KR20180045783A - 외부 차량을 인증하는 방법 및 이를 위한 차량 - Google Patents

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Abstract

제 1 차량이 제 2 차량을 인증하는 방법에 있어서, 제 2 차량으로부터 제 1 통신 방식을 통해 제 1 식별 정보 및 제 2 차량의 위치 정보를 포함하는 제 1 패킷을 수신하는 단계; 제 2 차량으로부터 제 1 통신 방식과 상이한 제 2 통신 방식을 통해 제 1 식별 정보를 포함하는 제 2 패킷을 수신하는 단계; 제 1 패킷에 포함된 제 2 차량의 위치 정보에 기초하여, 제 1 차량과 상기 제 2 차량 간의 제 1 거리 정보를 획득하는 단계; 제 1 패킷을 수신한 제 1 시점과 제 2 패킷을 수신한 제 2 시점 간의 간격 및 제 2 통신 방식의 전달 속도에 기초하여, 제 1 차량과 제 2 차량 간의 제 2 거리 정보를 획득하는 단계; 및 제 1 거리 정보와 제 2 거리 정보 간의 유사도에 기초하여, 제 2 차량을 인증하는 단계를 포함하는 방법을 개시한다.

Description

외부 차량을 인증하는 방법 및 이를 위한 차량{METHOD AND VEHICLE FOR AUTHENTICATING AN EXTERNAL VEHICLE}
본 발명은 복수의 통신 채널을 이용하여, 외부 차량을 인증하는 방법 및 이를 위한 차량에 관한 것이다.
자율주행자동차에 대한 관심이 커지면서 자율주행을 가능하게 해주는 기술들이 주목을 받고 있다. 운전자가 조작하지 않고 자동차가 스스로 움직이기 위해서는 ① 자동차 외부 환경을 인식하는 기술, ② 인식된 정보를 종합해 가속, 정지, 선회 등의 동작을 결정하고 주행 경로를 판단하는 기술, ③ 판단된 정보를 이용해 자동차의 움직임을 제어하는 기술 등이 필요하다. 자율주행이 되기 위해서는 모든 기술들이 유기적으로 결합돼야겠지만, 자동차의 외부 환경을 인식하는 기술이 점점 중요해지고 있다. 외부 환경을 인식하는 것이 자율주행의 첫 번째 요소일 뿐만 아니라, 외부 환경을 인식하기 위해서는 전기전자, IT기술과의 융합이 필요하기 때문이다.
외부 환경을 인식하는 기술은 크게 센서기반 인식기술과 연결기반 인식기술 두 가지로 분류될 수 있다. 자율주행을 위해 차량에 장착되는 센서는 초음파(Ultrasonic), 카메라(Camera), 레이다(Radar), 라이다(Lidar) 등이 있는데, 이들 센서들은 자동차에 장착되어 단독으로 또는 다른 센서와 같이 자동차의 외부 환경 및 지형을 인식하여 운전자와 차량에 정보를 제공한다.
자율주행을 위한 연결기반 인식기술은 V2X와 정밀 측위 기술이 있다. V2X는 Vehicle to Something의 약자로, 자동차간 통신하는 V2V(Vehicle to Vehicle), 인프라와 통신하는 V2I(Vehicle to Infrastructure), 보행자와 통신하는 V2P(Vehicle to Pedestrian) 등이 있다. V2X는 운행중인 자동차와 주위의 자동차, 교통 인프라, 보행자들을 연결해주는 무선 통신 기술이다. 연결된 통신망을 통해 자동차간 위치, 거리, 속도 등의 정보를 주고 받을 수 있고, 주변의 교통 정보 및 보행자의 위치 등의 정보를 자동차에게 제공할 수 있다.
한편, 최근 크게 이슈가 되고 있는 보안의 문제는 연결기반 인식기술 확산의 걸림돌이 될 수 있다. 아직까지 운전자가 실제 운행하고 있는 상황에서 해킹의 피해를 입었다는 보고는 없지만, 자동차가 네트워크에 접속하는 빈도가 늘어나게 되면 해킹에 대한 피해 사례가 발생할 가능성이 커질 것이다. 따라서, 다양한 해킹 방지 기술 등 보안에 관련된 기술들을 확대해 나가야 할 것이다.
일 실시예는, 복수의 통신 채널을 이용하여, 외부 차량을 인증함으로써, 악의적으로 외부 차량의 존재나 위치를 조작하는 것을 방지하는 것을 목적으로 한다.
일 실시예는, 주변 차량의 운행 정보를 이용하여, 주변 차량의 신뢰도를 결정하거나, 주변 차량이 정상 차량인지 판단하는 것을 목적으로 한다.
일 실시예에 따른 제 1 차량이 제 2 차량을 인증하는 방법은 제 2 차량으로부터 제 1 통신 방식을 통해 제 1 식별 정보 및 제 2 차량의 위치 정보를 포함하는 제 1 패킷을 수신하는 단계; 제 2 차량으로부터 제 1 통신 방식과 상이한 제 2 통신 방식을 통해 제 1 식별 정보를 포함하는 제 2 패킷을 수신하는 단계; 제 1 패킷에 포함된 제 2 차량의 위치 정보에 기초하여, 제 1 차량과 제 2 차량 간의 제 1 거리 정보를 획득하는 단계; 제 1 패킷을 수신한 제 1 시점과 제 2 패킷을 수신한 제 2 시점 간의 간격 및 제 2 통신 방식의 전달 속도에 기초하여, 제 1 차량과 제 2 차량 간의 제 2 거리 정보를 획득하는 단계; 및 제 1 거리 정보와 제 2 거리 정보 간의 유사도에 기초하여, 제 2 차량을 인증하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 제 1 차량에 있어서, 제 2 차량으로부터 제 1 통신 방식을 통해 제 1 식별 정보 및 제 2 차량의 위치 정보를 포함하는 제 1 패킷을 수신하는 제 1 통신 인터페이스; 제 2 차량으로부터 제 1 통신 방식과 상이한 제 2 통신 방식을 통해 제 1 식별 정보를 포함하는 제 2 패킷을 수신하는 제 2 통신 인터페이스; 및 제 1 패킷에 포함된 제 2 차량의 위치 정보에 기초하여, 제 1 차량과 제 2 차량 간의 제 1 거리 정보를 획득하고, 제 1 패킷을 수신한 제 1 시점과 제 2 패킷을 수신한 제 2 시점 간의 간격 및 제 2 통신 방식의 전달 속도에 기초하여, 제 1 차량과 제 2 차량 간의 제 2 거리 정보를 획득하고, 제 1 거리 정보와 제 2 거리 정보 간의 유사도에 기초하여, 제 2 차량을 인증하는 프로세서를 포함할 수 있다.
컴퓨터로 읽을 수 있는 저장 매체를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품에 있어서, 저장 매체는, 제 1 차량이 제 2 차량으로부터 제 1 통신 방식을 통해 제 1 식별 정보 및 제 2 차량의 위치 정보를 포함하는 제 1 패킷을 수신하는 단계; 제 1 차량이 제 2 차량으로부터 제 1 통신 방식과 상이한 제 2 통신 방식을 통해 제 1 식별 정보를 포함하는 제 2 패킷을 수신하는 단계; 제 1 차량이 상기 제 1 패킷에 포함된 제 2 차량의 위치 정보에 기초하여, 제 1 차량과 제 2 차량 간의 제 1 거리 정보를 획득하는 단계; 제 1 차량이 제 1 패킷을 수신한 제 1 시점과 제 2 패킷을 수신한 제 2 시점 간의 간격 및 제 2 통신 방식의 전달 속도에 기초하여, 제 1 차량과 제 2 차량 간의 제 2 거리 정보를 획득하는 단계; 및 제 1 차량이 제 1 거리 정보와 제 2 거리 정보 간의 유사도에 기초하여, 제 2 차량을 인증하는 단계를 수행하는 명령어들을 포함할 수 있다.
도 1은 일 실시예와 관련된 차량들 간의 통신 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 제 1 차량이 제 2 차량을 인증하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량에서 주기적으로 브로드캐스트되는 패킷을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 검증 차량과 목격 차량을 결정하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5는 일 실시예에 따른 차량들 간의 거리 및 통신 범위에 기반하여 검증 차량과 목적 차량을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 검증 차량의 동작 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 7은 일 실시예에 따른 주변 차량으로부터 수신된 경고 메시지에 기반하여 제 2 차량을 인증하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 8은 일 실시예에 따른 주변 차량으로부터 수신된 경고 메시지에 기반하여 제 2 차량의 신뢰도를 조정하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 9는 일 실시예에 따른 제 2 차량이 패킷들의 전송 시점을 악의적으로 조정하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 일 실시예에 따른 주변 차량으로부터 수집된 경고 메시지를 이용하여, 제 2 차량을 인증하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 일 실시예에 따른 외부 차량의 운행 정보에 기초하여 외부 차량을 인증하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 12는 일 실시예에 따른 컨텍스트 정보에 기반하여 차량의 운행 정보를 획득하는 알고리즘을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 일 실시예에 따른 컨텍스트 정보에 기반하여 차량의 차선 변경 정보를 획득하는 알고리즘을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 일 실시예에 따른 보안 테이블을 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 일 실시예에 따른 목격 차량의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 일 실시예에 따른 제 1 차량의 구성을 설명하기 위한 블록 구성도이다.
본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 본 발명에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.
본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
명세서 전체에서 통신 방식이라 함은 소정의 통신 규격, 소정의 주파수 대역, 소정의 프로토콜 또는 소정의 채널을 통한 통신 방식을 포함할 수 있다. 예를 들면, 통신 방식은, 무선 랜(Wi-Fi), 블루투스, BLE(Bluetooth Low Energy), WFD((Wi-Fi Direct), UWB(ultra wideband), NFC(Near Field Communication), Ant+ Zigbee, 3G, 4G, LTE, 초음파를 통한 통신 방식, 적외선(IrDA, infrared Data Association) 통신 방식, 사운드를 이용한 통신 방식 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
도 1은 일 실시예와 관련된 차량들 간의 통신 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
일 실시예에 따른 통신 시스템은 복수의 차량을 포함할 수 있다. 이때, 복수의 차량은 주행 중인 차량, 정차 중인 차량, 주차 중인 차량 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
복수의 차량들은 서로 정보를 교환할 수 있다. 예를 들어, 복수의 차량 각각은 V2X 기술(예컨대, DSRC(Dedicated short-range communications) 또는 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environments))을 이용하여 소정 시간 주기로 패킷을 방송(broadcasting) 또는 광고(advertising)할 수 있다.
DSRC(Dedicated short-range communications)은 차량을 위한 무선 전용 이동 통신으로 ITS(Intelligent Transport System) 서비스를 제공하기 위한 통신 수단의 하나이다. DSRC는 현재 전 세계적으로 도로 통행 요금 자동 징수시스템의 통신 모듈로 사용되고 있다.
WAVE(Wireless Access in Vehicular Environments)은 차세대 지능형 교통시스템을 가능하게 하는 통신방식이다. WAVE는 고속으로 주행하는 차량 환경에서 통신서비스를 제공하기 위하여 특화된 지능형교통시스템(ITS) 이다. WAVE는 IEEE 802.11p, IEEE 1609x의 규격으로 구성된다.
복수의 차량 각각에서 브로드캐스트되는 패킷은 해당 차량의 위치 정보를 포함할 수 있다. 만일, 공격자가 패킷에 포함된 위치 정보를 악의적으로 조작하는 경우, 적어도 하나의 차량은 주변 차량의 존재 또는 주변 차량의 위치를 잘못 파악할 수 있다. 예를 들어, 제 2 차량(200)이 제 1 차량(100)으로부터 300m 뒤에 있음에도 불구하고, 공격자는 거짓 차량(fake vehicle)(210)을 생성하여, 제 2 차량(200)이 제 1 차량(100)으로부터 150m 뒤에 있는 것처럼 제 1 차량(100)이 인지하도록 할 수 있다. 이 경우, 제 1 차량(100)은 시빌 공격(Sybil attack)을 받았음을 인지하지 못하고, 거짓 차량(210)으로부터 전송된 데이터를 사실로 오인할 수 있다.
시빌 공격은 네트워크에서 공격 노드가 많은 수의 거짓 노드를 생성하여 네트워크를 위협하는 공격을 의미할 수 있다. 거짓 노드에서는 거짓 데이터를 다른 노드로 전송하여 다른 노드에서 거짓 데이터에 의해 중요한 판단을 하도록 할 수 있다.
따라서, 자율 주행 차량들 간의 안전성을 향상시키기 위해, 악의적으로 조작된 거짓 정보 또는 거짓 차량을 검출하기 위한 시스템이 필요하다. 이하에서는, 제 1 차량(100)이 전달 속도가 상이한 복수의 통신 채널을 이용하여, 제 2 차량(200)을 인증하는 방법에 대해서 도 2를 참조하여 자세히 살펴보기로 한다.
한편, 설명의 편의상, 이하에서는, 외부 차량의 인증을 수행하는 차량을 제 1 차량(100)으로 표현하고, 인증의 대상이 되는 차량을 제 2 차량(200)으로 표현하기로 한다.
도 2는 일 실시예에 따른 제 1 차량이 제 2 차량을 인증하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
단계 S210에서, 제 1 차량(100)은, 제 2 차량(200)으로부터 제 1 통신 방식을 통해 제 1 식별 정보 및 제 2 차량(200)의 위치 정보를 포함하는 제 1 패킷을 수신할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 제 1 통신 방식은 차량들 간 통신(Vehicle-to-Vehicle Communication)을 위한 통신 방식일 수 있다. 제 1 통신 방식은, 무선 주파수(radio frequency)를 이용한 통신 방식을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제 1 통신 방식은, 무선 랜(Wi-Fi), 3G, 4G, LTE, 블루투스, 지그비, WFD((Wi-Fi Direct), UWB(ultra wideband), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), BLE(Bluetooth Low Energy), NFC(Near Field Communication) 및 Ant+ 중 적어도 하나를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
일 실시예에 의하면, 제 1 패킷은 제 2 차량(200)에서 소정 주기로 브로드캐스트될 수 있으며, 제 1 식별 정보 및 제 2 차량(200)의 위치 정보를 포함할 수 있다.
제 1 식별 정보는, 제 1 통신 방식을 통해 브로드캐스트되는 제 1 패킷과 제 제 2 통신 방식을 통해 브로드캐스트되는 제 2 패킷이 하나의 쌍이라는 것을 확인하기 위한 정보일 수 있다. 예를 들어, 제 1 식별 정보는, 고유 식별 정보일 수 있으며, 예를 들어, 임의의 랜덤 값, 출처를 나타내는 정보(예컨대, 제 2 차량(200)의 식별 정보) 또는 타임 스탬프를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
제 2 차량(200)의 위치 정보는, 제 1 패킷이 브로드캐스트되는 시점에서의 제 2 차량(200)의 위치에 관한 정보일 수 있다. 일 실시예에 의하면, 제 2 차량(200)은 GPS(Global Positioning System) 또는 정밀 측위 기술 등을 이용하여, 제 2 차량(200)의 위치를 알 수 있다. 정밀 측위 기술은 DGPS(Differential GPS) 기술 또는 센서 융합 기술을 포함할 수 있다. DGPS(Differential GPS)는 기존의 GPS 데이터와 측량을 통해 정확한 위치를 알고 있는 기준국(Reference Station)으로부터 전송된 위치 보정 데이터를 이용하여, 위치 정밀도를 향상시키는 기술이다. 센서융합 기술은 GPS 기술이 가진 한계인 터널 등 위성 신호 수신이 어려운 음영지역에서 위치 측정을 위해, 차량 내 가속도 센서, 자이로센서, 카메라 등에서 감지된 데이터를 GPS 데이터와 결합하는 기술이다.
일 실시예에 의하면, 제 2 차량(200)의 위치 정보는 경도 및 위도를 나타내는 좌표 값을 포함할 수 있다. 또한, 제 2 차량(200)의 위치 정보는 제 2 차량(200)의 이동 방향, 속도, 가속도 등에 관한 정보를 포함할 수도 있다.
일 실시예에 의하면, 제 1 패킷은 시간 정보(예컨대, 타임 스탬프), 키 데이터, 전자 서명을 더 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 키 데이터라 함은, 공개키(비대칭키) 및 비밀키(대칭키)를 모두 포함할 수 있다. 키 데이터는 암호화 통신을 위해 사용되는 데이터를 의미할 수 있으며, 암호화 통신을 위한 채널 설정시 사용되는 데이터를 포함할 수도 있다. 키 데이터는 기 저장된 키 연산 알고리즘을 통해 생성될 수 있다. 키 연산 알고리즘은 AES, MD5, ECDH 등 다양한 알고리즘을 포함할 수 있으나, 이에 제한되지 않는다. 또한, 키 연산 알고리즘은 당업자에게 자명하므로, 자세한 설명은 생략한다. 제 1 패킷에 대해서는 도 3을 참조하여 후에 좀 더 살펴보기로 한다.
단계 S220에서, 제 1 차량(100)은, 제 2 차량(200)으로부터 제 2 통신 방식을 통해 제 1 식별 정보를 포함하는 제 2 패킷을 수신할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 제 2 패킷은 제 1 패킷과 동시에 제 2 차량(200)으로부터 전송(또는, 방송, 광고)될 수 있다. 다만, 제 1 통신 방식을 이용한 데이터 패킷의 전달 속도와 제 2 통신 방식을 이용한 데이터 패킷의 전달 속도 간의 차이가 존재하므로, 제 1 차량(100)이 제 1 패킷과 제 2 패킷을 수신하는 시점은 상이할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 제 1 통신 방식의 전달 속도가 제 2 통신 방식의 전달 속도보다 빠를 수 있다. 이 경우, 제 1 차량(100)은 제 1 통신 방식에 따라 전송된 제 1 패킷을 먼저 수신한 후, 제 1 패킷과 동일한 식별 정보(즉, 제 1 식별 정보)를 포함하는 제 2 패킷을 일정 시간 후에 수신할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 제 2 패킷은, 제 1 패킷에 비해 크기가 작을 수 있다. 제 2 패킷은, 제 1 패킷에 포함된 정보 또는 제 2 차량(200)의 위치를 검증하기 위한 정보를 포함하면 충분하기 때문이다.
일 실시예에 의하면, 제 2 패킷은 제 1 식별 정보 이외에 시간 정보(예컨대, 타임 스탬프), 고유의 임의 값(nonce)을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 제 2 패킷은 제 2 차량(200)의 위치 정보를 포함할 수도 있고, 전자 서명을 포함할 수도 있다. 제 2 패킷에 대하여는 도 3을 참조하여 후에 좀 더 살펴보기로 한다.
일 실시예에 의하면, 제 2 통신 방식은 초음파를 이용한 통신 방식을 포함할 수 있다. 초음파의 이동 속도는 약 330m/s 정도이므로, 초음파를 이용한 통신 방식은, 무선 주파수를 이용한 통신 방식에 비해 전달 속도가 느릴 수 있다. 일 실시예에 의하면, 제 2 통신 방식이 초음파를 이용한 통신 방식인 경우, 제 1 차량(100)은 초음파 센서를 이용하여 제 2 패킷을 감지할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 제 2 통신 방식은 사운드를 이용하여 데이터를 송수신하는 통신 방식을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제 2 차량(200)은, 사운드의 비가청 영역 또는 음악이나 안내 방송 속에 제 2 패킷을 삽입하여 외부로 브로드캐스트할 수 있다. 제 2 통신 방식이 사운드를 이용한 통신 방식인 경우, 제 1 차량(100)은 마이크로폰을 통해 제 2 패킷을 수신할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 제 2 통신 방식은 방향성 있는 음향을 이용한 통신 방법일 수 있다. 방향성 있는 음향이라 함은 소정의 방향으로만 진행하는 파형을 갖는 음향 또는 소정의 주파수 영역의 음향을 포함할 수 있다.
단계 S230에서 제 1 차량(100)은, 제 1 패킷에 포함된 제 2 차량(200)의 위치 정보에 기초하여, 제 1 차량(100)과 제 2 차량(200) 간의 제 1 거리 정보를 획득할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 제 1 거리 정보는, 제 1 차량(100)으로부터 제 2 차량(200)까지의 상대적 위치 정보를 포함할 수 있고, 제 1 차량(100) 및 제 2 차량(200) 각각의 절대적 위치 정보를 포함할 수도 있다. 또한, 제 1 거리 정보는 방향 정보(예컨대, 제 2 차량(200)이 제 1 차량(100)에 비해 남동쪽에 위치함을 나타내는 정보)를 포함할 수도 있다.
일 실시예에 의하면, 제 1 차량(100)은 제 1 패킷에 포함된 제 2 차량(200)의 위치 정보를 이용하여 제 1 차량(100)과 제 2 차량(200) 간의 거리(이하, 제 1 거리)에 대한 정보(제 1 정보)를 획득할 수 있다. 예를 들어, 제 1 차량(100)은, 제 1 패킷을 송신한 특정 시점에서의 제 2 차량(200)의 위치 값(X1, Y1)과 상기 특정 시점에서의 제 1 차량(100)의 위치 값(X2, Y2)을 비교함으로써, 제 1 거리를 산출할 수 있다. 이때, 제 1 차량(100)은, 제 1 차량(100)과 제 2 차량(200) 간의 제 1 방향 벡터를 산출할 수도 있다.
일 실시예에 의하면, 제 1 패킷의 전달 속도가 빠른 경우, 제 2 차량(200)이 제 1 패킷을 송신한 송신 시점과 제 1 차량(100)이 제 1 패킷을 수신한 수신 시점 사이의 차이가 크지 않으므로, 제 1 차량(100)은, 송신 시점에서의 제 2 차량(200)의 위치 값(즉, 제 1 패킷에 포함된 제 2 차량(200)의 위치 값)과 수신 시점에서의 제 1 차량(100)의 위치 값을 비교함으로써, 제 1 거리(또는 제 1 방향 벡터)를 산출할 수도 있다.
일 실시예에 의하면, 제 1 패킷에 전자 서명이 포함되어 있는 경우, 제 1 차량(100)은 제 1 차량(100)과 제 2 차량(200)간의 제 1 거리를 계산하기 전에, 제 1 패킷에 대한 검증을 먼저 수행할 수 있다.
단계 S240에서, 제 1 차량(100)은, 제 1 패킷을 수신한 제 1 시점과 제 2 패킷을 수신한 제 2 시점 간의 간격 및 제 2 통신 방식의 전달 속도에 기초하여, 제 1 차량(100)과 제 2 차량(200) 간의 제 2 거리 정보를 획득할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 제 1 통신 방식에 따른 전달 속도가 제 2 통신 방식에 따른 전달 속도보다 빠른 경우, 제 1 차량(100)은 제 1 패킷을 먼저 수신하고, 일정 시간 후에 제 2 패킷을 수신할 수 있다. 이때, 제 1 차량(100)은, 제 1 패킷을 수신한 제 1 시점과 제 2 패킷을 수신한 제 2 시점 간의 간격을 측정할 수 있으며, 제 2 통신 방식의 전달 속도를 미리 알 수 있으므로, 측정된 제 1 시점과 제 2 시점 간의 간격 및 제 2 통신 방식의 전달 속도를 이용하여, 제 1 차량(100)과 제 2 차량(200) 간의 거리(이하, 제 2 거리)에 대한 정보(제 2 거리 정보)를 산출할 수 있다. 예를 들어, 제 1 시점과 제 2 시점 간의 간격이 1초이고, 제 2 통신 방식의 전달 속도가 300m/s인 경우, 제 1 차량(100)은 제 1 차량(100)과 제 2 차량(200) 간의 제 2 거리를 300m로 결정할 수 있다.
제 2 통신 방식의 전달 속도는 평균 전달 속도, 최소 전달 속도, 최대 전달 속도 중 하나일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 제 2 통신 방식이 초음파를 이용한 통신 방식인 경우, 제 2 통신 방식의 전달 속도는 온도나 습도에 영향을 받을 수 있으므로, 제 2 패킷을 송수신하는 시점에서의 온도나 습도에 따라 제 2 통신 방식의 전달 속도가 결정될 수도 있다.
일 실시예에 의하면, 제 1 차량(100)은, 제 1 통신 방식의 전달 속도 및 제 1 차량(100)의 이동 속도 중 적어도 하나를 고려하여, 제 1 차량(100)과 제 2 차량(200) 간의 제 2 거리 정보를 획득할 수도 있다. 예를 들어, 제 1 패킷의 전송 시점과 수신 시점의 차이가 0.1초이고, 제 2 패킷의 전송 시점과 수신 시점의 차이가 1.1초인 경우, 제 1 차량(100)에서 측정되는 제 1 패킷과 제 2 패킷의 수신 시점의 차이가 1초일 수 있다. 따라서, 제 1 차량(100)은 1초를 제 2 통신 방식의 전달 속도인 300m/s에 곱하여, 제 2 거리를 300m로 계산할 수 있다. 하지만, 제 1 통신 방식의 전달 속도를 고려하는 경우, 제 1 차량(100)은 제 1 패킷이 수신될 때까지 0.1초가 걸렸다는 것을 알 수 있고, 제 2 패킷의 전송 시점과 수신 시점의 차이가 1.1초라는 것을 알 수 있다. 따라서, 제 1 차량(100)은 1.1초를 제 2 통신 방식의 전달 속도인 300m/s에 곱하여, 제 2 거리를 330m로 계산할 수 있다. 또한, 제 1 차량(100)은, 제 2 패킷이 수신될 때까지 1초가 걸린 경우, 제 1 차량(100)의 이동 속도에 1초를 곱하여, 제 2 패킷이 송신된 시점부터 제 2 패킷이 수신된 시점까지 제 1 차량(100)이 이동한 거리를 계산할 수 있다. 그리고 제 1 차량(100)은, 제 1 차량(100)이 이동한 거리를 고려하여, 제 1 차량(100)과 제 2 차량(200) 간의 제 2 거리 정보를 획득할 수도 있다.
단계 S250에서, 제 1 차량(100)은, 제 1 거리 정보와 제 2 거리 정보 간의 유사도에 기초하여, 제 2 차량(200)을 인증할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 제 1 차량(100)은, 제 1 거리 정보와 제 2 거리 정보 간의 유사도가 임계 값 미만인 경우, 제 2 차량(200)을 비정상 차량(abnormal vehicle)으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 제 1 패킷에 포함된 제 2 차량(200)의 위치 정보에 기반하여 계산된 제 1 거리가 150m인데, 제 2 패킷에 기반하여 측정된 제 2 거리가 300m인 경우, 제 1 차량(100)은 제 2 차량(200)을 비정상 차량으로 결정할 수 있다. 이 경우, 제 2 차량(200)은 제 1 차량(100)으로부터 실제적으로 300m 뒤에 있음에도 불구하고, 제 1 차량(100)으로부터 150m 뒤에 있는 것처럼 제 1 패킷을 조작한 것으로 판단될 수 있기 때문이다.
비정상 차량은, 해당 차량의 위치 정보를 조작한 것으로 판단되는 차량 또는 상식적인 운행 패턴을 벗어나는 차량을 의미할 수 있다. 본 명세서에서, 비정상 차량은, 시빌 공격을 하는 공격 차량(attacker), 거짓 차량(fake vehicle) 등으로 표현될 수도 있다.
일 실시예에 의하면, 제 1 차량(100)은, 제 1 거리 정보와 제 2 거리 정보 간의 유사도가 임계 값 이상인 경우, 제 2 차량(200)을 정상 차량(normal vehicle)으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 제 1 패킷에 포함된 제 2 차량(200)의 위치 정보에 기반하여 계산된 제 1 거리가 150m인데, 제 2 패킷에 기반하여 측정된 제 2 거리도 150m인 경우, 제 1 차량(100)은 제 2 차량(200)을 정상 차량으로 인증할 수 있다. 이 경우, 제 1 차량(100)은 제 2 차량(200)이 150m 뒤에 있는 것으로 인식할 수 있다.
한편, 일 실시예에 의하면, 제 1 차량(100)은 제 2 차량(200)에 대한 인증 결과를 주기적으로 브로드캐스트할 수 있다. 예를 들어, 제 1 거리 정보와 제 2 거리 정보 간의 유사도가 임계 값 미만인 경우, 제 1 차량(100)은 제 2 차량(200)이 비정상 차량임을 나타내는 경고 메시지를 브로드캐스트할 수 있다. 이때, 일 실시예에 의하면, 경고 메시지는 제 1 패킷이 위조되었음을 나타낼 수도 있다. 반면, 제 1 거리 정보와 제 2 거리 정보 간의 유사도가 임계 값 이상인 경우, 제 1 차량(100)은 제 2 차량(200)이 정상 차량임을 나타내는 메시지를 브로드캐스트할 수도 있다.
일 실시예에 의하면, 제 2 차량(200)이 정상 차량으로 인증된 경우, 제 1 차량(100)은, 이후에도 제 2 차량(200)으로부터 수신되는 제 1 패킷을 허용(accept)할 수 있다. 하지만, 제 2 차량(200)이 비정상 차량으로 인증된 경우, 제 1 차량(100)은 이후에 제 2 차량(200)으로부터 수신되는 제 1 패킷을 차단하거나 무시하거나 거절(reject)할 수 있다.
한편, 일 실시예에 의하면, 제 1 차량(100)은, 제 2 차량(200)의 운행 정보 또는 주변 차량으로부터 수집된 제 2 차량(200)에 관한 정보(또는, 경고 메시지) 등을 고려하여, 제 2 차량(200)을 인증할 수도 있다. 제 1 차량(100)이 제 2 차량(200)의 운행 정보를 고려하여 제 2 차량(200)을 인증하는 방법에 대해서는 도 11을 참조하여 후에 자세히 살펴보기로 한다. 또한, 제 1 차량(100)이 주변 차량으로부터 수집된 제 2 차량(200)에 관한 정보를 고려하여 제 2 차량(200)을 인증하는 방법에 대해서는 도 7 및 도 8을 참조하여 후에 자세히 살펴보기로 한다.
일 실시예에 의하면, 단계 S210 내지 단계 S250에 있어서, 각 단계의 순서는 변경될 수도 있다. 예를 들어, 단계 S220과 단계 S230의 순서는 변경될 수 있다.
이하에서는 도 3을 참조하여, 제 2 차량(200)에서 동일한 식별 정보를 가지고 동시에 전송되는 제 1 패킷 및 제 2 패킷에 대해서 자세히 살펴보기로 한다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량에서 주기적으로 브로드캐스트되는 패킷을 설명하기 위한 도면이다. 도 3에서는 제 1 패킷이 무선 주파수 채널(RF 채널)을 통해 브로드캐스트되는 무선 주파수 패킷(이하, RF 패킷)이고, 제 2 패킷이 초음파 통신 채널을 통해 브로드캐스트되는 초음파 패킷(이하, US 패킷)인 경우를 예로 들어 설명하기로 한다.
일 실시예에 의하면, 차량은 주기적으로 RF 패킷(310)과 US 패킷(320)의 쌍을 동시에 브로드캐스트할 수 있다. 이때, 주변 차량은 RF 패킷(310)을 먼저 수신하고, US 패킷(320)을 소정 시간 후에 수신할 수 있다. 만일, 주변 차량이 RF 패킷(310) 보다 US 패킷(320)을 먼저 수신하거나, US 패킷(320)을 수신하지 못하는 경우, 주변 차량은 RF 패킷(310)을 브로드캐스트하는 차량을 비정상 차량이라고 의심할 수 있다. 따라서, US 패킷(320)은 RF 패킷(310)에 포함된 위치 정보 및 RF 패킷(310)을 전송한 차량에 대한 검증을 수행하기 위한 용도로 사용될 수 있다.
일 실시예에 의하면, RF 패킷(310)은 식별 정보(311), 타임 스탬프(312), GPS 위치 정보(313), RF 패킷(310)과 관련된 암호화 데이터(314), US 패킷(315)과 관련된 암호화 데이터(315), 공개키/ 인증서(316) 중 일부 또는 전부를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
일 실시예에 의하면, RF 패킷(310)과 관련된 암호화 데이터(314)는, 해쉬 함수(예컨대, SHA1)를 이용하여 생성된 RF 패킷(310)에 대한 제 1 해쉬 값을 제 2 차량(200)의 개인키로 암호화한 데이터일 수 있다. RF 패킷(310)과 관련된 암호화 데이터(314)가 RF 패킷(310)에 첨부된 경우, 제 1 차량(100)은 공개키를 이용하여 복호화한 제 1 해쉬 값과 해쉬 함수를 이용하여 직접 생성한 제 2 해쉬 값을 비교함으로써, RF 패킷(310)에 대한 검증을 수행할 수 있다.
일 실시예에 의하면, US 패킷(320)과 관련된 암호화 데이터(315)는, 해쉬 함수(예컨대, SHA1)를 이용하여 생성된 US 패킷(320)에 대한 제 3 해쉬 값을 제 2 차량(200)의 개인키로 암호화한 데이터일 수 있다. US 패킷(320)과 관련된 암호화 데이터(315)가 US 패킷(320)에 첨부된 경우, 제 1 차량(100)은 공개키를 이용하여 복호화한 제 3 해쉬 값과 해쉬 함수를 이용하여 직접 생성한 제 4 해쉬 값을 비교함으로써, US 패킷(320)에 대한 검증을 수행할 수 있다.
한편, US 패킷(320)은, RF 패킷(310)에 포함된 정보 또는 제 2 차량(200)의 위치를 검증하기 위한 것으로, RF 패킷(310)에 비해 크기가 작을 수 있다. 예를 들어, US 패킷(320)은 식별 정보(321), 타임 스탬프(322), 고유의 임의 값(nonce)(323)을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 이때, US 패킷(320)에 포함된 식별 정보(321)는 RF 패킷(310)에 포함된 식별 정보(311)와 동일할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 제 2 차량(200)뿐만 아니라 제 1 차량(100)도 자신의 위치를 주변 차량들이 인증할 수 있도록 제 1 차량(100)의 위치 정보를 포함하는 제 1 패킷(a first packet) 및 제 2 패킷(paired second packet)을 주기적으로 브로드캐스트할 수 있다.
한편, 제 1 통신 방식과 제 2 통신 방식의 통신 범위가 상이하기 때문에, 제 1 패킷과 제 2 패킷을 모두 수신할 수 있는 위치에 있는 차량들도 있는 반면 제 1 패킷만 수신하고 제 2 패킷은 수신할 수 없는 위치에 있는 차량들도 있을 수 있다. 도 4를 참조하여, 차량들 간의 상대적인 역할에 대해서, 자세히 살펴보기로 한다.
도 4는 일 실시예에 따른 검증 차량과 목격 차량을 결정하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
단계 S410에서, 제 1 차량(100)은 제 1 통신 방식을 통해 제 2 차량(200)으로부터 제 1 패킷을 수신할 수 있다. 제 1 패킷은 제 1 식별 정보 및 제 2 차량(200)의 위치 정보를 포함할 수 있다. 제 1 통신 방식은 무선 주파수를 이용한 통신 방식일 수 있다. 단계 S410은 도 2의 단계 S210에 대응하므로, 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
단계 S420에서, 제 1 차량(100)은 제 1 패킷에 기초하여, 제 1 차량(100)과 제 2 차량(200) 간의 제 1 거리 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 제 1 차량(100)은 제 1 패킷에 포함된 제 2 차량(200)의 위치 정보를 이용하여 제 1 차량(100)과 제 2 차량(200) 간의 제 1 거리를 산출할 수 있다. 제 1 차량(100)은, 제 1 패킷을 송신한 제 1 시점에서의 제 2 차량(200)의 위치 값(X1, Y1)과 제 1 시점에서의 제 1 차량(100)의 위치 값(X2, Y2)을 비교함으로써, 제 1 거리를 산출할 수 있다. 제 1 패킷의 전달 속도가 빠른 경우, 제 1 차량(100)은 제 1 패킷을 송신한 제 1 시점에서의 제 2 차량(200)의 위치 값(X1, Y1)과 제 1 패킷이 수신된 제 2 시점에서의 제 1 차량(100)의 위치 값(X2, Y2)을 비교함으로써, 제 1 거리를 산출할 수도 있다. 단계 S420은 도 2의 단계 S230에 대응하므로 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
단계 S430에서, 제 1 차량(100)은 제 1 차량(100)과 제 2 차량(200) 간의 제 1 거리가 제 2 통신 방식의 통신 범위(communication range)를 벗어나는지 판단할 수 있다.
제 2 통신 방식의 통신 범위는, 최대 통신 범위, 최소 통신 범위, 평균 통신 범위 중 하나일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 제 2 통신 방식의 통신 범위는, 온도나 습도 등과 같은 환경 요소에 따라 달라질 수도 있다. 따라서, 제 2 통신 방식의 통신 범위는 환경 요소를 고려하여 결정될 수도 있다.
단계 S440에서, 제 1 차량(100)과 제 2 차량(200) 간의 제 1 거리가 제 2 통신 방식의 통신 범위 내인 경우, 제 1 차량(100)은 제 2 차량(200)에 대한 검증 차량(verifier)으로 동작할 수 있다. 예를 들어, 제 1 차량(100)과 제 2 차량(200)간의 제 1 거리가 100m이고, 제 2 통신 방식의 통신 범위가 200m 인 경우, 제 1 차량(100)은 제 1 패킷에 포함된 식별 정보와 동일한 식별 정보를 포함하는 제 2 패킷이 제 2 통신 방식을 통해 수신될 때까지 기다릴 수 있다. 그리고 제 1 차량(100)은 제 1 패킷이 수신된 시점과 제 2 패킷이 수신된 시점 간의 간격 및 제 2 통신 방식의 전달 속도에 기초하여 제 2 차량의 위치(또는 존재)를 검증할 수 있다.
제 1 차량(100)이 제 2 차량(200)에 대한 검증 차량으로 동작하는 경우에 대해서는 도 6을 참조하여 후에 자세히 살펴보기로 한다.
단계 S450에서, 제 1 차량(100)과 제 2 차량(200) 간의 제 1 거리가 제 2 통신 방식의 통신 범위를 초과하는 경우, 제 1 차량(100)은 제 2 차량(200)에 대한 목격 차량(witness)으로 동작할 수 있다. 목격 차량으로 동작하는 경우, 제 1 차량(100)은 제 1 패킷만으로 제 2 차량(200)에 대한 인증을 수행할 수 없고, 외부로부터 수집되는 정보를 더 고려하여 제 2 차량(200)에 대한 인증을 수행할 수 있다. 제 1 차량(100)이 목격 차량으로 동작하는 방법에 대해서는 도 15를 참조하여 후에 자세히 살펴보기로 한다.
결론적으로, 본 명세서에서, 특정 차량에 대한 검증 차량은, 특정 차량으로부터 제 1 통신 방식에 따라 전송된 제 1 패킷 및 제 2 통신 방식에 따라 전송된 제 2 패킷을 모두 수신할 수 있는 위치에 존재하는 차량을 의미할 수 있다. 또한, 특정 차량에 대한 목격 차량은, 특정 차량으로부터 제 1 통신 방식에 따라 전송된 제 1 패킷을 수신할 수 있는 위치에 존재하지만, 제 2 통신 방식에 따라 전송된 제 2 패킷은 수신할 수 없는 위치에 존재하는 차량을 의미할 수 있다. 도 5를 참조하여 검증 차량 및 목격 차량에 대해 좀 더 살펴보기로 한다.
도 5는 일 실시예에 따른 차량들 간의 거리 및 통신 범위에 기반하여 검증 차량과 목적 차량을 설명하기 위한 도면이다. 도 5에서는 제 1 통신 방식이 무선 주파수 통신 방식이고, 제 2 통신 방식이 초음파 통신 방식인 경우를 예로 들어 설명하기로 한다.
도 5를 참조하면, 특정 차량(500)에 대한 검증 차량은, 특정 차량(500)에서 브로드캐스트하는 무선주파수 패킷(RF packet)을 수신할 수 있는 영역(502) 중에서 초음파 패킷(US packet)을 수신할 수 있는 영역(501)에 위치하는 차량들(510)이 될 수 있다. 따라서, 특정 차량(500)에 대한 검증 차량은 동일한 식별 정보를 포함하는 한 쌍의 무선주파수 패킷(RF 패킷)과 초음파 패킷(US 패킷)을 이용하여, 특정 차량(500)의 위치를 검증할 수 있다.
특정 차량(500)에 대한 목격 차량은, 초음파 패킷(US 패킷)을 수신할 수 있는 영역(501)에 위치하지는 않지만, 특정 차량(500)에서 브로드캐스트하는 무선주파수 패킷(RF 패킷)을 수신할 수 있는 영역(502)에 위치하는 차량들(520)일 수 있다. 따라서, 특정 차량(500)에 대한 목격 차량은 특정 차량(500)으로부터 전송되는 초음파 패킷(US 패킷)을 수신할 수 없으므로, 특정 차량(500)의 위치에 대한 직접적인 검증이 어려울 수 있다. 다만, 목격 차량은 특정 차량(500)의 위치에 대한 간접적인 검증은 할 수 있다. 목격 차량이 특정 차량(500)의 위치를 간접적으로 검증하는 방법에 대하여는 도 15를 참조하여 후에 자세히 살펴보기로 한다.
도 6은 일 실시예에 따른 검증 차량의 동작 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
단계 S610에서, 제 1 차량(100)은 제 1 통신 방식을 통해 수신된 제 1 패킷에 기초하여, 제 1 차량(100)과 제 2 차량(200) 간의 제 1 거리가 제 2 통신 방식의 통신 범위 내라고 판단할 수 있다. 예를 들어, 제 1 패킷에 포함된 제 1 위치 정보에 기초하여 산출된 제 1 차량(100)과 제 2 차량(200) 간의 제 1 거리가 50m이고, 제 2 통신 방식의 통신 범위가 100m인 경우, 제 1 차량(100)은 제 2 차량(200)이 브로드캐스트하는 제2 패킷을 수신할 수 있는 거리에 위치한다고 판단할 수 있다.
단계 S620에서, 제 1 차량(100)은, 소정 시간 내에 제 2 통신 방식을 통해 제 2 패킷이 수신되는지 여부를 결정할 수 있다. 일 실시예에 의하면, 제 1 차량(100)은 제 2 차량(200)의 제 2 통신 방식의 통신 범위 내에 위치하므로, 제 2 통신 방식을 통해 제 2 패킷이 수신되는 것을 기다릴 수 있다.
단계 S630에서, 제 1 차량(100)은, 소정 시간 내에 제 2 통신 방식을 통해 제 2 패킷이 수신되는 경우, 제 1 패킷 및 제 2 패킷에 기초하여, 제 2 차량(200)을 인증할 수 있다. 예를 들어, 제 1 차량(100)은, 제 1 패킷에 포함된 제 2 차량의 위치 정보에 기초하여, 제 1 차량(100)과 제 2 차량(200) 간의 제 1 거리 정보 획득 하고, 제 1 패킷을 수신한 제 1 시점과 제 2 패킷을 수신한 제 2 시점 간의 간격 및 제 2 통신 방식의 전송 속도에 기초하여, 제 1 차량(100)과 제 2 차량(200) 간의 제 2 거리 정보 획득하고, 제 1 거리 정보와 제 2 거리 정보를 비교하여, 제 2 차량(200)을 인증할 수 있다. 만일, 제 1 거리 정보와 제 2 거리 정보 간의 유사도가 임계 값 미만인 경우, 제 1 차량(100)은, 제 2 차량(200)을 비정상 차량으로 결정할 수 있다. 또한, 제 1 거리 정보와 제 2 거리 정보 간의 유사도가 임계 값 이상인 경우, 제 1 차량(100)은, 제 2 차량(200)을 정상 차량으로 결정할 수 있다. 단계 S630은, 도 2의 S230 내지 S250에 대응하므로, 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
단계 S640 및 단계 S650에서, 제 1 차량(100)은, 제 2 차량(200)이 정상 차량으로 인증된 경우, 제 2 차량(200)의 신뢰도를 상향 조정할 수 있다. 예를 들어, 제 1 차량(100)은, 제 2 차량(200)의 신뢰도를 제 7 레벨에서 제 8 레벨로 한 단계 상승시킬 수 있다. 차량의 신뢰도에 대해서는 도 14를 참조하여, 후에 자세히 살펴보기로 한다.
단계 S660에서, 제 1 차량(100)은 소정 시간 내에 제 2 통신 방식을 통해 제 2 패킷이 수신되지 않거나, 제 2 차량(200)이 정상 차량의 범주를 벗어나는 경우, 제 2 차량(200)의 신뢰도를 하향 조정할 수 있다. 예를 들어, 제 1 차량(100)은, 제 2 차량의 신뢰도를 제 8 레벨에서 제 7 레벨로 한 단계 하향 조정할 수 있다.
단계 S670에서, 제 1 차량(100)은 제 2 차량(200)에 대한 인증 결과를 브로드캐스트(또는 애드버타이즈)할 수 있다. 일 실시예에 의하면, 제 1 차량(100)은 제 1 통신 방식(예컨대, 무선 주파수를 이용한 통신 방식)을 통해 제 2 차량(200)에 대한 인증 결과를 브로드캐스트할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 제 1 차량(100)은 제 1 통신 방식과 상이한 통신 방식을 통해서 제 2 차량(200)에 대한 인증 결과를 브로드캐스트할 수도 있다.
한편, 일 실시예에 의하면, 공격 차량은, 제 1 패킷과 제 2 패킷을 동시에 브로드캐스트하지 않고, 의도적으로 전달 속도가 느린 제 2 패킷을 제 1 패킷보다 먼저 브로드캐스트함으로써, 다른 차량들에게 자신의 위치를 속일 수 있다. 이하에서는, 공격 차량이 패킷의 전송 시점을 조작하는 경우를 검출하기 위한 방법에 대해서 자세히 살펴보기로 한다.
도 7은 일 실시예에 따른 주변 차량으로부터 수신된 경고 메시지에 기반하여 제 2 차량을 인증하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
단계 S710에서, 제 1 차량(100)은, 제 2 차량(200)으로부터 제 1 통신 방식을 통해 제 1 식별 정보 및 제 2 차량(200)의 위치 정보를 포함하는 제 1 패킷을 수신하고, 제 1 거리 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 제 1 차량(100)은, 제 1 패킷을 송신한 특정 시점에서의 제 2 차량(200)의 위치 값(X1, Y1)과 상기 특정 시점에서의 제 1 차량(100)의 위치 값(X2, Y2)을 비교함으로써, 제 1 차량(100)과 제 2 차량(200) 간의 거리(제 1 거리)에 대한 정보(제 1 정보)를 획득할 수 있다. 단계 S710은 도 2의 단계 S210 및 단계 S230에 대응하므로, 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
단계 S720에서, 제 1 차량(100)은, 제 2 차량(200)으로부터 제 2 통신 방식을 통해 제 1 식별 정보를 포함하는 제 2 패킷을 수신하고, 제 2 거리 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 제 1 차량(100)은, 제 1 패킷을 수신한 제 1 시점과 제 2 패킷을 수신한 제 2 시점 간의 간격을 측정할 수 있으며, 제 2 통신 방식의 전달 속도를 미리 알 수 있으므로, 측정된 제 1 시점과 제 2 시점 간의 간격 및 제 2 통신 방식의 전달 속도를 이용하여, 제 1 차량(100)과 제 2 차량(200) 간의 거리(이하, 제 2 거리)에 대한 정보(제 2 거리 정보)를 산출할 수 있다. 단계 S720은 도 2의 단계 S220 및 단계 S240에 대응하므로, 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
단계 S730에서, 제 1 차량(100)은, 제 1 거리 정보와 제 2 거리 정보 간의 유사도가 제 1 임계값 미만인지(또는, 제 1 거리와 제 2 거리 간의 차이가 임계값 이상인지) 판단할 수 있다. 예를 들어, 제 1 거리가 100m인데, 제 2 거리가 200m인 경우, 제 1 차량(100)은, 제 1 거리 정보와 제 2 거리 정보 간의 유사도가 제 1 임계값(예컨대, 90%) 미만이라고 판단할 수 있다. 반면, 제 1 거리가 100m인데 제 2 거리가 102m 인 경우, 제 1 차량(100)은 제 1 거리 정보와 제 2 거리 정보 간의 유사도가 제 1 임계값(예컨대, 90%) 이상이라고 판단할 수 있다.
단계 S740에서, 제 1 차량(100)은, 주변 차량으로부터 제 2 차량(200)에 대한 경고 메시지를 수신할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 제 1 거리 정보와 제 2 거리 정보 간의 유사도가 제 1 임계값 이상인 경우, 제 1 차량(100)은 제 2 차량(200)을 정상 차량으로 판단하는 것이 일반적이지만, 제 2 차량(200)에 대한 경고 메시지가 수신되는 경우, 제 1 차량(100)은, 경고 메시지를 고려하여, 제 2 차량(200)의 상태를 결정할 수 있다.
경고 메시지는, 제 2 차량(200)이 비정상 차량임을 나타내는 메시지를 포함하거나, 제 2 차량(200)에서 브로드캐스트되는 제 1 패킷이 위조되었음을 나타내는 메시지를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
일 실시예에 의하면, 주변 차량은 제 2 차량(200)으로부터 제 1 패킷보다 제 2 패킷을 먼저 수신하거나, 제 2 차량(200)으로부터 비정상적인 운행 패턴이 감지되는 경우, 제 2 차량(200)에 대한 경고 메시지를 브로드캐스트할 수 있다.
단계 S750에서, 제 1 차량(100)은, 경고 메시지를 전송하는 주변 차량의 신뢰도가 제 2 임계 값보다 큰지 판단할 수 있다.
단계 S760에서, 제 1 차량(100)은, 제 1 거리 정보와 제 2 거리 정보 간의 유사도가 제 1 임계값 이상이나, 경고 메시지를 전송하는 주변 차량의 신뢰도가 제 2 임계 값 이하인 경우, 제 2 차량(200)을 정상 차량으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 경고 메시지를 전송하는 주변 차량의 신뢰도가 매우 낮은 경우, 제 1 차량(100)은 경고 메시지를 무시할 수 있다.
단계 S770에서, 제 1 차량(100)은, 제 1 거리 정보와 제 2 거리 정보 간의 유사도가 제 1 임계값 이상이지만, 경고 메시지를 전송하는 주변 차량의 신뢰도가 제 2 임계 값보다 큰 경우, 제 2 차량(200)을 비정상 차량으로 판단할 수 있다.
단계 S780에서, 제 1 차량(100)은, 제 2 차량에 대한 인증 결과를 브로드캐스트할 수 있다. 단계 S780은, 도 6의 단계 S670에 대응하므로, 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
한편, 도 7의 단계 S710 내지 단계 S780 중 일부 단계들의 순서는 변경되거나 생략될 수 있다. 예를 들어, S740은 S710보다 먼저 수행될 수 있고, 단계 S750은 생략될 수 있다.
도 8은 일 실시예에 따른 주변 차량으로부터 수신된 경고 메시지에 기반하여 제 2 차량의 신뢰도를 조정하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
단계 S810에서, 제 1 차량(100)은, 제 2 차량(200)으로부터 제 1 통신 방식을 통해 제 1 식별 정보 및 제 2 차량(200)의 위치 정보를 포함하는 제 1 패킷을 수신하고, 제 1 거리 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 제 1 차량(100)은, 제 1 패킷을 송신한 특정 시점에서의 제 2 차량(200)의 위치 값(X1, Y1)과 상기 특정 시점에서의 제 1 차량(100)의 위치 값(X2, Y2)을 비교함으로써, 제 1 차량(100)과 제 2 차량(200) 간의 거리(제 1 거리)에 대한 정보(제 1 정보)를 획득할 수 있다. 단계 S810은 도 2의 단계 S210 및 단계 S230에 대응하므로, 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
단계 S820에서, 제 1 차량(100)은, 제 2 차량(200)으로부터 제 2 통신 방식을 통해 제 1 식별 정보를 포함하는 제 2 패킷을 수신하고, 제 2 거리 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 제 1 차량(100)은, 제 1 패킷을 수신한 제 1 시점과 제 2 패킷을 수신한 제 2 시점 간의 간격을 측정할 수 있으며, 제 2 통신 방식의 전달 속도를 미리 알 수 있으므로, 측정된 제 1 시점과 제 2 시점 간의 간격 및 제 2 통신 방식의 전달 속도를 이용하여, 제 1 차량(100)과 제 2 차량(200) 간의 거리(이하, 제 2 거리)에 대한 정보(제 2 거리 정보)를 산출할 수 있다. 단계 S820은 도 2의 단계 S220 및 단계 S240에 대응하므로, 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
단계 S830에서, 제 1 차량(100)은, 제 1 거리 정보와 제 2 거리 정보 간의 유사도가 제 1 임계값 미만인지(또는, 제 1 거리와 제 2 거리 간의 차이가 임계값 이상인지) 판단할 수 있다. 예를 들어, 제 1 거리가 100m인데, 제 2 거리가 200m인 경우, 제 1 차량(100)은, 제 1 거리 정보와 제 2 거리 정보 간의 유사도가 제 1 임계값(예컨대, 90%) 미만이라고 판단할 수 있다. 반면, 제 1 거리가 100m인데 제 2 거리가 102m 인 경우, 제 1 차량(100)은 제 1 거리 정보와 제 2 거리 정보 간의 유사도가 제 1 임계값(예컨대, 90%) 이상이라고 판단할 수 있다.
단계 S890에서, 제 1 차량(100)은, 제 1 거리 정보와 제 2 거리 정보 간의 유사도가 제 1 임계값보다 작은 경우, 제 2 차량(200)을 비정상 차량으로 판단할 수 있다.
단계 S840에서, 제 1 차량(100)은, 제 1 거리 정보와 제 2 거리 정보 간의 유사도가 제 1 임계값 이상인 경우, 제 2 차량(200)을 정상 차량으로 판단할 수 있다.
단계 S850에서, 제 1 차량(100)은, 제 n 차량(예컨대, 제 3 차량)으로부터 제 2 차량(200)에 대한 경고 메시지를 수신할 수 있다. 경고 메시지는, 제 2 차량(200)이 비정상 차량임을 나타내는 메시지를 포함하거나, 제 2 차량(200)에서 브로드캐스트되는 제 1 패킷이 위조되었음을 나타내는 메시지를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
단계 S860에서, 제 1 차량(100)은, 제 2 차량(200)에 대한 경고 메시지가 수신되었으므로, 제 2 차량(200)의 신뢰도를 하향 조정할 수 있다. 예를 들어, 제 1 차량(100)은 제 2 차량(200)의 신뢰도를 제 10 레벨에서 제 9 레벨로 한 단계 하향 조정할 수 있다.
단계 S870에서, 제 1 차량(100)은, 제 2 차량(200)의 조정된 신뢰도가 제 3 임계 값보다 큰지 판단할 수 있다.
단계 S880 및 S840에서, 제 1 차량(100)은, 제 2 차량(200)의 조정된 신뢰도가 제 3 임계 값보다 큰 경우, 또 다른 경고 메시지가 수신될 때까지 제 2 차량(200)을 정상 차량으로 판단할 수 있다.
단계 S850에서, 제 1 차량(100)이 제 n+1 차량(제 4 차량)으로부터 제 2 차량(200)에 대한 경고 메시지를 수신하는 경우, 단계 S860에서, 제 1 차량(100)은 제 2 차량(200)의 신뢰도를 하향 조정할 수 있다. 예를 들어, 제 1 차량(100)은 제 2 차량(200)의 신뢰도를 제 9 레벨에서 제 8 레벨로 한 단계 하향 조정할 수 있다.
그리고 단계 S870에서, 제 1 차량(100)은 제 2 차량(200)의 조정된 신뢰도가 제 3 임계 값보다 큰지 판단할 수 있다.
단계 S880 및 S840에서, 제 1 차량(100)은, 제 2 차량(200)의 조정된 신뢰도가 제 3 임계 값보다 큰 경우, 또 다른 경고 메시지가 수신될 때까지 제 2 차량(200)을 정상 차량으로 판단하고, 단계 S890에서, 제 2 차량(200)의 조정된 신뢰도가 제 3 임계 값보다 작거나 같은 경우, 제 1 차량(100)은 제 2 차량(200)을 비정상 차량으로 판단할 수 있다.
도 9는 일 실시예에 따른 제 2 차량이 패킷들의 전송 시점을 악의적으로 조정하는 동작을 설명하기 위한 도면이다. 도 9에서는 제 1 패킷이 무선 주파수 채널(RF 채널)을 통해 브로드캐스트되는 무선 주파수 패킷(RF 패킷)이고, 제 2 패킷이 초음파 통신 채널을 통해 브로드캐스트되는 초음파 패킷(US 패킷)인 경우를 예로 들어 설명하기로 한다.
도 9에 도시된 바와 같이, 제 2 차량(200)은 M 위치(예컨대, 제 1 차량(100)으로부터 300m 뒤)에 존재함에도 불구하고, S 위치(210)(예컨대, 제 1 차량(100)으로부터 150m 뒤)에 존재하는 것처럼 제 1 차량(100)을 속이기 위해 US 패킷과 RF 패킷의 전송 시점을 조정할 수 있다. 예를 들어, RF 패킷이 0.001초 만에 제 1 차량(100)으로 전송되고, US 패킷이 1초만에 제 1 차량(100)으로 전송되고, 초음파의 전달 속도가 300m/s인 경우, 제 2 차량(200)은 의도적으로 US 패킷을 먼저 브로드캐스트하고(S901), 0.5초 뒤에 RF 패킷을 브로드캐스트할 수 있다(S902). 이때, RF 패킷은 제 2 차량(200)이 제 1 차량으로부터 150m 뒤에 있음을 나타내는 거짓 위치 정보를 포함할 수 있다.
이 경우, 제 1 차량(100)은, RF 패킷을 수신한 시점과 US 패킷을 수신한 시점 간의 간격이 0.5초이므로, 제 1 차량(100)과 제 2 차량(200) 간의 제 2 거리가 150m라고 예측할 수 있다. 또한, RF 패킷에도 제 2 차량(200)이 제 2 차량으로부터 150m 뒤에 있다는 정보가 포함되어 있으므로, 제 1 차량(100)은 제 2 차량(200)이 150m 뒤에 있다고 속을 수밖에 없다.
하지만, 제 1 차량(100)과 제 2 차량(200) 외에 또 다른 차량이 도로 위에 존재하는 경우, 제 2 차량(200)은 제 1 차량(100)에 자신의 위치를 속이기 어려울 수 있다. 도 10을 참고하기로 한다.
도 10은 일 실시예에 따른 주변 차량으로부터 수집된 경고 메시지를 이용하여, 제 2 차량을 인증하는 동작을 설명하기 위한 도면이다. 도 10에서는 초음파의 전달 속도가 300m/s인 경우를 예로 들어 설명하기로 한다.
제 2 차량(200)이 US 패킷을 먼저 브로드캐스트하고, 0.5 초가 경과한 후에 RF 패킷을 브로드캐스트할 수 있다. 제 2 차량(200)이 US 패킷을 브로드캐스트한 후 0.5 초가 경과하면, 제 2 차량(200)으로부터 150m 떨어진 위치까지 US 패킷이 이동할 수 있다(1010). 따라서, 제 2 차량(200)으로부터 150m 이내에 있는 차량들(1004, 1005)은 US 패킷을 RF 패킷보다 먼저 수신하고, 제 2 차량(200)이 비정상 차량이라고 판단할 수 있다. 무선 주파수를 이용한 통신 방식의 전달 속도가 초음파를 이용한 통신 방식의 전달 속도보다 훨씬 빠르므로, 동시에 브로드캐스트되었다면, RF 패킷보다 US 패킷을 먼저 수신한다는 것이 불가능하기 때문이다. 따라서, 차량들(1004, 1005)은 제 2 차량(200)이 비정상 차량이라는 경고 메시지를 브로드캐스트할 수 있다(1030).
이 경우, 제 1 차량(100)은 제 2 차량(200)이 브로드캐스트하는 US 패킷 및 RF 패킷을 수신하기도 전에 제 2 차량(200)에 대한 경고 메시지를 수신할 수 있다.
또한, 제 2 차량(200)으로부터 200m 앞에 위치하는 제 3 차량(1003)은 US 패킷보다 RF 패킷을 먼저 수신할 수 있기는 하지만, RF 패킷에 포함된 제 2 차량(200)의 위치 정보에 기반하여 산출되는 제 1 거리 정보(예컨대, 제 2 차량(200)과 제 3 차량(300)의 거리가 50m)와 US 패킷과 RF 패킷의 수신 시점의 차이를 측정하여 산출되는 제 2 거리 정보(예컨대, 제 2 차량(200)과 제 3 차량(300) 간의 거리가 48m)간의 차이가 임계 값보다 크므로, 제 3 차량(1003)은 제 2 차량(200)이 비정상 차량이라고 판단할 수 있다.
따라서, 일 실시예에 의하면, 제 1 차량(100)과 제 2 차량(200) 사이에 신뢰할만한 다른 차량이 존재하는 경우, 제 2 차량(200)이 악의적으로 제 1 차량(100)을 속이는 것이 거의 불가능할 수 있다.
도 11은 일 실시예에 따른 외부 차량의 운행 정보에 기초하여 외부 차량을 인증하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
단계 S1110에서, 제 1 차량(100)은, 외부 차량의 운행 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 도 12 를 참조하면, 제 1 차량(100)은 외부 차량의 컨텍스트 정보(예컨대, 차량의 주행 속도, 최소한의 안전 거리, 적정 안전거리, 차량의 최대 가속력, 차량의 최대 제동력 등)에 기반하여 외부 차량의 운행 정보를 획득할 수 있다. 일 실시예에 의하면, 외부 차량의 운행 정보는, 차량 간 거리에 관한 정보, 차량의 현재 속도 정보, 차량의 급제동 또는 급가속에 관한 정보, 차량의 교통 법규 준수에 관한 정보, 차량의 이동 경로 정보, 차량의 최대 속도 정보, 차량의 평균 운행 시간 정보 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
도 13을 참조하면, 제 1 차량(100)은, 외부 차량의 컨텍스트 정보(예컨대, 주행 차선에 관한 정보)에 기반하여, 외부 차량의 차선 변경 정보를 외부 차량의 운행 정보로 획득할 수도 있다. 예를 들어, ① 외부 차량이 일정 거리를 주행하는 동안의 차선 변경 횟수가 제 1 임계 값(예컨대, 10회) 이상인 경우, 제 1 차량(100)은 외부 차량의 차선 변경 레벨을 'normal' 레벨(1310)로 분류하고, ② 외부 차량의 차선 변경 횟수가 제 1 임계 값(예컨대, 10회)과 제 2 임계 값(예컨대, 1회) 사이인 경우, 제 1 차량(100)은 외부 차량의 차선 변경 레벨을 'Rarely' 레벨(1320)로 분류하고, ③ 외부 차량의 차선 변경 횟수가 제 2 임계 값 (예컨대, 1회) 미만인 경우, 제 1 차량(100)은 외부 차량의 차선 변경 레벨을 'Never' 레벨(1330)로 분류할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 제 1 차량(100)은 외부 차량의 운행 정보에 기초하여, 외부 차량의 운행 패턴을 감지할 수 있다. 일 실시예에 의하면, 제 1 차량(100)은 외부의 서버나 기지국으로부터 외부 차량의 운행 정보에 기초하여 분석된 외부 차량의 운행 패턴 정보를 수신할 수도 있다.
단계 S1120에서, 제 1 차량(100)은, 외부 차량의 운행 패턴이 비정상 운행 패턴인지 판단할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 제 1 차량(100)은, 외부 차량의 컨텍스트 정보에 기반하여 획득된 외부 차량의 운행 정보를 이용하여, 외부 차량의 운행 패턴이 비정상적인지 판단할 수 있다(도 12 참조). 예를 들어, 제 1 차량(100)은, 외부 차량이 자체 최고 속도 이상으로 주행 중이라는 운행 정보(예컨대, 400km/h로 주행)를 획득한 경우, 외부 차량의 운행 패턴이 비정상 운행 패턴이라고 판단할 수 있다. 또한, 외부 차량의 앞 차와의 간격이 최소한의 안전 거리 이하(예컨대, 2m)라는 운행 정보가 획득되거나, 외부 차량이 앞 차와 중첩되는 위치에서 주행 중이라는 운행 정보가 획득되는 경우, 제 1 차량(100)은 외부 차량의 운행 패턴이 비정상 운행 패턴이라고 판단할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 외부 차량이 급제동 또는 급가속하는 정도가 정상 범주를 벗어나는 경우(예컨대, 300km/h에서 0으로 급제동, 0에서 200km/h로 급가속), 외부 차량의 운행 패턴이 비정상 운행 패턴이라고 판단할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 외부 차량이 모든 교통 법규를 무시하는 운행 정보가 획득되는 경우(예컨대, 신호 위반, 속도 위반, 주정차 위반, 차선 변경 위반 등), 제 1 차량(100)은 외부 차량의 운행 패턴이 비정상 운행 패턴이라고 판단할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 외부 차량이 길이 아닌 곳을 주행하는 운행 정보가 획득되는 경우, 제 1 차량(100)은 외부 차량의 운행 패턴이 비정상 운행 패턴이라고 판단할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 제 1 차량(100)은, 외부 차량의 차선 변경 정보(도 13 참조)를 이용하여, 외부 차량의 운행 패턴이 비정상적인지 판단할 수 있다. 예를 들어, 고속도로를 주행 중인 외부 차량이 차선을 한번도 변경하지 않는 경우, 제 1 차량(100)은 외부 차량의 운행 패턴이 비정상적이라고 판단할 수 있다.
단계 S1130에서, 제 1 차량(100)은, 외부 차량의 운행 패턴이 비정상 운행 패턴이라고 판단되는 경우, 외부 차량의 신뢰도를 하향 조정할 수 있다. 예를 들어, 제 1 차량(100)은 제 2 차량(200)의 신뢰도를 제 10 레벨에서 제 9 레벨로 한 단계 하향 조정할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 비정상 운행 패턴의 종류에 따라 하향 조정되는 정도가 달라질 수 있다. 예를 들어, 제 1 차량(100)은, 비정상 운행 패턴이 교통 법규 위반하는 패턴인 경우, 신뢰도의 레벨을 한 단계 하향 조정하고, 비정상 운행 패턴이 급제동 또는 급가속하는 패턴인 경우 신뢰도의 레벨을 두 단계 하향 조정하고, 비정상 운행 패턴이 길이 아닌 곳을 주행하거나 다른 차량과 겹쳐서 주행하는 패턴일 경우 신뢰도의 레벨을 세 단계 하향 조정할 수 있다.
단계 S1140에서, 제 1 차량(100)은, 외부 차량의 운행 패턴이 비정상 운행 패턴이 아닌 경우, 외부 차량의 신뢰도를 유지하거나, 상향 조정할 수 있다.
단계 S1150에서, 제 1 차량(100)은, 외부 차량의 신뢰도가 임계값보다 작은지 판단할 수 있다. 단계 S1160에서, 제 1 차량(100)은, 외부 차량의 신뢰도가 임계값보다 크거나 같은 경우, 외부 차량을 정상 차량으로 판단할 수 있다. 단계 S1170에서, 제 1 차량(100)은, 외부 차량의 신뢰도가 임계값보다 작은 경우, 외부 차량을 비정상 차량으로 판단할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 제 1 차량(100)은 주변 차량의 운행 정보를 주기적으로 수신하여, 정상적인 차량 운행 패턴이 아니면, 주변 차량을 거짓 차량 또는 공격 차량으로 판단할 수 있다.
도 14는 일 실시예에 따른 보안 테이블을 설명하기 위한 도면이다.
도 14를 참조하면, 보안 테이블(1400)은 신뢰도 레벨(1410), 정의(1420), 상태(1430)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 신뢰도 레벨(1410)은 0 레벨부터 10 레벨까지로 구성될 수 있고, 신뢰도 레벨(1410)을 복수의 구간으로 분할하여, 각 구간을 'trustworthy(8~10), Fair(6~8), Suspicious(4~6), Poor(2~4), Blacklist(0~2)'로 정의할 수 있다. 이때, 외부 차량의 신뢰도 레벨(1410)이 6~10인 경우, 외부 차량은 정상 차량으로 판단되고, 외부 차량의 신뢰도 레벨(1410)이 0~6인 경우, 외부 차량은 비정상 차량으로 판단될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
보안 테이블은, 도 14에 도시된 형태에 제한되지 않고, 다양한 형태로 구현될 수 있다.
도 15는 일 실시예에 따른 목격 차량의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다.
단계 S1510에서, 제 1 차량(100)은, 제 1 통신 방식을 통해 제 2 차량(200)의 위치 정보를 포함하는 제 1 패킷을 수신할 수 있다. 제 1 패킷은 제 1 식별 정보 및 제 2 차량(200)의 위치 정보를 포함할 수 있다. 제 1 통신 방식은 무선 주파수를 이용한 통신 방식일 수 있다. 단계 S1510은 도 2의 단계 S210에 대응하므로, 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
단계 S1520에서, 제 1 차량(100)은, 제 2 차량(200)의 위치 정보에 기초하여, 제 1 차량(100)과 제 2 차량(200) 간의 제 1 거리 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 제 1 차량(100)은 제 1 패킷에 포함된 제 2 차량(200)의 위치 정보를 이용하여 제 1 차량(100)과 제 2 차량(200) 간의 제 1 거리를 산출할 수 있다. 제 1 차량(100)은, 제 1 패킷을 송신한 제 1 시점에서의 제 2 차량(200)의 위치 값(X1, Y1)과 제 1 시점에서의 제 1 차량(100)의 위치 값(X2, Y2)을 비교함으로써, 제 1 거리를 산출할 수 있다. 제 1 패킷의 전달 속도가 빠른 경우, 제 1 차량(100)은 제 1 패킷을 송신한 제 1 시점에서의 제 2 차량(200)의 위치 값(X1, Y1)과 제 1 패킷이 수신된 제 2 시점에서의 제 1 차량(100)의 위치 값(X2, Y2)을 비교함으로써, 제 1 거리를 산출할 수도 있다. 단계 S1520은 도 2의 단계 S230에 대응하므로 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
단계 S1530에서, 제 1 차량(100)은, 제 1 차량(100)과 제 2 차량(200) 간의 제 1 거리가 제 2 통신 방식의 통신 범위를 벗어나지 판단할 수 있다. 예를 들어, 제 1 차량(100)과 제 2 차량(200)간의 거리 100m이고 제 2 통신 방식의 통신 범위가 50m인 경우, 제 1 차량(100)은 제 1 거리가 제 2 통신 방식의 통신 범위를 벗어났다고 판단할 수 있다. 반대로, 제 1 차량(100)과 제 2 차량(200)간의 거리 50m이고 제 2 통신 방식의 통신 범위가 100m인 경우, 제 1 차량(100)은 제 1 거리가 제 2 통신 방식의 통신 범위 내라고 판단할 수 있다. 단계 S1530은 도 4의 단계 S430에 대응하므로, 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
단계 S1540에서, 제 1 차량(100)은, 제 1 거리가 제 2 통신 방식의 통신 범위를 벗어난 경우, 적어도 하나의 외부 차량으로부터 수집된 제 2 차량(200)에 관한 정보에 기초하여, 제 2 차량을 정상 차량 또는 비정상 차량으로 결정할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 제 1 거리가 제 2 통신 방식의 통신 범위를 벗어난 경우 제 1 차량은 제 2 패킷을 수신할 수 없다. 따라서, 제 1 차량(100)은 제 1 패킷만으로 제 2 차량(200)에 대한 인증을 수행할 수 없고, 외부 차량으로부터 수집되는 정보를 더 고려하여 제 2 차량(200)에 대한 인증을 수행할 수 있다. 외부 차량으로부터 수집된 제 2 차량(200)에 관한 정보는, 제 2 차량(200)이 비정상 차량이라는 경고 메시지, 제 2 차량(200)이 정상 차량이라는 메시지 또는 제 2 차량(200)의 운행 정보를 포함할 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다.
일 실시예에 의하면, 제 1 차량(100)은 외부 차량들로부터 수집된 경고 메시지의 수에 기초하여, 제 2 차량(200)의 상태를 판단할 수 있다. 예를 들어, 제 2 차량(200)이 비정상 차량이라는 경고 메시지가 500번 수신되고, 제 2 차량(200)이 정상 차량이라는 메시지가 3번 수신된 경우, 제 1 차량(100)은 제 2 차량(200)을 비정상 차량이라고 판단할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 제 1 차량(100)은 외부 차량들로부터 수집된 제 2 차량(200)의 운행 정보를 분석한 결과, 제 2 차량(200)의 운행 패턴이 비정상 운행 패턴이라고 판단된 경우, 제 2 차량(200)을 비정상 차량으로 판단할 수 있다.
단계 S1550에서, 제 1 차량(100)과 제 2 차량(200) 간의 제 1 거리가 제 2 통신 방식의 통신 범위 내인 경우, 제 1 차량(100)은, 제 2 통신 방식을 통한 제 2 패킷이 수신될 때까지 대기할 수 있다. 예를 들어, 제 1 차량(100)은 제 1 패킷에 포함된 식별 정보와 동일한 식별 정보를 포함하는 제 2 패킷이 제 2 통신 방식을 통해 수신될 때까지 기다릴 수 있다. 그리고 제 1 차량(100)은 제 1 패킷이 수신된 시점과 제 2 패킷이 수신된 시점 간의 간격 및 제 2 통신 방식의 전달 속도에 기초하여 제 2 차량의 위치(또는 존재)를 검증할 수 있다.
도 16은 일 실시예에 따른 제 1 차량의 구성을 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 16을 참조하면, 제 1 차량(100)은 제 1 통신 인터페이스(110), 제 2 통신 인터페이스(120), 프로세서(130)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 의하면, 제 1 차량(100)은 메모리(140) 및 출력부(150)를 포함할 수도 있다. 각 구성에 대해 차례로 살펴보기로 한다.
제 1 통신 인터페이스(110)는 제 1 통신 방식을 통해 패킷을 송신하거나 수신하기 위한 인터페이스일 수 있다. 일 실시예에 의하면, 제 1 통신 인터페이스(110)는 무선 통신 인터페이스를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제 1 통신 인터페이스(110)는, 근거리 통신부(예컨대, 블루투스 통신부, BLE(Bluetooth Low Energy) 통신부, 근거리 무선 통신부(NFC/RFID 부), WLAN(Wi-Fi) 통신부, 지그비(Zigbee) 통신부, 적외선(IrDA, infrared Data Association) 통신부, WFD(Wi-Fi Direct) 통신부, UWB(ultra wideband) 통신부, Ant+ 통신부 등), 이동 통신부(예컨대, 2G, 3G, 4G, LTE 등)를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
일 실시예에 의하면, 제 1 통신 인터페이스(110)는 제 2 차량(200)으로부터 제 1 통신 방식을 통해 제 1 식별 정보 및 제 2 차량(200)의 위치 정보를 포함하는 제 1 패킷을 수신할 수 있다. 제 1 통신 인터페이스(110)는 수신된 제 1 패킷을 프로세서(130)로 전달할 수 있다. 또한, 제 1 통신 인터페이스(110)는 제 1 차량(100)의 위치 정보 및 제 2 식별 정보를 포함하는 패킷을 주기적으로 브로드캐스트할 수도 있다.
일 실시예에 의하면, 제 1 통신 인터페이스(110)는, 제 1 거리 정보와 제 2 거리 정보 간의 유사도가 임계 값 미만인 경우, 제 2 차량(200)이 비정상 차량임을 나타내는 경고 메시지를 브로드캐스트할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 제 1 통신 인터페이스(110)는 제 3 차량으로부터 제 2 차량(200)이 비정상 차량임을 나타내는 경고 메시지를 수신할 수 있다.
제 2 통신 인터페이스(120)는 제 2 통신 방식을 통해 패킷을 송수신하기 위한 인터페이스일 수 있다. 예를 들어, 제 2 통신 인터페이스(120)는, 제 2 차량(200)으로부터 제 1 통신 방식과 상이한 제 2 통신 방식을 통해 제 1 식별 정보를 포함하는 제 2 패킷을 수신할 수 있다. 이때, 제 2 통신 인터페이스(120)는 제 2 패킷을 프로세서로 전달할 수 있다. 또한, 제 2 통신 인터페이스(120)는 제 1 차량(100)의 위치 정보를 포함하는 RF 패킷과 동일한 식별 정보를 포함하는 US 패킷을 RF 패킷과 동시에 브로드캐스트할 수도 있다.
일 실시예에 의하면, 제 2 통신 인터페이스(120)는 초음파 센서, 마이크로폰을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
프로세서(130)는, 통상적으로 제 1 차량(100)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 프로세서(130)는 메모리(140)에 저장된 프로그램들을 실행함으로써, 제 1 통신 인터페이스(100), 제 2 통신 인터페이스(120), 메모리(140), 출력부(150)를 제어할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 프로세서(130)는, 제 1 패킷에 포함된 제 2 차량(200)의 위치 정보에 기초하여, 제 1 차량과 제 2 차량 간의 제 1 거리 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(130)는 제 1 패킷을 수신한 제 1 시점과 제 2 패킷을 수신한 제 2 시점 간의 간격 및 제 2 통신 방식의 전달 속도에 기초하여, 제 1 차량(100)과 제 2 차량(200) 간의 제 2 거리 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(130)는, 제 1 거리 정보와 제 2 거리 정보 간의 유사도에 기초하여, 제 2 차량을 인증할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(130)는, 제 1 거리 정보와 제 2 거리 정보 간의 유사도가 임계 값 미만인 경우, 제 2 차량(200)을 비정상 차량으로 결정하고, 제 1 거리 정보와 제 2 거리 정보 간의 유사도가 임계 값 이상인 경우, 제 2 차량을 정상 차량으로 결정할 수 있다.
프로세서(130)는, 제 3 차량으로부터 수신된 경고 메시지에 기초하여, 제 2 차량(200)을 비정상 차량으로 결정할 수도 있다.
프로세서(130)는, 제 2 차량(200)의 운행 정보에 기초하여, 제 2 차량(200)에 관한 신뢰도를 결정하고, 신뢰도가 임계값 미만인 경우, 제 2 차량(200)을 비정상 차량으로 결정할 수도 있다.
프로세서(130)는, 제 2 통신 방식을 통해 제 4 차량으로부터 제 3 식별 정보를 포함하는 제 3 패킷을 수신한 후, 제 3 식별 정보 및 제 4 차량의 위치 정보를 포함하는 제 4 패킷을 제 4 차량으로부터 제 1 통신 방식을 통해 수신할 수 있다. 이때, 제 1 통신 방식의 전달 속도가 제 2 통신 방식의 전달 속도보다 빠르고, 제 3 패킷과 제 4 패킷이 제 4 차량에서 동시에 전송된 경우, 제 3 패킷이 제 4 패킷보다 먼저 수신되는 것은 불가능하므로, 프로세서(130)는 제 4 차량을 비정상 차량으로 결정할 수 있다.
프로세서(130)는, 제 5 차량으로부터 제 1 통신 방식을 통해 송신된 제 5 차량의 위치 정보 및 제 5 식별 정보를 포함하는 제 5 패킷을 수신한 후, 소정 시간 내에 제 5 차량으로부터 제 2 통신 방식을 통해 제 5 식별 정보를 포함하는 제 6 패킷이 수신되지 않는 경우, 제 5 차량의 신뢰도를 하향 조정할 수 있다.
메모리(140)은, 프로세서(130)의 처리 및 제어를 위한 프로그램을 저장할 수도 있고, 입/출력되는 데이터들(예컨대, 외부 차량의 식별 정보, 외부 차량의 운행 정보, 외부 차량에 대한 경고 메시지, 외부 차량에 대한 인증 결과, 외부 차량의 신뢰도 등)을 저장할 수도 있다. 메모리(140)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(RAM, Random Access Memory) SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM, Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다. 또한, 제 1 차량(100)은 인터넷(internet)상에서 메모리(140)의 저장 기능을 수행하는 웹 스토리지(web storage) 또는 클라우드 서버를 운영할 수도 있다.
출력부(150)는 오디오 신호 또는 비디오 신호 또는 진동 신호의 출력을 위한 것으로, 디스플레이부와 음향 출력부, 진동 모터 등이 포함될 수 있다.
디스플레이부는 제 1 차량(100)에서 처리되는 정보를 표시 출력할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이부는 주행 경로를 포함하는 지도를 표시하거나, 외부 차량들의 위치를 표시하거나, 현재 속도, 잔여 연료량 등을 표시할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 디스플레이부는, 통화 모드인 경우 통화와 관련된 UI(User Interface) 또는 GUI(Graphic User Interface)를 표시할 수 있다.
한편, 디스플레이부와 터치패드가 레이어 구조를 이루어 터치 스크린으로 구성되는 경우, 디스플레이부는 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다. 디스플레이부는 액정 디스플레이(liquid crystal display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전기영동 디스플레이(electrophoretic display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 그리고 제 1 디바이스(100)의 구현 형태에 따라 제 1 차량(100)은 디스플레이부를 2개 이상 포함할 수도 있다.
일 실시예에 의하면, 디스플레이부는 투명 디스플레이이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 투명 LCD(Liquid Crystal Display) 형, 투명 TFEL(Thin-Film Electroluminescent Panel) 형, 투명 OLED 형 이외에 투사형으로도 구현될 수 있다. 투사형이란 HUD(Head Up Display)와 같이 투명한 스크린에 영상을 투사하여 디스플레이하는 방식을 의미한다.
음향 출력부는 제 1 통신 인터페이스(110) 또는 제 2 통신 인터페이스(120)로부터 수신되거나 메모리(140)에 저장된 오디오 데이터를 출력할 수 있다. 또한, 음향 출력부는 제 1 차량(100)에서 수행되는 기능과 관련된 음향 신호를 출력할 수 있다. 이러한 음향 출력부(142)에는 스피커(speaker), 버저(Buzzer) 등이 포함될 수 있다. 진동 모터는 진동 신호를 출력할 수 있다. 예를 들어, 진동 모터는 오디오 데이터 또는 비디오 데이터(예컨대, 호신호 수신음, 메시지 수신음 등)의 출력에 대응하는 진동 신호를 출력할 수 있다.
한편, 일 실시예에 의하면, 도 16에 도시되지는 않았지만, 제 1 차량(100)은 사용자 입력부를 포함할 수도 있다. 사용자 입력부는, 사용자가 제 1 차량(100)을 제어하기 위한 데이터를 입력하는 수단을 의미한다. 예를 들어, 사용자 입력부에는 키 패드(key pad), 돔 스위치 (dome switch), 터치 패드(접촉식 정전 용량 방식, 압력식 저항막 방식, 적외선 감지 방식, 표면 초음파 전도 방식, 적분식 장력 측정 방식, 피에조 효과 방식 등), 조그 휠, 조그 스위치 등이 있을 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
일 실시예에 의하면, 도 16에 도시되지는 않았지만, 제 1 차량(100)은 초음파 센세 이외에 다른 센서들을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 제 1 차량(100)은, 지자기 센서(Magnetic sensor), 가속도 센서(Acceleration sensor), 온/습도 센서, 적외선 센서, 자이로스코프 센서, 위치 센서(예컨대, GPS), 기압 센서, 근접 센서, 및 RGB 센서(illuminance sensor) 중 적어도 하나를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 각 센서들의 기능은 그 명칭으로부터 당업자가 직관적으로 추론할 수 있으므로, 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
일부 실시예는 컴퓨터에 의해 실행되는 프로그램 모듈과 같은 컴퓨터에 의해 실행가능한 명령어를 포함하는 기록 매체의 형태로도 구현될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 가용 매체일 수 있고, 휘발성 및 비휘발성 매체, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함한다. 또한, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터 저장 매체 및 통신 매체를 모두 포함할 수 있다. 컴퓨터 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터와 같은 정보의 저장을 위한 임의의 방법 또는 기술로 구현된 휘발성 및 비휘발성, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함한다. 통신 매체는 전형적으로 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈, 또는 반송파와 같은 변조된 데이터 신호의 기타 데이터, 또는 기타 전송 메커니즘을 포함하며, 임의의 정보 전달 매체를 포함한다.　 또한, 일부 실시예는 컴퓨터에 의해 실행되는 컴퓨터 프로그램과 같은 컴퓨터에 의해 실행가능한 명령어를 포함하는 컴퓨터 프로그램 또는 컴퓨터 프로그램 제품 (computer program product)으로도 구현될 수 있다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속한다.

Claims (22)

  1. 제 1 차량이 제 2 차량을 인증하는 방법에 있어서,
    상기 제 2 차량으로부터 제 1 통신 방식을 통해 제 1 식별 정보 및 상기 제 2 차량의 위치 정보를 포함하는 제 1 패킷을 수신하는 단계;
    상기 제 2 차량으로부터 상기 제 1 통신 방식과 상이한 제 2 통신 방식을 통해 상기 제 1 식별 정보를 포함하는 제 2 패킷을 수신하는 단계;
    상기 제 1 패킷에 포함된 상기 제 2 차량의 위치 정보에 기초하여, 상기 제 1 차량과 상기 제 2 차량 간의 제 1 거리 정보를 획득하는 단계;
    상기 제 1 패킷을 수신한 제 1 시점과 상기 제 2 패킷을 수신한 제 2 시점 간의 간격 및 상기 제 2 통신 방식의 전달 속도에 기초하여, 상기 제 1 차량과 상기 제 2 차량 간의 제 2 거리 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 제 1 거리 정보와 상기 제 2 거리 정보 간의 유사도에 기초하여, 상기 제 2 차량을 인증하는 단계를 포함하는 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 통신 방식의 전달 속도가 상기 제 2 통신 방식의 전달 속도보다 빠른 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 통신 방식은, 무선 주파수(radio frequency)를 이용한 통신 방식을 포함하고,
    상기 제 2 통신 방식은, 초음파를 이용한 통신 방식을 포함하는, 방법.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 제 2 거리 정보를 획득하는 단계는,
    상기 제 1 통신 방식의 전달 속도 및 상기 제 1 차량의 이동 속도 중 적어도 하나를 고려하여, 상기 제 1 차량과 상기 제 2 차량 간의 상기 제 2 거리 정보를 획득하는 단계를 포함하는, 방법.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 제 2 차량을 인증하는 단계는,
    상기 제 1 거리 정보와 상기 제 2 거리 정보 간의 유사도가 임계 값 미만인 경우, 상기 제 2 차량을 비정상 차량(abnormal vehicle)으로 결정하는 단계; 및
    상기 제 1 거리 정보와 상기 제 2 거리 정보 간의 유사도가 상기 임계 값 이상인 경우, 상기 제 2 차량을 정상 차량(normal vehicle)으로 결정하는 단계를 포함하는, 방법.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 방법은,
    상기 제 1 거리 정보와 상기 제 2 거리 정보 간의 유사도가 임계 값 미만인 경우, 상기 제 2 차량이 비정상 차량임을 나타내는 경고 메시지를 브로드캐스트하는 단계를 더 포함, 방법.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 제 2 차량을 인증하는 단계는,
    제 3 차량으로부터 상기 제 2 차량이 비정상 차량임을 나타내는 경고 메시지를 수신하는 단계; 및
    상기 경고 메시지에 기초하여, 상기 제 2 차량을 비정상 차량으로 결정하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  8. 제 1 항에 있어서, 상기 제 2 차량을 인증하는 단계는,
    상기 제 2 차량의 운행 정보에 기초하여, 상기 제 2 차량에 관한 신뢰도를 결정하는 단계; 및
    상기 신뢰도가 임계값 미만인 경우, 상기 제 2 차량을 비정상 차량으로 결정하는 단계를 포함하는, 방법.
  9. 제 8 항에 있어서, 상기 제 2 차량에 관한 신뢰도를 결정하는 단계는,
    상기 제 2 차량의 비정상 운행 패턴이 감지된 경우, 상기 제 2 차량에 관한 신뢰도의 레벨을 제 1 레벨에서 제 2 레벨로 하향 조정하는 단계를 포함하는, 방법.
  10. 제 2 항에 있어서, 상기 방법은,
    상기 제 2 통신 방식을 통해 제 4 차량으로부터 제 3 식별 정보를 포함하는 제 3 패킷을 수신한 후, 상기 제 3 식별 정보 및 상기 제 4 차량의 위치 정보를 포함하는 제 4 패킷을 상기 제 4 차량으로부터 상기 제 1 통신 방식을 통해 수신하는 경우, 상기 제 4 차량을 비정상 차량으로 결정하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  11. 제 1 항에 있어서, 상기 방법은,
    제 5 차량으로부터 상기 제 1 통신 방식을 통해 상기 제 5 차량의 위치 정보 및 제 5 식별 정보를 포함하는 제 5 패킷을 수신하는 단계; 및
    소정 시간 내에 상기 제 5 차량으로부터 상기 제 2 통신 방식을 통해 상기 제 5 식별 정보를 포함하는 제 6 패킷이 수신되지 않는 경우, 상기 제 5 차량의 신뢰도를 하향 조정하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  12. 제 1 항에 있어서, 상기 방법은,
    제 6 차량으로부터 상기 제 1 통신 방식을 통해 상기 제 6 차량의 위치 정보 및 제 7 식별 정보를 포함하는 제 7 패킷을 수신하는 단계;
    상기 제 7 패킷에 포함된 상기 제 6 차량의 위치 정보에 기초하여, 상기 제 1 차량과 상기 제 6 차량 간의 제 3 거리 정보를 획득하는 단계;
    상기 제 3 거리 정보에 기초하여, 상기 제 6 차량과 상기 제 1 차량 간의 거리가 상기 제 2 통신 방식의 통신 범위를 벗어나는지 판단하는 단계; 및
    상기 제 6 차량과 상기 제 1 차량 간의 거리가 상기 제 2 통신 방식의 통신 범위를 벗어나는 경우, 적어도 하나의 외부 차량으로부터 수집된 상기 제 6 차량에 관한 정보에 기초하여, 상기 제 6 차량을 정상 차량 또는 비정상 차량으로 결정하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  13. 제 1 차량에 있어서,
    제 2 차량으로부터 제 1 통신 방식을 통해 제 1 식별 정보 및 상기 제 2 차량의 위치 정보를 포함하는 제 1 패킷을 수신하는 제 1 통신 인터페이스;
    상기 제 2 차량으로부터 상기 제 1 통신 방식과 상이한 제 2 통신 방식을 통해 상기 제 1 식별 정보를 포함하는 제 2 패킷을 수신하는 제 2 통신 인터페이스; 및
    상기 제 1 패킷에 포함된 상기 제 2 차량의 위치 정보에 기초하여, 상기 제 1 차량과 상기 제 2 차량 간의 제 1 거리 정보를 획득하고, 상기 제 1 패킷을 수신한 제 1 시점과 상기 제 2 패킷을 수신한 제 2 시점 간의 간격 및 상기 제 2 통신 방식의 전달 속도에 기초하여, 상기 제 1 차량과 상기 제 2 차량 간의 제 2 거리 정보를 획득하고, 상기 제 1 거리 정보와 상기 제 2 거리 정보 간의 유사도에 기초하여, 상기 제 2 차량을 인증하는 프로세서를 포함하는, 제 1 차량.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 제 1 통신 방식의 전달 속도가 상기 제 2 통신 방식의 전달 속도보다 빠른, 제 1 차량.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 제 1 통신 인터페이스는, 무선 통신 인터페이스를 포함하고,
    상기 제 2 통신 인터페이스는, 초음파 센서를 포함하는, 제 1 차량.
  16. 제 13 항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 제 1 거리 정보와 상기 제 2 거리 정보 간의 유사도가 임계 값 미만인 경우, 상기 제 2 차량을 비정상 차량(abnormal vehicle)으로 결정하고,
    상기 제 1 거리 정보와 상기 제 2 거리 정보 간의 유사도가 상기 임계 값 이상인 경우, 상기 제 2 차량을 정상 차량(normal vehicle)으로 결정하는, 제 1 차량.
  17. 제 13 항에 있어서, 상기 제 1 통신 인터페이스는,
    상기 제 1 거리 정보와 상기 제 2 거리 정보 간의 유사도가 임계 값 미만인 경우, 상기 제 2 차량이 비정상 차량임을 나타내는 경고 메시지를 브로드캐스트하는, 제 1 차량.
  18. 제 13 항에 있어서, 상기 제 1 통신 인터페이스는,
    제 3 차량으로부터 상기 제 2 차량이 비정상 차량임을 나타내는 경고 메시지를 수신하고,
    상기 프로세서는, 상기 경고 메시지에 기초하여, 상기 제 2 차량을 비정상 차량으로 결정하는, 제 1 차량.
  19. 제 13 항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 제 2 차량의 운행 정보에 기초하여, 상기 제 2 차량에 관한 신뢰도를 결정하고, 상기 신뢰도가 임계값 미만인 경우, 상기 제 2 차량을 비정상 차량으로 결정하는, 제 1 차량.
  20. 제 14 항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 제 2 통신 방식을 통해 제 4 차량으로부터 제 3 식별 정보를 포함하는 제 3 패킷을 수신한 후, 상기 제 3 식별 정보 및 상기 제 4 차량의 위치 정보를 포함하는 제 4 패킷을 상기 제 4 차량으로부터 상기 제 1 통신 방식을 통해 수신하는 경우, 상기 제 4 차량을 비정상 차량으로 결정하는, 제 1 차량.
  21. 제 13 항에 있어서, 상기 프로세서는,
    제 5 차량으로부터 상기 제 1 통신 방식을 통해 송신된 상기 제 5 차량의 위치 정보 및 제 5 식별 정보를 포함하는 제 5 패킷을 수신한 후, 소정 시간 내에 상기 제 5 차량으로부터 상기 제 2 통신 방식을 통해 상기 제 5 식별 정보를 포함하는 제 6 패킷이 수신되지 않는 경우, 상기 제 5 차량의 신뢰도를 하향 조정하는, 제 1 차량.
  22. 컴퓨터로 읽을 수 있는 저장 매체를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품에 있어서, 상기 저장 매체는,
    제 1 차량이 제 2 차량으로부터 제 1 통신 방식을 통해 제 1 식별 정보 및 상기 제 2 차량의 위치 정보를 포함하는 제 1 패킷을 수신하는 단계;
    상기 제 1 차량이 상기 제 2 차량으로부터 상기 제 1 통신 방식과 상이한 제 2 통신 방식을 통해 상기 제 1 식별 정보를 포함하는 제 2 패킷을 수신하는 단계;
    상기 제 1 차량이 상기 제 1 패킷에 포함된 상기 제 2 차량의 위치 정보에 기초하여, 상기 제 1 차량과 상기 제 2 차량 간의 제 1 거리 정보를 획득하는 단계;
    상기 제 1 차량이 상기 제 1 패킷을 수신한 제 1 시점과 상기 제 2 패킷을 수신한 제 2 시점 간의 간격 및 상기 제 2 통신 방식의 전달 속도에 기초하여, 상기 제 1 차량과 상기 제 2 차량 간의 제 2 거리 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 제 1 차량이 상기 제 1 거리 정보와 상기 제 2 거리 정보 간의 유사도에 기초하여, 상기 제 2 차량을 인증하는 단계를 수행하는 명령어들을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품.
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