JP6606930B2 - Imaging device - Google Patents
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Description
本発明は、物体を撮影する撮影装置に関する。 The present invention relates to a photographing apparatus that photographs an object.
従来、検出範囲内にセンシング光を投光するとともに、その反射光を検知することによって検出範囲内に物体があるか否かを検出する光学式センサが広く使用されている。
光学式センサの誤作動を防ぐ方法として、例えば特定の波長の光のみを透過させるフィルタを用いて外乱光などの影響を低減する技術が知られている(例えば、下記特許文献1参照)。
また、所定の波長の光を透過するフィルタ部を設けることで、特定の波長の光のみを再帰反射させる反射部材が多く提案されている(例えば、下記特許文献2参照)。
2. Description of the Related Art Conventionally, optical sensors that project sensing light within a detection range and detect whether there is an object within the detection range by detecting the reflected light are widely used.
As a method for preventing an optical sensor from malfunctioning, for example, a technique for reducing the influence of disturbance light using a filter that transmits only light of a specific wavelength is known (for example, see
Many reflection members that retroreflect only light of a specific wavelength by providing a filter that transmits light of a predetermined wavelength have been proposed (for example, see
光学式センサのうち、反射部材を用いてセンシング光を反射して物体を検出する回帰反射型光学式センサは、反射部材としてセンシング光の反射率が高い部材を使用するのが一般的である。
よって、例えば回帰反射型光学式センサを用いて撮影タイミングを制御する撮影装置では、撮影画像中に反射部材が写りこみ、撮影不良が生じる可能性がある。
Of the optical sensors, a retroreflective optical sensor that detects an object by reflecting sensing light using a reflecting member generally uses a member having a high sensing light reflectance as the reflecting member.
Therefore, for example, in an imaging apparatus that controls the imaging timing using a regressive reflection type optical sensor, there is a possibility that a reflecting member is reflected in the captured image, resulting in an imaging failure.
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、回帰反射型光学式センサにより撮影タイミングを制御する撮影装置において撮影画像に対する反射部材の影響を低減することにある。 The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to reduce the influence of a reflecting member on a photographed image in a photographing apparatus that controls photographing timing using a retroreflective optical sensor.
上述の目的を達成するため、請求項1の発明にかかる撮影装置は、センサ用投光部と受光部とが一体となった検出部と、前記検出部から離間して設置され前記センサ用投光部から投光されたセンシング光を反射して前記受光部へと戻す反射部材と、前記受光部で受光される光量に基づいて前記検出部と前記反射部材との間の検出範囲に物体が進入したことを検知する検知部と、を備える回帰反射型光学式センサと、前記物体の移動予定方向を含む領域を撮影範囲とし、前記回帰反射型光学式センサによる前記検出範囲への前記物体の進入の検知をトリガとして撮影を開始するカメラと、を備え、前記反射部材の表面には、第1の波長を透過波長帯に含む第1のフィルタが付されており、前記カメラは、前記第1の波長とは異なる第2の波長を透過波長帯に含む第2のフィルタを介して画像を撮影する、ことを特徴とする。
請求項2の発明にかかる撮影装置は、前記センシング光は、前記第1の波長をピークとする波長帯の光である、ことを特徴とする。
請求項3の発明にかかる撮影装置は、前記撮影範囲に撮影光を投光する撮影用投光部を更に備え、前記物体の表面には、前記撮影光を反射するマーカが付されている、ことを特徴とする。
請求項4の発明にかかる撮影装置は、前記撮影光は、前記第2の波長をピークとする波長帯の光である、ことを特徴とする。
請求項5の発明にかかる撮影装置は、前記回帰反射型光学式センサと前記カメラとは所定方向に並んで設置され、前記反射部材は平板状の部材であり、前記所定方向と直交する線分上に前記延在方向に平板面が沿うように設置され、前記撮影用投光部は、前記カメラの設置位置側から前記撮影光を投光する、ことを特徴とする。
請求項6の発明にかかる撮影装置は、前記撮影光の光路上に、前記撮影光に対して略45°を向けて配置されるハーフミラーを更に備え、前記カメラは、前記撮影光の投光方向と直交する方向に撮影方向を向けるとともに、前記ハーフミラーを通過した前記マーカからの反射光を撮影する、ことを特徴とする。
請求項7の発明にかかる撮影装置は、前記撮影用投光部は、前記カメラのレンズの周囲に設けられたリング照明である、ことを特徴とする。
In order to achieve the above-described object, an imaging apparatus according to a first aspect of the present invention includes a detection unit in which a sensor light projecting unit and a light receiving unit are integrated, and a sensor unit disposed apart from the detection unit. A reflecting member that reflects the sensing light projected from the light unit and returns it to the light receiving unit, and an object is in a detection range between the detection unit and the reflecting member based on the amount of light received by the light receiving unit. A detection unit that detects that the vehicle has entered, and a region including a planned movement direction of the object as an imaging range, and the object to the detection range by the regression reflection optical sensor And a camera that starts photographing with the detection of entry as a trigger, and a first filter including a first wavelength in a transmission wavelength band is attached to a surface of the reflection member. A second wavelength different from the first wavelength Taking an image through the second filter, including over-wavelength band, characterized in that.
The imaging apparatus according to a second aspect of the invention is characterized in that the sensing light is light in a wavelength band having a peak at the first wavelength.
The imaging device according to a third aspect of the present invention further includes an imaging light projecting unit that projects imaging light into the imaging range, and a marker that reflects the imaging light is attached to the surface of the object. It is characterized by that.
The imaging device according to a fourth aspect of the invention is characterized in that the imaging light is light in a wavelength band having a peak at the second wavelength.
According to a fifth aspect of the present invention, the retroreflective optical sensor and the camera are installed side by side in a predetermined direction, the reflecting member is a flat member, and a line segment orthogonal to the predetermined direction. The photographic light projecting unit projects the photographic light from the installation position side of the camera.
According to a sixth aspect of the present invention, the photographing apparatus further includes a half mirror disposed on the optical path of the photographing light so as to be substantially 45 ° with respect to the photographing light, and the camera projects the photographing light. The direction of photographing is directed in a direction orthogonal to the direction, and reflected light from the marker that has passed through the half mirror is photographed.
According to a seventh aspect of the present invention, the photographing light projecting unit is a ring illumination provided around a lens of the camera.
請求項1の発明によれば、回帰反射型光学式センサによる物体の検知をトリガとして撮影を開始するカメラを有する撮影装置において、反射部材に第1の波長を透過波長帯に含む第1のフィルタが、カメラに第1の波長とは異なる第2の波長を透過波長帯に含む第2のフィルタが付されている。反射部材とカメラとはそれぞれ異なる波長の光を選択的に透過しているので、反射部材がカメラの撮影範囲内に位置する場合でも、反射部材が必要以上に明るく写り込むことを防止する上で有利となる。
請求項2の発明によれば、センサ用投光部から投光されるセンシング光は、第1の波長をピークとする波長帯の光であるので、反射部材での反射効率が高くなり、物体の進入を確実に検知する上で有利となる。また、周囲の照明や太陽光が強い場合であっても、それらの光とセンシング光の識別を確実に行う上で有利となる。
請求項3の発明によれば、撮影光を投光する撮影用投光部を更に備え、撮影対象の物体の表面に撮影光を反射するマーカが付されているので、物体上の所定の箇所の位置を画像上で特定する上で有利となる。特に、移動する物体を連続して撮影する場合に、物体の挙動を把握しやすくする上で有利となる。
請求項4の発明によれば、撮影用投光部から投光される撮影光は、第2の波長をピークとする波長帯の光であるので、カメラでの受光強度が高い波長の光を撮影対象の物体に照射することができ、物体を鮮明に撮影する上で有利となる。また、周囲の照明や太陽光が強い場合であっても、それらの光と撮影光の識別を確実に行う上で有利となる。
請求項5の発明によれば、回帰反射型光学式センサとカメラとの設置方向に対向して平板状の反射部材が設置され、かつ撮影用投光部がカメラの設置位置側から撮影光を投光する場合、すなわち反射部材に対して撮影光が当たる場合でも、反射部材からの撮影光の反射を抑制して反射部材の写りこみを防止することができる。
請求項6の発明によれば、撮影光の光路上にハーフミラーを備え、カメラはハーフミラーを通過したマーカからの反射光を撮影するので、撮影光の光路とカメラの光軸とが略一致する。マーカからの反射光の強度は入射方向が最も強いので、マーカの画像を鮮明に撮影する上で有利となる。
請求項7の発明によれば、撮影用投光部をリング照明としたので、撮影光の光路とカメラの光軸とが略一致する。マーカからの反射光の強度は入射方向が最も強いので、マーカの画像を鮮明に撮影する上で有利となる。
According to the first aspect of the present invention, in the photographing apparatus having a camera that starts photographing with the detection of an object by the retroreflective optical sensor as a trigger, the first filter includes a first wavelength in the transmission wavelength band in the reflecting member. However, a second filter that includes a second wavelength different from the first wavelength in the transmission wavelength band is attached to the camera. Since the reflecting member and the camera selectively transmit light of different wavelengths, it is possible to prevent the reflecting member from being reflected more brightly than necessary even when the reflecting member is located within the shooting range of the camera. It will be advantageous.
According to the second aspect of the present invention, the sensing light projected from the sensor light projecting portion is light in a wavelength band having a peak at the first wavelength. This is advantageous in reliably detecting the approach of the vehicle. In addition, even when the surrounding illumination or sunlight is strong, it is advantageous for reliably identifying the light and the sensing light.
According to the invention of claim 3, since the photographing light projecting unit for projecting the photographing light is further provided and the marker for reflecting the photographing light is attached to the surface of the object to be photographed, the predetermined location on the object is provided. This is advantageous in specifying the position of the image on the image. In particular, it is advantageous to make it easier to grasp the behavior of an object when continuously moving objects are photographed.
According to the fourth aspect of the present invention, since the photographing light projected from the photographing light projecting unit is light in a wavelength band having a peak at the second wavelength, light having a wavelength with high received light intensity by the camera is used. It is possible to irradiate an object to be photographed, which is advantageous in clearly photographing the object. In addition, even when the surrounding illumination or sunlight is strong, it is advantageous to reliably distinguish the light from the photographing light.
According to the fifth aspect of the present invention, the flat reflection member is installed facing the installation direction of the retroreflective optical sensor and the camera, and the imaging light projecting unit emits the imaging light from the installation position side of the camera. Even when the light is projected, that is, when the photographing light strikes the reflecting member, reflection of the photographing light from the reflecting member can be suppressed and reflection of the reflecting member can be prevented.
According to the invention of claim 6, since the half mirror is provided on the optical path of the photographing light and the camera photographs the reflected light from the marker that has passed through the half mirror, the optical path of the photographing light and the optical axis of the camera substantially coincide with each other. To do. Since the intensity of the reflected light from the marker is the strongest in the incident direction, it is advantageous for taking a clear image of the marker.
According to the seventh aspect of the present invention, since the photographing light projecting unit is ring illumination, the optical path of the photographing light and the optical axis of the camera substantially coincide. Since the intensity of the reflected light from the marker is the strongest in the incident direction, it is advantageous for taking a clear image of the marker.
以下に添付図面を参照して、本発明にかかる撮影装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。
本実施の形態では、ゴルフボール20打撃時のゴルフクラブ22(ゴルフクラブヘッド2204)を2方向から撮影することによって、ゴルフボール20打撃時のゴルフクラブヘッド2204の挙動を計測する場合について説明する。
Exemplary embodiments of a photographing apparatus according to the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.
In this embodiment, a case where the behavior of the golf club head 2204 at the time of hitting the
図1は、実施の形態にかかる撮影装置10の概略構成を示す説明図であり、図2は、撮影装置10の機能的構成を示すブロック図である。
図1Aは撮影装置10の構成を側面から見た図であり、図1Bは図1Aにおけるゴルフボール20の周辺を上面から見た図である。
図1Aには、ゴルフクラブ22によってゴルフボール20を打撃しようとする操作者(プレイヤー)Iが示されている。
なお、ゴルフクラブ22は、シャフト2202およびゴルフクラブヘッド2204を含んで構成される。
FIG. 1 is an explanatory diagram illustrating a schematic configuration of an
1A is a view of the configuration of the photographing
FIG. 1A shows an operator (player) I who wants to hit the
The
ゴルフボール20は、地面(水平面)Gに差し込まれたティー24上に載置されており、この状態でゴルフクラブ22により打撃され、移動を開始する。すなわち、図1の例では、ティー24上のゴルフボール20の位置が打撃位置P0となる。
なお、ゴルフボール20をティー24に載置した状態で打撃するか、地面Gに載置した状態で打撃するか、すなわち、ティー24上のゴルフボール20の位置を打撃位置P0とするか、地面G上のゴルフボール20の位置を打撃位置P0とするかは操作者Iの任意である。
The
Whether the
また、符号Tは、ゴルフクラブ22によってゴルフボール20を打撃した際の目標移動方向である。なお、図中には表れていないが、目標移動方向Tは上下方向(重力方向)にも変位があるものとする。
以下、撮影装置10が設置された空間の座標の原点を打撃位置P0とし、目標移動方向Tの地面Gへの投影線と平行な方向にx軸、重力方向と反対方向をz軸、x軸およびz軸と直交する方向をy軸とする。なお、図1では図示の都合上、各座標軸を原点である打撃位置P0から離れた位置に図示している。
Reference numeral T denotes a target movement direction when the
Hereinafter, the origin of the coordinates of the space in which the photographing
つぎに、撮影装置10の撮影対象となるゴルフクラブヘッド2204について説明する。
図3Aは、ウッド系のゴルフクラブヘッド2204Aの一例であり、図3Bはアイアン系のゴルフクラブヘッド2204Bの一例である。
なお、以下では、アイアン系およびウッド系のゴルフクラブヘッド2204を区別せずに表す場合にはゴルフクラブ22と表記する。
Next, the
FIG. 3A is an example of a wood-based
In the following description, when the iron-based and wood-based golf club heads 2204 are expressed without distinction, they are referred to as
図3Aに示すように、ウッド系のゴルフクラブヘッド2204Aには、そのフェース面2206Aと接するクラウン部を成す上面の3箇所にマーカ26A,26B,26Cが設けられている。
また、図3Bに示すように、アイアン系のゴルフクラブヘッド2204Bでは、そのフェース面(打撃面)2206Bと接するゴルフクラブヘッド2204Bの上端面およびホーゼル部にマーカ26A,26B,26Cが設けられている。以下、マーカ26A,26B,26Cを区別しない場合にはマーカ26と表記する。
後述するカメラ1406で撮影した際、マーカ26A,26B,26Cの像が常時識別できるように、例えば、マーカ26A,26B,26Cは、後述する撮影用投光部1402の撮影光LPを反射する再帰反射機能を有する構成となっている。マーカ26A,26B,26Cは、例えば、公知の再帰反射シートを所定の形状に切り取ったものである。
マーカ26は、ゴルフクラブヘッド2204に3箇所以上に設けられ、これらのマーカ26が三角形の頂点を成し、1つの直線上に載らないように配置位置が設定されている。
図3Bの例では、3つの再帰反射マーカが1つの直線上に載らないように、ホーゼル部にマーカ26が1つ設けられている。
As shown in FIG. 3A, the wood-type
Further, as shown in FIG. 3B, in the iron-based
For example, the
The
In the example of FIG. 3B, one
本実施の形態においては、後述するようにマーカの位置を求めるため、例えば、マーカから求めた3つ以上のマーカ特徴点を用いる。マーカ特徴点は、マーカを特徴づける点である。
言い換えると、マーカは、ゴルフクラブヘッド2204の表面に設けられ3つ以上のマーカ特徴点を有するものである。
例えば、図3Cに示すように、マーカ26A,26B,26Cが円形形状を成す場合、その円形形状の中心点をマーカ特徴点27A,27B,27Cとし、後述する挙動算出部1832においてその位置が抽出される。
なお、マーカ26A,26B,26Cの形状は円形のみならず、例えば、正三角形、または正方形などの正多角形等とすることができる。この場合、抽出されるマーカ特徴点の位置は各正多角形の場合、マーカの中心点(重心点)とすることができる。
マーカの形状は特に限定されるものではなく、マーカを特徴付け、その位置が一義的に抽出できる1もしくは複数のマーカ特徴点を有する形状であればよい。
In this embodiment, in order to obtain the position of the marker as will be described later, for example, three or more marker feature points obtained from the marker are used. A marker feature point is a point that characterizes a marker.
In other words, the marker is provided on the surface of the
For example, as shown in FIG. 3C, when the
Note that the shape of the
The shape of the marker is not particularly limited as long as it has one or a plurality of marker feature points that characterize the marker and that can be uniquely extracted.
撮影装置10は、回帰反射型光学式センサ12、照明撮影部14およびコンピュータ18を含んで構成される。
回帰反射型光学式センサ12は、センサ用投光部1202Aと受光部1202Bとが一体となった検出部1202と、検出部1202から離間して設置されセンサ用投光部1202Aから投光されたセンシング光LIを反射して受光部1202Bへと戻す反射部材1204と、受光部1202Bで受光される光量に基づいて検出部1202と反射部材1204との間の検出範囲FBに物体が進入したことを検知する検知部1206と、を備える。
The photographing
The retroreflective
本実施の形態では、回帰反射型光学式センサ12の検出範囲を打撃位置P0の手前に合わせている。すなわち、センシング光LIを目標移動方向Tと直交する方向に向けるとともに、打撃位置P0に対して目標移動方向Tと反対側を通過するようにセンサ用投光部1202Aを設置する。反射部材1204は平板状の部材であり、センシング光LIの投光方向に直行する方向に平板面が沿うように設置される。
通常時、センサ用投光部1202Aから投光されたセンシング光LIは、検出範囲FBを通過して反射部材1204に反射し、反射光LRとして受光部1202Bへと戻される。一方、操作者Iがゴルフボール20を打撃する際には、ゴルフボール20の打撃直前のゴルフクラブヘッド2204によって反射光LRが遮られ、受光部での受光量が減少する。
これにより、検出範囲FB内への物体(ゴルフクラブヘッド2204)の進入を検知することができる。
In the present embodiment, the detection range of the regressive reflection type
Normally, the sensing light LI projected from the sensor
Thereby, the approach of the object (golf club head 2204) into the detection range FB can be detected.
ここで、センサ用投光部から投光されたセンシング光LIは、所定の波長(以下、「第1の波長」という)をピークとする波長帯の光であり、例えば単色レーザ光である。
図4は、単色レーザ光の発光スペクトルの一例を示す説明図である。
図4において、縦軸は相対発光強度、横軸は波長である。図4に示す単色レーザ光は、波長λmをピークとするごく狭い波長帯に分布する光である。このようなレーザ光は指向性や収束性に優れており、光学式センサのセンシング光として広く用いられている。
Here, the sensing light LI projected from the sensor light projecting unit is light in a wavelength band having a predetermined wavelength (hereinafter referred to as “first wavelength”) as a peak, and is, for example, a monochromatic laser beam.
FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of an emission spectrum of monochromatic laser light.
In FIG. 4, the vertical axis represents relative emission intensity, and the horizontal axis represents wavelength. The monochromatic laser light shown in FIG. 4 is light distributed in a very narrow wavelength band having a wavelength λm as a peak. Such laser light is excellent in directivity and convergence, and is widely used as sensing light for optical sensors.
また、反射部材1204の表面には、センシング光LIの波長(第1の波長)波長を透過波長帯に含む第1のフィルタ1210(透過フィルタ)が付されている。
図5は、透過フィルタの特性の一例を示す説明図である。
図5において、縦軸は透過率、横軸は波長である。図5には、図4に示す単色レーザ光のピーク波長λm近傍に透過ピーク波長を有する3種類のフィルタF1〜F3の透過特性を示している。
このような透過フィルタは、透過ピーク波長周辺の光はよく透過させるが、透過ピーク波長から大きく外れた光は透過率が著しく低くなる。
第1のフィルタ1210の透過ピーク波長を、センサ用投光部1202Aのセンシング光のピーク波長に合わせることによって、例えば強い照明や太陽光下でセンシングを行う場合でもこれらの光の影響を受けづらくして、回帰反射型光学式センサ12の検出精度を向上させることができる。
The surface of the
FIG. 5 is an explanatory diagram showing an example of the characteristics of the transmission filter.
In FIG. 5, the vertical axis represents transmittance and the horizontal axis represents wavelength. FIG. 5 shows transmission characteristics of three types of filters F1 to F3 having transmission peak wavelengths in the vicinity of the peak wavelength λm of the monochromatic laser beam shown in FIG.
Such a transmission filter transmits light around the transmission peak wavelength well, but the light greatly deviating from the transmission peak wavelength has a significantly low transmittance.
By adjusting the transmission peak wavelength of the
回帰反射型光学式センサ12の反応速度は、1ms以下であることが好ましい。
これは、後述するように回帰反射型光学式センサ12はカメラ1406の撮影開始のトリガとして用いられるためであり、反応速度の速い回帰反射型光学式センサ12を使用することによって、撮影開始のタイミングをより速いタイミングに設定することが可能となり、カメラ1406による撮影精度を向上させることができるためである。
The reaction speed of the retroreflective
This is because, as will be described later, the retroreflective
照明撮影部14は、回帰反射型光学式センサ12に検知された物体(ゴルフクラブヘッド2204)の移動予定方向を含む領域を撮影範囲FAとし、回帰反射型光学式センサ12による検出範囲への物体(ゴルフクラブヘッド2204)の進入の検知をトリガとして撮影を開始するカメラ1406と、カメラ1406の撮影範囲FA内に撮影光を投光する撮影用投光部1402とを含んで構成される。
図6は照明撮影部14の斜視図であり、図7は照明撮影部14の平面図である。
図6および図7に示すように、照明撮影部14は、撮影用投光部1402と、ハーフミラー1404と、カメラ1406と、反射ミラー1408と、ベース1410とを含んで構成され、これら撮影用投光部1402、ハーフミラー1404、カメラ1406、反射ミラー1408は、ベース1410上に設けられている。
The
FIG. 6 is a perspective view of the
As shown in FIGS. 6 and 7, the
撮影用投光部1402は、撮影光LPを撮影対象の物体であるゴルフクラブヘッド2204に照射する。より詳細には、撮影用投光部1402は、ハーフミラー1404を介してゴルフクラブヘッド2204のマーカ26に光を照射するように配されている。
本実施の形態では、撮影用投光部1402は例えばLED光源で構成される。また、撮影用投光部1402から投光される撮影光LPは、センシング光LIの第1の波長とは異なる第2の波長をピークとする波長帯の光である。一例としては、例えばセンシング光LIを赤色レーザ光とし、撮影光LPを緑色LED光とするなどの方法がある。
The photographing
In the present embodiment, the photographing
ハーフミラー1404は、光の透過率と反射率とがほぼ等しいミラーであり、ハーフミラー1404の反射面(境界面)に入射した光の半分を透過させ残り半分の光を反射させるものである。
ハーフミラー1404は、平面視した場合に、その反射面に対して撮影用投光部1402から照射される光の光路が略45度の入射角を形成するように設けられている。
The
The
カメラ1406は、撮影レンズ1409と、撮影レンズ1409で導かれた被写体像を撮像する撮像素子と、撮像素子で生成された撮像信号に基づいて画像信号を生成する信号処理部などを含んで構成されており、予め定められた撮影間隔で連続的に静止画を撮影する。
カメラ1406は、平面視した場合に、撮影レンズ1409の光軸が撮影用投光部1402の光路とハーフミラー1404の反射面とが交差する箇所を通り、かつ、撮影レンズ1409の光軸が、撮影用投光部1402の光の光路と略90度の角度を形成するように設けられている。これにより、カメラ1406は、ハーフミラー1404を通過したマーカ26からの反射光を撮影することになる。
The
When viewed in plan, the
また、撮影レンズ1409の表面には、撮影光LPのピーク波長である第2の波長を透過波長帯に含む第2のフィルタ1411(透過フィルタ)が貼付されており、カメラ1406はこの第2のフィルタ1411を介して画像を撮影する。
上述のように透過フィルタは、透過ピーク波長周辺の光はよく透過させるが、透過ピーク波長から大きく外れた光は透過率が著しく低くなる。
第2のフィルタ1411のピーク波長を、撮影用投光部1402の撮影光のピーク波長に合わせることによって、他の光の影響を受けづらくして、マーカ26の撮影画像の画像品質を向上する上で有利となる。
Further, a second filter 1411 (transmission filter) including a second wavelength that is a peak wavelength of the imaging light LP in a transmission wavelength band is attached to the surface of the
As described above, the transmission filter transmits light around the transmission peak wavelength well, but the light greatly deviating from the transmission peak wavelength has a significantly low transmittance.
By adjusting the peak wavelength of the
特に、撮影装置10では、センシング光LIおよび撮影光LPの2種類の光が使用されており、センシング光LIが撮影に影響を与える可能性が高い。
例えば、センシング光LIを反射する反射部材1204が撮影範囲FAに入り込む可能性がある。このような場合でも、センシング光LIと撮影光LPとは異なるピーク波長を有し、反射部材1204およびカメラ1406にはそれぞれフィルタが設けられているので、反射部材1204が必要以上に明るく写りこむことを抑え、撮影対象の妨げになることを効果的に防ぐことが可能となる。
また、撮影装置10では、反射部材1204側ではなくカメラ1406側に撮影用投光部1402を配置している。すなわち、カメラ1406の撮影方向と撮影光LPの投光方向が一致する。このような場合、撮影光LPの影響により周囲の物体がカメラ1406に対して光る(撮影光LPを反射させる)頻度が高くなる。
撮影装置10では、撮影光LPの波長をカメラ1406に用いた第2のフィルタ1411の透過波長範囲内に設定しているので、周囲の物体からの不要な反射を抑え、撮影対象(本実施の形態ではマーカ)のみを効率よく撮影することが可能となる。
In particular, in the photographing
For example, the reflecting
In the photographing
In the photographing
反射ミラー1408は、光を全反射する全反射面を有し、全反射面の反射方向(角度)および位置等の調整機能を有している。
反射ミラー1408は、撮影用投光部1402から照射されハーフミラー1404で反射された光を全反射面で反射してゴルフクラブヘッド2204のマーカ26A,26B,26Cに照射し、かつ、マーカ26A,26B,26Cからの反射光を再び全反射面で反射しハーフミラー1404を介してカメラ1406に導くように全反射面の反射方向及び位置が調整されている。
The
The
ここで、図7に示すように、照明撮影部14は、撮影用投光部1402がハーフミラー1404の反射面に向け、連続光を照射する。
ハーフミラー1404の反射面に照射された光の半分は、反射面上の位置Shmを透過する透過光として計測対象であるゴルフクラブヘッド2204に設けられたマーカ26A,26B,26Cに照射される撮影光LP1となる。
このマーカ26A,26B,26Cからの反射光(以降、マーカ反射光LM1とする)は、ハーフミラー1404の反射面に向かう。
マーカ反射光LM1は撮影用投光部1402からの撮影光LP1と逆向きに進み、かつ、マーカ反射光LM1は撮影用投光部1402からの撮影光LP1と光路が一致した反射光である。したがって、ハーフミラー1404の反射面を透過してマーカ26A,26B,26Cへ照射される光がハーフミラー1404の反射面と成す出射角度と、マーカ反射光LM1がハーフミラー1404の反射面へ入射する入射角度とは略一致する。
こうして、マーカ反射光LM1は、ハーフミラー1404の反射面で反射されてカメラ1406の撮影レンズ1409に導かれる。
Here, as illustrated in FIG. 7, in the
Half of the light irradiated on the reflecting surface of the
Reflected light (hereinafter referred to as marker reflected light LM1) from the
The marker reflected light LM1 travels in the opposite direction to the imaging light LP1 from the imaging
Thus, the marker reflected light LM1 is reflected by the reflecting surface of the
一方、ハーフミラー1404の反射面に照射された光の残り半分は、ハーフミラー1404の反射面で反射され反射ミラー1408の全反射面に入射する。
ここで、全反射された光は、計測対象であるゴルフクラブヘッド2204に設けられたマーカ26A,26B,26Cに撮影光LP2として照射される。
この撮影光LP2のマーカ26A,26B,26Cからの反射光(以降、マーカ反射光LM2とする)は、反射ミラー1408から全反射されてマーカ26A,26B,26Cに照射する撮影光LP2の光路と重なり、反射ミラー1408の全反射面に向かう。
そして、反射ミラー1408の全反射面において、マーカ反射光LM2はハーフミラー1404方向へ向けて反射される。
ここで、ハーフミラー1404の反射面で反射され反射ミラー1408に向かう光がハーフミラー1404の反射面となす反射角度(照射角)と、マーカ反射光LM2がハーフミラー1404の反射面へ入射する入射角度は略同一である。
さらに、ハーフミラー1404を透過したマーカ反射光LM2はハーフミラー1404で反射されたマーカ反射光LM1とともにカメラ1406の撮影レンズに入射する。
したがって、異なる2方向から照射した撮影光LP1,LP2の光路と略一致したマーカ26A,26B,26Cからの2つの反射光LM1,LM2によるマーカ26A,26B,26Cの像がカメラ1406で撮影される。
On the other hand, the remaining half of the light applied to the reflection surface of the
Here, the totally reflected light is irradiated as the photographing light LP2 to the
The reflected light of the photographing light LP2 from the
The marker reflected light LM2 is reflected toward the
Here, the reflection angle (irradiation angle) that the light reflected by the reflection surface of the
Further, the marker reflected light LM2 transmitted through the
Accordingly, the
なお、本実施の形態では、異なる2方向からゴルフクラブヘッド2204に向けて光を照射して、異なる2方向からゴルフクラブヘッド2204の像を撮影するが、例えば、周知のモションキャプチャーシステムを用い、2台以上のカメラでゴルフクラブヘッド2204の像を異なる方向からそれぞれ撮影するようにしてもよい。
In this embodiment, the
また、単に1方向から物体の画像を撮影すればよい場合には、図6および図7に示す構成から反射ミラー1408を除いた構成とすればよい。
ハーフミラー1404を用いることによって、撮影光LPの照射方向とカメラ1406の光軸とを略一致させることができ、マーカ26からの反射光が最も強い位置で撮影することができる。
また、単に1方向から物体の画像を撮影すればよい場合には、図6および図7のような構成を用いず、撮影用投光部1402をカメラ1406の撮影レンズ1409の周囲に設けられたリング照明としてもよい。リング照明を用いることによって、撮影光LPの照射方向とカメラ1406の光軸とを略一致させることができる。
Further, in the case where an image of an object only needs to be taken from one direction, a configuration in which the
By using the
Further, in the case where an image of an object only needs to be taken from one direction, the photographing
コンピュータ18は、CPU1802が各種プログラムを実行することにより、撮影制御部1830、挙動算出部1832、出力部1834を実現する。
図8は、コンピュータ18のハードウェア構成を示すブロック図である。
コンピュータ18は、CPU1802と、不図示のインターフェース回路およびバスラインを介して接続されたROM1804、RAM1806、ハードディスク装置1808、ディスク装置1810、キーボード1812、マウス1814、ディスプレイ1816、プリンタ1818、入出力インターフェース1820などを有している。
ROM1804は制御プログラムなどを格納し、RAM1806はワーキングエリアを提供するものである。
ハードディスク装置1808はカメラ1406の撮影タイミングを制御する撮影制御プログラムやゴルフクラブヘッド2204の挙動の計測を行うための専用のプログラム(挙動計測プログラム)を格納している。
ディスク装置1810はCDやDVDなどの記録媒体に対してデータの記録および/または再生を行うものである。
キーボード1812およびマウス1814は、操作者による操作入力を受け付けるものである。
ディスプレイ1816はデータを表示出力するものであり、プリンタ1818はデータを印刷出力するものであり、ディスプレイ1816およびプリンタ1818によってデータを出力する。
入出力インターフェース1820は、回帰反射型光学式センサ12や照明撮影部14との間でデータの授受を行うものである。
The
FIG. 8 is a block diagram showing a hardware configuration of the
The
A
The
The
A
A
The input /
なお、図1ではコンピュータ18と回帰反射型光学式センサ12等の機器とを配線で接続して図示しているが、これらの機器間の通信を無線通信で行ってもよい。
また、コンピュータ18と回帰反射型光学式センサ12、照明撮影部14を一体化したユニット内に収容してもよい。この場合、キーボード1812、マウス1814等は、ユニットの形状や使用形態に合わせて適宜変更される。
In FIG. 1, the
Alternatively, the
つぎに、図2に示すコンピュータ18の機能的構成について説明する。
撮影制御部1830は、回帰反射型光学式センサ12の検出範囲内に物体が検知された場合に、当該検知タイミングを基準としてカメラ1406による撮影を開始する制御信号を出力する。
検知タイミングを基準として、とは、例えば物体が検知されたら即座に撮影開始の制御信号を出力するものであってもよいし、物体の検知から一定の遅れ時間を取ったタイミングで撮影開始の制御信号を出力するものであってもよい。
Next, the functional configuration of the
When an object is detected within the detection range of the retroreflective
With the detection timing as a reference, for example, when an object is detected, a control signal for starting shooting may be output immediately, or the start of shooting is controlled at a timing when a certain delay time is taken from the detection of the object. A signal may be output.
挙動算出部1832は、カメラ1406の撮影画像からゴルフクラブヘッド2204の挙動を算出する。
具体的な手順の一例を示すと、まず挙動算出部1832には、予めゴルフクラブヘッド2204の3次元形状モデルのデータ(CADデータ)D1と、対応点位置情報D2とを含む情報が予め記憶されている。
より詳細には、3次元形状モデルのデータ(CADデータ)D1はゴルフクラブヘッド2204を再現した3次元形状モデルを構成し、対応点位置情報D2は3つ以上のマーカ特徴点に対応する前記3次元形状モデル上の対応点の位置を示す。
The
As an example of a specific procedure, first, the
More specifically, the three-dimensional shape model data (CAD data) D1 constitutes a three-dimensional shape model reproducing the
操作者Iがスイングを行い、カメラ1406での撮影が実施されると、挙動算出部1832は、撮影画像内の各マーカ26A,26B,26Cの像からマーカ特徴点27A,27B,27Cがそれぞれ抽出できるように、例えば、各マーカ26A,26B,26Cの部分のデータ値のみがそれ以外の部分のデータ値と区別されるように、所定の処理条件で画像データの明度補正、コントラスト補正を行い、さらに、所定の階調数の階調処理を行う。
When the operator I swings and photographing with the
つぎに、挙動算出部1832は、各マーカ26A,26B,26Cの各マーカ特徴点27A,27B,27Cを特定して3次元座標系における位置を抽出するとともに、抽出された各マーカ特徴点の3次元座標位置を用いて、ゴルフクラブヘッド2204の位置と向きの時系列データを算出する。
より詳細には、所定の階調数の階調処理がされた画像の中から各マーカ26A,26B,26Cの像の部分を識別してその位置を抽出する。
そして、カメラ1406で同時刻に異なる方向(2方向)から撮影された各マーカ26A,26B,26Cの像について、各マーカ特徴点27A,27B,27Cの位置座標をそれぞれ求め、この求められた各マーカ特徴点27A,27B,27Cの位置座標を用いてゴルフクラブヘッド2204が通過する空間を定めた3次元座標系における位置座標を求め、各マーカ特徴点27A,27B,27Cの3次元座標系における位置を抽出する。
カメラ1406の撮影方向が既知となっているので、これらのカメラ1406によって撮影される画像における2次元位置座標の情報を求めることで、ゴルフクラブヘッド2204が通過する空間を表した所定の3次元座標系における位置(3次元位置座標)を求めることができる。
Next, the
More specifically, the image portions of the
Then, for the images of the
Since the shooting direction of the
各マーカ26A,26B,26Cの像が、所定の時間間隔、例えば、2000分の1秒の時間間隔で撮影される場合、2000分の1秒毎の各マーカ26A,26B,26Cの像の各マーカ特徴点(マーカの中心点)27A,27B,27Cの3次元位置座標の時系列データを求めることができる。
When the images of the
さらに挙動算出部1832は、求めた3次元位置座標からゴルフクラブヘッド2204を模擬したゴルフクラブモデルの位置および向きを時系列データとして算出する。
具体的には、挙動算出部1832は、上述したゴルフクラブヘッド2204の3次元形状モデルのデータ(CADデータ)D1と、対応点位置情報D2とを呼び出し、3次元形状モデル上の対応点の、上記3次元座標系における位置座標が、上記抽出されたマーカ特徴点の3次元位置座標と一致するように、3次元形状モデルの位置および向きを算出し、この位置と向きをゴルフクラブヘッド2204の位置および向きとして、ゴルフクラブヘッド2204の位置および向きの時系列データを算出する。
Further, the
Specifically, the
図9Aは、マーカ特徴点の3次元位置座標から定まる、2000分の1秒の時間間隔のマーカの移動の時間履歴を示す模式図であり、図9Bは、図9Aに示すマーカの移動の時間履歴に基づく、ゴルフクラブヘッド2204の挙動を示す模式図である。
図中符号21はゴルフボール20を示し、矢印Uはゴルフクラブヘッド2204の移動方向(ゴルフボール21の打ち出し方向)を示す。なお、図9Bはゴルフクラブヘッド2204を上方から見た状態を示す。
図9A中、所定の位置を原点として、ゴルフボール21の目標移動方向Tと平行する軸をX軸、X軸に直交し水平面(地面)に平行な軸をY軸、水平面に鉛直な軸をZ軸としたXYZ座標系を予め設定しておく。
図9A中、3つのマーカ26A,26B,26Cを表す3つのプロット群M1、M2〜M10は、2000分の1秒の時間間隔で撮影されたマーカから抽出される3つのマーカ特徴点27A,27B,27Cの位置を示す。
さらには、マーカを表す3つの各プロット群M1、M2〜M10にゴルフクラブヘッド2204を対応させて、図9Bに示すように、ゴルフクラブヘッド2204の移動を連続的に表示することにより、ゴルフクラブヘッド2204の位置およびフェースの向きの変化を知ることができる。
なお、ゴルフクラブヘッド2204の位置は、フェース面2206の中心位置における位置座標を、ゴルフクラブヘッド2204の代表位置として表す。
また、ゴルフクラブヘッド2204のフェースの向きは、フェース面2206の中心点を通る法線で表すものとする。
FIG. 9A is a schematic diagram showing a time history of marker movement at a time interval of 1/2000 second determined from the three-dimensional position coordinates of the marker feature points, and FIG. 9B is a time of marker movement shown in FIG. 9A. FIG. 6 is a schematic diagram showing the behavior of a
9A, with the predetermined position as the origin, the axis parallel to the target movement direction T of the
In FIG. 9A, three plot groups M1, M2 to M10 representing three
Further, the
The position of the
Further, the orientation of the face of the
挙動算出部1832は、ゴルフクラブヘッド2204の位置と向きの時系列データ、すなわち、マーカ26A,26B,26Cの時系列データを用いて、ゴルフボール20を打撃する直前のゴルフクラブヘッド2204の左右進入角と打撃時フェース角とを求める。
図10は、ゴルフボール20を打撃する直前のゴルフクラブヘッド2204を平面視した状態を示す平面図、図11は左右進入角θの定義を説明する模式図、図12は打撃時フェース角φを説明する模式図である。
なお、図11、図12において符号Cは、ゴルフクラブヘッド2204のフェース面2206の中心位置を示す。
図10、図11に示すように、ゴルフボール20の中心と目標移動方向Tとを結ぶ目標線を前記の平面に投影した直線を基準線L0とする。
ここで、基準線L0はX軸と平行となり、したがって、前記の平面はX軸およびY軸と平行しZ軸と直交する。
ゴルフボール20を打撃する直前におけるゴルフクラブヘッド2204の移動軌跡の接線を水平面と平行な平面に投影した直線を第1の直線L1とする。
左右進入角θは基準線L0と第1の直線L1がなす角度である。
また、図12に示すように、ゴルフボール20を打撃(インパクト)する直前におけるゴルフクラブヘッド2204のフェース面2206の中心点Cを通る法線を前記の平面に投影した直線を第2の直線L2とする。
打撃時フェース角φは基準線L0と第2の直線L2がなす角度である。
The
FIG. 10 is a plan view showing a plan view of the
11 and 12, the symbol C indicates the center position of the
As shown in FIGS. 10 and 11, a straight line obtained by projecting a target line connecting the center of the
Here, the reference line L0 is parallel to the X axis, and thus the plane is parallel to the X axis and the Y axis and orthogonal to the Z axis.
A straight line obtained by projecting the tangent of the movement locus of the
The left / right approach angle θ is an angle formed by the reference line L0 and the first straight line L1.
Also, as shown in FIG. 12, a straight line obtained by projecting a normal line passing through the center point C of the
The hit face angle φ is an angle formed by the reference line L0 and the second straight line L2.
また、上記XYZ座標系におけるゴルフボール20の位置は既知であるため、ゴルフボール20を打撃時のフェース面2206の中心点Cとゴルフボール20の中心点の位置との関係から、フェース面2206上の打点位置を算出することができる。
この他、フェーススピードについても、撮影間隔および画像上の距離と実空間上の距離との比率が既知であれば、容易に算出することができる。
Further, since the position of the
In addition, the face speed can be easily calculated if the shooting interval and the ratio between the distance on the image and the distance in the real space are known.
なお、撮影画像中にゴルフボール20が写っていない場合には、複数の位置座標(図9参照)のうちどれがインパクト直前の位置座標かを特定する必要がある。
ここで、ゴルフボール20の打撃直後、ゴルフクラブヘッド2204の移動速度は低下するので、一定時間間隔のフェース面2206の中心位置Cの移動を表す位置座標の時系列データにおいて、打撃直前と打撃直後の位置座標の移動距離はそれ以前の各時点での移動距離に比べて急激に短くなる。
このことを利用して、図11に示すように、ゴルフクラブヘッド2204の位置座標を示す時系列データから、ゴルフボール20の打撃直前のゴルフクラブヘッド2204の位置座標(中心位置C)と、時系列データにおいて1つ前の位置座標とを特定することができる。
そして、この2つの位置座標を結ぶ直線L1がゴルフクラブヘッド2204の移動軌跡の接線となる。
また、同様に上記のことを利用して、図12に示すように、ゴルフクラブヘッド2204の向きを示す法線を示す時系列データから、ゴルフボール20を打撃する直前におけるゴルフクラブヘッド2204のフェース面2206の法線を特定することができる。
When the
Here, since the moving speed of the
By utilizing this fact, as shown in FIG. 11, from the time series data indicating the position coordinates of the
A straight line L1 connecting the two position coordinates is a tangent to the movement locus of the
Similarly, using the above, as shown in FIG. 12, the face of the
出力部1834は、挙動算出部1832で算出されたゴルフクラブヘッド2204の挙動を出力する。
出力部1834の出力形態には様々な形態がある。例えばディスプレイ1816への表示や、プリンタ1818による印刷媒体への印刷、ディスク装置1810を介したディスク状記憶媒体への記憶、入出力インターフェース1820を介した外部装置への出力などが挙げられる。
The
There are various output forms of the
図13は、ゴルフクラブヘッド2204の挙動のディスプレイ1816への出力例を示す説明図である。
図13の表示画面50には、ゴルフクラブヘッド2204に対する打点位置図5002、ゴルフクラブヘッド2204の中心点Cの移動軌跡の側面視図5004、ゴルフクラブヘッド2204の中心点Cの移動軌跡の平面視図5006、フェーススピードや進入角等の数値情報5008、ゴルフクラブヘッド2204の移動軌跡のアニメーション図5010等が出力されている。
このように撮影装置10で撮影した画像を用いて、ゴルフクラブヘッド2204の挙動を精度よく算出することができる。特に、インパクト直前におけるゴルフクラブヘッド2204の3次元空間上の位置を連続的に得ることができるので、従来のカメラ撮影(例えば高速ビデオ撮影など)では撮影不可能なアングルからの観察が可能となり、操作者Iの利便性を向上させることができる。より詳細には、例えば操作者が自身のスイングの解析を行い、スイング動作の改良を図る上で有利となる。
FIG. 13 is an explanatory diagram showing an example of output to the
In the
In this manner, the behavior of the
なお、本実施の形態では、本発明にかかる撮影装置10をゴルフクラブヘッド2204の挙動解析に用いたが、本発明の適用はこれに限られない。例えば単に移動する物体の写真を撮影したい場合など、カメラ1406の撮影範囲に撮影光LPを投光しつつ、回帰反射型光学式センサ12で撮影対象またはこれ以外の物体を検知して撮影開始のトリガとする撮影装置に本発明を適用することができる。
In the present embodiment, the photographing
以上説明したように、実施の形態にかかる撮影装置10は、回帰反射型光学式センサ12による物体の検知をトリガとして撮影を開始するカメラ1406を有する撮影装置10において、反射部材1204に第1の波長を透過波長帯に含む第1のフィルタ1210が、カメラ1406に第1の波長とは異なる第2の波長を透過波長帯に含む第2のフィルタ1411が付されている。反射部材1204とカメラ1406とは各フィルタ1210,1411によりそれぞれ異なる波長の光を選択的に透過しているので、反射部材1204がカメラ1406の撮影範囲内に位置する場合でも、反射部材1204が必要以上に明るく写り込むことを防止する上で有利となる。
As described above, the
また、撮影装置10は、センサ用投光部1202Aから投光されるセンシング光LIは、第1の波長をピークとする波長帯の光であるので、反射部材1204での反射効率が高くなり、物体の進入を確実に検知する上で有利となる。また、周囲の照明や太陽光が強い場合であっても、それらの光とセンシング光LIの識別を確実に行う上で有利となる。
また、撮影装置10は、撮影光LPを投光する撮影用投光部1402を備え、撮影対象の物体であるゴルフクラブヘッド2204の表面に撮影光を反射するマーカ26が付されているので、ゴルフクラブヘッド2204上の所定の箇所の位置を画像上で特定する上で有利となる。特に、移動するゴルフクラブヘッド2204を連続して撮影する場合に、ゴルフクラブヘッド2204の挙動を把握しやすくする上で有利となる。
Further, in the photographing
In addition, the photographing
また、撮影装置10は、撮影用投光部1402から投光される撮影光LPは、第2の波長をピークとする波長帯の光であるので、カメラ1406での受光強度が高い波長の光を撮影対象の物体に照射することができ、物体を鮮明に撮影する上で有利となる。また、周囲の照明や太陽光が強い場合であっても、それらの光と撮影光LPと識別を確実に行う上で有利となる。
また、撮影装置10は、回帰反射型光学式センサ12とカメラ1406との設置方向に対向して平板状の反射部材1204が設置され、かつ撮影用投光部1402がカメラ1406の設置位置側から撮影光LPを投光する、すなわち反射部材1204に対して撮影光LPが当たる場合でも、反射部材1204からの撮影光LPの反射を抑制して反射部材1204の写りこみを防止することができる。
また、撮影装置10は、撮影光LPの光路上にハーフミラー1404を備え、カメラ1406はハーフミラー1404を通過したマーカ26からの反射光を撮影するので、撮影光LPの光路とカメラ1406の光軸とが略一致する。マーカ26からの反射光の強度は入射方向が最も強いので、マーカ26の画像を鮮明に撮影する上で有利となる。
In the photographing
Further, in the photographing
In addition, the photographing
10……撮影装置、12……回帰反射型光学式センサ、1202……検出部、1202A……センサ用投光部、1202B……受光部、1204……反射部材、1206……検知部、1210……第1のフィルタ、14……照明撮影部、1402……撮影用投光部、1404……ハーフミラー、1406……カメラ、1408……反射ミラー、1409……撮影レンズ、1410……ベース、1411……第2のフィルタ、18……コンピュータ、1830……撮影制御部、1832……挙動算出部、1834……出力部、20……ゴルフボール、22……ゴルフクラブ、2202……シャフト、2204……ゴルフクラブヘッド、26A,26B,26C……マーカ、LI……センシング光、LP……撮影光。
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記物体の移動予定方向を含む領域を撮影範囲とし、前記回帰反射型光学式センサによる前記検出範囲への前記物体の進入の検知をトリガとして撮影を開始するカメラと、を備え、
前記反射部材の表面には、第1の波長を透過波長帯に含む第1のフィルタが付されており、
前記カメラは、前記第1の波長とは異なる第2の波長を透過波長帯に含む第2のフィルタを介して画像を撮影する、
ことを特徴とする撮影装置。 A detection unit in which the light projecting unit for the sensor and the light receiving unit are integrated, and the sensing light projected from the light projecting unit for the sensor installed apart from the detection unit is reflected back to the light receiving unit. A regressive reflection type optical sensor comprising: a reflection member; and a detection unit that detects that an object has entered a detection range between the detection unit and the reflection member based on a light amount received by the light reception unit; ,
A region including the planned movement direction of the object as a shooting range, and a camera that starts shooting with detection of entry of the object into the detection range by the retroreflective optical sensor,
On the surface of the reflecting member, a first filter including a first wavelength in a transmission wavelength band is attached,
The camera captures an image through a second filter including a second wavelength different from the first wavelength in a transmission wavelength band;
An imaging apparatus characterized by that.
ことを特徴とする請求項1記載の撮影装置。 The sensing light is light in a wavelength band having a peak at the first wavelength.
The photographing apparatus according to claim 1, wherein:
前記物体の表面には、前記撮影光を反射するマーカが付されている、
ことを特徴とする請求項1または2記載の撮影装置。 A photographing light projecting unit that projects photographing light into the photographing range;
On the surface of the object, a marker that reflects the photographing light is attached.
The photographing apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that
ことを特徴とする請求項3記載の撮影装置。 The photographing light is light in a wavelength band having the second wavelength as a peak,
The photographing apparatus according to claim 3.
前記反射部材は平板状の部材であり、前記所定方向と直交する線分上に前記所定方向に平板面が沿うように設置され、
前記撮影用投光部は、前記カメラの設置位置側から前記撮影光を投光する、
ことを特徴とする請求項3または4記載の撮影装置。 The retroreflective optical sensor and the camera are installed side by side in a predetermined direction,
The reflection member is a flat plate-like member, and is installed so that a flat plate surface is along the predetermined direction on a line segment orthogonal to the predetermined direction.
The photographing light projecting unit projects the photographing light from an installation position side of the camera.
The photographing apparatus according to claim 3 or 4, characterized in that
前記カメラは、前記撮影光の投光方向と直交する方向に撮影方向を向けるとともに、前記ハーフミラーを通過した前記マーカからの反射光を撮影する、
ことを特徴とする請求項3から5のいずれか1項記載の撮影装置。 A half mirror disposed on the optical path of the photographing light so as to be oriented at approximately 45 ° with respect to the photographing light;
The camera directs a photographing direction in a direction orthogonal to a light projecting direction of the photographing light and photographs reflected light from the marker that has passed through the half mirror.
The photographing apparatus according to claim 3, wherein the photographing apparatus is characterized in that:
ことを特徴とする請求項3から5のいずれか1項記載の撮影装置。 The photographing light projecting unit is a ring illumination provided around a lens of the camera.
The photographing apparatus according to claim 3, wherein the photographing apparatus is characterized in that:
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