KR20180060775A - Inspection device and method for duct - Google Patents

Inspection device and method for duct Download PDF

Info

Publication number
KR20180060775A
KR20180060775A KR1020160160661A KR20160160661A KR20180060775A KR 20180060775 A KR20180060775 A KR 20180060775A KR 1020160160661 A KR1020160160661 A KR 1020160160661A KR 20160160661 A KR20160160661 A KR 20160160661A KR 20180060775 A KR20180060775 A KR 20180060775A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
pipe
carriage
magnet
inspection
frame
Prior art date
Application number
KR1020160160661A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
강병권
김재훈
임형득
김대경
김동규
Original Assignee
삼성중공업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성중공업 주식회사 filed Critical 삼성중공업 주식회사
Priority to KR1020160160661A priority Critical patent/KR20180060775A/en
Publication of KR20180060775A publication Critical patent/KR20180060775A/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/8803—Visual inspection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N27/00—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means
    • G01N27/72—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means by investigating magnetic variables
    • G01N27/82—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means by investigating magnetic variables for investigating the presence of flaws
    • G01N27/825—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means by investigating magnetic variables for investigating the presence of flaws by using magnetic attraction force

Landscapes

  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Electrochemistry (AREA)
  • Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)

Abstract

Provided are an apparatus and a method for inspecting a pipe, useful to inspect a small pipe. The apparatus comprises: an inspection carriage; a control carriage; and a position confirming unit. The inspection carriage has an inspection apparatus having lighting and a camera, a first frame in which a first magnet is installed, and a first driving wheel coupled to the first frame and used for being inserted into the pipe to inspect the inside of the pipe. The control carriage has a second frame in which a handle and a second magnet are installed and a second driving wheel coupled to the second frame and pulling the inspection carriage from the outside of the pipe. Moreover, the position confirming unit is installed in the control carriage and having a detecting unit detecting whether or not the first magnet approaches and a display lamp turned on in accordance with a signal of the detecting unit.

Description

배관 검사 장치 및 검사 방법 {INSPECTION DEVICE AND METHOD FOR DUCT}FIELD OF THE INVENTION [0001] The present invention relates to a pipe inspection apparatus,

본 발명은 배관 검사 장치 및 검사 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 소형 배관의 내부를 검사하기 위한 검사 장치 및 이를 이용한 검사 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a piping inspection apparatus and method, and more particularly, to an inspection apparatus for inspecting the inside of a small piping and an inspection method using the same.

배관 설비는 건물, 선박, 항공기 등 광범위한 분야에서 공기, 연료, 물 등의 유체를 전달하는데 사용된다. 배관 내부에 이물질이 누적되거나 배관 내벽에 손상이 발생하면 배관 설비의 기능성과 안전성이 크게 저하되므로, 배관 내부를 검사하여 배관 설비의 안전성을 확보해야 한다. Plumbing installations are used to transport air, fuel, and water fluids in a wide range of applications, including buildings, ships, and aircraft. If the accumulation of foreign matter inside the pipe or damage to the inner wall of the pipe deteriorates the functionality and safety of the pipe equipment, it is necessary to inspect the inside of the pipe to secure the safety of the pipe equipment.

대형 배관의 경우 자체 주행이 가능한 검사 로봇을 배관 내부로 투입하여 검사할 수 있으나, 소형 배관의 경우에는 제작 비용과 효율성 측면에서 자체 주행이 가능한 로봇 대신 작업자가 배관 바깥에서 자석을 이용하여 배관 내부의 검사 캐리지를 이동시키는 방식이 적용될 수 있다.In the case of large pipes, it is possible to inspect the inside of the piping by inspecting robots capable of traveling on its own, but in the case of small piping, instead of a robot capable of running on its own in terms of manufacturing cost and efficiency, A method of moving the test carriage can be applied.

본 발명은 내관 내부의 검사 캐리지와 배관 바깥의 제어 캐리지로 구성된 배관 검사 장치에 있어서, 검사 캐리지의 위치 검출 시 작업자에게 이를 시각적으로 인지시킴으로써 검사 작업의 효율성과 정확성을 높일 수 있는 배관 검사 장치 및 이를 이용한 배관 검사 방법을 제공하고자 한다.The present invention relates to a piping inspection apparatus comprising an inspection carriage inside an inner pipe and a control carriage outside the piping, which can visually recognize the inspection carriage when the position of the inspection carriage is detected, thereby improving the efficiency and accuracy of the inspection work, And to provide a method of inspecting a used pipe.

본 발명의 일 실시예에 따른 배관 검사 장치는 검사 캐리지와 제어 캐리지 및 위치 확인부를 포함한다. 검사 캐리지는 조명과 카메라를 포함하는 검사 장치 및 제1 자석이 설치된 제1 프레임과, 제1 프레임에 결합된 제1 주행 휠을 포함하며, 배관 내부로 투입되어 배관 내부를 검사하는데 사용된다. 제어 캐리지는 손잡이와 제2 자석이 설치된 제2 프레임과, 제2 프레임에 결합된 제2 주행 휠을 포함하며, 배관 외부에서 검사 캐리지를 끌어 당긴다. 위치 확인부는 제어 캐리지에 설치되며, 제1 자석의 근접을 감지하는 감지부와 감지부의 신호에 의해 점등하는 표시등을 포함한다.The apparatus for inspecting a pipe according to an embodiment of the present invention includes an inspection carriage, a control carriage, and a positioning unit. The inspection carriage includes a test apparatus including a light and a camera, a first frame provided with a first magnet, and a first running wheel coupled to the first frame, and is inserted into a pipe to be used for inspecting the inside of the pipe. The control carriage includes a second frame having a handle and a second magnet, and a second driving wheel coupled to the second frame, pulling the test carriage from the outside of the pipe. The position confirming unit is installed in the control carriage and includes a sensing unit for sensing the proximity of the first magnet and an indicator light for being illuminated by a signal from the sensing unit.

감지부는 전원과 감지 회로 및 마그네틱 센서를 포함할 수 있다. 마그네틱 센서는 제1 자석의 근접 감지 시 전원과 표시등을 연결하여 표시등을 점등시킬 수 있다. 제2 자석과 감지부는 제2 프레임 중 배관의 외벽을 향한 일면에 위치할 수 있고, 제어 캐리지는 제2 자석과 감지부 사이에 위치하는 자력 차폐부를 더 포함할 수 있다.The sensing unit may include a power source, a sensing circuit, and a magnetic sensor. The magnetic sensor can light the indicator by connecting the power source and the indicator when the proximity of the first magnet is detected. The second magnet and the sensing unit may be located on one side of the second frame toward the outer wall of the pipe, and the control carriage may further include a magnetic force shielding unit positioned between the second magnet and the sensing unit.

다른 한편으로, 제2 자석은 탄성 부재를 매개로 제2 프레임에 설치될 수 있다. 제2 자석은 제1 자석과 상호 작용이 없을 때 제1 위치를 유지할 수 있고, 제1 자석과 상호 인력이 작용할 때 탄성 부재를 인장 변형시켜 제2 위치로 이동할 수 있다.On the other hand, the second magnet can be installed in the second frame via the elastic member. The second magnet can maintain the first position when there is no interaction with the first magnet and can be moved to the second position by tensile deformation of the elastic member when mutual attraction with the first magnet is exerted.

감지부는 전원과 감지 회로 및 변위 센서를 포함할 수 있다. 변위 센서는 제2 자석의 변위를 감지하여 제2 자석이 제2 위치로 이동 시 전원과 표시등을 연결하여 표시등을 점등시킬 수 있다.The sensing unit may include a power source, a sensing circuit, and a displacement sensor. The displacement sensor senses the displacement of the second magnet, and when the second magnet moves to the second position, it can connect the power source and the indicator to light the indicator.

표시등은 제2 프레임에서 손잡이와 같은 측에 위치할 수 있다.The indicator may be located on the same side as the handle in the second frame.

본 발명의 일 실시예에 따른 배관 검사 방법은 배관의 내부로 조명과 카메라 및 제1 자석을 구비한 검사 캐리지를 투입하는 단계와, 배관의 외벽에 손잡이와 제2 자석을 구비한 제어 캐리지를 배치하고, 제1 자석과 제2 자석의 인력으로 검사 캐리지를 끌어 당겨 배관의 내벽에 밀착시키는 단계와, 제어 캐리지와 검사 캐리지를 움직이면서 배관 내부를 촬영하는 단계를 포함한다.A method for inspecting a pipe according to an embodiment of the present invention includes the steps of inserting a test carriage having illumination, a camera, and a first magnet into a pipe, arranging a control carriage having a handle and a second magnet on an outer wall of the pipe And pulling the inspection carriage by the attraction force of the first magnet and the second magnet to bring the inspection carriage into close contact with the inner wall of the pipe; and photographing the inside of the pipe while moving the control carriage and the inspection carriage.

제어 캐리지는 제1 자석의 근접을 감지하는 감지부와, 감지부의 신호에 의해 점등하는 표시등을 포함할 수 있다. 감지부의 작동에 의해 표시등이 점등할 때 제어 캐리지와 검사 캐리지를 이동시킬 수 있다.The control carriage may include a sensing unit that senses the proximity of the first magnet and an indicator that is illuminated by a signal of the sensing unit. The control carriage and the inspection carriage can be moved when the indicator is turned on by the operation of the sensing unit.

배관은 서로간 거리를 두고 연속 배열된 제1 배관 및 제2 배관과, 제1 배관과 제2 배관 사이에 위치하는 티(T)자형 배관을 포함할 수 있다. 제어 캐리지와 검사 캐리지는 제1 배관으로부터 티자형 배관을 원주 방향으로 돌아 제2 배관으로 이동할 수 있다.The piping may include a first pipe and a second pipe continuously arranged with a distance therebetween, and a tee (T) pipe positioned between the first pipe and the second pipe. The control carriage and the inspection carriage can move the tee-shaped pipe from the first pipe circumferentially to the second pipe.

다른 한편으로, 배관은 서로간 거리를 두고 연속 배열된 제4 배관 및 제5 배관과, 제4 배관과 제5 배관 사이에 위치하는 금속 부품을 포함할 수 있다. 제4 배관의 길이 방향을 따라 제어 캐리지와 검사 캐리지를 가속시켜 검사 캐리지가 추진력에 의해 금속 부품을 지나 제5 배관으로 이동하도록 할 수 있고, 제5 배관의 외벽에 제어 캐리지를 배치하여 검사 캐리지를 다시 끌어 당길 수 있다.On the other hand, the piping may include a fourth piping and a fifth piping successively arranged at a distance from each other, and a metal part located between the fourth piping and the fifth piping. It is possible to accelerate the control carriage and the inspection carriage along the longitudinal direction of the fourth pipe so that the inspection carriage can be moved to the fifth pipe through the metal parts by the thrust force and the control carriage is arranged on the outer wall of the fifth pipe, You can pull it back.

실시예들에 따르면, 배관 검사 장치는 위치 확인부를 이용하여 작업자에게 배관 내부의 검사 캐리지가 제어 캐리지에 근접하였음을 시각적으로 인지시킬 수 있다. 따라서 배관 검사의 정밀도와 효율성을 높일 수 있으며, 소형 배관의 검사에 유용하다.According to embodiments, the pipe inspection apparatus can visually recognize to the operator that the inspection carriage inside the pipe is close to the control carriage by using the position confirmation unit. Therefore, it is possible to improve the accuracy and efficiency of piping inspection and is useful for inspection of small piping.

도 1과 도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 배관 검사 장치의 구성도이다.
도 3과 도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 배관 검사 장치의 구성도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 검사 방법을 나타낸 순서도이다.
도 6은 티자형 배관을 포함하는 배관 설비에서 제어 캐리지와 검사 캐리지의 주행 방법을 나타낸 구성도이다.
도 7a와 도 7b는 금속 부품을 포함하는 배관 설비에서 제어 캐리지와 검사 캐리지의 주행 방법을 나타낸 구성도이다.1 and 2 are block diagrams of a piping inspection apparatus according to a first embodiment of the present invention.
3 and 4 are block diagrams of a pipe inspection apparatus according to a second embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a method of inspecting a pipe according to an embodiment of the present invention.
6 is a configuration diagram showing a traveling method of a control carriage and a test carriage in a piping system including a tee-shaped pipe.
7A and 7B are block diagrams showing a driving method of a control carriage and a test carriage in a piping system including a metal part.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which will be readily apparent to those skilled in the art to which the present invention pertains. The present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein.

도 1과 도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 배관 검사 장치의 구성도이다.1 and 2 are block diagrams of a piping inspection apparatus according to a first embodiment of the present invention.

도 1과 도 2를 참고하면, 제1 실시예의 배관 검사 장치는 배관(10) 내부에 위치하는 검사 캐리지(20)와, 배관(10) 외부에 위치하며 검사 캐리지(20)를 끌어 당겨 이동시키는 제어 캐리지(30)와, 제어 캐리지(30)에 설치된 위치 확인부(40)를 포함한다. 배관(10)은 대략 80mm 내지 120mm의 직경을 가지는 소형 배관일 수 있다.1 and 2, the apparatus for inspecting a pipe according to the first embodiment includes a test carriage 20 located inside a pipe 10, a test carriage 20 located outside the pipe 10 and pulling the test carriage 20 A control carriage 30, and a position check unit 40 provided in the control carriage 30. [ The pipe 10 may be a small pipe having a diameter of approximately 80 mm to 120 mm.

검사 캐리지(20)는 제1 주행 휠(21)이 설치된 제1 프레임(22)과, 제1 프레임(22)의 일면에 장착된 검사 장치(23)와, 제1 프레임(22)의 타면에 장착된 제1 자석(24)을 포함한다. 제1 주행 휠(21)은 제1 프레임(22)의 네 코너측에 하나씩 설치될 수 있고, 검사 장치(23)는 조명(231)과 카메라(232)를 포함할 수 있다.The inspection carriage 20 includes a first frame 22 provided with a first running wheel 21, a testing device 23 mounted on one surface of the first frame 22, And a first magnet (24) mounted thereon. The first driving wheels 21 may be provided one on each of the four corners of the first frame 22 and the inspection device 23 may include an illumination 231 and a camera 232.

검사 캐리지(20)가 배관(10) 내부로 투입되면, 조명(231)이 배관(10) 내부를 비추고, 카메라(232)가 배관(10) 내부를 촬영한다. 제1 자석(24)은 배관(10)의 내벽과 마주하며, 검사 캐리지(20)는 무선통신 모듈(25)을 구비하여 카메라(232)가 촬영한 영상 신호를 배관(10) 바깥의 모니터로 전송할 수 있다.When the inspection carriage 20 is inserted into the pipe 10, the illumination 231 illuminates the inside of the pipe 10, and the camera 232 takes the inside of the pipe 10. The first magnet 24 faces the inner wall of the pipe 10 and the inspection carriage 20 is provided with a wireless communication module 25 so that a video signal photographed by the camera 232 is transmitted to a monitor outside the pipe 10 Lt; / RTI >

제어 캐리지(30)는 제2 주행 휠(31)이 설치된 제2 프레임(32)과, 제2 프레임(32)의 일면에 고정된 손잡이(33)와, 제2 프레임(32)의 타면에 설치된 제2 자석(34)을 포함한다. 제2 주행 휠(31)은 제2 프레임(32)의 네 코너측에 하나씩 설치될 수 있다.The control carriage 30 includes a second frame 32 on which a second traveling wheel 31 is mounted, a handle 33 fixed on one surface of the second frame 32, And a second magnet (34). The second traveling wheels 31 may be installed on the four corners of the second frame 32, respectively.

작업자는 손잡이(33)를 쥐고 제어 캐리지(30)를 배관(10)의 외벽에 밀착시킨다. 그러면 제2 자석(34)이 배관(10)의 외벽과 마주하며, 제1 자석(24)과 제2 자석(34)의 인력으로 제어 캐리지(30)가 검사 캐리지(20)를 끌어 당겨 검사 캐리지(20)를 배관(10)의 내벽에 밀착시킨다. 이 상태에서 작업자가 제어 캐리지(30)를 움직이면, 배관(10) 내부에서 검사 캐리지(20)가 제어 캐리지(30)를 따라 이동한다. The operator grips the handle 33 and brings the control carriage 30 into close contact with the outer wall of the pipe 10. The second magnet 34 faces the outer wall of the pipe 10 and the control carriage 30 pulls the inspection carriage 20 by the attraction of the first magnet 24 and the second magnet 34, (20) is brought into close contact with the inner wall of the pipe (10). In this state, when the operator moves the control carriage 30, the inspection carriage 20 moves along the control carriage 30 inside the pipe 10.

위치 확인부(40)는 제어 캐리지(30)에 설치되며, 제1 자석(24)의 근접을 감지하는 감지부(41)와, 감지부(41)의 신호에 의해 점등하는 표시등(42)을 포함한다. 감지부(41)는 전원(411)과 감지 회로(412) 및 스위치로 기능하는 마그네틱 센서(413)를 포함할 수 있다. 전원(411)으로 건전지가 사용될 수 있고, 표시등(42)은 감지 회로(412)에 연결된 발광 다이오드로 구성될 수 있다. The position confirming unit 40 is installed in the control carriage 30 and includes a sensing unit 41 for sensing the proximity of the first magnet 24 and a display lamp 42 for illuminating by the signal of the sensing unit 41. [ . The sensing unit 41 may include a power source 411, a sensing circuit 412, and a magnetic sensor 413 functioning as a switch. A battery may be used as the power supply 411, and the indicator lamp 42 may be composed of a light emitting diode connected to the sensing circuit 412.

마그네틱 센서(413)는 도 1에서와 같이 제1 자석(24)과 멀리 떨어져 있을 때 개방 상태일 수 있고, 도 2에서와 같이 제1 자석(24)이 근접할 때 단락 상태로 전환될 수 있다. 표시등(42)은 마그네틱 센서(413)가 단락 상태일 때 전원(411)과 연결되어 발광할 수 있다. The magnetic sensor 413 may be in an open state when it is far from the first magnet 24 as in Fig. 1 and may be switched to a shorted state when the first magnet 24 is in proximity as in Fig. 2 . The indicator lamp 42 may be connected to the power source 411 to emit light when the magnetic sensor 413 is in a short-circuited state.

표시등(42)은 작업자가 점등 여부를 쉽게 확인할 수 있도록 손잡이(33)가 설치된 제2 프레임(32)의 일면에 위치한다. 반면 감지부(41)는 배관(10)의 외벽과 마주하도록 제2 자석(34)이 설치된 제2 프레임(32)의 타면에 위치한다. The indicator lamp 42 is located on one side of the second frame 32 on which the handle 33 is provided so that the operator can easily check whether the indicator is lit or not. On the other hand, the sensing part 41 is located on the other surface of the second frame 32 provided with the second magnet 34 so as to face the outer wall of the pipe 10.

이때 제2 자석(34)과 감지부(41) 사이에 자력 차폐부(43)가 위치하여 감지부(41)를 향한 제2 자석(34)의 자력을 차폐시킬 수 있다. 차력 차폐부(43)는 예를 들어 철판으로 구성될 수 있다. 따라서 감지부(41)는 제2 자석(34)과 간섭됨 없이 제1 자석(24)의 근접 여부를 높은 정밀도로 감지할 수 있다.The magnetic force shielding portion 43 may be positioned between the second magnet 34 and the sensing portion 41 to shield the magnetic force of the second magnet 34 toward the sensing portion 41. [ The differential force shielding portion 43 may be made of, for example, an iron plate. Therefore, the sensing unit 41 can sense the proximity of the first magnet 24 with high precision without interference with the second magnet 34. [

이와 같이 위치 확인부(40)는 감지부(41)가 제1 자석(24)의 근접을 감지할 때 표시등(42)을 점등시켜 작업자에게 배관(10) 내부의 검사 캐리지(20)가 제어 캐리지(30)에 근접하였음을 시각적으로 인지시킬 수 있다.When the sensing unit 41 senses the proximity of the first magnet 24, the position checking unit 40 lights the indicator lamp 42 to inform the operator that the inspection carriage 20 inside the pipe 10 is controlled It is possible to visually recognize that the carriage 30 is close to the carriage 30.

위치 확인부(40)가 없는 경우를 가정하면, 작업자는 배관(10)에 가려 보이지 않는 검사 캐리지(20)에 대하여 제1 자석(24)과 제2 자석(34)이 서로 끌리는 손의 느낌으로 검사 캐리지(20)의 근접 여부를 추측할 수 밖에 없다. 이 경우 배관(10) 검사의 정밀도와 효율성이 크게 저하된다.Assuming that there is no position confirming unit 40, the worker can feel the hand magnifying effect of the first magnet 24 and the second magnet 34 on the inspection carriage 20 which is not visible to the pipe 10 It is inevitable to guess whether the inspection carriage 20 is close to or not. In this case, the accuracy and efficiency of inspection of the piping 10 are greatly reduced.

제1 실시예의 배관 검사 장치는 위치 확인부(40)를 이용하여 작업자에게 배관(10) 내부의 검사 캐리지(20)가 제어 캐리지(30)에 근접하였음을 시각적으로 인지시킴으로써 배관(10) 검사의 정밀도와 효율성을 높일 수 있다.The pipe inspection apparatus of the first embodiment visually recognizes to the operator that the inspection carriage 20 inside the pipe 10 is close to the control carriage 30 by using the position confirmation unit 40, Accuracy and efficiency can be increased.

도 3과 도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 배관 검사 장치의 구성도이다.3 and 4 are block diagrams of a pipe inspection apparatus according to a second embodiment of the present invention.

도 3과 도 4를 참고하면, 제2 실시예의 배관 검사 장치에서 제어 캐리지(30)는 제2 주행 휠(31)이 설치된 제2 프레임(32)과, 제2 프레임(32)의 일면에 고정된 손잡이(33)와, 탄성 부재(35)를 매개로 제2 프레임(32)에 설치된 제2 자석(34)을 포함한다.3 and 4, in the pipe inspection apparatus according to the second embodiment, the control carriage 30 includes a second frame 32 provided with a second traveling wheel 31, a second frame 32 fixed to one surface of the second frame 32, And a second magnet 34 mounted on the second frame 32 via the elastic member 35. The second magnet 34 is provided on the second frame 32 via the elastic member 35. [

도 3에서와 같이 제2 자석(34)은 제1 자석(24)과 멀리 떨어져 있을 때, 즉 제1 자석(24)과 상호 작용이 없을 때 제1 위치를 유지한다. 제1 위치에서 제2 자석(34)은 배관(10)의 외벽과 제1 간격(G1)을 두고 위치한다.3, the second magnet 34 maintains the first position when it is far from the first magnet 24, that is, when there is no interaction with the first magnet 24. At the first position, the second magnet (34) is positioned at a first gap (G1) from the outer wall of the pipe (10).

도 4에서와 같이 제2 자석(34)은 제1 자석(24)과 근접하여 상호 인력이 작용할 때, 탄성 부재(35)를 인장 변형시켜 제2 위치로 이동한다. 즉 제2 자석(34)은 제1 자석(24)을 향해 상승한다. 제2 위치에서 제2 자석(34)은 배관(10)의 외벽과 제1 간격(G1)(도 3 참조)보다 작은 제2 간격(G2)을 두고 위치한다.As shown in FIG. 4, when the mutually attraction force is applied to the second magnet 34 close to the first magnet 24, the elastic member 35 is deformed and moved to the second position. That is, the second magnet 34 rises toward the first magnet 24. At the second position, the second magnet 34 is positioned at a second gap G2 smaller than the first gap G1 (see Fig. 3) with the outer wall of the pipe 10.

위치 확인부(40)는 제1 자석(24)의 근접을 감지하는 감지부(41)와, 감지부(41)의 신호에 의해 점등하는 표시등(42)을 포함한다. 감지부(41)는 전원과 감지 회로 및 스위치로 기능하는 변위 센서(414)를 포함할 수 있다.The position confirming unit 40 includes a sensing unit 41 that senses the proximity of the first magnet 24 and a display light 42 that is turned on by the signal of the sensing unit 41. [ The sensing unit 41 may include a displacement sensor 414 functioning as a power source, a sensing circuit, and a switch.

변위 센서(414)는 제2 자석(34)이 제1 위치에 있을 때 개방 상태일 수 있고, 제2 자석(34)이 제2 위치에 있을 때 단락 상태로 전환될 수 있다. 표시등(42)은 변위 센서(414)가 단락 상태일 때 전원과 연결되어 발광할 수 있다.The displacement sensor 414 may be in the open state when the second magnet 34 is in the first position and may be switched to the shorted state when the second magnet 34 is in the second position. The indicator lamp 42 may be connected to the power source and emit light when the displacement sensor 414 is in a short-circuited state.

제2 실시예의 위치 확인부(40)는 검사 캐리지(20)가 제어 캐리지(30)에 근접하여 제2 자석(34)이 상승할 때, 제2 자석(34)의 변위를 감지하여 표시등(42)을 점등시킴으로써 작업자에게 배관(10) 내부의 검사 캐리지(20)가 제어 캐리지(30)에 근접하였음을 시각적으로 인지시킬 수 있다. The position determining unit 40 of the second embodiment detects the displacement of the second magnet 34 when the inspection carriage 20 is close to the control carriage 30 and the second magnet 34 rises, The operator can visually recognize that the inspection carriage 20 inside the pipe 10 is close to the control carriage 30. [

제2 실시예의 배관 검사 장치는 제2 자석(34)이 탄성 부재(35)를 매개로 제2 프레임(32)에 결합됨과 아울러 위치 확인부(40)의 감지부(41)가 제2 자석(34)의 변위를 감지하는 변위 센서(414)를 포함하는 것을 제외하고 전술한 제1 실시예의 배관 검사 장치와 동일 또는 유사한 구성으로 이루어진다.The pipe inspection apparatus of the second embodiment is characterized in that the second magnet 34 is coupled to the second frame 32 via the elastic member 35 and the sensing unit 41 of the positioning unit 40 is coupled to the second magnet 32 34 and the displacement sensor 414 for detecting the displacement of the pipe 34. The pipe inspection apparatus of the first embodiment is the same as or similar to the pipe inspection apparatus of the first embodiment.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 검사 방법을 나타낸 순서도이다.5 is a flowchart illustrating a method of inspecting a pipe according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참고하면, 배관 검사 방법은 검사 캐리지를 배관 내부로 투입하는 제1 단계(S10)와, 제어 캐리지를 배관 외벽에 배치하고, 검사 캐리지를 끌어 당겨 배관 내벽에 밀착시키는 제2 단계(S20)와, 감지부의 작동에 의해 표시등이 점등하면 제어 캐리지와 검사 캐리지를 이동시키며 배관 내부를 촬영하는 제3 단계(S30)를 포함한다.Referring to FIG. 5, the inspection method includes a first step S10 of inserting the inspection carriage into the piping, a second step S20 of placing the control carriage on the outer wall of the piping, pulling the inspection carriage and bringing the inspection carriage into close contact with the inner wall of the piping And a third step (S30) of moving the control carriage and the inspection carriage and photographing the inside of the pipe when the indicator lights up by the operation of the sensing unit.

도 1 내지 도 5를 참고하면, 제1 단계(S10)에서 검사 캐리지(20)는 제1 프레임(22)의 일면에 검사 장치(23)가 설치되고, 제1 프레임(22)의 타면에 제1 자석(24)이 설치된 구성으로 이루어진다. 제2 단계(S20)에서 제어 캐리지(30)는 제2 프레임(32)에 손잡이(33)와 제2 자석(34)이 설치된 구성으로 이루어진다.1 to 5, in the first step S10, the inspection carriage 20 is provided with the inspection device 23 on one side of the first frame 22, and the inspection device 23 on the other side of the first frame 22 1 magnets 24 are installed. In the second step S20, the control carriage 30 has a structure in which the handle 33 and the second magnet 34 are installed on the second frame 32.

제2 단계(S20)에서 제1 자석(24)과 제2 자석(34)의 인력에 의해 검사 캐리지(20)는 제어 캐리지(30) 쪽으로 당겨져 배관(10)의 내벽에 밀착된다. 제어 캐리지(30)에 설치된 위치 확인부(40)는 제1 자석(24)의 근접을 감지하는 감지부(41)와, 감지부(41)의 신호에 의해 점등하는 표시등(42)을 포함한다. The inspection carriage 20 is pulled toward the control carriage 30 by the attraction force of the first magnet 24 and the second magnet 34 in the second step S20 so as to be brought into close contact with the inner wall of the pipe 10. The position checking unit 40 provided in the control carriage 30 includes a sensing unit 41 for sensing the proximity of the first magnet 24 and an indicator light 42 for illuminating by the signal of the sensing unit 41 do.

제2 자석(34)은 제2 프레임(32)에 고정될 수 있고, 이 경우 감지부(41)는 제1 자석(24)의 근접을 감지하는 마그네틱 센서(413)를 포함할 수 있다. 다른 한편으로, 제2 자석(34)은 탄성 부재(35)를 매개로 제2 프레임(32)에 설치될 수 있다. 이 경우 감지부(41)는 제2 자석(34)이 제1 자석(24)에 이끌려 상승할 때 제2 자석(34)의 변위를 감지하는 변위 센서(414)를 포함할 수 있다.The second magnet 34 may be fixed to the second frame 32. In this case, the sensing unit 41 may include a magnetic sensor 413 sensing the proximity of the first magnet 24. On the other hand, the second magnet 34 can be installed in the second frame 32 via the elastic member 35. [ In this case, the sensing unit 41 may include a displacement sensor 414 sensing the displacement of the second magnet 34 when the second magnet 34 is attracted by the first magnet 24.

제3 단계(S30)에서 검사 캐리지(20)의 근접에 의해 표시등(42)에 불이 들어오면 작업자는 검사가 가능한 상황임을 인지하여 제어 캐리지(30)와 검사 캐리지(20)를 조종한다.If the indicator lamp 42 is lit by the proximity of the inspection carriage 20 in the third step S30, the operator recognizes that the inspection is possible and controls the control carriage 30 and the inspection carriage 20.

검사 캐리지(20)의 이동에 따라 카메라(232)가 배관(10) 내부를 움직이면서 배관(10) 내부를 촬영하며, 검사 캐리지(20)에 설치된 무선통신 모듈(25)이 카메라(232)가 촬영한 영상 신호를 배관(10) 외부의 모니터로 전송한다.The camera 232 photographs the inside of the pipe 10 while moving the inside of the pipe 10 in accordance with the movement of the inspection carriage 20 so that the wireless communication module 25 installed in the inspection carriage 20 is moved And transmits a video signal to a monitor outside the piping 10.

본 실시예의 배관 검사 방법에 따르면, 작업자는 배관(10)에 가려 보이지 않는 검사 캐리지(20)의 위치를 정확하게 파악할 수 있고, 검사 캐리지(20)를 자유롭게 이동시키며 배관(10) 내부를 촬영할 수 있다. 이러한 배관 검사 방법은 소형 배관의 검사에 유용하며, 배관(10) 검사의 정밀도와 효율성을 높일 수 있다.According to the piping inspection method of the present embodiment, the operator can accurately grasp the position of the inspection carriage 20 which is not visible from the pipe 10, freely moves the inspection carriage 20, and can photograph the inside of the pipe 10 . Such a pipe inspection method is useful for inspecting a small pipe, and can improve the accuracy and efficiency of inspection of the pipe (10).

한편, 배관 설비는 직관뿐만 아니라 티(T)자형 배관을 포함할 수 있다. 티자형 배관은 세 개의 직관과 연결되는데, 배관 설비가 티자형 배관을 포함하는 경우 제3 단계에서 검사 캐리지와 제어 캐리지는 다음에 설명하는 방법에 의해 어느 하나의 직관에서 티자형 배관을 지나 다른 직관으로 이동할 수 있다.On the other hand, the piping system may include a tee (T) pipe as well as an intuition. The tee-shaped tube is connected to three straight tubes. If the tubing includes a tee-shaped tube, in the third stage, the test carriage and the control carriage pass through the tee-shaped tube from one of the straight tubes to the other straight tube . ≪ / RTI >

도 6은 티자형 배관을 포함하는 배관 설비에서 제어 캐리지와 검사 캐리지의 주행 방법을 나타낸 구성도이다.6 is a configuration diagram showing a traveling method of a control carriage and a test carriage in a piping system including a tee-shaped pipe.

도 6을 참고하면, 티자형 배관(50)은 일직선 상에 위치하는 제1 관부(51) 및 제2 관부(52)와, 제1 관부(51)와 제2 관부(52) 사이에서 제1 및 제2 관부(51, 52)와 직교하는 제3 관부(53)를 포함할 수 있다. 제1 관부(51)와 제2 관부(52) 및 제3 관부(53) 각각에 제1 배관(110)과 제2 배관(120) 및 제3 배관(130)이 연결될 수 있다.6, the tee-shaped pipe 50 includes a first tube portion 51 and a second tube portion 52 positioned in a straight line, and a second tube portion 52 disposed between the first tube portion 51 and the second tube portion 52, And a third tube portion 53 orthogonal to the second tube portion 51, 52. The first pipe 110, the second pipe 120, and the third pipe 130 may be connected to the first pipe portion 51, the second pipe portion 52, and the third pipe portion 53, respectively.

제3 단계(S30)에서, 검사 캐리지(20)는 제1 배관(110)의 길이 방향을 따라 직진하다가 티자형 배관(50)을 만나면 제1 관부(51)의 원주 방향을 따라 이동한다. 그러면 검사 캐리지(20)는 제3 관부(53)를 회피하여 제2 관부(52)로 이동할 수 있고, 제2 관부(52)를 거쳐 다시 제2 배관(120) 내부를 직진할 수 있다.In the third step S30, the inspection carriage 20 moves straight along the longitudinal direction of the first pipe 110 and moves along the circumferential direction of the first pipe portion 51 when it meets the tee-shaped pipe 50. The inspection carriage 20 can move to the second tube portion 52 while avoiding the third tube portion 53 and can advance straight through the second tube portion 120 again through the second tube portion 52. [

한편, 배관 설비는 밸브 또는 유량계 등의 금속 부품을 포함할 수 있는데, 검사 캐리지의 제1 자석이 금속 부품에 붙을 수 있으므로 주의해야 한다. 배관 설비가 금속 부품을 포함하는 경우 제3 단계에서 검사 캐리지는 다음에 설명하는 방법에 의해 금속 부품에 붙지 않고 건너편의 배관으로 이동할 수 있다.On the other hand, the piping system may include metal parts such as a valve or a flowmeter. Care should be taken that the first magnet of the inspection carriage may adhere to the metal part. In the case where the piping system includes a metal part, in the third step, the test carriage can move to the piping on the opposite side without attaching to the metal part by the method described below.

도 7a와 도 7b는 금속 부품을 포함하는 배관 설비에서 제어 캐리지와 검사 캐리지의 주행 방법을 나타낸 구성도이다.7A and 7B are block diagrams showing a driving method of a control carriage and a test carriage in a piping system including a metal part.

도 7a를 참고하면, 밸브 또는 유량계 등의 금속 부품(60)이 제4 배관(140)과 제5 배관(150) 사이에 위치할 수 있다. 작업자는 제4 배관(140)의 길이 방향을 따라 제어 캐리지(30)와 검사 캐리지(20)를 이동시키다가 금속 부품(60)의 전방에서 제어 캐리지(30)를 빠르게 가속시킬 수 있다.Referring to FIG. 7A, a metal part 60 such as a valve or a flowmeter may be positioned between the fourth pipe 140 and the fifth pipe 150. The operator can move the control carriage 30 and the inspection carriage 20 along the longitudinal direction of the fourth pipe 140 and quickly accelerate the control carriage 30 in front of the metal part 60. [

그러면 제4 배관(140) 내부에서 검사 캐리지(20)는 추진력을 갖게 되고, 추진력에 의해 금속 부품(60)을 빠르게 통과하여 제5 배관(150)으로 떨어진다. 검사 캐리지(20)의 분리에 의해 위치 확인부의 표시등(42)은 꺼진다.Then, within the fourth pipe 140, the test carriage 20 becomes propulsive and rapidly passes through the metal part 60 by the thrust to the fifth pipe 150. By the detachment of the inspection carriage 20, the indicator lamp 42 of the positioning portion is turned off.

도 7b를 참고하면, 작업자는 검사 캐리지(20)가 있을 것으로 예상되는 제5 배관(150)의 외벽에 제어 캐리지(30)를 대고 움직여 검사 캐리지(20)를 찾는다. 검사 캐리지(20)가 제어 캐리지(30)에 이끌리면 표시등(42)이 점등하고, 작업자는 검사가 가능한 상황임을 인지하여 제어 캐리지(30)와 검사 캐리지(20)를 조종한다. Referring to FIG. 7B, the operator moves the control carriage 30 to the outer wall of the fifth pipe 150, which is expected to have the inspection carriage 20, to find the inspection carriage 20. When the inspection carriage 20 is guided to the control carriage 30, the indicator lamp 42 is turned on, and the operator recognizes that the inspection is possible and controls the control carriage 30 and the inspection carriage 20.

도 6과 도 7a 및 도 7b에서는 제1 실시예의 검사 캐리지(20)와 제어 캐리지(30)의 구성을 예로 들어 도시하였다.6 and 7A and 7B illustrate the configurations of the inspection carriage 20 and the control carriage 30 of the first embodiment.

전술한 바와 같이, 배관 설비가 티자형 배관을 포함하거나 금속 부품을 포함하는 경우에도 검사 캐리지는 티자형 배관 또는 금속 부품과 간섭되지 않고 배관 설비를 연속 주행할 수 있으며, 배관 설비의 내부 영상을 작업자에게 제공할 수 있다.As described above, even when the piping system includes a tee-shaped piping or a metal part, the inspection carriage can continuously run the piping system without interfering with the tee-shaped piping or metal parts, .

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, Of course.

10: 배관 20: 검사 캐리지
21: 제1 주행 휠 22: 제1 프레임
23: 검사 장치 231: 조명
232: 카메라 24: 제1 자석
25: 무선통신 모듈 30: 제어 캐리지
31: 제2 주행 휠 32: 제2 프레임
33: 손잡이 34: 제2 자석
35: 탄성 부재 40: 위치 확인부
41: 감지부 42: 표시등10: Piping 20: Inspection carriage
21: first driving wheel 22: first frame
23: Inspection device 231: Lighting
232: camera 24: first magnet
25: wireless communication module 30: control carriage
31: second traveling wheel 32: second frame
33: handle 34: second magnet
35: elastic member 40: positioning member
41: sensing unit 42: indicator

Claims (10)

조명과 카메라를 포함하는 검사 장치 및 제1 자석이 설치된 제1 프레임과, 제1 프레임에 결합된 제1 주행 휠을 포함하며, 배관 내부로 투입되어 배관 내부를 검사하기 위한 검사 캐리지;
손잡이와 제2 자석이 설치된 제2 프레임과, 제2 프레임에 결합된 제2 주행 휠을 포함하며, 배관 외부에서 상기 검사 캐리지를 끌어 당기는 제어 캐리지; 및
상기 제어 캐리지에 설치되며, 상기 제1 자석의 근접을 감지하는 감지부와 감지부의 신호에 의해 점등하는 표시등을 포함하는 위치 확인부를 포함하는 배관 검사 장치.A test carriage for inspecting the interior of the pipe, the inspection carriage comprising a first frame provided with a first magnet and a first driving wheel coupled to the first frame;
A control carriage including a second frame provided with a handle and a second magnet, and a second running wheel coupled to the second frame, the control carriage pulling the test carriage outside the pipe; And
And a position checking unit installed in the control carriage and including a sensing unit sensing proximity of the first magnet and an indicator illuminated by a signal of the sensing unit. 제1항에 있어서,
상기 감지부는 전원과 감지 회로 및 마그네틱 센서를 포함하며,
상기 마그네틱 센서는 상기 제1 자석의 근접 감지 시 상기 전원과 상기 표시등을 연결하여 상기 표시등을 점등시키는 배관 검사 장치.The method according to claim 1,
Wherein the sensing unit includes a power source, a sensing circuit, and a magnetic sensor,
Wherein the magnetic sensor connects the power source and the indicator lamp to light the indicator when the first magnet is detected in proximity to the first magnet. 제2항에 있어서,
상기 제2 자석과 상기 감지부는 상기 제2 프레임 중 상기 배관의 외벽을 향한 일면에 위치하고,
상기 제어 캐리지는 상기 제2 자석과 상기 감지부 사이에 위치하는 자력 차폐부를 더 포함하는 배관 검사 장치.3. The method of claim 2,
Wherein the second magnet and the sensing unit are located on one surface of the second frame facing the outer wall of the pipe,
Wherein the control carriage further comprises a magnetic force shielding portion located between the second magnet and the sensing portion. 제1항에 있어서,
상기 제2 자석은 탄성 부재를 매개로 상기 제2 프레임에 설치되고, 상기 제1 자석과 상호 작용이 없을 때 제1 위치를 유지하며, 상기 제1 자석과 상호 인력이 작용할 때 탄성 부재를 인장 변형시켜 제2 위치로 이동하는 배관 검사 장치.The method according to claim 1,
Wherein the second magnet is installed in the second frame via an elastic member and maintains the first position when there is no interaction with the first magnet, and when the mutual attraction force acts with the first magnet, And moves to the second position. 제4항에 있어서,
상기 감지부는 전원과 감지 회로 및 변위 센서를 포함하며,
상기 변위 센서는 상기 제2 자석의 변위를 감지하여 상기 제2 자석이 상기 제2 위치로 이동 시 상기 전원과 상기 표시등을 연결하여 상기 표시등을 점등시키는 배관 검사 장치.5. The method of claim 4,
Wherein the sensing unit includes a power source, a sensing circuit, and a displacement sensor,
Wherein the displacement sensor senses a displacement of the second magnet and connects the power source and the indicator lamp when the second magnet moves to the second position to light the indicator. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 표시등은 상기 제2 프레임에서 상기 손잡이와 같은 측에 위치하는 배관 검사 장치.6. The method according to any one of claims 1 to 5,
Wherein the indicator is located on the same side as the handle in the second frame. 배관의 내부로 조명과 카메라 및 제1 자석을 구비한 검사 캐리지를 투입하는 단계;
상기 배관의 외벽에 손잡이와 제2 자석을 구비한 제어 캐리지를 배치하고, 상기 제1 자석과 제2 자석의 인력으로 상기 검사 캐리지를 끌어 당겨 상기 배관의 내벽에 밀착시키는 단계; 및
상기 제어 캐리지와 상기 검사 캐리지를 움직이면서 배관 내부를 촬영하는 단계를 포함하는 배관 검사 방법.Inserting a test carriage having illumination, a camera and a first magnet into a pipe;
Disposing a control carriage having a handle and a second magnet on an outer wall of the pipe and pulling the inspection carriage with the attraction force of the first magnet and the second magnet to closely contact the inner wall of the pipe; And
And photographing the inside of the pipe while moving the control carriage and the inspection carriage. 제7항에 있어서,
상기 제어 캐리지는 상기 제1 자석의 근접을 감지하는 감지부와, 감지부의 신호에 의해 점등하는 표시등을 포함하며,
상기 감지부의 작동에 의해 상기 표시등이 점등할 때 상기 제어 캐리지와 상기 검사 캐리지를 이동시키는 배관 검사 방법.8. The method of claim 7,
Wherein the control carriage includes a sensing unit that senses a proximity of the first magnet and an indicator that is turned on by a signal of the sensing unit,
And the control carriage and the inspection carriage are moved when the indicator lamp is turned on by the operation of the sensing unit. 제7항에 있어서,
상기 배관은, 서로간 거리를 두고 연속 배열된 제1 배관 및 제2 배관과, 제1 배관과 제2 배관 사이에 위치하는 티(T)자형 배관을 포함하며,
상기 제어 캐리지와 상기 검사 캐리지는 상기 제1 배관으로부터 상기 티자형 배관을 원주 방향으로 돌아 상기 제2 배관으로 이동하는 배관 검사 방법.8. The method of claim 7,
The piping includes a first pipe and a second pipe continuously arranged with a distance therebetween, and a tee (T) pipe positioned between the first pipe and the second pipe,
Wherein the control carriage and the inspection carriage move in a circumferential direction of the tee-shaped pipe from the first pipe to the second pipe. 제7항에 있어서,
상기 배관은, 서로간 거리를 두고 연속 배열된 제4 배관 및 제5 배관과, 제4 배관과 제5 배관 사이에 위치하는 금속 부품을 포함하며,
상기 제4 배관의 길이 방향을 따라 상기 제어 캐리지와 상기 검사 캐리지를 가속시켜 상기 검사 캐리지가 추진력에 의해 상기 금속 부품을 지나 상기 제5 배관으로 이동하도록 하고,
상기 제5 배관의 외벽에 상기 제어 캐리지를 배치하여 상기 검사 캐리지를 다시 끌어 당기는 배관 검사 방법.8. The method of claim 7,
Wherein said piping comprises a fourth piping and a fifth piping successively arranged with a distance therebetween and a metal part located between said fourth piping and said fifth piping,
Accelerating the control carriage and the inspection carriage along a longitudinal direction of the fourth pipe so that the inspection carriage moves to the fifth pipe through the metal part by a driving force,
And the control carriage is disposed on an outer wall of the fifth pipe to draw the inspection carriage back.
KR1020160160661A 2016-11-29 2016-11-29 Inspection device and method for duct KR20180060775A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160160661A KR20180060775A (en) 2016-11-29 2016-11-29 Inspection device and method for duct

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160160661A KR20180060775A (en) 2016-11-29 2016-11-29 Inspection device and method for duct

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180108418A Division KR101925522B1 (en) 2018-09-11 2018-09-11 Inspection device for duct

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20180060775A true KR20180060775A (en) 2018-06-07

Family

ID=62621782

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160160661A KR20180060775A (en) 2016-11-29 2016-11-29 Inspection device and method for duct

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20180060775A (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05180804A (en) * 1991-12-30 1993-07-23 Tokyo Gas Co Ltd Inspecting method for buried piping
JPH0684363U (en) * 1993-05-14 1994-12-02 石川島播磨重工業株式会社 Positioning mechanism for remote inspection equipment for piping
JP2002055087A (en) * 2000-08-11 2002-02-20 Non-Destructive Inspection Co Ltd Piping inspecting method
JP2010230343A (en) * 2009-03-26 2010-10-14 Tokyo Electric Power Co Inc:The Device and method for monitoring inner surface of piping

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05180804A (en) * 1991-12-30 1993-07-23 Tokyo Gas Co Ltd Inspecting method for buried piping
JPH0684363U (en) * 1993-05-14 1994-12-02 石川島播磨重工業株式会社 Positioning mechanism for remote inspection equipment for piping
JP2002055087A (en) * 2000-08-11 2002-02-20 Non-Destructive Inspection Co Ltd Piping inspecting method
JP2010230343A (en) * 2009-03-26 2010-10-14 Tokyo Electric Power Co Inc:The Device and method for monitoring inner surface of piping

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9086271B2 (en) Industrial robot system having sensor assembly
CN110118307B (en) Small-sized pipeline leakage detection device and detection method for nuclear power plant
CN106872566B (en) Endoscopic vortex detection system and method based on pipeline crawler
KR101925522B1 (en) Inspection device for duct
KR20180050879A (en) A gas leak detection device using electrode contact
CN201688830U (en) Tube end inner wall measuring apparatus with video-endoscope of automatic centering drill pipe
KR102267719B1 (en) Appratus for inspecting pipe
JP2014166806A (en) In-pipe travel device and in-pipe inspection device
KR102290235B1 (en) Robotic system for pipe non-destructive inspection
KR20180060775A (en) Inspection device and method for duct
US10119836B2 (en) Tact measurement device for actuator and sensor signal detecting device
CN109109006A (en) Electromagnetism gripper equipment
KR20190043748A (en) A System for Repairing a Pipe Using a Intelligent Repairing Robot
JPH0269633A (en) Contact sensor for measurement robot
KR101740907B1 (en) EMAT sensor And Robot for welding defect inspection of oil storage tank using the same
KR101613162B1 (en) Electro-magnetic vise
JP2003014652A (en) Robot for observing interior of pipeline
Ali et al. Vision-Based Robot for Boiler Tube Inspection
KR101512756B1 (en) Detector for moving pig inside pipe
JP2010230343A (en) Device and method for monitoring inner surface of piping
CN213455261U (en) Lining pipe internal diameter monitoring devices
KR101593127B1 (en) Wireless leak sensor system
JP2005321337A (en) Connecting system for car driving test
CN218822175U (en) Train coupling auxiliary measuring device capable of being positioned quickly
JP2839581B2 (en) In-pipe inspection equipment

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
A107 Divisional application of patent