KR20180040325A

KR20180040325A - 픽업 장치

Info

Publication number: KR20180040325A
Application number: KR1020160132051A
Authority: KR
Inventors: 권용섭
Original assignee: 현대중공업 주식회사
Priority date: 2016-10-12
Filing date: 2016-10-12
Publication date: 2018-04-20

Abstract

본 발명에 따른 픽업 장치는 로봇아암;과, 상기 로봇아암에 결합되어 임의로 놓인 복수의 픽업 대상물들 중에서 하나의 대상물을 들어올리는 픽업유닛;과, 상기 로봇아암 또는 상기 픽업유닛에 구비되어, 상기 대상물의 영상정보를 검출하는 감지유닛; 및 상기 로봇아암, 상기 픽업유닛 및 상기 감지유닛에 전기적으로 연결되는 컨트롤유닛;을 포함하고, 상기 컨트롤유닛은, 상기 감지유닛에서 획득한 영상정보로 픽업면이 상기 감지유닛과 가장 적은 높이차를 갖는 대상물인 최상위대상물을 판단하고, 상기 픽업유닛이 상기 최상위대상물을 들어올리도록 제어할 수 있다.

Description

픽업 장치{PICK UP APPARATUS}

본 발명은 픽업 장치에 관한 것이다.

최근 로봇 기술의 발전으로 산업용 로봇의 적용 분야가 철강, 자동차, 조선, 석유화학, 기계 등 제조업의 다양한 영역으로 점차 확대되고 있다.

로봇을 이용하여 특정 작업을 수행하기 위해서는 통상적으로 임의의 공간 내에서 작업을 수행하는 로봇 및 작업 대상물을 촬영하고, 촬영한 영상을 외부 제어장치로 전송하며, 촬영된 영상에 근거하여 이 영상에 매칭되는 3차원 정보를 생성하고, 이 정보를 활용하여 로봇의 위치, 동작, 궤적 등을 제어하는 작업이 수반된다.

이와 같은 작업에 있어서 로봇 및 작업 대상물의 영상 정보를 획득하는 센서의 역할은 매우 중요하다. 영상 정보를 획득하는 매우 다양한 종류의 센서 중 하나인 비전 센서는 크게 위치 인식 센서, 2D 센서, 3D 센서로 나눌 수 있다.

비전 센서는 특히, 로봇을 이용한 자동 픽업(pick-up) 시스템에 많이 도입되는데 자동 픽업 시스템에 있어서의 센서는 대상물의 형상을 인식하고, 도 1에서 보이는 것과 같이 무작위로 놓인 다수의 대상물(1) 중에서 최상위에 존재하는 대상물을 판별하는데 중요한 역할을 한다.

그런데, 종래의 자동 픽업 시스템은 픽업하고자 하는 대상물의 3D CAD 도면을 활용하여 사전에 패턴을 입력해주어야 하며, 패턴 정보가 사전에 입력되지 않은 형상을 가진 대상물은 인식이 불가능하다는 문제가 있다.

또한, 물체를 집어 올리는 그리퍼(gripper)도 패턴 정보가 입력된 대상물의 형상에 맞게 사전에 제작되기 때문에 대상물의 형상이 변경되면 그리퍼도 이에 맞게 변경되어야 하는 문제가 있다.

따라서, 패턴 정보가 사전에 입력되지 않은 형상을 가진 대상물들이 무작위로 쌓여 있는 경우에는 각각의 패턴 정보를 다시 입력해야 하고, 이에 맞게 그리퍼 등 주변 장치, 설비 등을 변경해야 하기 때문에 픽업 작업의 효율이 저하되고, 관련 비용도 증가하게 되는 문제가 있다.

본 발명은 다양한 형상과 다양한 규격을 갖는 물체들이 임의대로 놓인 상황에서 최상위에 존재하는 물체를 인식하고, 최상위에 존재하는 물체를 먼저 들어올리는 것을 일 목적으로 한다.

또한, 물체의 형상과 규격이 변하더라도 그리퍼(gripper) 등 주변 장치, 설비를 변경할 필요가 없게 함으로써, 픽업 작업의 효율성을 증대시키는 것을 일 목적으로 한다.

이로써, 관련 비용을 절감하고, 제조원가 절감에 기여하는 것을 일 목적으로 한다.

본 발명은 픽업 장치에 관한 것이다.

본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 픽업 장치는 로봇아암;과, 상기 로봇아암에 결합되어 임의로 놓인 복수의 픽업 대상물들 중에서 하나의 대상물을 들어올리는 픽업유닛;과, 상기 로봇아암 또는 상기 픽업유닛에 구비되어, 상기 대상물의 영상정보를 검출하는 감지유닛; 및 상기 로봇아암, 상기 픽업유닛 및 상기 감지유닛에 전기적으로 연결되는 컨트롤유닛;을 포함하고, 상기 컨트롤유닛은, 상기 감지유닛에서 획득한 영상정보로 픽업면이 상기 감지유닛과 가장 적은 높이차를 갖는 대상물인 최상위대상물을 판단하고, 상기 픽업유닛이 상기 최상위대상물을 들어올리도록 제어할 수 있다.

바람직하게, 상기 컨트롤유닛은, 상기 대상물의 일면이 존재하는 평면상에서 상기 대상물의 외형선을 따라 폐곡선을 형성하고, 상기 폐곡선 내에서 중심을 검출하게 제공될 수 있다.

보다 바람직하게, 상기 컨트롤유닛은, 상기 감지유닛으로부터 각각의 대상물의 중심까지의 거리를 연산하여 이 거리가 가장 가까운 대상물을 최상위대상물로 판별하고, 상기 픽업유닛이 상기 최상위대상물을 가장 먼저 들어올리도록 제어할 수 있다.

보다 바람직하게는, 상기 픽업유닛은, 상기 로봇아암의 선단에 연결되는 고정식프레임;과, 상기 고정식프레임에 대하여 이동되도록 상기 고정식프레임에 결합되는 이동식프레임;과, 몸체가 상기 고정식프레임에 구비되고, 피스톤로드가 상기 몸체의 하방으로 연장되어 상기 이동식프레임에 연결되는 실린더부재; 및 상기 피스톤로드에 연결되되, 상기 피스톤로드와의 연결부가 회전 가능하게 구비되는 자성수단;을 포함할 수 있다.

보다 바람직하게는, 상기 자성수단은, 상기 피스톤로드와의 연결부의 하방으로 배치되고, 상기 이동식프레임의 단부와 미끄러져 상기 이동식프레임의 내부로 인입되는 곡선부를 구비하는 자성몸체; 및 상기 자성몸체에 구비되는 전자석부재;를 포함할 수 있다.

보다 바람직하게는, 상기 컨트롤유닛은, 상기 자성몸체 또는 상기 전자석부재가 상기 대상물에 접촉하면 상기 전자석부재에 전류를 공급하게 제공될 수 있다.

보다 바람직하게는, 상기 픽업유닛 또는 상기 로봇아암에 구비되고, 상기 픽업유닛과 상기 대상물의 접촉여부를 감지하는 제1센서유닛; 및 상기 픽업유닛 또는 상기 로봇아암에 구비되고, 상기 픽업유닛의 위치 또는 이동 여부를 감지하는 제2센서유닛;을 더 포함할 수 있다.

더욱 바람직하게는, 상기 감지유닛은, 영상 센서이고, 상기 제1,2센서유닛은, 근접 센서일 수 있다.

본 발명에 따르면 물체의 형상, 규격, 배열순서, 배치위치 등의 작업 조건 또는 작업 환경에 제약받지 않으면서 최상위에 존재하는 물체를 인식하고, 들어올릴 수 있는 효과가 있다.

또한, 물체의 형상, 규격, 배열순서, 배치위치 등이 변경되어도 물체를 들어올리는데 필요한 장치, 설비 등을 교체할 필요가 없어 작업의 효율성이 증대되고, 제조원가를 절감할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 픽업 대상물을 도시한 것이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 픽업 장치의 대상물 판별 개념도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 픽업 장치의 사시도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 픽업유닛을 개략적으로 도시한 것이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 픽업 장치의 작동상태도이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 픽업 장치의 작동상태도이다.
도 7은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 픽업 장치의 작동상태도이다.
도 8은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 픽업 장치의 작동상태도이다.

본 발명의 실시예에 관한 설명의 이해를 돕기 위하여 첨부된 도면에 동일한 부호로 기재된 요소는 동일한 요소이고, 각 실시예에서 동일한 작용을 하는 구성요소 중 관련된 구성요소는 동일 또는 연장 선상의 숫자로 표기하였다.

또한, 본 발명의 요지를 명확히 하기 위하여 종래의 기술에 의해 익히 알려진 요소와 기술에 대한 설명은 생략하며, 이하에서는 첨부된 도면을 참고로 하여 본 발명에 관하여 상세히 설명하도록 한다.

다만, 본 발명의 사상은 제시되는 실시예에 제한되지 아니하고, 당업자에 의해 특정 구성요소가 추가, 변경, 삭제된 다른 형태로도 제안될 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명과 동일한 사상의 범위 내에 포함됨을 밝혀 둔다.

먼저, 도 2를 참조로 하여 본 발명의 개념을 설명하면 본 발명은 시각 센서 혹은 영상 센서로 구성되는 감지유닛(130)을 사용하여 대상물(1)의 영상 정보를 획득한다. 상기 감지유닛(130)의 일예로 비전 센서(vision sensor, 131)가 사용될 수 있다.

다만, 이는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 것으로서, 감지유닛의 종류는 반드시 본 발명에 의해 한정되는 것이 아니며 감지유닛의 종류는 당업자에 의해 적절히 변경되어 적용될 수 있는 사항이다.

감지유닛(130)에서 획득한 다수의 대상물(1)의 영상 정보는 상기 감지유닛(130)에 전기적으로 연결된 컨트롤유닛(미도시)에 보내진다. 컨트롤유닛은 제어수단의 일종으로서 각각의 대상물(1)의 일면이 존재하는 평면상에서 대상물(1) 각각의 외형선을 따라 폐곡선(1d)을 형성한다.

이때, 상기 대상물(1)의 일면이라 함은 후술되는 픽업유닛에 의해 픽업되는 픽업면을 의미하며, 바람직하게는 상기 픽업면은 상기 대상물(1)의 다수의 면 중에서 상기 감지유닛(130)과 대면하는 일면이 될 수 있다.

컨트롤유닛(미도시)은 각각의 대상물(1)의 픽업면이 존재하는 평면상에서 각각의 대상물의 외형선을 따라 폐곡선(1d)을 형성하고, 이 폐곡선(1d) 내에서 중심(1c)을 검출한다.

그리고, 감지유닛(130)으로부터 각각의 중심(1c)까지의 거리(D₁,D₂)를 연산하여 이 거리가 가장 가까운 대상물을 최상위에 존재하는 대상물 즉, 최상위대상물(1b)로 판별한다. 이때, 최상위대상물(1b)이 아닌 대상물은 자연스레 하위대상물(1a)이 될 수 있고, 하위대상물(1a)을 별도로 판별하는지의 여부는 당업자에 의해 선택되어 적용될 수 있는 사항이다.

본 발명에 따른 픽업 장치는 후술되는 픽업유닛으로 하여금 상기 최상위대상물(1b)을 가장 먼저 들어올리도록 제어하며, 후술되는 로봇아암을 제어함으로써 들어올린 최상위대상물을 지정된 장소로 옮기도록 제어할 수 있다.

이에 따르면, 대상물의 형상에 따라 매번 패턴 정보를 입력할 필요가 없기 때문에 픽업 작업 속도 및 후공정의 작업 속도가 향상되어 생산성 향상에 기여할 수 있게 된다.

이상에서 설명한 내용은 본 발명에 따른 픽업 장치의 하나의 픽업 사이클이며, 한 번의 픽업 사이클이 완료되면 컨트롤유닛은 로봇아암을 제어하여 다시 픽업 대상물들이 존재하는 위치로 돌아가게 하고, 전술한 픽업 사이클을 다시 반복하도록 제어할 수 있다.

이하에서는 도 3 내지 도 8을 참조로 하여 이와 같은 개념을 바탕으로 구성되는 픽업 장치의 바람직한 일 실시예에 관하여 보다 구체적으로 설명하도록 한다.

본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 픽업 장치는 도 3에서 보이듯이, 수용박스(2) 내에 수용된 대상물(1)을 들어올리도록, 이동이 가능하게 구비되는 로봇아암(110)과, 상기 로봇아암(110)에 결합되어 임의로 놓인 복수의 픽업 대상물(1) 중에서 하나의 대상물을 들어올리는 픽업유닛(120)과, 상기 로봇아암(110) 또는 상기 픽업유닛(120)에 구비되어, 상기 대상물(1)의 영상정보를 검출하는 감지유닛(130) 및 상기 로봇아암(110), 상기 픽업유닛(120) 및 상기 감지유닛(130)에 전기적으로 연결되는 컨트롤유닛(140)을 포함하여 구성될 수 있다.

이때, 상기 컨트롤유닛(140)은 상기 감지유닛(130)에서 획득한 영상정보로 픽업면이 상기 감지유닛(130)과 가장 적은 높이차를 갖는 대상물인 최상위대상물을 판단하고, 상기 픽업유닛(130)이 상기 최상위대상물을 들어올리도록 제어할 수 있고, 대상물(1)은 수용박스(2)에 수용되지 않을 수도 있다.

또한, 로봇아암(110)은 지지베이스(115)에 의해 지지될 수 있으며, 제1로봇아암(111)과 제2로봇아암(112)을 포함할 수 있다. 그리고, 상기 제1로봇아암(111)의 일단은 체결부(117)로 구비되어 상기 체결부(117)에는 픽업유닛(120)이 체결되며, 제1로봇아암(111)의 타단은 제1조인트부(113)에 의해 제2로봇아암(112)의 일단과 연결될 수 있다.

이때, 상기 체결부(117)의 상부로는 로봇아암(110)에 가해지는 충격 또는 진동을 저감하기 위한 댐핑장치(116)가 구비될 수도 있으며, 이에 따르면 장치의 수명이 연장되는 효과가 있다.

한편, 상기 제2로봇아암(112)의 타단은 지지베이스(115)에 제2조인트부(114)에 의해 연결될 수 있다. 이때, 제2조인트부(114)는 제2로봇아암(112)을 지지베이스(115) 상에서 회전 이동시킬 수 있도록 구비되어 제2로봇아암(112)의 일단은 좌우로 이동할 수 있게 된다.

또한 바람직하게, 상기 제1,2조인트부(113,114) 중 적어도 하나는 로봇 관절이거나, 스윙 관절로 구비될 수도 있고, 제1로봇아암(111)과 제2로봇아암(112)을 연결하는 구동실린더(118)에 의해 로봇아암(110)의 이동이 가능하도록 구비될 수도 있다. 그러나, 이는 반드시 본 발명에 의해 한정되는 것은 아니며 로봇아암(110)의 이동 경로를 고려하여 당업자에 의해 적절히 변경되어 적용될 수 있는 사항이다.

이와 같이 구비되는 로봇아암(110)은 픽업유닛(120)을 대상물 방향으로 하강시키거나 대상물의 반대방향으로 상승시키는 역할을 수행한다.

여기서, 로봇아암(110)이 픽업유닛(120)을 하강시키는 거리 및 경로는 전술한 바와 같이 감지유닛(130)에 의해 획득한 영상 정보에 근거하여 컨트롤유닛(140)이 산출할 수 있다.

한편, 도 4에서 보이듯이, 픽업유닛은 상기 제1로봇아암(111)의 선단에 연결되고, 내부 일부 영역에 공간(121a)을 포함하는 고정식프레임(121)과, 상기 고정식프레임(121)에 대하여 이동되도록 결합되되, 결합프레임(122a)의 일부가 고정프레임의 공간(121a)에 삽입됨으로써 상기 고정식프레임(121)에 결합되는 이동식프레임(122)과, 몸체(123a)가 보조부재(121a)에 의해 상기 고정식프레임(121)에 고정되고, 피스톤로드(123b)가 상기 몸체의 하방으로 연장되어 상기 이동식프레임(122)에 연결되는 실린더부재(123) 및 상기 피스톤로드에 연결되되, 상기 피스톤로드와의 연결부(125)가 회전 가능하게 구비되는 자성수단(150)을 포함할 수 있다.

이때, 바람직하게 상기 연결부(125)는 고리, 스윙관절 등으로 구비될 수 있으나, 이는 반드시 본 발명에 의해 한정되지 않으며, 자성수단(150)의 움직임이 가능한 범위 내에서 당업자에 의해 적절히 변경되어 적용될 수 있다.

이와 같은 연결부(125)에 따르면 대상물(1)이 비스듬히 놓여있는 경우라 하더라도 자성수단(150)이 대상물(1)에 용이하게 접촉하여 픽업할 수 있는 효과가 있다.

결합프레임(122a)의 일단부는 이동식프레임(122)에 고정되고, 타단부는 고정식프레임(121)의 내부로 삽입되어, 고정식프레임(121)에 대하여 접철식으로 이동이 가능하게 구비된다. 이때, 고정식프레임(121)의 내부에는 결합프레임(121a)의 타단부가 삽입될 수 있는 중공이 마련됨은 물론이다.

또한 바람직하게, 도 5에서 보이듯이, 결합프레임(122a)의 타단부에는 단턱(122b)이 형성되어 결합프레임(122a)이 고정프레임(121)의 내부로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다. 그리고, 이동식프레임(122)은 고정판(126) 및 고정볼트(127)에 의해 실린더부재(123)의 피스톤로드(123b)와 결합될 수 있다.

자성수단(150)은 상기 피스톤로드(123b)와의 연결부(125)의 하방으로 배치되고, 상기 이동식프레임(122)의 단부와 미끄러져 상기 이동식프레임의 내부로 인입되는 곡선부(152)를 구비하는 자성몸체(151) 및 상기 자성몸체에 구비되는 전자석부재(153)를 포함할 수 있다.

그리고, 이동식프레임(122)의 단부는 자성몸체(151)의 곡선부(152)에 대응되는 곡선대응부(155)로 구비될 수 있다. 곡선대응부(155)는 상기 곡선부(152)에 대응되도록 일정각도 경사지게 구비될 수 있는데, 이 이동프레임(122)의 곡선대응부(155)가 자성몸체(151)의 곡선부(152)와 접촉한 상태에서 로봇아암이 픽업유닛을 대상물(1) 방향으로 계속해서 하강시키면 자성몸체(151)의 곡선부(152)와 이동프레임(122)의 곡선대응부(155)가 미끄러지면서 자성몸체(151)가 이동프레임(122) 내부의 수용공간(S)으로 인입되게 된다.

그러면, 자성몸체(151)가 이동프레임(122)의 내부에 고정되면서 자성몸체(151)가 흔들거리는 것을 방지할 수 있고, 대상물(1)을 안정적으로 들어올릴 수 있는 효과가 있다.

본 발명의 바람직한 일 실시예에서 대상물(1)은 자성을 가진 물질을 포함하여 구비될 수 있고, 이 대상물(1)을 들어올리기 위해 자성몸체(151)에 구비되는 전자석(153)을 사용할 수 있다.

또한, 원활한 픽업 작업을 위하여 고정식프레임(121)에 구비되어 자성몸체(151)와 대상물(1)의 접촉여부를 감지하는 제1센서유닛(160)과, 고정식프레임(121)에서 제1센서유닛(160)의 주변에 배치되어 이동식프레임(122)의 위치, 이동여부 등을 감지하는 제2센서유닛(170)이 구비될 수 있다.

바람직하게, 제1센서유닛(160) 및 제2센서유닛(170)은 근접 센서로 구비될 수 있으나, 센서의 종류 또한 당업자에 의해 변경되어 적용될 수 있는 사항이다.

위와 같은 사항들을 바탕으로 이하에서는 본 발명의 동작에 대하여 설명하도록 한다.

먼저, 도 3 및 도 4에서 보이듯이, 비스듬히 놓여있는 대상물(1)을 방향으로 로봇아암(110)이 하강한다. 이때, 실린더부재(123)에는 유압 또는 공압이 공급되지 않는 상태로서, 자성몸체(151)의 하중에 의해 자유 낙하가 가능한 상태이며, 피스톤로드(123b)를 밀면 몸체(123a) 내부로 인입되어 그 길이의 수축이 가능한 상태이다.

이와 같은 상태에서 로봇아암(110)이 하강하면, 제1로봇아암(111)에 연결된 픽업유닛(130)이 하강한다. 이때, 대상물(1)은 감지유닛(130)에 의해 최상위대상물로 판별된 것이다.

로봇아암(110)이 계속해서 하강하여 도 5에서 보이듯이 자성몸체(151)의 단부가 대상물(1)의 픽업면과 접촉하게 되면 제1센서유닛(160)에서 이를 감지하고, 컨트롤유닛(도 3의 140)에 이 정보를 송신한다.

그러면 컨트롤유닛은 전자석부재(153)에 전류를 공급하고, 도 6에서 보이듯이, 전자석부재(153)가 내장된 자성몸체(151)의 하부면은 대상물(1)의 픽업면에 접촉하게 된다. 이때, 자성에 의하여 자성몸체(151)가 대상물(1) 방향으로 회전하여 이동하며, 대상물(1)은 자성몸체(151)에 달라붙게 된다.

이와 같이 구비되는 자성몸체(151)에 따르면 대상물(1)의 형태에 맞는 그리퍼를 매번 교체할 필요가 없어 관련 비용을 절감할 수 있고, 대상물이 비스듬히 기울어져 있다 하더라도 대상물에 용이하게 접촉할 수 있기 때문에 픽업 작업의 효율성이 증대되는 효과가 있다.

이후부터 컨트롤유닛은 실린더부재(123)에 유압 또는 공압이 공급되도록 제어한다. 그러면, 실린더부재(123)는 더 이상 자유 낙하하는 구조가 아니며 유압 또는 공압에 의해 제어되면서 피스톤로드(123b)가 현 상태로 고정되게 된다.

로봇아암(도 3의 110)은 계속해서 하강하고, 도 6 및 도 7에서 보이듯이, 이동식프레임(122)의 내부에서 이탈된 자성몸체(151)의 곡선부(152)는 이동식프레임(122)의 곡선대응부(155)와 접촉하면서 이동식프레임(122)의 수용공간(S)으로 점차 인입되게 된다.

로봇아암(도 3의 110)이 계속해서 하강하여 도 8에서 보이듯이, 자성몸체(151)의 곡선부(152)가 이동식프레임(122)의 수용공간(S)으로 완전히 인입되고, 제1센서유닛(160)에 의해 이 정보를 전달받은 컨트롤유닛은 로봇아암을 상승시키도록 제어한다.

이때, 고정식프레임(121), 이동식프레임(122), 픽업된 대상물(1)의 이동경로, 위치 등은 제2센서유닛(170)에 의해 감지되어 컨트롤유닛에 전달될 수 있다.

이상에서 설명한 사항은 본 발명의 일 실시예에 관하여 설명한 것이며, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것이 아니고, 청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다는 것은 당해 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에게는 자명할 것이다.

1 : 대상물 100 : 픽업 장치
110 : 로봇아암 120 : 픽업유닛
130 : 감지유닛 140 : 컨트롤유닛
150 : 자성수단 160 : 제1센서유닛
170 : 제2센서유닛

Claims

로봇아암;
상기 로봇아암에 결합되어 임의로 놓인 복수의 픽업 대상물들 중에서 하나의 대상물을 들어올리는 픽업유닛;
상기 로봇아암 또는 상기 픽업유닛에 구비되어, 상기 대상물의 영상정보를 검출하는 감지유닛; 및
상기 로봇아암, 상기 픽업유닛 및 상기 감지유닛에 전기적으로 연결되는 컨트롤유닛;을 포함하고,
상기 컨트롤유닛은,
상기 감지유닛에서 획득한 영상정보로 픽업면이 상기 감지유닛과 가장 적은 높이차를 갖는 대상물인 최상위대상물을 판단하고, 상기 픽업유닛이 상기 최상위대상물을 들어올리도록 제어하는 픽업 장치.
제1항에 있어서,
상기 컨트롤유닛은,
상기 대상물의 일면이 존재하는 평면상에서 상기 대상물의 외형선을 따라 폐곡선을 형성하고, 상기 폐곡선 내에서 중심을 검출하게 제공되는 것을 특징으로 하는 픽업 장치.
제2항에 있어서,
상기 컨트롤유닛은,
상기 감지유닛으로부터 각각의 대상물의 중심까지의 거리를 연산하여 이 거리가 가장 가까운 대상물을 최상위대상물로 판별하고, 상기 픽업유닛이 상기 최상위대상물을 가장 먼저 들어올리도록 제어하는 것을 특징으로 하는 픽업 장치.
제3항에 있어서,
상기 픽업유닛은,
상기 로봇아암의 선단에 연결되는 고정식프레임;
상기 고정식프레임에 대하여 이동되도록 상기 고정식프레임에 결합되는 이동식프레임;
몸체가 상기 고정식프레임에 구비되고, 피스톤로드가 상기 몸체의 하방으로 연장되어 상기 이동식프레임에 연결되는 실린더부재; 및
상기 피스톤로드에 연결되되, 상기 피스톤로드와의 연결부가 회전 가능하게 구비되는 자성수단;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 픽업 장치.
제4항에 있어서,
상기 자성수단은,
상기 피스톤로드와의 연결부의 하방으로 배치되고, 상기 이동식프레임의 단부와 미끄러져 상기 이동식프레임의 내부로 인입되는 곡선부를 구비하는 자성몸체; 및
상기 자성몸체에 구비되는 전자석부재;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 픽업 장치.
제5항에 있어서,
상기 컨트롤유닛은,
상기 자성몸체 또는 상기 전자석부재가 상기 대상물에 접촉하면 상기 전자석부재에 전류를 공급하게 제공되는 것을 특징으로 하는 픽업 장치.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 픽업유닛 또는 상기 로봇아암에 구비되고, 상기 픽업유닛과 상기 대상물의 접촉여부를 감지하는 제1센서유닛; 및
상기 픽업유닛 또는 상기 로봇아암에 구비되고, 상기 픽업유닛의 위치 또는 이동 여부를 감지하는 제2센서유닛;
을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 픽업 장치.
제7항에 있어서,
상기 감지유닛은,
영상 센서이고,
상기 제1,2센서유닛은,
근접 센서인 것을 특징으로 하는 픽업 장치.