KR20180050329A - Apparatus for photographing and calculating the behavior of an object - Google Patents

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히로시 사에구사
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피알쥐알 씨오., 엘티디.
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Abstract

회귀 반사형 광학식 센서에 의하여 촬영 타이밍을 제어하는 촬영 장치에 있어서 촬영 화상에 대한 반사 부재의 영향을 저감하기 위하여, 촬영 장치(10)는, 센서용 투광부(投光部)(1202A), 수광부(受光部)(1202B), 반사 부재(1204) 및 검지부(1206)을 구비하고, 검출 범위로의 물체의 진입을 검지(檢知)하는 회귀 반사형 광학식 센서(12)와, 물체의 이동 예정 방향을 포함하는 영역을 촬영 범위로 하고, 회귀 반사형 광학식 센서(12)에 의한 물체의 검지를 트리거(trigger)로서 촬영을 개시하는 카메라(1406)를 구비한다. 반사 부재(1204)의 표면에는, 제1 파장을 투과 파장대(波長帶)에 포함하는 제1 필터(1210)가 붙여져 있고, 카메라(1406)는, 제1 파장과는 다른 제2 파장을 투과 파장대에 포함하는 제2 필터를 통하여 화상을 촬영한다.In order to reduce the influence of the reflecting member on the photographed image in the photographing apparatus for controlling the photographing timing by the regressive reflection type optical sensor, the photographing apparatus 10 includes a sensor light projecting unit (light projecting unit) 1202A, A reflection type optical sensor 12 having a light receiving portion 1202B, a reflecting member 1204 and a detecting portion 1206 for detecting an entry of an object into a detection range, And a camera 1406 that starts shooting by triggering the detection of an object by the regression reflective optical sensor 12. [ A first filter 1210 including a first wavelength in a transmission wavelength band is attached to the surface of the reflection member 1204. The camera 1406 transmits a second wavelength different from the first wavelength to the transmission wavelength band And the second filter included in the second filter.

Description

촬영 장치 및 물체의 거동 산출 장치Apparatus for photographing and calculating the behavior of an object

본 발명은, 물체를 촬영하는 촬영 장치 및 촬영 장치로 촬영한 화상을 이용한 물체의 거동 산출 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a photographing apparatus for photographing an object and an apparatus for calculating the behavior of an object using the photograph taken by the photographing apparatus.

종래, 검출 범위 내에 센싱(sensing)광(光)을 투광(投光)하는 것과 함께, 그 반사광을 검지(檢知)하는 것에 의하여 검출 범위 내에 물체가 있는지 여부를 검출하는 광학식 센서가 넓게 사용되고 있다. Conventionally, an optical sensor for detecting whether or not an object exists in a detection range is widely used by projecting sensing light (light) in a detection range and detecting reflected light thereof .

광학식 센서의 오작동을 막는 방법으로서, 예를 들어 특정의 파장의 광만을 투과시키는 필터를 이용하여 외란광(外亂光) 등의 영향을 저감하는 기술이 알려져 있다(예를 들어, 하기 특허 문헌 1 참조). As a method for preventing a malfunction of an optical sensor, for example, a technique of reducing the influence of disturbance light or the like by using a filter that transmits only light of a specific wavelength is known (see, for example, Patent Document 1 Reference).

또한, 소정의 파장의 광을 투과하는 필터부를 설치하는 것으로, 특정의 파장의 광만을 재귀 반사시키는 반사 부재가 많이 제안되고 있다(예를 들어, 하기 특허 문헌 2 참조).In addition, a filter unit that transmits light of a predetermined wavelength is provided, and many reflective members for retroreflecting only light of a specific wavelength have been proposed (for example, see Patent Document 2 below).

일본국 공개특허공보 특개평08-292095호Japanese Patent Application Laid-Open No. 08-292095 일본국 공개특허공보 특개2007-56433호Japanese Patent Application Laid-Open No. 2007-56433

광학식 센서 중, 반사 부재를 이용하여 센싱광을 반사하여 물체를 검출하는 회귀 반사형 광학식 센서는, 반사 부재로서 센싱광의 반사율이 높은 부재를 사용하는 것이 일반적이다. Among optical sensors, a retroreflective optical sensor that reflects sensing light using a reflecting member and detects an object generally uses a member having a high reflectance of sensing light as a reflecting member.

따라서, 예를 들어 회귀 반사형 광학식 센서를 이용하여 촬영 타이밍을 제어하는 촬영 장치에서는, 촬영 화상 중에 반사 부재가 찍혀, 촬영 불량이 생길 가능성이 있다.Therefore, for example, in a photographing apparatus for controlling the photographing timing using a regressive reflection type optical sensor, there is a possibility that a reflecting member is photographed in a photographed image, and a photographing failure occurs.

본 발명은, 이와 같은 사정에 감안하여 이루어진 것이며, 그 목적은, 회귀 반사형 광학식 센서에 의하여 촬영 타이밍을 제어하는 촬영 장치에 있어서 촬영 화상에 대한 반사 부재의 영향을 저감하는 것에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to reduce the influence of a reflecting member on a photographed image in a photographing apparatus for controlling the photographing timing by a regressive reflection type optical sensor.

상술의 목적을 달성하기 위하여, 청구항 1의 발명에 관련되는 촬영 장치는, 센서용 투광부와 수광부(受光部)가 일체로 된 검출부와, 상기 검출부로부터 이간(離間)하여 설치되고 상기 센서용 투광부로부터 투광된 센싱광을 반사하여 상기 수광부로 되돌리는 반사 부재와, 상기 수광부에서 수광되는 광량에 기초하여 상기 검출부와 상기 반사 부재와의 사이의 검출 범위에 물체가 진입한 것을 검지하는 검지부를 구비하는 회귀 반사형 광학식 센서와, 상기 물체의 이동 예정 방향을 포함하는 영역을 촬영 범위로 하고, 상기 회귀 반사형 광학식 센서에 의한 상기 검출 범위로의 상기 물체의 진입의 검지를 트리거(trigger)로서 촬영을 개시하는 카메라를 구비하고, 상기 반사 부재의 표면에는, 제1 파장을 투과 파장대(波長帶)에 포함하는 제1 필터가 붙여져 있고, 상기 카메라는, 상기 제1 파장과는 다른 제2 파장을 투과 파장대에 포함하는 제2 필터를 통하여 화상을 촬영하는, 것을 특징으로 한다. In order to achieve the above object, a photographing apparatus according to claim 1 of the present invention comprises: a detection unit in which a light projecting unit and a light receiving unit for a sensor are integrated; And a detection unit for detecting that an object has entered the detection range between the detection unit and the reflection member based on the amount of light received by the light reception unit And an area including the expected movement direction of the object is set as a photographing range and the detection of the entry of the object into the detection range by the retrogressive optical sensor is taken as a trigger And a first filter including a first wavelength in a transmission wavelength band is attached to the surface of the reflection member The camera and the image through a second filter comprising a first wavelength which is different from the second wavelength in the transmission wavelength range characterized in that, for recording.

청구항 2의 발명에 관련되는 촬영 장치는, 상기 센싱광은, 상기 제1 파장을 피크로 하는 파장대의 광인, 것을 특징으로 한다. In the photographing apparatus according to the invention of claim 2, the sensing light is a light of a wavelength band having the first wavelength as a peak.

청구항 3의 발명에 관련되는 촬영 장치는, 상기 촬영 범위에 촬영광을 투광하는 촬영용 투광부를 더 구비하고, 상기 물체의 표면에는, 상기 촬영광을 반사하는 마커가 붙여져 있는, 것을 특징으로 한다. The photographing apparatus according to the invention of claim 3 further comprises a photographing light-projecting section for projecting photographing light into the photographing range, and a marker for reflecting the photographing light is attached to the surface of the object.

청구항 4의 발명에 관련되는 촬영 장치는, 상기 촬영광은, 상기 제2 파장을 피크로 하는 파장대의 광인, 것을 특징으로 한다. In the photographing apparatus according to the invention of claim 4, the photographing light is a light of a wavelength band having the second wavelength as a peak.

청구항 5의 발명에 관련되는 촬영 장치는, 상기 회귀 반사형 광학식 센서와 상기 카메라는 소정 방향으로 나란히 놓여 설치되고, 상기 반사 부재는 평판상(平板狀)의 부재이며, 상기 소정 방향과 직교하는 선분 상(上)에 상기 연재(延在) 방향으로 평판면이 따르도록 설치되고, 상기 촬영용 투광부는, 상기 카메라의 설치 위치 측으로부터 상기 촬영광을 투광하는, 것을 특징으로 한다. According to a fifth aspect of the present invention, in the photographing apparatus, the retro-reflective optical sensor and the camera are arranged side by side in a predetermined direction, the reflective member is a flat plate member, And the photographing light transmitting portion emits the photographing light from the installation position side of the camera. The photographing light transmitting portion projects the photographing light from the installation position side of the camera.

청구항 6의 발명에 관련되는 촬영 장치는, 상기 촬영광의 광로(光路) 상에, 상기 촬영광에 대하여 대략 45°를 향하여 배치되는 하프 미러(half mirror)를 더 구비하고, 상기 카메라는, 상기 촬영광의 투광 방향과 직교하는 방향으로 촬영 방향을 향하는 것과 함께, 상기 하프 미러를 통과한 상기 마커로부터의 반사광을 촬영하는, 것을 특징으로 한다. The photographing apparatus according to the invention of claim 6 further comprises a half mirror arranged on the optical path of the photographing light at about 45 degrees with respect to the photographing light, And is directed to the photographing direction in a direction orthogonal to the light projecting direction of the light, and the reflected light from the marker passing through the half mirror is photographed.

청구항 7의 발명에 관련되는 촬영 장치는, 상기 촬영용 투광부는, 상기 카메라의 렌즈의 주위에 설치된 링 조명인, 것을 특징으로 한다. The photographing apparatus according to claim 7 is characterized in that the photographing light transmitting section is a ring light provided around the lens of the camera.

청구항 8의 발명에 관련되는 물체의 거동 산출 장치는, 청구항 3 내지 7 중 어느 한 항에 기재된 촬영 장치를 이용한 물체의 거동 산출 장치이며, 상기 카메라는, 상기 물체의 표면에 설치된 상기 마커를 적어도 2방향 이상의 다른 방향으로부터 연속적으로 촬영하고, 미리 상기 물체의 3차원 형상 모델의 데이터와, 상기 마커를 특징짓는 마커 특징점에 대응하는 상기 3차원 형상 모델 상의 대응점의 위치를 나타내는 대응점 위치 정보를 기억하고, 촬영된 상기 화상 중의 마커로부터 상기 마커 특징점의 위치를 추출하고, 상기 대응점의 위치가 상기 화상으로부터 추출된 상기 마커 특징점의 3차원 좌표계에 있어서의 위치와 일치하도록, 상기 3차원 형상 모델의 위치 및 방향을 산출하는 것으로 상기 물체의 거동을 재현한 3차원 형상 모델의 위치 및 방향의 시계열 데이터를 산출하는 거동 산출부를 구비하는, 것을 특징으로 한다. An object behavior calculating device according to an eighth aspect of the present invention is an object behavior calculating device using the photographing device according to any one of the third to seventh aspects of the present invention, Dimensional shape model of the object and corresponding point position information indicating positions of corresponding points on the three-dimensional shape model corresponding to marker feature points characterizing the markers, A position of the corresponding marker point is extracted from a marker in the captured image, and the position and orientation of the three-dimensional shape model are determined so that the position of the corresponding point coincides with the position in the three- Of the three-dimensional shape model that reproduces the behavior of the object And a behavior calculating section for calculating time series data.

청구항 9의 발명에 관련되는 물체의 거동 산출 장치는, 상기 마커는 상기 물체의 표면의 적어도 3개소 이상에 설치되고, 상기 마커의 중심점을 마커 특징점으로서 추출하는, 것을 특징으로 한다. An object movement behavior calculating device according to claim 9 is characterized in that the marker is provided at least at three or more places on the surface of the object, and the center point of the marker is extracted as marker feature points.

청구항 10의 발명에 관련되는 물체의 거동 산출 장치는, 상기 물체는 우드(wood)계의 골프 클럽 헤드이며, 상기 마커는, 상기 골프 클럽 헤드의 페이스면과 접하는 크라운부가 되는 상면(上面)에 설치되는, 것을 특징으로 한다. According to a tenth aspect of the present invention, there is provided an apparatus for calculating the behavior of an object, the object being a wood-based golf club head, the marker being installed on an upper surface (top surface) .

청구항 11의 발명에 관련되는 물체의 거동 산출 장치는, 상기 물체는 아이언(iron)계의 골프 클럽 헤드이며, 상기 마커는, 상기 골프 클럽 헤드의 페이스면에 접하는 상단면 및 호젤(hosel)부에 설치되는, 것을 특징으로 한다. An object behavior calculating device according to claim 11 is characterized in that the object is an iron-based golf club head, the marker has a top surface contacting the face surface of the golf club head and a hosel portion Installed.

청구항 12의 발명에 관련되는 물체의 거동 산출 장치는, 상기 거동 산출부는, 상기 시계열 데이터를 이용하여, 골프 볼을 타격하기 직전의 상기 골프 클럽 헤드의 좌우 진입각, 상기 골프 볼의 타격 시 페이스각, 페이스면 상의 타점 위치, 및 타격 시의 페이스 스피드 중, 적어도 1개를 더 산출하는, 것을 특징으로 한다. The behavior calculating device according to claim 12 is characterized in that the behavior calculating part calculates the behavior of the golf ball by using the time series data to calculate the right and left approach angles of the golf club head just before hitting the golf ball, , The position of the spot on the face side, and the face speed at the time of the batting.

청구항 13의 발명에 관련되는 물체의 거동 산출 장치는, 상기 거동 산출부는, 촬영 화상 중에 상기 골프 볼이 찍혀 있지 않는 경우에는, 상기 골프 클럽 헤드의 위치의 시계열 데이터로부터, 그 이전의 각 시점과 비교하여 이동 거리가 급격히 짧아지는 2점을 추출하고, 그 기간에 상기 골프 볼의 타격이 행하여졌다고 특정하는, 것을 특징으로 한다.The object behavior calculating device according to claim 13 is characterized in that when the golf ball is not photographed in the photographed image, the behavior calculation section calculates, from the time series data of the position of the golf club head, And two points at which the moving distance is sharply shortened are extracted, and it is specified that the golf ball is hit in that period.

청구항 1의 발명에 의하면, 회귀 반사형 광학식 센서에 의한 물체의 검지를 트리거로서 촬영을 개시하는 카메라를 가지는 촬영 장치에 있어서, 반사 부재에 제1 파장을 투과 파장대에 포함하는 제1 필터가, 카메라에 제1 파장과는 다른 제2 파장을 투과 파장대에 포함하는 제2 필터가 붙여져 있다. 반사 부재와 카메라는 각각 다른 파장의 광을 선택적으로 투과하고 있기 때문에, 반사 부재가 카메라의 촬영 범위 내에 위치하는 경우라도, 반사 부재가 필요 이상으로 밝게 찍히는 것을 방지하는 데 있어서 유리하게 된다. According to a first aspect of the present invention, there is provided an image pickup apparatus having a camera that starts shooting by triggering detection of an object by a retrogressive reflection type optical sensor, the first filter including a first wavelength in a transmission wavelength band, A second filter including a second wavelength different from the first wavelength in the transmission wavelength band is attached. Since the reflecting member and the camera selectively transmit light of different wavelengths, even when the reflecting member is located within the photographing range of the camera, it is advantageous in preventing the reflecting member from being brighter than necessary.

청구항 2의 발명에 의하면, 센서용 투광부로부터 투광되는 센싱광은, 제1 파장을 피크로 하는 파장대의 광이기 때문에, 반사 부재에서의 반사 효율이 높아지고, 물체의 진입을 확실히 검지하는 데 있어서 유리하게 된다. 또한, 주위의 조명이나 태양광이 강한 경우일지라도, 그러한 광과 센싱광의 식별을 확실히 행하는 데 있어서 유리하게 된다. According to the invention of claim 2, since the sensing light projected from the light-projecting portion for the sensor is light of the wavelength band having the first wavelength as a peak, the reflection efficiency of the reflection member is increased, and in order to reliably detect the entry of the object, . Further, even in the case where ambient illumination or sunlight is strong, it is advantageous to reliably distinguish between such light and sensing light.

청구항 3의 발명에 의하면, 촬영광을 투광하는 촬영용 투광부를 더 구비하고, 촬영 대상의 물체의 표면에 촬영광을 반사하는 마커가 붙여져 있기 때문에, 물체 상의 소정의 개소의 위치를 화상 상에서 특정하는 데 있어서 유리하게 된다. 특히, 이동하는 물체를 연속하여 촬영하는 경우에, 물체의 거동을 파악하기 쉽게 하는 데 있어서 유리하게 된다. According to the invention of claim 3, since the photographing light-projecting unit for projecting the photographing light is further provided and the marker for reflecting the photographing light is attached to the surface of the object to be photographed, the position of the predetermined position on the object is specified on the image . Particularly, when a moving object is continuously photographed, it is advantageous in making it easy to grasp the behavior of the object.

청구항 4의 발명에 의하면, 촬영용 투광부로부터 투광되는 촬영광은, 제2 파장을 피크로 하는 파장대의 광이기 때문에, 카메라에서의 수광 강도가 높은 파장의 광을 촬영 대상의 물체에 조사(照射)할 수 있어, 물체를 선명하게 촬영하는 데 있어서 유리하게 된다. 또한, 주위의 조명이나 태양광이 강한 경우일지라도, 그러한 광과 촬영광의 식별을 확실히 행하는 데 있어서 유리하게 된다. According to the invention of claim 4, since the photographing light projected from the photographing light-projecting section is light of a wavelength band whose peak is the second wavelength, light of a wavelength having a high light- So that it is advantageous in shooting an object clearly. Further, even when ambient illumination or sunlight is strong, it is advantageous to reliably distinguish such light and photographing light.

청구항 5의 발명에 의하면, 회귀 반사형 광학식 센서와 카메라와의 설치 방향에 대향하여 평판상의 반사 부재가 설치되고, 또한 촬영용 투광부가 카메라의 설치 위치 측으로부터 촬영광을 투광하는 경우, 즉 반사 부재에 대하여 촬영광이 닿는 경우라도, 반사 부재로부터의 촬영광의 반사를 억제하여 반사 부재의 찍힘을 방지할 수 있다. According to the invention of claim 5, when a flat reflective member is provided to face the installation direction of the regression reflection type optical sensor and the camera, and when the photographing light portion projects the photographing light from the installation position side of the camera, It is possible to suppress the reflection of the photographed light from the reflecting member to prevent the reflection member from being shot.

청구항 6의 발명에 의하면, 촬영광의 광로 상에 하프 미러를 구비하고, 카메라는 하프 미러를 통과한 마커로부터의 반사광을 촬영하기 때문에, 촬영광의 광로와 카메라의 광축(光軸)이 대략 일치한다. 마커로부터의 반사광의 강도는 입사(入射) 방향이 가장 강하기 때문에, 마커의 화상을 선명하게 촬영하는 데 있어서 유리하게 된다. According to the invention of claim 6, since the half mirror is provided on the optical path of the photographing light, and the camera photographs the reflected light from the marker passing through the half mirror, the optical path of the photographing light and the optical axis of the camera coincide roughly. Since the intensity of the reflected light from the marker is strongest in the incidence direction, it is advantageous in taking an image of the marker clearly.

청구항 7의 발명에 의하면, 촬영용 투광부를 링 조명으로 하였기 때문에, 촬영광의 광로와 카메라의 광축이 대략 일치한다. 마커로부터의 반사광의 강도는 입사 방향이 가장 강하기 때문에, 마커의 화상을 선명하게 촬영하는 데 있어서 유리하게 된다. According to the invention of claim 7, since the photographing light transmitting portion is ring light, the optical path of the photographing light and the optical axis of the camera substantially coincide with each other. Since the intensity of the reflected light from the marker is strongest in the incidence direction, it is advantageous in clearly imaging the image of the marker.

청구항 8의 발명에 의하면, 물체 상의 마커 특징점에 대응한 3차원 형상 모델의 대응점의 위치 좌표가, 화상으로부터 추출된 마커 특징점의 3차원 위치 좌표에 일치하도록 3차원 형상 모델의 위치와 방향을 산출하기 때문에, 물체의 거동을 정확하게 구하는 데 있어서 유리하게 된다. According to the eighth aspect of the invention, the position and orientation of the three-dimensional shape model are calculated so that the positional coordinates of the corresponding points of the three-dimensional shape model corresponding to the marker feature points on the object coincide with the three-dimensional position coordinates of the marker feature points extracted from the image Therefore, it is advantageous in accurately obtaining the behavior of the object.

청구항 9의 발명에 의하면, 물체의 표면에 마커가 3점 이상 설치되어 있기 때문에, 3차원 공간상의 마커 특징점의 위치를 정확하게 특정하는 데 있어서 유리하게 된다. According to the invention of claim 9, since three or more markers are provided on the surface of the object, it is advantageous in accurately specifying the position of the marker minutiae in the three-dimensional space.

청구항 10의 발명에 의하면, 우드계의 골프 클럽 헤드의 거동을 산출할 때에 상방(上方)으로부터의 시인성이 좋은 크라운부에 마커를 설치하기 때문에, 촬영 화상 중의 마커의 위치를 특정하기 쉽게 하는 데 있어서 유리하게 된다. According to the invention of claim 10, when the behavior of the golf club head of the wood system is calculated, since the marker is provided on the crown part having good visibility from above, the position of the marker in the shot image can be easily specified .

청구항 11의 발명에 의하면, 아이언계의 골프 클럽 헤드의 거동을 산출할 때에 상단면 및 호젤부에 마커를 설치하기 때문에, 마커가 직선상(直線狀)으로 나란히 놓이는 일 없이 배치할 수 있어, 3차원 공간상의 마커 특징점의 위치를 정확하게 특정하는 데 있어서 유리하게 된다. According to the invention of claim 11, since the markers are provided on the top surface and the hosel part when calculating the behavior of the iron-based golf club head, the markers can be arranged without being placed side by side in a straight line, It is advantageous in accurately specifying the position of the marker feature points on the dimensional space.

청구항 12의 발명에 의하면, 골프 볼 타격 시의 골프 클럽 헤드의 거동을 보다 상세하게 산출할 수 있다. According to the invention of claim 12, the behavior of the golf club head at the time of golf ball striking can be calculated in more detail.

청구항 13의 발명에 의하면, 촬영 화상에 골프 볼이 찍혀 있지 않는 경우라도, 타격 시의 시계열 데이터를 특정할 수 있어, 타격 시의 각종 거동을 산출할 수 있다.According to the invention of claim 13, even when a golf ball is not recorded on the shot image, time series data at the time of shooting can be specified, and various behaviors at the time of shooting can be calculated.

도 1은 실시 형태에 관련되는 촬영 장치(10)의 개략 구성을 도시하는 설명도이다.
도 2는 촬영 장치(10)의 기능적 구성을 도시하는 블록도이다.
도 3은 골프 클럽 헤드(2204)에 붙여진 마커(26)의 예를 도시하는 설명도이다.
도 4는 단색 레이저광의 발광 스펙트럼의 일례를 도시하는 설명도이다.
도 5는 투과 필터의 특성의 일례를 도시하는 설명도이다.
도 6은 조명 촬영부(14)의 사시도이다.
도 7은 조명 촬영부(14)의 평면도이다.
도 8은 컴퓨터(18)의 하드웨어 구성을 도시하는 블록도이다.
도 9는 골프 클럽 헤드(2204)의 거동 산출 방법을 설명하기 위한 설명도이다.
도 10은 골프 볼(20)을 타격하기 직전의 골프 클럽 헤드(2204)를 평면으로부터 본 상태를 도시하는 평면도이다.
도 11은 좌우 진입각(θ)의 정의를 설명하는 모식도이다.
도 12는 타격 시 페이스각(φ)을 설명하는 모식도이다.
도 13은 골프 클럽 헤드(2204)의 거동의 디스플레이(1816)로의 출력예를 도시하는 설명도이다.1 is an explanatory diagram showing a schematic configuration of a photographing apparatus 10 according to the embodiment.
2 is a block diagram showing a functional configuration of the photographing apparatus 10. As shown in Fig.
3 is an explanatory view showing an example of the marker 26 affixed to the golf club head 2204. [
4 is an explanatory diagram showing an example of the emission spectrum of the monochromatic laser light.
Fig. 5 is an explanatory view showing an example of the characteristics of the transmission filter.
6 is a perspective view of the illumination photographing section 14. Fig.
7 is a plan view of the illumination photographing section 14. Fig.
Fig. 8 is a block diagram showing a hardware configuration of the computer 18. Fig.
9 is an explanatory view for explaining a method of calculating the behavior of the golf club head 2204. Fig.
10 is a plan view showing a state in which the golf club head 2204 immediately before hitting the golf ball 20 is seen from a plane.
Fig. 11 is a schematic diagram for explaining the definition of the left-right entry angle [theta].
Fig. 12 is a schematic diagram for explaining the face angle [phi] at impact.
13 is an explanatory view showing an example of the output of the behavior of the golf club head 2204 to the display 1816. Fig.

이하에 첨부 도면을 참조하여, 본 발명에 관련되는 촬영 장치의 호적(好適)한 실시 형태를 상세하게 설명한다. Best Mode for Carrying Out the Invention Hereinafter, preferred embodiments of a photographing apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 실시 형태에서는, 골프 볼(20) 타격 시의 골프 클럽(22)(골프 클럽 헤드(2204))을 2방향으로부터 촬영하는 것에 의하여, 골프 볼(20) 타격 시의 골프 클럽 헤드(2204)의 거동을 계측하는 경우에 관하여 설명한다.In this embodiment, by photographing the golf club 22 (golf club head 2204) at the time of hitting the golf ball 20 from two directions, the position of the golf club head 2204 at the time of hitting the golf ball 20 The case of measuring the behavior will be described.

도 1은, 실시 형태에 관련되는 촬영 장치(10)의 개략 구성을 도시하는 설명도이며, 도 2는, 촬영 장치(10)의 기능적 구성을 도시하는 블록도이다. Fig. 1 is an explanatory view showing a schematic configuration of a photographing apparatus 10 according to the embodiment. Fig. 2 is a block diagram showing a functional configuration of the photographing apparatus 10. As shown in Fig.

도 1A는 촬영 장치(10)의 구성을 측면으로부터 본 도면이며, 도 1B는 도 1A에 있어서의 골프 볼(20)의 주변을 상면으로부터 본 도면이다. 1A is a side view of the configuration of the photographing apparatus 10, and FIG. 1B is a view of the periphery of the golf ball 20 in FIG. 1A viewed from above.

도 1A에는, 골프 클럽(22)에 의하여 골프 볼(20)을 타격하려고 하는 조작자(플레이어)(I)가 도시되어 있다. 1A, there is shown an operator (player) I who wants to strike the golf ball 20 by the golf club 22.

덧붙여, 골프 클럽(22)은, 샤프트(2202) 및 골프 클럽 헤드(2204)를 포함하여 구성된다.In addition, the golf club 22 comprises a shaft 2202 and a golf club head 2204.

골프 볼(20)은, 지면(수평면)(G)에 삽입된 티(24) 상에 재치(載置)되어 있고, 이 상태에서 골프 클럽(22)에 의하여 타격되어, 이동을 개시한다. 즉, 도 1의 예에서는, 티(24) 상의 골프 볼(20)의 위치가 타격 위치(P0)가 된다. The golf ball 20 is placed on a tee 24 inserted in the ground (horizontal plane) G and is hit by the golf club 22 in this state to start moving. That is, in the example of FIG. 1, the position of the golf ball 20 on the tee 24 is the hit position P0.

덧붙여, 골프 볼(20)을 티(24)에 재치한 상태에서 타격할지, 지면(G)에 재치한 상태에서 타격할지, 즉, 티(24) 상의 골프 볼(20)의 위치를 타격 위치(P0)로 할지, 지면(G) 상의 골프 볼(20)의 위치를 타격 위치(P0)로 할지는 조작자(I)의 임의이다.It is also possible to determine whether the golf ball 20 is hit in a state in which the golf ball 20 is placed on the tee 24 or in a state in which the golf ball 20 is placed on the ground G, P0) or the position of the golf ball 20 on the ground G as the strike position P0.

또한, 부호 T는, 골프 클럽(22)에 의하여 골프 볼(20)을 타격하였을 때의 목표 이동 방향이다. 덧붙여, 도면 중에는 도시되어 있지 않지만, 목표 이동 방향(T)은 상하 방향(중력 방향)에도 변위가 있는 것으로 한다. Reference symbol T denotes a target moving direction when the golf ball 20 is hit by the golf club 22. Incidentally, although not shown in the drawing, it is assumed that the target movement direction T has a displacement in the vertical direction (gravity direction) as well.

이하, 촬영 장치(10)가 설치된 공간의 좌표의 원점을 타격 위치(P0)로 하고, 목표 이동 방향(T)의 지면(G)으로의 투영선과 평행한 방향을 x축, 중력 방향과 반대 방향을 z축, x축 및 z축과 직교하는 방향을 y축으로 한다. 덧붙여, 도 1에서는 도시의 형편상, 각 좌표축을 원점인 타격 위치(P0)로부터 떨어진 위치에 도시하고 있다.Hereinafter, the origin of the coordinates of the space in which the photographing apparatus 10 is installed is defined as the strike position P0, and the direction parallel to the projection line to the ground G in the target movement direction T is defined as x-axis, And the direction orthogonal to the z-axis, the x-axis, and the z-axis is the y-axis. Incidentally, in Fig. 1, each coordinate axis is shown at a position apart from the striking position P0 which is the origin, for convenience of illustration.

다음으로, 촬영 장치(10)의 촬영 대상이 되는 골프 클럽 헤드(2204)에 관하여 설명한다. Next, the golf club head 2204 to be photographed by the photographing apparatus 10 will be described.

도 3A는, 우드계의 골프 클럽 헤드(2204A)의 일례이며, 도 3B는 아이언계의 골프 클럽 헤드(2204B)의 일례이다. FIG. 3A is an example of a wood-based golf club head 2204A, and FIG. 3B is an example of a iron-based golf club head 2204B.

덧붙여, 이하에서는, 아이언계 및 우드계의 골프 클럽 헤드(2204)를 구별하지 않고 나타내는 경우에는 골프 클럽(22)으로 표기한다.In the following description, the golf club head 2204 of the iron type and the wood type is referred to as a golf club 22 when not shown.

도 3A에 도시하는 바와 같이, 우드계의 골프 클럽 헤드(2204A)에는, 그 페이스면(2206A)과 접하는 크라운부를 이루는 상면의 3개소에 마커(26A, 26B, 26C)가 설치되어 있다. As shown in FIG. 3A, markers 26A, 26B, and 26C are provided at three positions on the upper face of the wood golf club head 2204A, which form a crown portion contacting the face surface 2206A.

또한, 도 3B에 도시하는 바와 같이, 아이언계의 골프 클럽 헤드(2204B)에서는, 그 페이스면(타격면)(2206B)과 접하는 골프 클럽 헤드(2204B)의 상단면 및 호젤부에 마커(26A, 26B, 26C)가 설치되어 있다. 이하, 마커(26A, 26B, 26C)를 구별하지 않는 경우에는 마커(26)로 표기한다. 3B, in the iron-based golf club head 2204B, the top surface of the golf club head 2204B contacting the face surface (striking surface) 2206B, and the markers 26A, 26B, and 26C are provided. When the markers 26A, 26B, and 26C are not distinguished from each other, the markers 26 are used.

후술하는 카메라(1406)로 촬영하였을 때, 마커(26A, 26B, 26C)의 상(像)이 상시 식별할 수 있도록, 예를 들어, 마커(26A, 26B, 26C)는, 후술하는 촬영용 투광부(1402)의 촬영광(LP)을 반사하는 재귀 반사 기능을 가지는 구성으로 되어 있다. 마커(26A, 26B, 26C)는, 예를 들어, 공지의 재귀 반사 시트를 소정의 형상으로 잘라낸 것이다. For example, the markers 26A, 26B, and 26C may be provided on the rear side of the image capturing light-projecting portions 26A, 26B, and 26C so that the images of the markers 26A, 26B, And has a recursive reflection function for reflecting the photographing light LP of the photographing optical system 1402. The markers 26A, 26B, and 26C are obtained, for example, by cutting a known retroreflective sheet into a predetermined shape.

마커(26)는, 골프 클럽 헤드(2204)에 3개소 이상에 설치되고, 이것들의 마커(26)가 삼각형의 정점을 이루고, 1개의 직선 상에 놓이지 않도록 배치 위치가 설정되어 있다. The markers 26 are provided at three or more positions on the golf club head 2204 and the positions of the markers 26 are set such that they form the apexes of a triangle and do not lie on one straight line.

도 3B의 예에서는, 3개의 재귀 반사 마커가 1개의 직선 상에 놓이지 않도록, 호젤부에 마커(26)가 1개 설치되어 있다.In the example of FIG. 3B, one marker 26 is provided in the hosel portion so that the three retroreflective markers do not lie on one straight line.

본 실시 형태에 있어서는, 후술하는 바와 같이 마커의 위치를 구하기 위하여, 예를 들어, 마커로부터 구한 3개 이상의 마커 특징점을 이용한다. 마커 특징점은, 마커를 특징짓는 점이다. In the present embodiment, three or more marker minutiae points obtained from, for example, a marker are used to obtain the position of the marker as described later. Marker feature points are points that characterize the markers.

바꾸어 말하면, 마커는, 골프 클럽 헤드(2204)의 표면에 설치되고 3개 이상의 마커 특징점을 가지는 것이다. In other words, the marker is installed on the surface of the golf club head 2204 and has three or more marker feature points.

예를 들어, 도 3C에 도시하는 바와 같이, 마커(26A, 26B, 26C)가 원형 형상을 이루는 경우, 그 원형 형상의 중심점을 마커 특징점(27A, 27B, 27C)으로 하고, 후술하는 거동 산출부(1832)에 있어서 그 위치가 추출된다. For example, when the markers 26A, 26B and 26C have a circular shape as shown in Fig. 3C, the central point of the circular shape is used as marker feature points 27A, 27B and 27C, The position is extracted in step 1832.

덧붙여, 마커(26A, 26B, 26C)의 형상은 원형뿐만 아니라, 예를 들어, 정삼각형, 또는 정방형 등의 정다각형 등으로 할 수 있다. 이 경우, 추출되는 마커 특징점의 위치는 각 정다각형의 경우, 마커의 중심점(中心點)(중심점(重心點))으로 할 수 있다. In addition, the shapes of the markers 26A, 26B, and 26C may be not only circular but also regular polygons such as a regular triangle, a square, or the like. In this case, the position of the marker feature point to be extracted may be the center point (center of gravity point) of the marker in the case of each regular polygon.

마커의 형상은 특별히 한정되는 것은 아니고, 마커를 특징짓고, 그 위치가 일의적으로 추출할 수 있는 1 혹은 복수의 마커 특징점을 가지는 형상이면 된다.The shape of the marker is not particularly limited, and it may be a shape characterizing the marker and having one or a plurality of marker feature points from which the position can be uniquely extracted.

촬영 장치(10)는, 회귀 반사형 광학식 센서(12), 조명 촬영부(14) 및 컴퓨터(18)를 포함하여 구성된다. The photographing apparatus 10 includes a regression-reflection type optical sensor 12, an illumination photographing section 14, and a computer 18. [

회귀 반사형 광학식 센서(12)는, 센서용 투광부(1202A)와 수광부(1202B)가 일체로 된 검출부(1202)와, 검출부(1202)로부터 이간하여 설치되고 센서용 투광부(1202A)로부터 투광된 센싱광(LI)을 반사하여 수광부(1202B)로 되돌리는 반사 부재(1204)와, 수광부(1202B)에서 수광되는 광량에 기초하여 검출부(1202)와 반사 부재(1204)와의 사이의 검출 범위(FB)에 물체가 진입한 것을 검지하는 검지부(1206)를 구비한다.The regression reflection type optical sensor 12 includes a detection unit 1202 in which the sensor light transmitting unit 1202A and the light receiving unit 1202B are integrated with each other and a light emitting unit 1202 disposed apart from the detection unit 1202, A reflection member 1204 that reflects the sensing light LI and returns the sensing light LI to the light receiving unit 1202B and a detection range 1204B between the detection unit 1202 and the reflection member 1204 based on the amount of light received by the light receiving unit 1202B FB) that detects the entry of an object.

본 실시 형태에서는, 회귀 반사형 광학식 센서(12)의 검출 범위를 타격 위치(P0)의 가장 앞쪽에 맞추고 있다. 즉, 센싱광(LI)을 목표 이동 방향(T)과 직교하는 방향을 향하는 것과 함께, 타격 위치(P0)에 대하여 목표 이동 방향(T)과 반대 측을 통과하도록 센서용 투광부(1202A)를 설치한다. 반사 부재(1204)는 평판상의 부재이며, 센싱광(LI)의 투광 방향에 직교하는 방향으로 평판면이 따르도록 설치된다. In the present embodiment, the detection range of the retro-reflective-type optical sensor 12 is adjusted to the forefront of the impact position P0. That is, the sensing light LI is directed in the direction orthogonal to the target moving direction T and the sensor light transmitting portion 1202A is provided so as to pass the opposite side to the target moving direction T with respect to the striking position P0 Install it. The reflecting member 1204 is a plate-like member, and is provided so that the flat plate surface follows the direction orthogonal to the light-projecting direction of the sensing light LI.

통상(通常) 시, 센서용 투광부(1202A)로부터 투광된 센싱광(LI)은, 검출 범위(FB)를 통과하여 반사 부재(1204)에 반사하고, 반사광(LR)으로서 수광부(1202B)로 되돌려진다. 한편, 조작자(I)가 골프 볼(20)을 타격할 때에는, 골프 볼(20)의 타격 직전의 골프 클럽 헤드(2204)에 의하여 반사광(LR)이 막히고, 수광부에서의 수광량이 감소한다. The sensing light LI projected from the transparent portion 1202A for the sensor passes through the detection range FB and is reflected by the reflective member 1204 and is reflected by the light receiving portion 1202B as the reflected light LR Is returned. On the other hand, when the operator I hits the golf ball 20, the reflected light LR is blocked by the golf club head 2204 just before the golf ball 20 is hit, and the amount of received light in the light receiving portion is reduced.

이것에 의하여, 검출 범위(FB) 내로의 물체(골프 클럽 헤드(2204))의 진입을 검지할 수 있다.Thus, entry of an object (golf club head 2204) into the detection range FB can be detected.

여기에서, 센서용 투광부로부터 투광된 센싱광(LI)은, 소정의 파장(이하, 「제1 파장」이라고 한다)을 피크로 하는 파장대의 광이며, 예를 들어 단색 레이저광이다. Here, the sensing light LI projected from the light-transmitting portion for the sensor is light of a wavelength band having a predetermined wavelength (hereinafter referred to as "first wavelength") as a peak, and is, for example, a monochromatic laser light.

도 4는, 단색 레이저광의 발광 스펙트럼의 일례를 도시하는 설명도이다. 4 is an explanatory view showing an example of the luminescence spectrum of the monochromatic laser light.

도 4에 있어서, 세로축은 상대 발광 강도, 가로축은 파장이다. 도 4에 도시하는 단색 레이저광은, 파장(λm)을 피크로 하는 극히 좁은 파장대에 분포하는 광이다. 이와 같은 레이저광은 지향성이나 수습성에 뛰어나고, 광학식 센서의 센싱광으로서 넓게 이용되고 있다.In Fig. 4, the vertical axis indicates relative light emission intensity, and the horizontal axis indicates wavelength. The monochromatic laser light shown in Fig. 4 is light distributed in an extremely narrow wavelength band with the wavelength? M as a peak. Such laser light is excellent in directivity and moisture retention, and is widely used as a sensing light of an optical sensor.

또한, 반사 부재(1204)의 표면에는, 센싱광(LI)의 파장(제1 파장) 파장을 투과 파장대에 포함하는 제1 필터(1210)(투과 필터)가 붙여져 있다. A first filter 1210 (transmission filter) including a wavelength (first wavelength) of the sensing light LI in the transmission wavelength band is attached to the surface of the reflection member 1204.

도 5는, 투과 필터의 특성의 일례를 도시하는 설명도이다. Fig. 5 is an explanatory diagram showing an example of the characteristics of the transmission filter.

도 5에 있어서, 세로축은 투과율, 가로축은 파장이다. 도 5에는, 도 4에 도시하는 단색 레이저광의 피크 파장(λm) 근방에 투과 피크 파장을 가지는 3종류의 필터(F1 ~ F3)의 투과 특성을 도시하고 있다. In Fig. 5, the ordinate indicates the transmittance and the abscissa indicates the wavelength. Fig. 5 shows the transmission characteristics of the three types of filters F1 to F3 having a transmission peak wavelength in the vicinity of the peak wavelength? M of the monochromatic laser beam shown in Fig.

이와 같은 투과 필터는, 투과 피크 파장 주변의 광은 잘 투과시키지만, 투과 피크 파장으로부터 크게 벗어난 광은 투과율이 현저하게 낮아진다. Such a transmission filter transmits light in the vicinity of the transmission peak wavelength well, but the light which is largely deviated from the transmission peak wavelength remarkably lowers the transmittance.

제1 필터(1210)의 투과 피크 파장을, 센서용 투광부(1202A)의 센싱광의 피크 파장에 맞추는 것에 의하여, 예를 들어 강한 조명이나 태양광 하에서 센싱을 행하는 경우라도 이와 같은 광의 영향을 받기 힘들게 하여, 회귀 반사형 광학식 센서(12)의 검출 정도(精度)를 향상시킬 수 있다.By adjusting the transmission peak wavelength of the first filter 1210 to the peak wavelength of the sensing light of the sensor transparent portion 1202A, even when sensing is performed under strong illumination or sunlight, for example, So that the detection accuracy (accuracy) of the regression reflection type optical sensor 12 can be improved.

회귀 반사형 광학식 센서(12)의 반응 속도는, 1ms 이하인 것이 바람직하다. The reaction speed of the regression reflection type optical sensor 12 is preferably 1 ms or less.

이것은, 후술하는 바와 같이 회귀 반사형 광학식 센서(12)는 카메라(1406)의 촬영 개시의 트리거로서 이용되기 때문이며, 반응 속도의 빠른 회귀 반사형 광학식 센서(12)를 사용하는 것에 의하여, 촬영 개시의 타이밍을 보다 빠른 타이밍으로 설정하는 것이 가능하게 되어, 카메라(1406)에 의한 촬영 정도를 향상시킬 수 있기 때문이다.This is because the retro-reflective optical sensor 12 is used as a trigger for starting the photographing of the camera 1406 as will be described later. By using the retro-reflective optical sensor 12 having a high reaction speed, The timing can be set at a faster timing, and the degree of photographing by the camera 1406 can be improved.

조명 촬영부(14)는, 회귀 반사형 광학식 센서(12)에 검지된 물체(골프 클럽 헤드(2204))의 이동 예정 방향을 포함하는 영역을 촬영 범위(FA)로 하고, 회귀 반사형 광학식 센서(12)에 의한 검출 범위로의 물체(골프 클럽 헤드(2204))의 진입의 검지를 트리거로서 촬영을 개시하는 카메라(1406)와, 카메라(1406)의 촬영 범위(FA) 내에 촬영광을 투광하는 촬영용 투광부(1402)를 포함하여 구성된다. The illumination photographing section 14 sets an area including the expected movement direction of the object (golf club head 2204) detected by the retrogressive reflection type optical sensor 12 to the photographing range FA, A camera 1406 that starts shooting by detecting the entry of an object (golf club head 2204) in the detection range by the camera 12 as a trigger; And a photographing transparent portion 1402 for photographing.

도 6은 조명 촬영부(14)의 사시도이며, 도 7은 조명 촬영부(14)의 평면도이다. 6 is a perspective view of the illumination photographing section 14, and Fig. 7 is a plan view of the illumination photographing section 14. Fig.

도 6 및 도 7에 도시하는 바와 같이, 조명 촬영부(14)는, 촬영용 투광부(1402)와, 하프 미러(1404)와, 카메라(1406)와, 반사 미러(1408)와, 베이스(1410)를 포함하여 구성되고, 이것들 촬영용 투광부(1402), 하프 미러(1404), 카메라(1406), 반사 미러(1408)는, 베이스(1410) 상에 설치되어 있다.6 and 7, the illumination photographing section 14 includes a photographing light projecting section 1402, a half mirror 1404, a camera 1406, a reflection mirror 1408, a base 1410 The half mirror 1404, the camera 1406, and the reflection mirror 1408 are provided on the base 1410. The projection mirror 1402, the half mirror 1404, the camera 1406, and the reflection mirror 1408 are provided on the base 1410.

촬영용 투광부(1402)는, 촬영광(LP)을 촬영 대상의 물체인 골프 클럽 헤드(2204)에 조사한다. 보다 상세하게는, 촬영용 투광부(1402)는, 하프 미러(1404)를 통하여 골프 클럽 헤드(2204)의 마커(26)에 광을 조사하도록 배치되어 있다. The photographing transparent portion 1402 irradiates the photographing light LP to the golf club head 2204, which is an object to be photographed. More specifically, the photographing transparent portion 1402 is arranged to illuminate the marker 26 of the golf club head 2204 via the half mirror 1404 with light.

본 실시 형태에서는, 촬영용 투광부(1402)는 예를 들어 LED광원으로 구성된다. 또한, 촬영용 투광부(1402)로부터 투광되는 촬영광(LP)은, 센싱광(LI)의 제1 파장과는 다른 제2 파장을 피크로 하는 파장대의 광이다. 일례로서는, 예를 들어 센싱광(LI)을 적색 레이저광으로 하고, 촬영광(LP)을 녹색 LED광으로 하는 등 방법이 있다.In the present embodiment, the photographing transparent portion 1402 is composed of, for example, an LED light source. The photographing light LP projected from the photographing transparent portion 1402 is light of a wavelength band whose peak is a second wavelength different from the first wavelength of the sensing light LI. As one example, there is a method such that the sensing light LI is red laser light and the photographing light LP is green LED light.

하프 미러(1404)는, 광의 투과율과 반사율이 거의 같은 미러이며, 하프 미러(1404)의 반사면(경계면)에 입사한 광의 반분(半分)을 투과시키고 남은 반분의 광을 반사시키는 것이다. The half mirror 1404 is a mirror having almost the same light transmittance and reflectance, and transmits half the light incident on the reflecting surface (boundary surface) of the half mirror 1404 and reflects the remaining half of the light.

하프 미러(1404)는, 평면으로부터 본 경우에, 그 반사면에 대하여 촬영용 투광부(1402)로부터 조사되는 광의 광로가 대략 45도의 입사각을 형성하도록 설치되어 있다.The half mirror 1404 is provided so as to form an optical path of light irradiated from the photographing transparent portion 1402 with respect to the reflecting surface to form an incident angle of approximately 45 degrees when viewed from the plane.

카메라(1406)는, 촬영 렌즈(1409)와, 촬영 렌즈(1409)로 이끌린 피사체상을 촬상하는 촬상 소자와, 촬상 소자에서 생성된 촬상 신호에 기초하여 화상 신호를 생성하는 신호 처리부 등을 포함하여 구성되어 있고, 미리 정해진 촬영 간격으로 연속적으로 정지 영상을 촬영한다. The camera 1406 includes a photographing lens 1409, an image pickup element for picking up an image of a subject led to the photographing lens 1409, and a signal processing unit for generating an image signal based on the image pickup signal generated by the image pickup element And continuously captures a still image at a predetermined capturing interval.

카메라(1406)는, 평면으로부터 본 경우에, 촬영 렌즈(1409)의 광축이 촬영용 투광부(1402)의 광로와 하프 미러(1404)의 반사면이 교차하는 개소를 지나, 또한, 촬영 렌즈(1409)의 광축이, 촬영용 투광부(1402)의 광의 광로와 대략 90도의 각도를 형성하도록 설치되어 있다. 이것에 의하여, 카메라(1406)는, 하프 미러(1404)를 통과한 마커(26)로부터의 반사광을 촬영하게 된다.The camera 1406 passes through a portion where the optical axis of the photographing lens 1409 intersects the optical path of the photographing transparent portion 1402 and the reflecting surface of the half mirror 1404, Is formed so as to form an angle of about 90 degrees with the optical path of the light of the photographing transparent portion 1402. [ Thus, the camera 1406 photographs the reflected light from the marker 26 that has passed through the half mirror 1404.

또한, 촬영 렌즈(1409)의 표면에는, 촬영광(LP)의 피크 파장인 제2 파장을 투과 파장대에 포함하는 제2 필터(1411)(투과 필터)가 첩부(貼付)되어 있고, 카메라(1406)는 이 제2 필터(1411)를 통하여 화상을 촬영한다. A second filter 1411 (transmission filter) including a second wavelength, which is a peak wavelength of the photographing light LP, in the transmission wavelength band is attached to the surface of the photographing lens 1409, and the camera 1406 Captures an image through this second filter 1411. [

상술한 바와 같이 투과 필터는, 투과 피크 파장 주변의 광은 잘 투과시키지만, 투과 피크 파장으로부터 크게 벗어난 광은 투과율이 현저하게 낮아진다. As described above, the transmission filter transmits light around the transmission peak wavelength well, but the light significantly deviating from the transmission peak wavelength has a remarkably low transmittance.

제2 필터(1411)의 피크 파장을, 촬영용 투광부(1402)의 촬영광의 피크 파장에 맞추는 것에 의하여, 다른 광의 영향을 받기 힘들게 하여, 마커(26)의 촬영 화상의 화상 품질을 향상하는 데 있어서 유리하게 된다.By adjusting the peak wavelength of the second filter 1411 to the peak wavelength of the photographing light of the photographing transparent portion 1402, it is difficult to be influenced by other light, and in order to improve the image quality of the photographed image of the marker 26 .

특히, 촬영 장치(10)에서는, 센싱광(LI) 및 촬영광(LP)의 2종류의 광이 사용되고 있고, 센싱광(LI)이 촬영에 영향을 미칠 가능성이 높다. Particularly, in the photographing apparatus 10, two types of light, that is, sensing light LI and photographing light LP, are used, and there is a high possibility that the sensing light LI affects the photographing.

예를 들어, 센싱광(LI)을 반사하는 반사 부재(1204)가 촬영 범위(FA)에 비집고 들어갈 가능성이 있다. 이와 같은 경우라도, 센싱광(LI)과 촬영광(LP)은 다른 피크 파장을 가지고, 반사 부재(1204) 및 카메라(1406)에는 각각 필터가 설치되어 있기 때문에, 반사 부재(1204)가 필요 이상으로 밝게 찍히는 것을 억제하여, 촬영 대상의 방해가 되는 것을 효과적으로 막는 것이 가능하게 된다. For example, there is a possibility that the reflecting member 1204 that reflects the sensing light LI may enter the photographing range FA. Even in such a case, since the sensing light LI and the photographing light LP have different peak wavelengths, and the reflection member 1204 and the camera 1406 are provided with filters, respectively, It is possible to effectively prevent the object to be photographed from being disturbed.

또한, 촬영 장치(10)에서는, 반사 부재(1204) 측이 아니고 카메라(1406) 측에 촬영용 투광부(1402)를 배치하고 있다. 즉, 카메라(1406)의 촬영 방향과 촬영광(LP)의 투광 방향이 일치한다. 이와 같은 경우, 촬영광(LP)의 영향에 의하여 주위의 물체가 카메라(1406)에 대하여 비치는(촬영광(LP)을 반사시키는) 빈도가 높아진다. In the photographing apparatus 10, the photographing light-transmitting section 1402 is disposed on the side of the camera 1406 instead of the side of the reflecting member 1204. [ That is, the photographing direction of the camera 1406 coincides with the light-projecting direction of the photographing light LP. In such a case, the frequency of the surrounding object reflected by the camera 1406 (reflecting the photographing light LP) increases due to the influence of the photographing light LP.

촬영 장치(10)에서는, 촬영광(LP)의 파장을 카메라(1406)에 이용한 제2 필터(1411)의 투과 파장 범위 내로 설정하고 있기 때문에, 주위의 물체로부터의 불필요한 반사를 억제하여, 촬영 대상(본 실시 형태에서는 마커)만을 효율 좋게 촬영하는 것이 가능하게 된다.Since the photographing apparatus 10 sets the wavelength of the photographing light LP within the range of the transmission wavelength of the second filter 1411 using the camera 1406, unnecessary reflection from surrounding objects is suppressed, (A marker in the present embodiment) can be photographed efficiently.

반사 미러(1408)는, 광을 전반사(全反射)하는 전반사면을 가지고, 전반사면의 반사 방향(각도) 및 위치 등의 조정 기능을 가지고 있다. The reflection mirror 1408 has a total reflection surface that totally reflects light, and has a function of adjusting the reflection direction (angle) and position of the total reflection surface.

반사 미러(1408)는, 촬영용 투광부(1402)로부터 조사되고 하프 미러(1404)에서 반사된 광을 전반사면에서 반사하여 골프 클럽 헤드(2204)의 마커(26A, 26B, 26C)에 조사하고, 또한, 마커(26A, 26B, 26C)로부터의 반사광을 다시 전반사면에서 반사하고 하프 미러(1404)를 통하여 카메라(1406)로 이끌도록 전반사면의 반사 방향 및 위치가 조정되어 있다.The reflecting mirror 1408 reflects the light emitted from the photographing transparent portion 1402 and reflected by the half mirror 1404 on the total reflection surface and irradiates the light onto the markers 26A, 26B, and 26C of the golf club head 2204, The reflection direction and the position of the total reflection surface are adjusted so that reflected light from the markers 26A, 26B, and 26C is reflected again on the total reflection surface and led to the camera 1406 through the half mirror 1404. [

여기에서, 도 7에 도시하는 바와 같이, 조명 촬영부(14)는, 촬영용 투광부(1402)가 하프 미러(1404)의 반사면을 향하여 연속광을 조사한다. Here, as shown in Fig. 7, the illumination photographing section 14 irradiates the continuous light toward the reflecting surface of the half mirror 1404 by the photographing transparent portion 1402. [

하프 미러(1404)의 반사면에 조사된 광의 반분은, 반사면 상의 위치(Shm)을 투과하는 투과광으로서 계측 대상인 골프 클럽 헤드(2204)에 설치된 마커(26A, 26B, 26C)에 조사되는 촬영광(LP1)이 된다. Half of the light irradiated on the reflecting surface of the half mirror 1404 is reflected by the photographic light beam irradiated on the markers 26A, 26B, and 26C provided on the golf club head 2204, which is the measurement target, as the transmitted light passing through the position Shm on the reflecting surface. (LP1).

이 마커(26A, 26B, 26C)로부터의 반사광(이후, 마커 반사광(LM1)이라고 한다)은, 하프 미러(1404)의 반사면을 향한다. The reflected light (hereinafter referred to as marker reflected light LM1) from the markers 26A, 26B, and 26C is directed to the reflecting surface of the half mirror 1404. [

마커 반사광(LM1)은 촬영용 투광부(1402)로부터의 촬영광(LP1)과 역방향으로 진행되고, 또한, 마커 반사광(LM1)은 촬영용 투광부(1402)로부터의 촬영광(LP1)과 광로가 일치한 반사광이다. 따라서, 하프 미러(1404)의 반사면을 투과하여 마커(26A, 26B, 26C)에 조사되는 광이 하프 미러(1404)의 반사면과 이루는 출사(出射) 각도와, 마커 반사광(LM1)이 하프 미러(1404)의 반사면에 입사하는 입사 각도는 대략 일치한다. The marker reflected light LM1 travels in the direction opposite to the photographing light LP1 from the photographing transparent portion 1402 and the marker reflected light LM1 travels in the same direction as the photographing light LP1 from the photographing transparent portion 1402 It is a reflected light. Therefore, the angle at which the light that is transmitted through the reflection surface of the half mirror 1404 and irradiated to the markers 26A, 26B, and 26C forms the reflection surface of the half mirror 1404 and the angle at which the marker reflected light LM1 reaches the half- The incidence angles of incidence on the reflecting surface of the mirror 1404 substantially coincide.

이렇게 하여, 마커 반사광(LM1)은, 하프 미러(1404)의 반사면에서 반사되어 카메라(1406)의 촬영 렌즈(1409)로 이끌린다.In this way, the marker reflected light LM1 is reflected by the reflecting surface of the half mirror 1404 and is directed to the photographing lens 1409 of the camera 1406. [

한편, 하프 미러(1404)의 반사면에 조사된 광의 남은 반분은, 하프 미러(1404)의 반사면에서 반사되고 반사 미러(1408)의 전반사면에 입사한다. On the other hand, the remaining half of the light irradiated to the reflecting surface of the half mirror 1404 is reflected by the reflecting surface of the half mirror 1404 and enters the total reflecting surface of the reflecting mirror 1408. [

여기에서, 전반사된 광은, 계측 대상인 골프 클럽 헤드(2204)에 설치된 마커(26A, 26B, 26C)에 촬영광(LP2)으로서 조사된다. Here, the totally-reflected light is irradiated as photographing light LP2 to the markers 26A, 26B, and 26C provided on the golf club head 2204 to be measured.

이 촬영광(LP2)의 마커(26A, 26B, 26C)로부터의 반사광(이후, 마커 반사광(LM2)이라고 한다)은, 반사 미러(1408)로부터 전반사되어 마커(26A, 26B, 26C)에 조사하는 촬영광(LP2)의 광로와 겹치고, 반사 미러(1408)의 전반사면을 향한다. The reflected light (hereinafter referred to as marker reflected light LM2) from the markers 26A, 26B and 26C of the photographing light LP2 is totally reflected from the reflecting mirror 1408 and irradiated onto the markers 26A, 26B and 26C Overlaps with the optical path of the photographing light LP2 and faces the total reflection surface of the reflection mirror 1408. [

그리고, 반사 미러(1408)의 전반사면에 있어서, 마커 반사광(LM2)은 하프 미러(1404) 방향을 향하여 반사된다. Then, on the total reflection surface of the reflection mirror 1408, the marker reflected light LM2 is reflected toward the half mirror 1404.

여기에서, 하프 미러(1404)의 반사면에서 반사되고 반사 미러(1408)를 향하는 광이 하프 미러(1404)의 반사면이 이루는 반사 각도(조사각)와, 마커 반사광(LM2)이 하프 미러(1404)의 반사면으로 입사하는 입사 각도는 대략 동일하다. Here, the reflection angle (illumination angle) formed by the reflection surface of the half mirror 1404 and the light reflected by the reflection surface of the half mirror 1404 and directed to the reflection mirror 1408, and the marker reflection light LM2 are reflected by the half mirror 1404 are substantially equal to each other.

나아가, 하프 미러(1404)를 투과한 마커 반사광(LM2)은 하프 미러(1404)에서 반사된 마커 반사광(LM1)과 함께 카메라(1406)의 촬영 렌즈에 입사한다. The marker reflected light LM2 transmitted through the half mirror 1404 is incident on the photographing lens of the camera 1406 together with the marker reflected light LM1 reflected by the half mirror 1404. [

따라서, 다른 2방향으로부터 조사한 촬영광(LP1, LP2)의 광로와 대략 일치한 마커(26A, 26B, 26C)로부터의 2개의 반사광 LM1, LM2에 의한 마커(26A, 26B, 26C)의 상(像)이 카메라(1406)로 촬영된다.26B and 26C by the two reflected lights LM1 and LM2 from the markers 26A, 26B and 26C substantially coinciding with the optical paths of the photographing lights LP1 and LP2 irradiated from the other two directions Is photographed by the camera 1406. [

덧붙여, 본 실시 형태에서는, 다른 2방향으로부터 골프 클럽 헤드(2204)를 향하여 광을 조사하여, 다른 2방향으로부터 골프 클럽 헤드(2204)의 상(像)을 촬영하지만, 예를 들어, 주지(周知)의 모션 캡쳐 시스템을 이용하여, 2대 이상의 카메라로 골프 클럽 헤드(2204)의 상(像)을 다른 방향으로부터 각각 촬영하도록 하여도 무방하다.Incidentally, in the present embodiment, light is radiated from the other two directions toward the golf club head 2204 to photograph the image of the golf club head 2204 from the other two directions, but for example, May be used to photograph the image of the golf club head 2204 with two or more cameras from different directions, respectively.

또한, 단지 1방향으로부터 물체의 화상을 촬영하면 좋은 경우에는, 도 6 및 도 7에 도시하는 구성으로부터 반사 미러(1408)를 제외한 구성으로 하면 된다. When it is desirable to take an image of an object from only one direction, the configuration shown in Figs. 6 and 7 may be configured to exclude the reflecting mirror 1408. Fig.

하프 미러(1404)를 이용하는 것에 의하여, 촬영광(LP)의 조사 방향과 카메라(1406)의 광축을 대략 일치시킬 수 있어, 마커(26)로부터의 반사광이 가장 강한 위치에서 촬영할 수 있다. By using the half mirror 1404, the irradiation direction of the photographing light LP can be made to coincide with the optical axis of the camera 1406, and the light reflected from the marker 26 can be photographed in the strongest position.

또한, 단지 1방향으로부터 물체의 화상을 촬영하면 좋은 경우에는, 도 6 및 도 7과 같은 구성을 이용하지 않고, 촬영용 투광부(1402)를 카메라(1406)의 촬영 렌즈(1409)의 주위에 설치된 링 조명으로 하여도 무방하다. 링 조명을 이용하는 것에 의하여, 촬영광(LP)의 조사 방향과 카메라(1406)의 광축을 대략 일치시킬 수 있다.6 and 7, the image-taking transparent portion 1402 may be provided around the photographing lens 1409 of the camera 1406, instead of the configuration shown in Figs. 6 and 7, Ring lighting may be used. By using the ring illumination, the irradiation direction of the photographing light LP and the optical axis of the camera 1406 can be made to coincide with each other.

컴퓨터(18)는, CPU(1802)가 각종 프로그램을 실행하는 것에 의하여, 촬영 제어부(1830), 거동 산출부(1832), 출력부(1834)를 실현한다. The computer 18 implements the imaging control unit 1830, the behavior calculation unit 1832, and the output unit 1834 by the CPU 1802 executing various programs.

도 8은, 컴퓨터(18)의 하드웨어 구성을 도시하는 블록도이다. Fig. 8 is a block diagram showing a hardware configuration of the computer 18. As shown in Fig.

컴퓨터(18)는, CPU(1802)와, 도시하지 않는 인터페이스 회로 및 버스 라인을 통하여 접속된 ROM(1804), RAM(1806), 하드 디스크 장치(1808), 디스크 장치(1810), 키보드(1812), 마우스(1814), 디스플레이(1816), 프린터(1818), 입출력 인터페이스(1820) 등을 가지고 있다. The computer 18 includes a CPU 1802, a ROM 1804, a RAM 1806, a hard disk device 1808, a disk device 1810, and a keyboard 1812 connected via an interface circuit and a bus line A mouse 1814, a display 1816, a printer 1818, an input / output interface 1820, and the like.

ROM(1804)은 제어 프로그램 등을 격납하고, RAM(1806)은 워킹 에어리어를 제공하는 것이다. The ROM 1804 stores a control program and the like, and the RAM 1806 provides a working area.

하드 디스크 장치(1808)는 카메라(1406)의 촬영 타이밍을 제어하는 촬영 제어 프로그램이나 골프 클럽 헤드(2204)의 거동의 계측을 행하기 위한 전용의 프로그램(거동 계측 프로그램)을 격납하고 있다. The hard disk device 1808 stores a photographing control program for controlling the photographing timing of the camera 1406 and a dedicated program (movement measuring program) for measuring the behavior of the golf club head 2204.

디스크 장치(1810)는 CD나 DVD 등의 기록 매체에 대하여 데이터의 기록 및/또는 재생을 행하는 것이다. The disk device 1810 records and / or reproduces data to / from a recording medium such as a CD or a DVD.

키보드(1812) 및 마우스(1814)는, 조작자에 의한 조작 입력을 받아들이는 것이다. The keyboard 1812 and the mouse 1814 accept an operation input by an operator.

디스플레이(1816)는 데이터를 표시 출력하는 것이며, 프린터(1818)는 데이터를 인쇄 출력하는 것이며, 디스플레이(1816) 및 프린터(1818)에 의하여 데이터를 출력한다. The display 1816 displays and outputs the data, and the printer 1818 prints out the data and outputs the data by the display 1816 and the printer 1818.

입출력 인터페이스(1820)는, 회귀 반사형 광학식 센서(12)나 조명 촬영부(14)와의 사이에서 데이터의 수수(授受)를 행하는 것이다.The input / output interface 1820 is for transmitting / receiving data between the regression-reflection type optical sensor 12 and the illumination photographing section 14.

덧붙여, 도 1에서는 컴퓨터(18)와 회귀 반사형 광학식 센서(12) 등의 기기를 배선으로 접속하여 도시하고 있지만, 이것들의 기기간의 통신을 무선 통신으로 행하여도 무방하다. Incidentally, in Fig. 1, the devices such as the computer 18 and the retro-reflective optical sensor 12 are connected by wiring, but the communication between these devices may be performed by wireless communication.

또한, 컴퓨터(18)와 회귀 반사형 광학식 센서(12), 조명 촬영부(14)를 일체화한 유닛 내에 수용하여도 무방하다. 이 경우, 키보드(1812), 마우스(1814) 등은, 유닛의 형상이나 사용 형태에 맞추어 적의(適宜) 변경된다.The computer 18, the retro-reflective optical sensor 12, and the illumination photographing unit 14 may be housed in a unit. In this case, the keyboard 1812, the mouse 1814, and the like are appropriately changed in accordance with the shape and usage of the unit.

다음으로, 도 2에 도시하는 컴퓨터(18)의 기능적 구성에 관하여 설명한다. Next, the functional configuration of the computer 18 shown in Fig. 2 will be described.

촬영 제어부(1830)는, 회귀 반사형 광학식 센서(12)의 검출 범위 내에 물체가 검지된 경우에, 당해 검지 타이밍을 기준으로 하여 카메라(1406)에 의한 촬영을 개시하는 제어 신호를 출력한다. When an object is detected within the detection range of the regression-reflection type optical sensor 12, the photographing control section 1830 outputs a control signal for starting the photographing by the camera 1406 based on the detection timing.

검지 타이밍을 기준으로 하여, 라는 것은, 예를 들어 물체가 검지되면 즉석에서 촬영 개시의 제어 신호를 출력하는 것이어도 무방하고, 물체의 검지로부터 일정한 지연 시간을 취한 타이밍에 촬영 개시의 제어 신호를 출력하는 것이어도 무방하다.With reference to the detection timing, for example, it is possible to output a control signal for starting shooting instantly when an object is detected, and it is also possible to output a control signal for starting shooting at a timing of taking a constant delay time from the detection of an object It is possible to do.

거동 산출부(1832)는, 카메라(1406)의 촬영 화상으로부터 골프 클럽 헤드(2204)의 거동을 산출한다. The behavior calculation section 1832 calculates the behavior of the golf club head 2204 from the captured image of the camera 1406. [

구체적인 수순(手順)의 일례를 나타내면, 우선 거동 산출부(1832)에는, 미리 골프 클럽 헤드(2204)의 3차원 형상 모델의 데이터(CAD 데이터)(D1)와, 대응점 위치 정보(D2)를 포함하는 정보가 미리 기억되고 있다. First, the behavior calculating section 1832 includes data (CAD data) D1 of the three-dimensional shape model of the golf club head 2204 and corresponding point position information D2 in advance Is stored in advance.

보다 상세하게는, 3차원 형상 모델의 데이터(CAD 데이터)(D1)는 골프 클럽 헤드(2204)를 재현한 3차원 형상 모델을 구성하고, 대응점 위치 정보(D2)는 3개 이상의 마커 특징점에 대응하는 상기 3차원 형상 모델 상의 대응점의 위치를 나타낸다.More specifically, the data (CAD data) D1 of the three-dimensional shape model constitutes a three-dimensional shape model reproducing the golf club head 2204, and the corresponding point position information D2 corresponds to three or more marker feature points And the position of the corresponding point on the three-dimensional shape model.

조작자(I)가 스윙을 행하고, 카메라(1406)로의 촬영이 실시되면, 거동 산출부(1832)는, 촬영 화상 내의 각 마커(26A, 26B, 26C)의 상(像)으로부터 마커 특징점(27A, 27B, 27C)을 각각 추출할 수 있도록, 예를 들어, 각 마커(26A, 26B, 26C)의 부분의 데이터값만이 그 이외의 부분의 데이터값과 구별되도록, 소정의 처리 조건으로 화상 데이터의 명도 보정, 콘트라스트 보정을 행하고, 나아가, 소정의 계조수(階調數)의 계조 처리를 행한다.When the operator I swings and photographing is performed with the camera 1406, the behavior calculating section 1832 calculates marker behavior points 27A, 27B, 27C from the images of the respective markers 26A, 26B, 26C in the photographed image, 26B, and 26C so that only the data values of the portions of the respective markers 26A, 26B, and 26C are distinguished from the data values of the other portions, for example, Brightness correction, contrast correction, and gradation processing of a predetermined number of gradations (gradation number).

다음으로, 거동 산출부(1832)는, 각 마커(26A, 26B, 26C)의 각 마커 특징점(27A, 27B, 27C)을 특정하여 3차원 좌표계에 있어서의 위치를 추출하는 것과 함께, 추출된 각 마커 특징점의 3차원 좌표 위치를 이용하여, 골프 클럽 헤드(2204)의 위치와 방향의 시계열 데이터를 산출한다. Next, the behavior calculating section 1832 specifies the marker feature points 27A, 27B, and 27C of the respective markers 26A, 26B, and 26C to extract the position in the three-dimensional coordinate system, Time-series data of the position and direction of the golf club head 2204 is calculated using the three-dimensional coordinate positions of the marker feature points.

보다 상세하게는, 소정의 계조수의 계조 처리가 된 화상 중에서 각 마커(26A, 26B, 26C)의 상(像)의 부분을 식별하여 그 위치를 추출한다. More specifically, a portion of an image of each of the markers 26A, 26B, and 26C is identified from an image subjected to gradation processing of a predetermined number of gradations, and the position is extracted.

그리고, 카메라(1406)로 동시각에 다른 방향(2방향)으로부터 촬영된 각 마커(26A, 26B, 26C)의 상(像)에 관하여, 각 마커 특징점(27A, 27B, 27C)의 위치 좌표를 각각 구하고, 이 요구된 각 마커 특징점(27A, 27B, 27C)의 위치 좌표를 이용하여 골프 클럽 헤드(2204)가 통과하는 공간을 정한 3차원 좌표계에 있어서의 위치 좌표를 구하고, 각 마커 특징점(27A, 27B, 27C)의 3차원 좌표계에 있어서의 위치를 추출한다. The positional coordinates of the marker feature points 27A, 27B, and 27C with respect to the images of the respective markers 26A, 26B, and 26C photographed from different directions (two directions) The position coordinates in the three-dimensional coordinate system in which the space through which the golf club head 2204 passes are obtained by using the position coordinates of the required marker feature points 27A, 27B, and 27C, and the position of each marker feature point 27A , 27B, and 27C in the three-dimensional coordinate system.

카메라(1406)의 촬영 방향이 기지(旣知)로 되어 있기 때문에, 이것들의 카메라(1406)에 의하여 촬영되는 화상에 있어서의 2차원 위치 좌표의 정보를 구하는 것으로, 골프 클럽 헤드(2204)가 통과하는 공간을 나타낸 소정의 3차원 좌표계에 있어서의 위치(3차원 위치 좌표)를 구할 수 있다.Since the photographing direction of the camera 1406 is known, the information of the two-dimensional position coordinates in the image photographed by the camera 1406 is obtained, so that the golf club head 2204 passes (Three-dimensional position coordinates) in a predetermined three-dimensional coordinate system showing a space in which a space is formed.

각 마커(26A, 26B, 26C)의 상(像)이, 소정의 시간 간격, 예를 들어, 2000분의 1초의 시간 간격으로 촬영되는 경우, 2000분의 1초 마다의 각 마커(26A, 26B, 26C)의 상(像)의 각 마커 특징점(마커의 중심점)(27A, 27B, 27C)의 3차원 위치 좌표의 시계열 데이터를 구할 수 있다.When the images of the respective markers 26A, 26B and 26C are photographed at predetermined time intervals, for example, at intervals of one thousandth of a second, the respective markers 26A and 26B Dimensional coordinate values of the marker feature points (the center points of the markers) 27A, 27B, and 27C of the image of the images of the respective images (e.g., 26C, 26C).

나아가 거동 산출부(1832)는, 구한 3차원 위치 좌표로부터 골프 클럽 헤드(2204)를 모의한 골프 클럽 모델의 위치 및 방향을 시계열 데이터로서 산출한다. Further, the behavior calculating section 1832 calculates the position and direction of the golf club model simulating the golf club head 2204 from the obtained three-dimensional position coordinates as time series data.

구체적으로는, 거동 산출부(1832)는, 상술한 골프 클럽 헤드(2204)의 3차원 형상 모델의 데이터(CAD 데이터)(D1)와, 대응점 위치 정보(D2)를 불러내고, 3차원 형상 모델 상의 대응점의, 상기 3차원 좌표계에 있어서의 위치 좌표가, 상기 추출된 마커 특징점의 3차원 위치 좌표와 일치하도록, 3차원 형상 모델의 위치 및 방향을 산출하고, 이 위치와 방향을 골프 클럽 헤드(2204)의 위치 및 방향으로 하여, 골프 클럽 헤드(2204)의 위치 및 방향의 시계열 데이터를 산출한다.More specifically, the behavior calculating section 1832 retrieves the data (CAD data) D1 of the three-dimensional shape model of the golf club head 2204 and the corresponding point position information D2, Dimensional shape model is calculated so that the position coordinates of the corresponding points on the three-dimensional coordinate system coincide with the three-dimensional position coordinates of the extracted marker feature points, and the position and direction of the three- 2204, and the position and direction of the golf club head 2204 are calculated.

도 9A는, 마커 특징점의 3차원 위치 좌표로부터 정해지는, 2000분의 1초의 시간 간격의 마커의 이동의 시간 이력을 도시하는 모식도이며, 도 9B는, 도 9A에 도시하는 마커의 이동의 시간 이력에 기초하는, 골프 클럽 헤드(2204)의 거동을 도시하는 모식도이다. FIG. 9A is a schematic diagram showing a time history of movement of a marker in a time interval of 2000ths of a second, which is determined from the three-dimensional position coordinates of marker feature points. FIG. 9B is a time- Fig. 22 is a schematic diagram showing the behavior of the golf club head 2204,

도면 중 부호 21은 골프 볼(20)을 나타내고, 화살표 U는 골프 클럽 헤드(2204)의 이동 방향(골프 볼(21)의 타출(打出) 방향)을 나타내다. 덧붙여, 도 9B는 골프 클럽 헤드(2204)를 상방으로부터 본 상태를 도시한다. Reference numeral 21 in the drawing denotes a golf ball 20 and an arrow U indicates a moving direction of the golf club head 2204 (a driving direction of the golf ball 21). Incidentally, Fig. 9B shows a state in which the golf club head 2204 is viewed from above.

도 9A 중, 소정의 위치를 원점으로 하여, 골프 볼(21)의 목표 이동 방향(T)과 평행한 축을 X축, X축에 직교하고 수평면(지면)에 평행한 축을 Y축, 수평면에 연직인 축을 Z축으로 한 XYZ 좌표계를 미리 설정하여 둔다. 9A, an axis parallel to the target moving direction T of the golf ball 21 is defined as an X axis, an axis perpendicular to the X axis and parallel to a horizontal plane (plane) is defined as a Y axis, XYZ coordinate system with the Z axis as the axis is set in advance.

도 9A 중, 3개의 마커(26A, 26B, 26C)를 나타내는 3개의 플롯(plot)군(群)(M1, M2 ~ M10)은, 2000분의 1초의 시간 간격으로 촬영된 마커로부터 추출되는 3개의 마커 특징점(27A, 27B, 27C)의 위치를 도시한다. In Fig. 9A, three plot groups (M1, M2 to M10) representing three markers 26A, 26B and 26C correspond to three (3) groups extracted from the markers photographed at a time interval of 2000 second 27C, 27C, 27C, and 27C.

나아가서는, 마커를 나타내는 3개의 각 플롯군(M1, M2 ~ M10)에 골프 클럽 헤드(2204)를 대응시켜, 도 9B에 도시하는 바와 같이, 골프 클럽 헤드(2204)의 이동을 연속적으로 표시하는 것에 의하여, 골프 클럽 헤드(2204)의 위치 및 페이스의 방향의 변화를 알 수 있다. Further, the golf club head 2204 is associated with each of the three respective plot groups M1 and M2 to M10 representing the marker, and the movement of the golf club head 2204 is continuously displayed as shown in Fig. 9B The change of the position of the golf club head 2204 and the direction of the face can be known.

덧붙여, 골프 클럽 헤드(2204)의 위치는, 페이스면(2206)의 중심 위치에 있어서의 위치 좌표를, 골프 클럽 헤드(2204)의 대표 위치로 하여 나타낸다. In addition, the position of the golf club head 2204 indicates the position coordinate at the center position of the face surface 2206 as a representative position of the golf club head 2204. [

또한, 골프 클럽 헤드(2204)의 페이스의 방향은, 페이스면(2206)의 중심점을 지나는 법선으로 나타내는 것으로 한다.The face direction of the golf club head 2204 is represented by a normal line passing through the center point of the face face 2206. [

거동 산출부(1832)는, 골프 클럽 헤드(2204)의 위치와 방향의 시계열 데이터, 즉, 마커(26A, 26B, 26C)의 시계열 데이터를 이용하여, 골프 볼(20)을 타격하기 직전의 골프 클럽 헤드(2204)의 좌우 진입각과 타격 시 페이스각을 구한다. The behavior calculating section 1832 calculates the behavior of the golf ball 20 immediately before hitting the golf ball 20 using time series data of the position and direction of the golf club head 2204, that is, time series data of the markers 26A, 26B, The right and left approach angles of the club head 2204 and the face angle when hit.

도 10은, 골프 볼(20)을 타격하기 직전의 골프 클럽 헤드(2204)를 평면으로부터 본 상태를 도시하는 평면도, 도 11은 좌우 진입각(θ)의 정의를 설명하는 모식도, 도 12는 타격 시 페이스각(φ)을 설명하는 모식도이다. Fig. 10 is a plan view showing a state in which the golf club head 2204 immediately before hitting the golf ball 20 is seen from a plane, Fig. 11 is a schematic diagram explaining the definition of the right and left approach angle? Is a schematic diagram for explaining the phase angle (?).

덧붙여, 도 11, 도 12에 있어서 부호 C는, 골프 클럽 헤드(2204)의 페이스면(2206)의 중심 위치를 도시한다. 11 and 12, the reference character C denotes the center position of the face surface 2206 of the golf club head 2204. As shown in Fig.

도 10, 도 11에 도시하는 바와 같이, 골프 볼(20)의 중심과 목표 이동 방향(T)을 잇는 목표선을 상기의 평면에 투영한 직선을 기준선(L0)으로 한다. As shown in Fig. 10 and Fig. 11, a straight line projecting a target line connecting the center of the golf ball 20 and the target moving direction T on the above plane is referred to as a reference line L0.

여기에서, 기준선(L0)은 X축과 평행하게 되고, 따라서, 상기의 평면은 X축 및 Y축과 평행하고 Z축과 직교한다. Here, the reference line L0 is parallel to the X-axis, and therefore, the plane is parallel to the X-axis and the Y-axis and orthogonal to the Z-axis.

골프 볼(20)을 타격하기 직전에 있어서의 골프 클럽 헤드(2204)의 이동 궤적의 접선을 수평면과 평행한 평면에 투영한 직선을 제1 직선(L1)으로 한다. A straight line obtained by projecting the tangent of the movement locus of the golf club head 2204 on the plane parallel to the horizontal plane immediately before striking the golf ball 20 is referred to as a first straight line L1.

좌우 진입각(θ)은 기준선(L0)과 제1 직선(L1)이 이루는 각도이다. The left-right entry angle [theta] is an angle formed by the reference line L0 and the first straight line L1.

또한, 도 12에 도시하는 바와 같이, 골프 볼(20)을 타격(임팩트)하기 직전에 있어서의 골프 클럽 헤드(2204)의 페이스면(2206)의 중심점(C)을 지나는 법선을 상기의 평면에 투영한 직선을 제2 직선(L2)으로 한다. 12, the normal passing through the center point C of the face surface 2206 of the golf club head 2204 just before the golf ball 20 is hit (impacted) The projected straight line is defined as a second straight line L2.

타격 시 페이스각(φ)은 기준선(L0)과 제2 직선(L2)이 이루는 각도이다.The face angle? At impact is an angle formed by the reference line L0 and the second straight line L2.

또한, 상기 XYZ 좌표계에 있어서의 골프 볼(20)의 위치는 기지이기 때문에, 골프 볼(20)을 타격 시의 페이스면(2206)의 중심점(C)과 골프 볼(20)의 중심점의 위치와의 관계로부터, 페이스면(2206) 상의 타점 위치를 산출할 수 있다. Since the position of the golf ball 20 in the XYZ coordinate system is known, the position of the center point C of the face surface 2206 at the time of hitting the golf ball 20 and the position of the center point of the golf ball 20 The position of the spot on the face surface 2206 can be calculated.

이 외, 페이스 스피드에 관하여도, 촬영 간격 및 화상 상의 거리와 실(實) 공간상의 거리와의 비율이 기지이면, 용이하게 산출할 수 있다.In addition, regarding the face speed, if the ratio between the photographing interval and the distance on the image and the distance on the actual space is known, it can be easily calculated.

덧붙여, 촬영 화상 중에 골프 볼(20)이 찍혀 있지 않는 경우에는, 복수의 위치 좌표(도 9 참조) 중 어느 것이 임팩트 직전의 위치 좌표인지를 특정할 필요가 있다. In addition, when the golf ball 20 is not photographed in the photographed image, it is necessary to specify which of the plurality of position coordinates (see Fig. 9) is the position coordinate immediately before the impact.

여기에서, 골프 볼(20)의 타격 직후, 골프 클럽 헤드(2204)의 이동 속도는 저하하기 때문에, 일정 시간 간격의 페이스면(2206)의 중심 위치(C)의 이동을 나타내는 위치 좌표의 시계열 데이터에 있어서, 타격 직전과 타격 직후의 위치 좌표의 이동 거리는 그 이전의 각 시점에서의 이동 거리에 비하여 급격히 짧아진다. Here, since the moving speed of the golf club head 2204 decreases immediately after the golf ball 20 is hit, time-series data of the position coordinates indicating the movement of the center position C of the face surface 2206 at predetermined time intervals , The moving distance of the position coordinates immediately before the impact and immediately after the impact is sharply shorter than the moving distance at each of the previous points.

이것을 이용하여, 도 11에 도시하는 바와 같이, 골프 클럽 헤드(2204)의 위치 좌표를 나타내는 시계열 데이터로부터, 그 이전의 각 시점과 비교하여 이동 거리가 급격히 짧아지는 2점을 추출하고, 그 기간에 골프 볼의 타격이 행하여졌다고 특정한다. 그리고, 골프 볼(20)의 타격 직전의 골프 클럽 헤드(2204)의 위치 좌표(중심 위치(C))와, 시계열 데이터에 있어서 1개 전(前)의 위치 좌표를 특정할 수 있다. Using this, as shown in Fig. 11, it is possible to extract, from the time series data indicating the position coordinates of the golf club head 2204, two points in which the moving distance is sharply shortened in comparison with each preceding point in time, It is specified that the hit of the golf ball has been performed. The positional coordinates (the center position C) of the golf club head 2204 immediately before the golf ball 20 is hit and the position coordinates one time before in the time-series data can be specified.

그리고, 이 2개의 위치 좌표를 잇는 직선(L1)이 골프 클럽 헤드(2204)의 이동 궤적의 접선이 된다. A straight line L1 connecting these two position coordinates becomes a tangent to the movement locus of the golf club head 2204. [

또한, 마찬가지로 상기의 것을 이용하여, 도 12에 도시하는 바와 같이, 골프 클럽 헤드(2204)의 방향을 나타내는 법선을 나타내는 시계열 데이터로부터, 골프 볼(20)을 타격하기 직전에 있어서의 골프 클럽 헤드(2204)의 페이스면(2206)의 법선을 특정할 수 있다.12, it is also possible to calculate the distance from the golf club head (right before the golf ball 20 is hit) to the golf club head The normal of the face surface 2206 of the wafer 2204 can be specified.

출력부(1834)는, 거동 산출부(1832)에서 산출된 골프 클럽 헤드(2204)의 거동을 출력한다. The output section 1834 outputs the behavior of the golf club head 2204 calculated by the behavior calculating section 1832. [

출력부(1834)의 출력 형태에는 다양한 형태가 있다. 예를 들어 디스플레이(1816)로의 표시나, 프린터(1818)에 의한 인쇄 매체로의 인쇄, 디스크 장치(1810)를 통한 디스크상(狀) 기억 매체로의 기억, 입출력 인터페이스(1820)를 통한 외부 장치로의 출력 등을 들 수 있다.The output form of the output unit 1834 has various forms. For example, display on a display 1816, printing on a print medium by a printer 1818, storage on a disk medium via a disk device 1810, And the like.

도 13은, 골프 클럽 헤드(2204)의 거동의 디스플레이(1816)로의 출력예를 도시하는 설명도이다. 13 is an explanatory view showing an example of the output of the behavior of the golf club head 2204 to the display 1816. Fig.

도 13의 표시 화면(50)에는, 골프 클럽 헤드(2204)에 대한 타점 위치도(5002), 골프 클럽 헤드(2204)의 중심점(C)의 이동 궤적의 측면으로부터 본 도면(5004), 골프 클럽 헤드(2204)의 중심점(C)의 이동 궤적의 평면으로부터 본 도면(5006), 페이스 스피드나 진입각 등의 수치 정보(5008), 골프 클럽 헤드(2204)의 이동 궤적의 애니메이션도(5010) 등이 출력되어 있다. The display screen 50 shown in Fig. 13 is provided with a spot position map 5002 for the golf club head 2204, a view 5004 viewed from the side of the movement locus of the center point C of the golf club head 2204, Numerical information 5008, such as face speed and entry angle, and an animation diagram 5010 of the movement trajectory of the golf club head 2204, etc., as viewed from the plane of the movement locus of the center point C of the head 2204 Is output.

이와 같이 촬영 장치(10)로 촬영한 화상을 이용하여, 골프 클럽 헤드(2204)의 거동을 정도 좋게 산출할 수 있다. 특히, 임팩트 직전에 있어서의 골프 클럽 헤드(2204)의 3차원 공간상의 위치를 연속적으로 얻을 수 있기 때문에, 종래의 카메라 촬영(예를 들어 고속 비디오 촬영 등)으로는 촬영 불가능한 앵글로부터의 관찰이 가능하게 되어, 조작자(I)의 편리성을 향상시킬 수 있다. 보다 상세하게는, 예를 들어 조작자가 자신의 스윙의 해석을 행하고, 스윙 동작의 개량을 도모하는 데 있어서 유리하게 된다.By using the image photographed by the photographing apparatus 10, the behavior of the golf club head 2204 can be calculated with good accuracy. Particularly, since the position of the golf club head 2204 in the three-dimensional space immediately before the impact can be continuously obtained, it is possible to observe from an unviewable angle with a conventional camera photographing (for example, high-speed video photographing) So that the convenience of the operator I can be improved. More specifically, for example, it is advantageous for an operator to analyze his / her swing and improve the swing motion.

덧붙여, 본 실시 형태에서는, 본 발명에 관련되는 촬영 장치(10)를 골프 클럽 헤드(2204)의 거동 해석에 이용하였지만, 본 발명의 적용은 이것으로 한정되지 않는다. 예를 들어 단지 이동하는 물체의 사진을 촬영하고 싶은 경우 등, 카메라(1406)의 촬영 범위에 촬영광(LP)을 투광하면서, 회귀 반사형 광학식 센서(12)로 촬영 대상 또는 이것 이외의 물체를 검지하여 촬영 개시의 트리거로 하는 촬영 장치에 본 발명을 적용할 수 있다.Incidentally, in the present embodiment, the photographing apparatus 10 according to the present invention is used for the behavior analysis of the golf club head 2204, but the application of the present invention is not limited to this. For example, when the photographing light LP is projected onto the photographing range of the camera 1406, such as when a photograph of a moving object is desired to be photographed, the object to be photographed or other objects The present invention can be applied to a photographing apparatus which detects the start of photographing and triggers the start of photographing.

이상 설명한 바와 같이, 실시 형태에 관련되는 촬영 장치(10)는, 회귀 반사형 광학식 센서(12)에 의한 물체의 검지를 트리거로서 촬영을 개시하는 카메라(1406)를 가지는 촬영 장치(10)에 있어서, 반사 부재(1204)에 제1 파장을 투과 파장대에 포함하는 제1 필터(1210)가, 카메라(1406)에 제1 파장과는 다른 제2 파장을 투과 파장대에 포함하는 제2 필터(1411)가 붙여져 있다. 반사 부재(1204)와 카메라(1406)는 각 필터(1210, 1411)에 의하여 각각 다른 파장의 광을 선택적으로 투과하고 있기 때문에, 반사 부재(1204)가 카메라(1406)의 촬영 범위 내에 위치하는 경우라도, 반사 부재(1204)가 필요 이상으로 밝게 찍히는 것을 방지하는 데 있어서 유리하게 된다.As described above, the photographing apparatus 10 according to the embodiment is a photographing apparatus 10 having a camera 1406 for starting photographing by triggering detection of an object by the retro-reflective optical sensor 12 A first filter 1210 including a first wavelength in the transmission wavelength band of the reflection member 1204 includes a second filter 1411 including a second wavelength different from the first wavelength in the transmission wavelength band to the camera 1406, Respectively. Since the reflecting member 1204 and the camera 1406 selectively transmit light of different wavelengths by the respective filters 1210 and 1411, when the reflecting member 1204 is positioned within the shooting range of the camera 1406 Is advantageous in preventing the reflection member 1204 from being brighter than necessary.

또한, 촬영 장치(10)는, 센서용 투광부(1202A)로부터 투광되는 센싱광(LI)은, 제1 파장을 피크로 하는 파장대의 광이기 때문에, 반사 부재(1204)에서의 반사 효율이 높아져, 물체의 진입을 확실히 검지하는 데 있어서 유리하게 된다. 또한, 주위의 조명이나 태양광이 강한 경우일지라도, 그것들의 광과 센싱광(LI)의 식별을 확실히 행하는 데 있어서 유리하게 된다. In the photographing apparatus 10, since the sensing light LI projected from the sensor light-transmitting portion 1202A is light of a wavelength band having the first wavelength as a peak, the reflection efficiency of the reflection member 1204 is increased , It is advantageous in reliably detecting the entry of the object. In addition, even when ambient illumination or sunlight is strong, it is advantageous to reliably distinguish between the light and the sensing light LI.

또한, 촬영 장치(10)는, 촬영광(LP)을 투광하는 촬영용 투광부(1402)를 구비하고, 촬영 대상의 물체인 골프 클럽 헤드(2204)의 표면에 촬영광을 반사하는 마커(26)가 붙여져 있기 때문에, 골프 클럽 헤드(2204) 상의 소정의 개소의 위치를 화상 상에서 특정하는 데 있어서 유리하게 된다. 특히, 이동하는 골프 클럽 헤드(2204)를 연속하여 촬영하는 경우에, 골프 클럽 헤드(2204)의 거동을 파악하기 쉽게 하는 데 있어서 유리하게 된다.The photographing apparatus 10 also includes a photographing light projecting section 1402 for projecting the photographing light LP and includes a marker 26 for reflecting the photographing light on the surface of the golf club head 2204, It is advantageous in specifying the position of a predetermined position on the golf club head 2204 on the image. Particularly, when the moving golf club head 2204 is continuously photographed, it becomes advantageous to easily grasp the behavior of the golf club head 2204.

또한, 촬영 장치(10)는, 촬영용 투광부(1402)로부터 투광되는 촬영광(LP)은, 제2 파장을 피크로 하는 파장대의 광이기 때문에, 카메라(1406)에서의 수광 강도가 높은 파장의 광을 촬영 대상의 물체에 조사할 수 있어, 물체를 선명하게 촬영하는 데 있어서 유리하게 된다. 또한, 주위의 조명이나 태양광이 강한 경우일지라도, 그것들의 광과 촬영광(LP)의 식별을 확실히 행하는 데 있어서 유리하게 된다. In the photographing apparatus 10, since the photographing light LP projected from the photographing transparent portion 1402 is light of a wavelength band having the second wavelength as a peak, The light can be irradiated onto the object to be imaged, which is advantageous in capturing the object clearly. In addition, even when ambient illumination or sunlight is strong, it is advantageous to reliably distinguish between the light and the photographing light LP.

또한, 촬영 장치(10)는, 회귀 반사형 광학식 센서(12)와 카메라(1406)와의 설치 방향에 대향하여 평판상의 반사 부재(1204)가 설치되고, 또한 촬영용 투광부(1402)가 카메라(1406)의 설치 위치 측으로부터 촬영광(LP)을 투광한다, 즉 반사 부재(1204)에 대하여 촬영광(LP)이 닿는 경우라도, 반사 부재(1204)로부터의 촬영광(LP)의 반사를 억제하여 반사 부재(1204)의 찍힘을 방지할 수 있다. The photographing apparatus 10 is also provided with a flat reflective member 1204 opposite to the installation direction of the regression reflective optical sensor 12 and the camera 1406 and the photographing transparent portion 1402 is provided to the camera 1406 The reflection of the photographing light LP from the reflecting member 1204 is suppressed even when the photographing light LP is projected from the mounting position of the reflecting member 1204 It is possible to prevent the reflection member 1204 from being struck.

또한, 촬영 장치(10)는, 촬영광(LP)의 광로 상에 하프 미러(1404)를 구비하고, 카메라(1406)는 하프 미러(1404)를 통과한 마커(26)로부터의 반사광을 촬영하기 때문에, 촬영광(LP)의 광로와 카메라(1406)의 광축이 대략 일치한다. 마커(26)로부터의 반사광의 강도는 입사 방향이 가장 강하기 때문에, 마커(26)의 화상을 선명하게 촬영하는 데 있어서 유리하게 된다.The photographing apparatus 10 also has a half mirror 1404 on the optical path of the photographing light LP and the camera 1406 photographs the reflected light from the marker 26 passing through the half mirror 1404 The optical path of the photographing light LP and the optical axis of the camera 1406 substantially coincide with each other. Since the intensity of the reflected light from the marker 26 is the strongest in the incidence direction, the image of the marker 26 is advantageously captured in a clear image.

10……촬영 장치, 12……회귀 반사형 광학식 센서, 1202……검출부, 1202 A……센서용 투광부, 1202 B……수광부, 1204……반사 부재, 1206……검지부, 1210……제1 필터, 14……조명 촬영부, 1402……촬영용 투광부, 1404……하프 미러, 1406……카메라, 1408……반사 미러, 1409……촬영 렌즈, 1410……베이스, 1411……제2 필터, 18……컴퓨터, 1830……촬영 제어부, 1832……거동 산출부, 1834……출력부, 20……골프 볼, 22……골프 클럽, 2202……샤프트, 2204……골프 클럽 헤드, 26A, 26B, 26C……마커, LI……센싱광, LP……촬영광.10 ... ... Shooting device, 12 ... ... Regular reflection type optical sensor, 1202 ... ... Detection unit, 1202 A, ... Transmitter for sensor, 1202 B ... ... Receiver, 1204 ... ... Reflective member, 1206 ... ... Detector, 1210 ... ... The first filter, 14 ... ... Illumination photographing section, 1402 ... ... A light-projecting portion, 1404 ... ... Half mirror, 1406 ... ... Camera, 1408 ... ... Reflective mirror, 1409 ... ... Shooting lens, 1410 ... ... Base, 1411 ... ... The second filter, 18 ... ... Computer, 1830 ... ... A photographing control section, 1832 ... ... Behavior calculation unit, 1834 ... ... Output section, 20 ... ... Golf ball, 22 ... ... Golf club, 2202 ... ... Shaft, 2204 ... ... Golf club head, 26A, 26B, 26C ... ... Markers, LI ... ... Sensing light, LP ... ... Shooting light.

Claims (13)

센서용 투광부(投光部)와 수광부(受光部)가 일체로 된 검출부와, 상기 검출부로부터 이간(離間)하여 설치되고 상기 센서용 투광부로부터 투광된 센싱(sensing)광(光)을 반사하여 상기 수광부로 되돌리는 반사 부재와, 상기 수광부에서 수광되는 광량에 기초하여 상기 검출부와 상기 반사 부재와의 사이의 검출 범위에 물체가 진입한 것을 검지(檢知)하는 검지부를 구비하는 회귀 반사형 광학식 센서와,
상기 물체의 이동 예정 방향을 포함하는 영역을 촬영 범위로 하고, 상기 회귀 반사형 광학식 센서에 의한 상기 검출 범위로의 상기 물체의 진입의 검지를 트리거(trigger)로서 촬영을 개시하는 카메라를 구비하고, 상기 반사 부재의 표면에는, 제1 파장을 투과 파장대(波長帶)에 포함하는 제1 필터가 붙여져 있고, 상기 카메라는, 상기 제1 파장과는 다른 제2 파장을 투과 파장대에 포함하는 제2 필터를 통하여 화상을 촬영하는,
것을 특징으로 하는 촬영 장치.A sensing part for integrating a light projecting part and a light receiving part for the sensor and a sensing part for sensing the light projected from the light projecting part for the sensor, And a detection unit for detecting that an object has entered the detection range between the detection unit and the reflection member based on the amount of light received by the light reception unit, Optical sensors,
And a camera that starts shooting by triggering detection of entry of the object into the detection range by the retrogressive-type optical sensor with an area including the expected movement direction of the object as a photographing range, Wherein a first filter including a first wavelength in a transmission wavelength band is attached to a surface of the reflection member, and the camera includes a second filter including a second wavelength different from the first wavelength in a transmission wavelength band, And a control unit
. 제1항에 있어서,
상기 센싱광은, 상기 제1 파장을 피크로 하는 파장대의 광인,
것을 특징으로 하는 촬영 장치.The method according to claim 1,
Wherein the sensing light is a light of a wavelength band having the first wavelength as a peak,
. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 촬영 범위에 촬영광을 투광하는 촬영용 투광부를 더 구비하고,
상기 물체의 표면에는, 상기 촬영광을 반사하는 마커가 붙여져 있는,
것을 특징으로 하는 촬영 장치.3. The method according to claim 1 or 2,
Further comprising a photographing light-projecting section for projecting photographing light into the photographing range,
Wherein a surface of the object is provided with a marker for reflecting the photographing light,
. 제3항에 있어서,
상기 촬영광은, 상기 제2 파장을 피크로 하는 파장대의 광인,
것을 특징으로 하는 촬영 장치.The method of claim 3,
Wherein the photographing light is light of a wavelength band having the second wavelength as a peak,
. 제3항 또는 제4항에 있어서,
상기 회귀 반사형 광학식 센서와 상기 카메라는 소정 방향으로 나란히 놓여 설치되고,
상기 반사 부재는 평판상(平板狀)의 부재이며, 상기 소정 방향과 직교하는 선분 상(上)에 상기 소정 방향으로 평판면이 따르도록 설치되고,
상기 촬영용 투광부는, 상기 카메라의 설치 위치 측으로부터 상기 촬영광을 투광하는,
것을 특징으로 하는 촬영 장치.The method according to claim 3 or 4,
Wherein the regression reflection type optical sensor and the camera are installed side by side in a predetermined direction,
Wherein the reflection member is a flat plate member and is provided so that a flat plate surface follows the predetermined direction on a line segment orthogonal to the predetermined direction,
Wherein the photographing light transmitting portion includes a light emitting portion for emitting the photographing light from the installation position side of the camera,
. 제3항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 촬영광의 광로(光路) 상에, 상기 촬영광에 대하여 대략 45°를 향하여 배치되는 하프 미러(half mirror)를 더 구비하고,
상기 카메라는, 상기 촬영광의 투광 방향과 직교하는 방향으로 촬영 방향을 향하는 것과 함께, 상기 하프 미러를 통과한 상기 마커로부터의 반사광을 촬영하는,
것을 특징으로 하는 촬영 장치.6. The method according to any one of claims 3 to 5,
Further comprising a half mirror arranged on the optical path of the photographing light at an angle of about 45 with respect to the photographing light,
Wherein the camera is configured to face the photographing direction in a direction orthogonal to the projecting direction of the photographing light and to photograph the reflected light from the marker passing through the half mirror,
. 제3항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 촬영용 투광부는, 상기 카메라의 렌즈의 주위에 설치된 링 조명인,
것을 특징으로 하는 촬영 장치.6. The method according to any one of claims 3 to 5,
Wherein the photographing light transmitting portion is a ring light provided around the lens of the camera,
. 제3항 내지 제5항 중 어느 한 항에 기재된 촬영 장치를 이용한 물체의 거동 산출 장치에 있어서,
상기 카메라는, 상기 물체의 표면에 설치된 상기 마커를 적어도 2방향 이상의 다른 방향으로부터 연속적으로 촬영하고,
미리 상기 물체의 3차원 형상 모델의 데이터와, 상기 마커를 특징짓는 마커 특징점에 대응하는 상기 3차원 형상 모델 상의 대응점의 위치를 나타내는 대응점 위치 정보를 기억하고, 촬영된 상기 화상 중의 마커로부터 상기 마커 특징점의 위치를 추출하고, 상기 대응점의 위치가 상기 화상으로부터 추출된 상기 마커 특징점의 3차원 좌표계에 있어서의 위치와 일치하도록, 상기 3차원 형상 모델의 위치 및 방향을 산출하는 것으로 상기 물체의 거동을 재현한 3차원 형상 모델의 위치 및 방향의 시계열 데이터를 산출하는 거동 산출부를 구비하는,
것을 특징으로 하는 물체의 거동 산출 장치.7. An apparatus for calculating the behavior of an object using the photographing apparatus according to any one of claims 3 to 5,
The camera continuously captures the markers provided on the surface of the object from at least two directions or from different directions,
Dimensional shape model of the object and the corresponding point position information indicating the position of the corresponding point on the three-dimensional shape model corresponding to the marker feature point characterizing the marker in advance from the marker in the captured image, And the position and orientation of the three-dimensional shape model are calculated so that the position of the corresponding point coincides with the position in the three-dimensional coordinate system of the marker feature point extracted from the image, thereby reproducing the behavior of the object And a behavior calculating section for calculating time series data of a position and a direction of a three-dimensional shape model,
Wherein the object is an object. 제8항에 있어서,
상기 마커는 상기 물체의 표면의 적어도 3개소 이상에 설치되고, 상기 마커의 중심점을 마커 특징점으로서 추출하는,
것을 특징으로 하는 물체의 거동 계측 장치.9. The method of claim 8,
Wherein the marker is provided at least at three or more places on the surface of the object and the center point of the marker is extracted as marker feature points,
Wherein the object is an object. 제9항에 있어서,
상기 물체는 우드(wood)계 골프 클럽 헤드이며,
상기 마커는, 상기 골프 클럽 헤드의 페이스면과 접하는 크라운부가 되는 상면(上面)에 설치되는,
것을 특징으로 하는 물체의 거동 계측 장치.10. The method of claim 9,
The object is a wood-based golf club head,
Wherein the marker is provided on an upper surface (top surface) of a crown portion which is in contact with a face surface of the golf club head,
Wherein the object is an object. 제9항에 있어서,
상기 물체는 아이언(iron)계 골프 클럽 헤드이며,
상기 마커는, 상기 골프 클럽 헤드의 페이스면에 접하는 상단면 및 호젤(hosel)부에 설치되는,
것을 특징으로 하는 물체의 거동 계측 장치.10. The method of claim 9,
The object is an iron-based golf club head,
Wherein the marker is mounted on a top surface and a hosel portion of the golf club head in contact with the face surface of the golf club head,
Wherein the object is an object. 제10항 또는 제11항에 있어서,
상기 거동 산출부는, 상기 시계열 데이터를 이용하여, 골프 볼을 타격하기 직전의 상기 골프 클럽 헤드의 좌우 진입각, 상기 골프 볼의 타격 시 페이스각, 페이스면 상의 타점 위치, 및 타격 시의 페이스 스피드 중, 적어도 1개를 더 산출하는,
것을 특징으로 하는 물체의 거동 계측 장치.The method according to claim 10 or 11,
Wherein the behavior calculation unit calculates the behavior of the golf ball using the time series data by using the time series data to calculate the behavior of the golf ball using the time series data such that the right and left approach angles of the golf club head immediately before hitting the golf ball, , Which yields at least one more,
Wherein the object is an object. 제12항에 있어서,
상기 거동 산출부는, 촬영 화상 중에 상기 골프 볼이 찍혀 있지 않는 경우에는, 상기 골프 클럽 헤드(2204)의 위치의 시계열 데이터로부터, 그 이전의 각 시점과 비교하여 이동 거리가 급격히 짧아지는 2점을 추출하고, 그 기간에 상기 골프 볼의 타격이 행하여졌다고 특정하는,
것을 특징으로 하는 물체의 거동 계측 장치.13. The method of claim 12,
When the golf ball is not photographed in the photographed image, the behavior calculating section extracts, from the time series data of the position of the golf club head 2204, two points whose movement distance is sharply shortened in comparison with each preceding point of time And specifying that the golf ball has been hit in the period,
Wherein the object is an object.
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