KR20180052983A - Control method for drift logic of vehicle equipped with epb - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 EPB 장착 차량의 드리프트 로직 제어 방법에 관한 것으로서, 특히 일반 파킹 브레이크 시스템이 아닌 EPB 시스템이 장착된 차량에서 드리프트가 가능하게 하는 드리프트 로직 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a drift logic control method for a vehicle equipped with an EPB, and more particularly, to a drift logic control method that enables drift in a vehicle equipped with an EPB system other than a general parking brake system.
일반적으로 드리프트는 자동차의 회전시 발생하는 회전운동을 주행이라는 직선운동으로 변환되기 위해 RPM을 유지시키면서 마찰의 한계를 넘지 않는 범위에서 주행하는 기술을 말한다. 이러한 차량의 기술이 있는 경우 관성력에 의해 차량이 궤도 밖으로 밀려나가지 않게 되며, 운전자가 원하는 일정의 속도로 차량을 구동시킬 수 있는 장점이 있다.Generally, drift refers to a technique that travels within a range that does not exceed the friction limit while maintaining the RPM in order to convert the rotational motion generated during the rotation of the vehicle into a linear motion of running. In the case of such a vehicle technology, the vehicle is not pushed out of the track due to the inertia force, and the driver can drive the vehicle at a desired speed.
이와 관련, 종래의 한국공개특허 제10-2012-0024207호(EPS 구동 제어 방법)는 EPB의 구동 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 캘리퍼 일체형인 EPB에서 캘리퍼 내에 생기는 마스터 실린더 압력의 변화를 감지하여 EPB 구동 시간을 보정함으로써 EPB로 인한 드래그 발생 위험성을 감소시킬 수 있도록 하는 EPB 구동 제어 방법을 개시하고 있다.In this connection, Korean Unexamined Patent Application Publication No. 10-2012-0024207 (EPS driving control method) relates to a driving control method of an EPB, more specifically, to detecting a change in master cylinder pressure occurring in a caliper in an EPB integrated with a caliper And correcting the EPB drive time so as to reduce the risk of occurrence of drag due to the EPB.
다만 핸드 브레이크나 페달 브레이크 등을 장착된 차량의 경우 후륜 파킹 브레이크가 작동하여 DIH or 캘리퍼 등이 작동되어 드리프트가 가능한 반면 EPB가 장착된 종래의 차량의 경우 주행 중 EPB를 ON하면 ABS가 작동하거나 작동하지 않더라도 EPB가 ABS처럼 작동을 하여 드리프트가 불가한 문제점이 있다.However, in the case of a vehicle equipped with a hand brake or a pedal brake, the rear wheel parking brake operates and the DIH or the caliper can be operated to drift. However, in the case of a conventional vehicle equipped with an EPB, The EPB operates like an ABS, and drift is impossible.
본 발명은 EPB가 장착된 차량에서도 드리프트가 가능한 로직 제어 방법을 제공하고, ABS 경고등의 점등과 EPB 모터의 구동 여부에 따라 세부적으로 구성된 드리프트 로직의 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.It is another object of the present invention to provide a logic control method capable of drifting even in a vehicle equipped with an EPB, and to provide a control method of the drift logic that is configured in detail according to whether an ABS warning lamp is lit or an EPB motor is driven.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 차량의 EPB 구동 제어 방법에 있어서, EPB를 구동하는 EPB 스위치가 ON인 경우 스티어링 각도, 횡가속도 및 차량 속도로 이루어진 차량의 주행상태를 기 설정된 각각의 임계치와 비교하여 차량의 운전자가 드리프트를 원하는지 판단하여 드리프트 모드로 진입하는 제1 단계; 차량 내 ABS 경고등의 점등 여부에 따라 EPB를 직접 구동하는 EPB 모터를 제어 또는 후륜 브레이크를 제어하여 드리프트 모드를 작동시키는 제2 단계; 및 주행상태를 기 설정된 각각의 임계치와 비교하여 EPB 모터를 제어 또는 후륜 브레이크를 제어하여 드리프트 모드를 해제시키는 제3 단계;를 포함하는 EPB 장착 차량의 드리프트 로직 제어 방법을 제공하는 것을 일 특징으로 한다.In order to achieve the above object, according to the present invention, there is provided a method of controlling an EPB drive of a vehicle, comprising the steps of: determining a running state of the vehicle, which is a steering angle, a lateral acceleration and a vehicle speed when the EPB switch for driving the EPB is ON, A first step of determining whether a driver of the vehicle desires drift and entering a drift mode; A second step of controlling the EPB motor that directly drives the EPB depending on whether the ABS warning lamp in the vehicle is illuminated, or operating the drift mode by controlling the rear wheel brake; And a third step of controlling the EPB motor or releasing the drift mode by controlling the EPB motor or the rear wheel brake by comparing the running state with each of the predetermined thresholds, in the drift logic control method of the EPB equipped vehicle .
바람직하게, 제1 단계는, 차량의 ESC가 소정의 기어 상태를 이탈하는지 판단하는 과정; 스티어링 각도, 횡가속도 및 차량 속도로 이루어진 차량의 주행상태가 기 설정된 각각의 임계치를 모두 초과하는지 판단하는 과정; EPS 스위치가 ON 인 경우 작동 시간이 기 설정된 작동 시간 임계치를 초과하는지 판단하는 과정;을 포함할 수 있다.Preferably, the first step includes: determining whether the ESC of the vehicle deviates from a predetermined gear state; Determining whether the running state of the vehicle, which is made up of the steering angle, the lateral acceleration, and the vehicle speed, exceeds a predetermined threshold value; And determining whether the operation time exceeds the predetermined operation time threshold when the EPS switch is ON.
바람직하게, 제2 단계는, ABS 경고등의 점등 여부를 확인하여 ON인 경우 EPB 모터를 일정 시간 구동하여 EPB 모터 구동 드리프트 모드로 진입하고, OFF인 경우 후륜 브레이크 구동 드리프트 모드로 진입하는 과정; 및 EPB 모터 드리프트 모드로 진입한 경우 EPB 모터의 작동 시간과 구동 전류값을 기 설정된 임계치와 비교하여 EPB 모터의 구동을 정지시키고, 후륜 브레이크 구동 드리프트 모드로 진입한 경우 후륜 브레이크의 유압을 체크하여 차량의 ESC의 작동을 정지시키고 EPB 모터의 구동을 정지시키는 과정;을 포함할 수 있다.Preferably, in the second step, the EPB motor is driven for a predetermined time to enter the EPB motor driven drift mode when the ABS warning lamp is ON, and enters the rear wheel brake driven drift mode when the ABS warning lamp is OFF; And when entering the EPB motor drift mode, the driving time of the EPB motor and the driving current value are compared with predetermined thresholds to stop the driving of the EPB motor, and when entering the rear wheel brake driving drift mode, the oil pressure of the rear wheel brake is checked, Stopping the operation of the ESC of the EPB motor and stopping the driving of the EPB motor.
바람직하게, EPB 모터 구동 드리프트 모드에서 EPB 모터의 작동 시간이 기 설정된 임계치 이하인 경우 구동 전류값이 기 설정된 임계치를 초과하는지 확인하는 과정; 및 구동 전류값이 기 설정된 임계치를 초과하면 EPB 모터의 구동을 정지하고, 초과하지 않는다면 EPB 모터의 작동 시간이 기 설정된 임계치를 초과하는지 다시 판단하는 과정;을 포함할 수 있다.Preferably, if the operating time of the EPB motor is below a predetermined threshold value in the EPB motor driven drift mode, checking whether the driving current value exceeds a preset threshold value; And stopping the driving of the EPB motor if the driving current value exceeds a predetermined threshold value, and if not, determining whether the operating time of the EPB motor exceeds a predetermined threshold value.
바람직하게, 후륜 브레이크 구동 드리프트 모드에서 후륜 브레이크에 발생된 유압의 압력이 기 설정된 임계치 이하인지 확인하는 과정; 및 유압의 압력이 기 설정된 임계치를 초과하면 ESC의 구동을 정지시키고, 이하라면 유압의 발생을 반복하는 과정;을 포함할 수 있다.Preferably, the step of confirming whether the pressure of the hydraulic pressure generated in the rear wheel brake in the rear wheel brake driven drift mode is equal to or less than a predetermined threshold value; And stopping the driving of the ESC when the pressure of the hydraulic pressure exceeds a predetermined threshold value, and repeating the generation of the hydraulic pressure if the pressure of the hydraulic pressure exceeds a predetermined threshold value.
바람직하게, EPB 모터 구동 드리프트 모드로 진입 또는 후륜 브레이크 구동 드리프트 모드로 진입하면 차량의 드리프트 모드 작동을 운전자에게 알려주는 과정;을 더 포함할 수 있다.Preferably, the method further includes the step of informing the driver of the drift mode operation of the vehicle when entering the EPB motor driven drift mode or entering the rear wheel brake driven drift mode.
바람직하게, 제3 단계는, 스티어링 각도 및 횡가속도가 기 설정된 임계치 미만인 경우 또는 차량의 엔진 스로틀 밸브 개도율이 기 설정된 임계치를 초과하는 경우 드리프트 모드의 종류를 확인하는 과정; 및 EPB 모터 구동 드리프트 모드인 경우 EPB 모터의 작동 시간과 구동 전류값을 기 설정된 임계치와 비교하여 EPB 모터의 구동을 정지시키고, 후륜 브레이크 구동 드리프트 모드인 경우 유압 발생과 ESC의 작동을 정지시켜 차량의 드리프트 모드를 해제하는 과정;을 포함할 수 있다.Preferably, the third step includes the steps of: determining the type of the drift mode when the steering angle and the lateral acceleration are less than a predetermined threshold value or when the engine throttle valve opening rate of the vehicle exceeds a preset threshold value; And the EPB motor driving drift mode, the driving time of the EPB motor and the driving current value are compared with predetermined threshold values to stop the driving of the EPB motor. In the rear wheel brake driving drift mode, the generation of the hydraulic pressure and the operation of the ESC are stopped, And releasing the drift mode.
바람직하게, EPB 모터 구동 드리프트 모드에서 EPB 모터의 작동 시간이 기 설정된 임계치 이하인 경우 구동 전류값이 기 설정된 임계치를 초과하는지 확인하는 과정; 및 구동 전류값이 기 설정된 임계치를 초과하면 EPB 모터의 구동을 정지하고, 초과하지 않는다면 EPB 모터의 작동 시간이 기 설정된 임계치를 초과하는지 다시 판단하는 과정;을 포함할 수 있다.Preferably, if the operating time of the EPB motor is below a predetermined threshold value in the EPB motor driven drift mode, checking whether the driving current value exceeds a preset threshold value; And stopping the driving of the EPB motor if the driving current value exceeds a predetermined threshold value, and if not, determining whether the operating time of the EPB motor exceeds a predetermined threshold value.
바람직하게, 후륜 브레이크 구동 드리프트 모드에서 후륜 브레이크에 발생된 유압의 압력이 기 설정된 임계치 이하인지 확인하는 과정; 및 유압의 압력이 기 설정된 임계치를 초과하면 ESC의 구동을 정지시키고, 이하라면 ESC를 유지시켜 유압의 제거를 반복하는 과정;을 포함할 수 있다.Preferably, the step of confirming whether the pressure of the hydraulic pressure generated in the rear wheel brake in the rear wheel brake driven drift mode is equal to or less than a predetermined threshold value; And stopping the driving of the ESC when the pressure of the hydraulic pressure exceeds a preset threshold value, and repeating the removal of the hydraulic pressure by maintaining the ESC if the pressure of the hydraulic pressure exceeds a predetermined threshold value.
바람직하게, EPB 모터 구동 드리프트 모드의 해제 또는 후륜 브레이크 구동 드리프트 모드가 해제되면 차량의 드리프트 모드의 해제를 운전자에게 알려주는 과정;을 더 포함할 수 있다.Preferably, the step of informing the driver of the release of the drift mode of the vehicle when the release of the EPB motor drive drift mode or the release of the rear wheel brake drift mode is released.
전술한 바와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따르면, 로직 제어 방법을 통해 EPB가 장착된 차량에서도 드리프트를 할 수 있어 운전자에게 편의성과 안전성을 제공할 수 이점이 있다.According to the present invention having the above-described configuration, it is possible to drift even in a vehicle equipped with an EPB through a logic control method, thereby providing convenience and safety to a driver.
또한 본 발명은, 기존의 장착된 부품을 사용하여 추가 비용이 발생하지 않으며, EPB 외에는 다른 부품이 추가되지 않아 효율적인 공간 활용을 제공하는 이점이 있다.Further, the present invention does not incur the additional cost by using the existing mounted parts, and does not add any other parts other than the EPB, thereby providing an advantageous space utilization.
도 1은 종래 드리프트 제어방법의 동작 흐름도를 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 EPB 장착 차량의 드리프트 로직 제어 방법의 순서도를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 제1 단계의 세부 순서도를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 제2 단계의 세부 순서도를 나타낸다.
도 5은 본 발명의 실시예에 따른 제3 단계의 세부 순서도를 나타낸다.Fig. 1 shows an operation flow chart of a conventional drift control method.
2 shows a flowchart of a drift logic control method of an EPB equipped vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 shows a detailed flowchart of the first step according to an embodiment of the present invention.
4 shows a detailed flowchart of the second step according to the embodiment of the present invention.
5 shows a detailed flowchart of the third step according to the embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다. 다만, 본 발명이 예시적 실시 예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일 참조부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부재를 나타낸다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to or limited by the exemplary embodiments. Like reference numerals in the drawings denote members performing substantially the same function.
본 발명의 목적 및 효과는 하기의 설명에 의해서 자연스럽게 이해되거나 보다 분명해 질 수 있으며, 하기의 기재만으로 본 발명의 목적 및 효과가 제한되는 것은 아니다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.The objects and effects of the present invention can be understood or clarified naturally by the following description, and the purpose and effect of the present invention are not limited by the following description. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail.
본 발명에서 사용되는 각 임계치, 전류값 등의 설정값은 차량마다 튜닝이 가능하고, 본 기술이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자가 이해할 수 있으므로 그 특정값은 생략하기로 한다.The threshold value, the current value, and the like used in the present invention can be tuned for each vehicle and can be understood by a person skilled in the art. Therefore, the specific value will be omitted.
도 1은 종래의 EPB 구동 제어 방법의 동작 흐름도를 나타낸다. 도 1을 참조하면, 종래의 제어방법은 EPB 구동 시에 브레이크 페달이 밟혀져 마스터 실린더 압력이 일정 값보다 높은 경우에는 모터의 회전 속도를 조절하는 작동 듀티를 상승시켜 보상 제어하고, EPB 해제 시에 피스톤과 패드의 접점이 떨어지는 해제 시간 부족 문제를 해소하기 위하여 일정시간을 추가 구동하여 피스톤과 패드 사이의 간격을 충분히 보장함으로써 드래그 발생 위험을 감소시키는 기술을 개시한다. 다만, EPB를 ON하면 ABS가 작동하거나 작동하지 않더라도 EPB가 ABS처럼 작동을 하여 본 기술을 적용하는 경우 드리프트가 불가한 문제점이 있다.1 is a flowchart showing an operation of a conventional EPB drive control method. Referring to FIG. 1, in the conventional control method, when the brake pedal is depressed at the time of driving the EPB, when the master cylinder pressure is higher than a predetermined value, the operation duty for adjusting the rotation speed of the motor is increased to perform compensation control. Disclosed is a technique for further reducing the risk of dragging by ensuring a sufficient interval between the piston and the pad by further driving a certain period of time in order to solve the problem of lack of release time when the contact point between the piston and the pad falls. However, when EPB is ON, EPB operates like ABS even if ABS does not work or operate, and drift is impossible when applying this technology.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 EPB 장착 차량의 드리프트 로직 제어 방법의 순서도를 나타낸다. 도 2를 참조하면, 드리프트 로직 제어 방법은 EPB 드리프트 모드로 진입하는 제1 단계(S10), EPB 드리프트 모드를 작동하는 제2 단계(S30) 및 EPB 드리프트 모드를 해제하는 제3 단계(S50)를 포함한다.2 shows a flowchart of a drift logic control method of an EPB equipped vehicle according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 2, the drift logic control method includes a first step (S10) of entering the EPB drift mode, a second step (S30) of operating the EPB drift mode, and a third step (S50) of releasing the EPB drift mode .
제1 단계(S10)는 EPB를 구동하는 EPB 스위치가 ON인 경우 스티어링 각도, 횡가속도 및 차량 속도로 이루어진 차량의 주행상태를 기 설정된 각각의 임계치와 비교하여 차량의 운전자가 드리프트를 원하는지 판단하여 드리프트 모드로 진입하는 과정이다.The first step S10 compares the traveling state of the vehicle, which is made up of the steering angle, the lateral acceleration and the vehicle speed, with each of the predetermined thresholds, when the EPB switch for driving the EPB is ON, determines whether the driver of the vehicle wants drift, Mode.
제2 단계(S30)는 차량 내 ABS 경고등의 점등 여부에 따라 EPB를 직접 구동하는 EPB 모터를 제어 또는 후륜 브레이크를 제어하여 드리프트 모드를 작동하는 과정이다.The second step S30 is a process of controlling the EPB motor directly driving the EPB according to whether the ABS warning lamp in the vehicle is illuminated or controlling the rear wheel brake to operate the drift mode.
제3 단계(S50)는 주행상태를 기 설정된 각각의 임계치와 비교하여 EPB 모터를 제어 또는 후륜 브레이크를 제어하여 드리프트 모 드를 해제시키는 과정이다.The third step S50 is a process for controlling the EPB motor or controlling the rear wheel brake by releasing the drift mode by comparing the running state with predetermined thresholds.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 제1 단계(S10)의 세부 순서도를 나타낸다. 도 3을 참조하면, 제1 단계(S10)는, 차량의 ESC가 소정의 기어 상태를 이탈하는지 판단하는 과정(S101); 스티어링 각도, 횡가속도 및 차량 속도로 이루어진 차량의 주행상태가 기 설정된 각각의 임계치를 모두 초과하는지 판단하는 과정(S102); EPS 스위치가 ON 인 경우 작동 시간이 기 설정된 작동 시간 임계치를 초과하는지 판단하는 과정(S104);을 포함할 수 있다.FIG. 3 shows a detailed flowchart of a first step (S10) according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 3, the first step S10 includes the steps of determining whether the ESC of the vehicle leaves the predetermined gear state (S101); A step (S102) of judging whether the running state of the vehicle, which is made up of the steering angle, the lateral acceleration and the vehicle speed, exceeds the respective predetermined threshold values; (S104) of determining whether the operation time exceeds the predetermined operation time threshold when the EPS switch is ON.
본 발명의 실시예에 따라 기어 상태를 이탈하는지 판단하는 과정(S101)은, ESC(Electronic Stability Control)가 2단 상태를 벗어나는지 판단을 통해 이루어진다. 이 과정은 차체 자세 제어장치를 통해 이루어지는데, 차체 자세 제어장치는 달리고 있는 자동차의 속도와 회전, 미끄러짐 등을 수십 분의 1초 단위로 계산하여 실제 값과 운전자가 의도한 값을 비교, 계산하여 차이가 나는 경우, 브레이크와 엔진출력 등을 운전자가 의도한 만큼 제어할 수 있도록 스스로 개입해 사고를 미연에 방지하는 기술을 말한다. According to an embodiment of the present invention, the step of determining whether the gear state is deviated (S101) is performed by determining whether the electronic stability control ( ESC ) is out of the second-stage state. This process is performed through the body posture control device. The body posture control device compares the actual value with the intention of the driver by calculating the speed, rotation, and slip of the running vehicle in a fraction of a second. In the case of a difference, it refers to a technique to intervene in order to control the brake and engine output as much as the driver intends, thereby preventing an accident in advance.
ESC 2단 OFF 상태는 운전자가 스포츠 드라이빙을 위해 브레이크 제어를 모드 OFF 한다는 운전자의 의지 표현이다. 따라서 유사한 스포츠 모드인 이 드리프트 모드 또한 ESC 2단 OFF에서만 작동하기 때문에 우선적으로 판단을 할 수 있고, ESC 2단 OFF 상태가 아니라면 본 로직은 종료하게 된다.The ESC 2-step OFF state is the driver's willingness that the driver turns off the brake control for sport driving. Therefore, this drift mode, which is a similar sports mode, can also be judged first because it operates only in ESC 2-stage OFF, and if not ESC 2 stage OFF, this logic will be terminated.
주행상태가 기 설정된 각각의 임계치를 모두 초과하는지 판단하는 과정(S102)은 운전자가 드리프트를 원하는지에 대해 각 값들을 참고할 수 있다. 스티어링 각도, 횡가속도 및 차량 속도 등을 포함하는 주행상태는 차량마다 특성이 다르기 때문에 튜닝이 가능하고, 특정 값으로 한정되는 것은 아니다. The process of determining whether the running state exceeds the predetermined threshold value (S102) may refer to each value as to whether the driver desires drift. The running state including the steering angle, the lateral acceleration, and the vehicle speed can be tuned because the characteristics are different for each vehicle, and is not limited to a specific value.
임계치를 초과하는지 판단하는 과정을 통해 운전자의 주행의지를 판단할 수 있다. 임계치가 초과된다면 주행의지가 있는 것이므로 EPB 스위치를 ON(S103)하고 EPB스위치의 작동시간이 일정시간 이상이 되면 드리프트 모드로 진입하게 된다.It is possible to determine the driving will of the driver through the process of determining whether the threshold value is exceeded. If the threshold value is exceeded, the EPB switch is turned on (S103). If the operation time of the EPB switch is longer than a predetermined time, the drift mode is entered.
도 4은 본 발명의 실시예에 따른 제2 단계(S30)의 세부 순서도를 나타낸다. 도 4를 참조하면, 제2 단계(S30)는 ABS 경고등의 점등 여부를 확인(S301)하여 ON인 경우 EPB 모터를 일정 시간 구동하여 EPB 모터 구동 드리프트 모드로 진입하고, OFF인 경우 후륜 브레이크 구동 드리프트 모드로 진입하는 과정; 및 EPB 모터 드리프트 모드로 진입한 경우 EPB 모터의 작동 시간과 구동 전류값을 기 설정된 임계치와 비교(S302, S303)하여 EPB 모터의 구동을 정지시키고, 후륜 브레이크 구동 드리프트 모드로 진입한 경우 후륜 브레이크의 유압을 체크(S304)하여 차량의 ESC의 작동을 정지시키고 EPB 모터의 구동을 정지시키는 과정;을 포함할 수 있다.4 shows a detailed flowchart of the second step S30 according to the embodiment of the present invention. Referring to FIG. 4, in the second step S30, it is determined whether the ABS warning lamp is turned on (S301). If it is ON, the EPB motor is driven for a predetermined time to enter the EPB motor driven drift mode. Mode; And when the EPB motor enters the drift mode, the operation time and the driving current value of the EPB motor are compared with predetermined thresholds (S302 and S303) to stop the driving of the EPB motor. When entering the rear wheel brake driving drift mode, And checking the oil pressure (S304) to stop the operation of the ESC of the vehicle and stop the driving of the EPB motor.
본 발명의 실시예에 따라 제2 단계(S30)의 동작은, ESC 유닛에서 유압을 이용한 드리프트 위주로 하고, ABS 경고등이 있는지 먼저 판단(S301)한다. ABS의 경고등이 있는 경우 ESC 유닛의 전산 계통에 이상이 있는 상태를 의미하므로 이 경우 EPB 모터의 구동을 통해 EPB 모터 구동 드리프트 모드로 진입하고, 만약 이상이 없다면 후륜 브레이크의 유압 드리프트 모드로 진입할 수 있다.According to the embodiment of the present invention, the operation of the second step (S30) is predominantly drift-driven using the hydraulic pressure in the ESC unit and the ABS warning lamp is first determined (S301). If there is a warning light on the ABS, this means that there is an error in the computation system of the ESC unit. In this case, the EPB motor enters the drift mode of the EPB motor drive, and if there is no abnormality, it enters the hydraulic drift mode of the rear wheel brake have.
EPB 모터 구동 드리프트 모드 진입이 있는 경우 EPB 모터가 ON 되며 이 경우 작동하는 EPB 작동 시간과 전류값 등은 일반 모드 때보다 값이 작고, 발생하는 제동력 또한 작다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니고 작동시간 E 또는 전류값 F는 차량마다 튜닝이 가능하다. EPB Motor Driven When there is an entry into the drift mode, the EPB motor is turned on. In this case, the operating time and the current value of the EPB are smaller than those in the normal mode and the braking force is also small. However, the present invention is not limited to this, and the operation time E or the current value F can be tuned for each vehicle.
EPB 모터 구동 드리프트 모드에서 EPB 모터의 작동 시간이 기 설정된 임계치 이하인 경우 구동 전류값이 기 설정된 임계치를 초과하는지 확인하는 과정(S302, S303); 및 구동 전류값이 기 설정된 임계치를 초과하면 EPB 모터의 구동을 정지하고, 초과하지 않는다면 EPB 모터의 작동 시간이 기 설정된 임계치를 초과하는지 다시 판단하는 과정(S302);을 포함할 수 있다. 드리프트는 짧은 시간에 후륜을 락(Lock) 시켜서 차량의 균형을 무너뜨려 이동하는 것이 관건이기 때문이다. 만약 이 드리프트 값들로 일반 주차를 하면 경사로에서 흘러내리는 문제가 발생할 수도 있기 때문에 반드시 이 드리프트 모드에서만 작동하게 로직을 구성할 수 있다.A step (S302, S303) of confirming whether the drive current value exceeds a predetermined threshold value when the operation time of the EPB motor in the EPB motor drive drift mode is equal to or less than the preset threshold value; And stopping the operation of the EPB motor if the drive current value exceeds a predetermined threshold value, and if not, determining whether the operation time of the EPB motor exceeds a predetermined threshold value (S302). Drift is the key to moving the rear wheel by locking the rear wheel in a short time and breaking the balance of the vehicle. If you do a general parking with these drift values, you can configure the logic to work only in this drift mode, as it can cause problems with ramp runoff.
후륜 브레이크의 유압 드리프트 모드의 경우, 후륜 브레이크 구동 드리프트 모드에서 후륜 브레이크에 발생된 유압의 압력이 기 설정된 임계치 이하인지 확인하는 과정(S304); 및 유압의 압력이 기 설정된 임계치를 초과하면 ESC의 구동을 정지시키고, 이하라면 상기 유압의 발생을 반복하는 과정;을 포함할 수 있다.In the case of the hydraulic drift mode of the rear wheel brake, a step (S304) of confirming whether the pressure of the hydraulic pressure generated in the rear wheel brake in the rear wheel brake driven drift mode is equal to or less than a preset threshold value; And stopping the driving of the ESC when the pressure of the hydraulic pressure exceeds a predetermined threshold value, and repeating the generation of the hydraulic pressure if the pressure of the hydraulic pressure exceeds a predetermined threshold value.
EPB 모터 구동 드리프트 모드로 진입 또는 후륜 브레이크 구동 드리프트 모드로 진입하면 차량의 드리프트 모드 작동을 운전자에게 알려주는 과정;을 더 포함할 수 있다. 드리프트 모드 진입 또는 후술할 해제의 경우 운전자가 인지 가능하도록 경고 메세지를 팝업시킬 수 있다.And a step of informing the driver of the drift mode operation of the vehicle when entering the EPB motor driven drift mode or entering the rear wheel brake driven drift mode. In the case of the drift mode entering or releasing to be described later, a warning message can be popped up so that the driver can recognize it.
도 5은 본 발명의 실시예에 따른 제3 단계(S50)의 세부 순서도를 나타낸다. 도 5를 참조하면, 제3 단계(S50)는, 스티어링 각도 및 횡가속도가 기 설정된 임계치 미만인 경우 또는 차량의 엔진 스로틀 밸브 개도율이 기 설정된 임계치를 초과하는 경우 드리프트 모드의 종류를 확인하는 과정(S501); 및 EPB 모터 구동 드리프트 모드인 경우 EPB 모터의 작동 시간과 구동 전류값을 기 설정된 임계치와 비교하여 EPB 모터의 구동을 정지시키고, 후륜 브레이크 구동 드리프트 모드인 경우 유압 발생과 ESC의 작동을 정지시켜 차량의 드리프트 모드를 해제하는 과정;을 포함할 수 있다.5 shows a detailed flowchart of a third step (S50) according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 5, the third step S50 is a step of checking the type of the drift mode when the steering angle and the lateral acceleration are less than a predetermined threshold or when the engine throttle valve opening rate of the vehicle exceeds a preset threshold value S501); And the EPB motor driving drift mode, the driving time of the EPB motor and the driving current value are compared with predetermined threshold values to stop the driving of the EPB motor. In the rear wheel brake driving drift mode, the generation of the hydraulic pressure and the operation of the ESC are stopped, And releasing the drift mode.
제3 단계(S50)는 드리프트 진입 조건과 유사하게 스티어링 각도, 횡가속도 및 엔진 스로틀 밸브 개도율을 판단하여 해제 조건을 판단(S501)할 수 있다.The third step S50 may determine the release condition by determining the steering angle, the lateral acceleration, and the engine throttle valve opening rate similar to the drift entry condition (S501).
드리프트가 완료되어 차량이 어느 정도 안정화되면, 주차 브레이크 작동 상태(후륜 락)는 이제 차량 운행에 방해가 된다. 따라서 해제 조건이 만족하게 되면 즉시 해제가 되어야 한다.When the drift is completed and the vehicle is stabilized to a certain degree, the parking brake operation state (rear wheel lock) now interferes with vehicle operation. Therefore, if the release condition is satisfied, it must be released immediately.
진입조건과 유사하게 위 구성 등을 통해 해제를 할 수 있다. 진입조건과 다르게 엔진 스로틀 밸브 개도율을 판단하는 이유는 해제를 위한 운전자의 의지를 파악하기 위함이다. 엔진 스로틀 밸브 개도율은 가속 여부와 관련이 있기 때문이다. 드리프트 실력이 뛰어난 운전자의 경우, 해제 조건이 불만족 되는 상황에서도 컨트롤이 가능하기 때문에 액셀을 밟고, 이 엑셀을 밟으면 엔진 스로틀 밸브 개도율이 올라간다. 또한 진입 조건과는 다르게 EPB 스위치 해제 조건을 삭제하여 기존 파킹 레버 드리프트 대비 해제 시간 및 공수를 줄일 수 있다.Similar to the entry condition, it can be released through the above configuration. The reason for judging the engine throttle valve opening rate different from the entry condition is to grasp the driver's will to release. This is because the opening rate of the engine throttle valve is related to acceleration. In the case of a driver with excellent drift ability, control can be performed even when the release condition is unsatisfactory. Therefore, when the operator depresses the accelerator and depresses the accelerator, the engine throttle valve opening rate rises. Also, it is possible to reduce the release time and air flow compared to the existing parking lever drift by deleting the EPB switch release condition differently from the entry condition.
EPB 모터 구동 드리프트 모드에서 EPB 모터의 작동 시간이 기 설정된 임계치 이하인 경우 상기 구동 전류값이 기 설정된 임계치를 초과하는지 확인하는 과정(S503, S504); 및 구동 전류값이 기 설정된 임계치를 초과하면 EPB 모터의 구동을 정지하고, 초과하지 않는다면 EPB 모터의 작동 시간이 기 설정된 임계치를 초과하는지 다시 판단하는 과정;을 포함할 수 있다.A step (S503, S504) of confirming whether the drive current value exceeds a predetermined threshold value when the operation time of the EPB motor in the EPB motor driven drift mode is less than or equal to a preset threshold value; And stopping the driving of the EPB motor if the driving current value exceeds a predetermined threshold value, and if not, determining whether the operating time of the EPB motor exceeds a predetermined threshold value.
후륜 브레이크 구동 드리프트 모드에서 후륜 브레이크에 발생된 유압의 압력이 기 설정된 임계치 이하인지 확인하는 과정; 및 유압의 압력이 기 설정된 임계치를 초과하면 ESC의 구동을 정지시키고, 이하라면 ESC를 유지시켜 유압의 제거를 반복하는 과정;을 포함할 수 있다.Determining whether the pressure of the hydraulic pressure generated in the rear wheel brake in the rear wheel brake driven drift mode is equal to or less than a predetermined threshold value; And stopping the driving of the ESC when the pressure of the hydraulic pressure exceeds a preset threshold value, and repeating the removal of the hydraulic pressure by maintaining the ESC if the pressure of the hydraulic pressure exceeds a predetermined threshold value.
EPB 모터 구동 드리프트 모드 또는 후륜 브레이크 유압 드리프트 모드에서 해제 모드가 들어가면 빠르게 해제되어야 한다. 만약에 늦게 해제되면 지연 감이 발생하고 차량이 불안정하게 되기 때문이다. 따라서 해제 조건에는 제2 단계와 마찬가지로 EPB 작동 시간, 전류값, 후륜 압력 등을 통해 판단할 수 있다. 이 값들은 차량마다 튜닝이 가능하며, 지연 감이 발생하지 않도록 조절할 수 있다.EPB motor-driven drift mode or rear-wheel brake hydraulic drift mode must be released quickly when the release mode is entered. If it is released late, there is delay and the vehicle becomes unstable. Therefore, the release condition can be determined through the EPB operation time, the current value, the rear wheel pressure, and the like as in the second step. These values can be tuned for each vehicle and can be adjusted to prevent delay.
EPB 모터 구동 드리프트 모드의 해제 또는 후륜 브레이크 구동 드리프트 모드가 해제되면 차량의 드리프트 모드의 해제를 운전자에게 알려주는 과정;을 더 포함할 수 있다. And releasing the EPB motor drive drift mode or releasing the rear wheel brake drive drift mode to inform the driver of the release of the drift mode of the vehicle.
이상에서 대표적인 실시예를 통하여 본 발명을 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 권리 범위는 설명한 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 특허청구범위와 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태에 의하여 정해져야 한다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. will be. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the above-described embodiments, but should be determined by all changes or modifications derived from the scope of the appended claims and equivalents of the claims.
Claims (10)
상기 EPB를 구동하는 EPB 스위치가 ON인 경우 스티어링 각도, 횡가속도 및 차량 속도로 이루어진 차량의 주행상태를 기 설정된 각각의 임계치와 비교하여 상기 차량의 운전자가 드리프트를 원하는지 판단하여 드리프트 모드로 진입하는 제1 단계;
상기 차량 내 ABS 경고등의 점등 여부에 따라 상기 EPB를 직접 구동하는 EPB 모터를 제어 또는 후륜 브레이크를 제어하여 상기 드리프트 모드를 작동시키는 제2 단계; 및
상기 주행상태를 기 설정된 각각의 임계치와 비교하여 상기 EPB 모터를 제어 또는 후륜 브레이크를 제어하여 상기 드리프트 모드를 해제시키는 제3 단계;를 포함하는 EPB 장착 차량의 드리프트 로직 제어 방법.
A method of controlling an EPB drive of a vehicle,
The EPB switch for driving the EPB is ON, compares the traveling state of the vehicle, which is made up of the steering angle, the lateral acceleration, and the vehicle speed, with predetermined thresholds to determine whether the driver of the vehicle desires drift, Stage 1;
A second step of controlling the EPB motor directly driving the EPB according to whether the ABS warning lamp in the vehicle is illuminated or operating the drift mode by controlling the rear wheel brake; And
And a third step of controlling the EPB motor or controlling the rear wheel brake by releasing the drift mode by comparing the running state with each of predetermined thresholds.
상기 제1 단계는,
상기 차량의 ESC가 소정의 기어 상태를 이탈하는지 판단하는 과정;
상기 스티어링 각도, 횡가속도 및 차량 속도로 이루어진 차량의 주행상태가 기 설정된 각각의 임계치를 모두 초과하는지 판단하는 과정;
상기 EPS 스위치가 ON 인 경우 작동 시간이 기 설정된 작동 시간 임계치를 초과하는지 판단하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 EPB 장착 차량의 드리프트 로직 제어 방법.
The method according to claim 1,
In the first step,
Determining whether the ESC of the vehicle leaves the predetermined gear state;
Determining whether the running state of the vehicle, which is comprised of the steering angle, the lateral acceleration, and the vehicle speed, exceeds a predetermined threshold value;
And determining whether the operation time exceeds a predetermined operation time threshold when the EPS switch is ON. ≪ Desc / Clms Page number 19 >
상기 제2 단계는,
상기 ABS 경고등의 점등 여부를 확인하여 ON인 경우 상기 EPB 모터를 일정 시간 구동하여 EPB 모터 구동 드리프트 모드로 진입하고, OFF인 경우 상기 후륜 브레이크 구동 드리프트 모드로 진입하는 과정; 및
상기 EPB 모터 드리프트 모드로 진입한 경우 상기 EPB 모터의 작동 시간과 구동 전류값을 기 설정된 임계치와 비교하여 상기 EPB 모터의 구동을 정지시키고, 상기 후륜 브레이크 구동 드리프트 모드로 진입한 경우 상기 후륜 브레이크의 유압을 체크하여 상기 차량의 ESC의 작동을 정지시키고 상기 EPB 모터의 구동을 정지시키는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 EPB 장착 차량의 드리프트 로직 제어 방법.
The method according to claim 1,
The second step comprises:
Determining whether the ABS warning lamp is lit or not and turning on the EPB motor for a predetermined time to enter the EPB motor driven drift mode when the ABS warning lamp is ON and entering the rear wheel brake driven drift mode when the ABS warning lamp is OFF; And
When the EPB motor enters the drift mode, stops the driving of the EPB motor by comparing the operation time and the driving current value of the EPB motor with a preset threshold value, and when the rear wheel brake driving drift mode is entered, And stopping the operation of the ESC of the vehicle and stopping the driving of the EPB motor.
상기 EPB 모터 구동 드리프트 모드에서 상기 EPB 모터의 작동 시간이 기 설정된 임계치 이하인 경우 상기 구동 전류값이 기 설정된 임계치를 초과하는지 확인하는 과정; 및
상기 구동 전류값이 기 설정된 임계치를 초과하면 상기 EPB 모터의 구동을 정지하고, 초과하지 않는다면 상기 EPB 모터의 작동 시간이 기 설정된 임계치를 초과하는지 다시 판단하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 EPB 장착 차량의 드리프트 로직 제어 방법.
The method of claim 3,
Determining whether the drive current value exceeds a predetermined threshold value when the operation time of the EPB motor is lower than a preset threshold value in the EPB motor driven drift mode; And
And stopping the driving of the EPB motor if the driving current value exceeds a preset threshold value, and again determining whether the operating time of the EPB motor exceeds a predetermined threshold value if the driving current value does not exceed the preset threshold value Method of drift logic control of a vehicle.
상기 후륜 브레이크 구동 드리프트 모드에서 상기 후륜 브레이크에 발생된 유압의 압력이 기 설정된 임계치 이하인지 확인하는 과정; 및
상기 유압의 압력이 기 설정된 임계치를 초과하면 상기 ESC의 구동을 정지시키고, 이하라면 상기 유압의 발생을 반복하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 EPB 장착 차량의 드리프트 로직 제어 방법.
The method of claim 3,
Determining whether the pressure of the hydraulic pressure generated in the rear wheel brake in the rear wheel brake driving drift mode is equal to or less than a preset threshold value; And
And stopping the driving of the ESC when the pressure of the hydraulic pressure exceeds a preset threshold value, and repeating the generation of the hydraulic pressure if the pressure of the hydraulic pressure exceeds a preset threshold value.
상기 EPB 모터 구동 드리프트 모드로 진입 또는 상기 후륜 브레이크 구동 드리프트 모드로 진입하면 상기 차량의 드리프트 모드 작동을 상기 운전자에게 알려주는 과정;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 EPB 장착 차량의 드리프트 로직 제어 방법.
The method of claim 3,
And informing the driver of a drift mode operation of the vehicle when entering the EPB motor driven drift mode or entering the rear wheel brake driven drift mode.
상기 스티어링 각도 및 상기 횡가속도가 기 설정된 임계치 미만인 경우 또는 상기 차량의 엔진 스로틀 밸브 개도율이 기 설정된 임계치를 초과하는 경우 상기 드리프트 모드의 종류를 확인하는 과정; 및
상기 EPB 모터 구동 드리프트 모드인 경우 상기 EPB 모터의 작동 시간과 구동 전류값을 기 설정된 임계치와 비교하여 상기 EPB 모터의 구동을 정지시키고, 상기 후륜 브레이크 구동 드리프트 모드인 경우 상기 유압 발생과 상기 ESC의 작동을 정지시켜 상기 차량의 드리프트 모드를 해제하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 EPB 장착 차량의 드리프트 로직 제어 방법.
In the third step,
Confirming the type of the drift mode when the steering angle and the lateral acceleration are less than a predetermined threshold or when the engine throttle valve opening rate of the vehicle exceeds a preset threshold value; And
The EPB motor driving drift mode is stopped by comparing the operating time and the driving current value of the EPB motor with a predetermined threshold value to stop the driving of the EPB motor and in the case of the rear wheel brake driving drift mode, And releasing the drift mode of the vehicle by stopping the drift mode of the vehicle.
상기 EPB 모터 구동 드리프트 모드에서 상기 EPB 모터의 작동 시간이 기 설정된 임계치 이하인 경우 상기 구동 전류값이 기 설정된 임계치를 초과하는지 확인하는 과정; 및
상기 구동 전류값이 기 설정된 임계치를 초과하면 상기 EPB 모터의 구동을 정지하고, 초과하지 않는다면 상기 EPB 모터의 작동 시간이 기 설정된 임계치를 초과하는지 다시 판단하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 EPB 장착 차량의 드리프트 로직 제어 방법.
8. The method of claim 7,
Determining whether the drive current value exceeds a predetermined threshold value when the operation time of the EPB motor is lower than a preset threshold value in the EPB motor driven drift mode; And
And stopping the driving of the EPB motor if the driving current value exceeds a preset threshold value, and again determining whether the operating time of the EPB motor exceeds a predetermined threshold value if the driving current value does not exceed the preset threshold value Method of drift logic control of a vehicle.
상기 후륜 브레이크 구동 드리프트 모드에서 상기 후륜 브레이크에 발생된 유압의 압력이 기 설정된 임계치 이하인지 확인하는 과정; 및
상기 유압의 압력이 기 설정된 임계치를 초과하면 상기 ESC의 구동을 정지시키고, 이하라면 상기 ESC를 유지시켜 상기 유압의 제거를 반복하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 EPB 장착 차량의 드리프트 로직 제어 방법.
8. The method of claim 7,
Determining whether the pressure of the hydraulic pressure generated in the rear wheel brake in the rear wheel brake driving drift mode is equal to or less than a preset threshold value; And
And stopping the driving of the ESC when the pressure of the hydraulic pressure exceeds a preset threshold value and repeating the removal of the hydraulic pressure by maintaining the ESC if the pressure of the hydraulic pressure exceeds a preset threshold value .
상기 EPB 모터 구동 드리프트 모드의 해제 또는 상기 후륜 브레이크 구동 드리프트 모드가 해제되면 상기 차량의 드리프트 모드의 해제를 상기 운전자에게 알려주는 과정;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 EPB 장착 차량의 드리프트 로직 제어 방법.8. The method of claim 7,
And notifying the driver of the release of the drift mode of the vehicle when the release of the EPB motor driven drift mode or the release of the rear wheel brake drift mode is notified to the driver.
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