KR20180068281A

KR20180068281A - Working vehicle

Info

Publication number: KR20180068281A
Application number: KR1020170157129A
Authority: KR
Inventors: 코키 오노; 히사시 카미야; 히카루 오사노; 나오키 홋타; 슈헤이 토비타; 미츠타카 이즈미; 슈헤이 카와카미
Original assignee: 이세키노우키가부시키가이샤
Priority date: 2016-12-13
Filing date: 2017-11-23
Publication date: 2018-06-21
Also published as: KR102589507B1; CN108207153A; CN108605481A; CN108207153B; MY199404A; JP6690518B2; KR20230047067A; CN108605481B; TW201820968A; JP2018093793A; TWI750261B; KR102647044B1

Abstract

Provided is a working vehicle with which notification is provided for a worker before unnecessary working or traveling when the vehicle is close to a target position. The working vehicle is provided with a steering member (35) for vehicle steering, a position information acquisition device (200) for vehicle position coordinate acquisition, and an automatic straight traveling device (205) for straight vehicle traveling based on steering member (35) operation. Acquisition of a reference position for straight traveling, deletion of the acquired reference position, and on-off of the automatic straight traveling device (205) are performed by a single operation member (207), the reference position is acquired when the operation member (207) is operated in a first direction (W1), and the automatic straight traveling device (205) is turned on or off when the operation member (207) is operated in a second direction (W2).

Description

Working vehicle {WORKING VEHICLE}

본 발명은 포장 내를 주행하고, 주행 차체에 주행한 작업 장치로 대지 작업을 행하는 작업 차량에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a work vehicle that travels in a package and performs a ground work with a work device traveling on a running vehicle.

종래의 작업 차량에는 작업 개시 위치 및 작업 종료 위치가 되는 좌표를 각각 취득하고, 각 작업조의 작업 개시 위치 및 작업 종료 위치에 합치하는 좌표에 기체가 도달하면 통지 장치를 작동시켜 작업자에게 작업 개시 위치 및 작업 종료 위치로의 도달을 통지하는 것을 구비한 것이 있다(특허문헌 1).The coordinates of the work start position and the work end position are respectively acquired in the conventional work vehicle, and when the gas reaches the coordinates matching the work start position and the work end position of each work group, the notifying device is operated, And notifying arrival to the job end position (Patent Document 1).

일본 특허공개 2016-7196호 공보Japanese Patent Application Laid-Open No. 2016-7196

그러나, 특허문헌 1의 작업 차량은 작업 종료 위치에 도달했을 때에 통지 장치가 작동하므로 작업자가 통지 장치의 작동을 알아차리지 않으면, 작업 종료 위치를 넘어 기체가 대지 작업하면서 주행해버린다.However, since the notification device is operated when the work vehicle of Patent Document 1 reaches the work end position, unless the operator notices the operation of the notification device, the gas runs over the work end position and runs while grounding.

작업 종료 위치에서는 작업 장치의 작업을 정지시키거나, 기체를 다음의 작업조로 이동시키기 위해 선회 주행을 개시하거나 하지만, 작업 종료 위치를 넘으면 작업을 종료해야 할 위치보다 포장단측(개자리)까지 작업이 행해져 버리게 된다.At the work end position, the work of the work device is stopped or the turning travel is started to move the gas to the next work group. However, when the work end position is exceeded, the work is performed from the position where the work is to be terminated to the end side Abandoned.

이에 따라 포장단을 작업 주행할 때 이미 작업된 개소에서 다시 작업을 행하게 되므로 작업 자재가 여분으로 소비되는 문제가 발생한다.As a result, when the packed stage is run, the work is carried out again at the portion already worked, so that the working material is consumed excessively.

또한, 선회 전의 작업 종료 위치와, 선회 후의 작업 개시 위치를 일치시키기 위해서는 기체를 작업 종료 위치까지 후진시키고, 일단 정지하고나서 선회 주행을 행할 필요가 있으므로 여분의 주행이 필요하게 되어 작업 시간이 길어지는 문제가 있다.Further, in order to match the work end position before the turning and the work start position after the turning, it is necessary to reverse the gas to the work end position and to perform the turning travel after stopping once, so that extra travel is required, there is a problem.

본 발명은 상기 문제를 해소하고, 기체가 목표 위치에 접근했을 때, 불필요한 작업이나 주행이 이루어지기 전에 작업자가 알아차리게 하는 것이 가능한 작업 차량을 제공하는 것을 목적으로 하는 것이다.It is an object of the present invention to provide a work vehicle capable of eliminating the above problem and making the worker aware of an unnecessary work or running when the gas approaches the target position.

청구항 1에 기재된 발명은 기체를 조타 조작하는 조타 부재(35)와, 기체의 위치 좌표를 취득하는 위치 정보 취득 장치(200)와, 조타 부재(35)를 작동시켜 기체를 직진 주행시키는 자동 직진 장치(205)를 구비하는 작업 차량에 있어서,The invention described in claim 1 is characterized in that it comprises a steering member (35) for steering a gas, a position information acquiring device (200) for acquiring position coordinates of the gas, an automatic straightener (205), characterized in that:

직진 주행의 기준이 되는 기준 위치의 취득과, 자동 직진 장치(205)의 온 오프는 하나의 조작 부재(207)에서 행하는 구성으로 한 것을 특징으로 하는 작업 차량으로 했다.And the operation of the operation member 207 is performed by the operation of the automatic straight-ahead device 205, and the operation of the automatic straight-ahead device 205 is performed.

청구항 2의 발명은 청구항 1에 있어서, 조작 부재(207)를 제 1 방향(W1)으로 조작하면 기준 위치가 취득되고, 조작 부재(207)를 제 2 방향(W2)으로 조작하면 자동 직진 장치(205)가 온 오프되는 구성으로 한 것을 특징으로 하는 작업 차량으로 했다.According to the second aspect of the present invention, when the operating member is operated in the first direction, the reference position is obtained. When the operating member is operated in the second direction, 205 are turned on and off.

청구항 3의 발명은 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, 취득된 기준 위치의 삭제는 조작 부재(207)를 조작해서 행하는 구성으로 한 것을 특징으로 하는 작업 차량으로 했다.The invention of claim 3 is the work vehicle according to claim 1 or 2, wherein the acquired reference position is deleted by operating the operating member (207).

(발명의 효과)(Effects of the Invention)

청구항 1 및 청구항 2의 발명에 의해 조작 부재(207)를 조작해서 취득한 기준 위치에 의거하여 기체를 자동 직진시킬 수 있으므로 주행 궤적이 직선형상으로 일치되어 작업 정밀도가 향상한다.According to the invention of claim 1 and claim 2, since the gas can be automatically straightened based on the acquired reference position obtained by operating the operating member (207), the running locus is linearly aligned and the working accuracy is improved.

또한, 조타 부재(35)를 조작하여 직진 주행을 유지할 필요가 없어지므로 작업자의 노동력이 경감된다.In addition, since it is not necessary to maintain the straight running by operating the steering member 35, the labor force of the worker is reduced.

또한, 기준 위치의 취득과 자동 직진 장치(205)의 온 오프를 하나의 조작 부재(207)로 행할 수 있으므로 부품 수의 삭감이 도모된다.Further, since the reference position can be acquired and the automatic linear device 205 can be turned on and off by one operating member 207, the number of components can be reduced.

청구항 2의 발명에 의해 청구항 1 또는 청구항 2의 발명의 효과에 추가하여 기준 위치를 삭제하는 조작을 간결하게 할 수 있으므로 자동 직진 주행의 기준 위치의 변경이 용이하게 되어 작업 정밀도가 향상한다.According to the invention of claim 2, in addition to the effect of the invention of claim 1 or 2, since the operation of deleting the reference position can be simplified, the reference position of the automatic straight running can be easily changed and the work accuracy is improved.

도 1은 모종 이식기의 측면도이다.
도 2는 모종 이식기의 평면도이다.
도 3은 조타 부재를 포함하는 조종부의 요부 배면도이다.
도 4는 각종 제어에 관련되는 부재를 나타내는 블록도이다.
도 5는 취득된 위치 좌표를 기체의 경사 등에 맞춰 보정하는 제어를 나타내는 플로우 차트이다.
도 6은 자동 직진 장치에 의한 자동 직진 제어를 나타내는 플로우 차트이다.
도 7은 조작 부재의 조작에 의한 제 1 및 제 2 기준 위치의 취득과, 자동 직진 제어의 온 오프를 나타내는 플로우 차트이다.
도 8은 제 1 기준 위치 및 제 2 기준 위치의 소거 조작을 나타내는 플로우 차트이다.
도 9는 제 1 기준 위치 취득 후의 조타 부재 조작에 의해 제 1 기준 위치를 소거하는 제어를 나타내는 플로우 차트이다.
도 10은 제 1 기준 위치, 제 2 기준 위치, 기준선을 나타냄과 아울러, 목표 위치를 나타내는 작업의 모식도이다.
도 11은 통지 장치의 작동과, 통지 장치의 작동 후에 자동 직진 장치의 정지 조작이 행해지지 않을 때의 자동 감속 제어를 나타내는 플로우 차트이다.1 is a side view of a seedling transplanting machine.
2 is a plan view of a seedling transplanting machine.
3 is a back view of the main body of the steering unit including the steering member.
4 is a block diagram showing a member related to various controls.
Fig. 5 is a flowchart showing a control for correcting the obtained position coordinates in accordance with the inclination of the gas or the like.
6 is a flowchart showing an automatic straight ahead control by the automatic straight advancing apparatus.
7 is a flowchart showing the acquisition of the first and second reference positions by the operation of the operating member and the on / off control of the automatic linear control.
8 is a flowchart showing an erasing operation at the first reference position and the second reference position.
Fig. 9 is a flowchart showing control for erasing the first reference position by steering member operation after acquisition of the first reference position.
10 is a schematic diagram showing a first reference position, a second reference position, a reference line, and a target position.
11 is a flowchart showing the operation of the notification device and the automatic deceleration control when the stopping operation of the automatic straightening device is not performed after the operation of the notification device.

본 발명의 실시형태에 대해서 도면에 의거하여 설명한다.Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

본 건의 작업 차량의 일례인 이앙기는 도 1 및 도 2에서 나타내는 바와 같이 주행 차체(2)의 후방측에 승강 링크 장치(3)를 개재하여 모종을 식부하는 모종 식부부나 종자를 공급하는 파종 장치 등의 작업 장치(4)를 승강 가능하게 구비한다.As shown in Fig. 1 and Fig. 2, the weeding machine is an example of a working vehicle of the present invention. The weeding machine is provided with a seeding part or seed for feeding a seedling through a lift link device 3 via a lift link device 3, (Not shown).

주행 차체(2)의 메인 프레임(15)에는 미션 케이스(13)와, 엔진(30)으로부터 공급되는 구동력을 미션 케이스(13)에 출력하는 무단 변속 장치(14)를 설치한다.The main frame 15 of the vehicle body 2 is provided with a transmission case 13 and a continuously-variable transmission device 14 for outputting the driving force supplied from the engine 30 to the transmission case 13.

주행 차체(2) 전방측에는 도 1, 도 2에 나타내는 바와 같이, 기체를 조타하는 조타 부재(35), 무단 변속 장치(14)나 작업 장치(4)를 조작하는 변속 조작 레버(36), 주행 차체(2)의 주행 전동을 스위칭하는 부변속 스위칭 장치(도시 생략)를 조작하는 부변속 조작 레버(37) 및 기체 각 부의 조작을 행하는 조종 패널(38)을 상부에 구비하는 보닛(39)을 설치한다. 보닛(39)의 전방측에는 개폐 가능한 프론트 커버(40)를 설치하고, 프론트 커버(40)의 내부에는 조타 부재(35)의 조타에 좌우의 전륜(10) 및 좌우의 전륜 전동 케이스(10a)의 하부측을 회전시키는 연동 기구(도시 생략)를 내장한다.As shown in Figs. 1 and 2, a steering member 35 for steering the vehicle, a shift operating lever 36 for operating the continuously-variable transmission 14 and the working device 4, A speed change operation lever 37 for operating a speed change switching device (not shown) for switching the running power of the vehicle body 2 and a bonnet 39 having a control panel 38 for operating the body part Install it. A front cover 40 is provided on the front side of the bonnet 39 and a front cover 40 is provided inside the front cover 40. The left and right front wheels 10 and right and left front wheel transmission cases 10a, (Not shown) for rotating the lower side.

또한, 도 1, 도 2에 나타내는 바와 같이, 작업 장치(4)의 하방에는 포장면에 접지하여 활주하는 센터 플로트(62C)와 좌우의 사이드 플로트(62L, 62R)를 설치함과 아울러, 센터 플로트(62C)와 좌우의 사이드 플로트(62L, 62R)보다 기체 전방측에 포장면을 정지(整地)하는 대지 작업 장치인 정지 장치(63)를 설치한다. 정지 장치(63)로의 구동력은 좌우 일방측의 후륜 전동 케이스(11a)에 설치하는 정지 전동 샤프트(65)에 의해 전동된다. 상기 후륜 전동 케이스(11a)에는 정지 장치(63)로의 전동을 온 오프하는 정지 클러치를 설치한다.1 and 2, the center float 62C and the left and right side floats 62L and 62R, which are grounded to slide on the packaging surface, are provided below the working device 4, A stopping device 63 is provided as a grounding work device for stopping (grounding) the packaging surface on the gas front side of the left and right side floats 62L and 62R. The driving force to the stopping device 63 is transmitted by the stationary transmission shaft 65 provided on the left and right rear wheel transmission case 11a. The rear wheel transmission case 11a is provided with a stop clutch for turning on and off the transmission to the stopper 63. [

또한, 정지 장치(63)는 센터 플로트(62C)의 전방을 정지하는 센터 로터(63a)의 좌우 양단부와, 좌우의 사이드 플로트(62L, 62R)의 전방을 정지하는 좌우의 사이드 로터(63b)의 기체 내측단부를 정지 전동 케이스(67)로 각각 연결하여 구성한다.The stopping device 63 includes left and right end portions of the center rotor 63a for stopping the front of the center float 62C and right and left side floats 62R and 62R for stopping the front of the left and right side floats 62L and 62R. And the gas inside end is connected to the stationary transmission case 67, respectively.

작업 장치(4)를 사용하여 모종의 식부나 종자의 파종 작업, 또는 모종의 생육 후의 추비나 제초 등의 작업을 행할 때에는 포장의 일방측으로부터 타방측을 향해서 직진 주행시킨다. 그러나, 포장의 요철이나 표토의 점성에 의해 직진 방향으로부터 어긋난 방향으로 이동해버리는 경우가 있다. 또한, 작업자의 조종에 의해 진행 방향이 직진 방향으로부터 어긋나는 경우가 있다.When the seedling is sown by using the working device 4 or when the seedling is sown or when the seedling grows after the growth of the seedlings, the sowing is carried out from one side of the package to the other side. However, there is a case where it is moved in a direction deviated from the straight-forward direction due to the unevenness of the package or the viscosity of the topsoil. In addition, there is a case where the traveling direction is shifted from the straight traveling direction by the operator's manipulation.

이에 따라 작업 궤적이 경사 방향이 되고, 모종의 식부나 파종이 가능한 개소가 빈 스페이스가 되어서 후방으로부터 식부 작업이나 파종 작업을 행하지 않으면 안 되어 여분의 노동력이 필요하게 되는 것이나, 식부조간이나 파종조간이 작업 장치(4)의 조간보다 좁아져 병충해가 발생하기 쉬워지는 문제가 있다. 또는 제초 작업이나 추비 작업 등의 식부나 파종의 후공정의 작업을 행할 때, 모종을 찌부러뜨려 버려 수량의 저하를 초래하는 것이나, 모종을 피하기 위해 신중하게 조종함으로써 작업 능률을 저하시키는 문제가 있다.As a result, the work trajectory becomes oblique and the portions where the seedling portion and the seeding portion can be made become empty spaces, so that the food work and the seeding work must be performed from the rear, and extra labor is required. There is a problem that it becomes more difficult for the insecticide to occur because the working space of the working device 4 becomes narrower. When the seedling or the seedling is subjected to post-processing such as herbicidal or fertilizing work, the seedlings are crushed and the yield is lowered. However, there is a problem that the work efficiency is lowered by carefully controlling the seedlings to avoid seedlings.

상기 문제를 해결하기 위해서는 주행 차체(2)를 자동 조타시켜 직진 주행 자세를 유지하는, 소위 자동 직진 시스템을 탑재하면 좋다.In order to solve the above problem, a so-called automatic straight-ahead system in which the running body 2 is automatically steered to maintain the straight running posture may be mounted.

도 1, 도 2에 나타내는 바와 같이, 주행 차체(2)에 GPS의 신호를 수신하는 위치 정보 취득 장치(200)를 장착하는 정면으로부터 볼 때 도어형의 안테나 프레임(201)을 설치한다. 안테나 프레임(201)은 메인 프레임(15)의 전방측에 설치하는 좌우의 안테나 스테이(202)에 좌우의 베이스부를 장착하고, 또한 도어형의 안테나 프레임(201)의 공간부의 후방에는 보닛(39)이나 조종 좌석(41)을 배치한다.As shown in Figs. 1 and 2, a door-shaped antenna frame 201 is provided when viewed from the front where the position information obtaining apparatus 200 for receiving a GPS signal is mounted on the vehicle body 2. The antenna frame 201 is provided with left and right base portions on the left and right antenna stays 202 provided on the front side of the main frame 15 and a bonnet 39 is provided behind the space portion of the door- Or the steering seat 41 is disposed.

또한, 안테나 프레임(201)의 상하 높이는 기체 중 가장 높게 한다. 작업자의 머리가 접촉하는 것을 방지하면서, 또한 수신 정밀도를 향상시키기 위해 안테나 프레임(201)의 상단부는 지표로부터 2.5~3.5m 정도에 위치시킨다.In addition, the height of the antenna frame 201 is set to be the highest among the gas. The upper end of the antenna frame 201 is positioned at a distance of about 2.5 to 3.5 m from the surface of the ground to prevent the head of the operator from touching and to improve reception precision.

이에 따라 작업자는 플로어 스텝(33) 위를 이동하기 쉬워 작업 능률이 향상함과 아울러, 위치 정보 취득 장치(200)를 상방으로 이간시킴으로써 수신 정밀도가 향상한다.As a result, the operator can easily move on the floor step 33, thereby improving the working efficiency. In addition, the reception accuracy is improved by moving the position information acquiring device 200 upward.

또한, 위치 정보 취득 장치(200)의 장착 위치는 보닛(39)과 조종 좌석(41)의 전후 간 부근이며, 주행 차체(2)의 전후 방향의 중앙부 부근이다.The mounting position of the position information acquiring device 200 is near the front and rear ends of the bonnet 39 and the steering seat 41 and near the center of the traveling vehicle body 2 in the front-rear direction.

위치 정보 취득 장치(200)가 기체의 전후 및 좌우 방향의 중앙부 부근에 배치됨으로써 주행 차체(2)의 좌표의 취득 정밀도가 향상하므로 자동 직진 시스템에 의한 직진 주행 위치의 설정이 적절해져 작업 정밀도가 향상한다.Since the positional information obtaining apparatus 200 is disposed in the vicinity of the central portion in the front, rear, and left and right directions of the base, the accuracy of acquiring the coordinates of the vehicle body 2 is improved. Accordingly, setting of the straight running position by the automatic straight- do.

또한, 안테나 프레임(201)의 공간부의 후방에 조종 좌석(41)이 위치함으로써 작업자의 시계를 가로막는 것을 방지할 수 있으므로 시인성이 향상되어 직진 주행 전의 위치 맞춤이 정확해짐과 아울러, 기체 전방의 포장의 이상이나 장해물을 조속히 발견할 수 있으므로 수동 조작으로 스위칭하여 안전을 확보하면서 작업 위치의 어긋남을 억제할 수 있다.Further, since the steering seat 41 is positioned behind the space portion of the antenna frame 201, it is possible to prevent the worker's watch from interfering with each other, thereby improving the visibility and correcting the alignment before straight running, It is possible to detect the obstacle at an early stage, so that it is possible to switch by manual operation to secure safety and to suppress deviation of the working position.

도 4에 나타내는 바와 같이, 위치 정보 취득 장치(200)에 추가하여 IMU(관성 계측 장치)(203)를 설치한다. IMU(203)는 주행 차체(2)가 경사 자세가 될 때의 지표로부터 위치 정보 취득 장치(200)까지의 높이와, 경사되어 있지 않을 때의 지표로부터 위치 정보 취득 장치(200)까지의 높이의 차에 의거하여 위치 정보 취득 장치(200)가 취득한 위치 좌표를 제어 장치(100)에 수정시킨다.As shown in Fig. 4, an IMU (inertial measurement apparatus) 203 is installed in addition to the positional information acquiring apparatus 200. Fig. The IMU 203 calculates the height from the index when the vehicle body 2 is in the inclined posture to the positional information obtaining apparatus 200 and the index from when the vehicle body 2 is not inclined to the positional information obtaining apparatus 200 And corrects the position coordinates acquired by the positional information obtaining apparatus 200 to the control device 100 based on the difference.

또한, 지표로부터 위치 정보 취득 장치(200)까지의 높이는 주행 차체(2)의 경사 등의 거동을 IMU(203)에 내장되는 3축의 가속도 센서와 각속도 센서로 계측하여 산출해내는 것으로 한다.The height from the surface to the positional information obtaining apparatus 200 is calculated by measuring the behavior of the vehicle body 2 such as the inclination by means of a three-axis acceleration sensor and an angular velocity sensor built in the IMU 203.

이것에 추가하여 자동 직진 시스템에 의한 기체의 주행 방향이 옳은지의 여부를 확실하게 제어 장치(100)에 판정시키기 위해 방위 센서(204)를 설치한다.In addition to this, the orientation sensor 204 is provided to reliably determine whether the running direction of the gas by the automatic straightening system is correct or not by the control device 100.

이때의 위치 좌표의 보정에 대해서는 도 5의 S1~S5에 나타내는 바와 같다.The correction of the position coordinates at this time is as shown in S1 to S5 in Fig.

이에 따라 기체의 진로를 방위에 따라 결정할 수 있으므로 직진 주행의 정밀도가 한층 더 향상한다.Accordingly, since the course of the gas can be determined according to the bearing, the accuracy of the straight running is further improved.

위치 정보 취득 장치(200)가 취득하는 위치 정보는 IMU(203)와 방위 센서(204)가 검출하는 정보에 의거하여 제어 장치(100)에 의해 보정된다. 그리고, 제어 장치(100)는 현재의 위치 정보와 앞서 취득되어 있는 위치 정보를 비교하여 위치 정보의 상위가 허용 범위를 초과하고 있으면 기체를 직진 주행 위치로 되돌리기 위해 좌우의 전륜(10)을 좌우 방향으로 조타시킨다.The positional information acquired by the positional information obtaining apparatus 200 is corrected by the controller 100 based on the information detected by the IMU 203 and the orientation sensor 204. [ Then, the control device 100 compares the current position information with the previously acquired position information, and when the difference of the position information exceeds the permissible range, the control device 100 moves the left and right front wheels 10 to the left and right .

상기 좌우의 전륜(10)의 조타를 자동화하기 위해 조타 부재(35)를 조타 액추에이터(206)로 회동시키는 자동 직진 장치(205)를 설치한다. 자동 직진 장치(205)는 도 6의 S6~S9에 나타내는 바와 같이, 제어 장치(100)가 산출한 현재의 위치 정보의 X 좌표와, 앞서 취득되어 있는 기준이 되는 위치 정보의 X 좌표의 차이에 의거하여 조타 액추에이터(206)의 작동량이 제어됨으로써 기체를 직진 주행 위치를 향하게 하기 위해 조타 부재(35)를 좌우로 방향을 바꿈과 아울러, 직진 주행 위치에 오면 조타 액추에이터(206)를 정지시켜 조타 부재(35)의 자동 조타를 정지시킨다.An automatic straightening device 205 is provided for rotating the steering member 35 with the steering actuator 206 in order to automate steering of the left and right front wheels 10. As shown in S6 to S9 in Fig. 6, the automatic straight machine 205 calculates the difference between the X coordinate of the current position information calculated by the controller 100 and the X coordinate of the previously acquired position information The operation amount of the steering actuator 206 is controlled on the basis of the steering angle of the steering actuator 206 so that the steering member 35 is turned right and left so as to direct the gas to the straight running position, The automatic steering of the steering wheel 35 is stopped.

상기에 의해 산출된 위치 정보의 X 좌표의 차이에 맞춰서 조타 부재(35)가 자동적으로 조타되어 기체를 직진 주행 위치에 자동적으로 이동시킬 수 있으므로 작업 장치(4)의 작업 위치가 좌우 방향으로 어긋나는 것이 방지되어 작업이 행해지지 않는 개소의 발생이 방지된다. 이에 따라 후로부터 수동으로 작업을 행할 필요가 없어져 작업자의 노동력이 경감된다.The steering member 35 is automatically steered in accordance with the difference in the X-coordinate of the positional information calculated as described above, so that the gas can be automatically moved to the straight running position, so that the working position of the working device 4 shifts in the left- And the occurrence of the portion where the work is not performed is prevented. Thereby, it becomes unnecessary to manually perform the work from thereafter, and the labor force of the worker is reduced.

또한, 앞 공정의 작업조와 현재의 작업조의 작업 위치가 중복되는 것을 방지할 수 있으므로 모종, 종자나 비료 등의 작업 자재를 여분으로 소비하는 것이 방지되어 작업 비용의 저감이 도모됨과 아울러, 작업 자재의 과잉 공급에 의한 생육 불량의 발생이 방지된다.Further, it is possible to prevent duplication of the working position of the previous working step and the working position of the current working position, thereby avoiding excessive consumption of working materials such as seedlings, seeds, and fertilizers, thereby reducing the working cost, Occurrence of defective growth due to over-feeding can be prevented.

작업 차량은 작업조의 포장단까지 주행하고, 약 180° 선회하여 다음의 작업조로 이동한다. 선회 주행 중에 자동 직진 시스템이 작동하고 있으면, 기체가 직진 주행해야 할 위치로부터 어긋나 있다고 판단하여 조타 액추에이터(206)를 작동시켜 선회 궤적을 어지럽힐 우려가 있다. 따라서, 자동 직진 시스템은 기체를 선회시킬 때에 오프로 할 필요가 있다. 조타 부재(35)를 선회 조작하면 자동 직진 시스템을 오프로 하는 것도 고려되지만, 포장의 상태 등에 의해 기체의 진행 방향이 대폭으로 어긋나거나, 장해물을 회피하기 위해 조타 부재(35)를 크게 조작하거나 했을 때에 자동 직진 시스템이 오프가 되므로 직진 도중에 자동 조타 시스템을 다시 온으로 하지 않으면 안 되어 작업자의 수고가 늘어남과 아울러, 자동 직진 시스템이 오프가 된 것을 알아차리지 못해 작업 위치가 어긋난 채 기체가 주행하여 작업 정밀도가 저하되는 문제가 생긴다.The working vehicle travels up to the packaging end of the working tank, and is turned about 180 ° to move to the next working tank. If the automatic straight-ahead system is operating during the turning travel, it is determined that the gas is deviated from the position where the gas should run straight, and the steering actuator 206 is operated to disturb the turn locus. Therefore, the automatic straightening system needs to be turned off when turning the gas. It may be considered that the automatic straightening system is turned off when the steering member 35 is turned. However, the steering member 35 is largely operated in order to avoid the obstacle in the traveling direction of the vehicle, The automatic straight steering system is turned off so that the automatic steering system must be turned on again in the middle of the straight forward operation to increase the workload of the operator and the automatic straight steering system is not noticed that the automatic steering system is off, There is a problem that the precision is lowered.

또한, 조타 부재(35)를 선회로부터 직진으로 되돌리는 조작에서 자동 직진 시스템을 온으로 하는 것이 고려되지만, 선회로부터 직진으로 되돌아올 때, 다음의 작업조에 있어서의 직진 위치에 기체를 맞추기 위해서는 섬세한 조타 부재(35)의 조타 조작을 행할 필요가 있다. 이 조작 중에 자동 조타 시스템이 온으로 되어 있으면 기체가 직진 주행 위치로부터 어긋난 것으로 제어 장치(100)가 판단하면 조타 액추에이터(206)가 작동해버려 기체의 위치가 원래 직진 주행해야 할 위치에 맞출 수 없게 되는 문제가 있다.Although it is considered that the automatic straightening system is turned on in the operation of returning the steering member 35 from the turning to the straight ahead, when turning back from the turning to the straight ahead, in order to align the gas in the straight- It is necessary to perform the steering operation of the member 35. [ If the automatic steering system is turned on during this operation, if the control device 100 determines that the gas has deviated from the straight running position, the steering actuator 206 operates and the position of the gas can not be adjusted to the position There is a problem.

이 문제의 발생을 방지하여 기체를 적절한 방향으로 직진 주행시킴과 아울러, 적절한 구간에서 작동하는 것이 가능한 자동 직진 시스템에 대해서 도 4 및 도 6~도 9를 사용하여 설명한다.An automatic straightening system capable of preventing the occurrence of this problem and running the gas straight in a proper direction and operating in an appropriate section will be described with reference to Figs. 4 and 6 to 9. Fig.

또한, 주행 차체(2) 전후진 방향의 위치 좌표를 Y 좌표로 함과 아울러, 주행 차체(2)의 전후진 방향과 직교하는 방향, 즉 좌우 방향의 위치 좌표를 X 좌표로 한다.Further, the position coordinate in the forward and backward direction of the vehicle 2 is taken as the Y coordinate, and the position coordinate in the direction orthogonal to the back and forth direction of the vehicle body 2, that is, the left and right direction is taken as the X coordinate.

우선, 주행 차체(2)에 자동 직진의 개시점인 포장의 일방측과 자동 직진의 종료점인 포장의 타방측의 좌표를 취득시킴과 아울러, 자동 직진 시스템을 온 오프하는 조작 부재(207)를 설치한다. 조작 부재(207)는 상하 방향, 좌우 방향, 압박 상태와 리턴 상태 등 적어도 2방향으로 조작 가능한 부재를 적어도 1개 장착하거나, 또는 2개 이상의 조작 부재를 장착하는 것으로 한다.First, coordinates of the other side of the package, which is the end point of the automatic straight ahead, and the coordinates of the one side of the package, which is the starting point of the automatic straight ahead, are acquired in the vehicle body 2 and the operation member 207 do. The operating member 207 is to be mounted with at least one operable member in at least two directions such as the up and down direction, the left and right direction, the pressed state and the return state, or two or more operating members.

본원에서는 조작 부재(207)로서 도 3에 나타내는 바와 같이, 상하 방향으로 조작 가능한 핑거업 레버를 장착하지만, 토글 스위치나 푸시 스위치, 조이스틱 등을 사용해도 좋다.3, a finger-up lever operable in the up-and-down direction is mounted as the operating member 207 in this embodiment, but a toggle switch, a push switch, a joystick, or the like may be used.

이에 따라 부품 수의 삭감이 도모됨과 아울러, 기준 위치(제 1 기준 위치(A), 제 2 기준 위치(B))의 취득 조작과, 자동 직진 장치(205)의 온 오프 조작을 동일한 측의 한쪽의 손으로 조작 부재(207)를 조작하면 좋으므로 조작성이 향상된다.The number of parts can be reduced and the operation of obtaining the reference position (first reference position A and second reference position B) and the on-off operation of the automatic linear device 205 can be performed on the same side It is preferable to operate the operating member 207 with the hand of the user.

도 3에 나타내는 바와 같이 조작 부재(207)를 제 1 방향(W1), 본원에서는 기체 상방을 향해서 조작하면 조작된 위치에서 위치 정보 취득 장치(200)가 취득되어 IMU(203)와 방위 센서(204)의 검출 결과를 사용하여 제어 장치(100)가 산출한 위치 좌표가 기록된다. 또한, 조작 부재(207)의 제 1 방향(W1)으로 조작이 기준 위치 취득 부재의 조작에 상당한다.3, when the operation member 207 is operated in the first direction W1 toward the upper side of the base in this embodiment, the positional information obtaining apparatus 200 is acquired at the operated position and the IMU 203 and the orientation sensor 204 The position coordinates calculated by the control apparatus 100 are recorded. In addition, the operation of the operation member 207 in the first direction W1 corresponds to the operation of the reference position obtaining member.

조작 부재(207)를 조작했을 때 다른 위치 좌표의 기록이 없을 때에는 산출한 위치 좌표를 제 1 기준점(A)으로 하여 기록하고, 제 1 기준점(A)이 기록되어 있을 때에는 산출한 위치 좌표를 제 2 기준점(B)으로 하여 기록한다. 제 1 기준점(A)과 제 2 기준점(B)이 기록되어 있을 때에 조작 부재(207)가 조작되었을 때는 위치 좌표를 기록하지 않는다.When there is no recording of other position coordinates when the operation member 207 is operated, the calculated position coordinates are recorded as the first reference point A. When the first reference point A is recorded, 2 reference point (B). Position coordinates are not recorded when the operation member 207 is operated while the first reference point A and the second reference point B are recorded.

또한, 포장 내의 작업 도중에 자동 직진이 정밀도 좋게 행해지지 않게 되었을 때 등에는 제 1 기준점(A) 및 제 2 기준점(B)을 다시 취득할 필요가 있으므로 도 8에 나타내는 바와 같이, 이때는 조작 부재(207)를 소정 시간(예: 2~3초)에 걸쳐서 제 1 방향(W1)으로 조작하면, 기록되어 있는 제 1 기준점(A) 및 제 2 기준점(B)이 소거되는 설정으로 하면 좋다. 또는 조작하면 제 1 기준점(A) 및 제 2 기준점(B)이 삭제되는 기록 소거용의 버튼(도시 생략)을 설치해도 좋다.In addition, when the automatic straight ahead is not performed accurately during the work in the package, it is necessary to acquire the first reference point A and the second reference point B again, and therefore, as shown in Fig. 8, ) Is operated in the first direction W1 over a predetermined time (e.g., 2 to 3 seconds), the recorded first reference point A and second recorded reference point B may be erased. (Not shown) for erasing the first reference point A and the second reference point B may be provided.

자동 직진 시스템의 직진 주행의 기준 위치가 되는 제 1 기준점(A) 및 제 2 기준점(B)은 거리가 가까울수록 X 좌표의 어긋남은 작지만, 2점 간의 거리가 짧으면 자동 직진을 사용하지 않아도 대략 직진 주행은 가능하다. 또한, 2점 간의 거리가 짧아질 때는 작업자가 의도하지 않고 조작 부재(207)에 접촉해버려 제 2 기준점(B)을 취득한다는 상황이 생각된다.As the distance between the first reference point A and the second reference point B, which are the reference positions for the straight running of the automatic straightening system, is small, the X coordinate deviation is small. However, if the distance between the two points is short, Driving is possible. Further, when the distance between the two points becomes short, the operator may contact the operating member 207 without intention and acquire the second reference point B.

이 문제의 발생을 방지하기 위해 조작 부재(207)를 조작하여 제 2 기준점(B)을 취득할 때, 제 1 기준점(A)을 취득한 위치로부터의 거리가 소정 거리 미만, 예를 들면 8~12m 미만일 때에는 제어 장치(100)는 제 2 기준점(B)을 삭제하고, 기록시키지 않는다. 그 후, 다시 조작 부재(207)가 조작되어 제 1 기준점(A)을 취득한 위치로부터의 거리가 소정 거리 이상이면, 제어 장치(100)는 제 2 기준점을 기록시킨다.When the second reference point B is acquired by operating the operating member 207 to prevent the occurrence of the problem, the distance from the position at which the first reference point A is obtained is less than a predetermined distance, for example, 8 to 12 m , The control device 100 deletes the second reference point B and does not record it. Thereafter, when the distance from the position where the operation member 207 is operated again to obtain the first reference point A is a predetermined distance or more, the control device 100 records the second reference point.

또한, 도 9에 나타내는 바와 같이, 제 1 기준점(A)을 취득한 상태에서 제 2 기준점(B)을 취득하지 않고 조타 부재(35)를 소정 시간 내에 소정량 이상으로 조작하여 주행 차체(2)를 선회시켰을 때, 제어 장치(100)는 기록한 제 1 기준점(A)을 삭제한다. 그 후, 조작 부재(207)가 제 1 방향(W1)으로 조작되면 제어 장치(100)는 위치 정보 취득 장치(200)에 의해 취득한 그 장소의 위치 좌표를 제 1 기준점(A)으로서 기록하고, 제 1 기준점(A)의 Y 좌표와 제 2 기준점(B)의 Y 좌표를 연결하는 선이 직선형상이 되지 않게 되는 것을 방지하는 구성으로 해도 좋다.9, in a state in which the first reference point A is acquired, the steering member 35 is operated within a predetermined time or more to acquire the second reference point B without acquiring the second reference point B, When turning, the control apparatus 100 deletes the recorded first reference point (A). Thereafter, when the operation member 207 is operated in the first direction W1, the control device 100 records the position coordinates of the place acquired by the position information acquisition device 200 as the first reference point A, The line connecting the Y coordinate of the first reference point A and the Y coordinate of the second reference point B may be prevented from becoming a straight line.

이에 따라 포장의 일단과 타단이 있는 소정 위치, 예를 들면 직진 주행을 종료하여 주행 차체(2)가 선회를 개시하는 위치와, 선회 종료 후에 작업 장치(4)를 하강시켜서 직진 주행을 개시하는 위치에 제 1 기준점(A)과 제 2 기준점(B)을 설정할 수 있고, 작업 장치(4)를 하강시켜서 직진 주행하는 위치에서 자동 직진 시스템을 작동시켜 작업 위치가 진행 방향에 대하여 좌우 방향으로 어긋나지 않는 고밀도한 작업이 가능하게 된다.Thus, a predetermined position where one end and the other end of the package are present, for example, a position at which the traveling vehicle body 2 starts to turn at the end of the straight traveling and a position at which the working device 4 is lowered to start straight- The first and second reference points A and B can be set in the work station 4 and the automatic straightening system is operated at a position where the worker 4 descends to travel straightly so that the work position does not deviate in the left- High-density work can be performed.

또한, 작업자의 오조작에 의해 제 2 기준점(B)이 실제로 설정해야 할 위치와 상이한 것을 방지할 수 있으므로 다음의 작업조에서 제 1 기준점(A)과 제 2 기준점(B)을 다시 취득할 필요가 없고, 자동 직진을 사용하는 작업조를 늘려 포장 내의 작업 정밀도를 한층 더 향상시킬 수 있다.In addition, since it is possible to prevent the second reference point B from being different from the position to be actually set by the erroneous operation of the operator, it is necessary to acquire the first reference point A and the second reference point B again in the next work group And the working accuracy of the package can be further improved by increasing the number of working groups using automatic straightening.

또한, 포장에 들어가고 나서 최초에 작업을 행하는 작업조에서는 소정 위치에서 조작 부재(207)를 제 1 방향(W1)으로 조작하고, 상기 제 1 기준점(A)과 제 2 기준점(B)을 취득하는 작업이 필수가 되므로 자동 직진을 사용하지 않고 작업자가 조타 부재(35)를 조작하여 기체를 직진 주행시키게 된다.Further, in the working tank for carrying out the first operation after entering the packaging, the operating member 207 is operated in the first direction W1 at a predetermined position and the first reference point A and the second reference point B are obtained An operator is required to operate the steering member 35 to straightly run the gas without using the automatic straight line.

상기와 같이, 조작 부재(207)의 조작에 의해 제 1 기준점(A)과 제 2 기준점(B)을 취득하고 있으면 제 1 기준점(A)과 제 2 기준점(B)의 각 Y 좌표를 연결한 기준선(R)이 자동 직진의 목표가 되는 선이 되고, 주행 중의 기체의 위치 좌표의 X 좌표가 자동 직진의 목표가 되는 선의 X 좌표와 합치하고 있는지의 여부를 판정하고, 합치하고 있지 않으면 자동 직진 장치(205)에 의해 합치하는 방향으로 조타 부재(35)를 자동 조타시킴으로써 자동 직진 주행을 실현할 수 있다.As described above, when the first reference point A and the second reference point B are acquired by the operation of the operating member 207, the Y coordinate of the first reference point A and the second reference point B are concatenated It is judged whether or not the X coordinate of the position coordinate of the vehicle during running coincides with the X coordinate of the line which is the target of the automatic straight ahead. If the X coordinate is not coincident with the X straight line, The automatic straight travel can be realized by automatically steering the steering member 35 in a direction in which the steering member 35 and the steering member 35 are aligned with each other.

상기 자동 직진 주행은 제 1 기준점(A)과 제 2 기준점(B)이 기록되어 있는 상태로 조작 부재(207)를 제 2 방향(W2), 본원에서는 기체 하방을 향해서 조작함으로써 개시된다. 조작 부재(207)를 제 2 방향(W2)으로 조작하면, 제어 장치(100)는 위치 정보 취득 장치(200)가 취득하는 위치 좌표의 Y 좌표와 기준선(R)의 Y 좌표를 비교하여 조타 액추에이터(206)를 작동시켜서 조타 부재(35)를 좌우 방향으로 회전시키고, 주행 차체(2)를 직진 주행해야 할 위치로 이동시키는 제어를 개시한다. 또한, 조작 부재(207)의 제 2 방향(W2)으로의 조작이 온 오프 부재의 조작에 상당한다.The automatic straight running is started by operating the operating member 207 in the second direction W2, in this embodiment, in a state where the first reference point A and the second reference point B are recorded. When the operation member 207 is operated in the second direction W2, the control device 100 compares the Y coordinate of the position coordinates acquired by the position information acquisition device 200 with the Y coordinate of the reference line R, The control unit 206 activates the steering member 35 to rotate the steering member 35 leftward and rightward to start the control to move the vehicle body 2 to a position where the vehicle body 2 should travel straight. In addition, the operation of the operating member 207 in the second direction W2 corresponds to the operation of the on-off member.

이 자동 조타 제어는 조타 부재(35)가 소정 시간 내에 주행 차체(2)를 선회시키는 각도까지 조작되거나, 조작 부재(207)가 제 2 방향(W2)으로 조작되면 종료한다. 조타 부재(35)의 조타각도는 포텐셔미터(35a)에 의해 검지하는 것으로 한다.This automatic steering control is terminated when the steering member 35 is operated to an angle at which the vehicle body 2 is turned within a predetermined time or when the operating member 207 is operated in the second direction W2. The steering angle of the steering member 35 is detected by the potentiometer 35a.

또한, 제 1 기준점(A) 또는 제 2 기준점(B)의 Y 좌표와 일치하는 장소에 주행 차체(2)가 도달하면, 자동 직진 제어가 종료되는 구성으로 해도 좋다.The automatic straight-ahead control may be terminated when the vehicle body 2 reaches a position coinciding with the Y-coordinate of the first reference point A or the second reference point B.

상기와 같이, 자동 직진 제어는 조타 부재(35)를 선회 조작하거나, 포장단에 있어서의 선회 주행의 개시 지점 부근에 도달함으로써 종료된다. 주행 차체(2)가 선회 주행하는 위치는 포장단에 가까운 위치이므로 자동 직진 제어에 맡겨서 작업자가 조종 이외의 작업을 행하고 있으면, 선회 조작이 늦으면 예정 외의 위치에 모종의 식부가 행해짐과 아울러, 주행 차체(2)가 포장단까지 이동해버려 선회를 행하는 위치까지 후진이 필요하게 되어 작업 능률이 저하되는 문제가 생긴다.As described above, the automatic straight-ahead control ends when the steering member 35 is turned or reached near the start point of the turning travel on the package end. If the worker carries out a work other than the maneuvering by letting the operator go to the automatic straight ahead control because the position where the running body 2 turns is close to the package end, if the turning operation is delayed, a certain kind of food portion is performed at a position other than the predetermined time, (2) is moved to the package end, the backward movement is required to the position where the swiveling is carried out, which causes a problem that the working efficiency is lowered.

또한, 도 10은 제 1 기준 위치(A), 제 2 기준 위치(B), 기준선(R), 및 목표 위치와 현재의 기체의 위치를 나타내는 모식도이다.10 is a schematic diagram showing a first reference position A, a second reference position B, a reference line R, and a target position and the position of the current gas.

이 문제를 방지하기 위해 도 4 및 도 11에 나타내는 바와 같이, 정지 클러치의 온(작동) 및 오프(정지)에 의한 정지 장치(63)의 온 오프를 검지하는 작업 검지 부재(209)를 설치하고, 작업 검지 부재(209)가 정지 장치(63)의 온(작동)을 검지했을 때, 제어 장치(100)는 주행 차체(2)의 위치 좌표(X 좌표 및 Y 좌표)가 목표 위치 좌표(종료 기준 위치)를 취득한다. 또한, 목표 위치 좌표는 제어 장치(100), 또는 제어 장치(100)에 부수되는 메모리 영역에 적어도 2개소분을 동시에 유지 가능하게 한다.In order to prevent this problem, as shown in Figs. 4 and 11, a work detecting member 209 for detecting the on / off state of the stopping device 63 by on (operation) and off (stop) (X coordinate and Y coordinate) of the vehicle body 2 is detected as the target position coordinate (end position) of the driving vehicle body 2 when the work detection member 209 detects the ON Reference position). In addition, the target position coordinates enable at least two locations to be maintained simultaneously in the memory area associated with the control device 100 or the control device 100. [

또한, 작업 검지 부재(209)에 의한 목표 위치 좌표(종료 기준 위치)의 취득은 정지 장치(63)의 온 오프 대신에 작업 장치(4)의 상승 또는 하강, 작업 장치(4)로의 전동의 온 또는 오프, 조타 부재(35)의 선회 개시 조타 또는 선회 종료 조타 등을 조건으로 하여 행하는 구성으로 해도 좋다.The acquisition of the target position coordinate (end reference position) by the work detection member 209 can be performed by using the up or down of the work device 4 instead of turning on and off the stop device 63, Or off, steering of the steering member 35 at the start of rotation, steering at the end of turning, or the like.

그리고, 위치 좌표를 취득한 작업조의 다음의 작업조에 있어서, 자동 직진 장치(205)를 작동시켜서 주행 차체(2)를 자동 직진 주행시킬 때, 제어 장치(100)는 위치 정보 취득 장치(200)가 취득하는 현재 위치 좌표의 Y 좌표로부터 직전의 작업조(바로 근방의 작업조)에서 취득한 목표 위치 좌표의 Y 좌표까지의 거리를 차차 산출한다. 이때, 제어 장치(100)는 목표 위치 좌표의 X 좌표를 현재 위치 좌표의 X 좌표로 보정하는 구성으로 해도 좋다.When the automatic straight advancing device 205 is operated to automatically run the running vehicle 2 in the next working group of the working group in which the positional coordinates are obtained, the control device 100 causes the positional information acquiring device 200 to acquire The distance from the Y coordinate of the current position coordinate to the Y coordinate of the target position coordinate acquired in the immediately preceding work group (immediate vicinity work group) is calculated. At this time, the control device 100 may be configured to correct the X-coordinate of the target position coordinate to the X-coordinate of the current position coordinate.

그리고, 현재 위치 좌표로부터 목표 위치 좌표까지의 거리가 소정 거리, 예를 들면 8~12m가 되는 통지 위치에 주행 차체(2)가 도달하면, 주행 차체(2)가 포장단에 접근하고 있고, 조작 부재(207)를 제 2 방향(W2)으로 조작하여 자동 직진 제어를 종료시킬 필요가 있는 것을 작업자에게 알리기 위해 버저나 램프, 또는 화면상에 수치나 문자를 표시하는 통지 장치(208)가 작동하는 구성으로 한다.When the vehicle body 2 reaches the notification position where the distance from the current position coordinate to the target position coordinate is a predetermined distance, for example, 8 to 12 m, the vehicle body 2 approaches the package end, A buzzer or a lamp or a notifying device 208 for displaying a numerical value or a character on the screen is operated to notify the operator that the automatic rectifying control must be terminated by operating the member 207 in the second direction W2 Respectively.

또한, 통지 장치(208)에 수치나 문자를 표시하는 것은 주행 차체(2)에 표시 패널(도시 생략)을 설치하는 구성이나, 작업자가 가지고 들어가는 정보 단말에 정보를 송신해서 표시시키는 구성이 고려된다.In addition, the display device (208) may be configured to display a numerical value or a character by providing a display panel (not shown) on the vehicle body 2, or by transmitting information to an information terminal carried by an operator .

또한, 목표 위치 좌표를 취득하지 않는 작업조에 있어서는 주행 차체(2)와 목표 위치까지의 거리를 산출할 수 없으므로 작업자는 육안으로 포장단을 확인하여 자동 직진 제어가 불필요하다고 판단한 위치에서 조작 부재(207)를 조작할 필요가 있다.In addition, since the distance to the target position can not be calculated in the work group in which the target position coordinates are not obtained, the operator confirms the package end with the naked eye and, at the position determined to be unnecessary, ).

현재 위치 좌표로부터 목표 위치 좌표까지의 거리에 대해서는 좌우의 후륜(11)으로의 좌우의 드라이브 샤프트(42)의 회전을 검지하는 후륜 회전 센서(210)를 설치하고, 정지 장치(63)를 온으로 한 위치로부터 후륜 회전 센서(210)가 검지한 회전 수를 바탕으로 제어 장치(100)가 이동 거리를 산출하고, 이동 거리와 정지 장치(63)을 온으로로 한 위치의 Y 좌표 위치까지의 거리를 산출하고, 소정 거리 이내이면 통지 장치(208)를 작동시키는 구성으로 해도 좋다. 또한, 후륜 회전 센서(210)는 거리 검지 부재의 일례이다.The rear wheel rotation sensor 210 for detecting the rotation of the left and right drive shafts 42 to the left and right rear wheels 11 is provided for the distance from the current position coordinates to the target position coordinates and the stopping device 63 is turned on The control device 100 calculates the moving distance based on the number of rotations detected by the rear wheel rotation sensor 210 from one position and calculates the distance from the moving distance to the Y coordinate position of the position where the stopping device 63 is turned on And the notification device 208 may be operated when the distance is within a predetermined distance. The rear wheel rotation sensor 210 is an example of the distance detecting member.

그러나, 통지 장치(208)가 작동해도 작업자가 알아차려서 자동 직진 제어를 종료시키지 않으면, 주행 차체(2)를 적절한 위치에서 선회시킬 수는 없다. 이것에 대응하기 위하여 통지 장치(208)가 작동하고 나서 소정 거리(예를 들면, 2~5m)에 걸쳐 조작 부재(207)가 제 2 방향(W2)으로 조작되는 일 없이 주행 차체(2)가 전진 주행했을 때, 제어 장치(100)는 무단 변속 장치(14)의 트러니언축(14a)을 회동시켜 주행 차체(2)를 감속시킨다.However, it is not possible to turn the vehicle body 2 at an appropriate position unless the automatic straight control is terminated because the operator is aware of the operation of the notification device 208. In order to cope with this, the operation body 207 is not operated in the second direction W2 over a predetermined distance (for example, 2 to 5 m) after the notifying device 208 is operated, The controller 100 rotates the trunnion shaft 14a of the continuously-variable shifting device 14 to decelerate the vehicle body 2 when the vehicle runs forward.

또는 거리가 아니라 통지 장치(208)가 작동하고 나서 소정 시간(예를 들면, 2~5초간)에 걸쳐 조작 부재(207)가 제 2 방향(W2)으로 조작되는 일 없이 주행 차체(2)가 전진 주행했을 때, 제어 장치(100)는 무단 변속 장치(14)의 출력을 저하시켜 주행 차체(2)를 감속시킨다.The distance between the running vehicle body 2 and the running vehicle body 2 can be controlled without operating the operating member 207 in the second direction W2 for a predetermined time (for example, 2 to 5 seconds) When the vehicle runs forward, the control device 100 reduces the output of the continuously-variable transmission 14 and decelerates the vehicle body 2.

상기 주행 차체(2)의 감속은 무단 변속 장치(14)의 트러니언축(14a)을 트러니언암(도시 생략)을 통해 회전시키는 제어 모터(211)를 작동시켜 트러니언축(14a)을 감속측으로 회동시킴으로써 행해진다.The deceleration of the vehicle body 2 is started by operating a control motor 211 for rotating the trunnion shaft 14a of the continuously-variable shifting device 14 through a trunnion arm (not shown) to decelerate the trunnion shaft 14a As shown in Fig.

이에 따라 포장단에 접근하면 주행 차체(2)의 주행 속도가 저하되므로 작업자에게 포장단의 선회 위치가 근접하고 있는 것을 인식시킬 수 있어 적절한 궤적으로 선회 주행이 행해진다. 따라서, 작업 장치(4)가 포장의 외주의 4변, 소위 개자리에서 중복하여 대지 작업을 행하고, 여분으로 작업 자재(모종, 비료, 약제 등)를 소비하는 것이 방지된다.Accordingly, when approaching the package end, the traveling speed of the vehicle body 2 is lowered, so that it is possible to recognize that the pivotal position of the package end is close to the worker, and the turning operation is performed with an appropriate locus. Therefore, the working device 4 performs the grounding work in the four sides of the outer periphery of the package, that is, in the so-called one-on-one position, and is prevented from consuming the working material (seedling, fertilizer, medicine, etc.) excessively.

또한, 선회 후에 정지 장치(63)를 온으로 해서 정지 작업을 개시하는 위치를 선회 전에 정지 작업을 종료한 위치에 맞출 수 있으므로 정지 장치(63)에 의한 정지 작업이 행해지지 않는 개소의 발생 및 작업 장치(4)에 의한 대지 작업 행해지지 않는 장소의 발생이 방지된다. 이에 따라 정지 작업이 행해지지 않은 개소에 대하여 모종의 식부 깊이가 흐트러지는 비료의 침투 상태가 상이하다는, 주행이 흐트러진다는 문제의 발생이 방지됨과 아울러, 대지 작업이 행해지지 않은 위치에 대해서 작업자가 수작업으로 작업을 행할 필요가 없어 작업자의 노동력이 경감된다.Further, since the position at which the stopping operation is started by turning on the stopping device 63 after turning can be adjusted to the position where the stopping operation is completed before the turning, the occurrence and operation of the position where the stopping operation by the stopping device 63 is not performed It is possible to prevent occurrence of a place where the device 4 does not perform the ground work. As a result, it is possible to prevent the occurrence of the problem that the running is disturbed, that the penetration state of the fertilizer, in which the depth of some kinds of food is disturbed, differs from the place where the stopping operation is not performed, and, at the same time, It is not necessary to perform the operation with the operator, and the labor force of the operator is reduced.

상기 자동 감속은 시간 경과에 의해 주행 속도가 점차 감소하는 것으로 하고, 완만하게 감속되는 제어 구성으로 하면 작업 장치(4)에 의한 대지 작업 정밀도, 및 정지 장치(63)의 정지 정밀도가 저하되는 것이나, 작업자가 흔들리는 것이 방지된다.If the automatic deceleration is such that the running speed gradually decreases with the lapse of time and the control configuration is moderately decelerated, the accuracy of the grounding work by the working device 4 and the stopping accuracy of the stopping device 63 are reduced, Workers are prevented from shaking.

또는 자동 감속의 개시 후, 1회, 또는 소정 시간마다 복수회 급격한 감속을 행하는 제어 구성로 하면, 주행 차체(2)의 흔들림에 의해 작업자가 포장단의 접근을 알아차리기 쉬워진다.Or when a sudden deceleration is performed a plurality of times after the start of the automatic deceleration once or at a predetermined time, the worker easily becomes aware of the approach of the package end due to the shaking of the running vehicle 2. [

또한, 자동 감속 제어가 행해져 있는 소정 시간(제 2 소정 시간) 내에 조작 부재(207)를 조작해서 자동 직진 제어를 해제하면 제어 장치(100)는 그 시점의 주행 속도를 유지하는 구성으로 해도 좋다. 이에 따라 작업 주행이 정지하지 않으므로 포장단에서의 선회 주행으로 조속히 이행할 수 있어 작업 능률의 저하가 방지된다.Further, the control device 100 may be configured to maintain the traveling speed at that point when the automatic linear control is released by operating the operating member 207 within a predetermined time (second predetermined time) during which the automatic deceleration control is performed. Accordingly, since the work travel does not stop, the work can be quickly shifted to the turning travel at the package end, thereby preventing the deterioration of the work efficiency.

또는 미리 설정되어 있는 주행 속도, 또는 자동 감속이 개시된 시점에서의 주행 속도로 변속하기 위해 제어 장치(100)는 무단 변속 장치(14)의 제어 모터(211)를 작동시켜 트러니언축(14a)을 증속측으로 회동시키는 구성으로 해도 좋다.Or the control device 100 operates the control motor 211 of the continuously-variable shifting device 14 to shift the trunnion shaft 14a to a predetermined traveling speed or a traveling speed at which the automatic deceleration is started It may be configured to rotate in the speed increasing direction.

주행 속도가 자동적으로 증속됨으로써 작업자가 변속 조작 레버(36)를 조작하여 주행 속도를 증속할 필요가 없어지므로 조작성이 향상된다.The running speed is automatically increased so that it is not necessary for the operator to operate the shift operating lever 36 to increase the running speed, thereby improving operability.

통지 장치(208)의 작동에 추가하여 상기 주행 차체(2)의 자동 감속 제어에 의해 주행 차체(2)가 포장단, 구체적으로는 포장단 부근의 선회 위치를 인식하는 것이 기대되지만, 작업자가 별도의 작업에 몰입하고 있거나, 또는 작업자가 실신하는 등 하여 주행 속도의 자동 감속도 알아차리지 못하는 가능성은 상정된다.In addition to the operation of the notifying device 208, it is expected that the running body 2 recognizes the turning position of the wrapping body, specifically the turning position near the wrapping end, by the automatic deceleration control of the running body 2. However, Or the operator may not be aware of the automatic deceleration of the running speed, such as fainting.

따라서, 주행 차체(2)의 자동 감속 제어는 무단 변속 장치(14)가 전진, 후진 중 어느 주행 속도도 증감시키지 않는 중립 상태가 될 때까지 행해진다. 이때, 엔진(30)은 정지시키지 않는다. 이에 따라 그 자리에 주행 차체(2)를 정지시킬 수 있으므로 포장단, 소위 두렁에 기체가 접촉할 때까지 전진하는 것이 방지되어 기체의 파손이나, 작업 복귀하도록 기체를 후진시키는 거리가 억제된다.Therefore, the automatic deceleration control of the vehicle body 2 is performed until the continuously-variable shifting device 14 becomes a neutral state in which neither the forward speed nor the reverse speed is increased or decreased. At this time, the engine 30 is not stopped. Thus, the running vehicle body 2 can be stopped at that position, so that the vehicle body 2 is prevented from advancing until the gas comes into contact with the packed end, that is, the so-called bogie, so that the breakage of the gas or the distance for moving the gas backward is restrained.

포장단으로의 접근에 의해 주행 차체(2)의 주행이 자동 정지했을 때, 주행 차체(2)의 주행 속도의 증감, 및 전후진을 조작하는 변속 조작 레버(36)를 중립 위치로 되돌리면 제어 장치(100)는 무단 변속 장치(14)에 의한 주행 속도의 증감 조작을 접수하는 상태로 한다. 게다가, 변속 조작 레버(36)를 전진측으로 조작하면, 주행 차체(2)의 주행이 재개된다. 당연한 것이지만, 부변속 조작 레버(37)를 중립 위치로 조작하고, 구동력이 주행 계통에 전동되지 않는 상태에서는 부변속 조작 레버(37)를 주행 전동이 행해지는 위치에 조작할 때까지 주행은 개시되지 않는다.When the travel of the running body 2 is automatically stopped by approaching to the package end, the running speed of the running body 2 is increased or decreased, and when the shift operating lever 36 for operating forward and backward is returned to the neutral position, The apparatus 100 is brought into a state in which the operation of increasing and decreasing the traveling speed by the continuously variable transmission device 14 is accepted. In addition, when the shift operating lever 36 is operated to the forward side, the traveling of the vehicle body 2 is resumed. As a matter of course, when the auxiliary shift operation lever 37 is operated to the neutral position and the driving force is not transmitted to the traveling system, the traveling is not started until the auxiliary speed change operation lever 37 is operated to the position where the traveling driving is performed Do not.

Claims

A position information acquiring device 200 for acquiring the position coordinates of the gas and an automatic linear device 205 for driving the gas straightly by operating the steering member 35 In a working vehicle,
And the automatic straightening device (205) is turned on and off by one operating member (207).

The method according to claim 1,
When the operation member 207 is operated in the first direction W1 and the reference position is obtained and when the operation member 207 is operated in the second direction W2, the automatic straight- Features a working vehicle.

3. The method according to claim 1 or 2,
And that the acquired reference position is deleted by operating the operating member (207).