KR20180052394A - Robot hand for taping - Google Patents

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Abstract

Disclosed is a taping robot hand, comprising: a tape hand including a base body, a tape member wound around the base body, and a blade holder support engaged to the base body; a gripper hand including a fixing grip provided to one side of a gripper body which is spaced apart from the base body, and a pivot grip pivotally engaged to the gripper body to hold a tape member together with the fixing grip; a blade unit including a blade holder engaged to the blade holder support, a tape blade engaged to the blade holder to cut the tape member, and a tape supporter provided to the blade holder to push the tape member when the tape member is cut, so that the tape member does not adhere to the tape blade; an attaching guider provided to the blade holder support to tramp the tape member attached to an object to be taped; and a tape guider engaged to the blade holder support to be spaced apart from the tape supporter, thereby guiding the tape member to come out by the gripper hand. The tape supporter pushing the tape member can prevent the cut tape from adhering to the blade when the tape member is cut.

Description

테이핑 로봇 핸드{ROBOT HAND FOR TAPING}Taping Robot Hand {ROBOT HAND FOR TAPING}

본 발명은, 로봇 핸드에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 테이프를 지지하는 일측 로봇 핸드로부터 지지 된 테이프를 분리시켜 박스를 포함하는 테이핑 대상물에 테이핑 작업을 실시할 수 있는 테이핑 로봇 핸드에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot hand, and more particularly, to a taping robot hand capable of taping a taped object including a box by separating a supported tape from a robot hand supporting one of the tapes.

제품을 포장하는 자동화 라인에서, 제품을 박스에 넣고, 개구된 박스의 상면에 테이프를 접착시켜 개구된 박스의 상면을 봉함하는 테이핑 작업을 실시하여, 제품을 박스에 포장하게 된다.In an automated line for packaging a product, the product is put into a box, taped to the top surface of the opened box and taped to seal the top of the opened box to wrap the product in a box.

이러한 자동화 라인에서 최근 다양한 로봇 핸드들이 사용되어 테이핑 작업을 실시하고 있다. 하지만, 테이핑을 하는 과정에서, 테이핑을 파지하는 일측 로봇 핸드로부터 파지된 테이프가 잘 분리되지 않아 테이핑 작업이 잘 이루어 지지 못하는 문제점이 있다.Recently, various robot hands have been used in these automated lines to perform taping work. However, in the taping process, the tape gripped from the one-side robot hand holding the taping is not well separated, and taping work is not performed well.

이러한 문제점을 해결하기 위한 선행기술이 본 출원인에 의해 출원되어 등록된 한국 등록특허공보 제10-1564620호(2015.10.26.)에 개시되어 있다.A prior art for solving such a problem is disclosed in Korean Patent Registration No. 10-1564620 (Oct. 26, 2015) filed and filed by the present applicant.

전술한 선행기술은 박스 등의 테이핑 대상물을 테이핑 시 롤러에 테이프가 선 및 면 접촉에 의해 붙거나, 테이프를 자르는 칼날에 잔여물이 발생하여 칼날에 테이프가 붙는 등 잦은 오류 상황이 발생 되어 이에 대한 개선책이 요구된다.In the above-described prior art, when taping an object such as a box or the like, a tape is adhered to the roller by a line or a surface contact with the roller, or a residue is formed on the blade for cutting the tape, Improvement measures are required.

또한 전술한 선행기술은 박스에 부착된 테이프를 다질 때 가압력이 약해 테이프의 다지기가 제대로 이루어지지 않으므로 이에 대한 개선책도 요구된다.In addition, the above-described prior art is also required to provide an improvement to the tape, since the pressing force is weak when the tape attached to the box is tamped and the tape is not chopped properly.

전술한 기술구성은 본 발명의 이해를 돕기 위한 배경기술로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 널리 알려진 종래 기술을 의미하는 것은 아니다.The above-described technical structure is a background technique for assisting the understanding of the present invention, and does not mean the prior art widely known in the technical field to which the present invention belongs.

한국등록공보 제10-1564620호(한국생산기술연구원) 2015. 10. 26.Korean Registration Bulletin 10-1564620 (Korea Institute of Industrial Technology)

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 절단된 테이프가 칼날에 붙는 것을 방지할 수 있고, 절단된 테이프의 단부를 용이하게 잡을 수 있고, 테이프의 다지기 작업을 효율적으로 할 수 있는 테이핑 로봇 핸들을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a taping robot handle that can prevent a cut tape from sticking to a blade, easily catch an end of the cut tape, and efficiently perform a chopping operation of the tape .

본 발명의 일 측면에 따르면, 베이스 바디와, 상기 베이스 바디에 감겨진 테이프 부재와, 상기 베이스 바디에 결합 되는 칼날홀더 지지부가 구비된 테이프 핸드; 상기 베이스 바디와 이격 배치되는 그리퍼 바디의 일측부에 마련되는 고정 그립과, 상기 그리퍼 바디에 회동 가능하게 결합 되어 상기 고정 그립과 같이 상기 테이프 부재를 잡는 회동 그립이 구비된 그리퍼 핸드; 상기 칼날홀더 지지부에 결합 되는 칼날 홀더와, 상기 칼날 홀더에 결합 되어 상기 테이프 부재를 절단하는 테이프 칼날과, 상기 칼날 홀더에 마련되어 상기 테이프 부재의 절단 시 상기 테이프 부재를 밀어주어 상기 테이프 부재가 상기 테이프 칼날에 붙지 않고 떨어지도록 가이드 하는 테이프 서포터가 구비된 칼날부; 상기 칼날홀더 지지부에 마련되어 박스를 포함하는 테이핑 대상물에 부착된 상기 테이프 부재를 다지는 부착 가이더; 및 상기 테이프 서포터와 이격 되도록 상기 칼날홀더 지지부에 결합 되어 상기 그리퍼 핸드에 의해 인출되는 상기 테이프 부재를 가이드 하는 테이프 가이더를 포함하는 테이핑 로봇 핸드가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a tape hand having a base body, a tape member wound around the base body, and a blade holder support member coupled to the base body. A gripper hand provided on one side of the gripper body spaced apart from the base body; a gripper hand rotatably coupled to the gripper body and having a turning grip for holding the tape member like the fixed grip; A blade holder coupled to the blade holder support, a tape blade coupled to the blade holder to cut the tape member, and a blade holder provided on the blade holder to push the tape member when cutting the tape member, A blade portion provided with a tape supporter for guiding the blade so as to fall without being attached to the blade; An attachment guider provided on the blade holder supporting part to attach the tape member attached to the taping object including the box; And a tape guider which is coupled to the blade holder supporting part to be spaced apart from the tape supporter and guides the tape member drawn by the gripper hand.

상기 부착 가이더는, 일측부가 상기 칼날 홀더에 접촉되도록 상기 칼날홀더 지지부에 결합 되어 상기 테이핑 대상물에 부착된 상기 테이프 부재를 다지는 부착 가이드판; 및 상기 칼날홀더 지지부에 결합 되어 상기 부착 가이드판의 일측부를 지지하는 가이드판 지지블록을 포함할 수 있다.The attachment guider includes a guide plate coupled to the blade holder supporting part so that one side of the blade guiding plate contacts the blade holder, And a guide plate support block coupled to the blade holder support and supporting one side of the attachment guide plate.

상기 칼날홀더 지지부의 상단부 수평 라인과 상기 부착 가이드판이 이루는 각도는 45도 이상일 수 있다.The angle formed between the upper end horizontal line of the blade holder supporting part and the attachment guide plate may be 45 degrees or more.

상기 테이프 가이더는, 상기 테이프 서포터와 이격 된 위치에 배치되어 상기 테이프 부재의 인출을 가이드 하는 가이드 베이스; 상기 가이드 베이스에 마련되어 상기 가이드 베이스를 상기 칼날홀더 지지부에 위치 고정시키는 지지바; 및 상기 테이프 서포터의 방향으로 돌출되도록 상기 가이드 베이스에 마련되어 인출되는 상기 테이프 부재와 접촉되는 돌출 접촉부를 포함할 수 있다.The tape guider includes a guide base disposed at a position spaced apart from the tape supporter and guiding the drawing of the tape member; A support bar provided on the guide base for fixing the guide base to the blade holder supporting portion; And a protruding contact portion provided on the guide base so as to protrude in the direction of the tape supporter and in contact with the tape member drawn out.

상기 그리퍼 핸드는, 상기 고정 그립과 상기 회동 그립에 각각 마련되는 러버 부재; 상기 고정 그립에 마련되는 상부 롤러; 및 상기 그리퍼 바디에 마련되는 하부 롤러를 더 포함할 수 있다.Wherein the gripper hand comprises: a rubber member provided on the fixed grip and the pivotal grip, respectively; An upper roller provided on the fixed grip; And a lower roller provided on the gripper body.

상기 베이스 바디에 결합 되는 액추에이터; 및 상기 액추에이터의 모서리부가 외부로 노출되지 않도록 상기 액추에이터에 결합 되는 커버가 구비된 액추에이터부를 더 포함할 수 있다.An actuator coupled to the base body; And an actuator including a cover coupled to the actuator so that a corner of the actuator is not exposed to the outside.

본 발명의 실시예들은, 칼날 홀더에 마련되어 테이프 부재의 절단 시 테이프 부재를 밀어주는 테이프 서포터에 의해 절단된 테이프가 칼날에 붙는 것을 방지할 수 있다.Embodiments of the present invention can prevent the tape, which is provided on the blade holder and is cut by the tape supporter that pushes the tape member when cutting the tape member, from sticking to the blade.

또한 테이프 서포터와 이격 되도록 칼날홀더 지지부에 결합 되어 그리퍼 핸드에 의해 인출되는 테이프 부재를 가이드 하는 테이프 가이더에 의해 절단된 테이프 부재의 단부를 용이하게 잡을 수 있다.The end portion of the tape member cut by the tape guider guiding the tape member which is coupled to the blade holder supporting portion and spaced apart from the tape supporter and is pulled out by the gripper hand can be easily held.

나아가 칼날홀더 지지부에 마련되어 박스를 포함하는 테이핑 대상물에 부착된 테이프 부재를 다지는 부착 가이더에 의해 테이프 부재의 다지기 작업을 효율적으로 할 수 있다.Furthermore, it is possible to efficiently perform the chopping operation of the tape member by the guiding device provided on the blade holder supporting portion and chucking the tape member attached to the taping object including the box.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 테이핑 로봇 핸드를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 칼날 홀더와 테이프 서포터를 도시한 사시도이다.
도 3은 도 1에 도시된 테이프 칼날이 칼날 홀더로부터 분리된 것을 도시한 도면이다.
도 4는 도 1에 도시된 칼날부에 의해 테이프 부재가 절단되는 것을 개략적으로 도시한 작동도이다.
도 5는 도 1에 도시된 테이프 가이더를 도시한 사시도이다.
도 6은 도 5에 도시된 테이프 가이더의 사용 상태도이다.
도 7은 도 1에 도시된 테이프 핸드의 저면 사시도이다.
도 8은 도 7에 도시된 액추에이터를 도시한 사시도이다.
도 9은 도 7에 도시된 커버를 도시한 사시도이다.
도 10은 도 1에 도시된 회동 그립을 도시한 사시도이다.1 is a perspective view schematically showing a taping robot hand according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view showing the blade holder and the tape supporter shown in FIG. 1. FIG.
3 is a view showing that the tape blade shown in Fig. 1 is separated from the blade holder.
Fig. 4 is an operation diagram schematically showing that the tape member is cut by the blade portion shown in Fig. 1. Fig.
5 is a perspective view showing the tape guider shown in Fig.
6 is a use state diagram of the tape guider shown in Fig.
7 is a bottom perspective view of the tape hand shown in Fig.
8 is a perspective view showing the actuator shown in Fig.
9 is a perspective view showing the cover shown in Fig.
10 is a perspective view showing the pivotal grip shown in Fig.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the present invention, operational advantages of the present invention, and objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings and the accompanying drawings which illustrate preferred embodiments of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. Like reference symbols in the drawings denote like elements.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 테이핑 로봇 핸드를 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 칼날 홀더와 테이프 서포터를 도시한 사시도이고, 도 3은 도 1에 도시된 테이프 칼날이 칼날 홀더로부터 분리된 것을 도시한 도면이고, 도 4는 도 1에 도시된 칼날부에 의해 테이프 부재가 절단되는 것을 개략적으로 도시한 작동도이다.FIG. 1 is a perspective view schematically showing a taping robot hand according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a perspective view showing a blade holder and a tape supporter shown in FIG. 1, FIG. 4 is an operation diagram schematically showing the cutting of the tape member by the blade shown in FIG. 1; FIG. 4 is a view showing that the blade is separated from the blade holder;

또한 도 5는 도 1에 도시된 테이프 가이더를 도시한 사시도이고, 도 6은 도 5에 도시된 테이프 가이더의 사용 상태도이고, 도 7은 도 1에 도시된 테이프 핸드의 저면 사시도이고, 도 8은 도 7에 도시된 액추에이터를 도시한 사시도이고, 도 9은 도 7에 도시된 커버를 도시한 사시도이다.Fig. 5 is a perspective view showing the tape guider shown in Fig. 1, Fig. 6 is a use state view of the tape guider shown in Fig. 5, Fig. 7 is a bottom perspective view of the tape hand shown in Fig. 7 is a perspective view showing the actuator shown in Fig. 7, and Fig. 9 is a perspective view showing the cover shown in Fig.

이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 테이핑 로봇 핸들(1)은, 테이프 핸드(10)와, 테이프 핸드(10)와 이격 배치되어 테이프 핸드(10)와 같이 테이프 부재(12)를 잡는 그리퍼 핸드(20)와, 테이프 핸드(10)에 마련되어 테이프 부재(12)를 절단하는 칼날부(30)와, 테이프 핸드(10)에 마련되어 박스를 포함하는 테이핑 대상물에 부착된 테이프 부재(12)를 다지는 부착 가이더(40)와, 테이프 서포터(33)와 이격 되도록 테이프 핸드(10)에 결합 되어 그리퍼 핸드(20)에 의해 인출되는 테이프 부재(12)를 가이드 하는 테이프 가이더(50)와, 테이프 핸드(10)에 마련되는 액추에이터부(60)를 구비한다.As shown in these figures, the taping robot handle 1 according to the present embodiment is provided with a tape hand 10 and a tape hand 12, which are disposed apart from the tape hand 10, A grip member 20 provided on the tape hand 10 for cutting the tape member 12 and a tape member 12 attached to the taping object provided on the tape hand 10 and including a box A tape guider 50 which is coupled to the tape hand 10 so as to be spaced apart from the tape supporter 33 and guides the tape member 12 pulled out by the gripper hand 20, And an actuator unit (60) provided in the tape hand (10).

테이프 핸드(10)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 베이스 바디(11)와, 베이스 바디(11)에 감겨진 테이프 부재(12)와, 베이스 바디(11)에 결합 되는 칼날홀더 지지부(13)를 포함한다.1, the tape hand 10 includes a base body 11, a tape member 12 wound around the base body 11, a blade holder support portion 13 (not shown) coupled to the base body 11, ).

테이프 핸드(10)의 테이프 부재(12)는, 그리퍼 핸드(20)에 의해 잡혀져 칼날홀더 지지부(13)의 외부로 노출될 수 있다.The tape member 12 of the tape hand 10 can be held by the gripper hand 20 and exposed to the outside of the blade holder supporting portion 13. [

테이프 핸드(10)의 칼날홀더 지지부(13)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 납작한 판으로 마련될 수 있고, 한 쌍의 납작한 판 중 하나는 베이스 바디(11)에 볼트 또는 용접 결합 될 수 있다. 본 실시 예에서 나머지 하나의 납작한 판은 한 쌍의 납작한 판 사이에 배치되는 칼날 홀더(31)와 테이프 가이더(50)에 의해 서로 결합될 수 있다.The blade holder support portion 13 of the tape hand 10 may be provided with a pair of flat plates as shown in Figure 1 and one of the pair of flat plates is bolted or welded to the base body 11 Can be combined. In this embodiment, the remaining one flat plate can be coupled to each other by the blade holder 31 and the tape guider 50 disposed between the pair of flat plates.

그리퍼 핸드(20)는, 테이프 핸드(10)에 감겨진 테이프 부재(12)를 인출하는 역할을 한다.The gripper hand 20 serves to pull out the tape member 12 wound around the tape hand 10.

본 실시 예에서 그리퍼 핸드(20)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 베이스 바디(11)와 이격 배치되는 그리퍼 바디(21)의 일측부에 마련되는 고정 그립(22)과, 그리퍼 바디(21)에 회동 가능하게 결합 되어 고정 그립(22)과 같이 테이프 부재(12)를 잡는 회동 그립(23)과, 고정 그립(22)과 회동 그립(23)에 각각 마련되는 러버 부재(24)와, 고정 그립(22)에 마련되는 상부 롤러(25)와, 그리퍼 바디(21)에 마련되는 하부 롤러(26)를 포함한다.1, the gripper hand 20 includes a fixed grip 22 provided at one side of the gripper body 21 spaced apart from the base body 11, A rotating grip 23 that is rotatably coupled to the fixed grip 22 and the rotating grip 23 so as to hold the tape member 12 like the fixed grip 22, a rubber member 24 provided to the fixed grip 22 and the rotating grip 23, An upper roller 25 provided on the fixed grip 22 and a lower roller 26 provided on the gripper body 21. [

그리퍼 핸드(20)의 러버 부재(24)는, 고무 재질로 마련될 수 있고 고정 그립(22)과 회동 그립(23)에 각각 접착제를 이용하여 결합 될 수도 있고, 나사 결합 될 수도 있다.The rubber member 24 of the gripper hand 20 may be made of a rubber material and may be joined to the fixed grip 22 and the turning grip 23 using an adhesive agent or may be screwed.

칼날부(30)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 칼날홀더 지지부(13)의 상측부에 결합 되어 그리퍼 핸드(20)에 의해 인출된 테이프 부재(12)를 절단하는 역할을 한다.1, the blade portion 30 serves to cut the tape member 12 pulled by the gripper hand 20, which is engaged with the upper side portion of the blade holder supporting portion 13. As shown in Fig.

본 실시 예에서 칼날부(30)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 양측부가 칼날홀더 지지부(13)에 결합 되는 칼날 홀더(31)와, 도 3에 도시된 바와 같이, 칼날 홀더(31)에 마련된 홈에 탈착 가능하게 결합 되어 테이프 부재(12)를 절단하는 테이프 칼날(32)과, 도 1에 도시된 바와 같이 테이프 칼날(32)과 가이드 베이스(51) 사이의 칼날 홀더(31)에 마련되어 절단되는 테이프 부재(12)를 밀어내는 테이프 서포터(33)를 포함한다.1, the blade unit 30 includes a blade holder 31 having both sides thereof joined to the blade holder support 13, and a blade holder 31, as shown in FIG. 3, A tape blade 32 which is detachably coupled to a groove provided in the tape holder 12 and cuts the tape member 12 and a blade holder 32 which is detachably attached to the blade holder 31 between the tape blade 32 and the guide base 51, And a tape supporter 33 for pressing the tape member 12 to be cut.

본 실시 예는 테이프 칼날(32)에 의해 테이프 부재(12)를 절단 시, 도 4에 도시된 바와 같이, 테이프 부재(12)의 일측부가 테이프 서포터(33)에 의해 밀려짐으로써 테이프 부재(12)가 테이프 칼날(32)에 부착되는 것을 방지할 수 있다.4, when one end of the tape member 12 is pushed by the tape supporter 33 when the tape member 12 is cut by the tape blade 32, the tape member 12 Can be prevented from being attached to the tape blade 32.

부착 가이더(40)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 칼날 홀더(31)에 일측부가 밀착되도록 칼날홀더 지지부(13)에 마련되어 박스를 포함하는 테이핑 대상물에 부착된 테이프 부재(12)를 가압하여 테이프 부재(12)를 테이핑 대상물에 밀착 부착시키는 역할을 한다.7, the attachment guider 40 presses the tape member 12 attached to the taping object, which is provided on the blade holder supporting portion 13 so as to be in close contact with one side of the blade holder 31, And serves to closely attach the tape member 12 to the taping object.

본 실시 예에서 부착 가이더(40)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 일측부가 칼날 홀더(31)에 접촉되도록 칼날홀더 지지부(13)에 결합 되어 테이핑 대상물에 부착된 테이프 부재(12)를 다지는 부착 가이더판(41)과, 칼날홀더 지지부(13)에 결합 되어 부착 가이드판(41)의 일측부를 지지하는 가이드판 지지블록(42)을 포함한다.7, the attachment guider 40 is attached to the blade holder supporting portion 13 so that one side portion thereof contacts the blade holder 31, and the tape member 12 attached to the tape- And a guide plate supporting block 42 which is coupled to the blade holder supporting portion 13 and supports one side portion of the attachment guide plate 41. [

부착 가이더(40)의 부착 가이드판(41)은, 도 1에 도시된 바와 같이, 칼날홀더 지지부(13)의 상단부 수평 라인과 이루는 각이 일정 각도(α) 예를 들어 45도 이상으로 마련될 수 있다. 이 경우 박스 등에 부착된 테이프 부재(12)를 더 가압할 수 있어 테이프 부재(12)의 다지기 작업을 효율적으로 할 수 있다.1, the attachment guide plate 41 of the attachment guider 40 is formed such that the angle formed by the upper end horizontal line of the blade holder support portion 13 is set to a predetermined angle?, For example, 45 degrees or more . In this case, the tape member 12 attached to the box or the like can be further pressed, and the chipping work of the tape member 12 can be efficiently performed.

본 실시 예에서 부착 가이드판(41)의 양단부는 테이프 서포터(33)에 마련된 홀에 끼워 맞춤 결합 될 수 있다.In the present embodiment, both end portions of the attachment guide plate 41 can be fit-fitted into the holes provided in the tape supporter 33. [

부착 가이더(40)의 가이드판 지지블록(42)은, 부착 가이드판(41)의 일측부를 가압하여 테이핑 작업 시 부착 가이드판(41)에 가해지는 힘과 상관없이 부착 가이드판(41)을 일정 각도로 유지할 수 있다.The guide plate support block 42 of the attachment guider 40 presses the one side of the attachment guide plate 41 to press the attachment guide plate 41 against the guide plate 41 It can be maintained at an angle.

본 실시 예에서 가이드판 지지블록(42)은 칼날홀더 지지부(13)에 양단부가 끼워 맞춤 결합 될 수도 있고, 볼트 결합 될 수도 있다.In this embodiment, both ends of the guide plate support block 42 may be fitted to the blade holder supporting portion 13, or they may be bolted together.

테이프 가이더(50)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 칼날홀더 지지부(13)의 하측부에 마련되어 그리퍼 핸드(20)에 의해 잡혀져 인출되는 테이프 부재(12)가 일정 위치를 유지하면서 인출되도록 한다.1, the tape guider 50 is provided on the lower side of the blade holder supporting portion 13 so that the tape member 12 pulled out by the gripper hand 20 is pulled out while maintaining a predetermined position .

본 실시 예에서 테이프 가이더(50)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 테이프 서포터(33)와 이격 된 위치에 배치되어 테이프 부재(12)의 인출을 가이드 하는 가이드 베이스(51)와, 가이드 베이스(51)에 마련되어 가이드 베이스(51)를 칼날홀더 지지부(13)에 위치 고정시키는 지지바(52)와, 테이프 서포터(33)의 방향으로 돌출되도록 가이드 베이스(51)에 마련되어 인출되는 테이프 부재(12)와 접촉되는 돌출 접촉부(53)를 포함한다.1, the tape guider 50 in this embodiment includes a guide base 51 disposed at a position spaced apart from the tape supporter 33 and guiding the withdrawal of the tape member 12, A support bar 52 which is provided on the guide base 51 and fixes the guide base 51 to the blade holder supporting portion 13 and a tape member 55 which is provided on the guide base 51 and protruded in the direction of the tape supporter 33 12 which are in contact with each other.

테이프 가이더(50)의 가이드 베이스(51)는 지지바(52)와 일체로 마련될 수 있고, 칼날홀더 지지부(13)에 볼트 결합 되는 지지바(52)에 의해 위치 고정될 수 있다.The guide base 51 of the tape guider 50 may be integrally provided with the support bar 52 and fixed by the support bar 52 bolted to the blade holder support 13. [

테이프 가이더(50)의 돌출 접촉부(53)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 바 형상으로 마련될 수 있고 인출되는 테이프 부재(12)의 중앙부를 이격시켜 테이프 부재(12)와 가이드 베이스(51)의 접촉 면적을 감소시킨다. 그 결과 인출되는 테이프 부재(12)가 가이드 베이스(51)에 부착되는 것을 방지할 수 있다.6, the protruding contact portion 53 of the tape guider 50 may be provided in a bar shape and spaced apart from the central portion of the tape member 12 to be drawn out, so that the tape member 12 and the guide base 51 ). As a result, it is possible to prevent the tape member 12 from being attached to the guide base 51.

그리고 본 실시 예에서 테이프 가이더(50)는 인출되는 테이프의 위치를 고정시키므로 그리퍼 핸드(20)가 테이프 부재(12)를 잡고 용이하게 인출할 수 있다.In this embodiment, since the tape guider 50 fixes the position of the tape to be drawn out, the gripper hand 20 can hold the tape member 12 and can easily pull it out.

액추에이터부(60)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 베이스 바디(11)에 결합 되며, 본 실시 예에서 액추에이터부(60)는 베이스 바디(11)에 결합 되는 액추에이터(61)와, 액추에이터(61)의 모서리부(61a)가 외부로 노출되지 않도록 액추에이터(61)에 결합 되는 커버(62)를 포함한다.7, the actuator unit 60 is coupled to the base body 11. In the present embodiment, the actuator unit 60 includes an actuator 61 coupled to the base body 11, 61 coupled to the actuator 61 so as not to expose the corner portion 61a of the cover 61 to the outside.

본 실시 예에서 커버(62)에는 배선 공간부(63)가 마련될 수 있다.In this embodiment, the wiring space portion 63 may be provided in the cover 62. [

이상에서 살펴 본 바와 같이 본 실시예는 칼날 홀더에 마련되어 테이프 부재의 절단 시 테이프 부재를 밀어주는 테이프 서포터에 의해 절단된 테이프가 칼날에 붙는 것을 방지할 수 있다.As described above, the present embodiment can prevent the tape cut by the tape supporter, which is provided on the blade holder and pushes the tape member when cutting the tape member, from sticking to the blade.

또한 테이프 서포터와 이격 되도록 칼날홀더 지지부에 결합 되어 그리퍼 핸드에 의해 인출되는 테이프 부재를 가이드 하는 테이프 가이더에 의해 절단된 테이프 부재의 단부를 용이하게 잡을 수 있다.The end portion of the tape member cut by the tape guider guiding the tape member which is coupled to the blade holder supporting portion and spaced apart from the tape supporter and is pulled out by the gripper hand can be easily held.

나아가 칼날홀더 지지부에 마련되어 박스를 포함하는 테이핑 대상물에 부착된 테이프 부재를 다지는 부착 가이더에 의해 테이프 부재의 다지기 작업을 효율적으로 할 수 있다.Furthermore, it is possible to efficiently perform the chopping operation of the tape member by the guiding device provided on the blade holder supporting portion and chucking the tape member attached to the taping object including the box.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. Accordingly, such modifications or variations are intended to fall within the scope of the appended claims.

1 : 테이핑 로봇 핸드
10 : 테이프 핸드
20 : 그리퍼 핸드
30 : 칼날부
40 : 부착 가이더
50 : 테이프 가이더
60 : 액추에이터부1: taping robot hand
10: Tape Hand
20: gripper hand
30: blade portion
40: Attachment guider
50: tape guider
60: actuator section

Claims (6)

베이스 바디와, 상기 베이스 바디에 감겨진 테이프 부재와, 상기 베이스 바디에 결합 되는 칼날홀더 지지부가 구비된 테이프 핸드;
상기 베이스 바디와 이격 배치되는 그리퍼 바디의 일측부에 마련되는 고정 그립과, 상기 그리퍼 바디에 회동 가능하게 결합 되어 상기 고정 그립과 같이 상기 테이프 부재를 잡는 회동 그립이 구비된 그리퍼 핸드;
상기 칼날홀더 지지부에 결합 되는 칼날 홀더와, 상기 칼날 홀더에 결합 되어 상기 테이프 부재를 절단하는 테이프 칼날과, 상기 칼날 홀더에 마련되어 상기 테이프 부재의 절단 시 상기 테이프 부재를 밀어주어 상기 테이프 부재가 상기 테이프 칼날에 붙지 않고 떨어지도록 가이드 하는 테이프 서포터가 구비된 칼날부;
상기 칼날홀더 지지부에 마련되어 박스를 포함하는 테이핑 대상물에 부착된 상기 테이프 부재를 다지는 부착 가이더; 및
상기 테이프 서포터와 이격 되도록 상기 칼날홀더 지지부에 결합 되어 상기 그리퍼 핸드에 의해 인출되는 상기 테이프 부재를 가이드 하는 테이프 가이더를 포함하는 테이핑 로봇 핸드.1. A tape hand comprising: a base body; a tape member wound around the base body; and a blade holder support coupled to the base body;
A gripper hand provided on one side of the gripper body spaced apart from the base body; a gripper hand rotatably coupled to the gripper body and having a turning grip for holding the tape member like the fixed grip;
A blade holder coupled to the blade holder support, a tape blade coupled to the blade holder to cut the tape member, and a blade holder provided on the blade holder to push the tape member when cutting the tape member, A blade portion provided with a tape supporter for guiding the blade so as to fall without being attached to the blade;
An attachment guider provided on the blade holder supporting part to attach the tape member attached to the taping object including the box; And
And a tape guider coupled to the blade holder supporting part to be spaced apart from the tape supporter and guiding the tape member drawn by the gripper hand. 청구항 1에 있어서,
상기 부착 가이더는,
일측부가 상기 칼날 홀더에 접촉되도록 상기 칼날홀더 지지부에 결합 되어 상기 테이핑 대상물에 부착된 상기 테이프 부재를 다지는 부착 가이드판; 및
상기 칼날홀더 지지부에 결합 되어 상기 부착 가이드판의 일측부를 지지하는 가이드판 지지블록을 포함하는 테이핑 로봇 핸드.The method according to claim 1,
The attachment guider comprises:
An attachment plate attached to the blade holder supporting part so that one side of the blade is in contact with the blade holder, And
And a guide plate support block coupled to the blade holder support portion and supporting a side portion of the attachment guide plate. 청구항 2에 있어서,
상기 칼날홀더 지지부의 상단부 수평 라인과 상기 부착 가이드판이 이루는 각도는 45도 이상인 것을 특징으로 하는 테이핑 로봇 핸드.The method of claim 2,
Wherein an angle formed between the upper end horizontal line of the blade holder supporting part and the attachment guide plate is 45 degrees or more. 청구항 1에 있어서,
상기 테이프 가이더는,
상기 테이프 서포터와 이격 된 위치에 배치되어 상기 테이프 부재의 인출을 가이드 하는 가이드 베이스;
상기 가이드 베이스에 마련되어 상기 가이드 베이스를 상기 칼날홀더 지지부에 위치 고정시키는 지지바; 및
상기 테이프 서포터의 방향으로 돌출되도록 상기 가이드 베이스에 마련되어 인출되는 상기 테이프 부재와 접촉되는 돌출 접촉부를 포함하는 테이핑 로봇 핸드.The method according to claim 1,
The tape guider includes:
A guide base disposed at a position spaced apart from the tape supporter and guiding the withdrawal of the tape member;
A support bar provided on the guide base for fixing the guide base to the blade holder supporting portion; And
And a protruding contact portion provided on the guide base so as to protrude in the direction of the tape supporter and in contact with the tape member drawn out. 청구항 1에 있어서,
상기 그리퍼 핸드는,
상기 고정 그립과 상기 회동 그립에 각각 마련되는 러버 부재;
상기 고정 그립에 마련되는 상부 롤러; 및
상기 그리퍼 바디에 마련되는 하부 롤러를 더 포함하는 테이핑 로봇 핸드.The method according to claim 1,
The gripper hand
A rubber member provided on the fixed grip and the pivotal grip, respectively;
An upper roller provided on the fixed grip; And
And a lower roller provided on the gripper body. 청구항 1에 있어서,
상기 베이스 바디에 결합 되는 액추에이터; 및
상기 액추에이터의 모서리부가 외부로 노출되지 않도록 상기 액추에이터에 결합 되는 커버가 구비된 액추에이터부를 더 포함하는 테이핑 로봇 핸드.The method according to claim 1,
An actuator coupled to the base body; And
Further comprising an actuator portion having a cover coupled to the actuator so that a corner of the actuator is not exposed to the outside.
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