KR20180051065A - Moving carriage of the sealed type robot for traveling - Google Patents

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KR20180051065A
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Abstract

The present invention relates to a moving carriage for moving a hermetic type robot, capable of preventing components used for moving the robot from being contaminated, thereby improving the lifespan of the components. The moving carriage includes: a moving frame including a moving plate fixed to an upper surface of a hermetic type robot, a first moving bar and a second moving bar coupled to a lower surface of a support plate so as to be spaced apart from each other by a predetermined distance in the lateral direction, and a first moving grip and a second moving grip which are respectively coupled to opposite surfaces of the first and second moving bars; a support frame including a support post installed between the first moving grip and the second moving grip, and first and second support linear guides, which are respectively engaged with left and right sides of the support post, in which the first and second moving grips are fitted to the support frame to slidably move back and forth, a rack gear is installed inside the supporting post in the front and rear direction, a driving motor coupled with the moving plate and having a driving shaft engaged with a tooth of the rack gear is installed on the support frame; a first blocking cover coupled to the first support linear guide and an upper portion of the first support linear guide on the left side of the support post to cover the first support linear guide and the first moving grip; and a second blocking cover coupled to the second support linear guide and an upper portion of the first support linear guide on the right side of the support post to cover the second support linear guide and the second moving grip.

Description

밀폐형 로봇 주행용 이동 대차{Moving carriage of the sealed type robot for traveling}[0001] Moving carriage of the sealed type robot for traveling [0002]

본 발명은 밀폐형 로봇을 일방향으로 이송하기 위한 밀폐형 로봇 주행 이동 대차에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a hermetic robot moving carriage for conveying a hermetic type robot in one direction.

산업의 전반적인 발전과 함께 절삭 가공분야의 자동화 및 수치제어(NC)화도 급속히 진전되고 있다. 아울러 최근에는 그동안 회전형 선반계열과 밀링 계열로 양분되어 진행되어 온 공작기계의 수치제어(NC)화가 서로 복합적으로 결합되어 다기능 머시닝 센터가 출현하였으며, 산업현장의 폭넓은 수요에 힘입어 그 시장은 급속히 확대되고 있다.Along with the overall development of the industry, the automation and numerical control (NC) of the cutting machining field is also rapidly progressing. In recent years, a multi-function machining center has emerged as a result of the combined numerical control (NC) of the machine tool which has been divided into a rotary type milling system and a rotary type machining system. It is rapidly expanding.

머시닝 센터란 몇가지 종류의 절삭가공을 하나의 기계에서 자동적으로 수행하는 NC 공작기계로서, 대개 공구 자동교환기능과 가공물의 2개면 이상을 자동적으로 깎고 분할할 수 있는 기능을 구비하고 있다. 이러한 머시닝 센터는 크게 비회전체 부품을 가공하는 형식과, 회전체 부품을 가공하는 형식의 2종으로 구분할 수 있다.A machining center is an NC machine tool that automatically carries out several kinds of cutting operations on one machine. It is equipped with an automatic tool exchange function and a function to automatically cut and split two or more faces of a workpiece. These machining centers can be roughly classified into two types, one for machining non-rotating parts and the other for machining rotating parts.

비회전체 부품을 대상으로 하는 머시닝 센터는 가공하는 NC 밀링 머시인 또는 NC 드릴링 머시인을 발전 모체로 하여 여러가지 부분을 개량하였고, 여기에 자동 공구 교환장치(Automatic Tool Changer, ATC), 투울 매거진, 자동 가공물 교환장치(Automatic Loader, AL)를 조합하여 머시닝 센터를 만든 것이다.The machining centers for non-rotating parts have various parts modified by machining NC milling machines or NC drilling machines. Automatic tool changer (ATC), bullet magazine, automatic A machining center was created by combining an automatic loader (AL).

회전부품을 대상으로 하는 머시닝 센터는 NC 선반을 발전 모체로 하여 회전체 부품을 선삭후에 각도분할, 홈가공, 구멍가공, 탭작업 등 여러가지 가공을 하며, 자동 공구교환장치(ATC) 이외에 자동 가공물 교환장치(AL)도 가지고 있고, 또한 가공중에 별도로 준비된 척으로 소재를 잡고 가공이 완료된 가공물은 척에서 풀려 나오도록 함으로써 가공물의 탈착을 자동화하고 있다.Machining centers for rotating parts are used for various machining operations such as angle division, grooving, hole machining, tapping, etc. after turning the rotary parts with the NC lathe as the power generation base. In addition to the automatic tool changer (ATC) (AL), and the workpiece is held by a separately prepared chuck during processing, and the processed workpiece is released from the chuck, thereby automating the detachment of the workpiece.

한편, 항공기나 선박 등의 대형 구조체는 다양한 형상과 구조의 중대형 구조체 및 기계류부품들의 조합에 의해 구성되며, 이 구조체 및 기계류부품들은 그 크기로 인해서 일반 공작기계에서는 가공이 불가능하고 해당부품에 적합한 각종 특수 전용가공기(이하에서 "대형 공작기계"라 통칭함.)로 가공된다.On the other hand, a large structure such as an aircraft or a ship is constituted by a combination of middle and large-sized structures and machine parts having various shapes and structures. Due to the size of the structure and the parts of machinery, it is impossible to process in general machine tools. (Hereinafter collectively referred to as "large machine tools").

대형 공작기계에는 자공 공구교환장치가 구비되는 바, 이 자동 공구교환장치에는 공구매거진이 구비되어 있고, 공구매거진에는 각 공정에 필요한 공구가 다수 장착되어 있으며, 다양한 작업에 필요한 적당한 공구를 교환 공급해주는 구조로 이루어진다.The large machine tool is equipped with a tool changer, which is equipped with a tool magazine, a tool magazine equipped with a number of tools necessary for each process, and a tool changer Structure.

이러한 대형 공작기계용 자동 공구교환장치는 대형 공작기계의 작업시 공구교환 타이밍이 되면, 프로그램에 따라 작동되면서 대형 공작기계에 결합된 공구를 분리하여 공구매거진에 안착시키며 공구매거진에 장착된 다른 공구를 파지한 후 대형 공작기계에 장착시킨다.Such automatic tool changers for large machine tools are operated according to a program when the tool change timing is reached during the operation of a large machine tool to separate the tools coupled to the large machine tools into the tool magazine, And then mounted on a large machine tool.

대형 공작기계용 자동 공구교환장치에는 밀폐형 로봇을 직선왕복 운동시키고 회전시키도록 밀폐형 로봇 주행 이동 대차가 설치되어 있다. 이 밀폐형 로봇 주행 이동 대차는 밀폐형 로봇을 직선왕복 운동시키고 회전시키기 위해 다수의 부품들이 사용된다.In the automatic tool changer for large machine tools, a hermetic robot moving robot is installed to linearly reciprocate and rotate the closed robot. This closed robot moving lorry uses a number of parts to linearly reciprocate and rotate the closed robot.

이러한 밀폐형 로봇 주행 이동 대차와 관련된 기술로서, 한국공개특허 제2013-0044645호는 구동원; 상기 구동원의 구동력에 의해 순환 운동하는 제1 순환 부재를 포함하는 제1 프레임부; 상기 제1 순환 부재와 기계적으로 연결되어 상기 제1 순환 부재의 순환 운동에 따라 상기 제1 프레임부에 대하여 수직 방향을 따라 선형 이동하며, 상기 선형 이동시에 순환 운동하는 제2 순환 부재를 포함하는 제2 프레임부; 및 상기 제2 순환 부재와 기계적으로 연결되어 상기 제2 순환 부재의 순환 운동에 따라 상기 제2 프레임부에 대하여 수직 방향을 따라 선형 이동하는 밀폐형 로봇부;를 포함하는 밀폐형 로봇 주행 이동 대차를 제시하였다.As a technique relating to such a closed-type robot moving carriage, Korean Patent Laid-Open Publication No. 2013-0044645 discloses a driving source; A first frame unit including a first circulation member circulating by a driving force of the driving source; And a second circulation member that is mechanically connected to the first circulation member and linearly moves along a vertical direction with respect to the first frame portion according to the circulation movement of the first circulation member and circulates during the linear movement, 2 frame parts; And a hermetic robot unit mechanically connected to the second circulation member and linearly moving along a vertical direction with respect to the second frame unit according to a circulation movement of the second circulation member .

종래기술은 제1순환부재와 제2순환부재가 구동원의 풀리에 맞물려서 순환되는 데, 이 때, 제1순환부재, 제2순환부재, 구동원의 풀리가 외측으로 노출되는 구조로 구성됨으로써, 이물질이 제1순환부재, 제2순환부재, 구동원의 풀리에 묻어서 제1순환부재, 제2순환부재, 구동원의 풀리 간에 마찰을 유도하여 제1순환부재, 제2순환부재, 구동원의 풀리 간의 수명을 단축시키는 문제점이 있었다.In the prior art, the first circulation member and the second circulation member are engaged with the pulleys of the driving source and are circulated. At this time, the pulleys of the first circulation member, the second circulation member, and the driving source are exposed to the outside, The first circulation member, the second circulation member, and the pulley of the drive source to induce friction between the pulleys of the first circulation member, the second circulation member, and the drive source to shorten the life time between the pulleys of the first circulation member, .

한국공개특허 제2013-0044645호(2013.05.03)Korean Patent Publication No. 2013-0044645 (May 31, 2013)

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 밀폐형 로봇의 이송을 수행하는 구성요소가 밀폐됨으로서, 밀폐형 로봇의 이송을 수행하는 구성요소에 이물질이 묻는 것을 최대한 방지하여 밀폐형 로봇의 이송을 수행하는 구성요소의 수명이 단축되는 것을 방지할 수 있는 밀폐형 로봇의 이송 장치를 제공하기 위한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been conceived in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a closed type robot which is hermetically sealed, And it is an object of the present invention to provide a conveying apparatus of a closed type robot which can prevent the lifetime of a component that carries a robot from being shortened.

본 발명에 따른 밀폐형 로봇의 이송 장치는 밀폐형 로봇이 상면에 고정되는 이동판과, 상기 받침판의 하면에 서로 좌우방향으로 일정간격 이격되게 결합되는 제1이동바 및 제2이동바와, 상기 제1이동바 및 제2이동바의 서로 대향하는 양 대향면에 각각 결합되는 제1이동그립 및 제2이동그립을 포함하는 이동프레임; 상기 제1이동그립 및 제2이동그립 사이에 설치되는 지탱지주와, 상기 지탱지주의 좌측면 및 우측면에 각각 결합되며 상기 제1이동그립 및 제2이동그립이 각각 전후방향으로 슬라이딩 가능하게 끼워지는 제1지탱리니어가이드 및 제2지탱리니어가이드를 포함하며, 상기 지탱지주의 내부에 각각 전후방향으로 길게 형성되는 랙기어와, 상기 랙기어의 이에 구동축이 치합되며 상기 이동판과 결합되는 구동모터가 설치되는 지탱프레임; 상기 지탱지주의 좌측면에서 상기 제1지탱리니어가이드 및 제1지탱리니어가이드의 상측에 각각 결합되어 상기 제1지탱리니어가이드와 제1이동그립을 덮는 구조의 제1차단커버; 및 상기 지탱지주의 우측면에서 상기 제2지탱리니어가이드 및 제2지탱리니어가이드의 상측에 각각 결합되어 상기 제2지탱리니어가이드와 제2이동그립을 덮는 구조의 제2차단커버;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a closed-type robot transfer apparatus, which comprises a moving plate fixed to an upper surface of a closed-type robot, a first moving bar and a second moving bar which are separated from each other by a predetermined distance in the lateral direction on the lower surface of the receiving plate, A moving frame including a first moving grip and a second moving grip, respectively, coupled to opposed opposite facing surfaces of the bar and the second moving bar; A first moving grip and a second moving grip which are respectively engaged with the left and right sides of the support post, and the first and second moving grips are slidably fitted in forward and backward directions respectively A rack gear having a first supporting linear guide and a second supporting linear guide, the rack gear being elongated in the forward and backward directions in the supporting post; a driving motor coupled to the driving shaft of the rack gear, A support frame installed; A first blocking cover coupled to the upper side of the first supporting linear guide and the first supporting linear guide on the left side of the supporting post to cover the first supporting linear guide and the first moving grip; And a second blocking cover coupled to the upper side of the second supporting linear guide and the second supporting linear guide on the right side of the supporting post to cover the second supporting linear guide and the second moving grip. .

또한, 상기 제1차단커버는 상기 지탱지주의 내부로 관통되어 상기 제1지탱리니어가이드와 제1이동그립의 상측을 덮는 제1차단상판과, 상기 제1차단상판의 좌측면과 연결되며 상기 제1지탱리니어가이드와 제1이동그립의 좌측을 덮는 제1차단측판과, 상기 제1차단상판의 우측면과 연결되며 상측으로 절곡된 구조의 제1차단절곡판을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The first blocking cover may include a first blocking upper plate that penetrates into the holding support and covers the upper side of the first supporting linear guide and the first moving grip, and a second blocking upper plate that is connected to the left side of the first blocking top plate, A first blocking plate covering the left side of the first supporting linear guide and the first moving grip and a first blocking plate connected to the right side of the first blocking top plate and bent upward.

또한, 상기 제2차단커버는 상기 지탱지주의 우측면 상단에 결합되어 상기 제2지탱리니어가이드와 제2이동그립의 상측을 덮는 제2차단상판과, 상기 제2차단상판의 좌측면과 결합되며 상기 랙기어와 구동모터의 상측을 덮는 제2차단크로스판과, 상기 제2차단상판의 우측면과 연결되며 상기 제2지탱리니어가이드와 제2이동그립의 우측을 덮는 제2차단측판을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The second blocking cover includes a second blocking upper plate coupled to an upper end of the right side of the holding support and covering the upper side of the second supporting linear guide and the second moving grip, A second blocking cross plate covering an upper side of the rack gear and the driving motor and a second blocking side plate connected to the right side surface of the second blocking top plate and covering the right side of the second supporting linear guide and the second moving grip .

또한, 상기 이동프레임은 상기 제1이동바 및 제2이동바의 서로 대향하는 양 대향면에 각각 상기 제1차단커버와 제2차단커버가 일부 삽입되는 제1이동홈 및 제2이동홈이 더 형성되는 것을 특징으로 한다.In addition, the moving frame may include a first moving groove and a second moving groove in which the first blocking cover and the second blocking cover are partly inserted, respectively, on both opposing surfaces of the first moving bar and the second moving bar, Is formed.

또한, 상기 이동프레임은 상기 제1이동홈 및 제1차단커버와, 상기 제2이동홈 및 제2차단커버 간에 간섭이 방지되도록 상기 제1이동홈 및 제2이동홈이 각각 상기 제1차단커버 및 제2차단커버가 삽입되는 부위보다 더 넓은 구조로 형성되는 것을 특징으로 한다.The first moving groove and the second moving groove are formed in the first blocking cover so that interference between the first moving groove and the first blocking cover, the second moving groove, and the second blocking cover is prevented, And the second blocking cover is inserted into the second opening.

이에 따라, 본 발명에 따른 밀폐형 로봇의 이송 장치는 제1차단커버와 제2차단커버에 의해 밀폐형 로봇의 이송을 수행하는 제1지탱리니어가이드, 제1지탱리니어가이드, 제2지탱리니어가이드 및 제2지탱리니어가이드가 밀폐됨으로써, 밀폐형 로봇의 이송을 수행하는 구성요소에 이물질이 묻는 것을 최대한 방지하여 밀폐형 로봇의 이송을 수행하는 구성요소의 수명이 단축되는 것을 방지할 수 있는 장점이 있다.Accordingly, the conveying apparatus of the closed-type robot according to the present invention includes a first supporting linear guide, a first supporting linear guide, a second supporting linear guide, and a second supporting linear guide for conveying the closed type robot by the first blocking cover and the second blocking cover. The two supporting linear guides are hermetically sealed so that foreign matter is prevented from adhering to the components for carrying the hermetic type robot and the lifespan of components for carrying the hermetic type robot can be prevented from being shortened.

도 1은 본 발명에 따른 밀폐형 로봇 주행 이동 대차를 나타낸 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 밀폐형 로봇 주행 이동 대차를 나타낸 단면도.1 is a perspective view showing a hermetic moving traveling carriage according to the present invention;
FIG. 2 is a sectional view showing a hermetic traveling cart according to the present invention. FIG.

이하, 본 발명의 기술적 사상을 첨부된 도면을 사용하여 더욱 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the technical idea of the present invention will be described more specifically with reference to the accompanying drawings.

첨부된 도면은 본 발명의 기술적 사상을 더욱 구체적으로 설명하기 위하여 도시한 일예에 불과하므로 본 발명의 기술적 사상이 첨부된 도면의 형태에 한정되는 것은 아니다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The accompanying drawings, which are included to provide a further understanding of the technical concept of the present invention, are incorporated in and constitute a part of the specification, and are not intended to limit the scope of the present invention.

도 1은 본 발명에 따른 밀폐형 로봇 주행 이동 대차를 나타낸 사시도, 도 2는 본 발명에 따른 밀폐형 로봇 주행 이동 대차를 나타낸 단면도이다.FIG. 1 is a perspective view showing a hermetic moving traveling carriage according to the present invention, and FIG. 2 is a sectional view showing a hermetic moving traveling carriage according to the present invention.

도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 밀폐형 로봇(10) 이송 장치(1000)는 이동프레임(100), 지탱프레임(200), 제1차단커버(400), 제2차단커버(500)를 포함한다.1 and 2, a closed type robot 10 transfer apparatus 1000 according to the present invention includes a moving frame 100, a supporting frame 200, a first blocking cover 400, (500).

상기 이동프레임(100)은 밀폐형 로봇(10)가 고정되는 것으로, 이동판(110), 제1이동바(120), 제2이동바(130), 제1이동그립(140) 및 제2이동그립(150)을 포함한다. 여기에서, 밀폐형 로봇(10)는 로봇팔을 의미한다.The moving frame 100 is fixed to the hermetic robot 10 and includes a moving plate 110, a first moving bar 120, a second moving bar 130, a first moving grip 140, And a grip 150. Here, the closed type robot 10 refers to a robot arm.

상기 이동판(110)은 밀폐형 로봇(10)가 상면에 고정되며, 평판 구조로 형성될 수 있다.The moving plate 110 is fixed on the upper surface of the hermetic robot 10, and may be formed in a flat plate structure.

상기 제1이동바(120) 및 제2이동바(130)는 상기 받침판의 하면에 서로 좌우방향으로 일정간격 이격되게 결합된다. 좀 더 상세하게, 상기 제1이동바(120) 및 제2이동바(130)는 각각 상기 받침판의 하면 좌측 및 우측에 결합된다. The first moving bar 120 and the second moving bar 130 are coupled to each other at a predetermined distance in the left and right directions on the lower surface of the receiving plate. More specifically, the first moving bar 120 and the second moving bar 130 are respectively coupled to the bottom left and right sides of the receiving plate.

상기 제1이동그립(140) 및 제2이동그립(150)은 상기 제1이동바(120) 및 제2이동바(130)의 서로 대향하는 양 대향면에 각각 결합된다. 또한, 도 2를 참조하면, 상기 제1이동그립(140)과 제2이동그립(150)은 C자 구조로 형성될 수 있다.The first moving grip 140 and the second moving grip 150 are respectively coupled to opposed opposite surfaces of the first moving bar 120 and the second moving bar 130, respectively. Referring to FIG. 2, the first moving grip 140 and the second moving grip 150 may be formed in a C-shaped structure.

상기 지탱프레임(200)은 상기 이동프레임(100)이 전후방향으로 슬라이딩 가능하게 설치되는 것으로, 지탱지주(210), 제1지탱리니어가이드(220), 제2지탱리니어가이드(230)를 포함한다.The supporting frame 200 includes a supporting frame 210, a first supporting linear guide 220 and a second supporting linear guide 230 which are slidably installed in the forward and backward directions of the moving frame 100 .

상기 지탱지주(210)는 상기 제1이동그립(140) 및 제2이동그립(150) 사이에 설치되며, 내부가 중공된다.The support struts 210 are installed between the first moving grip 140 and the second moving grip 150, and the inside is hollow.

상기 제1지탱리니어가이드(220) 및 제2지탱리니어가이드(230)는 상기 지탱지주(210)의 좌측면 및 우측면에 각각 결합되며 판구조로 형성되어 상기 제1이동그립(140) 및 제2이동그립(150)이 각각 전후방향으로 슬라이딩 가능하게 끼워진다.The first support linear guide 220 and the second support linear guide 230 are coupled to the left and right sides of the support strut 210 and are formed in a plate structure, The moving grips 150 are slidably fitted in the front and rear directions, respectively.

또한, 상기 지탱지주(210)의 내부에는 랙기어(310)와 구동모터(320)가 더 설치된다.Further, a rack gear 310 and a driving motor 320 are further installed inside the support strut 210.

상기 랙기어(310)는 상기 지탱지주(210)의 내부에 각각 전후방향으로 길게 형성된다.The rack gears 310 are formed long inside the support struts 210 in the forward and backward directions.

상기 구동모터(320)는 모터본체가 상기 이동판(110)과 결합된 상태로 상기 랙기어(310)의 이에 구동축이 치합된다,The drive shaft of the rack gear 310 is coupled to the drive motor 320 while the motor body is coupled to the moving plate 110,

또한, 상기 구동모터(320)는 상기 구동축의 회전에 의해 모터본체가 전후방향으로 이동되면서 상기 이동판(110)을 전후방향으로 연동 이동시킨다.In addition, the driving motor 320 moves the moving plate 110 in the forward and backward direction while moving the motor body in the front-rear direction by the rotation of the driving shaft.

상기 제1차단커버(400)는 상기 지탱지주(210)의 좌측면에서 상기 제1지탱리니어가이드(220) 및 제1지탱리니어가이드(220)의 상측에 각각 결합되어 상기 제1지탱리니어가이드(220)와 제1이동그립(140)을 덮는 구조로 형성된다. 즉, 상기 제1차단커버(400)는 상기 제1지탱리니어가이드(220)와 제1이동그립(140)을 덮어서 상기 제1지탱리니어가이드(220)와 제1이동그립(140)에 이물질이 유입되는 것을 최대한 방지하는 역할을 한다. The first blocking cover 400 is coupled to the upper side of the first supporting linear guide 220 and the first supporting linear guide 220 on the left side of the supporting strut 210, 220 and the first moving grip 140, respectively. That is, the first blocking cover 400 covers the first supporting linear guide 220 and the first moving grip 140 so that the first supporting linear guide 220 and the first moving grip 140 can not be moved As well as to prevent as much as possible.

상기 제2차단커버(500)는 상기 지탱지주(210)의 우측면에서 상기 제2지탱리니어가이드(230) 및 제2지탱리니어가이드(230)의 상측에 각각 결합되어 상기 제2지탱리니어가이드(230)와 제2이동그립(150)을 덮는 구조로 형성된다. 즉, 상기 제2차단커버(500)는 상기 제2지탱리니어가이드(230)와 제2이동그립(150)을 덮어서 상기 제2지탱리니어가이드(230)와 제2이동그립(150)에 이물질이 유입되는 것을 최대한 방지하는 역할을 한다.The second blocking cover 500 is coupled to the upper side of the second supporting linear guide 230 and the second supporting linear guide 230 on the right side surface of the supporting strut 210, And the second moving grip 150, as shown in Fig. That is, the second blocking cover 500 covers the second supporting linear guide 230 and the second moving grip 150, and foreign matter is adhered to the second supporting linear guide 230 and the second moving grip 150 As well as to prevent as much as possible.

이에 따라, 본 발명에 따른 밀폐형 로봇(10)의 이송 장치(1000)는 제1차단커버(400)와 제2차단커버(500)에 의해 밀폐형 로봇(10)의 이송을 수행하는 제1지탱리니어가이드(220), 제1지탱리니어가이드(220), 제2지탱리니어가이드(230) 및 제2지탱리니어가이드(230)가 밀폐됨으로써, 밀폐형 로봇(10)의 이송을 수행하는 구성요소에 이물질이 묻는 것을 최대한 방지하여 밀폐형 로봇(10)의 이송을 수행하는 구성요소의 수명이 단축되는 것을 방지할 수 있는 장점이 있다.The conveying apparatus 1000 of the closed type robot 10 according to the present invention is provided with the first shutting cover 400 and the second shutting cover 500, The guide 220, the first supporting linear guide 220, the second supporting linear guide 230 and the second supporting linear guide 230 are hermetically sealed so that the foreign matter So that it is possible to prevent the lifetime of the components that perform the transportation of the hermetic type robot 10 from being shortened.

또한, 상기 제1차단커버(400)는 제1차단상판(410), 제1차단측판(420), 제1차단절곡판(430)을 더 포함할 수 있다.The first blocking cover 400 may further include a first blocking upper plate 410, a first blocking side plate 420, and a first blocking breaking plate 430.

상기 제1차단상판(410)은 평판 구조로 형성되며, 상기 지탱지주(210)의 내부로 관통되어 상기 제1지탱리니어가이드(220)와 제1이동그립(140)의 상측을 덮는다. 또한, 상기 제1차단상판(410)은 상면에 얹어진 이물질이 유동되는 것이 방지되도록 상면에 요철(미도시)이 형성될 수 있다.The first cut-off top plate 410 is formed in a flat plate structure and penetrates into the support column 210 to cover the upper side of the first support linear guide 220 and the first movement grip 140. In addition, the first cut-off top plate 410 may be provided with concavities and convexities (not shown) on the upper surface thereof so as to prevent the foreign matter placed on the upper surface from flowing.

상기 제1차단측판(420)은 상기 제1차단상판(410)의 좌측면과 연결되며 상기 제1지탱리니어가이드(220)와 제1이동그립(140)의 좌측을 덮는다.The first blocking side plate 420 is connected to the left side surface of the first blocking top plate 410 and covers the left side of the first supporting linear guide 220 and the first moving grip 140.

상기 제1차단절곡판(430)은 상기 제1차단상판(410)의 우측면과 연결되며 상측으로 절곡된 구조로 형성된다. The first breaking partition 430 is connected to the right side of the first blocking upper plate 410 and is bent upward.

이 때, 상기 제1차단절곡판(430)은 상기 제1차단상판(410)의 상면에 얹어진 이물질이 유동되어 상기 제1차단상판(410)의 우측으로 낙하되는 것이 방지되도록 차단하여 상기 제1지탱리니어가이드(220)와 제1이동그립(140)으로 유입되는 것을 방지하는 역할을 한다.At this time, the first blocking upper plate 430 blocks the foreign matter placed on the upper surface of the first blocking upper plate 410 from flowing down to the right side of the first blocking upper plate 410, 1 supporting linear guide 220 and the first moving grip 140, as shown in FIG.

또한, 상기 제2차단커버(500)는 제2차단상판(510), 제2차단크로스판(520), 제2차단측판(530)을 더 포함할 수 있다.The second blocking cover 500 may further include a second blocking upper plate 510, a second blocking cross plate 520, and a second blocking side plate 530.

상기 제2차단상판(510)은 평판구조로 형성되며, 상기 지탱지주(210)의 우측면 상단에 결합되어 상기 제2지탱리니어가이드(230)와 제2이동그립(150)의 상측을 덮는다.The second cut-off top plate 510 is formed in a flat plate structure and is engaged with the upper end of the right side surface of the support column 210 to cover the upper side of the second support linear guide 230 and the second movement grip 150.

상기 제2차단크로스판(520)은 상기 제2차단상판(510)의 좌측면과 결합되며 상기 랙기어(310)와 구동모터(320)의 상측을 덮는다.The second blocking cross plate 520 is engaged with the left side surface of the second cut top plate 510 and covers the upper side of the rack gear 310 and the driving motor 320.

이 때, 상기 제2차단크로스판(520)은 상기 제2차단상판(510)의 상면에 얹어진 이물질이 유유동되어 상기 제2차단상판(510)의 좌측으로 낙하되어 상기 랙기어(310), 구동모터(320), 제2지탱리니어가이드(230), 제2이동그립(150)으로 유입되는 것을 방지하는 역할을 한다.At this time, foreign matter placed on the upper surface of the second cut top plate 510 flows into the second cut cross plate 520 and falls to the left side of the second cut top plate 510 so that the rack gear 310, The driving motor 320, the second supporting linear guide 230, and the second moving grip 150, as shown in FIG.

상기 제2차단측판(530)은 상기 제2차단상판(510)의 우측면과 연결되며 상기 제2지탱리니어가이드(230)와 제2이동그립(150)의 우측을 덮는다.The second blocking side plate 530 is connected to the right side of the second blocking top plate 510 and covers the right side of the second supporting linear guide 230 and the second moving grip 150.

상기 이동프레임(100)은 상기 제1이동바(120) 및 제2이동바(130)의 서로 대향하는 양 대향면에 각각 상기 제1차단커버(400)와 제2차단커버(500)가 일부 삽입되는 제1이동홈(121) 및 제2이동홈(131)이 더 형성될 수 있다.The first blocking cover 400 and the second blocking cover 500 are formed on opposite sides of the moving bar 100 facing the first moving bar 120 and the second moving bar 130, The first moving groove 121 and the second moving groove 131 may be further formed.

이 때, 상기 이동프레임(100)은 상기 제1이동홈(121) 및 제2이동홈(131)에 각각 상기 제1차단측판(420) 및 제2차단측판(530)이 삽입됨으로써, 상기 이동프레임(100)이 상기 구동모터(320)에 의해 전후방향으로 이동되는 동안, 상기 이동프레임(100)이 좌우방향으로 뒤틀려서 상기 지탱프레임(200)에서 이탈되는 것이 방지될 수 있다.At this time, the first blocking side plate 420 and the second blocking side plate 530 are inserted into the first moving groove 121 and the second moving groove 131, respectively, in the moving frame 100, While the frame 100 is being moved in the forward and backward direction by the driving motor 320, the movable frame 100 may be prevented from being tilted in the left and right directions and being separated from the support frame 200.

상기 이동프레임(100)은 상기 제1이동홈(121) 및 제1차단커버(400)와, 상기 제2이동홈(131) 및 제2차단커버(500) 간에 간섭이 방지되도록 상기 제1이동홈(121) 및 제2이동홈(131)이 각각 상기 제1차단커버(400) 및 제2차단커버(500)가 삽입되는 부위보다 더 넓은 구조로 형성된다.The moving frame 100 is moved in the first moving direction so as to prevent interference between the first moving groove 121 and the first blocking cover 400 and between the second moving groove 131 and the second blocking cover 500, The groove 121 and the second moving groove 131 are each formed to have a wider structure than the portion where the first blocking cover 400 and the second blocking cover 500 are inserted.

이 때, 상기 이동프레임(100)은 상기 이동프레임(100)이 상기 구동모터(320)에 의해 전후방향으로 이동되는 동안, 상기 제1이동홈(121) 및 제1차단커버(400)와, 상기 제2이동홈(131) 및 제2차단커버(500) 간에 간섭이 발생하는 것을 방지할 수 있다.At this time, the moving frame 100 is moved in the forward and backward direction by the driving motor 320 while the first moving groove 121, the first blocking cover 400, Interference between the second moving groove 131 and the second blocking cover 500 can be prevented.

본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

1000 : 본 발명에 따른 밀폐형 로봇의 이송 장치
10 : 밀폐형 로봇
100 : 이동프레임
110 : 이동판
120 : 제1이동바
121 : 제1이동홈
130 : 제2이동바
131 : 제2이동홈
140 : 제1이동그립
150 : 제2이동그립
200 : 지탱프레임
210 : 지탱지주
220 : 제1지탱리니어가이드
230 : 제2지탱리니어가이드
310 : 랙기어
320 : 구동모터
400 : 제1차단커버
410 : 제1차단상판
420 : 제2차단측판
430 : 제1차단절곡판
500 : 제2차단커버
510 : 제2차단상판
520 : 제2차단크로스판
530 : 제2차단측판1000: a conveying device of a closed type robot according to the present invention
10: Hermetic robot
100: Moving frame
110: moving plate
120: 1st movement bar
121: first moving groove
130: 2nd shift bar
131: second moving groove
140: first movement grip
150: second moving grip
200: Support frame
210: Support holding
220: first supporting linear guide
230: second retaining linear guide
310: Racks
320: drive motor
400: first blocking cover
410: first blocking top plate
420: second blocking shroud
430: first breaking bending plate
500: second blocking cover
510: second cut-off top plate
520: second blocking cross plate
530: second blocking shroud

Claims (5)

밀폐형 로봇이 상면에 고정되는 이동판과, 상기 받침판의 하면에 서로 좌우방향으로 일정간격 이격되게 결합되는 제1이동바 및 제2이동바와, 상기 제1이동바 및 제2이동바의 서로 대향하는 양 대향면에 각각 결합되는 제1이동그립 및 제2이동그립을 포함하는 이동프레임;
상기 제1이동그립 및 제2이동그립 사이에 설치되는 지탱지주와, 상기 지탱지주의 좌측면 및 우측면에 각각 결합되며 상기 제1이동그립 및 제2이동그립이 각각 전후방향으로 슬라이딩 가능하게 끼워지는 제1지탱리니어가이드 및 제2지탱리니어가이드를 포함하며, 상기 지탱지주의 내부에 각각 전후방향으로 길게 형성되는 랙기어와, 상기 랙기어의 이에 구동축이 치합되며 상기 이동판과 결합되는 구동모터가 설치되는 지탱프레임;
상기 지탱지주의 좌측면에서 상기 제1지탱리니어가이드 및 제1지탱리니어가이드의 상측에 각각 결합되어 상기 제1지탱리니어가이드와 제1이동그립을 덮는 구조의 제1차단커버; 및
상기 지탱지주의 우측면에서 상기 제2지탱리니어가이드 및 제2지탱리니어가이드의 상측에 각각 결합되어 상기 제2지탱리니어가이드와 제2이동그립을 덮는 구조의 제2차단커버;를 포함하는 것을 특징으로 하는 밀폐형 로봇 주행 이동 대차.
A first moving bar and a second moving bar which are coupled to each other at a predetermined distance in the lateral direction on the lower surface of the receiving plate, and a first moving bar and a second moving bar which are opposed to each other A moving frame including a first moving grip and a second moving grip which are respectively coupled to both opposing surfaces;
A first moving grip and a second moving grip which are respectively engaged with the left and right sides of the support post, and the first and second moving grips are slidably fitted in forward and backward directions respectively A rack gear having a first supporting linear guide and a second supporting linear guide, the rack gear being elongated in the forward and backward directions in the supporting post; a driving motor coupled to the driving shaft of the rack gear, A support frame installed;
A first blocking cover coupled to the upper side of the first supporting linear guide and the first supporting linear guide on the left side of the supporting post to cover the first supporting linear guide and the first moving grip; And
And a second blocking cover coupled to the upper side of the second supporting linear guide and the second supporting linear guide on the right side of the supporting post to cover the second supporting linear guide and the second moving grip. A closed robot moving lane.
제1항에 있어서, 상기 제1차단커버는
상기 지탱지주의 내부로 관통되어 상기 제1지탱리니어가이드와 제1이동그립의 상측을 덮는 제1차단상판과, 상기 제1차단상판의 좌측면과 연결되며 상기 제1지탱리니어가이드와 제1이동그립의 좌측을 덮는 제1차단측판과, 상기 제1차단상판의 우측면과 연결되며 상측으로 절곡된 구조의 제1차단절곡판을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 밀폐형 로봇 주행 이동 대차.
2. The apparatus according to claim 1, wherein the first blocking cover
A first cut top plate penetrating the inside of the support post and covering the upper side of the first support linear guide and the first movement grip; a second cut top plate connected to the left side surface of the first cut top plate, Further comprising a first blocking plate covering the left side of the grip and a first blocking plate connected to the right side of the first blocking top plate and bent upward.
제1항에 있어서, 상기 제2차단커버는
상기 지탱지주의 우측면 상단에 결합되어 상기 제2지탱리니어가이드와 제2이동그립의 상측을 덮는 제2차단상판과, 상기 제2차단상판의 좌측면과 결합되며 상기 랙기어와 구동모터의 상측을 덮는 제2차단크로스판과, 상기 제2차단상판의 우측면과 연결되며 상기 제2지탱리니어가이드와 제2이동그립의 우측을 덮는 제2차단측판을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 밀폐형 로봇 주행 이동 대차.
2. The apparatus according to claim 1, wherein the second blocking cover
A second cut top plate coupled to an upper end of the right side surface of the support post to cover the upper side of the second support linear guide and the second movement grip and a second cut top plate coupled to a left side surface of the second cut top plate, And a second blocking side plate connected to the right side surface of the second blocking top plate and covering the right side of the second supporting linear guide and the second moving grip, .
제1항에 있어서, 상기 이동프레임은
상기 제1이동바 및 제2이동바의 서로 대향하는 양 대향면에 각각 상기 제1차단커버와 제2차단커버가 일부 삽입되는 제1이동홈 및 제2이동홈이 더 형성되는 것을 특징으로 하는 밀폐형 로봇 주행 이동 대차.
2. The method of claim 1,
And a first moving groove and a second moving groove are formed on both opposing surfaces of the first moving bar and the second moving bar, the first moving block and the second blocking block being partially inserted into the first moving block and the second moving bar, respectively. Closed type robot moving cart.
제4항에 있어서, 상기 이동프레임은
상기 제1이동홈 및 제1차단커버와, 상기 제2이동홈 및 제2차단커버 간에 간섭이 방지되도록 상기 제1이동홈 및 제2이동홈이 각각 상기 제1차단커버 및 제2차단커버가 삽입되는 부위보다 더 넓은 구조로 형성되는 것을 특징으로 하는 밀폐형 로봇 주행 이동 대차.5. The method of claim 4, wherein the moving frame
The first moving groove and the second moving groove are formed in the first and second blocking covers so as to prevent interference between the first moving groove and the first blocking cover and between the second moving groove and the second blocking cover, Wherein the robot is formed to have a wider structure than a portion to be inserted.
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