KR20180057503A - Operation method of communication node for time sinchronizating in vehicle network - Google Patents

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KR20180057503A KR1020170118284A KR20170118284A KR20180057503A KR 20180057503 A KR20180057503 A KR 20180057503A KR 1020170118284 A KR1020170118284 A KR 1020170118284A KR 20170118284 A KR20170118284 A KR 20170118284A KR 20180057503 A KR20180057503 A KR 20180057503A
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Abstract

A method of operating a communication node for time synchronization in a vehicle network is disclosed. The method of operating a communication node according to the present invention, as a method of operating a first communication node among a plurality of communication nodes included in an Ethernet-based vehicle network, includes: a step of measuring a first link delay for performing time synchronization with a second communication node included in the plurality of communication nodes; a step of calculating a difference between a first link delay and the average value of the plurality of link delays measured before the first link delay; a step of comparing the calculated difference with a preset first threshold value for controlling the measurement period of a link delay for a second communication node; and a step of controlling the measurement period of the link delay for the second communication node based on the comparison result. It is possible to control the transmission period of a message used for time synchronization.

Description

차량 네트워크에서 시간 동기화를 위한 통신 노드의 동작 방법{OPERATION METHOD OF COMMUNICATION NODE FOR TIME SINCHRONIZATING IN VEHICLE NETWORK}[0001] OPERATION METHOD OF COMMUNICATION NODE FOR TIME SINCHRONIZATION IN VEHICLE NETWORK [0002]

본 발명은 차량 네트워크에서 시간 동기화(time synchronization)를 위한 통신 노드의 동작 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 이더넷 기반의 차량 네트워크에서 링크 딜레이의 측정을 통해 시간 동기화에 사용되는 메시지의 전송 주기를 제어하는 통신 노드의 동작 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method of operating a communication node for time synchronization in a vehicle network, and more particularly, to a method of controlling a transmission period of a message used for time synchronization through measurement of link delay in an Ethernet- To a method of operating a communication node.

차량용 부품의 전자화가 급속도로 진행됨에 따라 차량에 탑재되는 전자 장치의 종류와 수가 크게 증가되고 있다. 전자 장치는 크게 파워트레인(power train) 제어 시스템, 바디(body) 제어 시스템, 새시(chassis) 제어 시스템, 차량 네트워크(network), 멀티미디어(multimedia) 시스템 등에서 사용될 수 있다. 파워트레인 제어 시스템은 엔진 제어 시스템, 자동 변속 제어 시스템 등을 의미할 수 있다. 바디 제어 시스템은 바디 전장품 제어 시스템, 편의 장치 제어 시스템, 램프(lamp) 제어 시스템 등을 의미할 수 있다. 새시 제어 시스템은 조향 장치 제어 시스템, 브레이크(brake) 제어 시스템, 서스팬션(suspension) 제어 시스템 등을 의미할 수 있다. 차량 네트워크는 CAN(controller area network), 플렉스레이(FlexRay) 기반의 네트워크, MOST(media oriented system transport) 기반의 네트워크 등을 의미할 수 있다. 멀티미디어 시스템은 항법 장치 시스템, 텔레메틱스(telematics) 시스템, 인포테인먼트(infotainment) 시스템 등을 의미할 수 있다.BACKGROUND ART [0002] With the rapid progress of electronicization of vehicle parts, the types and number of electronic devices mounted on vehicles have been greatly increased. Electronic devices can be largely used in a power train control system, a body control system, a chassis control system, a vehicle network, a multimedia system, and the like. The powertrain control system may mean an engine control system, an automatic shift control system, and the like. The body control system may refer to a body electrical equipment control system, a convenience device control system, a lamp control system, and the like. The chassis control system may refer to a steering control system, a brake control system, a suspension control system, and the like. The vehicle network may refer to a controller area network (CAN), a FlexRay-based network, or a MOST (media oriented system transport) based network. The multimedia system may refer to a navigation system, a telematics system, an infotainment system, or the like.

이러한 시스템들 및 시스템들 각각을 구성하는 전자 장치들은 차량 네트워크를 통해 연결되어 있으며, 전자 장치들 각각의 기능을 지원하기 위한 차량 네트워크가 요구되고 있다. CAN은 최대 1Mbps의 전송 속도를 지원할 수 있으며, 충돌된 프레임(frame)의 자동 재전송, CRC(cyclic redundancy check) 기반의 오류 검출 등을 지원할 수 있다. 플렉스레이 기반의 네트워크는 최대 10Mbps의 전송 속도를 지원할 수 있으며, 2채널을 통한 데이터의 동시 전송, 동기 방식의 데이터 전송 등을 지원할 수 있다. MOST 기반의 네트워크는 고품질의 멀티미디어를 위한 통신 네트워크로, 최대 150Mbps의 전송 속도를 지원할 수 있다.The electronic devices constituting each of these systems and systems are connected through a vehicle network, and a vehicle network is required to support the functions of each of the electronic devices. CAN can support transmission rates of up to 1Mbps, support automatic retransmission of collided frames, and support CRC (cyclic redundancy check) based error detection. FlexRay-based networks can support transmission speeds of up to 10 Mbps, support simultaneous transmission of data over two channels, and synchronous data transmission. The MOST-based network is a communication network for high-quality multimedia and can support transmission rates of up to 150Mbps.

한편, 차량의 텔레메틱스 시스템, 인포테인먼트 시스템, 향상된 안전 시스템 등은 높은 전송 속도, 시스템 확장성 등을 요구하며, CAN, 플렉스레이 기반의 네트워크 등은 이를 충분히 지원하지 못한다. MOST 기반의 네트워크는 CAN 및 플렉스레이 기반의 네트워크에 비해 높은 전송 속도를 지원할 수 있으나, 차량의 모든 네트워크에 MOST 기반의 네트워크가 적용되기 위해서는 많은 비용이 소모된다. 이러한 문제들에 의해, 차량 네트워크로 이더넷(Ethernet) 기반의 네트워크가 고려될 수 있다. 이더넷 기반의 네트워크는 한 쌍의 권선을 통한 양방향 통신을 지원할 수 있으며, 최대 10Gbps의 전송 속도를 지원할 수 있다.On the other hand, vehicle telematics systems, infotainment systems, and enhanced safety systems require high transmission speeds and system scalability, and CAN and FlexRay-based networks do not fully support them. MOST-based networks can support higher transmission speeds than CAN- and FlexRay-based networks, but MOST-based networks are costly for all vehicle networks. Due to these problems, an Ethernet based network can be considered as a vehicle network. An Ethernet-based network can support bidirectional communication through a pair of windings and can support transmission rates up to 10 Gbps.

구체적으로, 이더넷 기반의 차량 네트워크는 이더넷 기반의 통신을 수행하는 복수의 통신 노드(예를 들어, 전자 장치 및 스위치 등)들을 포함할 수 있다. 차량 네트워크에 포함된 복수의 통신 노드들은 통신을 수행하기 위해 기본적으로 시간 동기화를 수행할 수 있다. 이때, 복수의 통신 노드들은 시간 동기화를 수행하기 위해 주기적으로 복수의 통신 노드들 간의 링크 딜레이(link delay)를 측정할 수 있다. 여기서, 복수의 통신 노드들은 주기적으로 측정되는 링크 딜레이 간의 차이가 크지 않음에도 미리 설정된 주기에 기초하여 링크 딜레이를 측정하기 위한 메시지를 전송하게 된다. 이에 따라, 복수의 통신 노드들은 주기적인 메시지의 전송 및 링크 딜레이의 측정으로 인해 에너지를 불필요하게 소비하는 문제가 있다.Specifically, an Ethernet-based vehicle network may include a plurality of communication nodes (e. G., Electronic devices and switches, etc.) that perform Ethernet based communication. A plurality of communication nodes included in the vehicle network can basically perform time synchronization to perform communication. At this time, the plurality of communication nodes may periodically measure the link delay between the plurality of communication nodes to perform time synchronization. Here, the plurality of communication nodes transmit a message for measuring the link delay based on a predetermined period even though the difference between the link delays measured periodically is not large. Accordingly, there is a problem that a plurality of communication nodes consume energy unnecessarily due to transmission of periodic messages and measurement of link delay.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 이더넷 기반의 차량 네트워크에서 링크 딜레이의 측정을 통해 시간 동기화에 사용되는 메시지의 전송 주기를 제어하는 통신 노드의 동작 방법을 제공하는 데 있다.It is an object of the present invention to provide a method of operating a communication node for controlling a transmission period of a message used for time synchronization through measurement of a link delay in an Ethernet-based vehicle network.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 네트워크에서 시간 동기화를 위한 통신 노드의 동작 방법DMS 이더넷(Ethernet) 기반의 차량 네트워크에 포함된 복수의 통신 노드들 중 제1 통신 노드의 동작 방법으로서, 상기 복수의 통신 노드들에 포함된 제2 통신 노드와 시간 동기화(time synchronization)를 수행하기 위한 제1 링크 딜레이(link delay)를 측정하는 단계, 상기 제1 링크 딜레이의 측정 절차 이전에 수행된 측정 절차에서 측정된 복수의 링크 딜레이들의 평균 값과 상기 제1 링크 딜레이 간의 차이를 산출하는 단계, 상기 산출된 차이를 상기 제2 통신 노드에 대한 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하기 위해 미리 설정된 제1 임계값과 비교하는 단계 및 상기 비교 결과를 기반으로 상기 제2 통신 노드에 대한 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of operating a communication node for time synchronization in a vehicle network, the method comprising: The method comprising: measuring a first link delay for performing time synchronization with a second communication node included in the plurality of communication nodes, prior to the measurement procedure of the first link delay Calculating a difference between the average value of the plurality of link delays measured in the measurement procedure performed and the first link delay, calculating a difference between the average value of the plurality of link delays measured in the measurement procedure performed and the first link delay, Comparing the first threshold value with a first threshold value, and controlling a measurement period of a link delay for the second communication node based on the comparison result And a step.

여기서, 상기 제1 링크 딜레이를 측정하는 단계는 상기 제2 통신 노드로 상기 제2 통신 노드에 대한 상기 제1 링크 딜레이의 측정을 요청하는 제1 메시지를 전송하는 단계, 상기 제2 통신 노드로부터 상기 제1 메시지가 수신된 시간에 대한 정보가 포함된 제2 메시지 및 상기 제2 메시지가 전송된 시간에 대한 정보가 포함된 제3 메시지를 수신하는 단계 및 상기 제2 메시지 및 상기 제3 메시지 각각에 포함된 시간에 대한 정보에 기초하여 상기 제2 통신 노드에 대한 제1 링크 딜레이를 측정하는 단계를 포함한다.Wherein measuring the first link delay comprises transmitting a first message to the second communication node requesting measurement of the first link delay to the second communication node, Receiving a second message including information about a time at which a first message was received and a third message including information about a time at which the second message was transmitted; And measuring a first link delay for the second communication node based on information about the included time.

여기서, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 단계는 상기 제1 통신 노드에서 상기 제1 메시지가 전송되는 주기를 제어할 수 있다.Here, the step of controlling the measurement period of the link delay may control the period in which the first communication node transmits the first message.

여기서, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 단계는 상기 산출된 차이가 상기 제1 임계값 미만인 경우, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 상기 딜레이의 측정 주기의 최대값인 제2 임계값과 비교하는 단계 및 상기 링크 딜레이의 측정 주기 및 상기 제2 임계값 간의 비교 결과를 기반으로 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.The step of controlling the measurement period of the link delay may include comparing the measurement period of the link delay with a second threshold that is a maximum value of the measurement period of the delay when the calculated difference is less than the first threshold And controlling a measurement period of the link delay based on a comparison result between the measurement period of the link delay and the second threshold value.

여기서, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 단계는 상기 산출된 차이가 미리 설정된 제1 임계값 이상인 경우, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 미리 설정된 초기값(initial value)으로 설정하는 단계를 포함할 수 있다.The step of controlling the measurement period of the link delay may include setting the measurement period of the link delay as a preset initial value when the calculated difference is equal to or greater than a preset first threshold value have.

여기서, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 단계는 상기 링크 딜레이의 측정 주기가 상기 제2 임계값 미만인 경우, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 미리 설정된 길이만큼 증가시키는 단계를 포함할 수 있다.The step of controlling the measurement period of the link delay may include increasing the measurement period of the link delay by a predetermined length when the measurement period of the link delay is less than the second threshold value.

여기서, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 단계는 상기 링크 딜레이의 측정 주기가 상기 제2 임계값 이상인 경우, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 유지하는 단계를 포함할 수 있다.The step of controlling the measurement period of the link delay may include maintaining the measurement period of the link delay when the measurement period of the link delay is equal to or greater than the second threshold value.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 네트워크에서 시간 동기화를 위한 통신 노드의 동작 방법은 이더넷(Ethernet) 기반의 차량 네트워크에 포함된 복수의 통신 노드들 중 제1 통신 노드의 동작 방법으로서, 상기 복수의 통신 노드들에 포함된 제2 통신 노드와 시간 동기화(time synchronization)를 수행하기 위한 제1 링크 딜레이(link delay)를 측정하는 단계, 상기 제1 링크 딜레이 및 상기 제1 링크 딜레이의 측정 절차 이전에 수행된 측정 절차에서 측정된 복수의 링크 딜레이들 중 미리 설정된 개수의 링크 딜레이에 대한 제1 평균 값을 산출하는 단계, 상기 제1 평균 값에 대한 링크 딜레이의 측정 절차 이전에 수행된 측정 절차에서 측정된 복수의 링크 딜레이들 중 상기 미리 설정된 개수의 링크 딜레이에 대한 제2 평균 값을 산출하는 단계 및 상기 산출된 제1 평균 값과 상기 산출된 제2 평균 값 간의 차이를 기반으로 상기 제2 통신 노드에 대한 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of operating a communication node for time synchronization in a vehicle network, the method comprising: The method comprising: measuring a first link delay to perform time synchronization with a second communication node included in the plurality of communication nodes, measuring a first link delay and a first link delay, Calculating a first average value for a predetermined number of link delays among a plurality of link delays measured in a measurement procedure performed prior to the measurement procedure of the delay, Calculating a second average value for the predetermined number of link delays among the plurality of link delays measured in the performed measurement procedure, And controlling the measured period of the link delay for the second communication node based on the difference between the calculated first average value and the calculated second average value.

여기서, 상기 제1 링크 딜레이를 측정하는 단계는 상기 제2 통신 노드로 상기 제2 통신 노드에 대한 상기 제1 링크 딜레이의 측정을 요청하는 제1 메시지를 전송하는 단계, 상기 제2 통신 노드로부터 상기 제1 메시지가 수신된 시간에 대한 정보가 포함된 제2 메시지 및 상기 제2 메시지가 전송된 시간에 대한 정보가 포함된 제3 메시지를 수신하는 단계 및 상기 제2 메시지 및 상기 제3 메시지 각각에 포함된 시간에 대한 정보에 기초하여 상기 제2 통신 노드에 대한 제1 링크 딜레이를 측정하는 단계를 포함한다.Wherein measuring the first link delay comprises transmitting a first message to the second communication node requesting measurement of the first link delay to the second communication node, Receiving a second message including information about a time at which a first message was received and a third message including information about a time at which the second message was transmitted; And measuring a first link delay for the second communication node based on information about the included time.

여기서, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 단계는 상기 제1 통신 노드에서 상기 제1 메시지가 전송되는 주기를 제어할 수 있다.Here, the step of controlling the measurement period of the link delay may control the period in which the first communication node transmits the first message.

여기서, 상기 제1 평균 값은 상기 제1 링크 딜레이 값이 포함되어 산출되거나, 상기 제1 링크 딜레이 값이 포함되지 않고 산출될 수 있다.Here, the first average value may be calculated to include the first link delay value, or may be calculated without including the first link delay value.

여기서, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 단계는 상기 산출된 차이를 상기 제2 통신 노드에 대한 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하기 위해 미리 설정된 제1 임계값과 비교하는 단계 및 상기 비교 결과를 기반으로 상기 제2 통신 노드에 대한 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.The step of controlling the measurement period of the link delay may include comparing the calculated difference with a predetermined first threshold value for controlling a measurement period of a link delay for the second communication node, And controlling a measurement period of the link delay for the second communication node.

여기서, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 단계는 상기 산출된 차이가 상기 제1 임계값 미만인 경우, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 상기 링크 딜레이의 측정 주기의 최대값인 제2 임계값과 비교하는 단계 및 상기 링크 딜레이의 측정 주기 및 상기 제2 임계값 간의 비교 결과를 기반으로 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.Here, the step of controlling the measurement period of the link delay may include comparing a measurement period of the link delay with a second threshold, which is a maximum value of a measurement period of the link delay, when the calculated difference is less than the first threshold And controlling a measurement period of the link delay based on a comparison result between the measurement period of the link delay and the second threshold value.

여기서, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 단계는 상기 산출된 차이가 상기 제1 임계값 이상인 경우, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 미리 설정된 초기값(initial value)으로 설정하는 단계를 포함할 수 있다.The step of controlling the measurement period of the link delay may include setting the measurement period of the link delay as a preset initial value when the calculated difference is equal to or greater than the first threshold value .

여기서, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 단계는 상기 링크 딜레이의 측정 주기가 상기 제2 임계값 미만인 경우, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 미리 설정된 길이만큼 증가시키는 단계를 포함할 수 있다.The step of controlling the measurement period of the link delay may include increasing the measurement period of the link delay by a predetermined length when the measurement period of the link delay is less than the second threshold value.

여기서, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 단계는 상기 링크 딜레이의 측정 주기가 상기 제2 임계값 이상인 경우, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 유지하는 단계를 포함할 수 있다.The step of controlling the measurement period of the link delay may include maintaining the measurement period of the link delay when the measurement period of the link delay is equal to or greater than the second threshold value.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량 네트워크에서 시간 동기화를 위한 통신 노드의 동작 방법을 수행하는 제1 통신 노드는 이더넷(Ethernet) 기반의 차량 네트워크에 포함된 복수의 통신 노드들 중 제1 통신 노드로서, 프로세서(processor) 및 상기 프로세서를 통해 실행되는 적어도 하나의 명령이 저장된 메모리(memory)를 포함하고, 상기 적어도 하나의 명령은 상기 복수의 통신 노드들에 포함된 제2 통신 노드와 시간 동기화(time synchronization)를 수행하기 위한 제1 링크 딜레이(link delay)를 측정하고, 상기 제1 링크 딜레이의 측정 절차 이전에 수행된 측정 절차에서 측정된 복수의 링크 딜레이들의 평균 값과 상기 제1 링크 딜레이 간의 차이를 산출하고 ,상기 산출된 차이를 상기 제2 통신 노드에 대한 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하기 위해 미리 설정된 제1 임계값과 비교하고, 그리고 상기 비교 결과를 기반으로 상기 제2 통신 노드에 대한 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하도록 실행된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for operating a communication node for time synchronization in a vehicle network, the method comprising: Wherein the first communication node comprises a processor and a memory in which at least one instruction executed via the processor is stored, wherein the at least one instruction is a second communication node in the second communication node, The method includes measuring a first link delay for performing time synchronization with a communication node and measuring an average value of a plurality of link delays measured in a measurement procedure performed prior to the measurement procedure of the first link delay Calculating a difference between the first link delays, and controlling the measurement period of the link delay for the second communication node Compared to a first threshold previously set in order to to, and is executed to control a measurement cycle of the link delay for the second communication node based on the comparison result.

여기서, 상기 적어도 하나의 명령은 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 과정에서 상기 산출된 차이가 상기 제1 임계값 미만인 경우, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 상기 링크 딜레이의 측정 주기의 최대값인 제2 임계값과 비교하고, 그리고 상기 링크 딜레이의 측정 주기 및 상기 제2 임계값 간의 비교 결과를 기반으로 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하도록 실행될 수 있다.Herein, the at least one command is a command for controlling the measurement of the link delay, when the calculated difference is less than the first threshold, controlling the measurement period of the link delay to be a maximum value of the measurement period of the link delay 2 threshold value, and to control the measurement period of the link delay based on a comparison result between the measurement period of the link delay and the second threshold value.

여기서, 상기 적어도 하나의 명령은 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 과정에서 상기 산출된 차이가 미리 설정된 제1 임계값 이상인 경우, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 미리 설정된 초기값(initial value)으로 설정하도록 실행될 수 있다.Herein, the at least one instruction may be configured to set the measurement period of the link delay as a preset initial value when the calculated difference is greater than or equal to a preset first threshold value in the course of controlling the measurement period of the link delay .

여기서, 상기 적어도 하나의 명령은 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 과정에서 상기 링크 딜레이의 측정 주기가 상기 제2 임계값 미만인 경우, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 미리 설정된 길이만큼 증가시키도록 실행될 수 있다.Here, the at least one command may be executed to increase the measurement period of the link delay by a predetermined length when the measurement period of the link delay is less than the second threshold in the course of controlling the measurement period of the link delay have.

여기서, 상기 적어도 하나의 명령은 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 과정에서 상기 링크 딜레이의 측정 주기가 상기 제2 임계값 이상인 경우, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 유지하도록 실행될 수 있다.Here, the at least one command may be executed to maintain the measurement period of the link delay when the measurement period of the link delay is greater than or equal to the second threshold value in the course of controlling the measurement period of the link delay.

본 발명에 의하면, 차량 네트워크에서 데이터를 처리하기 위해 소요되는 시간을 감소시킬 수 있고, 이를 통해 차량의 전장 시스템을 구현하기 위한 효율을 향상시킬 수 있는 효과가 있다. 또한, 본 발명에 따른 통신 노드의 동작 방법은 이더넷 기반의 통신 방식 이외의 통신 방식을 통해 수신된 데이터를 별도의 게이트웨이에 의한 처리 없이 처리할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, it is possible to reduce the time required to process data in a vehicle network, thereby improving the efficiency of implementing an electric vehicle system. In addition, the method of operating a communication node according to the present invention has the effect of processing data received through a communication method other than the Ethernet-based communication method without processing by another gateway.

도 1은 차량 네트워크의 토폴로지에 대한 일 실시예를 도시한 블록도이다.
도 2는 차량 네트워크를 구성하는 통신 노드의 구조에 대한 일 실시예를 도시한 블록도이다.
도 3은 차량 네트워크에서 링크 딜레이를 측정하는 방법에 대한 제1 실시예를 도시한 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 네트워크에서 시간 동기화를 위한 통신 노드의 동작 방법을 도시한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 네트워크에서 제1 링크 딜레이를 측정하는 방법을 도시한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 네트워크에서 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 방법을 도시한 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 네트워크에서 시간 동기화를 위한 통신 노드의 동작 방법을 도시한 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 네트워크에서 제1 링크 딜레이를 측정하는 방법을 도시한 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 네트워크에서 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 방법을 도시한 흐름도이다.
도 10은 차량 네트워크에서 링크 딜레이를 측정하는 방법에 대한 제2 실시예를 도시한 순서도이다.1 is a block diagram illustrating an embodiment of a topology of a vehicle network.
2 is a block diagram showing an embodiment of a structure of a communication node constituting a vehicle network.
3 is a flow chart illustrating a first embodiment of a method for measuring link delay in a vehicle network.
4 is a flowchart illustrating a method of operating a communication node for time synchronization in a vehicle network according to an embodiment of the present invention.
5 is a flow chart illustrating a method of measuring a first link delay in a vehicle network according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a method of controlling a measurement period of a link delay in a vehicle network according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart illustrating a method of operating a communication node for time synchronization in a vehicle network according to another embodiment of the present invention.
8 is a flow chart illustrating a method of measuring a first link delay in a vehicle network according to another embodiment of the present invention.
9 is a flowchart illustrating a method of controlling a measurement period of a link delay in a vehicle network according to another embodiment of the present invention.
10 is a flowchart showing a second embodiment of a method for measuring link delay in a vehicle network.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.While the invention is susceptible to various modifications and alternative forms, specific embodiments thereof are shown by way of example in the drawings and will herein be described in detail. It should be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the particular embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.The terms first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component. And / or < / RTI > includes any combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the terms "comprises" or "having" and the like are used to specify that there is a feature, a number, a step, an operation, an element, a component or a combination thereof described in the specification, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the relevant art and are to be interpreted in an ideal or overly formal sense unless explicitly defined in the present application Do not.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명을 설명함에 있어 전체적인 이해를 용이하게 하기 위하여 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In order to facilitate the understanding of the present invention, the same reference numerals are used for the same constituent elements in the drawings and redundant explanations for the same constituent elements are omitted.

도 1은 차량 네트워크의 토폴로지(network topology)의 일 실시예를 도시한 블록도이다.1 is a block diagram illustrating one embodiment of a network topology of a vehicle network.

도 1을 참조하면, 차량 네트워크를 구성하는 통신 노드(communication node)는 게이트웨이(gateway), 스위치(switch)(또는, 브릿지(bridge)) 또는 엔드 노드(end node) 등을 의미할 수 있다. 게이트웨이(100)는 적어도 하나의 스위치(110, 110-1, 110-2, 120, 130)와 연결될 수 있으며, 서로 다른 네트워크를 연결할 수 있다. 예를 들어, 게이트웨이(100)는 CAN(controller area network)(또는, 플렉스레이(FlexRay), MOST(media oriented system transport), LIN(local interconnect network) 등) 프로토콜(protocol)을 지원하는 스위치와 이더넷(Ethernet) 프로토콜을 지원하는 스위치 간을 연결할 수 있다. 스위치들(110, 110-1, 110-2, 120, 130) 각각은 적어도 하나의 엔드 노드(111, 112, 113, 121, 122, 123, 131, 132, 133)와 연결될 수 있다. 스위치들(110, 110-1, 110-2, 120, 130) 각각은 엔드 노드(111, 112, 113, 121, 122, 123, 131, 132, 133)를 상호 연결할 수 있고, 자신과 연결된 엔드 노드(111, 112, 113, 121, 122, 123, 131, 132, 133)를 제어할 수 있다.1, a communication node constituting a vehicle network may refer to a gateway, a switch (or a bridge), an end node, or the like. The gateway 100 may be connected to at least one switch 110, 110-1, 110-2, 120, or 130, and may connect different networks. For example, the gateway 100 may include a switch that supports a controller area network (CAN) (or FlexRay, media oriented system transport (MOST), local interconnect network (LIN) (Ethernet) protocol can be connected between the switches. Each of the switches 110, 110-1, 110-2, 120 and 130 may be connected to at least one end node 111, 112, 113, 121, 122, 123, 131, 132, Each of the switches 110, 110-1, 110-2, 120 and 130 may interconnect the end nodes 111, 112, 113, 121, 122, 123, 131, 132 and 133, It is possible to control the nodes 111, 112, 113, 121, 122, 123, 131, 132,

엔드 노드(111, 112, 113, 121, 122, 123, 131, 132, 133)는 차량에 포함된 각종 장치를 제어하는 ECU(electronic control unit)를 의미할 수 있다. 예를 들어, 엔드 노드(111, 112, 113, 121, 122, 123, 131, 132, 133)는 인포테인먼트(infotainment) 장치(예를 들어, 디스플레이(display) 장치, 내비게이션(navigation) 장치, 어라운드 뷰 모니터링(around view monitoring) 장치) 등을 구성하는 ECU를 의미할 수 있다.The end nodes 111, 112, 113, 121, 122, 123, 131, 132 and 133 may mean an electronic control unit (ECU) for controlling various devices included in the vehicle. For example, the end nodes 111, 112, 113, 121, 122, 123, 131, 132, 133 may be infotainment devices (e.g., a display device, a navigation device, (An around view monitoring device), and the like.

한편, 차량 네트워크를 구성하는 통신 노드들(즉, 게이트웨이, 스위치, 엔드 노드 등)은 스타(star) 토폴로지, 버스(bus) 토폴로지, 링(ring) 토폴로지, 트리(tree) 토폴로지, 메쉬(mesh) 토폴로지 등으로 연결될 수 있다. 또한, 차량 네트워크를 구성하는 통신 노드들 각각은 CAN 프로토콜, 플렉스레이 프로토콜, MOST 프로토콜, LIN 프로토콜, 이더넷 프로토콜 등을 지원할 수 있다. 본 발명에 따른 실시예들은 앞서 설명된 네트워크 토폴로지에 적용될 수 있으며, 본 발명에 따른 실시예들이 적용되는 네트워크 토폴로지는 이에 한정되지 않고 다양하게 구성될 수 있다.The communication nodes (i.e., gateways, switches, end nodes, etc.) that constitute the vehicle network may be a star topology, a bus topology, a ring topology, a tree topology, Topology, and so on. Further, each of the communication nodes constituting the vehicle network may support the CAN protocol, the FlexRay protocol, the MOST protocol, the LIN protocol, the Ethernet protocol, and the like. Embodiments according to the present invention can be applied to the network topology described above, and the network topology to which the embodiments according to the present invention are applied is not limited to this, and can be variously configured.

도 2는 차량 네트워크를 구성하는 통신 노드의 구조에 대한 일 실시예를 도시한 블록도이다.2 is a block diagram showing an embodiment of a structure of a communication node constituting a vehicle network.

도 2를 참조하면, 차량 네트워크를 구성하는 통신 노드(200)는 PHY 계층 유닛(physical layer unit)(210) 및 컨트롤러(controller) 유닛(220)을 포함할 수 있다. 또한, 통신 노드(200)는 파워(power)를 공급하는 레귤레이터(regulator)(미도시)를 더 포함할 수 있다. 이때, 컨트롤러 유닛(220)은 MAC(medium access control) 계층을 포함하여 구현될 수 있다. PHY 계층 유닛(210)은 다른 통신 노드로부터 신호를 수신할 수 있거나, 다른 통신 노드로 신호를 전송할 수 있다. 컨트롤러 유닛(220)은 PHY 계층 유닛(210)을 제어할 수 있고, 다양한 기능들(예를 들어, 인포테인먼트 기능 등)을 수행할 수 있다. PHY 계층 유닛(210)과 컨트롤러 유닛(220)은 하나의 SoC(System on Chip)로 구현될 수도 있고, 별도의 칩으로 구성될 수도 있다.Referring to FIG. 2, a communication node 200 constituting a vehicle network may include a PHY layer unit 210 and a controller unit 220. In addition, the communication node 200 may further include a regulator (not shown) for supplying power. At this time, the controller unit 220 may be implemented including a medium access control (MAC) layer. PHY layer unit 210 may receive signals from other communication nodes or may transmit signals to other communication nodes. The controller unit 220 may control the PHY layer unit 210 and may perform various functions (e.g., infotainment function, etc.). The PHY layer unit 210 and the controller unit 220 may be implemented as one SoC (System on Chip) or a separate chip.

PHY 계층 유닛(210)과 컨트롤러 유닛(220)은 매체 독립 인터페이스(media independent interface, MII)(230)를 통해 연결될 수 있다. MII(230)는 IEEE 802.3에 규정된 인터페이스를 의미할 수 있으며, PHY 계층 유닛(210)과 컨트롤러 유닛(220) 간의 데이터 인터페이스 및 관리 인터페이스로 구성될 수 있다. MII(230) 대신에 RMII(reduced MII), GMII(gigabit MII), RGMII(reduced GMII), SGMII(serial GMII), XGMII(10 GMII) 중 하나의 인터페이스가 사용될 수 있다. 데이터 인터페이스는 전송 채널(channel) 및 수신 채널을 포함할 수 있으며, 채널들 각각은 독립적인 클럭(clock), 데이터 및 제어 신호를 가질 수 있다. 관리 인터페이스는 2-신호 인터페이스로 구성될 수 있으며, 하나는 클럭을 위한 신호이고 다른 하나는 데이터를 위한 신호일 수 있다.The PHY layer unit 210 and the controller unit 220 may be connected through a media independent interface (MII) 230. The MII 230 may refer to an interface defined in IEEE 802.3, and may be configured as a data interface and a management interface between the PHY layer unit 210 and the controller unit 220. One of the interfaces of RMII (reduced MII), GMII (gigabit MII), RGMII (reduced GMII), SGMII (serial GMII) and XGMII (10 GMII) may be used instead of MII 230. The data interface may include a transmission channel and a reception channel, and each of the channels may have independent clock, data, and control signals. The management interface may be configured as a two-signal interface, one for the clock and the other for the data.

PHY 계층 유닛(210)은 PHY 계층 인터페이스 유닛(211), PHY 계층 프로세서(processor)(212) 및 PHY 계층 메모리(memory)(213) 등을 포함할 수 있다. PHY 계층 유닛(210)의 구성은 이에 한정되지 않으며, PHY 계층 유닛(210)은 다양하게 구성될 수 있다. PHY 계층 인터페이스 유닛(211)은 컨트롤러 유닛(220)으로부터 수신된 신호를 PHY 계층 프로세서(212)로 전송할 수 있고, PHY 계층 프로세서(212)로부터 수신된 신호를 컨트롤러 유닛(220)에 전송할 수 있다. PHY 계층 프로세서(212)는 PHY 계층 인터페이스 유닛(211) 및 PHY 계층 메모리(213) 각각의 동작을 제어할 수 있다. PHY 계층 프로세서(212)는 전송할 신호의 변조 또는 수신된 신호의 복조를 수행할 수 있다. PHY 계층 프로세서(212)는 신호를 입력 또는 출력하도록 PHY 계층 메모리(213)를 제어할 수 있다. PHY 계층 메모리(213)는 수신된 신호를 저장할 수 있고, PHY 계층 프로세서(212)의 요청에 따라 저장된 신호를 출력할 수 있다.The PHY layer unit 210 may include a PHY layer interface unit 211, a PHY layer processor 212 and a PHY layer memory 213 and the like. The configuration of the PHY layer unit 210 is not limited thereto, and the PHY layer unit 210 may be configured in various ways. The PHY layer interface unit 211 may transmit signals received from the controller unit 220 to the PHY layer processor 212 and may transmit signals received from the PHY layer processor 212 to the controller unit 220. [ PHY layer processor 212 may control the operation of PHY layer interface unit 211 and PHY layer memory 213, respectively. The PHY layer processor 212 may perform modulation of the signal to be transmitted or demodulation of the received signal. The PHY layer processor 212 may control the PHY layer memory 213 to input or output a signal. The PHY layer memory 213 can store the received signal and output the stored signal upon request of the PHY layer processor 212. [

컨트롤러 유닛(220)은 MII(230)를 통해 PHY 계층 유닛(210)에 대한 모니터링 및 제어를 수행할 수 있다. 컨트롤러 유닛(220)은 컨트롤러 인터페이스 유닛(221), 컨트롤러 프로세서(222), 주 메모리(223) 및 보조 메모리(224) 등을 포함할 수 있다. 컨트롤러 유닛(220)의 구성은 이에 한정되지 않으며, 컨트롤러 유닛(220)은 다양하게 구성될 수 있다. 컨트롤러 인터페이스 유닛(221)은 PHY 계층 유닛(210)(즉, PHY 계층 인터페이스 유닛(211)) 또는 상위 계층(미도시)으로부터 신호를 수신할 수 있고, 수신된 신호를 컨트롤러 프로세서(222)에 전송할 수 있고, 컨트롤러 프로세서(222)로부터 수신된 신호를 PHY 계층 유닛(210) 또는 상위 계층에 전송할 수 있다. 컨트롤러 프로세서(222)는 컨트롤러 인터페이스 유닛(221), 주 메모리(223) 및 보조 메모리(224)를 제어하기 위한 독립된 메모리 컨트롤 로직(control logic) 또는 통합 메모리 컨트롤 로직을 더 포함할 수 있다. 메모리 컨트롤 로직은 주 메모리(223) 및 보조 메모리(224)에 포함되어 구현될 수도 있으며, 또는 컨트롤러 프로세서(222)에 포함되어 구현될 수도 있다.The controller unit 220 may perform monitoring and control for the PHY layer unit 210 via the MII 230. The controller unit 220 may include a controller interface unit 221, a controller processor 222, a main memory 223, an auxiliary memory 224, and the like. The configuration of the controller unit 220 is not limited thereto, and the controller unit 220 can be configured in various ways. The controller interface unit 221 can receive signals from the PHY layer unit 210 (i.e., the PHY layer interface unit 211) or an upper layer (not shown) and send the received signals to the controller processor 222 And may transmit signals received from the controller processor 222 to the PHY layer unit 210 or higher layer. The controller processor 222 may further include independent memory control logic or integrated memory control logic for controlling the controller interface unit 221, the main memory 223 and the auxiliary memory 224. The memory control logic may be included in the main memory 223 and the auxiliary memory 224, or may be included in the controller processor 222 and implemented.

주 메모리(223) 및 보조 메모리(224) 각각은 컨트롤러 프로세서(222)에 의해 처리된 신호를 저장할 수 있고, 컨트롤러 프로세서(222)의 요청에 따라 저장된 신호를 출력할 수 있다. 주 메모리(223)는 컨트롤러 프로세서(222)의 동작을 위해 필요한 데이터를 일시 저장하는 휘발성 메모리(예를 들어, RAM(random access memory) 등)를 의미할 수 있다. 보조 메모리(224)는 운영체제 코드(operating system code)(예를 들어, 커널(kernel) 및 디바이스 드라이버(device driver))와 컨트롤러 프로세서(220)의 기능을 수행하기 위한 응용 프로그램(application program) 코드 등이 저장되는 비휘발성 메모리를 의미할 수 있다. 비휘발성 메모리로 빠른 처리 속도를 가지는 플래쉬 메모리(flash memory)가 사용될 수 있고, 또는 대용량의 데이터 저장을 위한 하드 디스크 드라이브(hard disc drive, HDD), CD-ROM(compact disc-read only memory) 등이 사용될 수 있다. 컨트롤러 프로세서(222)는 통상적으로 적어도 하나의 프로세싱 코어(core)를 포함하는 로직 회로로 구성될 수 있다. 컨트롤러 프로세서(222)로 ARM(Advanced RISC Machines Ltd.) 계열의 코어, 아톰(atom) 계열의 코어 등이 사용될 수 있다.Each of the main memory 223 and the auxiliary memory 224 may store the signal processed by the controller processor 222 and output the stored signal at the request of the controller processor 222. [ The main memory 223 may mean a volatile memory (e.g., random access memory (RAM), etc.) that temporarily stores data necessary for the operation of the controller processor 222. [ The auxiliary memory 224 includes an operating system code (e.g., a kernel and a device driver) and an application program code for performing functions of the controller processor 220 May be stored in the nonvolatile memory. A flash memory having a high processing speed can be used as a nonvolatile memory or a hard disk drive (HDD), a compact disc-read only memory (CD-ROM), etc. for storing a large amount of data Can be used. Controller processor 222 may typically be comprised of logic circuitry including at least one processing core. As the controller processor 222, an ARM (Advanced RISC Machines Ltd.) series core, an atom series core, or the like may be used.

아래에서는, 차량 네트워크에 속하는 통신 노드와 이에 대응하는 상대(counterpart) 통신 노드에서 수행되는 방법이 설명될 것이다. 이하에서, 제1 통신 노드에서 수행되는 방법(예를 들어, 신호의 전송 또는 수신)이 설명되는 경우에도 이에 대응하는 제2 통신 노드는 제1 통신 노드에서 수행되는 방법과 상응하는 방법(예를 들어, 신호의 수신 또는 전송)을 수행할 수 있다. 즉, 제1 통신 노드의 동작이 설명된 경우에 이에 대응하는 제2 통신 노드는 제1 통신 노드의 동작과 상응하는 동작을 수행할 수 있다. 반대로, 제2 통신 노드의 동작이 설명된 경우에 이에 대응하는 제1 통신 노드는 스위치의 동작과 상응하는 동작을 수행할 수 있다.Hereinafter, a method performed in a communication node belonging to a vehicle network and a corresponding counterpart communication node will be described. Hereinafter, even when a method (e.g., transmission or reception of a signal) to be performed at the first communication node is described, the corresponding second communication node can perform a method corresponding to the method performed at the first communication node For example, receiving or transmitting a signal). That is, when the operation of the first communication node is described, the corresponding second communication node can perform an operation corresponding to the operation of the first communication node. Conversely, when the operation of the second communication node is described, the corresponding first communication node can perform the operation corresponding to the operation of the switch.

도 3은 차량 네트워크에서 링크 딜레이를 측정하는 방법에 대한 제1 실시예를 도시한 순서도이다.3 is a flow chart illustrating a first embodiment of a method for measuring link delay in a vehicle network.

도 3을 참조하면, 차량 네트워크는 제1 통신 노드(310) 및 제2 통신 노드(320)를 포함할 수 있다. 제1 통신 노드 1(310) 및 제2 통신 노드(320)는 도 1에 도시된 엔드 노드와 동일 또는 유사한 기능을 수행할 수 있다. 제1 통신 노드(310) 및 제2 통신 노드(320)는 도 2에 도시된 통신 노드와 동일 또는 유사하게 구성될 수 있다. 제1 통신 노드(310)는 차량 네트워크에서 마스터 노드(master node)의 기능을 수행할 수 있고, 제2 통신 노드(320)는 슬래이브 노드(slave node)의 기능을 수행할 수 있다. 차량 네트워크에서 제1 통신 노드(310) 및 제2 통신 노드(320)는 서로 통신을 수행하기 위해 시간 동기화(time synchronization)를 수행할 수 있다. Referring to FIG. 3, the vehicle network may include a first communication node 310 and a second communication node 320. The first communication node 310 and the second communication node 320 may perform the same or similar functions as the end node shown in FIG. The first communication node 310 and the second communication node 320 may be configured the same or similar to the communication node shown in Fig. The first communication node 310 may function as a master node in the vehicle network and the second communication node 320 may function as a slave node. In the vehicle network, the first communication node 310 and the second communication node 320 may perform time synchronization to perform communication with each other.

구체적으로, 제2 통신 노드는 제1 통신 노드(310) 및 제2 통신 노드(320) 간의 링크 딜레이를 측정하기 위해 제1 통신 노드(310) 및 제2 통신 노드(320) 간의 링크 딜레이의 측정을 요청하는 제1 메시지를 생성할 수 있다. 제1 메시지는 제1 통신 노드(310) 및 제2 통신 노드(320) 간의 링크 딜레이의 측정을 지시하는 지시자를 포함할 수 있다. 이후, 제2 통신 노드(320)는 제1 통신 노드(310) 및 제2 통신 노드(320) 간의 링크 딜레이의 측정을 요청하는 제1 메시지를 제1 통신 노드로(310)로 전송할 수 있다(S310). 이때, 제2 통신 노드(320)는 제1 메시지를 제1 통신 노드(310)로 전송한 시간에 대한 정보인 제1 시간 정보(a)를 저장할 수 있다. Specifically, the second communication node measures the link delay between the first communication node 310 and the second communication node 320 to measure the link delay between the first communication node 310 and the second communication node 320 Lt; RTI ID = 0.0 > a < / RTI > The first message may include an indicator that directs measurement of the link delay between the first communication node 310 and the second communication node 320. [ The second communication node 320 may then send a first message to the first communication node 310 requesting measurement of the link delay between the first communication node 310 and the second communication node 320 S310). At this time, the second communication node 320 may store the first time information 'a', which is information on the time when the first communication node 310 transmits the first message.

이후, 차량 네트워크에서 제1 통신 노드(310)는 제2 통신 노드(320)로부터 제1 통신 노드(310) 및 제2 통신 노드(320) 간의 링크 딜레이의 측정을 요청하는 제1 메시지를 수신할 수 있다. 이후, 제1 통신 노드(310)는 제1 메시지에 포함된 제1 통신 노드(310) 및 제2 통신 노드(320) 간의 링크 딜레이의 측정을 지시하는 지시자를 확인할 수 있다. 이후, 제1 통신 노드(310)는 제2 통신 노드(320)로부터 제1 메시지가 수신된 시간을 확인할 수 있고, 링크 딜레이의 측정에 대한 응답으로 확인된 시간에 대한 정보인 제2 시간 정보(b)가 포함된 제2 메시지를 생성할 수 있다. 이후, 제1 통신 노드(310)는 링크 딜레이의 측정에 대한 응답인 제2 메시지를 제2 통신 노드(320)로 전송할 수 있다(S320).Thereafter, in the vehicle network, the first communication node 310 receives a first message from the second communication node 320 requesting measurement of the link delay between the first communication node 310 and the second communication node 320 . Then, the first communication node 310 can confirm the indicator indicating the measurement of the link delay between the first communication node 310 and the second communication node 320 included in the first message. Thereafter, the first communication node 310 can confirm the time at which the first message is received from the second communication node 320, and generate second time information (hereinafter, referred to as " b) may be generated. The first communication node 310 may then send a second message to the second communication node 320, which is a response to the measurement of the link delay (S320).

또한, 제1 통신 노드(310)는 제2 메시지가 제2 통신 노드(320)로 전송된 시간을 확인할 수 있고, 확인된 시간에 대한 정보인 제3 시간 정보(c)가 포함된 제3 메시지를 생성할 수 있다. 이후, 제1 통신 노드(310)는 링크 딜레이의 측정에 대한 응답인 제3 메시지를 제2 통신 노드(320)로 전송할 수 있다(S330).Also, the first communication node 310 can confirm the time at which the second message is transmitted to the second communication node 320, and transmit the third message including the third time information (c) Lt; / RTI > Thereafter, the first communication node 310 may send a third message to the second communication node 320, which is a response to the measurement of the link delay, at step S330.

이후, 제2 통신 노드(320)는 제1 통신 노드(310)에서 단계 S320이 수행됨으로써 제1 통신 노드(310)로부터 제2 메시지를 수신할 수 있다. 이후, 제2 통신 노드(320)는 제2 메시지에 포함된 제2 시간 정보(b)를 확인할 수 있고, 제2 시간 정보(b)를 확인함으로써 제1 메시지가 제1 통신 노드(310)에서 수신된 시간을 확인할 수 있다. 이때, 제2 통신 노드(320)는 제1 통신 노드(310)로부터 제2 메시지가 수신된 시간을 확인할 수 있고, 확인된 시간에 대한 정보인 제4 시간 정보(d)를 저장할 수 있다. 또한, 제2 통신 노드(320)는 제1 통신 노드(310)에서 단계 S330이 수행됨으로써 제1 통신 노드(310)로부터 제3 메시지를 수신할 수 있다. 이후, 제2 통신 노드(320)는 제3 메시지에 포함된 제3 시간 정보(c)를 확인할 수 있고, 제3 시간 정보(c)를 확인함으로써 제1 통신 노드(310)에서 제2 메시지가 전송된 시간을 확인할 수 있다. 이후, 제2 통신 노드(310)는 제1 시간 정보(a), 제2 시간 정보(b), 제3 시간 정보(c) 및 제4 시간 정보(d)에 기초하여 제1 통신 노드(310) 및 제2 통신 노드(320) 간의 링크 딜레이를 측정할 수 있다. 구체적으로, 제2 통신 노드에서 측정되는 제1 통신 노드(310) 및 제2 통신 노드(320) 간의 링크 딜레이는 이하의 수학식 1과 같이 나타낼 수 있다.The second communication node 320 may then receive the second message from the first communication node 310 by performing step S320 at the first communication node 310. [ Then, the second communication node 320 can confirm the second time information b included in the second message, and confirm the second time information b so that the first message is transmitted to the first communication node 310 The received time can be confirmed. At this time, the second communication node 320 can confirm the time when the second message is received from the first communication node 310, and can store the fourth time information d, which is the information about the confirmed time. In addition, the second communication node 320 may receive the third message from the first communication node 310 by performing step S330 in the first communication node 310. [ Then, the second communication node 320 can confirm the third time information c included in the third message, and confirms the third time information c to transmit the second message from the first communication node 310 The transmitted time can be confirmed. Then, the second communication node 310 transmits the first communication node 310 (a), the second communication node 310, and the second communication node 310 based on the first time information a, the second time information b, the third time information c, ) And the second communication node 320 can be measured. Specifically, the link delay between the first communication node 310 and the second communication node 320 measured by the second communication node can be expressed by the following equation (1).

Figure pat00001
Figure pat00001

즉, 제1 통신 노드(310) 및 제2 통신 노드(320) 간의 링크 딜레이는 제1 통신 노드(310)에서 제2 통신 노드(320)로 메시지가 전송되는 동안 소요된 시간 및 제2 통신 노드(320)에서 제1 통신 노드(310)로 메시지가 전송되는 동안 소요된 시간의 평균 값을 의미할 수 있다. 상술한 바와 같은 과정을 통해, 차량 네트워크에서 제1 통신 노드(310) 및 제2 통신 노드(320) 간의 링크 딜레이가 측정될 수 있다.That is, the link delay between the first communication node 310 and the second communication node 320 is determined by the time taken for a message to be transmitted from the first communication node 310 to the second communication node 320, May mean the average time taken for a message to be transmitted from the first communication node 320 to the first communication node 310. Through the procedure described above, the link delay between the first communication node 310 and the second communication node 320 in the vehicle network can be measured.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 네트워크에서 시간 동기화를 위한 통신 노드의 동작 방법을 도시한 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a method of operating a communication node for time synchronization in a vehicle network according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 네트워크에서 시간 동기화를 위한 통시 노드의 동작 방법은 차량 네트워크에 포함된 복수의 통신 노드들 중 제1 통신 노드에서 수행될 수 있다. 제1 통신 노드는 도 1에 도시된 엔드 노드와 동일 또는 유사한 기능을 수행할 수 있다. 제1 통신 노드는 도 2에 도시된 통신 노드와 동일 또는 유사하게 구성될 수 있다. 제1 통신 노드는 차량 네트워크에서 슬래이브 노드의 기능을 수행할 수 있다. 즉, 제1 통신 노드는 도 3을 참조하여 설명된 제2 통신 노드(320)의 기능을 수행할 수 있다. 제1 통신 노드는 복수의 통신 노드들에 포함된 제2 통신 노드와 시간 동기화를 수행하기 위한 제1 링크 딜레이를 측정할 수 있다(S410). 차량 네트워크에서 제2 통신 노드는 마스터 노드의 기능을 수행할 수 있다. 즉, 제2 통신 노드는 도 3을 참조하여 설명된 제1 통신 노드(310)의 기능을 수행할 수 있다. 구체적으로, 제1 통신 노드에서 제1 링크 딜레이를 측정하는 방법은 도 5를 참조하여 설명될 수 있다.Referring to FIG. 4, a method of operating a communication node for time synchronization in a vehicle network according to an exemplary embodiment of the present invention may be performed in a first communication node among a plurality of communication nodes included in a vehicle network. The first communication node may perform the same or similar function as the end node shown in Fig. The first communication node may be configured the same or similar to the communication node shown in Fig. The first communication node may perform the function of the slave node in the vehicle network. That is, the first communication node may perform the functions of the second communication node 320 described with reference to FIG. The first communication node may measure a first link delay for performing time synchronization with a second communication node included in the plurality of communication nodes (S410). In the vehicle network, the second communication node may perform the function of the master node. That is, the second communication node may perform the functions of the first communication node 310 described with reference to FIG. Specifically, a method for measuring the first link delay at the first communication node may be described with reference to FIG.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 네트워크에서 제1 링크 딜레이를 측정하는 방법을 도시한 흐름도이다.5 is a flow chart illustrating a method of measuring a first link delay in a vehicle network according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 제1 통신 노드는 제1 링크 딜레이의 측정을 요청하는 제1 메시지를 생성할 수 있다. 이후, 제1 통신 노드는 제2 통신 노드로 제2 통신 노드에 대한 제1 링크 딜레이의 측정을 요청하는 제1 메시지를 전송할 수 있다(S411). 제1 메시지는 제1 통신 노드 및 제2 통신 노드 간의 링크 딜레이의 측정을 지시하는 지시자를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 5, a first communication node may generate a first message requesting a measurement of a first link delay. The first communication node may then send a first message to the second communication node requesting measurement of a first link delay for the second communication node (S411). The first message may include an indicator that directs measurement of link delay between the first communication node and the second communication node.

이에 따라, 제2 통신 노드는 제1 통신 노드로부터 제1 링크 딜레이의 측정을 요청하는 제1 메시지를 수신할 수 있다. 이후, 제2 통신 노드는 제1 메시지에 포함된 제1 링크 딜레이의 측정을 지시하는 지시자를 확인할 수 있다. 이후, 제2 통신 노드는 제1 메시지가 수신된 시간에 대한 정보가 포함된 제2 메시지를 생성할 수 있다. 이후, 제2 통신 노드는 제1 메시지가 수신된 시간에 대한 정보가 포함된 제2 메시지를 제1 통신 노드로 전송할 수 있다. 또한, 제2 통신 노드는 제2 메시지가 전송된 시간에 대한 정보가 포함된 제3 메시지를 생성할 수 있고, 생성된 제3 메시지를 제1 통신 노드로 전송할 수 있다.Thus, the second communication node may receive a first message requesting measurement of a first link delay from the first communication node. Then, the second communication node can confirm the indicator indicating the measurement of the first link delay included in the first message. The second communication node may then generate a second message including information about the time at which the first message was received. The second communication node may then send a second message to the first communication node including information about the time at which the first message was received. In addition, the second communication node may generate a third message including information on the time when the second message is transmitted, and may transmit the generated third message to the first communication node.

이후, 제1 통신 노드는 제2 통신 노드로부터 제1 메시지가 수신된 시간에 대한 정보가 포함된 제2 메시지 및 제2 메시지가 전송된 시간에 대한 정보가 포함된 제3 메시지를 수신할 수 있다(S412). 이후, 제1 통신 노드는 제2 메시지 및 제3 메시지 각각에 포함된 시간에 대한 정보에 기초하여 제2 통신 노드에 대한 제1 링크 딜레이를 측정할 수 있다(S413). 구체적으로, 제1 통신 노드에서 제1 링크 딜레이를 측정하는 방법은 도 3을 참조하여 설명된 바와 동일할 수 있다.Thereafter, the first communication node may receive a second message including information on the time when the first message is received from the second communication node, and a third message including information on the time when the second message is transmitted (S412). Thereafter, the first communication node may measure the first link delay for the second communication node based on the information about the time contained in each of the second message and the third message (S413). Specifically, the method of measuring the first link delay at the first communication node may be the same as described with reference to FIG.

다시, 도 4를 참조하면 제1 통신 노드는 제1 링크 딜에이의 측정 절차 이전에 수행된 측정 절차에서 측정된 복수의 링크 딜레이들의 평균 값과 제1 링크 딜레이 간의 차이를 산출할 수 있다(S420). 즉, 제1 통신 노드는 단계 S410에서 수행된 바와 같이 주기적으로 제1 통신 노드 및 제2 통신 노드 간의 링크 딜레이를 측정할 수 있고, 측정된 링크 딜레이를 미리 설정된 개수만큼 저장할 수 있고, 미리 설정된 개수에 상응하는 링크 딜레이의 평균 값과 제1 링크 딜레이 간의 차이를 산출할 수 있다.Referring again to FIG. 4, the first communication node may calculate the difference between the average value of the plurality of link delays measured in the measurement procedure performed before the measurement procedure of the first link delay and the first link delay (S420 ). That is, the first communication node may periodically measure the link delay between the first communication node and the second communication node as performed in step < RTI ID = 0.0 > S410, < / RTI & The difference between the average value of the link delays corresponding to the first link delay and the first link delay can be calculated.

예를 들어, 미리 설정된 개수가 3개인 경우, 제1 통신 노드에서 가장 마지막으로 측정된 제1 링크 딜레이를 Ln이라고 하면, 제1 링크 딜레이의 측정 절차 이전에 수행된 측정 절차에서 측정된 제2 링크 딜레이를 Ln -1이라 할 수 있다. 또한, 제2 링크 딜레이의 측정 절차 이전에 수행된 측정 절차에서 측정된 제3 링크 딜레이를 Ln-2이라 할 수 있고, 제3 링크 딜레이의 측정 절차 이전에 수행된 측정 절차에서 측정된 제4 링크 딜레이를 Ln -3이라 할 수 있다. 이때, 제1 통신 노드는 제1 링크 딜레이인 Ln의 측정 절차 이전에 수행된 측정 절차에서 측정된 복수의 링크 딜레이인 제2 링크 딜레이인 Ln -1, 제3 링크 딜레이인 Ln -2 및 제4 링크 딜레이인 Ln -3의 평균 값을 산출할 수 있다. 이후, 제1 통신 노드는 산출된 평균 값을 및 제1 링크 딜레이인 Ln 간의 차이를 산출할 수 있다. 구체적으로, 제1 통신 노드에서 산출된 평균 값 및 제1 링크 딜레이인 Ln 간의 차이는 이하의 수학식 2와 같이 나타낼 수 있다.For the example, the number of pre-set with three case, the first when the last measurement to the first link delay in a communication node that L n, measured in the measurement process performed to the measurement procedure before the first link delay the second The link delay can be referred to as L n -1 . Further, the third link delay measured in the measurement procedure performed before the measurement procedure of the second link delay may be referred to as L n-2 , and the fourth link delay measured in the fourth procedure measured before the third link delay measurement procedure Link delay can be defined as L n -3 . In this case, the first communication node includes a first link delays of the plurality of link delay, the second link delay measurement in the measurement procedure carried out prior to the measurement procedure of the L n L n -1, the third link delay of L n -2 And the fourth link delay L n -3 can be calculated. Then, the first communication node can calculate the difference between the calculated average value and the first link delay L n . Specifically, the difference between the average value calculated at the first communication node and the first link delay L n can be expressed by the following equation (2).

Figure pat00002
Figure pat00002

이후, 제1 통신 노드는 산출된 차이를 제2 통신 노드에 대한 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하기 위해 미리 설정된 제1 임계값과 비교할 수 있다(S430). 제2 통신 노드에 대한 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하기 위해 미리 설정된 제1 임계값은 제1 통신 노드 및 제2 통신 노드 간의 링크 딜레이의 변화 정도를 판단하기 위한 기준을 의미할 수 있다. 예를 들어, 제1 통신 노드 및 제2 통신 노드 간의 링크 딜레이의 변화 정도를 민감하게 판단해야 할수록 제1 임계값을 작은 값으로 설정할 수 있다. 반면, 제1 통신 노드 및 제2 통신 노드 간의 링크 딜레이의 변화 정도를 둔감하게 판단해야 할수록 제1 임계값을 큰 값으로 설정할 수 있다.Thereafter, the first communication node may compare the calculated difference with a preset first threshold value to control the measurement period of the link delay for the second communication node (S430). The predetermined first threshold value for controlling the measurement period of the link delay for the second communication node may mean a criterion for determining the degree of change in the link delay between the first communication node and the second communication node. For example, the first threshold value can be set to a smaller value as the degree of change in the link delay between the first communication node and the second communication node must be determined sensitively. On the other hand, the first threshold value can be set to a larger value as the degree of change in the link delay between the first communication node and the second communication node is determined insensitively.

이후, 제1 통신 노드는 비교 결과를 기반으로 제2 통신 노드에 대한 링크 딜레이의 측정 주기를 제어할 수 있다(S440). 제1 통신 노드에서 제2 통신 노드에 대한 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 것은 제1 통신 노드에서 제1 메시지가 전송되는 주기를 제어하는 것을 의미할 수 있다. 구체적으로, 제1 통신 노드에서 제2 통신 노드에 대한 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 방법은 이하에서 도 6을 참조하여 설명될 수 있다.Thereafter, the first communication node may control the measurement period of the link delay for the second communication node based on the comparison result (S440). Controlling the measurement period of the link delay at the first communication node to the second communication node may mean controlling the period at which the first message is transmitted at the first communication node. Specifically, a method of controlling the measurement period of the link delay at the first communication node to the second communication node can be described below with reference to FIG.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 네트워크에서 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 방법을 도시한 흐름도이다.6 is a flowchart illustrating a method of controlling a measurement period of a link delay in a vehicle network according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 제1 통신 노드는 산출된 차이를 제2 통신 노드에 대한 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하기 위해 미리 설정된 제1 임계값과 비교할 수 있다(S441). 즉, 제1 통신 노드에서 산출된 차이를 제1 임계값과 비교하는 것은 제2 통신 노드에 대한 링크 딜레이의 변화 정도를 판단하기 위한 것을 의미할 수 있다. 예를 들어, 제1 통신 노드에서 산출된 차이가 제1 임계값 미만인 경우, 제2 통신 노드에 대한 링크 딜레이의 변화가 비교적 크지 않은 것을 의미할 수 있다. 반면, 제1 통신 노드에서 산출된 차이가 제1 임계값 이상인 경우, 제2 통신 노드에 대한 링크 딜레이의 변화가 비교적 큰 것을 의미할 수 있다.Referring to FIG. 6, the first communication node may compare the calculated difference with a preset first threshold value to control the measurement period of the link delay for the second communication node (S441). That is, comparing the difference calculated at the first communication node with the first threshold value may mean to determine the degree of change in the link delay to the second communication node. For example, if the difference computed at the first communication node is below a first threshold, it may mean that the change in link delay for the second communication node is not relatively large. On the other hand, when the difference calculated at the first communication node is equal to or greater than the first threshold value, it may mean that the change in the link delay to the second communication node is relatively large.

이후, 제1 통신 노드는 산출된 차이가 제1 임계값 이상인 경우, 링크 딜레이의 측정 주기를 미리 설정된 초기값(initial value)으로 설정할 수 있다(S442). 예를 들어, 미리 설정된 초기값은 링크 딜레이의 측정 주기의 감소할 수 있는 최소값 또는 최대값보다 작은 값으로 설정될 수 있다.Thereafter, if the calculated difference is equal to or greater than the first threshold value, the first communication node may set the measurement period of the link delay as a preset initial value (S442). For example, the preset initial value may be set to a value that is smaller than the minimum value or the maximum value that can be reduced in the measurement period of the link delay.

반면, 제1 통신 노드는 산출된 차이가 제1 임계값 미만인 경우, 링크 딜레이의 측정 주기를 딜레이의 측정 주기의 최대값인 제2 임계값과 비교할 수 있다(S443). 링크 딜레이의 측정 주기의 최대값인 제2 임계값은 제1 통신 노드에서 전송되는 제1 메시지의 전송 주기가 증가할 수 있는 최대값을 의미할 수 있다. 예를 들어, 링크 딜레이의 측정 주기의 최대값인 제2 임계값은 제1 통신 노드에 미리 설정될 수 있다. 이후, 제1 통신 노드는 링크 딜레이의 측정 주기 및 제2 임계값 간의 비교 결과를 기반으로 링크 딜레이의 측정 주기를 제어할 수 있다.On the other hand, if the calculated difference is less than the first threshold, the first communication node may compare the measurement period of the link delay with the second threshold, which is the maximum value of the measurement period of the delay (S443). The second threshold value, which is the maximum value of the measurement period of the link delay, may mean a maximum value at which the transmission period of the first message transmitted from the first communication node can increase. For example, the second threshold, which is the maximum value of the measurement period of the link delay, can be preset in the first communication node. Then, the first communication node can control the measurement period of the link delay based on the comparison result between the measurement period of the link delay and the second threshold value.

구체적으로, 제1 통신 노드는 링크 딜레이의 측정 주기가 제2 임계값 이상인 경우, 링크 딜레이의 측정 주기를 유지할 수 있다(S444). 즉, 제1 통신 노드는 링크 딜레이의 측정 주기가 제2 임계값 이상인 경우, 현재 설정된 링크 딜레이의 측정 주기가 최대값인 것으로 판단할 수 있다. 이에 따라, 제1 통신 노드는 링크 딜레이의 측정 주기를 증가시킬 수 없으므로 링크 딜레이의 측정 주기를 유지할 수 있다. 반면, 제1 통신 노드는 링크 딜레이의 측정 주기가 제2 임계값 미만인 경우, 링크 딜레이의 측정 주기를 미리 설정된 길이만큼 증가시킬 수 있다(S445). 제1 통신 노드에서 링크 딜레이의 측정 주기를 증가시키기 위해 미리 설정된 길이는 링크 딜레이의 측정 주기가 증가할 수 있는 최대값 내에서 미리 설정될 수 있다.Specifically, if the measurement period of the link delay is equal to or greater than the second threshold value, the first communication node can maintain the measurement period of the link delay (S444). That is, when the measurement period of the link delay is equal to or greater than the second threshold value, the first communication node can determine that the measurement cycle of the currently set link delay is the maximum value. Accordingly, the first communication node can not increase the measurement period of the link delay, and thus can maintain the measurement period of the link delay. On the other hand, if the measurement period of the link delay is less than the second threshold, the first communication node may increase the measurement period of the link delay by a predetermined length (S445). The predetermined length for increasing the measurement period of the link delay at the first communication node can be preset within the maximum value at which the measurement period of the link delay can be increased.

상술한 바와 같은 방법을 통해 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 네트워크에서 제1 통신 노드는 제2 통신 노드에 대한 시간 동기화를 수행하기 위해 측정되는 링크 딜레이의 주기를 제어할 수 있다. 즉, 차량 네트워크에서 제1 통신 노드는 제2 통신 노드에 대한 링크 딜레이가 비교적 일정한 경우, 링크 딜레이의 측정 주기를 증가시킬 수 있다. 반면, 차량 네트워크에서 제1 통신 노드는 제2 통신 노드에 대한 링크 딜레이가 비교적 일정하지 않은 경우, 링크 딜레이의 측정 주기를 감소시킬 수 있다. 이를 통해, 차량 네트워크에서 제1 통신 노드는 제2 통신 노드에 대한 시간 동기화를 수행하는 과정 중 링크 딜레이를 측정하는 과정에서 발생 부하를 감소시킬 수 있다.Through the method as described above, the first communication node in the vehicle network according to an embodiment of the present invention can control the period of the link delay measured to perform time synchronization with respect to the second communication node. That is, in the vehicle network, the first communication node may increase the measurement period of the link delay if the link delay to the second communication node is relatively constant. On the other hand, in the vehicle network, the first communication node may reduce the measurement period of the link delay if the link delay to the second communication node is not relatively constant. Accordingly, in the vehicle network, the first communication node can reduce the generation load in the process of measuring the link delay during the time synchronization for the second communication node.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 네트워크에서 시간 동기화를 위한 통신 노드의 동작 방법을 도시한 흐름도이다.7 is a flowchart illustrating a method of operating a communication node for time synchronization in a vehicle network according to another embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 네트워크에서 시간 동기화를 위한 통신 노드의 동작 방법은 차량 네트워크에 포함된 복수의 통신 노드들 중 제1 통신 노드에서 수행될 수 있다. 제1 통신 노드는 도 1에 도시된 엔드 노드와 동일 또는 유사한 기능을 수행할 수 있다. 제1 통신 노드는 도 2에 도시된 통신 노드와 동일 또는 유사하게 구성될 수 있다. 제1 통신 노드는 차량 네트워크에서 슬래이브 노드의 기능을 수행할 수 있다. 즉, 제1 통신 노드는 도 3을 참조하여 설명된 제2 통신 노드(320)의 기능을 수행할 수 있다. 제1 통신 노드는 복수의 통신 노드들에 포함된 제2 통신 노드와 시간 동기화를 수행하기 위한 제1 링크 딜레이를 측정할 수 있다(S710). 차량 네트워크에서 제2 통신 노드는 마스터 노드의 기능을 수행할 수 있다. 즉, 제2 통신 노드는 도 3을 참조하여 설명된 제1 통신 노드(310)의 기능을 수행할 수 있다. 구체적으로, 제1 통신 노드에서 제1 링크 딜레이를 측정하는 방법은 도 8을 참조하여 설명될 수 있다.Referring to FIG. 7, a method of operating a communication node for time synchronization in a vehicle network according to another embodiment of the present invention may be performed at a first one of a plurality of communication nodes included in a vehicle network. The first communication node may perform the same or similar function as the end node shown in Fig. The first communication node may be configured the same or similar to the communication node shown in Fig. The first communication node may perform the function of the slave node in the vehicle network. That is, the first communication node may perform the functions of the second communication node 320 described with reference to FIG. The first communication node may measure a first link delay for performing time synchronization with a second communication node included in the plurality of communication nodes (S710). In the vehicle network, the second communication node may perform the function of the master node. That is, the second communication node may perform the functions of the first communication node 310 described with reference to FIG. Specifically, a method of measuring the first link delay at the first communication node can be described with reference to FIG.

도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 네트워크에서 제1 링크 딜레이를 측정하는 방법을 도시한 흐름도이다.8 is a flow chart illustrating a method of measuring a first link delay in a vehicle network according to another embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 제1 통신 노드는 제1 링크 딜레이의 측정을 요청하는 제1 메시지를 생성할 수 있다. 이후, 제1 통신 노드는 제2 통신 노드로 제2 통신 노드에 대한 제1 링크 딜레이의 측정을 요청하는 제1 메시지를 전송할 수 있다(S711). 제1 메시지는 제1 통신 노드 및 제2 통신 노드 간의 링크 딜레이의 측정을 지시하는 지시자를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 8, a first communication node may generate a first message requesting a measurement of a first link delay. The first communication node may then send a first message to the second communication node requesting measurement of a first link delay for the second communication node (S711). The first message may include an indicator that directs measurement of link delay between the first communication node and the second communication node.

이에 따라, 제2 통신 노드는 제1 통신 노드로부터 제1 링크 딜레이의 측정을 요청하는 제1 메시지를 수신할 수 있다. 이후, 제2 통신 노드는 제1 메시지에 포함된 제1 링크 딜레이의 측정을 지시하는 지시자를 확인할 수 있다. 이후, 제2 통신 노드는 제1 메시지가 수신된 시간에 대한 정보가 포함된 제2 메시지를 생성할 수 있다. 이후, 제2 통신 노드는 제1 메시지가 수신된 시간에 대한 정보가 포함된 제2 메시지를 제1 통신 노드로 전송할 수 있다. 또한, 제2 통신 노드는 제2 메시지가 전송된 시간에 대한 정보가 포함된 제3 메시지를 생성할 수 있고, 생성된 제3 메시지를 제1 통신 노드로 전송할 수 있다.Thus, the second communication node may receive a first message requesting measurement of a first link delay from the first communication node. Then, the second communication node can confirm the indicator indicating the measurement of the first link delay included in the first message. The second communication node may then generate a second message including information about the time at which the first message was received. The second communication node may then send a second message to the first communication node including information about the time at which the first message was received. In addition, the second communication node may generate a third message including information on the time when the second message is transmitted, and may transmit the generated third message to the first communication node.

이후, 제1 통신 노드는 제2 통신 노드로부터 제1 메시지가 수신된 시간에 대한 정보가 포함된 제2 메시지 및 제2 메시지가 전송된 시간에 대한 정보가 포함된 제3 메시지를 수신할 수 있다(S712). 이후, 제1 통신 노드는 제2 메시지 및 제3 메시지 각각에 포함된 시간에 대한 정보에 기초하여 제2 통신 노드에 대한 제1 링크 딜레이를 측정할 수 있다(S713). 구체적으로, 제1 통신 노드에서 제1 링크 딜레이를 측정하는 방법은 도 3 및 도 5를 참조하여 설명된 바와 동일할 수 있다.Thereafter, the first communication node may receive a second message including information on the time when the first message is received from the second communication node, and a third message including information on the time when the second message is transmitted (S712). Then, the first communication node may measure the first link delay for the second communication node based on the information on the time included in the second message and the third message, respectively (S713). Specifically, the method for measuring the first link delay at the first communication node may be the same as that described with reference to Figs. 3 and 5.

다시, 도 7을 참조하면, 제1 통신 노드는 제1 링크 딜레이 및 제1 링크 딜레이의 측정 절차 이전에 수행된 측정 절차에서 측정된 복수의 링크 딜레이들 중 미리 설정된 개수의 링크 딜레이에 대한 제1 평균 값을 산출할 수 있다(S720). 즉, 제1 통신 노드는 단계 S710에서 수행된 바와 같이 주기적으로 제1 통신 노드 및 제2 통신 노드 간의 링크 딜레이를 측정할 수 있고, 측정된 링크 딜레이를 미리 설정된 개수만큼 저장할 수 있고, 미리 설정된 개수에 상응하는 링크 딜에이의 평균 값인 제1 평균 값을 산출할 수 있다. 이때, 미리 설정된 개수에 상응하는 링크 딜레이는 제1 링크 딜레이를 포함하거나 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들어, 미리 설정된 개수에 상응하는 링크 딜레이에 제1 링크 딜레이가 포함되는 경우는 다음과 같이 설명될 수 있다.Referring again to FIG. 7, the first communication node transmits a first link delay and a first link delay to a predetermined number of link delays among a plurality of link delays measured in a measurement procedure performed prior to the measurement procedure of the first link delay, The average value can be calculated (S720). That is, the first communication node may periodically measure the link delay between the first communication node and the second communication node as performed in step S710, store the measured link delay for a predetermined number of times, Which is an average value of the link delay corresponding to the first link average value. At this time, the link delay corresponding to the predetermined number may or may not include the first link delay. For example, the case where the first link delay is included in the link delay corresponding to the predetermined number can be described as follows.

미리 설정된 개수가 3개인 경우, 제1 통신 노드에서 가장 마지막으로 측정된 제1 링크 딜레이를 Ln이라고 하면, 제1 링크 딜레이의 측정 절차 이전에 수행된 측정 절차에서 측정된 제2 링크 딜레이를 Ln -1이라 할 수 있다. 또한, 제2 링크 딜레이의 측정 절차 이전에 수행된 측정 절차에서 측정된 제3 링크 딜레이를 Ln -2이라 할 수 있다. 이때, 제1 통신 노드는 제1 링크 딜레이인 Ln을 포함하여 3개의 링크 딜레이인 제1 링크 딜레이인 Ln, 제2 링크 딜레이인 Ln -1 및 제3 링크 딜레이인 Ln -2의 평균 값인 제1 평균 값을 산출할 수 있다. 구체적으로, 제1 통신 노드에서 산출되는 제1 평균 값은 이하의 수학식 3과 같이 나타낼 수 있다.The second link delay measured in the measurement procedure performed before the measurement procedure of the first link delay is L ( n) , and the second link delay measured in the second link delay measurement procedure is L n < -1 >. Also, the third link delay measured in the measurement procedure performed before the measurement procedure of the second link delay may be referred to as L n -2 . At this time, the first communication node includes the first link delay L n , the third link delay L n , the second link delay L n -1, and the third link delay L n -2 The first average value which is an average value can be calculated. Specifically, the first average value calculated at the first communication node can be expressed by the following equation (3).

Figure pat00003
Figure pat00003

이후, 제1 통신 노드는 제1 평균 값에 대한 링크 딜레이 이전에 수행된 측정 절차에서 측정된 복수의 링크 딜레이들 중 미리 설정된 개수의 링크 딜레이에 대한 제2 평균 값을 산출할 수 있다(S730). 즉, 제1 통신 노드는 제1 평균 값에 대한 링크 딜레이의 수와 동일한 수의 링크 딜에이에 대한 평균 값인 제2 평균 값을 산출할 수 있다. 예를 들어, 단계 S720에서 설명된 바와 같이 미리 설정된 개수가 3개인 경우, 제1 통신 노드에서 제3 링크 딜레이의 측정 절차 이전에 수행된 측정 절차에서 측정된 제4 링크 딜레이를 Ln -3이라 할 수 있다. 또한, 제4 링크 딜레이의 측정 절차 이전에 수행된 측정 절차에서 측정된 제5 링크 딜레이를 Ln -4라 할 수 있다. 또한, 제5 링크 딜레이의 측정 절차 이전에 수행된 측정 절차에서 측정된 제6 링크 딜레이를 Ln -5라 할 수 있다. 이때, 제1 통신 노드는 제4 링크 딜레이인 Ln -3, 제5 링크 딜레이인 Ln -4 및 제6 링크 딜레이인 Ln -5의 평균 값인 제2 평균 값을 산출할 수 있다. 구체적으로, 제1 통신 노드에서 산출되는 제2 평균 값은 이하의 수학식 4와 같이 나타낼 수 있다.Thereafter, the first communication node may calculate a second average value for a predetermined number of link delays among the plurality of link delays measured in the measurement procedure performed before the link delay for the first average value (S730) . That is, the first communication node can calculate a second average value, which is an average value of the link delays, equal to the number of link delays for the first average value. For example, a predetermined number, as described in the step S720 three individual case, the first to the fourth link delay measurement in the measurement procedure carried out prior to the measurement of the third link delay procedures at the communication node as L n -3 can do. Also, the fifth link delay measured in the measurement procedure performed before the measurement procedure of the fourth link delay may be Ln- 4 . Also, the sixth link delay measured in the measurement procedure performed before the measurement procedure of the fifth link delay may be Ln- 5 . At this time, the first communication node may calculate a second average value that is an average value of the fourth link delay L n -3 , the fifth link delay L n -4, and the sixth link delay L n -5 . Specifically, the second average value calculated at the first communication node can be expressed by Equation (4) below.

Figure pat00004
Figure pat00004

이후, 제1 통신 노드는 산출된 제1 평균 값과 산출된 제2 평균 값 간의 차이를 기반으로 제2 통신 노드에 대한 링크 딜레이의 측정 주기를 제어할 수 있다(S740). 제1 통신 노드에서 제2 통신 노드에 대한 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 것은 제1 통신 노드에서 제1 메시지가 전송되는 주기를 제어하는 것을 의미할 수 있다. 예를 들어, 제1 평균 값을 Mn이라 하고, 제2 평균 값을 On이라고 하면, 제1 평균 값 및 제2 평균 값 간의 차이는 이하의 수학식 5와 같이 나타낼 수 있다.Thereafter, the first communication node may control the measurement period of the link delay for the second communication node based on the difference between the calculated first average value and the calculated second average value (S740). Controlling the measurement period of the link delay at the first communication node to the second communication node may mean controlling the period at which the first message is transmitted at the first communication node. For example, if the first average value is M n and the second average value is O n , the difference between the first average value and the second average value can be expressed by Equation (5) below.

Figure pat00005
Figure pat00005

구체적으로, 제1 통신 노드에서 수학식 5와 같이 나타낼 수 있는 제1 평균 값 및 제2 평균 값 간의 차이를 기반으로 제2 통신 노드에 대한 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 방법은 이하에서 도 9를 참조하여 설명될 수 있다.Specifically, a method for controlling the measurement period of the link delay for the second communication node based on the difference between the first average value and the second average value that can be expressed by Equation (5) at the first communication node will be described below with reference to FIG. 9 . ≪ / RTI >

도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 네트워크에서 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 방법을 도시한 흐름도이다.9 is a flowchart illustrating a method of controlling a measurement period of a link delay in a vehicle network according to another embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 제1 통신 노드는 산출된 차이를 제2 통신 노드에 대한 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하기 위해 미리 설정된 제1 임계값과 비교할 수 있다(S741). 즉, 제1 통신 노드에서 산출된 차이를 제1 임계값과 비교하는 것은 제2 통신 노드에 대한 링크 딜레이의 변화 정도를 판단하기 위한 것을 의미할 수 있다. 예를 들어, 제1 통신 노드에서 산출된 차이가 제1 임계값 미만인 경우, 제2 통신 노드에 대한 링크 딜레이의 변화가 비교적 크지 않은 것을 의미할 수 있다. 반면, 제1 통신 노드에서 산출된 차이가 제1 임계값 이상인 경우, 제2 통신 노드에 대한 링크 딜레이의 변화가 비교적 큰 것을 의미할 수 있다.Referring to FIG. 9, the first communication node may compare the calculated difference with a preset first threshold value to control the measurement period of the link delay for the second communication node (S741). That is, comparing the difference calculated at the first communication node with the first threshold value may mean to determine the degree of change in the link delay to the second communication node. For example, if the difference computed at the first communication node is below a first threshold, it may mean that the change in link delay for the second communication node is not relatively large. On the other hand, when the difference calculated at the first communication node is equal to or greater than the first threshold value, it may mean that the change in the link delay to the second communication node is relatively large.

이후, 제1 통신 노드는 산출된 차이가 제1 임계값 이상인 경우, 링크 딜레이의 측정 주기를 미리 설정된 초기값으로 설정할 수 있다(S742). 예를 들어, 미리 설정된 초기값은 링크 딜레이의 측정 주기의 감소할 수 있는 최소값 또는 최대값보다 작은 값으로 설정될 수 있다.Thereafter, if the calculated difference is equal to or greater than the first threshold value, the first communication node can set the link delay measurement period to a preset initial value (S742). For example, the preset initial value may be set to a value that is smaller than the minimum value or the maximum value that can be reduced in the measurement period of the link delay.

반면, 제1 통신 노드는 산출된 차이가 제1 임계값 미만인 경우, 링크 딜레이의 측정 주기를 딜레이의 측정 주기의 최대값인 제2 임계값과 비교할 수 있다(S743). 링크 딜레이의 측정 주기의 최대값인 제2 임계값은 제1 통신 노드에서 전송되는 제1 메시지의 전송 주기가 증가할 수 있는 최대값을 의미할 수 있다. 예를 들어, 링크 딜레이의 측정 주기의 최대값인 제2 임계값은 제1 통신 노드에 미리 설정될 수 있다. 이후, 제1 통신 노드는 링크 딜레이의 측정 주기 및 제2 임계값 간의 비교 결과를 기반으로 링크 딜레이의 측정 주기를 제어할 수 있다.On the other hand, if the calculated difference is less than the first threshold, the first communication node may compare the measurement period of the link delay with the second threshold, which is the maximum value of the measurement period of the delay (S743). The second threshold value, which is the maximum value of the measurement period of the link delay, may mean a maximum value at which the transmission period of the first message transmitted from the first communication node can increase. For example, the second threshold, which is the maximum value of the measurement period of the link delay, can be preset in the first communication node. Then, the first communication node can control the measurement period of the link delay based on the comparison result between the measurement period of the link delay and the second threshold value.

구체적으로, 제1 통신 노드는 링크 딜레이의 측정 주기가 제2 임계값 이상인 경우, 링크 딜레이의 측정 주기를 유지할 수 있다(S744). 즉, 제1 통신 노드는 링크 딜레이의 측정 주기가 제2 임계값 이상인 경우, 현재 설정된 링크 딜레이의 측정 주기가 최대값인 것으로 판단할 수 있다. 이에 따라, 제1 통신 노드는 링크 딜레이의 측정 주기를 증가시킬 수 없으므로 링크 딜레이의 측정 주기를 유지할 수 있다. 반면, 제1 통신 노드는 링크 딜레이의 측정 주기가 제2 임계값 미만인 경우, 링크 딜레이의 측정 주기를 미리 설정된 길이만큼 증가시킬 수 있다(S745). 제1 통신 노드에서 링크 딜레이의 측정 주기를 증가시키기 위해 미리 설정된 길이는 링크 딜레이의 측정 주기가 증가할 수 있는 최대값 내에서 미리 설정될 수 있다.Specifically, when the measurement period of the link delay is equal to or greater than the second threshold value, the first communication node can maintain the measurement period of the link delay (S744). That is, when the measurement period of the link delay is equal to or greater than the second threshold value, the first communication node can determine that the measurement cycle of the currently set link delay is the maximum value. Accordingly, the first communication node can not increase the measurement period of the link delay, and thus can maintain the measurement period of the link delay. On the other hand, if the measurement period of the link delay is less than the second threshold, the first communication node may increase the measurement period of the link delay by a predetermined length (S745). The predetermined length for increasing the measurement period of the link delay at the first communication node can be preset within the maximum value at which the measurement period of the link delay can be increased.

상술한 바와 같은 방법을 통해 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 네트워크에서 제1 통신 노드는 제2 통신 노드에 대한 시간 동기화를 수행하기 위해 측정되는 링크 딜레이의 주기를 제어할 수 있다. 즉, 차량 네트워크에서 제1 통신 노드는 제2 통신 노드에 대한 링크 딜레이가 비교적 일정한 경우, 링크 딜레이의 측정 주기를 증가시킬 수 있다. 반면, 차량 네트워크에서 제1 통신 노드는 제2 통신 노드에 대한 링크 딜레이가 비교적 일정하지 않은 경우, 링크 딜레이의 측정 주기를 감소시킬 수 있다. 이를 통해, 차량 네트워크에서 제1 통신 노드는 제2 통신 노드에 대한 시간 동기화를 수행하는 과정 중 링크 딜레이를 측정하는 과정에서 발생 부하를 감소시킬 수 있다.Through the method as described above, the first communication node in the vehicle network according to an embodiment of the present invention can control the period of the link delay measured to perform time synchronization with respect to the second communication node. That is, in the vehicle network, the first communication node may increase the measurement period of the link delay if the link delay to the second communication node is relatively constant. On the other hand, in the vehicle network, the first communication node may reduce the measurement period of the link delay if the link delay to the second communication node is not relatively constant. Accordingly, in the vehicle network, the first communication node can reduce the generation load in the process of measuring the link delay during the time synchronization for the second communication node.

도 10은 차량 네트워크에서 링크 딜레이를 측정하는 방법에 대한 제2 실시예를 도시한 순서도이다.10 is a flowchart showing a second embodiment of a method for measuring link delay in a vehicle network.

도 10을 참조하면, 차량 네트워크는 제1 통신 노드(1010), 제2 통신 노드(1020) 및 제3 통신 노드(1030)를 포함할 수 있다. 제1 통신 노드 1(1010) 및 제2 통신 노드(1020)는 도 1에 도시된 엔드 노드와 동일 또는 유사한 기능을 수행할 수 있다. 제3 통신 노드(1030)는 도 1에 도시된 스위치와 동일 또는 유사한 기능을 수행할 수 있다. 제1 통신 노드(1010), 제2 통신 노드(1020) 및 제3 통신 노드(1030)는 도 2에 도시된 통신 노드와 동일 또는 유사하게 구성될 수 있다. 제1 통신 노드(1010)는 차량 네트워크에서 마스터 노드(master node)의 기능을 수행할 수 있고, 제2 통신 노드(1020)는 슬래이브 노드(slave node)의 기능을 수행할 수 있다. 또한, 제3 통신 노드(1030)는 스위치(switch)의 기능을 수행할 수 있다. 도 10에서는 차량 네트워크에서 스위치의 기능을 수행하는 통신 노드가 존재하는 경우, 통신 노드에서 링크 딜레이를 측정하는 방법 및 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 방법이 설명될 수 있다.10, the vehicle network may include a first communication node 1010, a second communication node 1020, and a third communication node 1030. The first communication node 1 1010 and the second communication node 1020 can perform the same or similar functions as the end node shown in FIG. The third communication node 1030 may perform the same or similar function as the switch shown in Fig. The first communication node 1010, the second communication node 1020 and the third communication node 1030 may be configured to be the same or similar to the communication node shown in Fig. The first communication node 1010 may perform a function of a master node in a vehicle network and the second communication node 1020 may perform a function of a slave node. Also, the third communication node 1030 may perform a function of a switch. In Fig. 10, when there is a communication node that performs a function of a switch in a vehicle network, a method of measuring the link delay at the communication node and a method of controlling the measurement period of the link delay can be described.

차량 네트워크에서 제1 통신 노드(1010) 및 제3 통신 노드(1030)는 서로 통신을 수행하기 위해 시간 동기화를 수행할 수 있다. 즉, 제1 통신 노드(1010) 및 제3 통신 노드(1030) 간의 시간 동기화를 위해 제1 통신 노드(1010) 및 제3 통신 노드(1030) 간의 링크 딜레이가 측정될 수 있다. 구체적으로, 제3 통신 노드(1030)는 딜레이의 측정을 요청하는 제1 메시지를 생성할 수 있고, 생성된 제1 메시지를 제1 통신 노드(1010)로 전송할 수 있다. 이후, 제1 통신 노드(1010)는 제3 통신 노드(1030)로부터 딜레이의 측정을 요청하는 제1 메시지를 수신할 수 있다. 이후, 제1 통신 노드(1010)는 딜레이의 측정에 대한 응답인 제2 메시지를 생성할 수 있고, 생성된 제2 메시지를 제3 통신 노드(1030)로 전송할 수 있다. 이후, 제1 통신 노드(1010)는 딜레이의 측정에 대한 응답인 제3 메시지를 생성할 수 있고, 생성된 제3 메시지를 제3 통신 노드(1030)로 전송할 수 있다. 여기서, 제1 통신 노드(1010) 및 제3 통신 노드(1030) 간에 수행되는 링크 딜레이의 측정 절차는 도 3을 참조하여 설명된 제1 통신 노드(310) 및 제2 통신 노드(320) 간에 수행되는 링크 딜레이의 측정 절차와 동일할 수 있다.In the vehicle network, the first communication node 1010 and the third communication node 1030 can perform time synchronization to perform communication with each other. That is, the link delay between the first communication node 1010 and the third communication node 1030 can be measured for time synchronization between the first communication node 1010 and the third communication node 1030. Specifically, the third communication node 1030 may generate a first message requesting a measurement of the delay, and may transmit the generated first message to the first communication node 1010. The first communication node 1010 may then receive a first message from the third communication node 1030 requesting measurement of the delay. The first communication node 1010 may then generate a second message that is a response to the measurement of the delay and may transmit the generated second message to the third communication node 1030. The first communication node 1010 may then generate a third message that is a response to the measurement of the delay and may transmit the generated third message to the third communication node 1030. The measurement procedure of the link delay performed between the first communication node 1010 and the third communication node 1030 is performed between the first communication node 310 and the second communication node 320 described with reference to FIG. Lt; / RTI > may be the same as the measurement procedure of the link delay.

이‹š, 제3 통신 노드(1030)는 측정된 제1 통신 노드(1010) 및 제3 통신 노드(1030) 간의 링크 딜레이를 기반으로 제1 통신 노드(1010)에 대한 링크 딜레이의 측정 주기를 제어할 수 있다. 구체적으로, 제3 통신 노드(1030)에서 제1 통신 노드(1010)에 대한 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 방법은 도 4 내지 도 9를 참조하여 설명한 바와 동일할 수 있다.In this case, the third communication node 1030 transmits a measurement cycle of the link delay to the first communication node 1010 based on the measured link delay between the first communication node 1010 and the third communication node 1030 Can be controlled. Specifically, the method of controlling the measurement period of the link delay for the first communication node 1010 in the third communication node 1030 may be the same as that described with reference to Figs. 4 to 9.

이후, 제2 통신 노드(1020) 및 제3 통신 노드(1030)는 서로 통신을 수행하기 위해 시간 동기화를 수행할 수 있다. 즉, 제2 통신 노드(1020) 및 제3 통신 노드(1030) 간의 시간 동기화를 위해 제2 통신 노드(1020) 및 제3 통신 노드(1030) 간의 링크 딜레이가 측정될 수 있다. 구체적으로, 제2 통신 노드(1020)는 딜레이의 측정을 요청하는 제4 메시지를 생성할 수 있고, 생성된 제4 메시지를 제3 통신 노드(1030)로 전송할 수 있다.Then, the second communication node 1020 and the third communication node 1030 can perform time synchronization to perform communication with each other. That is, the link delay between the second communication node 1020 and the third communication node 1030 may be measured for time synchronization between the second communication node 1020 and the third communication node 1030. Specifically, the second communication node 1020 may generate a fourth message requesting the measurement of the delay, and may transmit the generated fourth message to the third communication node 1030.

이후, 제3 통신 노드(1030)는 제2 통신 노드(1020)로부터 딜레이의 측정을 요청하는 제4 메시지를 수신할 수 있다. 이후, 제3 통신 노드(1030)는 딜레이의 측정에 대한 응답인 제5 메시지를 생성할 수 있고, 생성된 제5 메시지를 제2 통신 노드(1020)로 전송할 수 있다. 이후, 제3 통신 노드(1030)는 딜레이의 측정에 대한 응답인 제6 메시지를 생성할 수 있고, 생성된 제6 메시지를 제2 통신 노드(1020)로 전송할 수 있다. 여기서, 제2 통신 노드(1020) 내지 제3 통신 노드(1030) 간에 수행되는 링크 딜레이의 측정 절차는 도 3을 참조하여 설명된 제1 통신 노드(310) 및 제2 통신 노드(320) 간에 수행되는 링크 딜레이의 측정 절차와 동일할 수 있다.The third communication node 1030 may then receive a fourth message from the second communication node 1020 requesting measurement of the delay. The third communication node 1030 may then generate a fifth message that is a response to the measurement of the delay and may transmit the generated fifth message to the second communication node 1020. [ The third communication node 1030 may then generate a sixth message that is a response to the measurement of the delay and may transmit the generated sixth message to the second communication node 1020. [ Here, the link delay measurement procedure performed between the second communication node 1020 and the third communication node 1030 is performed between the first communication node 310 and the second communication node 320 described with reference to FIG. 3 Lt; / RTI > may be the same as the measurement procedure of the link delay.

이‹š, 제2 통신 노드(1020)는 측정된 제2 통신 노드(1020) 및 제3 통신 노드(1030) 간의 링크 딜레이를 기반으로 제3 통신 노드(1030)에 대한 링크 딜레이의 측정 주기를 제어할 수 있다. 구체적으로, 제2 통신 노드(1020)에서 제3 통신 노드(1030)에 대한 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 방법은 도 4 내지 도 9를 참조하여 설명한 바와 동일할 수 있다.In this case, the second communication node 1020 measures the link delay of the third communication node 1030 based on the measured link delay between the second communication node 1020 and the third communication node 1030 Can be controlled. Specifically, the method for controlling the measurement period of the link delay for the third communication node 1030 in the second communication node 1020 may be the same as that described with reference to Figs. 4 to 9.

상술한 바와 같이, 차량 네트워크에서 복수의 통신 노드들 중 스위치의 기능을 수행하는 통신 노드가 존재하는 경우, 마스터 노드의 기능을 수행하는 통신 노드 및 스위치의 기능을 수행하는 통신 노드 간의 링크 딜레이의 측정 주기가 제어될 수 있고, 스위치의 기능을 수행하는 통신 노드 및 슬래이브 노드의 기능을 수행하는 통신 노드 간의 링크 딜레이의 측정 주기가 제어될 수 있다.As described above, when there is a communication node that performs a function of a switch among a plurality of communication nodes in the vehicle network, the measurement of the link delay between the communication node performing the function of the master node and the communication node performing the function of the switch The period can be controlled and the measurement period of the link delay between the communication node performing the function of the switch and the communication node performing the function of the slave node can be controlled.

본 발명에 따른 방법들은 다양한 컴퓨터 수단을 통해 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위해 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.The methods according to the present invention can be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer means and recorded on a computer readable medium. The computer readable medium may include program instructions, data files, data structures, and the like, alone or in combination. The program instructions recorded on the computer readable medium may be those specially designed and constructed for the present invention or may be available to those skilled in the computer software.

컴퓨터 판독 가능 매체의 예에는 롬(rom), 램(ram), 플래시 메모리(flash memory) 등과 같이 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러(compiler)에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터(interpreter) 등을 사용해서 컴퓨터에 의해 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상술한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 적어도 하나의 소프트웨어 모듈로 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.Examples of computer readable media include hardware devices that are specially configured to store and execute program instructions, such as ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include machine language code such as those generated by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware devices described above may be configured to operate with at least one software module to perform the operations of the present invention, and vice versa.

이상 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims. It will be possible.

Claims (21)

이더넷(Ethernet) 기반의 차량 네트워크에 포함된 복수의 통신 노드들 중 제1 통신 노드의 동작 방법으로서,
상기 복수의 통신 노드들에 포함된 제2 통신 노드와 시간 동기화(time synchronization)를 수행하기 위한 제1 링크 딜레이(link delay)를 측정하는 단계;
상기 제1 링크 딜레이의 측정 절차 이전에 수행된 측정 절차에서 측정된 복수의 링크 딜레이들의 평균 값과 상기 제1 링크 딜레이 간의 차이를 산출하는 단계;
상기 산출된 차이를 상기 제2 통신 노드에 대한 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하기 위해 미리 설정된 제1 임계값과 비교하는 단계; 및
상기 비교 결과를 기반으로 상기 제2 통신 노드에 대한 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 단계를 포함하는 제1 통신 노드의 동작 방법.A method of operating a first one of a plurality of communication nodes included in an Ethernet based vehicle network,
Measuring a first link delay for performing time synchronization with a second communication node included in the plurality of communication nodes;
Calculating a difference between the average value of the plurality of link delays measured in the measurement procedure performed before the measurement procedure of the first link delay and the first link delay;
Comparing the calculated difference with a preset first threshold for controlling a measurement period of a link delay for the second communication node; And
And controlling a measurement period of a link delay for the second communication node based on the comparison result. 청구항 1에 있어서,
상기 제1 링크 딜레이를 측정하는 단계는,
상기 제2 통신 노드로 상기 제2 통신 노드에 대한 상기 제1 링크 딜레이의 측정을 요청하는 제1 메시지를 전송하는 단계;
상기 제2 통신 노드로부터 상기 제1 메시지가 수신된 시간에 대한 정보가 포함된 제2 메시지 및 상기 제2 메시지가 전송된 시간에 대한 정보가 포함된 제3 메시지를 수신하는 단계; 및
상기 제2 메시지 및 상기 제3 메시지 각각에 포함된 시간에 대한 정보에 기초하여 상기 제2 통신 노드에 대한 제1 링크 딜레이를 측정하는 단계를 포함하는 제1 통신 노드의 동작 방법.The method according to claim 1,
Wherein measuring the first link delay comprises:
Sending a first message to the second communication node requesting measurement of the first link delay for the second communication node;
Receiving a second message including information on a time at which the first message is received from the second communication node and a third message including information about a time at which the second message is transmitted; And
And measuring a first link delay for the second communication node based on information about a time included in each of the second message and the third message. 상기 청구항 2에 있어서,
상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 단계는,
상기 제1 통신 노드에서 상기 제1 메시지가 전송되는 주기를 제어하는 것을 특징으로 하는 제1 통신 노드의 동작 방법.The method according to claim 2,
Wherein the step of controlling the measurement period of the link delay comprises:
And controlling the period at which the first message is transmitted at the first communication node. 청구항 1에 있어서,
상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 단계는,
상기 산출된 차이가 상기 제1 임계값 미만인 경우, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 상기 딜레이의 측정 주기의 최대값인 제2 임계값과 비교하는 단계; 및
상기 링크 딜레이의 측정 주기 및 상기 제2 임계값 간의 비교 결과를 기반으로 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제1 통신 노드의 동작 방법.The method according to claim 1,
Wherein the step of controlling the measurement period of the link delay comprises:
Comparing the measurement period of the link delay with a second threshold, which is a maximum value of a measurement period of the delay, when the calculated difference is less than the first threshold; And
And controlling the measurement period of the link delay based on a comparison result between the measurement period of the link delay and the second threshold value. 청구항 4에 있어서,
상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 단계는,
상기 산출된 차이가 미리 설정된 제1 임계값 이상인 경우, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 미리 설정된 초기값(initial value)으로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제1 통신 노드의 동작 방법.The method of claim 4,
Wherein the step of controlling the measurement period of the link delay comprises:
And setting a measurement period of the link delay as a preset initial value when the calculated difference is equal to or greater than a preset first threshold value. 청구항 4에 있어서,
상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 단계는,
상기 링크 딜레이의 측정 주기가 상기 제2 임계값 미만인 경우, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 미리 설정된 길이만큼 증가시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제1 통신 노드의 동작 방법.The method of claim 4,
Wherein the step of controlling the measurement period of the link delay comprises:
And increasing the measurement period of the link delay by a predetermined length when the measurement period of the link delay is less than the second threshold. 청구항 4에 있어서,
상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 단계는,
상기 링크 딜레이의 측정 주기가 상기 제2 임계값 이상인 경우, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 유지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제1 통신 노드의 동작 방법.The method of claim 4,
Wherein the step of controlling the measurement period of the link delay comprises:
And maintaining the measurement period of the link delay when the measurement period of the link delay is equal to or greater than the second threshold value. 이더넷(Ethernet) 기반의 차량 네트워크에 포함된 복수의 통신 노드들 중 제1 통신 노드의 동작 방법으로서,
상기 복수의 통신 노드들에 포함된 제2 통신 노드와 시간 동기화(time synchronization)를 수행하기 위한 제1 링크 딜레이(link delay)를 측정하는 단계;
상기 제1 링크 딜레이 및 상기 제1 링크 딜레이의 측정 절차 이전에 수행된 측정 절차에서 측정된 복수의 링크 딜레이들 중 미리 설정된 개수의 링크 딜레이에 대한 제1 평균 값을 산출하는 단계;
상기 제1 평균 값에 대한 링크 딜레이의 측정 절차 이전에 수행된 측정 절차에서 측정된 복수의 링크 딜레이들 중 상기 미리 설정된 개수의 링크 딜레이에 대한 제2 평균 값을 산출하는 단계; 및
상기 산출된 제1 평균 값과 상기 산출된 제2 평균 값 간의 차이를 기반으로 상기 제2 통신 노드에 대한 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 단계를 포함하는 제1 통신 노드의 동작 방법.A method of operating a first one of a plurality of communication nodes included in an Ethernet based vehicle network,
Measuring a first link delay for performing time synchronization with a second communication node included in the plurality of communication nodes;
Calculating a first average value of a predetermined number of link delays among a plurality of link delays measured in a measurement procedure performed before the measurement procedure of the first link delay and the first link delay;
Calculating a second average value of the predetermined number of link delays among the plurality of link delays measured in the measurement procedure performed before the measurement procedure of the link delay for the first average value; And
And controlling a measurement period of a link delay for the second communication node based on a difference between the calculated first average value and the calculated second average value. 청구항 8에 있어서,
상기 제1 링크 딜레이를 측정하는 단계는,
상기 제2 통신 노드로 상기 제2 통신 노드에 대한 상기 제1 링크 딜레이의 측정을 요청하는 제1 메시지를 전송하는 단계;
상기 제2 통신 노드로부터 상기 제1 메시지가 수신된 시간에 대한 정보가 포함된 제2 메시지 및 상기 제2 메시지가 전송된 시간에 대한 정보가 포함된 제3 메시지를 수신하는 단계; 및
상기 제2 메시지 및 상기 제3 메시지 각각에 포함된 시간에 대한 정보에 기초하여 상기 제2 통신 노드에 대한 제1 링크 딜레이를 측정하는 단계를 포함하는 제1 통신 노드의 동작 방법.The method of claim 8,
Wherein measuring the first link delay comprises:
Sending a first message to the second communication node requesting measurement of the first link delay for the second communication node;
Receiving a second message including information on a time at which the first message is received from the second communication node and a third message including information about a time at which the second message is transmitted; And
And measuring a first link delay for the second communication node based on information about a time included in each of the second message and the third message. 청구항 9에 있어서,
상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 단계는,
상기 제1 통신 노드에서 상기 제1 메시지가 전송되는 주기를 제어하는 것을 특징으로 하는 제1 통신 노드의 동작 방법.The method of claim 9,
Wherein the step of controlling the measurement period of the link delay comprises:
And controlling the period at which the first message is transmitted at the first communication node. 청구항 8에 있어서,
상기 제1 평균 값은,
상기 제1 링크 딜레이 값이 포함되어 산출되거나, 상기 제1 링크 딜레이 값이 포함되지 않고 산출되는 것을 특징으로 하는 제1 통신 노드의 동작 방법.The method of claim 8,
Wherein the first average value is a first average value,
The first link delay value is calculated, or the first link delay value is not included. 청구항 8에 있어서,
상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 단계는,
상기 산출된 차이를 상기 제2 통신 노드에 대한 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하기 위해 미리 설정된 제1 임계값과 비교하는 단계; 및
상기 비교 결과를 기반으로 상기 제2 통신 노드에 대한 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제1 통신 노드의 동작 방법.The method of claim 8,
Wherein the step of controlling the measurement period of the link delay comprises:
Comparing the calculated difference with a preset first threshold for controlling a measurement period of a link delay for the second communication node; And
And controlling a measurement period of a link delay for the second communication node based on the comparison result. 청구항 12에 있어서,
상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 단계는,
상기 산출된 차이가 상기 제1 임계값 미만인 경우, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 상기 링크 딜레이의 측정 주기의 최대값인 제2 임계값과 비교하는 단계; 및
상기 링크 딜레이의 측정 주기 및 상기 제2 임계값 간의 비교 결과를 기반으로 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제1 통신 노드의 동작 방법.The method of claim 12,
Wherein the step of controlling the measurement period of the link delay comprises:
Comparing the measurement period of the link delay with a second threshold that is a maximum value of the measurement period of the link delay when the calculated difference is less than the first threshold; And
And controlling the measurement period of the link delay based on a comparison result between the measurement period of the link delay and the second threshold value. 청구항 12에 있어서,
상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 단계는,
상기 산출된 차이가 상기 제1 임계값 이상인 경우, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 미리 설정된 초기값(initial value)으로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제1 통신 노드의 동작 방법.The method of claim 12,
Wherein the step of controlling the measurement period of the link delay comprises:
And setting the measurement period of the link delay as a preset initial value when the calculated difference is equal to or greater than the first threshold value. 청구항 12에 있어서,
상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 단계는,
상기 링크 딜레이의 측정 주기가 상기 제2 임계값 미만인 경우, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 미리 설정된 길이만큼 증가시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제1 통신 노드의 동작 방법.The method of claim 12,
Wherein the step of controlling the measurement period of the link delay comprises:
And increasing the measurement period of the link delay by a predetermined length when the measurement period of the link delay is less than the second threshold. 청구항 12에 있어서,
상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 단계는,
상기 링크 딜레이의 측정 주기가 상기 제2 임계값 이상인 경우, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 유지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제1 통신 노드의 동작 방법.The method of claim 12,
Wherein the step of controlling the measurement period of the link delay comprises:
And maintaining the measurement period of the link delay when the measurement period of the link delay is equal to or greater than the second threshold value. 이더넷(Ethernet) 기반의 차량 네트워크에 포함된 복수의 통신 노드들 중 제1 통신 노드로서,
프로세서(processor); 및
상기 프로세서를 통해 실행되는 적어도 하나의 명령이 저장된 메모리(memory)를 포함하고,
상기 적어도 하나의 명령은,
상기 복수의 통신 노드들에 포함된 제2 통신 노드와 시간 동기화(time synchronization)를 수행하기 위한 제1 링크 딜레이(link delay)를 측정하고;
상기 제1 링크 딜레이의 측정 절차 이전에 수행된 측정 절차에서 측정된 복수의 링크 딜레이들의 평균 값과 상기 제1 링크 딜레이 간의 차이를 산출하고;
상기 산출된 차이를 상기 제2 통신 노드에 대한 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하기 위해 미리 설정된 제1 임계값과 비교하고; 그리고
상기 비교 결과를 기반으로 상기 제2 통신 노드에 대한 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하도록 실행되는 제1 통신 노드.A first one of a plurality of communication nodes included in an Ethernet-based vehicle network,
A processor; And
Wherein at least one instruction executed through the processor includes a memory,
Wherein the at least one instruction comprises:
Measuring a first link delay for performing time synchronization with a second communication node included in the plurality of communication nodes;
Calculating a difference between the average value of the plurality of link delays measured in the measurement procedure performed before the measurement procedure of the first link delay and the first link delay;
Compare the calculated difference with a preset first threshold for controlling a measurement period of a link delay for the second communication node; And
And to control the measurement period of the link delay for the second communication node based on the comparison result. 청구항 17에 있어서,
상기 적어도 하나의 명령은,
상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 과정에서 상기 산출된 차이가 상기 제1 임계값 미만인 경우, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 상기 링크 딜레이의 측정 주기의 최대값인 제2 임계값과 비교하고; 그리고
상기 링크 딜레이의 측정 주기 및 상기 제2 임계값 간의 비교 결과를 기반으로 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하도록 실행되는 것을 특징으로 하는 제1 통신 노드.18. The method of claim 17,
Wherein the at least one instruction comprises:
Comparing the measurement period of the link delay with a second threshold that is a maximum value of the measurement period of the link delay when the calculated difference is less than the first threshold in the course of controlling the measurement period of the link delay; And
And to measure the link delay measurement period based on a comparison result between the measurement period of the link delay and the second threshold value. 청구항 18에 있어서,
상기 적어도 하나의 명령은,
상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 과정에서 상기 산출된 차이가 미리 설정된 제1 임계값 이상인 경우, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 미리 설정된 초기값(initial value)으로 설정하도록 실행되는 것을 특징으로 하는 제1 통신 노드.19. The method of claim 18,
Wherein the at least one instruction comprises:
Wherein the control unit is configured to set the measurement period of the link delay as a preset initial value when the calculated difference is equal to or greater than a predetermined first threshold value in the course of controlling the measurement period of the link delay. 1 communication node. 청구항 18에 있어서,
상기 적어도 하나의 명령은,
상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 과정에서 상기 링크 딜레이의 측정 주기가 상기 제2 임계값 미만인 경우, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 미리 설정된 길이만큼 증가시키도록 실행되는 것을 특징으로 하는 제1 통신 노드.19. The method of claim 18,
Wherein the at least one instruction comprises:
Wherein the control unit is configured to increase the measurement period of the link delay by a predetermined length when the measurement period of the link delay is less than the second threshold in the course of controlling the measurement period of the link delay. . 청구항 18에 있어서,
상기 적어도 하나의 명령은,
상기 링크 딜레이의 측정 주기를 제어하는 과정에서 상기 링크 딜레이의 측정 주기가 상기 제2 임계값 이상인 경우, 상기 링크 딜레이의 측정 주기를 유지하도록 실행되는 것을 특징으로 하는 제1 통신 노드.19. The method of claim 18,
Wherein the at least one instruction comprises:
Wherein the control unit is configured to maintain the measurement period of the link delay when the measurement period of the link delay is equal to or greater than the second threshold while controlling the measurement period of the link delay.
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