 보행자 위치 정보 및 차량의 위치 정보, 차량의 속도 정보에 기초하여, 차량과 보행자의 충돌 위험을 파악할 수 있다.
상기 텔레매틱스 서버(200)는 상기 충돌 위험 정보를 HU(100)에 전송할 수 있다. HU(100)는 충돌 위험 알림을 출력할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 ROI의 제1 범위를 설명하는 도면이다.
도 3(a)는 본 발명의 일 실시예에 따른 ROI의 제1 범위를 계산하는 예시도이다.
텔레매틱스 서버(200)는 ROI 생성부(210)를 포함할 수 있다. 상기 ROI 생성부(210)는 차량의 정보에 기초하여 ROI(310)를 생성할 수 있다. 상기 ROI 생성부는 HU로부터 차량의 위치(320)를 수신 받고, 차량의 주행 방향으로 기 설정 거리만큼 떨어진 지점을 ROI 중심점(340)으로 설정할 수 있다. 상기 ROI 중심점(340)과 상기 차량과의 거리를 ROI 변위(330)라고 할 수 있다.
상기 ROI 생성부(210)는 상기 ROI 변위(330)를 반지름으로 갖는 원을 범위로 가지는 ROI(310)를 생성할 수 있다.
상기 ROI 변위(330)는 차량의 속도에 기초하여 설정될 수 있다. 상기 차량의 속도에 기초하여 생성되는 ROI의 범위를 제1 범위라고 할 수 있다. 예를 들어, 상기 차량의 속도가 증가하는 경우, ROI의 변위는 증가하고, ROI의 제1 범위도 증가할 수 있다. 예를 들어, 상기 차량의 속도가 감소하는 경우, ROI 변위는 감소하고, ROI의 제1 범위도 감소할 수 있다.
도 3(b)는 본 발명의 일 실시예에 따른 ROI의 중심 위치를 계산하는 방법을 설명하는 도면이다.
ROI 생성부(210)는 상기 차량으로부터 차량의 위치 정보를 수신 받아, ROI 중심점을 생성할 수 있다.
상기 ROI 중심점은 기 설정된 시간 이전의 차량의 위치, 현재 차량의 위치에 의해 계산될 수 있다. 상기 ROI 중심점은 아래와 같은 수학식 1-3 에 의해 계산될 수 있다.
[수학식1]
k =
Figure pat00001
여기서 t-1 시점의 차량의 위치는(Xt -1, Yt -1), 현재(t시점) 차량 위치는 (Xt, Yt), k는 t 시간 동안 차량의 횡 이동거리를 종 이동거리로 나눈 비율이다.
상기 ROI 생성부(210)는 차량의 진행 방향이 기 설정된 시간 이전의 차량의 진행방향과 변화가 없는 경우, 진행 방향을 고려한 ROI 중심점을 계산할 수 있다.
[수학식2]
k =
Figure pat00002
여기서 진행 방향을 고려한 ROI 중심점 (Xroi, Yroi), 현재(t시점) 차량 위치는 (Xt, Yt)이다. 차량의 진행 방향이 변화가 없다면, 시간 동안 이동 비율이 k는 변화가 없을 수 있다.
상기 ROI 생성부(210)는 아래 수학식 3에 의해 차량과 ROI 중심점과의 거리를 생성할 수 있다.
[수학식 3]
R =
Figure pat00003
여기서 진행 방향을 고려한 ROI 중심점 (Xroi, Yroi), 현재(t시점) 차량 위치는(Xt, Yt), R은 차량과 ROI 중심점과의 거리 이다.
따라서, 상기 ROI 생성부(210)는 ROI 중심점(340)을 상기 Xt, Yt, k, R a 및 상기 수학식 1,2,3에 의해 구할 수 있다.
도 3(C)은 본 발명의 일 실시예에 따른 ROI의 중심 위치를 계산하는 방법을 설명하는 도면이다.
도3(C)을 참조하면, ROI 생성부(210)는 ROI의 범위를 구하는 방법이다.
상기 ROI의 범위는 아래의 수학식 5-6 에 의해 계산될 수 있다.
[수학식 5]
BC = R·θ·
여기서 B는 현재(t시점) 차량 위치(Xt, Yt), 진행 방향을 고려한 ROI 중심점(Xroi, Yroi), R은 지구의 반지름, θ는 원호BC를 이루는 각도이다.
[수학식6]
θ =
Figure pat00004
원호 BC이 내각 θ 를 구하는 방법이다. 여기서, 수학식7 에 의해 ROI 내의 계산될 IoT장치의 위치를 검출 할 수 있다.
[수학식 7]
Xroi - θ ≤ ROI 범위의 좌표 ≤ Xroi + θ
Yroi - θ ≤ ROI 범위의 좌표 ≤ Yroi + θ
위 조건을 동시에 만족하는 ROI 범위의 좌표는 ROI 범위에 있는 IoT장치의 GPS 좌표이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 ROI를 계산하는 예시도이다.
도 4(a)를 참조하면, 차량(410)이 중앙 분리대가 존재하는 도로를 주행하는 경우이다.
차량(410)이 중앙 분리대가 있는 도로에 위치하는 경우, ROI 생성부(210)는 ROI 에는 진행 방향의 오른쪽만 선정할 수 있다.
도 4(b)를 참조하면, 차량이 왕복 2차선의 도로를 주행하는 경우이다.
차량(420)이 왕복 2차선 도로를 주행하는 경우, ROI 생성부(210)는 차량의 진행 방향뿐 아니라, 차량의 전방에 양쪽 차선 반영하여 ROI를 생성할 수 있다.
도 4(c)를 참조하면, 차량이 왕복 4차선의 도로를 주행하는 경우이다.
차량(430)이 왕복 4차선 도로 중 1차선 도로를 주행하는 경우, ROI 생성부(210)는 도로 정보를 ROI 계산에 반영 하지 않고, ROI를 생성하지 않을 수 있다.
이때, 차량(440)이 왕복 4차선 도로 중 2차선 도로를 주행하는 경우, ROI 생성부(210)는 차량이 주행하고 있는 도로만 ROI의 범위로 계산할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 클라우드 서버의 보행자 검출 순서를 도시한 예시도 이다.
도 5에 따르면, 클라우드 서버(300)는 IoT장치(400)로부터 보행자의 위치 정보가 포함된 IoT 정보를 수신할 수 있다(S510).
클라우드 서버(300)는 텔레메틱스 서버(200)로부터 차량의 ROI 정보를 수신할 수 있다(S520).
텔레메틱스 서버(200)는 IoT 위치 정보에 대응하는 도로 주변의 CCTV로부터, CCTV 영상 정보를 수신할 수 있다(S530).
클라우드 서버(300)는 상기 수신된 차량의 ROI 정보에 기초하여, CCTV 영상 정보를 분석할 수 있다(S540). 클라우드 서버(300)는 CCTV 영상 내의 사물을 트래킹 할 수 있다.
클라우드 서버(300)는 정지행 있는 사물 및 움직이는 사물을 파악할 수 있다. 클라우드 서버(300)는 상기 CCTV 영상 내의 보행자를 파악할 수 있다.
클라우드 서버(300)는 ROI내에 보행자가 존재하는 경우, 클라우드 서버(300)는 특정 텔레메틱스 서버(200)로 충돌 위험 정보를 전송할 수 있다(S550). 클라우드 서버(300)는 보행자의 움직이는 방향 및 속도를 판단하여 전송할 수 있다.
도6은 본 발명의 일 실시예에 따른 텔레메틱스 서버의 충돌 위험 알림을 나타내는 예시도이다.
도6(a)는 본 발명의 일 실시예에 따라 텔레메틱스 서버가 클라우드 서버로부터 정지한 사물의 정보를 수신하는 경우의 예시도이다.
클라우드 서버(300)는 CCTV를 분석하여 정지한 사물(610)를 파악할 수 있다.
클라우드 서버(300)는 정지한 사물(610)이 차량의 ROI에 존재하는 경우, 정지해 있는 사물의 위치 정보를 텔레메틱스 서버(200)에 전송할 수 있다.
텔레메틱스 서버(200)는 정지한 사물(610)이 차량의 ROI에 존재하는 경우, HU(100)에 정지해 있는 사물의 위치 정보를 포함하는 알림 메시지를 전송할 수 있다.
HU(100)는 상기 정지한 사물의 정보를 지도 위에 장애물 형태로 표현하여 운전자에게 알림 할 수 있다.
예를 들어, 상기 HU(100)는 상기 정지한 사물의 정보를 지도 위에 장애물 형태로 표현하여 운전자에게 알림 할 수 있다. 상기 HU(100)는 차량이 주행하는 방향에 정차해 있는 사물이 발견될 경우, 알림을 해주고, 시스템을 활성화 할 수 있다.
도6(b)는 본 발명의 일 실시예에 따라 텔레메틱스 서버가 클라우드 서버로부터 움직이는 사물의 정보를 수신한 경우의 예시도이다.
클라우드 서버(300)가 CCTV를 분석하여 움직이는 사물(620)을 파악할 수 있다.
텔레매틱스 서버(200)는 HU(100)에게 움직이는 사물(620)의 정보를 전송할 수 있다. 상기 움직이는 사물(620)의 정보는 움직이는 방향 및 속도를 포함할 수 있다. 상기 움직이는 사물은 보행자일 수 있다.
텔레메틱스 서버(200)는 정지한 사물(610)이 차량의 ROI에 존재하는 경우, HU(100) 충돌 위험 정보를 전송할 수 있다.
텔레메틱스 서버(200)는 HU(100)에게 상기 움직이는 사물의 정보를 포함하는 알림 메시지를 전송할 수 있다.
예를 들어, HU(100)는 충돌 위험을 수신한 경우, 충돌이 예상되는 위험 요소(620)의 유무에 대한 정보를 제공함으로써 운전자의 주행 인지에 도움을 줄 수 있다.
예를 들어, 차량의 전방 우측 방향에서 움직이는 사물들과의 충돌을 피하기 위해 횡단보도 보행 신호에 따른 보행자 여부, 바이크와 같은 이동 물체, 정차하고 있는 차량 등 파악할 수 있다.
반대로 전방 좌측 방향을 관찰하고 있는 경우 디스플레이에 좌측 방향에서 주행해오는 차량의 존재 정보 제공과 같이 차량의 ROI 범위에 따라 다음 주행에 도움이 되는 정보를 제공할 수 있다. 각 디스플레이의 정보는 디스플레이의 종류에 따라 아이콘 형태, 이미지 형태, 텍스트 형태 등 다양한 방법을 통해 제공될 수 있다.
예를 들어, 움직이는 사물의 경우, HU(100)는 차량의 주행 방향과 사물의 이동방향 및 속도를 계산해 충돌 예측을 계산하고, 충돌이 예상될 경우 브레이크 시스템을 활성화 할 수 있다.
한편, 본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
상술한 실시예에 따른 방법은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있으며, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장시스템 등이 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상술한 방법을 구현하기 위한 기능적인(function) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 실시예가 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
100: HU
200: 텔레메틱스 서버
300: 클라우드 서버
400: IoT장치

Claims (12)

  1. 서버에서 ROI를 이용한 보행자 충돌 알림을 수행하는 방법에 있어서,
    차량의 위치, 방향 및 속도 정보를 포함하는 차량 정보를 상기 차량으로부터 수신하는 단계;
    상기 차량 정보에 기초하여 ROI(Region Of Interest)를 설정하는 단계;
    IoT(Internet of Things) 장치의 위치 정보를 수신하는 단계; 및
    상기 ROI 내에 보행자의 존재를 확인하는 단계;
    를 포함하는 ROI를 이용한 보행자 충돌 알림 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 ROI 설정하는 단계는,
    차량 정보에 대응하여 ROI의 제1 범위를 설정하는 단계; 및
    도로 정보에 대응하는 ROI의 제2 범위를 설정하는 단계;
    를 포함하는 ROI를 이용한 보행자 충돌 알림 방법.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 ROI의 제1 범위 설정 단계는,
    상기 차량 정보에 기초하여 ROI의 중심점을 계산하는 단계; 및
    상기 ROI의 중심점에 대응하여 ROI의 제1 범위를 설정하는 단계;
    를 포함하는 ROI를 이용한 보행자 충돌 알림 방법.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 도로 정보는,
    차량의 현재 주행 차로, 차량의 현재 주행도로의 차로 수, 중앙분리대의 유무 중 적어도 하나 이상 포함하고,
    상기 ROI의 제2 범위 설정 단계는,
    상기 도로 정보에 대응하여 제2 ROI 범위를 설정하는 단계;
    를 포함하는 ROI를 이용한 보행자 충돌 알림 방법.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 ROI 내의 보행자 위치를 확인하는 단계는,
    상기 IoT장치의 위치 정보에 기초하여, 상기 IoT장치 주변 도로의 CCTV로터 영상 정보를 수신 받는 단계; 및,
    상기 ROI 정보에 기초하여, 상기 ROI 내에 보행자를 확인하는 단계;
    를 포함하는 ROI를 이용한 보행자 충돌 알림 방법.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 ROI 내에 보행자가 위치하는 경우,
    상기 보행자와의 충돌 위험을 출력하는 단계;
    를 더 포함하는 ROI를 이용한 보행자 충돌 알림 방법.
  7. 차량의 위치, 방향 및 속도 정보를 포함하는 차량 정보를 텔레매틱스 서버에 제공하는 HU(Head Unit);
    상기 차량 정보에 기초하여 ROI를 생성하는 텔레매틱스 서버;
    상기 텔레매틱스 서버에 IoT장치의 위치 정보를 제공하는 IoT장치; 및
    상기 텔레매틱스 서버로부터 수신한 ROI 정보 및 상기 IoT 장치로부터 수신한 보행자의 위치정보에 기초하여 상기 ROI의 범위 내 보행자의 존재를 확인하는 클라우드 서버;
    를 포함하는 ROI를 이용한 보행자 충돌 알림 시스템.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 텔레매틱스 서버는,
    차량 정보에 대응하여 ROI의 제1 범위를 설정하고,
    도로 정보에 대응하는 ROI의 제2범위를 설정하는
    ROI를 이용한 보행자 충돌 알림 시스템.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 텔레매틱스 서버는,
    상기 차량 정보에 기초하여 ROI의 중심점을 계산하고,
    상기 ROI의 중심점에 대응하여 ROI의 제1 범위를 설정하는
    ROI를 이용한 보행자 충돌 알림 시스템.
  10. 제 8항에 있어서
    상기 도로 정보는,
    차량의 현재 주행 차로, 차량의 현재 주행도로의 차로 수, 중앙분리대의 유무 중 적어도 하나 이상 포함하고,
    상기 텔레매틱스 서버는,
    상기 도로 정보에 대응하여 제2 ROI 범위를 설정하는
    ROI를 이용한 보행자 충돌 알림 시스템.
  11. 제 7항에 있어서,
    상기 클라우드 서버는
    상기 IoT장치의 위치 정보에 기초하여, 상기 IoT장치 주변의 도로의 CCTV로터 영상 정보를 수신하고,
    상기 ROI 정보에 기초하여, 상기 ROI 내에 보행자를 확인하는
    ROI를 이용한 보행자 충돌 알림 시스템.
  12. 제 7항에 있어서
    상기 HU는
    상기 ROI 내에 보행자가 위치하는 경우,
    상기 보행자와의 충돌 위험을 출력하는
    ROI를 이용한 보행자 충돌 알림 시스템.
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