KR101925522B1 - Inspection device for duct - Google Patents

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Abstract

배관 검사 장치는 검사 캐리지와 제어 캐리지 및 위치 확인부를 포함한다. 검사 캐리지는 조명과 카메라를 포함하는 검사 장치 및 제1 자석이 설치된 제1 프레임과, 제1 프레임에 결합된 제1 주행 휠을 포함하며, 배관 내부로 투입되어 배관 내부를 검사한다. 제어 캐리지는 손잡이와 제2 자석이 설치된 제2 프레임과, 제2 프레임에 결합된 제2 주행 휠을 포함하며, 배관 외부에서 검사 캐리지를 제1 자석과 제2 자석의 인력으로 끌어 당겨 배관 내벽에 밀착시킨다.The piping inspection apparatus includes a test carriage, a control carriage, and a positioning unit. The inspection carriage includes an inspection device including an illumination and a camera, a first frame provided with a first magnet, and a first running wheel coupled to the first frame, and is inserted into the pipe to inspect the inside of the pipe. The control carriage includes a handle, a second frame provided with a second magnet, and a second running wheel coupled to the second frame. The test carriage is drawn from the outside of the pipe by the attractive force of the first magnet and the second magnet, And is brought into close contact.

Description

배관 검사 장치 {INSPECTION DEVICE FOR DUCT}[0001] INSPECTION DEVICE FOR DUCT [0002]

본 발명은 배관 검사 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 소형 배관의 내부를 검사하기 위한 검사 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a piping inspection apparatus, and more particularly, to an inspection apparatus for inspecting the inside of a small piping.

배관 설비는 건물, 선박, 항공기 등 광범위한 분야에서 공기, 연료, 물 등의 유체를 전달하는데 사용된다. 배관 내부에 이물질이 누적되거나 배관 내벽에 손상이 발생하면 배관 설비의 기능성과 안전성이 크게 저하되므로, 배관 내부를 검사하여 배관 설비의 안전성을 확보해야 한다.Plumbing installations are used to transport air, fuel, and water fluids in a wide range of applications, including buildings, ships, and aircraft. If the accumulation of foreign matter inside the pipe or damage to the inner wall of the pipe deteriorates the functionality and safety of the pipe equipment, it is necessary to inspect the inside of the pipe to secure the safety of the pipe equipment.

대형 배관의 경우 자체 주행이 가능한 검사 로봇을 배관 내부로 투입하여 검사할 수 있으나, 소형 배관의 경우에는 제작 비용과 효율성 측면에서 자체 주행이 가능한 로봇 대신 작업자가 배관 바깥에서 자석을 이용하여 배관 내부의 검사 캐리지를 이동시키는 방식이 적용될 수 있다.In the case of large pipes, it is possible to inspect the inside of the piping by inspecting robots capable of traveling on its own, but in the case of small piping, instead of a robot capable of running on its own in terms of manufacturing cost and efficiency, A method of moving the test carriage can be applied.

본 발명은 내관 내부의 검사 캐리지와 배관 바깥의 제어 캐리지로 구성된 배관 검사 장치에 있어서, 검사 캐리지의 위치 검출 시 작업자에게 이를 시각적으로 인지시킴으로써 검사 작업의 효율성과 정확성을 높일 수 있는 배관 검사 장치를 제공하고자 한다.The present invention relates to a piping inspection apparatus comprising an inspection carriage inside an inner tube and a control carriage outside the piping, and provides a pipe inspection apparatus capable of increasing the efficiency and accuracy of the inspection work by visually recognizing the operator when the position of the inspection carriage is detected I want to.

본 발명의 일 실시예에 따른 배관 검사 장치는 검사 캐리지와 제어 캐리지 및 위치 확인부를 포함한다. 검사 캐리지는 조명과 카메라를 포함하는 검사 장치 및 제1 자석이 설치된 제1 프레임과, 제1 프레임에 결합된 제1 주행 휠을 포함하며, 배관 내부로 투입되어 배관 내부를 검사한다. 제어 캐리지는 손잡이와 제2 자석이 설치된 제2 프레임과, 제2 프레임에 결합된 제2 주행 휠을 포함하며, 배관 외부에서 검사 캐리지를 제1 자석과 제2 자석의 인력으로 끌어 당겨 배관 내벽에 밀착시킨다. 위치 확인부는, 제2 프레임 중 배관의 외벽을 향한 일면에 설치되며 전원과 감지 회로 및 마그네틱 센서를 포함하는 감지부와, 제2 프레임에서 손잡이와 같은 측에 위치하며 마그네틱 센서가 제1 자석의 근접을 감지할 때 전원과 연결되어 점등하는 표시등을 포함한다. 제어 캐리지는 손잡이를 잡은 사용자에 의해 움직이며 검사 캐리지를 이동시키는 수동 조작 기구이다. 제어 캐리지는, 제2 자석과 감지부 사이에 위치하여 감지부를 향한 제2 자석의 자력을 차폐하는 자력 차폐부를 포함한다.The apparatus for inspecting a pipe according to an embodiment of the present invention includes an inspection carriage, a control carriage, and a positioning unit. The inspection carriage includes an inspection device including an illumination and a camera, a first frame provided with a first magnet, and a first running wheel coupled to the first frame, and is inserted into the pipe to inspect the inside of the pipe. The control carriage includes a handle, a second frame provided with a second magnet, and a second running wheel coupled to the second frame. The test carriage is drawn from the outside of the pipe by the attractive force of the first magnet and the second magnet, And is brought into close contact. The position determining unit includes a sensing unit that is installed on one side of the second frame toward the outer wall of the pipe and includes a power source, a sensing circuit, and a magnetic sensor. The sensing unit is located on the same side as the handle on the second frame, And an indicator lamp that is turned on and connected to the power source. The control carriage is a manual operation mechanism that is moved by the user holding the handle and moves the test carriage. The control carriage includes a magnetic force shielding portion which is located between the second magnet and the sensing portion and shields the magnetic force of the second magnet toward the sensing portion.

본 발명의 다른 일 실시예에 따른 배관 검사 장치는 검사 캐리지와 제어 캐리지 및 위치 확인부를 포함한다. 검사 캐리지는 조명과 카메라를 포함하는 검사 장치 및 제1 자석이 설치된 제1 프레임과, 제1 프레임에 결합된 제1 주행 휠을 포함하며, 배관 내부로 투입되어 배관 내부를 검사한다. 제어 캐리지는 손잡이가 설치된 제2 프레임과, 배관을 향한 제2 프레임의 일면에서 탄성 부재를 매개로 제2 프레임에 설치된 제2 자석과, 제2 프레임에 결합된 제2 주행 휠을 포함하며, 배관 외부에서 검사 캐리지를 제1 자석과 제2 자석의 인력으로 끌어 당겨 배관 내벽에 밀착시킨다. 위치 확인부는, 제2 프레임에 설치되며 전원과 감지 회로 및 변위 센서를 포함하는 감지부와, 제2 프레임에서 손잡이와 같은 측에 위치하는 표시등을 포함한다. 제어 캐리지는 손잡이를 잡은 사용자에 의해 움직이며 검사 캐리지를 이동시키는 수동 조작 기구이다. 제2 자석은 제1 자석과 상호 작용이 없을 때 제1 위치를 유지하고, 제1 자석과 상호 인력이 작용할 때 제2 위치로 이동한다. 변위 센서는 제2 자석이 제2 위치로 이동 시 전원과 표시등을 연결한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an apparatus for inspecting a pipe, including a test carriage, a control carriage, and a positioning unit. The inspection carriage includes an inspection device including an illumination and a camera, a first frame provided with a first magnet, and a first running wheel coupled to the first frame, and is inserted into the pipe to inspect the inside of the pipe. The control carriage includes a second frame provided with a handle, a second magnet mounted on the second frame via an elastic member on one side of the second frame toward the pipe, and a second driving wheel coupled to the second frame, From the outside, the inspection carriage is pulled by the attraction force of the first magnet and the second magnet and brought into close contact with the inner wall of the pipe. The position determining unit includes a sensing unit installed in the second frame and including a power source, a sensing circuit, and a displacement sensor, and an indicator located on the same side as the handle in the second frame. The control carriage is a manual operation mechanism that is moved by the user holding the handle and moves the test carriage. The second magnet maintains the first position when there is no interaction with the first magnet and moves to the second position when mutual attraction with the first magnet. The displacement sensor connects the power source and the indicator lamp when the second magnet moves to the second position.

실시예들에 따르면, 배관 검사 장치는 위치 확인부를 이용하여 작업자에게 배관 내부의 검사 캐리지가 제어 캐리지에 근접하였음을 시각적으로 인지시킬 수 있다. 따라서 배관 검사의 정밀도와 효율성을 높일 수 있으며, 소형 배관의 검사에 유용하다.According to embodiments, the pipe inspection apparatus can visually recognize to the operator that the inspection carriage inside the pipe is close to the control carriage by using the position confirmation unit. Therefore, it is possible to improve the accuracy and efficiency of piping inspection and is useful for inspection of small piping.

도 1과 도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 배관 검사 장치의 구성도이다.
도 3과 도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 배관 검사 장치의 구성도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 검사 방법을 나타낸 순서도이다.
도 6은 티자형 배관을 포함하는 배관 설비에서 제어 캐리지와 검사 캐리지의 주행 방법을 나타낸 구성도이다.
도 7a와 도 7b는 금속 부품을 포함하는 배관 설비에서 제어 캐리지와 검사 캐리지의 주행 방법을 나타낸 구성도이다.1 and 2 are block diagrams of a piping inspection apparatus according to a first embodiment of the present invention.
3 and 4 are block diagrams of a pipe inspection apparatus according to a second embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a method of inspecting a pipe according to an embodiment of the present invention.
6 is a configuration diagram showing a traveling method of a control carriage and a test carriage in a piping system including a tee-shaped pipe.
7A and 7B are block diagrams showing a driving method of a control carriage and a test carriage in a piping system including a metal part.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which will be readily apparent to those skilled in the art to which the present invention pertains. The present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein.

도 1과 도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 배관 검사 장치의 구성도이다.1 and 2 are block diagrams of a piping inspection apparatus according to a first embodiment of the present invention.

도 1과 도 2를 참고하면, 제1 실시예의 배관 검사 장치는 배관(10) 내부에 위치하는 검사 캐리지(20)와, 배관(10) 외부에 위치하며 검사 캐리지(20)를 끌어 당겨 이동시키는 제어 캐리지(30)와, 제어 캐리지(30)에 설치된 위치 확인부(40)를 포함한다. 배관(10)은 대략 80mm 내지 120mm의 직경을 가지는 소형 배관일 수 있다.1 and 2, the apparatus for inspecting a pipe according to the first embodiment includes a test carriage 20 located inside a pipe 10, a test carriage 20 located outside the pipe 10 and pulling the test carriage 20 A control carriage 30, and a position check unit 40 provided in the control carriage 30. [ The pipe 10 may be a small pipe having a diameter of approximately 80 mm to 120 mm.

검사 캐리지(20)는 제1 주행 휠(21)이 설치된 제1 프레임(22)과, 제1 프레임(22)의 일면에 장착된 검사 장치(23)와, 제1 프레임(22)의 타면에 장착된 제1 자석(24)을 포함한다. 제1 주행 휠(21)은 제1 프레임(22)의 네 코너측에 하나씩 설치될 수 있고, 검사 장치(23)는 조명(231)과 카메라(232)를 포함할 수 있다.The inspection carriage 20 includes a first frame 22 provided with a first running wheel 21, a testing device 23 mounted on one surface of the first frame 22, And a first magnet (24) mounted thereon. The first driving wheels 21 may be provided one on each of the four corners of the first frame 22 and the inspection device 23 may include an illumination 231 and a camera 232.

검사 캐리지(20)가 배관(10) 내부로 투입되면, 조명(231)이 배관(10) 내부를 비추고, 카메라(232)가 배관(10) 내부를 촬영한다. 제1 자석(24)은 배관(10)의 내벽과 마주하며, 검사 캐리지(20)는 무선통신 모듈(25)을 구비하여 카메라(232)가 촬영한 영상 신호를 배관(10) 바깥의 모니터로 전송할 수 있다.When the inspection carriage 20 is inserted into the pipe 10, the illumination 231 illuminates the inside of the pipe 10, and the camera 232 takes the inside of the pipe 10. The first magnet 24 faces the inner wall of the pipe 10 and the inspection carriage 20 is provided with a wireless communication module 25 so that a video signal photographed by the camera 232 is transmitted to a monitor outside the pipe 10 Lt; / RTI >

제어 캐리지(30)는 제2 주행 휠(31)이 설치된 제2 프레임(32)과, 제2 프레임(32)의 일면에 고정된 손잡이(33)와, 제2 프레임(32)의 타면에 설치된 제2 자석(34)을 포함한다. 제2 주행 휠(31)은 제2 프레임(32)의 네 코너측에 하나씩 설치될 수 있다.The control carriage 30 includes a second frame 32 on which a second traveling wheel 31 is mounted, a handle 33 fixed on one surface of the second frame 32, And a second magnet (34). The second traveling wheels 31 may be installed on the four corners of the second frame 32, respectively.

작업자는 손잡이(33)를 쥐고 제어 캐리지(30)를 배관(10)의 외벽에 밀착시킨다. 그러면 제2 자석(34)이 배관(10)의 외벽과 마주하며, 제1 자석(24)과 제2 자석(34)의 인력으로 제어 캐리지(30)가 검사 캐리지(20)를 끌어 당겨 검사 캐리지(20)를 배관(10)의 내벽에 밀착시킨다. 이 상태에서 작업자가 제어 캐리지(30)를 움직이면, 배관(10) 내부에서 검사 캐리지(20)가 제어 캐리지(30)를 따라 이동한다. The operator grips the handle 33 and brings the control carriage 30 into close contact with the outer wall of the pipe 10. The second magnet 34 faces the outer wall of the pipe 10 and the control carriage 30 pulls the inspection carriage 20 by the attraction of the first magnet 24 and the second magnet 34, (20) is brought into close contact with the inner wall of the pipe (10). In this state, when the operator moves the control carriage 30, the inspection carriage 20 moves along the control carriage 30 inside the pipe 10.

위치 확인부(40)는 제어 캐리지(30)에 설치되며, 제1 자석(24)의 근접을 감지하는 감지부(41)와, 감지부(41)의 신호에 의해 점등하는 표시등(42)을 포함한다. 감지부(41)는 전원(411)과 감지 회로(412) 및 스위치로 기능하는 마그네틱 센서(413)를 포함할 수 있다. 전원(411)으로 건전지가 사용될 수 있고, 표시등(42)은 감지 회로(412)에 연결된 발광 다이오드로 구성될 수 있다. The position confirming unit 40 is installed in the control carriage 30 and includes a sensing unit 41 for sensing the proximity of the first magnet 24 and a display lamp 42 for illuminating by the signal of the sensing unit 41. [ . The sensing unit 41 may include a power source 411, a sensing circuit 412, and a magnetic sensor 413 functioning as a switch. A battery may be used as the power supply 411, and the indicator lamp 42 may be composed of a light emitting diode connected to the sensing circuit 412.

마그네틱 센서(413)는 도 1에서와 같이 제1 자석(24)과 멀리 떨어져 있을 때 개방 상태일 수 있고, 도 2에서와 같이 제1 자석(24)이 근접할 때 단락 상태로 전환될 수 있다. 표시등(42)은 마그네틱 센서(413)가 단락 상태일 때 전원(411)과 연결되어 발광할 수 있다. The magnetic sensor 413 may be in an open state when it is far from the first magnet 24 as in Fig. 1 and may be switched to a shorted state when the first magnet 24 is in proximity as in Fig. 2 . The indicator lamp 42 may be connected to the power source 411 to emit light when the magnetic sensor 413 is in a short-circuited state.

표시등(42)은 작업자가 점등 여부를 쉽게 확인할 수 있도록 손잡이(33)가 설치된 제2 프레임(32)의 일면에 위치한다. 반면 감지부(41)는 배관(10)의 외벽과 마주하도록 제2 자석(34)이 설치된 제2 프레임(32)의 타면에 위치한다. The indicator lamp 42 is located on one side of the second frame 32 on which the handle 33 is provided so that the operator can easily check whether the indicator is lit or not. On the other hand, the sensing part 41 is located on the other surface of the second frame 32 provided with the second magnet 34 so as to face the outer wall of the pipe 10.

이때 제2 자석(34)과 감지부(41) 사이에 자력 차폐부(43)가 위치하여 감지부(41)를 향한 제2 자석(34)의 자력을 차폐시킬 수 있다. 차력 차폐부(43)는 예를 들어 철판으로 구성될 수 있다. 따라서 감지부(41)는 제2 자석(34)과 간섭됨 없이 제1 자석(24)의 근접 여부를 높은 정밀도로 감지할 수 있다.The magnetic force shielding portion 43 may be positioned between the second magnet 34 and the sensing portion 41 to shield the magnetic force of the second magnet 34 toward the sensing portion 41. [ The differential force shielding portion 43 may be made of, for example, an iron plate. Therefore, the sensing unit 41 can sense the proximity of the first magnet 24 with high precision without interference with the second magnet 34. [

이와 같이 위치 확인부(40)는 감지부(41)가 제1 자석(24)의 근접을 감지할 때 표시등(42)을 점등시켜 작업자에게 배관(10) 내부의 검사 캐리지(20)가 제어 캐리지(30)에 근접하였음을 시각적으로 인지시킬 수 있다.When the sensing unit 41 senses the proximity of the first magnet 24, the position checking unit 40 lights the indicator lamp 42 to inform the operator that the inspection carriage 20 inside the pipe 10 is controlled It is possible to visually recognize that the carriage 30 is close to the carriage 30.

위치 확인부(40)가 없는 경우를 가정하면, 작업자는 배관(10)에 가려 보이지 않는 검사 캐리지(20)에 대하여 제1 자석(24)과 제2 자석(34)이 서로 끌리는 손의 느낌으로 검사 캐리지(20)의 근접 여부를 추측할 수 밖에 없다. 이 경우 배관(10) 검사의 정밀도와 효율성이 크게 저하된다.Assuming that there is no position confirming unit 40, the worker can feel the hand magnifying effect of the first magnet 24 and the second magnet 34 on the inspection carriage 20 which is not visible to the pipe 10 It is inevitable to guess whether the inspection carriage 20 is close to or not. In this case, the accuracy and efficiency of inspection of the piping 10 are greatly reduced.

제1 실시예의 배관 검사 장치는 위치 확인부(40)를 이용하여 작업자에게 배관(10) 내부의 검사 캐리지(20)가 제어 캐리지(30)에 근접하였음을 시각적으로 인지시킴으로써 배관(10) 검사의 정밀도와 효율성을 높일 수 있다.The pipe inspection apparatus of the first embodiment visually recognizes to the operator that the inspection carriage 20 inside the pipe 10 is close to the control carriage 30 by using the position confirmation unit 40, Accuracy and efficiency can be increased.

도 3과 도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 배관 검사 장치의 구성도이다.3 and 4 are block diagrams of a pipe inspection apparatus according to a second embodiment of the present invention.

도 3과 도 4를 참고하면, 제2 실시예의 배관 검사 장치에서 제어 캐리지(30)는 제2 주행 휠(31)이 설치된 제2 프레임(32)과, 제2 프레임(32)의 일면에 고정된 손잡이(33)와, 탄성 부재(35)를 매개로 제2 프레임(32)에 설치된 제2 자석(34)을 포함한다.3 and 4, in the pipe inspection apparatus according to the second embodiment, the control carriage 30 includes a second frame 32 provided with a second traveling wheel 31, a second frame 32 fixed to one surface of the second frame 32, And a second magnet 34 mounted on the second frame 32 via the elastic member 35. The second magnet 34 is provided on the second frame 32 via the elastic member 35. [

도 3에서와 같이 제2 자석(34)은 제1 자석(24)과 멀리 떨어져 있을 때, 즉 제1 자석(24)과 상호 작용이 없을 때 제1 위치를 유지한다. 제1 위치에서 제2 자석(34)은 배관(10)의 외벽과 제1 간격(G1)을 두고 위치한다.3, the second magnet 34 maintains the first position when it is far from the first magnet 24, that is, when there is no interaction with the first magnet 24. At the first position, the second magnet (34) is positioned at a first gap (G1) from the outer wall of the pipe (10).

도 4에서와 같이 제2 자석(34)은 제1 자석(24)과 근접하여 상호 인력이 작용할 때, 탄성 부재(35)를 인장 변형시켜 제2 위치로 이동한다. 즉 제2 자석(34)은 제1 자석(24)을 향해 상승한다. 제2 위치에서 제2 자석(34)은 배관(10)의 외벽과 제1 간격(G1)(도 3 참조)보다 작은 제2 간격(G2)을 두고 위치한다.As shown in FIG. 4, when the mutually attraction force is applied to the second magnet 34 close to the first magnet 24, the elastic member 35 is deformed and moved to the second position. That is, the second magnet 34 rises toward the first magnet 24. At the second position, the second magnet 34 is positioned at a second gap G2 smaller than the first gap G1 (see Fig. 3) with the outer wall of the pipe 10.

위치 확인부(40)는 제1 자석(24)의 근접을 감지하는 감지부(41)와, 감지부(41)의 신호에 의해 점등하는 표시등(42)을 포함한다. 감지부(41)는 전원과 감지 회로 및 스위치로 기능하는 변위 센서(414)를 포함할 수 있다.The position confirming unit 40 includes a sensing unit 41 that senses the proximity of the first magnet 24 and a display light 42 that is turned on by the signal of the sensing unit 41. [ The sensing unit 41 may include a displacement sensor 414 functioning as a power source, a sensing circuit, and a switch.

변위 센서(414)는 제2 자석(34)이 제1 위치에 있을 때 개방 상태일 수 있고, 제2 자석(34)이 제2 위치에 있을 때 단락 상태로 전환될 수 있다. 표시등(42)은 변위 센서(414)가 단락 상태일 때 전원과 연결되어 발광할 수 있다.The displacement sensor 414 may be in the open state when the second magnet 34 is in the first position and may be switched to the shorted state when the second magnet 34 is in the second position. The indicator lamp 42 may be connected to the power source and emit light when the displacement sensor 414 is in a short-circuited state.

제2 실시예의 위치 확인부(40)는 검사 캐리지(20)가 제어 캐리지(30)에 근접하여 제2 자석(34)이 상승할 때, 제2 자석(34)의 변위를 감지하여 표시등(42)을 점등시킴으로써 작업자에게 배관(10) 내부의 검사 캐리지(20)가 제어 캐리지(30)에 근접하였음을 시각적으로 인지시킬 수 있다. The position determining unit 40 of the second embodiment detects the displacement of the second magnet 34 when the inspection carriage 20 is close to the control carriage 30 and the second magnet 34 rises, The operator can visually recognize that the inspection carriage 20 inside the pipe 10 is close to the control carriage 30. [

제2 실시예의 배관 검사 장치는 제2 자석(34)이 탄성 부재(35)를 매개로 제2 프레임(32)에 결합됨과 아울러 위치 확인부(40)의 감지부(41)가 제2 자석(34)의 변위를 감지하는 변위 센서(414)를 포함하는 것을 제외하고 전술한 제1 실시예의 배관 검사 장치와 동일 또는 유사한 구성으로 이루어진다.The pipe inspection apparatus of the second embodiment is characterized in that the second magnet 34 is coupled to the second frame 32 via the elastic member 35 and the sensing unit 41 of the positioning unit 40 is coupled to the second magnet 32 34 and the displacement sensor 414 for detecting the displacement of the pipe 34. The pipe inspection apparatus of the first embodiment is the same as or similar to the pipe inspection apparatus of the first embodiment.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 검사 방법을 나타낸 순서도이다.5 is a flowchart illustrating a method of inspecting a pipe according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참고하면, 배관 검사 방법은 검사 캐리지를 배관 내부로 투입하는 제1 단계(S10)와, 제어 캐리지를 배관 외벽에 배치하고, 검사 캐리지를 끌어 당겨 배관 내벽에 밀착시키는 제2 단계(S20)와, 감지부의 작동에 의해 표시등이 점등하면 제어 캐리지와 검사 캐리지를 이동시키며 배관 내부를 촬영하는 제3 단계(S30)를 포함한다.Referring to FIG. 5, the inspection method includes a first step S10 of inserting the inspection carriage into the piping, a second step S20 of placing the control carriage on the outer wall of the piping, pulling the inspection carriage and bringing the inspection carriage into close contact with the inner wall of the piping And a third step (S30) of moving the control carriage and the inspection carriage and photographing the inside of the pipe when the indicator lights up by the operation of the sensing unit.

도 1 내지 도 5를 참고하면, 제1 단계(S10)에서 검사 캐리지(20)는 제1 프레임(22)의 일면에 검사 장치(23)가 설치되고, 제1 프레임(22)의 타면에 제1 자석(24)이 설치된 구성으로 이루어진다. 제2 단계(S20)에서 제어 캐리지(30)는 제2 프레임(32)에 손잡이(33)와 제2 자석(34)이 설치된 구성으로 이루어진다.1 to 5, in the first step S10, the inspection carriage 20 is provided with the inspection device 23 on one side of the first frame 22, and the inspection device 23 on the other side of the first frame 22 1 magnets 24 are installed. In the second step S20, the control carriage 30 has a structure in which the handle 33 and the second magnet 34 are installed on the second frame 32.

제2 단계(S20)에서 제1 자석(24)과 제2 자석(34)의 인력에 의해 검사 캐리지(20)는 제어 캐리지(30) 쪽으로 당겨져 배관(10)의 내벽에 밀착된다. 제어 캐리지(30)에 설치된 위치 확인부(40)는 제1 자석(24)의 근접을 감지하는 감지부(41)와, 감지부(41)의 신호에 의해 점등하는 표시등(42)을 포함한다. The inspection carriage 20 is pulled toward the control carriage 30 by the attraction force of the first magnet 24 and the second magnet 34 in the second step S20 so as to be brought into close contact with the inner wall of the pipe 10. The position checking unit 40 provided in the control carriage 30 includes a sensing unit 41 for sensing the proximity of the first magnet 24 and an indicator light 42 for illuminating by the signal of the sensing unit 41 do.

제2 자석(34)은 제2 프레임(32)에 고정될 수 있고, 이 경우 감지부(41)는 제1 자석(24)의 근접을 감지하는 마그네틱 센서(413)를 포함할 수 있다. 다른 한편으로, 제2 자석(34)은 탄성 부재(35)를 매개로 제2 프레임(32)에 설치될 수 있다. 이 경우 감지부(41)는 제2 자석(34)이 제1 자석(24)에 이끌려 상승할 때 제2 자석(34)의 변위를 감지하는 변위 센서(414)를 포함할 수 있다.The second magnet 34 may be fixed to the second frame 32. In this case, the sensing unit 41 may include a magnetic sensor 413 sensing the proximity of the first magnet 24. On the other hand, the second magnet 34 can be installed in the second frame 32 via the elastic member 35. [ In this case, the sensing unit 41 may include a displacement sensor 414 sensing the displacement of the second magnet 34 when the second magnet 34 is attracted by the first magnet 24.

제3 단계(S30)에서 검사 캐리지(20)의 근접에 의해 표시등(42)에 불이 들어오면 작업자는 검사가 가능한 상황임을 인지하여 제어 캐리지(30)와 검사 캐리지(20)를 조종한다.If the indicator lamp 42 is lit by the proximity of the inspection carriage 20 in the third step S30, the operator recognizes that the inspection is possible and controls the control carriage 30 and the inspection carriage 20.

검사 캐리지(20)의 이동에 따라 카메라(232)가 배관(10) 내부를 움직이면서 배관(10) 내부를 촬영하며, 검사 캐리지(20)에 설치된 무선통신 모듈(25)이 카메라(232)가 촬영한 영상 신호를 배관(10) 외부의 모니터로 전송한다.The camera 232 photographs the inside of the pipe 10 while moving the inside of the pipe 10 in accordance with the movement of the inspection carriage 20 so that the wireless communication module 25 installed in the inspection carriage 20 is moved And transmits a video signal to a monitor outside the piping 10.

본 실시예의 배관 검사 방법에 따르면, 작업자는 배관(10)에 가려 보이지 않는 검사 캐리지(20)의 위치를 정확하게 파악할 수 있고, 검사 캐리지(20)를 자유롭게 이동시키며 배관(10) 내부를 촬영할 수 있다. 이러한 배관 검사 방법은 소형 배관의 검사에 유용하며, 배관(10) 검사의 정밀도와 효율성을 높일 수 있다.According to the piping inspection method of the present embodiment, the operator can accurately grasp the position of the inspection carriage 20 which is not visible from the pipe 10, freely moves the inspection carriage 20, and can photograph the inside of the pipe 10 . Such a pipe inspection method is useful for inspecting a small pipe, and can improve the accuracy and efficiency of inspection of the pipe (10).

한편, 배관 설비는 직관뿐만 아니라 티(T)자형 배관을 포함할 수 있다. 티자형 배관은 세 개의 직관과 연결되는데, 배관 설비가 티자형 배관을 포함하는 경우 제3 단계에서 검사 캐리지와 제어 캐리지는 다음에 설명하는 방법에 의해 어느 하나의 직관에서 티자형 배관을 지나 다른 직관으로 이동할 수 있다.On the other hand, the piping system may include a tee (T) pipe as well as an intuition. The tee-shaped tube is connected to three straight tubes. If the tubing includes a tee-shaped tube, in the third stage, the test carriage and the control carriage pass through the tee-shaped tube from one of the straight tubes to the other straight tube . ≪ / RTI >

도 6은 티자형 배관을 포함하는 배관 설비에서 제어 캐리지와 검사 캐리지의 주행 방법을 나타낸 구성도이다.6 is a configuration diagram showing a traveling method of a control carriage and a test carriage in a piping system including a tee-shaped pipe.

도 6을 참고하면, 티자형 배관(50)은 일직선 상에 위치하는 제1 관부(51) 및 제2 관부(52)와, 제1 관부(51)와 제2 관부(52) 사이에서 제1 및 제2 관부(51, 52)와 직교하는 제3 관부(53)를 포함할 수 있다. 제1 관부(51)와 제2 관부(52) 및 제3 관부(53) 각각에 제1 배관(110)과 제2 배관(120) 및 제3 배관(130)이 연결될 수 있다.6, the tee-shaped pipe 50 includes a first tube portion 51 and a second tube portion 52 positioned in a straight line, and a second tube portion 52 disposed between the first tube portion 51 and the second tube portion 52, And a third tube portion 53 orthogonal to the second tube portion 51, 52. The first pipe 110, the second pipe 120, and the third pipe 130 may be connected to the first pipe portion 51, the second pipe portion 52, and the third pipe portion 53, respectively.

제3 단계(S30)에서, 검사 캐리지(20)는 제1 배관(110)의 길이 방향을 따라 직진하다가 티자형 배관(50)을 만나면 제1 관부(51)의 원주 방향을 따라 이동한다. 그러면 검사 캐리지(20)는 제3 관부(53)를 회피하여 제2 관부(52)로 이동할 수 있고, 제2 관부(52)를 거쳐 다시 제2 배관(120) 내부를 직진할 수 있다.In the third step S30, the inspection carriage 20 moves straight along the longitudinal direction of the first pipe 110 and moves along the circumferential direction of the first pipe portion 51 when it meets the tee-shaped pipe 50. The inspection carriage 20 can move to the second tube portion 52 while avoiding the third tube portion 53 and can advance straight through the second tube portion 120 again through the second tube portion 52. [

한편, 배관 설비는 밸브 또는 유량계 등의 금속 부품을 포함할 수 있는데, 검사 캐리지의 제1 자석이 금속 부품에 붙을 수 있으므로 주의해야 한다. 배관 설비가 금속 부품을 포함하는 경우 제3 단계에서 검사 캐리지는 다음에 설명하는 방법에 의해 금속 부품에 붙지 않고 건너편의 배관으로 이동할 수 있다.On the other hand, the piping system may include metal parts such as a valve or a flowmeter. Care should be taken that the first magnet of the inspection carriage may adhere to the metal part. In the case where the piping system includes a metal part, in the third step, the test carriage can move to the piping on the opposite side without attaching to the metal part by the method described below.

도 7a와 도 7b는 금속 부품을 포함하는 배관 설비에서 제어 캐리지와 검사 캐리지의 주행 방법을 나타낸 구성도이다.7A and 7B are block diagrams showing a driving method of a control carriage and a test carriage in a piping system including a metal part.

도 7a를 참고하면, 밸브 또는 유량계 등의 금속 부품(60)이 제4 배관(140)과 제5 배관(150) 사이에 위치할 수 있다. 작업자는 제4 배관(140)의 길이 방향을 따라 제어 캐리지(30)와 검사 캐리지(20)를 이동시키다가 금속 부품(60)의 전방에서 제어 캐리지(30)를 빠르게 가속시킬 수 있다.Referring to FIG. 7A, a metal part 60 such as a valve or a flowmeter may be positioned between the fourth pipe 140 and the fifth pipe 150. The operator can move the control carriage 30 and the inspection carriage 20 along the longitudinal direction of the fourth pipe 140 and quickly accelerate the control carriage 30 in front of the metal part 60. [

그러면 제4 배관(140) 내부에서 검사 캐리지(20)는 추진력을 갖게 되고, 추진력에 의해 금속 부품(60)을 빠르게 통과하여 제5 배관(150)으로 떨어진다. 검사 캐리지(20)의 분리에 의해 위치 확인부의 표시등(42)은 꺼진다.Then, within the fourth pipe 140, the test carriage 20 becomes propulsive and rapidly passes through the metal part 60 by the thrust to the fifth pipe 150. By the detachment of the inspection carriage 20, the indicator lamp 42 of the positioning portion is turned off.

도 7b를 참고하면, 작업자는 검사 캐리지(20)가 있을 것으로 예상되는 제5 배관(150)의 외벽에 제어 캐리지(30)를 대고 움직여 검사 캐리지(20)를 찾는다. 검사 캐리지(20)가 제어 캐리지(30)에 이끌리면 표시등(42)이 점등하고, 작업자는 검사가 가능한 상황임을 인지하여 제어 캐리지(30)와 검사 캐리지(20)를 조종한다. Referring to FIG. 7B, the operator moves the control carriage 30 to the outer wall of the fifth pipe 150, which is expected to have the inspection carriage 20, to find the inspection carriage 20. When the inspection carriage 20 is guided to the control carriage 30, the indicator lamp 42 is turned on, and the operator recognizes that the inspection is possible and controls the control carriage 30 and the inspection carriage 20.

도 6과 도 7a 및 도 7b에서는 제1 실시예의 검사 캐리지(20)와 제어 캐리지(30)의 구성을 예로 들어 도시하였다.6 and 7A and 7B illustrate the configurations of the inspection carriage 20 and the control carriage 30 of the first embodiment.

전술한 바와 같이, 배관 설비가 티자형 배관을 포함하거나 금속 부품을 포함하는 경우에도 검사 캐리지는 티자형 배관 또는 금속 부품과 간섭되지 않고 배관 설비를 연속 주행할 수 있으며, 배관 설비의 내부 영상을 작업자에게 제공할 수 있다.As described above, even when the piping system includes a tee-shaped piping or a metal part, the inspection carriage can continuously run the piping system without interfering with the tee-shaped piping or metal parts, .

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, Of course.

10: 배관 20: 검사 캐리지
21: 제1 주행 휠 22: 제1 프레임
23: 검사 장치 231: 조명
232: 카메라 24: 제1 자석
25: 무선통신 모듈 30: 제어 캐리지
31: 제2 주행 휠 32: 제2 프레임
33: 손잡이 34: 제2 자석
35: 탄성 부재 40: 위치 확인부
41: 감지부 42: 표시등10: Piping 20: Inspection carriage
21: first driving wheel 22: first frame
23: Inspection device 231: Lighting
232: camera 24: first magnet
25: wireless communication module 30: control carriage
31: second traveling wheel 32: second frame
33: handle 34: second magnet
35: elastic member 40: positioning member
41: sensing unit 42: indicator

Claims (2)

조명과 카메라를 포함하는 검사 장치 및 제1 자석이 설치된 제1 프레임과, 상기 제1 프레임에 결합된 제1 주행 휠을 포함하며, 배관 내부로 투입되어 배관 내부를 검사하기 위한 검사 캐리지;
손잡이와 제2 자석이 설치된 제2 프레임과, 상기 제2 프레임에 결합된 제2 주행 휠을 포함하며, 배관 외부에서 상기 검사 캐리지를 상기 제1 자석과 상기 제2 자석의 인력으로 끌어 당겨 배관 내벽에 밀착시키는 제어 캐리지; 및
상기 제2 프레임 중 배관의 외벽을 향한 일면에 설치되며 전원과 감지 회로 및 마그네틱 센서를 포함하는 감지부와, 상기 제2 프레임에서 상기 손잡이와 같은 측에 위치하며 상기 마그네틱 센서가 상기 제1 자석의 근접을 감지할 때 상기 전원과 연결되어 점등하는 표시등을 포함하는 위치 확인부를 포함하고,
상기 제어 캐리지는 상기 손잡이를 잡은 사용자에 의해 움직이며 상기 검사 캐리지를 이동시키는 수동 조작 기구이고,
상기 제어 캐리지는, 상기 제2 자석과 상기 감지부 사이에 위치하여 상기 감지부를 향한 상기 제2 자석의 자력을 차폐하는 자력 차폐부를 포함하는 배관 검사 장치.1. A test carriage for inspecting an interior of a pipe, the inspection carriage comprising a first frame provided with an inspection device including a light and a camera, a first magnet, and a first running wheel coupled to the first frame;
And a second driving wheel coupled to the second frame, wherein the inspection carriage is pulled by the attraction force of the first magnet and the second magnet from the outside of the pipe, A control carriage which is brought into close contact with the control carriage; And
A sensing part provided on one side of the second frame facing the outer wall of the pipe and including a power source, a sensing circuit and a magnetic sensor; and a magnetic sensor positioned on the same side of the second frame as the handle, And a position indicator that is connected to the power source and lights up when the proximity is detected,
Wherein the control carriage is a manual operating mechanism that is moved by a user holding the handle and moves the inspection carriage,
Wherein the control carriage includes a magnetic force shielding portion disposed between the second magnet and the sensing portion to shield the magnetic force of the second magnet toward the sensing portion. 조명과 카메라를 포함하는 검사 장치 및 제1 자석이 설치된 제1 프레임과, 상기 제1 프레임에 결합된 제1 주행 휠을 포함하며, 배관 내부로 투입되어 배관 내부를 검사하기 위한 검사 캐리지;
손잡이가 설치된 제2 프레임과, 배관을 향한 상기 제2 프레임의 일면에서 탄성 부재를 매개로 상기 제2 프레임에 설치된 제2 자석과, 상기 제2 프레임에 결합된 제2 주행 휠을 포함하며, 배관 외부에서 상기 검사 캐리지를 상기 제1 자석과 상기 제2 자석의 인력으로 끌어 당겨 배관 내벽에 밀착시키는 제어 캐리지; 및
상기 제2 프레임에 설치되며 전원과 감지 회로 및 변위 센서를 포함하는 감지부와, 상기 제2 프레임에서 상기 손잡이와 같은 측에 위치하는 표시등을 포함하는 위치 확인부를 포함하고,
상기 제어 캐리지는 상기 손잡이를 잡은 사용자에 의해 움직이며 상기 검사 캐리지를 이동시키는 수동 조작 기구이고,
상기 제2 자석은 상기 제1 자석과 상호 작용이 없을 때 제1 위치를 유지하고, 상기 제1 자석과 상호 인력이 작용할 때 제2 위치로 이동하며, 상기 변위 센서는 상기 제2 자석이 제2 위치로 이동 시 상기 전원과 상기 표시등을 연결하는 배관 검사 장치.1. A test carriage for inspecting an interior of a pipe, the inspection carriage comprising a first frame provided with an inspection device including a light and a camera, a first magnet, and a first running wheel coupled to the first frame;
A second magnet provided on the second frame via an elastic member on one side of the second frame toward the pipe and a second traveling wheel coupled to the second frame, A control carriage for pulling the inspection carriage from the outside with the attraction force of the first magnet and the second magnet and bringing the inspection carriage into close contact with the inner wall of the pipe; And
A position sensing unit provided on the second frame and including a power source, a sensing circuit and a displacement sensor, and an indicator located on the same side of the second frame as the handle,
Wherein the control carriage is a manual operating mechanism that is moved by a user holding the handle and moves the inspection carriage,
Wherein the second magnet is held in a first position when there is no interaction with the first magnet and moves to a second position when mutual attraction with the first magnet is applied, Wherein the indicator is connected to the power source.
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