KR20180031243A - Method for control shift for smart cruise control system - Google Patents

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Abstract

The present invention provides a gear shift control method for a smart cruise control system which suppresses frequent gear shifts. According to the present invention, the gear shift control method for a smart cruise control system comprises: a step where a control unit receives target acceleration and an engine output state for cruise control from an acceleration sensing unit and an engine sensing unit; a step where the control unit calculates gear shift control acceleration to follow the target acceleration; a step where the control unit determines whether to follow engine control based on the engine output state and the gear shift control acceleration; a step where the control unit compares an acceleration deviation range and an acceleration error in accordance with a result of determining whether to follow engine control; a step where the control unit calculates maximum possible acceleration which can be generated on a current gear stage and a down shift gear stage if the acceleration error exceeds the acceleration deviation range by comparing the acceleration deviation range and the acceleration error; and a step where the control unit compares the maximum possible acceleration of the down shift gear stage and the gear shift control acceleration to output engine demand torque for gear shift induction control and gear shift prevention control.

Description

스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 변속 제어 방법{METHOD FOR CONTROL SHIFT FOR SMART CRUISE CONTROL SYSTEM}METHOD FOR CONTROL SHIFT FOR SMART CRUISE CONTROL SYSTEM FIELD OF THE INVENTION [0001]

본 발명은 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 변속 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 크루즈 컨트롤 중 가속제어를 위해 목표가속도를 추종할 때 설정 편차범위 내에서 각 기어단의 최대 가능 가속도를 비교하여 변속을 유도하거나 방지함으로써 잦은 변속을 억제하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 변속 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a shift control method of a smart cruise control system, and more particularly, to a shift control method of a smart cruise control system which, when a target follows a speed for acceleration control during cruise control, compares the maximum possible acceleration of each gear within a set deviation range, To a speed control method of a smart cruise control system that suppresses frequent shifting.

일반적으로, 장거리를 여행하는 운전자는 계속해서 액셀 페달을 밟고 있어야 하는 불편이 있었다. Generally, a driver traveling on a long distance must constantly step on the accelerator pedal.

따라서, 이러한 불편을 해소하기 위하여 속도 및 차간거리를 자동적으로 유지하여 주행하도록 한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(Smart Cruise Control System ; SCC)이 개발되었다. 즉, 전방에 선행차량이 없을 경우 운전자가 설정한 주행속도로 정속 주행(정속주행모드)하고, 전방에 선행차량이 있을 경우 선행차량과의 안전거리를 유지한 채 정간격 주행(추종주행모드)을 하였다. Accordingly, a Smart Cruise Control System (SCC) has been developed in which the speed and the inter-vehicle distance are automatically maintained and maintained in order to solve such inconvenience. That is, when there is no preceding vehicle ahead, the vehicle is driven at constant speed (constant speed driving mode) at the driving speed set by the driver. If there is a preceding vehicle ahead, Respectively.

스마트 크루즈 컨트롤 시스템은 목표 차속과 주행 차속을 비교하여 목표 차속과 주행 차속의 속도차에 따라 스로틀 개도를 조절하여 주행 차속이 목표 차속을 추종하도록 변속단을 상향 또는 하향 변속시킨다. The smart cruise control system adjusts the throttle opening degree according to the difference between the target vehicle speed and the running vehicle speed by comparing the target vehicle speed and the running vehicle speed so as to upshift or downshift the shift stage so that the running vehicle speed follows the target vehicle speed.

이러한 상향 또는 하향 변속은 크루즈 컨트롤 중 목표 차속을 추종하기 위해 스로틀 밸브의 가상 개도를 조절하여 발생된다.This upward or downward shift is generated by adjusting the virtual opening of the throttle valve to follow the target vehicle speed during cruise control.

그러나, 종래의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템은 크루즈 컨트롤 과정에서, 목표 차속이 주행 차속 보다 높을 경우, 엔진이 목표 차속을 추종하기 위해 가상 개도를 증가시키게 되는데, 엔진이 가상 개도를 과도하게 증가시키면, K/다운 변속이 짧은 시간에 빈번하게 발생하거나, 변속단수가 과도하게 변경되게 되는 문제점이 있었다. However, in the conventional smart cruise control system, when the target vehicle speed is higher than the driving vehicle speed in the cruise control process, the engine increases the virtual opening degree to follow the target vehicle speed. If the engine excessively increases the virtual opening degree, There has been a problem that the downshift frequently occurs in a short period of time or the gearshift number is excessively changed.

그 결과, 운전자는 차량의 출력이 정상적으로 제어되지 않는 것처럼 느끼게 되고, 잦은 변속으로 인해 위화감을 느끼는 문제점이 있었다.As a result, the driver feels that the output of the vehicle is not normally controlled, and he feels a sense of incongruity due to frequent shifts.

관련된 배경기술로는 한국공개특허 제2002-0018765호(2002.03.09)인 "차량의 정속 주행 제어방법"이 있다.Related Background Art [0002] There is a "Vehicle constant-speed running control method ", Korean Patent Publication No. 2002-0018765 (Mar.

본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 크루즈 콘트롤 중 가속제어를 위해 목표가속도를 추종할 때 설정 편차범위 내에서 각 기어단의 최대 가능 가속도를 비교하여 변속을 유도하거나 방지함으로써 잦은 변속을 억제하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 변속 제어 방법을 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the problems as described above, and it is an object of the present invention to provide a speed change control system for a vehicle, Thereby preventing the frequent shifting of the cruise control system.

본 발명의 일 측면에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 변속 제어 방법은, 제어부가 가속도 감지부와 엔진 감지부로부터 크루즈 컨트롤을 위한 목표가속도 및 엔진 출력상태를 입력받는 단계; 제어부가 목표가속도 추종을 위한 변속제어 가속도를 산출하는 단계; 제어부가 엔진 출력상태와 변속제어 가속도를 기반으로 엔진제어 추종 여부를 판단하는 단계; 제어부가 엔진제어 추종 여부를 판단한 결과에 따라 가속도 편차범위와 가속도 오차를 비교하는 단계; 제어부가 가속도 편차범위와 가속도 오차를 비교하여 가속도 오차가 가속도 편차범위를 초과한 경우, 현재 기어단 및 다운 변속 기어단에서 발생시킬 수 있는 최대 가능 가속도를 계산하는 단계; 및 제어부가 다운 변속 기어단의 최대 가능 가속도와 변속제어 가속도를 비교하여 변속 유도제어와 변속 방지제어를 위한 엔진 요구토크를 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다. A control method of a smart cruise control system according to an embodiment of the present invention includes: a control unit receiving a target speed and an engine output state for cruise control from an acceleration sensing unit and an engine sensing unit; The control unit calculating the shift control acceleration for the target speed following; Determining whether the engine is in an engine control based on an engine output state and a shift control acceleration; Comparing an acceleration error range with an acceleration error according to a result of determining whether the control unit follows the engine control; The control unit compares the acceleration deviation range with the acceleration error to calculate the maximum possible acceleration that can be generated in the current gear stage and the downshift gear stage when the acceleration error exceeds the acceleration deviation range; And a control unit comparing the maximum possible acceleration of the downshift gear and the shift control acceleration to output the engine required torque for the shift induction control and the shift inhibition control.

본 발명에서 변속제어 가속도는, 크루즈 컨트롤을 위한 목표가속도를 추종하기 위해 전방차와의 상대속도를 기반으로 목표차간거리와 상대거리에 따른 가변 오프셋과 상황에 따른 시상수를 적용하여 산출하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the shift control acceleration is calculated by applying a variable offset according to a target inter-vehicle distance and a relative distance based on a relative speed with respect to a forward vehicle to follow a target speed for cruise control, do.

본 발명에서 가속도 편차범위는, 변속방지 문턱가속도와 목표가속도와의 차이인 것을 특징으로 한다. In the present invention, the acceleration deviation range is characterized by being the difference between the shift inhibiting threshold acceleration and the target speed.

본 발명에서 가속도 오차는, 목표가속도와 실제가속도의 차이인 것을 특징으로 한다. The acceleration error in the present invention is characterized in that the target is the difference between the speed and the actual acceleration.

본 발명에서 제어부가 가속도 편차범위와 가속도 오차를 비교하여 가속도 오차가 가속도 편차범위 이하인 경우, 변속 방지 제어를 위한 엔진 요구토크를 출력하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the control unit compares the acceleration deviation range with the acceleration error, and outputs the engine required torque for the shift inhibition control when the acceleration error is equal to or less than the acceleration deviation range.

본 발명에서 변속 유도제어와 변속 방지제어를 위한 엔진 요구토크를 출력하는 단계는, 변속제어 가속도가 다운 변속 기어단의 최대 가능 가속도를 초과할 경우 제어부가 엔진 요구토크를 변속라인이 초과되도록 상승시켜 출력하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the step of outputting the engine required torque for the shift induction control and the shift inhibiting control may be such that when the shift control acceleration exceeds the maximum possible acceleration of the downshift gear stage, the control unit raises the engine required torque to exceed the shift line And outputs the output signal.

본 발명에서 변속 유도제어와 변속 방지제어를 위한 엔진 요구토크를 출력하는 단계는, 변속제어 가속도가 다운 변속 기어단의 최대 가능 가속도 이하인 경우 제어부가 엔진 요구토크를 변속라인 미만까지만 증가시켜 출력하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the step of outputting the engine required torque for the shift induction control and the shift inhibiting control may be such that when the shift control acceleration is equal to or lower than the maximum possible acceleration of the downshift gear stage, the control unit increases the engine required torque to only less than the shift line .

본 발명의 일 측면에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 변속 제어 방법은 크루즈 컨트롤 중 가속제어를 위해 목표가속도를 추종할 때 설정 편차범위 내에서 각 기어단의 최대 가능 가속도를 비교하여 변속을 유도하거나 방지함으로써 잦은 변속을 억제하고 목표가속도 추종 성능을 향상시킬 뿐만 아니라 승차감 및 제어성능을 향상시킬 수 있다. A method for controlling a shift of a smart cruise control system according to an aspect of the present invention includes comparing a maximum allowable acceleration of each gear within a set deviation range to induce or prevent a shift when the target follows a speed for acceleration control during cruise control It is possible to suppress the frequent shifting and improve the performance of the cruise control and the control as well as to improve the speed following performance.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템을 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 변속 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 크루즈 컨트롤 시 변속 제어에 따른 다운 변속의 유도상태를 그래프이다. 1 is a block diagram illustrating a smart cruise control system according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a shift control method of a smart cruise control system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a graph illustrating a state of downshifting according to shift control during cruise control according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 변속 제어 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, a shift control method of a smart cruise control system according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템을 나타낸 블록구성도이다. 1 is a block diagram illustrating a smart cruise control system according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템은 가속도 감지부(10), TCU 감지부(20), 엔진 감지부(30), 변속 구동부(50) 및 제어부(40)를 포함한다. 1, the smart cruise control system according to an embodiment of the present invention includes an acceleration sensing unit 10, a TCU sensing unit 20, an engine sensing unit 30, a speed-change driving unit 50, and a controller 40 ).

가속도 감지부(10)는 크루즈 컨트롤 시 추종제어를 위한 목표가속도를 입력받고 현재 가속도 및 가속도 오차를 감지하여 제어부(40)에 제공한다. The acceleration sensing unit 10 receives a target speed for follow-up control during cruise control and senses a current acceleration and an acceleration error, and provides the control unit 40 with the sensed current acceleration and acceleration error.

TCU 감지부(20)는 현재 제어 중인 기어단 및 변속패턴 관련 정보를 감지하여 제어부(40)에 제공한다. The TCU sensing unit 20 senses the gear stage and the shift pattern related information being currently controlled, and provides the sensed information to the controller 40.

엔진 감지부(30)는 엔진 요구 토크에 따른 실제 엔진 출력 상태를 감지하여 제어부(40)에 제공한다. The engine sensing unit 30 senses the actual engine output state according to the engine required torque and provides it to the control unit 40. [

제어부(40)는 변속 여부를 판단하기 위해 크루즈 컨트롤을 위한 목표가속도를 추종하기 위해 전방차와의 상대속도를 기반으로 목표차간거리와 상대거리에 따른 가변 오프셋을 가지고 상황에 따른 시상수를 이용하여 변속제어 가속도를 계산하여 엔진제어 추종을 수행할지 판단하고, 가속도 감지부(10)를 통해 목표가속도와 현재 가속도의 차이인 가속도 오차와 변속방지 문턱가속도와 목표가속도의 차이인 가속도 편차범위를 비교하여 변속 유도 제어를 수행할지 변속 방지 제어를 수행할지 판단한다. The control unit 40 has a variable offset according to the target inter-vehicle distance and the relative distance based on the relative speed with respect to the forward vehicle to follow the target speed for cruise control in order to determine whether the vehicle is traveling, And determines whether to perform engine control follow-up by calculating the control acceleration. The acceleration detection unit 10 compares the acceleration error, which is the difference between the target value and the current acceleration, and the acceleration deviation range, It is determined whether to perform the guidance control or the shift inhibition control.

또한, 제어부(40)는 변속 유도 제어를 수행할 경우 TCU 감지부(20)로부터 입력된 현재 기어(K)단 및 다운 변속 기어(K-1)단에서 발생시킬 수 있는 최대 가능 가속도를 계산하여 현재 기어(K)단으로 목표가속도를 추종가능하지 불가능한지를 판단하고, 변속을 유도할 경우에는 엔진 요구토크를 변속패턴 라인 이상으로 증가시켜 변속 구동부(50)에 출력하고, 변속을 방지할 경우에는 변속패턴 라인 미만까지만 증가시켜 변속 구동부(50)에 출력함으로써, 변속 구동부(50)에서 엔진 요구토크에 따른 변속패턴에 따라 변속이 유도되거나 방지될 수 있도록 한다. The control unit 40 calculates the maximum possible acceleration that can be generated from the current gear K stage and the downshift gear K-1 input from the TCU sensing unit 20 when performing the shift induction control It is determined whether the target is capable of or not capable of following the target speed at the present gear K. When inducing the shift, the engine required torque is increased to be equal to or higher than the shift pattern line and output to the shift driving portion 50, The shift speed is increased only to less than the speed change pattern line and output to the speed change drive unit 50 so that the speed change drive unit 50 can induce or prevent the shift according to the speed change pattern according to the engine required torque.

이와 같이 크루즈 컨트롤을 위해 전방에서 주행하는 선행차량과의 차간거리를 측정하고, 타임갭 및 설정속도를 설정하여 엔진제어시스템(EMS : Engine Management System), 안전성제어장치(ESC : Electronic Stability Control) 및 전자식주차브레이크(EPB : Electronic Parking Brake) 등을 통해 차량이 크루즈 컨트롤을 할 수 있도록 엔진제어를 통해 가속시키거나 제동제어를 통해 감속시키게 된다. The engine management system (EMS), the electronic stability control (ESC), and the safety control system (EMS) are set by measuring the distance between the vehicle ahead and the preceding vehicle for cruise control, Electronic parking brake (EPB) is used to accelerate the vehicle through engine control or to decelerate through braking control so that the vehicle can control the cruise.

이때 전방의 선행차량과의 차간거리를 측정하여 선행차량을 추종하면서 크루즈 컨트롤을 위해 상경사에서 가속 제어를 하고자 할 경우, 제어부(40)는 목표가속도에 따라 변속제어 가속도를 산출한 후 가속도 감지부(10)를 통해 변속제어 가속도와 현재 가속도의 가속도 오차를 산출하여 가속도 편차범위와 비교함으로써 변속 유도 제어를 수행할지 변속 방지 제어를 수행할지 판단한다. In this case, in the case where acceleration is controlled in the up-and-down trajectory for cruise control while measuring the inter-vehicle distance from the preceding vehicle in front of the preceding vehicle, the control unit 40 calculates the shift control acceleration according to the target target speed, 10 to determine whether to perform the shift guidance control or the shift inhibition control by comparing the acceleration deviation of the shift control acceleration and the current acceleration with the acceleration deviation range.

여기서 가속도 편차범위는 변속방지 문턱가속도와 목표가속도와의 가속도 차이다. Here, the acceleration deviation range is the acceleration difference between the shift inhibiting threshold acceleration and the target acceleration.

즉, 가속도 오차가 가속도 편차범위를 초과할 경우에는 변속 유도 제어를 수행하게 되고, 가속도 오차가 가속도 편차범위 이하일 경우에는 변속 방지 제어를 수행하게 된다. That is, the shift guidance control is performed when the acceleration error exceeds the acceleration deviation range, and the shift prevention control is performed when the acceleration error is below the acceleration deviation range.

그런 다음 변속 여부를 판단하기 위해 현재 기어(K)단 및 다운 변속 기어(K-1)단에서 발생시킬 수 있는 최대 가능 가속도를 계산한 후 다운 변속 기어(K-1)단의 최대 가능 가속도와 변속제어 가속도와 비교한다. 그리고 변속제어 가속도가 다운 변속 기어(K-1)단의 최대 가능 가속도를 초과할 경우에는 현재 기어(K)단으로 목표가속도의 추종이 불가능한 상태이기 때문에 엔진 요구토크를 변속라인이 초과되도록 상승시켜 변속을 유도하여 다운 변속이 이루어질 수 있도록 하고, 변속제어 가속도가 다운 변속 기어(K-1)단의 최대 가능 가속도 이하인 경우에는 현재 기어(K)단으로 목표가속도의 추정이 가능한 상태이기 때문에 엔진 요구토크를 변속라인 미만까지만 증가시켜 변속을 방지할 수 있도록 한다. Then, the maximum possible acceleration that can be generated at the current gear stage K and the downshift gear K-1 is calculated to determine whether or not the gear is shifted, and then the maximum possible acceleration of the downshift gear K- This is compared with the shift control acceleration. When the shift control acceleration exceeds the maximum possible acceleration of the downshift gear (K-1), since the target speed is not able to follow the present gear K, the engine required torque is increased to exceed the shift line If the shift control acceleration is equal to or lower than the maximum allowable acceleration of the downshift gear K-1, the target speed can be estimated at the present gear K stage, So that the torque can be increased only to less than the shift line to prevent shifting.

따라서, 목표가속도 추종 제어를 위한 엔진 요구토크의 증가로 불필요한 구간에서의 다운 변속으로 비지시프트(busy shift)를 방지하고, 상황에 따른 적절한 다운 변속을 유도하거나 방지할 수 있다. Therefore, it is possible to prevent a busy shift due to a downshift in an unnecessary section due to an increase in the engine required torque for controlling the speed following control, and to induce or prevent an appropriate downshift according to the situation.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 변속 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 크루즈 컨트롤 시 변속 제어에 따른 다운 변속의 유도상태를 설명하는 그래프이다. FIG. 2 is a flowchart for explaining a shift control method of a smart cruise control system according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a flowchart illustrating a downshifting induction state according to shift control during cruise control according to an embodiment of the present invention. FIG.

도 2에 도시된 바와 같이 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 변속 제어 방법에서는 먼저, 제어부(40)가 가속도 감지부(10)와 엔진 감지부(30)로부터 크루즈 컨트롤을 위한 목표가속도 및 엔진 출력상태를 입력받는다(S10). As shown in FIG. 2, in the shift control method of the smart cruise control system, the control unit 40 receives the target speed and engine output state for cruise control from the acceleration sensing unit 10 and the engine sensing unit 30 (S10).

이후 제어부(40)가 크루즈 컨트롤을 위한 목표가속도를 추종하기 위해 전방차와의 상대속도를 기반으로 목표차간거리와 상대거리에 따른 가변 오프셋을 가지고 상황에 따른 시상수를 이용하여 변속제어 가속도를 산출한다(S20). Then, the control unit 40 calculates a shift control acceleration using a time constant according to the situation, with a variable offset according to the target inter-vehicle distance and the relative distance based on the relative speed with respect to the forward vehicle in order to follow the target speed for cruise control (S20).

이때 변속제어 가속도는 도 3에 도시된 바와 같이 목표가속도보다 높은 값으로 산출될 수도 있고 목표가속도보다 낮은 값으로 산출될 수도 있다. 이는 도로 상황이나 크루즈 컨트롤의 설정상태에 따라 가변될 수 있다. At this time, as shown in FIG. 3, the shift control acceleration may be calculated as a value higher than the target speed or may be calculated as a value lower than the target speed. This can vary depending on the road conditions and the setting conditions of the cruise control.

이와 같이 크루즈 컨트롤을 위해 전방에서 주행하는 선행차량과의 차간거리를 측정하고, 타임갭 및 설정속도를 설정하여 엔진제어시스템(EMS : Engine Management System), 안전성제어장치(ESC : Electronic Stability Control) 및 전자식주차브레이크(EPB : Electronic Parking Brake) 등을 통해 차량이 크루즈 컨트롤을 할 수 있도록 제어부(40)가 엔진감지부(30)로부터 실제 엔진 출력 상태를 입력받아 엔진제어 추종을 수행할지 제동제어 추종을 수행할지 판단한다(S30). The engine management system (EMS), the electronic stability control (ESC), and the safety control system (EMS) are set by measuring the distance between the vehicle ahead and the preceding vehicle for cruise control, The control unit 40 receives the actual engine output state from the engine sensing unit 30 so that the vehicle can perform the cruise control through the electronic parking brake (EPB) or the like, (S30).

여기서 제동제어 추종을 수행하여 감속할 경우에는 독립적인 제어 방법으로 본 실시예에 의한 변속 제어 방법은 종료되며, 엔진제어 추종을 수행할 경우, 제어부(40)는 목표가속도를 추종하기 위한 엔진제어를 위해 변속제어 가속도와 현재 가속도의 차이인 가속도 오차를 산출하여 가속도 편차범위와 비교하여 변속 유도 제어를 수행할지 변속 방지 제어를 수행할지 판단한다(S40). When deceleration is performed by following the braking control, the shift control method according to the present embodiment is ended by an independent control method. In performing the engine control follow-up, the controller 40 controls the engine to follow the target speed In step S40, an acceleration error, which is a difference between the speed change control acceleration and the current acceleration, is calculated and compared with the acceleration deviation range to determine whether to perform the shift guidance control or the shift inhibition control.

여기서, 가속도 편차범위는 변속방지 문턱가속도와 목표가속도와의 가속도 차이다. Here, the acceleration deviation range is the acceleration difference between the shift inhibiting threshold acceleration and the target acceleration.

즉, 가속도 오차가 가속도 편차범위를 초과할 경우에는 변속 유도 제어를 수행하게 되고, 가속도 오차가 가속도 편차범위 이하일 경우에는 변속 방지 제어를 수행하게 된다. That is, the shift guidance control is performed when the acceleration error exceeds the acceleration deviation range, and the shift prevention control is performed when the acceleration error is below the acceleration deviation range.

그런 다음 제어부(40)는 변속 여부를 판단하기 위해 현재 기어(K)단 및 다운 변속 기어(K-1)단에서 발생시킬 수 있는 최대 가능 가속도를 계산한다(S50). Then, the control unit 40 calculates the maximum possible acceleration that can be generated at the current gear K stage and the downshift gear K-1 to determine whether or not the shift is to be performed (S50).

이후 제어부(40)는 다운 변속 기어(K-1)단의 최대 가능 가속도와 변속제어 가속도와 비교한다(S60). Thereafter, the control unit 40 compares the maximum possible acceleration of the downshift gear K-1 with the shift control acceleration (S60).

S60 단계에서 다운 변속 기어(K-1)단의 최대 가능 가속도와 변속제어 가속도를 비교한 결과, 변속제어 가속도가 다운 변속 기어(K-1)단의 최대 가능 가속도를 초과할 경우, 제어부(40)는 현재 기어(K)단으로 목표가속도의 추종이 불가능한 상태로 판단하여 도 3에 도시된 바와 같이 엔진 요구토크를 변속라인이 초과되도록 상승시켜 변속을 유도한다(S70). 그러면 변속 구동부(50)에서는 엔진 요구토크에 따른 변속패턴 라인에 따라 다운 변속이 이루어지게 된다. If the shift control acceleration exceeds the maximum possible acceleration of the downshift gear K-1 as a result of comparing the maximum possible acceleration of the downshift gear K-1 with the shift control acceleration in step S60, Determines that the target is not capable of following the target speed to the gear K and proceeds to increase the engine required torque to exceed the shift line as shown in FIG. 3 (S70). Then, in the shift driving portion 50, downshifting is performed according to the shift pattern line according to the engine required torque.

한편, S60 단계에서 다운 변속 기어(K-1)단의 최대 가능 가속도와 변속제어 가속도를 비교한 결과, 변속제어 가속도가 다운 변속 기어(K-1)단의 최대 가능 가속도 이하인 경우, 제어부(40)는 현재 기어(K)단으로 목표가속도의 추정이 가능한 상태로 판단하여 엔진 요구토크를 변속라인 미만까지만 증가시켜 변속을 방지한다(S80). 그러면 변속 구동부(50)에서는 엔진 요구토크에 따른 변속패턴 라인에 따라 변속이 이루어지지 않게 되어 변속을 방지할 수 있게 된다. On the other hand, if the shift control acceleration is equal to or lower than the maximum possible acceleration of the downshift gear K-1 as a result of comparing the maximum possible acceleration of the downshift gear K-1 with the shift control acceleration in step S60, Determines that the target speed can be estimated at the present gear stage K and increases the engine required torque to less than the shift line to prevent shifting (S80). Then, in the speed change drive unit 50, the shift is not performed according to the speed change pattern line according to the engine required torque, so that the shift can be prevented.

이와 같이 목표가속도 추종 제어를 위한 엔진 요구토크를 제어하여 불필요한 구간에서의 다운 변속으로 비지시프트(busy shift)를 방지하고, 상황에 따른 적절한 다운 변속을 유도하거나 방지함으로써 도 3에 도시된 바와 같이 실제가속도가 목표가속도를 추종할 수 있도록 한다. As described above, by controlling the engine required torque for controlling the speed following control of the target, it is possible to prevent a busy shift due to a downshift in an unnecessary section and to induce or prevent an appropriate downshift according to the situation, Acceleration allows the target to follow the speed.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 변속 제어 방법에 따르면, 크루즈 컨트롤 중 가속제어를 위해 목표가속도를 추종할 때 설정 편차범위 내에서 각 기어단의 최대 가능 가속도를 비교하여 변속을 유도하거나 방지함으로써 잦은 변속을 억제하고 목표가속도 추종 성능을 향상시킬 뿐만 아니라 승차감 및 제어성능을 향상시킬 수 있다. As described above, according to the shift control method of the smart cruise control system according to the embodiment of the present invention, when the target follows the speed for acceleration control during cruise control, the maximum possible acceleration of each gear is compared within the set deviation range Thereby preventing frequent shifting and improving the speed-follower performance as well as enhancing ride comfort and control performance.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. I will understand.

따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

10 : 가속도 감지부 20 : TCU 감지부
30 : 엔진 감지부 40 : 제어부
50 : 변속 구동부10: acceleration detection unit 20: TCU detection unit
30: engine detection unit 40:
50:

Claims (7)

제어부가 가속도 감지부와 엔진 감지부로부터 크루즈 컨트롤을 위한 목표가속도 및 엔진 출력상태를 입력받는 단계;
상기 제어부가 목표가속도 추종을 위한 변속제어 가속도를 산출하는 단계;
상기 제어부가 상기 엔진 출력상태와 상기 변속제어 가속도를 기반으로 엔진제어 추종 여부를 판단하는 단계;
상기 제어부가 엔진제어 추종 여부를 판단한 결과에 따라 가속도 편차범위와 가속도 오차를 비교하는 단계;
상기 제어부가 상기 가속도 편차범위와 상기 가속도 오차를 비교하여 상기 가속도 오차가 상기 가속도 편차범위를 초과한 경우, 현재 기어단 및 다운 변속 기어단에서 발생시킬 수 있는 최대 가능 가속도를 계산하는 단계; 및
상기 제어부가 상기 다운 변속 기어단의 최대 가능 가속도와 상기 변속제어 가속도를 비교하여 변속 유도제어와 변속 방지제어를 위한 엔진 요구토크를 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 변속 제어 방법.
The control unit receiving the target speed and the engine output state for cruise control from the acceleration sensing unit and the engine sensing unit;
The control unit calculating a shift control acceleration for a target speed following;
Determining whether the engine is in an engine control state based on the engine output state and the shift control acceleration;
Comparing the acceleration deviation range with the acceleration error according to a result of the control unit determining whether to follow the engine control;
The control unit compares the acceleration deviation range with the acceleration error, and when the acceleration error exceeds the acceleration deviation range, calculating a maximum possible acceleration that can be generated at the current gear stage and the downshift gear stage; And
And the control unit compares the maximum possible acceleration of the downshift gear with the shift control acceleration to output the engine required torque for the shift induction control and the shift inhibition control. Control method.
제 1항에 있어서, 상기 변속제어 가속도는, 크루즈 컨트롤을 위한 상기 목표가속도를 추종하기 위해 전방차와의 상대속도를 기반으로 목표차간거리와 상대거리에 따른 가변 오프셋과 상황에 따른 시상수를 적용하여 산출하는 것을 특징으로 하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 변속 제어 방법.
2. The vehicle control system according to claim 1, wherein the shift control acceleration is determined by applying a variable offset according to a target inter-vehicle distance and a relative distance based on a relative speed with respect to a forward vehicle to follow the speed for the cruise control, Wherein the control unit controls the transmission of the transmission control signal to the control unit.
제 1항에 있어서, 상기 가속도 편차범위는, 변속방지 문턱가속도와 상기 목표가속도와의 차이인 것을 특징으로 하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 변속 제어 방법.
The shift control method of a smart cruise control system according to claim 1, wherein the acceleration deviation range is a difference between a shift inhibiting threshold acceleration and the target speed.
제 1항에 있어서, 상기 가속도 오차는, 상기 목표가속도와 실제가속도의 차이인 것을 특징으로 하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 변속 제어 방법.
2. The method according to claim 1, wherein the acceleration error is a difference between a target speed and an actual acceleration.
제 1항에 있어서, 상기 제어부가 상기 가속도 편차범위와 상기 가속도 오차를 비교하여 상기 가속도 오차가 상기 가속도 편차범위 이하인 경우, 상기 변속 방지 제어를 위한 상기 엔진 요구토크를 출력하는 것을 특징으로 하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 변속 제어 방법.
2. The automatic transmission according to claim 1, wherein the control unit compares the acceleration error range with the acceleration error and outputs the engine required torque for the shift-prevention control when the acceleration error is equal to or less than the acceleration deviation range. A method of controlling a shift of a control system.
제 1항에 있어서, 상기 변속 유도제어와 상기 변속 방지제어를 위한 상기 엔진 요구토크를 출력하는 단계는, 상기 변속제어 가속도가 상기 다운 변속 기어단의 최대 가능 가속도를 초과할 경우, 상기 제어부가 상기 엔진 요구토크를 변속라인이 초과되도록 상승시켜 출력하는 것을 특징으로 하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 변속 제어 방법.
2. The method as claimed in claim 1, wherein the step of outputting the engine required torque for the shift guidance control and the shift inhibition control includes: when the shift control acceleration exceeds the maximum possible acceleration of the downshift gear, And the engine torque is increased so as to exceed the shift line to output the engine torque.
제 1항에 있어서, 상기 변속 유도제어와 상기 변속 방지제어를 위한 상기 엔진 요구토크를 출력하는 단계는, 상기 변속제어 가속도가 상기 다운 변속 기어단의 최대 가능 가속도 이하인 경우, 상기 제어부가 상기 엔진 요구토크를 변속라인 미만까지만 증가시켜 출력하는 것을 특징으로 하는 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 변속 제어 방법. 2. The method according to claim 1, wherein the step of outputting the engine required torque for the shift guidance control and the shift inhibition control includes: when the shift control acceleration is equal to or lower than the maximum possible acceleration of the downshift gear stage, And the torque is increased only to less than the speed change line.
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