KR20180028915A - Article transport facility - Google Patents

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Abstract

A driving cart has a detection device detecting a first detected body (T1) and a second detected body (T2). The first detected body (T1) contains first additional information displaying a detected body that is the first detected body (T1). The second detected body (T2) is installed at an upstream side of a driving direction compared to the first detected body (T1), and further, does not contain additional information. A control device performs stop treatment based on existing detection information of the second detected body (T2) when existence of the second detected body (T2) is detected by the detection device, and performs discrimination treatment by determining whether the driving cart is stopped at a set stop position (P1) in a state in which the driving cart is stopped by stop treatment.

Description

물품 반송 설비{ARTICLE TRANSPORT FACILITY}{ARTICLE TRANSPORT FACILITY}

본 발명은, 주행 경로를 따라 주행하는 주행 대차(臺車)와, 상기 주행 대차를 제어하는 제어 장치와, 상기 주행 대차의 정지 위치로서 설정되어 있는 설정 정지 위치에 대응하여 설치된 피(被)검출체를 포함하고, 상기 주행 대차는, 상기 피검출체를 검출하는 검출 장치를 포함하고, 상기 제어 장치는, 상기 검출 장치에 의한 상기 피검출체의 검출 정보에 기초하여 상기 주행 대차를 정지시키는 물품 반송(搬送) 설비에 관한 것이다. The present invention relates to a control apparatus for a traveling vehicle, comprising: a traveling cart traveling along a traveling route; a control device for controlling the traveling carriage; Wherein the traveling bogie comprises a detection device for detecting the to-be-detected object, and the control device is configured to control the traveling bogie to stop the traveling bogie based on detection information of the detected object by the detection device And relates to a conveying facility.

이러한 물품 반송 설비의 종래예가, 일본공개특허 제2005-202464호 공보(특허문헌 1)에 기재되어 있다. 특허문헌 1의 물품 반송 설비는, 피검출체로서, 정지 위치용 마크와 사전 검출용 ID 태그를 포함하고, 검출 장치로서, 마크를 검출하기 위한 절대 위치 센서와, ID 태그를 검출하기 위한 바코드 리더를 포함하고 있다. ID 태그에는, 설정 정지 위치를 나타내는 좌표 정보가 부가 정보로서 표시되어 있다. 마크는, 설정 정지 위치에 주행 대차가 정지하고 있는 상태에서 절대 위치 센서에 의해 검출 가능한 위치에 설치되고, ID 태그는 마크보다 상류 측에 설치되어 있다. A conventional example of such an article transporting facility is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2005-202464 (Patent Document 1). The article transporting equipment of Patent Document 1 includes a stationary position mark and a ID tag for detection as a to-be-detected object, and as an apparatus for detecting, there are provided an absolute position sensor for detecting a mark, a barcode reader . In the ID tag, coordinate information indicating a setting stop position is displayed as additional information. The mark is provided at a position where it can be detected by the absolute position sensor in a state where the running vehicle is stopped at the setting stop position, and the ID tag is provided on the upstream side of the mark.

그리고, 제어 장치는, 주행 대차가 설정 정지 위치를 향하여 주행하고 있을 때에 바코드 리더에 의해 ID 태그를 검출하여 부가 정보를 판독하면, 그 부가 정보에 기초하여 감속 처리를 행하여 설정 정지 위치에 정지시킨다. 또한, 제어 장치는, 감속 처리에 의해 정지한 상태에 있어서 절대 위치 센서에 의한 마크의 존부(存否) 검출 정보에 기초하여, 주행 대차가 설정 정지 위치에 정지되어 있는지의 여부를 판별하는 판별 처리를 행하고 있다. Then, the control device detects the ID tag by the bar code reader when the running vehicle is running toward the setting stop position, reads the additional information, decelerates based on the additional information, and stops the setting at the setting stop position. Further, the control device may perform a discriminating process for discriminating whether or not the traveling carriage is stopped at the setting stop position on the basis of the mark presence / absence detection information by the absolute position sensor in a state of being stopped by the deceleration process I am doing.

상기한 물품 반송 설비에서는, 바코드 리더에서 ID 태그에 표시되어 있는 설정 정지 위치를 나타내는 좌표 정보를 판독하고, 그 정보에 기초하여 설정 정지 위치를 판별하여 감속 처리를 행한다. 이와 같이 바코드 리더에 의해 좌표 정보를 판독하여 설정 정지 위치까지의 거리를 연산하여 감속 처리를 행할 때, 제어 장치에 의한 처리에 오랜 시간이 걸리면, 주행 대차가 바코드 리더에 의해 ID 태그를 검출하고 나서 설정 정지 위치에 이르기까지의 시간이 길어진다. 그 때문에, ID 태그는, 마크에 대하여 비교적 떨어진 위치에 설치할 필요가 있다. 이로써, ID 태그와 마크를 동일한 지지체로 지지하는 경우에, 지지체를 주행 방향으로 길게 형성할 필요가 있으므로, ID 태그와 마크를 같은 지지체에 지지하기 어려운 등의 문제가 생긴다. In the above-mentioned article carrying equipment, the bar code reader reads coordinate information indicating a setting stop position displayed on the ID tag, decides a setting stop position based on the information, and performs deceleration processing. In this way, when the coordinate information is read by the bar code reader and the distance to the set stop position is calculated to perform the deceleration process, if the processing by the control device takes a long time, the traveling car detects the ID tag by the bar code reader The time until reaching the setting stop position becomes longer. Therefore, it is necessary to place the ID tag at a relatively far position with respect to the mark. As a result, when the ID tag and the mark are supported by the same support body, it is necessary to form the support body long in the running direction, so that it is difficult to support the ID tag and the mark on the same support body.

또한, 상기한 물품 반송 설비에서는, 바코드 리더와 절대 위치 센서의 2개의 검출 장치를 주행 대차에 갖출 필요가 있으므로, 주행 대차의 제조 비용이 높아지기 쉽다. In addition, in the above-described article transporting facility, since two traveling detecting devices, i.e., a bar code reader and an absolute position sensor, are required to be provided on the traveling vehicle, the manufacturing cost of the traveling vehicle tends to increase.

이에, 2개의 피검출체를 주행 방향으로 접근시킬 수 있고, 또한 주행 대차의 제조 비용을 억제하기 쉬운 물품 반송 설비가 요구된다. Therefore, there is a demand for a product transporting apparatus which can approach two objects to be detected in the traveling direction and which is capable of suppressing the manufacturing cost of the traveling vehicle.

물품 반송 설비의 특징 구성은, 주행 경로를 따라 주행하는 주행 대차와, 상기 주행 대차를 제어하는 제어 장치와, 상기 주행 대차의 정지 위치로서 설정되어 있는 설정 정지 위치에 대응하여 설치된 피검출체를 포함하고, 상기 주행 대차는, 상기 피검출체를 검출하는 검출 장치를 포함하고, 상기 제어 장치는, 상기 검출 장치에 의한 상기 피검출체의 검출 정보에 기초하여 상기 주행 대차를 정지시키고, The characteristic configuration of the article transporting equipment includes a traveling carriage traveling along a traveling route, a control device for controlling the traveling carriage, and a to-be-inspected body provided corresponding to a setting stop position set as a stop position of the traveling carriage And the traveling bogie includes a detection device for detecting the to-be-detected object, and the control device stops the traveling bogie based on detection information of the detected object by the detection device,

상기 피검출체로서, 제1 피검출체와 제2 피검출체를 포함하고, 상기 제1 피검출체는, 상기 설정 정지 위치에 상기 주행 대차가 위치하고 있는 상태에서 상기 검출 장치에 의해 검출 가능한 위치에 설치되고, 또한, 적어도 상기 피검출체가 제1 피검출체인 것을 나타내는 제1 부가 정보를 포함하고, 상기 제2 피검출체는, 상기 제1 피검출체보다 주행 방향으로 상류 측에 설치되고, 또한, 상기 제1 부가 정보보다 적은 정보량의 제2 부가 정보를 포함하거나 또는 상기 제2 부가 정보를 포함하지 않고, 상기 검출 장치는, 상기 제1 피검출체 및 상기 제2 피검출체의 존재를 검출 가능하며, 또한 존재를 검출한 상기 제1 피검출체의 상기 제1 부가 정보를 판독 가능하고, 또한, 존재를 검출한 상기 제2 피검출체가 상기 제2 부가 정보를 포함하고 있는 경우는 상기 제2 부가 정보를 판독 가능하고, 상기 제어 장치는, 상기 주행 대차를 상기 설정 정지 위치를 향하여 주행시키고 있을 때에 상기 검출 장치에 의해 상기 제2 피검출체의 존재가 검출된 경우, 상기 제2 피검출체의 존재의 검출 정보 및 상기 제2 부가 정보가 판독된 경우에는 상기 제2 부가 정보에도 기초하여, 상기 설정 정지 위치를 목표 정지 위치로서 정지시키도록 상기 주행 대차를 감속시키는 정지 처리를 실행하고, 상기 정지 처리에 의해 상기 주행 대차가 정지한 상태에 있어서, 상기 검출 장치에 의한 상기 제1 피검출체의 존재의 검출 정보 및 상기 제1 부가 정보에 기초하여, 상기 주행 대차가 상기 설정 정지 위치에 정지되어 있는지의 여부를 판별하는 판별 처리를 실행하는 점에 있다. Wherein the detected object includes a first to-be-detected body and a second to-be-detected body, wherein the first to-be-detected body is located at a position detectable by the detection device And the first to-be-detected portions are provided on the upstream side in the running direction with respect to the first to-be-detected portions, and the first to-be- The detection device may further include a second additional information acquisition unit that acquires the presence or absence of the first to-be-detected object and the second to-be-monitored object Wherein the second additional information is detectable and the first additional information of the first to-be-detected body that has detected the presence is readable, and when the second detected body that has detected the presence includes the second additional information, Second And when the presence of the second to-be-detected object is detected by the detection device while the traveling vehicle is traveling toward the setting stop position, The control unit executes a stop process of decelerating the traveling carriage so as to stop the setting stop position as the target stop position based on the detection information of the presence of the first additional information and the second additional information when the second additional information is read, Wherein the control unit stops the traveling carriage to the setting stop position based on the detection information of the presence of the first to-be-detected member by the detection device and the first additional information in a state in which the traveling carriage is stopped by the stop processing, And a determination process of determining whether or not the image processing apparatus 10 is in a normal state.

상기 특징 구성에 의하면, 주행 대차를 설정 정지 위치를 향하여 주행하고 있을 때에 검출 장치에 의해 제2 피검출체가 검출된다. 그리고, 제2 피검출체에 부가 정보가 포함되어 있을 때는, 검출 장치에 의해 제2 피검출체에 포함되어 있는 부가 정보도 판독된다. According to the above characteristic feature, when the traveling vehicle is traveling toward the setting stop position, the second device to be detected is detected by the detecting device. When additional information is included in the second to-be-detected body, the additional information included in the second to-be-monitored body is also read by the detection device.

구체적으로는, 예를 들면, 제2 피검출체에 부가 정보가 포함되어 있지 않은 경우는, 제2 피검출체로부터 설정 정지 위치까지의 거리를 나타내는 이격(離隔) 거리 정보를 제어 장치에 기억시켜 두는 것이 고려된다. 상기와 같이 이격 거리 정보를 제어 장치에 기억시켜 둠으로써, 검출 장치에 의해 제2 피검출체의 존재를 검출하는 것만으로 제2 피검출체를 검출한 위치로부터 설정 정지 위치까지의 주행 거리를 판별할 수 있기 때문에, 상기 주행 거리에 기초하여 정지 처리를 실행하는 것에 의해, 주행 대차를 설정 정지 위치에 정지시킬 수 있다. Specifically, for example, when the second to-be-detected body does not include additional information, the controller stores the distance information indicating the distance from the second to-be-monitored body to the setting stop position Is considered. By storing the distance information in the control device as described above, it is possible to determine the distance traveled from the position where the second to-be-detected object is detected to the setting stop position only by detecting the presence of the second to-be- It is possible to stop the traveling vehicle at the setting stop position by executing the stopping process based on the traveling distance.

또한, 예를 들면, 제2 피검출체에 부가 정보가 포함되어 있는 경우는, 현재 위치로부터 설정 정지 위치까지의 주행 거리를 부호 정보로서 제2 피검출체에 포함하는 것이 고려된다. 이와 같이 제2 피검출체에 부호 정보를 포함시켜 두는 것에 의해, 검출 장치에 의해 제2 피검출체의 존재를 검출하여 부호 정보를 판독함으로써 제2 피검출체를 검출한 위치로부터 설정 정지 위치까지의 주행 거리를 판별할 수 있기 때문에, 상기 주행 거리에 기초하여 정지 처리를 실행함으로써, 주행 대차를 설정 정지 위치에 정지시킬 수 있다. For example, when additional information is included in the second to-be-detected body, it is considered that the travel distance from the current position to the setting stop position is included in the second to-be-inspected body as the code information. By including the sign information in the second to-be-detected object in this way, the presence of the second to-be-detected object is detected by the detecting device, and the sign information is read to detect the position of the second to-be- The running vehicle can be stopped at the set stop position by executing the stopping process based on the running distance.

그리고, 판별 처리에서는, 정지 처리에 의해 주행 대차가 정지한 상태에 있어서, 검출 장치에 의해 제1 피검출체의 존재를 검출하고, 또한 그 검출한 제1 피검출체에 포함되어 있는 제1 부가 정보를 판독한다. 제1 부가 정보로서는, 제1 피검출체가 설치되어 있는 위치를 나타내는 정보를 제1 피검출체에 포함시켜 두는 것이나, 제1 피검출체인 것을 나타내는 정보를 제1 피검출체에 포함시켜 두는 것이 고려된다. In the discrimination process, the presence of the first to-be-detected subject is detected by the detection device in a state in which the running car is stopped by the stop process, and the first part to be detected included in the first to- Read the information. As the first additional information, it is considered to include information indicating the position where the first to-be-detected body is installed in the first to-be-detected body, or to include information indicating that the first to-be- do.

제1 피검출체가 설치되어 있는 위치를 나타내는 정보를 제1 부가 정보로서 제1 피검출체에 포함시켜 둠으로써, 검출 장치에 의해 제1 피검출체의 존재를 검출하고, 또한 제1 부가 정보를 판독하고, 그 제1 부가 정보가 나타내는 정보가 목표 정지 위치와 동일한 정보를 나타내고 있으면, 제어 장치는, 주행 대차가 목표 정지 위치에 정지하고 있다고 판별할 수 있다. Information indicating the position where the first to-be-detected body is installed is included in the first to-be-detected body as the first additional information, the presence of the first to-be-detected body is detected by the detection device, If the information indicated by the first additional information indicates the same information as the target stop position, the control device can determine that the running vehicle is stopped at the target stop position.

또한, 제1 피검출체인 것을 나타내는 정보를 제1 부가 정보로서 제1 피검출체에 포함시켜 두고, 검출 장치에 의해 제1 피검출체의 존재를 검출하고, 또한 제1 부가 정보를 판독함으로써, 제어 장치는, 제1 피검출체에 대응하는 위치에 정지되어 있는지의 여부를 판별할 수 있으므로, 제1 피검출체 이외의 것을 제1 피검출체로 오검출하는 것에 의해, 제어 장치가 목표 정지 위치에 정지하고 있다고 잘못 판별하는 것을 회피할 수 있다. The information indicating that the first to-be-detected object is included in the first to-be-detected object as the first additional information, the presence of the first to-be-detected object is detected by the detection device, The control device can judge whether or not it is stopped at the position corresponding to the first to-be-detected object, so that by erroneously detecting the object other than the first to-be-detected object as the first to-be- It can be avoided that it is erroneously judged that it is stopped at the stopping point.

그리고, 제2 피검출체에는 제2 부가 정보가 포함되어 있지 않거나, 또는, 제2 부가 정보가 포함되어 있는 경우라도 그 제2 부가 정보는 제1 부가 정보보다 정보량이 적다. 그러므로, 검출 장치에 의해 제2 피검출체의 존재를 검출했을 때에, 제2 부가 정보를 판독할 필요가 없거나, 또는, 제2 부가 정보의 정보량이 비교적 적은 정보량이므로, 제어 장치가 제2 피검출체를 검출한 검출 장치로부터의 정보의 처리에 필요로 하는 시간을 짧게 할 수 있다. 이로써, 주행 대차가 제2 피검출체의 존재를 검출하고 나서 정지할 때까지의 시간을 짧게 할 수 있으므로, 제2 피검출체를 제1 피검출체에 대하여 비교적 가까운 위치에 설치할 수 있다. Further, even when the second additional information is not included in the second to-be-detected object or the second additional information is included, the second additional information has a smaller amount of information than the first additional information. Therefore, when the detection device detects the presence of the second to-be-detected object, it is unnecessary to read the second additional information, or the amount of information of the second additional information is relatively small, It is possible to shorten the time required for the processing of the information from the detection device that detects the sieve. This makes it possible to shorten the time taken for the traveling cart to stop after the presence of the second to-be-detected object is detected, so that the second to-be-monitored object can be disposed at a relatively close position with respect to the first to-be-

또한, 제1 피검출체를 검출하는 검출 장치와 제2 피검출체를 검출하는 검출 장치를 별도로 갖출 필요가 없기 때문에, 주행 대차의 제조 비용을 억제하기 용이하다. In addition, since it is not necessary to separately provide a detection device for detecting the first to-be-detected object and a detection device for detecting the second to-be-detected object, it is easy to suppress the production cost of the running vehicle.

상기와 같이, 2개의 피검출체를 주행 방향으로 접근시키는 것이 가능하고, 또한 주행 대차의 제조 비용을 억제하기 용이하다.As described above, it is possible to approach the two to-be-monitored objects in the traveling direction, and to easily suppress the manufacturing cost of the traveling vehicle.

도 1은, 물품 반송 설비의 측면도이다.
도 2는, 물품 반송 설비의 정면도이다.
도 3은, 물품 반송차의 정면도이다.
도 4는, 물품 반송차와 보관 선반을 나타내는 정면도이다.
도 5는, 물품 반송차의 상부를 나타내는 정면도이다.
도 6은, 제1 검출 장치에 의해 제2 피검출체를 검출한 상태를 나타낸 도면이다.
도 7은, 제1 검출 장치에서 제1 피검출체를 검출한 상태를 나타낸 도면이다.
도 8은, 제3 피검출체 및 제4 피검출체를 나타낸 도면이다.
도 9는, 제1 속도 제어에 있어서의 물품 반송차의 주행 속도를 나타낸 도면이다.1 is a side view of an article transporting apparatus.
Fig. 2 is a front view of the product transportation facility. Fig.
3 is a front view of the article transporting carriage.
4 is a front view showing the article transporting carriage and the storage shelf.
Fig. 5 is a front view showing the upper part of the article transporting carriage.
Fig. 6 is a diagram showing a state in which the second detection target is detected by the first detection device. Fig.
7 is a diagram showing a state in which the first detecting device detects the first to-be-detected object.
8 is a view showing the third to-be-detected body and the fourth to-be-searched body.
9 is a diagram showing the running speed of the article carrying truck in the first speed control.

이하, 물품 반송 설비의 실시형태를 도면에 기초하여 설명한다. DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of an article transporting facility will be described with reference to the drawings.

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비에는, 물품 반송차(1)와 주행 레일(2)과 처리 장치(3)와 보관 선반(4)이 포함되어 있다. 주행 레일(2)은, 주행 경로를 따라 설치되어 있고, 천장에 매달아 지지되어 있다. 물품 반송차(1)는, 주행 경로를 따라 주행 레일(2) 상을 주행하여 물품(W)을 반송한다. 상기 물품 반송차(1)는, 주행 경로를 따라 주행하는 주행 대차에 상당한다. 처리 장치(3)는, 물품(W)에 대한 처리를 행하는 장치이며, 바닥면 상에 설치되어 있다. 상기 처리 장치(3)에 인접하는 상태로 지지대(5)가 설치되어 있다. 보관 선반(4)은, 천장에 매달아 지지되어 있고, 복수의 물품(W)을 보관 가능하게 구성되어 있다. As shown in Figs. 1 and 2, the product transportation system includes a product transportation truck 1, a traveling rail 2, a processing apparatus 3, and a storage rack 4. The running rail 2 is provided along a traveling path and suspended from the ceiling. The article transporting carriage 1 travels on the traveling rail 2 along a traveling route to transport the article W. The product conveying car 1 corresponds to a traveling car that travels along a traveling route. The processing apparatus 3 is a device for performing processing on the article W and is provided on the floor surface. And a support table 5 is provided adjacent to the processing apparatus 3. As shown in Fig. The storage shelf 4 is suspended from the ceiling and is configured to store a plurality of articles W.

그리고, 주행 경로를 따르는 방향을 경로 길이 방향이라 칭하고, 상하 방향으로 볼 때 경로 길이 방향과 직교하는 방향을 경로 폭 방향이라 칭하는 경우가 있다. 또한, 경로 폭 방향의 일방향을 제1 방향이라 칭하고, 그 반대 방향을 제2 방향이라 칭하는 경우가 있다. A direction along the traveling path is referred to as a path length direction, and a direction orthogonal to the path length direction when viewed in the up-down direction is referred to as a path width direction. One direction in the path width direction may be referred to as a first direction, and the opposite direction may be referred to as a second direction.

도 2 에 나타낸 바와 같이, 물품(W)은, 복수개의 기판을 수납 가능하고 또한 기판의 출입구를 막는 덮개가 착탈 가능하게 포함되어 있는 용기이며, 본 실시형태에서는, 기판을 반도체 웨이퍼로 하고, 그 반도체 웨이퍼를 수용하는 FOUP(Front Opening Unified Pod)를 용기로 하고 있다. As shown in Fig. 2, the article W is a container in which a plurality of substrates can be accommodated and a lid for closing an entrance of the substrate is removably contained. In this embodiment, the substrate is a semiconductor wafer, A front opening unified pod (FOUP) that houses a semiconductor wafer is used as a container.

지지대(5)는, 물품 반송차(1)의 주행 경로의 바로 아래에 설치되어 있고, 경로 길이 방향을 따라 복수 설치되어 있다. 보관 선반(4)은, 물품 반송차(1)의 주행 경로의 가로 옆쪽에 설치되어 있고, 경로 길이 방향을 따라 복수 설치되어 있다. The support rods 5 are provided directly under the traveling path of the product conveyance car 1, and a plurality of support rods 5 are provided along the path length direction. The storage shelves 4 are provided on the lateral sides of the traveling path of the product conveyance car 1, and a plurality of storage shelves 4 are provided along the path length direction.

물품 반송차(1)는, 물품(W)을 보관 선반(4)의 보관부(4a)에 반송하여 보관부(4a)에 물품(W)을 보관하고, 또한 보관부(4a)에 보관되어 있는 물품(W)을 보관부(4a)로부터 반송한다. 또한, 물품 반송차(1)는, 물품(W)을 지지대(5)에 반송하고, 또한 물품(W)을 지지대(5)로부터 반송한다. The article transporting car 1 transports the article W to the storage section 4a of the storage shelf 4 and stores the article W in the storage section 4a and is stored in the storage section 4a And transports the article W from the storage part 4a. The article conveying car 1 also conveys the article W to the support table 5 and further conveys the article W from the support table 5. [

그리고, 도면 외의 반송 장치에 의해, 물품(W)의 전체 또는 물품(W) 내의 기판만이, 지지대(5)와 처리 장치(3) 사이에서 반송된다. Only the entirety of the article W or the substrate in the article W is transported between the support table 5 and the processing apparatus 3 by a transport apparatus other than the drawing.

〔주행 레일 및 보관 선반〕[Driving rails and storage shelves]

도 3 에 나타낸 바와 같이, 주행 레일(2)은 한 쌍의 레일부(2a)를 포함하고 있고, 한 쌍의 레일부(2a)는, 경로 폭 방향으로 일정 간격으로 서로 평행하게 배치되어 있다. 한 쌍의 레일부(2a)는, 경로 길이 방향에서 볼 때 역U자형으로 형성된 제1 연결 부재(7)에 의해 연결되어 있다. 또한, 한 쌍의 레일부(2a)의 각각은, 제1 지지 부재(8)에 의해 천장에 매달아 지지되어 있다. As shown in Fig. 3, the running rail 2 includes a pair of rails 2a, and the pair of rails 2a are arranged parallel to each other at regular intervals in the path width direction. The pair of rail portions 2a are connected by a first connecting member 7 formed in an inverted U-shape when viewed in the path length direction. Each of the pair of rail portions 2a is suspended from the ceiling by the first supporting member 8. [

도 1 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 보관 선반(4)은, 물품(W)을 지지하는 지지판(9)을 포함하고 있고, 도 1 에 나타낸 바와 같이, 지지판(9) 상에 경로 길이 방향을 따라 복수의 보관부(4a)가 형성되어 있다. 보관 선반(4)은, 하나의 보관부(4a)에 하나의 물품(W)을 수납하는 상태에서, 복수의 물품(W)을 보관 가능하도록 구성되어 있다. 보관 선반(4)의 지지판(9)은, 상하 방향으로 연장되는 제2 지지 부재(10)에 의해 천장에 매달아 지지되어 있다. 1 and 3, the storage shelf 4 includes a support plate 9 for supporting the article W. As shown in Fig. 1, on the support plate 9, A plurality of storage portions 4a are formed. The storage shelf 4 is configured to store a plurality of articles W in a state of storing one article W in one storage section 4a. The support plate 9 of the storage shelf 4 is suspended from the ceiling by the second support member 10 extending in the vertical direction.

도 3 에 나타낸 바와 같이, 제2 지지 부재(10)는, 경로 길이 방향을 따라 복수 설치되어 있고, 상기 복수의 제2 지지 부재(10)는, 경로 길이 방향으로 연장되는 제2 연결 부재(11)에 의해 서로 연결되어 있다. 3, a plurality of second support members 10 are provided along the path length direction, and the plurality of second support members 10 include a second connection member 11 Respectively.

보관 선반(4)은 주행 레일(2)에 대하여, 경로 폭 방향의 제1 방향과 제2 방향의 양쪽에 설치되어 있다. 그리고, 한 쌍의 레일부(2a)에 있어서의 제1 방향에 위치하는 레일부(2a)와, 주행 레일(2)에 대하여 제1 방향에 위치하는 제2 연결 부재(11)가, 경로 폭 방향으로 연장되는 제3 연결 부재(13)에 의해 연결되어 있다. 또한, 마찬가지로, 한 쌍의 레일부(2a)에 있어서의 제2 방향에 위치하는 레일부(2a)와, 주행 레일(2)에 대하여 제2 방향에 위치하는 제2 연결 부재(11)가, 경로 폭 방향으로 연장되는 제3 연결 부재(13)에 의해 연결되어 있다. The storage shelf 4 is provided on both sides of the running rail 2 in the first direction and the second direction in the path width direction. The rail 2a positioned in the first direction and the second linking member 11 positioned in the first direction relative to the running rail 2 of the pair of rails 2a are positioned so as to have a path width And the third connecting member 13 extending in the direction of the arrow. Likewise, the rail portion 2a positioned in the second direction and the second linking member 11 positioned in the second direction with respect to the running rail 2 of the pair of rails 2a, And is connected by a third connecting member 13 extending in the path width direction.

상기와 같이, 주행 레일(2)과 보관 선반(4)이, 연결 부재[제2 지지 부재(10)와 제2 연결 부재(11)와 제3 연결 부재(13)]에 의해 서로 연결되어 있다. 그리고, 주행 레일(2)과 보관 선반(4)이 연결되어 있음으로써, 주행 레일(2)은, 제1 지지 부재(8)에 더하여, 제2 지지 부재(10)와 제2 연결 부재(11)에 의해서도 지지되어 있다. As described above, the running rail 2 and the storage shelf 4 are connected to each other by a connecting member (the second supporting member 10, the second connecting member 11, and the third connecting member 13) . The running rail 2 is connected to the storage shelf 4 so that the running rail 2 is supported by the second supporting member 10 and the second connecting member 11 As shown in Fig.

제2 지지 부재(10)에, 지지체(12)가 연결되어 있다. 상기와 같이 제2 지지 부재(10)에 지지체(12)가 연결되어 있음으로써, 주행 레일(2)을 지지하는 부재에, 지지체(12)가 포함되어 있다. A supporting body 12 is connected to the second supporting member 10. As described above, the supporting body 12 is connected to the second supporting member 10, so that the supporting body 12 is included in the member for supporting the running rail 2.

〔물품 반송차〕 [Goods conveyance car]

다음에, 상기 물품 반송차(1)에 대하여 설명한다. Next, the article transporting carriage 1 will be described.

도 4에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(1)는, 주행 레일(2) 상을 주행하는 주행부(15)와, 주행 레일(2)의 아래쪽에 위치하도록 주행부(15)에 매달아 지지된 본체부(16)을 포함하고 있다. 4, the product carrying truck 1 includes a running section 15 running on the running rail 2 and a running section 15 suspended from the running section 15 so as to be positioned below the running rail 2, And a body portion 16.

물품 반송차(1)의 본체부(16)는, 물품(W)을 지지하는 지지 기구(18)와, 지지 기구(18)를 승강 이동시키는 승강 조작 기구(19)와, 승강 조작 기구(19) 및 지지 기구(18)를 경로 폭 방향으로 이동시키는 슬라이드 조작 기구(20)와, 지지 기구(18)에 의해 지지된 물품(W)의 위쪽 및 경로 길이 방향의 양측을 덮는 커버체(21)를 포함하고 있다. The main body portion 16 of the product conveyance car 1 is provided with a support mechanism 18 for supporting the article W, a lift operation mechanism 19 for moving the support mechanism 18 up and down, And a cover body 21 covering both sides of the article W supported by the support mechanism 18 and in the path lengthwise direction, .

지지 기구(18)에는, 가로축심 주위로 요동 가능한 한 쌍의 파지 클로우(claw)(18a)가 포함되어 있다. 한 쌍의 파지 클로우(18a)는, 물품(W)을 파지하는 파지 자세와 물품(W)에 대한 파지를 해제하는 해제 자세로 자세 변경 가능하게 구성되어 있다. The support mechanism 18 includes a pair of grip claws 18a swingable about the axis of abscissa. The pair of grip claws 18a are configured so as to be changeable in a gripping position for holding the article W and a releasing position for releasing the gripping of the article W. [

승강 조작 기구(19)는, 선단부에 지지 기구(18)가 연결된 권취(卷取) 벨트(19a)를 감기 및 풀어내기 가능하게 구성되어 있다. 승강 조작 기구(19)는, 권취 벨트(19a)를 감기 및 풀어내기 조작함으로써, 지지 기구(18)를 상하 방향을 따라 이동시키도록 구성되어 있다. The lifting and lowering operation mechanism 19 is configured to be capable of winding and unwinding a winding belt 19a to which a support mechanism 18 is connected at its tip end. The lifting and lowering operation mechanism 19 is configured to move the support mechanism 18 along the vertical direction by winding and unrolling the winding belt 19a.

슬라이드 조작 기구(20)는, 승강 조작 기구(19)가 연결된 지지 부분(20a)을 경로 폭 방향을 따라 슬라이드 이동 가능하게 구성되어 있다. 슬라이드 조작 기구(20)는, 지지 부분(20a)을 경로 폭 방향으로 슬라이드 이동시킴으로써, 지지 기구(18)를 인퇴(引退) 위치와 제1 돌출 위치와 제2 돌출 위치에 이동 가능하게 구성되어 있다. 인퇴 위치는, 지지 기구(18)가 주행 레일(2)의 바로 아래에서 또한 커버체(21) 내에 위치하는 위치이다. 제1 돌출 위치는, 인퇴 위치로부터 경로 폭 방향의 제1 방향 측으로 돌출시킨 위치(도 2 및 도 4에 있어서 실선으로 나타내는 위치)이다. 제2 돌출 위치는, 인퇴 위치로부터 경로 폭 방향의 제2 방향 측으로 돌출시킨 위치(도 2에 있어서 가상선으로 나타내는 위치)이다. The slide operation mechanism 20 is configured so that the support portion 20a to which the elevation operation mechanism 19 is connected is slidable along the path width direction. The slide operation mechanism 20 is configured to be capable of moving the support mechanism 18 to the retracted position, the first projected position, and the second projected position by sliding the support portion 20a in the path width direction . The retracted position is a position where the support mechanism 18 is located directly under the running rail 2 and also in the cover body 21. [ The first projecting position is a position (a position indicated by a solid line in Figs. 2 and 4) protruding from the retraction position toward the first direction side in the path width direction. The second projecting position is a position (a position indicated by a virtual line in Fig. 2) protruding from the retracted position toward the second direction side in the path width direction.

도 5에 나타낸 바와 같이, 본체부(16)의 커버체(21)에는, 제1 검출 장치(S1)와 제2 검출 장치(S2)와 제3 검출 장치(S3)가 포함되어 있다. 그리고, 제1 검출 장치(S1)가, 피검출체(T)를 검출하는 검출 장치에 상당한다. 5, the cover body 21 of the main body portion 16 includes a first detection device S1, a second detection device S2, and a third detection device S3. The first detection device S1 corresponds to a detection device for detecting the to-be-inspected object T.

제1 검출 장치(S1)는 2차원 코드 리더에 의해 구성되어 있고, 피검출체(T)에 표시된 QR코드(등록상표) 등의 2차원 코드를 판독하는 기능과 함께 피검출체(T)의 존부를 검출하는 기능이 갖추어져 있다. 피검출체(T)의 존부를 검출하는 기능으로서는, 예를 들면, 피검출체(T)에 표시된 QR코드의 존재를 검출할 것인지의 여부에 의해 피검출체(T)의 존부를 검출하도록 해도 되고, 또한, 피검출체(T)의 외주 에지를 검출할 것인지의 여부에 의해 피검출체(T)의 존부를 검출하도록 해도 된다. 즉, 제1 검출 장치(S1)는, 후술하는 제1 피검출체(T1) 및 제2 피검출체(T2)의 존재를 검출 가능하며, 또한, 존재를 검출한 제1 피검출체(T1)의 제1 부가 정보(2차원 코드로 나타내어진 정보)를 판독 가능하게 구성되어 있다. The first detecting device S1 is constituted by a two-dimensional code reader and has a function of reading a two-dimensional code such as a QR code (registered trademark) displayed on the device to be detected T, And has a function of detecting the presence or absence. Examples of the function of detecting the presence or absence of the to-be-detected body T include detection of the presence or absence of the to-be-detected body T by detecting whether or not to detect the presence of the QR code displayed on the detected body T And the presence or absence of the to-be-detected object T may be detected based on whether or not the outer peripheral edge of the detected body T is to be detected. That is, the first detecting device S1 is capable of detecting the presence of the first to-be-searched body T1 and the second to-be-searched body T2 which will be described later, (Information represented by a two-dimensional code) of the first additional information.

제2 검출 장치(S2)는, 1차원 코드를 판독 가능한 1차원 코드 리더에 의해 구성되어 있고, 제3 피검출체(T3)에 표시된 바코드 등에 1차원 코드를 판독하는 기능과 함께 제3 피검출체(T3)의 존부를 검출하는 기능이 갖추어져 있다. 제3 피검출체(T3)의 존부를 검출하는 기능으로서는, 예를 들면, 제3 피검출체(T3)에 표시된 바코드의 존재를 검출할 것지의 여부에 의해 제3 피검출체(T3)의 존부를 검출하도록 하고 있다. 즉, 제2 검출 장치(S2)는, 후술하는 제3 피검출체(T3)의 존재를 검출 가능하며, 또한, 제3 피검출체(T3)에 표시된 제3 부가 정보(1차원 코드로 나타내어진 정보)를 판독 가능하게 구성되어 있다. The second detecting device S2 is constituted by a one-dimensional code reader capable of reading a one-dimensional code. The second detecting device S2 has a function of reading a one-dimensional code into a barcode or the like displayed on the third to-be-examined body T3, And a function of detecting the presence or absence of the body T3. The function of detecting the presence or absence of the bar to be detected on the third to-be-examined body T3 may be a function of detecting the presence or absence of the barcode displayed on the third to-be-examined body T3, So as to detect the presence or absence. That is, the second detecting device S2 is capable of detecting the presence of the third to-be-examined body T3 (described later), and is also capable of detecting the third additional information Information) can be read out.

제3 검출 장치(S3)는, 제4 피검출체(T4)의 존부를 검출 가능한 광학 센서에 의해 구성되어 있다. The third detection device S3 is constituted by an optical sensor capable of detecting the presence or absence of the fourth to-be-detected object T4.

도 6 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 주행 경로에는, 제1 정지 위치(P1)와 제2 정지 위치(P2)가 설정되어 있다. 제1 정지 위치(P1)는, 물품 반송차(1)가 보관 선반(4)과의 사이에서 물품(W)을 이송할 때에 물품 반송차(1)가 정지하는 위치 이며, 복수의 보관부(4a)의 각각에 대하여 설정되어 있다. 제2 정지 위치(P2)는, 물품 반송차(1)가 지지대(5)와의 사이에서 물품(W)을 이송할 때에 물품 반송차(1)가 정지하는 위치이며, 복수의 지지대(5)의 각각에 대하여 설정되어 있다. As shown in Figs. 6 and 7, the first stop position P1 and the second stop position P2 are set in the travel route. The first stop position P1 is a position at which the product conveyance carriage 1 stops when the article conveyance carriage 1 transfers the article W to and from the storage shelf 4, 4a. The second stop position P2 is a position where the product conveyance carriage 1 stops when the article conveyance carriage 1 transfers the article W to and from the support stand 5, Respectively.

상기와 같이, 물품 반송차(1)가 정지하는 정지 위치로서, 제1 정지 위치(P1)와, 상기 제1 정지 위치(P1)와는 별도의 제2 정지 위치(P2)가 설정되어 있다. 그리고, 제1 정지 위치(P1)가 설정 정지 위치에 상당한다. As described above, the first stop position P1 and the second stop position P2 separate from the first stop position P1 are set as the stop positions at which the product conveyance carriage 1 is stopped. The first stop position P1 corresponds to the setting stop position.

덧붙이면, 「제1 정지 위치(P1)와는 별도의 제2 정지 위치(P2)」란, 제1 정지 위치(P1)와 제2 정지 위치(P2)는 설정하는 대상이 상이한 것을 의미하고 있고, 보관부(4a)와 지지대(5)의 위치 관계에 따라서는, 제1 정지 위치(P1)와 제2 정지 위치(P2)가 경로 길이 방향으로 동일한 위치에 설정되는 경우가 있다. Incidentally, the "second stop position P2 separate from the first stop position P1" means that the first stop position P1 and the second stop position P2 are different targets, The first stop position P1 and the second stop position P2 may be set at the same position in the path length direction depending on the positional relationship between the storage portion 4a and the support table 5. [

도 5에서 도 7에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비에는, 제1 정지 위치(P1)에 대응하여 설치된 피검출체(T)가 포함되어 있다. 상기 피검출체(T)로서, 제1 피검출체(T1)와 제2 피검출체(T2)를 포함하고 있다. 즉, 제1 피검출체(T1) 및 제2 피검출체(T2)는, 제1 정지 위치(P1)에 대응하여 설치되어 있다. As shown in Fig. 5 to Fig. 7, the product transporting equipment includes a detected body T provided corresponding to the first stop position P1. (T) to be detected (T) includes a first to-be-detected body (T1) and a second to-be-monitored body (T2). That is, the first to-be-searched body T1 and the second to-be-searched body T2 are provided corresponding to the first stop position P1.

또한, 도 5 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비에는, 제3 피검출체(T3)와 제4 피검출체(T4)가 포함되어 있고, 이들 제3 피검출체(T3) 및 제4 피검출체(T4)는, 제2 정지 위치(P2)에 대응하여 설치되어 있다. 5 and 8, the article transporting equipment includes a third to-be-examined body T3 and a fourth to-be-examined body T4. These third to-be- The fourth detected object T4 is provided corresponding to the second stop position P2.

도 6 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 제1 피검출체(T1)는, 제1 정지 위치(P1)에 물품 반송차(1)가 위치하고 있는 상태에서 물품 반송차(1)의 제1 검출 장치(S1)에 의해 검출 가능한 위치에 설치되어 있다. 또한, 제1 피검출체(T1)는, 적어도 상기 피검출체가 제1 피검출체(T1)인 것을 나타내는 제1 부가 정보를 포함하고 있다. 구체적으로는, 제1 피검출체(T1)에는, 상기 제1 피검출체(T1)가 설치되어 있는 위치를 나타내는 어드레스 정보를 제1 부가 정보로서 포함되어 있다. 이와 같이, 제1 부가 정보로서, 제1 피검출체(T1)가 포함되어 있는 어드레스 정보를 포함하고 있고, 상기 어드레스 정보를, 제1 피검출체(T1)인 것을 나타내는 제1 부가 정보로 하고 있다. 6 and 7, the first to-be-searched body T1 is held in the first stop position P1 in the state in which the article carrying truck 1 is positioned at the first stop position P1, (S1). Further, the first to-be-searched body T1 includes first additional information indicating that at least the body to be detected is the first to-be-searched body T1. Specifically, the first to-be-searched body T1 contains address information indicating the position where the first to-be-searched body T1 is installed as first additional information. As described above, the first additional information includes address information including the first to-be-searched body T1, and the address information is set as first additional information indicating that the first to-be-searched body T1 is have.

제1 피검출체(T1)는, 제1 검출 장치(S1)를 향하는 면에 제1 부가 정보가 판독 가능하게 표시되어 있다. 구체적으로는, 제1 부가 정보를, 제1 검출 장치(S1)가 판독 가능한 QR코드 등의 2차원 코드로 표시하고 있다. 제1 피검출체(T1)는, 판형의 부재에 의해 구성하여 표면에 2차원 코드를 표시하고, 그 제1 피검출체(T1)를 지지체(12)에 고정하고 있다. The first to-be-searched body T1 is displayed so that the first additional information is readable on the surface facing the first detection device S1. More specifically, the first additional information is displayed in a two-dimensional code such as a QR code readable by the first detection device S1. The first to-be-searched body T1 is constituted by a plate-like member, and a two-dimensional code is displayed on its surface, and the first to-be-searched body T1 is fixed to the support body 12. [

제2 피검출체(T2)는, 제1 피검출체(T1)보다 주행 방향(경로 길이 방향)에서 상류 측에, 제1 피검출체(T1)에 대하여 떨어진 위치에 설치되어 있다. The second to-be-sought body T2 is provided at a position away from the first to-be-searched body T1 on the upstream side in the running direction (path length direction) than the first to-be-searched body T1.

상기와 같이, 제2 피검출체(T2)는, 제1 피검출체(T1)보다 제1 설정 거리만큼 상류 측에 설정된 제1 설정 위치에 설치되어 있다. 제1 설정 거리는, 물품 반송차(1)가 제1 정지 위치(P1)에 정지하기 위해 주행하고 있을 때, 제1 검출 장치(S1)에 의해 제2 피검출체(T2)가 검출되고 나서 후술하는 제1 감속 제어에 의해 제1 정지 위치(P1)에 정지하는 데에 적합한 거리로 설정되어 있다. 제2 피검출체(T2)는, 제1 설정 위치에 물품 반송차(1)가 위치하고 있는 상태에서 물품 반송차(1)의 제1 검출 장치(S1)에 의해 검출 가능한 위치에 설치되어 있다. As described above, the second to-be-searched body T2 is provided at the first set position which is set on the upstream side by the first predetermined distance from the first to-be-searched body T1. The first set distance is set such that when the second detected object T2 is detected by the first detection device S1 when the product conveyance carriage 1 is traveling to stop at the first stop position P1, Is set to a distance suitable for stopping at the first stop position P1 by the first deceleration control. The second to-be-searched body T2 is provided at a position that can be detected by the first detecting device S1 of the product conveying car 1 in a state where the product conveying car 1 is located at the first set position.

제2 피검출체(T2)는, 제1 검출 장치(S1)를 향하는 면이 단색이며 부가 정보 (예를 들면, 제1 부가 정보보다 적은 정보량의 제2 부가 정보 등)는 표시되어 있지 않다. 제2 피검출체(T2)는, 판형의 부재에 의해 구성되어 지지체(12)에 고정되어 있다. 제2 피검출체(T2)에 있어서의 제1 검출 장치(S1)를 향하는 면(경로 폭 방향의 일방향을 향하는 면)은, 지지체(12)와는 상이한 색으로 형성되어 있다. The surface of the second to-be-searched object T2 facing the first detecting device S1 is monochromatic, and additional information (for example, second additional information having an information amount smaller than that of the first additional information) is not displayed. The second to-be-detected body T2 is constituted by a plate-shaped member and is fixed to the supporting body 12. [ The surface of the second to-be-detected body T2 facing the first detection device S1 (the surface facing one direction in the path width direction) is formed in a color different from that of the support body 12. [

덧붙이면, 여기서 말하는 단색이나 상이한 색은, 제1 검출 장치(S1)가 인식하는 색에 대한 것이며, 예를 들면, 제2 피검출체(T2)의 표면을 육안으로 보면 복수의 색이 표시되어 있는 것처럼 보이는 경우였다고 해도, 제1 검출 장치(S1)가 제2 피검출체(T2)의 표면을 단색이라고 인식하는 경우는, 제1 검출 장치(S1)는 단색이다. Incidentally, the monochromatic or different color referred to herein refers to the color recognized by the first detecting device S1. For example, when a plurality of colors are displayed on the surface of the second to-be-inspected object T2 with the naked eye When the first detection device S1 recognizes that the surface of the second to-be-searched object T2 is a single color, the first detection device S1 is monochromatic.

제1 피검출체(T1)와 제2 피검출체(T2)는, 제1 검출 장치(S1)의 검출 범위 E 내에 동시에 포함되도록, 경로 길이 방향으로 늘어선 상태에서, 동일한 지지체(12)에 의해 지지되어 있다. The first to-be-searched body T1 and the second to-be-searched body T2 are arranged in the path length direction so as to be simultaneously included in the detection range E of the first detection device S1, .

설명을 부가하면, 제1 검출 장치(S1)의 검출 범위 E의 경로 길이 방향의 길이가, 제1 피검출체(T1)의 상류 측단(側端)과 제2 피검출체(T2)의 하류 측단의 간격보다 넓게, 제1 피검출체(T1)의 하류 측단과 제2 피검출체(T2)의 상류 측단의 간격보다 좁아지도록, 제1 피검출체(T1)와 제2 피검출체(T2)를 경로 길이 방향으로 이간시킨 상태로 설치하고 있다. The length in the path length direction of the detection range E of the first detection device S1 is set such that the upstream side end of the first to-be-searched body T1 and the downstream end of the second to-be- (T1) and the second to-be-searched body (T2) so that the distance between the downstream-side end of the first to-be-searched body (T1) and the upstream- T2 are spaced apart in the path length direction.

도 8에 나타낸 바와 같이, 제3 피검출체(T3) 및 제4 피검출체(T4)는, 제2 정지 위치(P2)로부터 상기 제2 정지 위치(P2)보다 주행 방향(경로 길이 방향)에서 상류 측에 설정된 제2 설정 위치까지 설치되어 있다. 그러므로, 제3 피검출체(T3)는, 물품 반송차(1)가 제2 설정 위치로부터 제2 정지 위치(P2)까지 주행하는 동안, 및 제2 정지 위치(P2)에 물품 반송차(1)가 위치하고 있는 상태에서, 물품 반송차(1)의 제2 검출 장치(S2)에 의해 검출 가능하게 설치되어 있다. 8, the third to-be-detected body T3 and the fourth to-be-searched body T4 are moved from the second rest position P2 to the second stop position P2 in the running direction (path length direction) To the second set position set on the upstream side. Therefore, the third to-be-searched body T3 is held at the second stop position P2 while the product conveyance vehicle 1 is traveling from the second set position to the second stop position P2, Is detected by the second detection device S2 of the product conveyance car 1. In this state,

또한, 제4 피검출체(T4)는, 물품 반송차(1)가 제2 설정 위치로부터 제2 정지 위치(P2)까지 주행하는 동안, 및 제2 정지 위치(P2)에 물품 반송차(1)가 위치하고 있는 상태에서, 물품 반송차(1)의 제3 검출 장치(S3)에 의해 검출 가능하게 설치되어 있다. The fourth to-be-searched body T4 is arranged so that the product conveyance carriage 1 travels from the second set position to the second stop position P2 and while the product conveyance carriage 1 Is detected by the third detecting device S3 of the product conveying car 1. In this state,

제3 피검출체(T3)는, 적어도 상기 피검출체가 제3 피검출체(T3)인 것을 나타내는 제3 부가 정보를 포함하고 있다. 제3 피검출체(T3)에는, 상기 제3 피검출체(T3)가 설치되어 있는 위치를 나타내는 어드레스 정보를 제3 부가 정보로서 포함하고 있다. The third to-be-examined body T3 includes third additional information indicating that at least the to-be-monitored body is the third to-be-examined body T3. The third to-be-examined body T3 includes, as third additional information, address information indicating the position where the third to-be-examined body T3 is installed.

제3 피검출체(T3)에는, 제2 검출 장치(S2)를 향하는 면에 제3 부가 정보가 판독 가능하게 표시되어 있다. 구체적으로는, 제3 피검출체(T3)에는, 제3 부가 정보를 나타내는 바코드 등의 1차원 코드가 표시되어 있다. 제3 피검출체(T3)는, 판형의 부재에 의해 구성되어 표면에 1차원 코드를 표시하고, 그 제3 피검출체(T3)는 레일부(2a)에 직접 고정되어 있다. The third to-be-searched body T3 has third additional information readably displayed on the surface facing the second detection device S2. More specifically, a one-dimensional code such as a bar code indicating the third additional information is displayed on the third to-be-detected body T3. The third to-be-detected body T3 is constituted by a plate-shaped member and displays a one-dimensional code on the surface thereof, and the third to-be-examined body T3 is fixed directly to the rail portion 2a.

제4 피검출체(T4)는 반사판에 의해 구성되어 있고, 레일부(2a)에 직접 고정 됨으로써 상기 레일부(2a)에 지지되어 있다. The fourth to-be-detected body T4 is constituted by a reflection plate and is directly fixed to the rail portion 2a, so that it is supported by the rail portion 2a.

〔제어 장치〕 〔controller〕

물품 반송 설비에는, 물품 반송차(1)를 제어하는 제어 장치(H)가 포함되어 있다. 상기 제어 장치(H)는, 도 4에 나타낸 바와 같이, 주행 경로를 주행하는 물품 반송차(1)의 각각에 포함되어 있다. The product transporting apparatus includes a control device H for controlling the product transporting carriage 1. [ As shown in Fig. 4, the control apparatus H is included in each of the article conveyance cars 1 running on the traveling route.

제어 장치(H)는, 지상 측에 설치되는 상위 컨트롤러(도시하지 않음)로부터의 반송 지령에 기초하여, 반송원(搬送元)[보관 선반(4) 또는 지지대(5)]으로부터 물품(W)을 수취하기 위해 주행 제어와 수취 제어를 실행하고, 반송처[보관 선반(4)또는 지지대(5)]에 물품(W)을 건네주기 위해 주행 제어와 건넴 제어를 실행하기 위해, 물품 반송차(1)를 제어하도록 구성되어 있다. The control apparatus H is capable of moving the article W from the conveying source (the storage shelf 4 or the support base 5) based on the conveyance instruction from the upper controller (not shown) To carry out the running control and the running control so as to pass the article W to the destination (the storage shelf 4 or the support table 5) 1).

주행 제어는, 반송원 또는 반송처에 대응하여 설정되어 있는 정지 위치[제1 정지 위치(P1) 또는 제2 정지 위치(P2)]에 물품 반송차(1)를 정지시키는 제어다. 수취 제어는, 정지 위치에 정지한 상태에서 반송원[보관 선반(4) 또는 지지대(5)]에 위치하고 있는 물품(W)을 지지 기구(18)에서 지지하도록 물품(W)을 수취하는 제어다. 건넴 제어는, 정지 위치에 정지한 상태에서 지지 기구(18)에 의해 지지하고 있는 물품(W)을 반송처[보관 선반(4) 또는 지지대(5)]에 건네 주는 제어다. The travel control is a control for stopping the product conveyance carriage 1 at a stop position (the first stop position P1 or the second stop position P2) set corresponding to the conveyance destination or the conveyance destination. The receiving control is a control for receiving the article W so as to support the article W positioned in the conveying source (the storage shelf 4 or the support table 5) by the support mechanism 18 in a state of being stopped at the stop position . The skip control is a control for passing the article W supported by the support mechanism 18 to the destination (the storage shelf 4 or the support table 5) in a stationary state.

제어 장치(H)는, 주행 제어로서, 보관 선반(4)에 대응하는 정지 위치인 제1 정지 위치(P1)에 물품 반송차(1)를 정지시키는 제1 주행 제어와, 지지대(5)에 대응하는 정지 위치인 제2 정지 위치(P2)에 물품 반송차(1)를 정지시키는 제2 주행 제어를 실행한다. The control device H is provided with a first travel control for stopping the product conveyance vehicle 1 at a first stop position P1 which is a stop position corresponding to the storage shelf 4, And executes the second travel control for stopping the article conveyance vehicle 1 at the second stop position P2 which is the corresponding stop position.

또한, 반송 지령에는 반송원 및 반송처를 나타내는 어드레스 정보가 포함되어 있고, 제어 장치(H)는, 반송 지령에 포함되는 어드레스 정보에 기초하여, 반송원의 어드레스 정보가 나타내는 정지 위치[제1 정지 위치(P1) 또는 제2 정지 위치(P2)]와 반송처의 어드레스 정보가 나타내는 정지 위치[제1 정지 위치(P1) 또는 제2 정지 위치(P2)]를 판별한다. In addition, the transport instruction includes address information indicating the transport destination and the transport destination. Based on the address information included in the transport instruction, the control device H determines whether or not the stop position (The first stop position P1 or the second stop position P2) indicated by the address information of the destination and the stop position (the first stop position P1 or the second stop position P2).

제1 주행 제어 및 제2 주행 제어에서는, 물품 반송차(1)가 정지하고 있는 상태로부터, 물품 반송차(1)의 주행 속도를 설정 주행 속도까지 설정 가속도로 가속화하는 가속 처리와, 설정 주행 속도로 주행하는 정속(定速) 처리와, 물품 반송차(1)가 감속 개시 위치까지 주행한 경우에, 물품 반송차(1)의 주행 속도를 설정 감속도로 감속하여 정지 위치에 정지시키는 정지 처리를 실행하기 위해, 주행부(15)을 제어한다. In the first running control and the second running control, acceleration processing for accelerating the running speed of the article carrying truck 1 from the state in which the article carrying truck 1 is stopped to the set running speed to the set running speed, And a stopping process for stopping the traveling speed of the product conveying car 1 at the stopping position by decelerating the running speed of the product conveying car 1 to the stopping position when the product returning car 1 traveled to the deceleration start position And controls the drive unit 15 to execute the program.

설정 주행 속도나 설정 가속도나 설정 감속도는, 물품 반송차(1)의 성능, 지지 기구(18)가 물품(W)을 지지하고 있는지의 여부 및 정지 위치까지의 주행 거리 등에 기초하여 사전에 설정되어 있다. 이들 설정 주행 속도나 설정 가속도나 설정 감속도를 나타내는 값은 제어 장치(H)에 기억되어 있다. The set running speed, the set acceleration, and the set deceleration are set in advance based on the performance of the product conveying car 1, whether or not the support mechanism 18 supports the article W, . The values indicating the set running speed, the set acceleration, and the set deceleration are stored in the control device H. [

또한, 감속 개시 위치는, 물품 반송차(1)가 정지 위치로부터 설정 거리 바로 앞의 위치에 설정되고, 설정 주행 속도의 물품 반송차(1)가 설정 감속도로 감속한 경우에 정지 위치에 정지시킬 수 있는 위치에 설정되어 있다. 감속 개시 위치는, 제어 장치(H)가 정지 위치를 나타내는 정보로부터 연산에 의해 구해진다. The deceleration start position is set to a position just before the set distance from the stop position and is stopped at the stop position when the product conveyance carriage 1 of the set travel speed decelerates at the set deceleration It is set in position. The deceleration start position is obtained by calculation from the information indicating the stop position of the control device H. [

물품 반송차(1)를 정지 위치에 정지시키기 위해 주행시키고 있는 도중에 차륜의 슬립 등이 생기는 것에 의해, 물품 반송차(1)를 주행 제어에 의해 정지 위치에 정지시키려고 해도 물품 반송차(1)가 정지 위치로부터 벗어나 정지할 가능성이 있다. 그러므로, 제어 장치(H)는, 감속 처리의 실행 중에, 감속도를 수정하는 처리(정지 처리)를 행하고 있다. 또한, 제어 장치(H)는, 주행 처리(주행 처리에 있어서의 정지 처리)에 의해 정지한 상태에서 정지 위치에 정지하고 있는지의 여부를 판별하는 처리(판별 처리)를 실행하고 있다. Even when the article conveying car 1 is to be stopped at the stop position by the running control due to the occurrence of slippage or the like of the wheel while the vehicle is running to stop the product conveying car 1 at the stop position, There is a possibility of stopping off from the stop position. Therefore, the control device H performs a process (stop process) for correcting the deceleration during the execution of the deceleration process. Further, the control device H executes a process (discrimination process) for discriminating whether or not the vehicle is stopped at the stop position in a state of being stopped by the traveling process (stop process in the traveling process).

다음에, 제1 주행 제어에 있어서의 정지 처리 및 판별 처리와, 제2 주행 제어에 있어서의 정지 처리 및 판별 처리에 대하여 설명한다. 덧붙이면, 제1 주행 제어에 있어서의 판별 처리가, 제1 주행 제어의 정지 처리에 의해 물품 반송차(1)가 정지한 상태에 있어서, 제1 검출 장치(S1)에 의한 제1 피검출체(T1)의 존재 검출 정보 및 제1 부가 정보에 기초하여, 물품 반송차(1)가 제1 정지 위치(P1)에 정지하고 있는지의 여부를 판별하는 판별 처리에 상당한다. 또한, 제2 주행 제어에 있어서의 판별 처리가, 제2 주행 제어의 정지 처리에 의해 물품 반송차(1)가 정지한 상태에 있어서, 제2 검출 장치(S2)에 의한 제3 피검출체(T3) 존재의 검출 정보 및 제3 부가 정보에 기초하여, 물품 반송차(1)가 제2 정지 위치(P2)에 정지하고 있는지의 여부를 판별하는 제2 판별 처리에 상당한다. Next, the stop process and the discrimination process in the first running control and the stop process and the discrimination process in the second running control will be described. In addition, the discrimination processing in the first running control is performed in such a manner that, in the state in which the article carrying truck 1 is stopped by the stop processing of the first running control, Corresponds to a discriminating process for discriminating whether or not the product transporting carriage 1 is stopped at the first stopping position P1 on the basis of the presence detection information of the transporting rollers T1 and the first additional information. The discrimination process in the second running control is carried out in the state in which the product carrying truck 1 is stopped by the stop process of the second running control and the third detecting device S2 T3) and the third additional information, it is determined whether or not the product transporting carriage 1 is stopped at the second stop position P2.

〔제1 주행 제어〕[First Running Control]

제1 주행 제어에 있어서의 정지 처리에 대하여 설명한다. The stop process in the first running control will be described.

제어 장치(H)는, 물품 반송차(1)를 제1 설정 위치를 향하여 주행시키는 제1 주행 제어의 실행 중(상세하게는, 제1 주행 제어에 있어서의 감속 처리의 실행 중)에, 도 6에 나타낸 바와 같이, 제1 검출 장치(S1)에 의해 제2 피검출체(T2)의 존재가 검출된 경우[도 6에 나타내는 상태이며, 도 9에 있어서의 (1)의 시점]은, 감속도를 조절하는 정지 처리를 실행한다. 상기 정지 처리에서는, 제1 검출 장치(S1)에 의해 제2 피검출체(T2)의 존재를 검출했을 때의 물품 반송차(1)의 주행 속도와, 제2 피검출체(T2)로부터 제1 정지 위치(P1)까지의 거리에 기초하여 조정 후의 감속도 (조정 감속도)을 설정한다. 그리고, 제1 주행 제어의 정지 처리에서는, 조정 감속도로 감속하여 크리프(creep)용 주행 속도까지 감속한 경우[도 9에 있어서의 (2)의 시점]는, 크리프용 주행 속도로 일정 거리 주행하고, 그 후, 물품 반송차(1)의 주행을 정지[도 9에 있어서의 (3)의 시점]시킨다. The control device H is also capable of executing the first travel control (specifically, during the execution of the deceleration process in the first travel control) during the first travel control for causing the article carrying truck 1 to travel toward the first set position 6, when the presence of the second to-be-examined body T2 is detected by the first detection device S1 (the state shown in Fig. 6 and the timing of (1) in Fig. 9) A stop process for adjusting the deceleration is executed. In the stop processing, the traveling speed of the product conveyance car 1 when the presence of the second to-be-examined body T2 is detected by the first detection device S1, And the deceleration (adjustment deceleration) after the adjustment is set based on the distance to the stop position P1. In the stop processing of the first cruise control, when the vehicle is decelerated to decelerate at the deceleration to decelerate to the creep running speed (point (2) in Fig. 9), the vehicle runs at a creep running speed for a certain distance , And then stops the travel of the product conveyance carriage 1 (at the time point (3) in Fig. 9).

상기와 같이, 제어 장치(H)는, 제1 검출 장치(S1)에 의해 제2 피검출체(T2)의 존재를 검출한 정보에 기초하여, 제1 정지 위치(P1)를 목표 정지 위치로서 정지 시키도록 물품 반송차(1)를 감속시키는 정지 처리를 실행한다. As described above, based on the information that the first detection device S1 has detected the presence of the second detected object T2, the control device H determines the first stop position P1 as the target stop position The stopping process of decelerating the product conveying car 1 is performed.

제1 주행 제어에 있어서의 판별 처리에 대하여 설명한다. The discrimination process in the first running control will be described.

제어 장치(H)는, 제1 주행 제어의 정지 처리에 의해 물품 반송차(1)가 정지한 상태에 있어서, 판별 처리를 실행한다. 상기 판별 처리에서는, 먼저, 검출 범위 E에 적정한 위치(검출 범위 E에 있어서의 경로 길이 방향에서 중심의 위치)에 제1 피검출체(T1)의 존재가 검출되어 있는지의 여부를 판별한다. 제1 피검출체(T1)의 존재가 검출 범위 E가 적정한 위치에 검출되어 있는 경우에는, 다음의 어드레스 정보의 확인으로 이행하고, 제1 피검출체(T1)의 존재가 검출 범위 E가 적정한 위치로부터 경로 길이 방향으로 벗어나 있는 경우에는, 적정한 위치에 검출되도록, 물품 반송차(1)를 경로 길이 방향을 따라 이동시키도록 제어한 후에, 어드레스 정보의 확인으로 이행한다. The control device H executes the discriminating process in a state where the product conveyance vehicle 1 is stopped by the stop processing of the first running control. In this discrimination processing, first, it is determined whether or not the presence of the first to-be-searched body T1 is detected at a proper position in the detection range E (the center position in the path length direction in the detection range E). When the presence of the first to-be-searched body T1 is detected at a proper position, the control proceeds to the confirmation of the next address information. When the presence of the first to-be-searched body T1 is determined to be appropriate If the product is out of the position in the path length direction, the product transport vehicle 1 is controlled so as to move along the path length direction so as to be detected at an appropriate position.

다음에, 제1 검출 장치(S1)에 의해, 목표 정지 위치로서의 어드레스 정보와, 제1 피검출체(T1)로부터 판독한 어드레스 정보가 일치하는지의 여부를 판별하는 어드레스 정보의 확인을 행하고, 어드레스 정보가 일치하고 있으면, 주행 제어를 종료하고, 어드레스 정보가 일치하지 않으면, 목표 정지 위치와 상이한 위치에 정지하고 있는 것을 나타내는 오류 정보를 컨트롤러에 송신한다. Next, the first detection device S1 confirms the address information for determining whether or not the address information as the target stop position and the address information read from the first to-be-searched object T1 coincide with each other, If the information agrees, the travel control is terminated. If the address information does not match, error information indicating that the vehicle is stopped at a position different from the target stop position is transmitted to the controller.

〔제2 주행 제어〕[Second driving control]

제2 주행 제어에 있어서의 정지 처리에 대하여 설명한다. The stop process in the second running control will be described.

제어 장치(H)는, 물품 반송차(1)를 제2 설정 위치를 향하여 주행시키는 제2 주행 제어의 실행 중(상세하게는, 제2 주행 제어에 있어서의 감속 처리의 실행 중)에, 제3 검출 장치(S3)에 의해 제4 피검출체(T4)의 존재가 검출된 경우에는, 감속도를 조절한다. 설명을 부가하면, 제3 검출 장치(S3)에 의해 제4 피검출체(T4)의 존재를 검출했을 때의 물품 반송차(1)의 주행 속도와, 제4 피검출체(T4)로부터 제2 정지 위치(P2)까지의 거리에 기초하여 조정 후의 감속도(조정 감속도)를 설정한다. 그리고, 제2 주행 제어의 정지 제어에서는, 조정 감속도로 감속하여 크리프용 주행 속도까지 감속한 경우에는, 크리프용 주행 속도로 일정 거리 주행하고, 그 후, 물품 반송차(1)의 주행을 정지시킨다. The control device H is arranged to execute the second travel control (more specifically, during the execution of the deceleration process in the second travel control) for causing the article transporting carriage 1 to travel toward the second set position, When the presence of the fourth to-be-examined body T4 is detected by the third detecting device S3, the deceleration is adjusted. When the presence of the fourth detected object T4 is detected by the third detecting device S3 and the traveling speed of the product conveying car 1 is detected from the fourth detected object T4, (Deceleration rate) after the adjustment based on the distance to the stop position P2. In the stop control of the second running control, when the vehicle decelerates to the creep running speed after decelerating at the deceleration deceleration, the creep running speed is set to travel for a certain distance, and then the running of the article carrying truck 1 is stopped .

상기와 같이, 제어 장치(H)는, 제3 검출 장치(S3)에 의해 제4 피검출체(T4)의 존재를 검출한 정보에 기초하여, 제2 정지 위치(P2)를 목표 정지 위치로서 정지시키도록 물품 반송차(1)를 감속시키는 정지 처리를 실행한다. As described above, based on the information that the presence of the fourth detected object T4 is detected by the third detecting device S3, the control device H determines the second stop position P2 as the target stop position The stopping process of decelerating the product conveying car 1 is performed.

제2 주행 제어에 있어서의 판별 처리에 대하여 설명한다. The discrimination processing in the second running control will be described.

제어 장치(H)는, 제2 주행 제어의 정지 처리에 의해 물품 반송차(1)가 정지한 상태에서, 판별 처리를 실행한다. 상기 판별 처리에서는, 먼저, 제2 검출 장치(S2)에 의해 제3 피검출체(T3)의 존재가 검출되어 있는지의 여부를 판별하고, 제2 검출 장치(S2)에 의해 제3 피검출체(T3)의 존재가 검출되어 있는 경우는, 다음의 어드레스 정보의 확인으로 이행하고, 제2 검출 장치(S2)에 의해 제3 피검출체(T3)의 존재가 검출되지 않은 경우에는, 목표 정지 위치와 상이한 위치에 정지하고 있는 것을 나타내는 오류 정보를 컨트롤러에 송신한다. The control device H carries out the discrimination process in a state in which the product transport vehicle 1 is stopped by the stop process of the second travel control. In this discrimination process, first, it is determined whether or not the presence of the third to-be-examined body T3 is detected by the second detection device S2, and the second detection device S2 determines, When the presence of the third detected object T3 is detected, the control proceeds to the next address information confirmation. When the presence of the third detected object T3 is not detected by the second detection device S2, And transmits error information indicating that it is stopped at a position different from the position to the controller.

다음에, 제3 검출 장치(S3)에 의해, 목표 정지 위치로서의 어드레스 정보와, 제3 피검출체(T3)로부터 판독한 어드레스 정보가 일치하는지의 여부를 판별하는 어드레스 정보의 확인을 행하고, 어드레스 정보가 일치하고 있으면, 주행 제어를 종료하고, 어드레스 정보가 일치하지 않으면, 목표 정지 위치와 상이한 위치에 정지하고 있는 것을 나타내는 오류 정보를 컨트롤러에 송신한다. Next, the third detecting device S3 confirms the address information for discriminating whether or not the address information as the target stop position and the address information read from the third to-be-examined object T3 coincide with each other. If the information agrees, the travel control is terminated. If the address information does not match, error information indicating that the vehicle is stopped at a position different from the target stop position is transmitted to the controller.

상기와 같이, 제2 피검출체(T2)에는, 제1 피검출체(T1)의 제1 부가 정보와 같은 부가 정보가 포함되어 있지 않다. 그러므로, 제1 검출 장치(S1)에 의해 제2 피검출체(T2)의 존재를 검출했을 때, 제어 장치(H)가 제1 검출 장치(S1)로부터의 정보 처리에 필요로 하는 시간을 짧게 할 수 있다. 그리고, 물품 반송차(1)가 제2 피검출체(T2)의 존재를 검출하고 나서 정지에 이르기까지의 시간을 짧게 할 수 있으므로, 제2 피검출체(T2)는, 제1 피검출체(T1)에 대하여 비교적 가까운 위치에 설치할 수 있다. 또한, 제1 피검출체(T1)를 검출하는 검출 장치와 제2 피검출체(T2)를 검출하는 검출 장치를 따로따로 갖출 필요가 없기 때문에, 물품 반송차(1)의 제조 비용을 억제할 수 있다. As described above, the second to-be-searched body T2 does not include additional information such as the first additional information of the first to-be-searched body T1. Therefore, when the presence of the second to-be-detected body T2 is detected by the first detection device S1, the time required for the information processing from the first detection device S1 by the control device H is shortened can do. Since the time from the detection of the presence of the second to-be-detected body T2 to the stop of the product transport vehicle 1 can be shortened, the second to-be- (T1). Further, since there is no need to separately provide a detection device for detecting the first to-be-searched body T1 and a detection device for detecting the second to-be-processed body T2, it is possible to suppress the manufacturing cost of the product transport vehicle 1 .

〔다른 실시형태〕 [Other Embodiments]

(1) 상기 실시형태에서는, 제2 정지 위치에 대하여 제3 피검출체 및 제4 피검출체를 설치하였으나, 제3 피검출체 및 제4 피검출체를 설치하지 않고, 제1 정지 위치와 마찬가지로, 제2 정지 위치에 대하여 제1 피검출체 및 제2 피검출체를 설치 해도 된다. (1) In the above embodiment, the third to-be-detected subject and the fourth to-be-monitored are provided at the second stop position, but the third to-be-detected subject and the fourth to-be- Similarly, the first to-be-detected body and the second to-be-detected body may be provided at the second stop position.

(2) 상기 실시형태에서는, 제2 피검출체에 제2 부가 정보를 포함하지 않았으나, 제1 부가 정보보다 적은 정보량이라면, 제2 피검출체에 제2 부가 정보를 포함해도 되고, 예를 들면, 제2 피검출체에, 제2 피검출체인 것을 나타내는 정보나, 제2 피검출체가 설치되어 있는 위치로부터 제1 정지 위치까지의 거리를 나타내는 정보 등을 제2 부가 정보로서 포함해도 된다. (2) In the above-described embodiment, if the second to-be-detected body does not include the second additional information, but the information amount is smaller than that of the first additional information, the second additional information may include the second additional information, , The second to-be-detected body may include information indicating the second to-be-detected object, information indicating the distance from the position where the second to-be-detected body is installed to the first stop position, and the like as the second additional information.

구체적으로는, 예를 들면, 제2 피검출체인 것을 나타내는 정보를, 제2 피검출체의 표면에 2차원 코드로 표시해도 된다. 또한, 예를 들면, 2차원 코드의 위치를 나타내는 정보(QR코드에서는 세 코너에 배치되는 위치 검출용 패턴) 등의 2차원 코드로서 인식할 수 있는 최소한의 정보만을 표시하여, 상기 정보를 검출 대상인 것을 나타내는 정보로 해도 된다. Specifically, for example, the information indicating the second to-be-detected may be displayed on the surface of the second to-be-inspected body in a two-dimensional code. Further, for example, only a minimum amount of information that can be recognized as a two-dimensional code such as information indicating the position of the two-dimensional code (the position detecting pattern disposed at three corners in the QR code) is displayed, May be used.

(3) 상기 실시형태에서는, 제1 피검출체의 표면에 제1 부가 정보를 2차원 코드로 표시함으로써, 제1 피검출체에 제1 부가 정보를 포함하고, 제3 피검출체에 제3 부가 정보를 일차원 코드로 표시함으로써, 제3 피검출체에 제3 부가 정보를 포함하였으나, 별도의 형태로 피검출체에 부가 정보를 포함해도 된다. (3) In the above-described embodiment, the first additional information is displayed on the surface of the first to-be-detected body in a two-dimensional code, so that the first additional information is included in the first to-be- The third additional information is included in the third to-be-detected objects by displaying the additional information in a one-dimensional code, but the additional information may be included in the to-be-monitored body in a separate form.

구체적으로는, 제1 피검출체의 표면에 제1 부가 정보를 1차원 코드로 표시해도 되고, 제1 피검출체에 포함한 피접촉 IC태그를 포함하여 제1 검출 장치에 제1 부가 정보를 송신 가능하게 구성해도 된다. 또한, 제3 피검출체의 표면에 제3 부가 정보를 2차원 코드로 표시해도 되고, 또한, 제3 피검출체에 포함한 피접촉 IC태그를 포함하여 제2 검출 장치에 제3 부가 정보를 송신 가능하게 구성해도 된다. More specifically, the first additional information may be displayed on the surface of the first to-be-detected body by a one-dimensional code, or the first additional information may be transmitted to the first detection device including the contacted IC tag included in the first to-be- . Further, the third additional information may be displayed on the surface of the third to-be-detected body in a two-dimensional code, and the third additional information may be transmitted to the second detection device including the contacted IC tag included in the third to- .

또한, 2차원 코드로서 QR코드를 사용하였으나, 데이터 매트릭스(등록상표) 등의 별도의 2차원 코드를 사용해도 된다. In addition, although the QR code is used as the two-dimensional code, another two-dimensional code such as Data Matrix (registered trademark) may be used.

(4) 상기 실시형태에서는, 제1 검출 장치의 검출 범위 내에, 적어도 제1 피검출체와 제2 피검출체의 각각의 일부가 동시에 포함되도록, 제1 피검출체와 제2 피검출체를 설치하였으나, 제1 피검출체와 제2 피검출체는, 다음과 같이 설치해도 된다. (4) In the above embodiment, the first to-be-detected body and the second to-be-monitored body are arranged so that at least a part of each of the first to-be-detected body and the second to-be- However, the first to-be-detected body and the second to-be-monitored body may be provided as follows.

즉, 제1 검출 장치의 검출 범위 내에, 제1 피검출체와 제2 피검출체 양쪽의 전체가 동시에 포함되도록, 제1 피검출체와 제2 피검출체를 설치해도 된다. 또한, 제1 검출 장치의 검출 범위 내에, 제1 피검출체와 제2 피검출체가 동시에 포함되지 않도록, 제1 피검출체와 제2 피검출체를 설치해도 된다. That is, the first to-be-detected body and the second to-be-detected body may be provided so that both of the first to-be-detected body and the second to-be-detected body are all included simultaneously within the detection range of the first detection device. The first to-be-detected body and the second to-be-detected body may be provided within the detection range of the first detection device such that the first to-be-detected body and the second to-be-detected body are not included at the same time.

또한, 제1 피검출체와 제2 피검출체를 동일한 지지판에 포함하였으나, 제1 피검출체와 제2 피검출체를 다른 지지판에 포함해도 되고, 제1 피검출체와 제2 피검출체를, 주행 레일 등의 지지판 이외의 개소에 포함해도 된다. 또한, 제3 피검출체와 제4 피검출체를 지지체에 지지시켜도 된다. The first to-be-detected body and the second to-be-sought body are included in the same support plate. Alternatively, the first to-be-detected body and the second to-be- May be included in a portion other than the support plate such as a running rail. Further, the third to-be-detected body and the fourth to-be-detected body may be supported on the support.

〔상기 실시형태의 개요〕[Outline of the embodiment]

이하, 상기에서 설명한 물품 반송 설비의 개요에 대하여 설명한다. Hereinafter, the outline of the above-described article transporting facility will be described.

물품 반송 설비의 특징 구성은, 주행 경로를 따라 주행하는 주행 대차와, 상기 주행 대차를 제어하는 제어 장치와, 상기 주행 대차의 정지 위치로서 설정되어 있는 설정 정지 위치에 대응하여 설치된 피검출체를 포함하고, 상기 주행 대차는, 상기 피검출체를 검출하는 검출 장치를 포함하고, 상기 제어 장치는, 상기 검출 장치에 의한 상기 피검출체의 검출 정보에 기초하여 상기 주행 대차를 정지시키고, The characteristic configuration of the article transporting equipment includes a traveling carriage traveling along a traveling route, a control device for controlling the traveling carriage, and a to-be-inspected body provided corresponding to a setting stop position set as a stop position of the traveling carriage And the traveling bogie includes a detection device for detecting the to-be-detected object, and the control device stops the traveling bogie based on detection information of the detected object by the detection device,

상기 피검출체로서, 제1 피검출체와 제2 피검출체를 포함하고, 상기 제1 피검출체는, 상기 설정 정지 위치에 상기 주행 대차가 위치하고 있는 상태에서 상기 검출 장치에 의해 검출 가능한 위치에 설치되고, 또한, 적어도 상기 피검출체가 제1 피검출체인 것을 나타내는 제1 부가 정보를 포함하고, 상기 제2 피검출체는, 상기 제1 피검출체보다 주행 방향으로 상류 측에 설치되고, 또한, 상기 제1 부가 정보보다 적은 정보량의 제2 부가 정보를 포함하거나 또는 상기 제2 부가 정보를 포함하지 않고, 상기 검출 장치는, 상기 제1 피검출체 및 상기 제2 피검출체의 존재를 검출 가능하며, 또한 존재를 검출한 상기 제1 피검출체의 상기 제1 부가 정보를 판독 가능하고, 또한, 존재를 검출한 상기 제2 피검출체가 상기 제2 부가 정보를 포함하고 있는 경우는 상기 제2 부가 정보를 판독 가능하고, 상기 제어 장치는, 상기 주행 대차를 상기 설정 정지 위치를 향하여 주행시키고 있을 때에 상기 검출 장치에 의해 상기 제2 피검출체의 존재가 검출된 경우, 상기 제2 피검출체의 존재의 검출 정보 및 상기 제2 부가 정보가 판독된 경우에는 상기 제2 부가 정보에도 기초하여, 상기 설정 정지 위치를 목표 정지 위치로서 정지시키도록 상기 주행 대차를 감속시키는 정지 처리를 실행하고, 상기 정지 처리에 의해 상기 주행 대차가 정지한 상태에서, 상기 검출 장치에 의한 상기 제1 피검출체의 존재의 검출 정보 및 상기 제1 부가 정보에 기초하여, 상기 주행 대차가 상기 설정 정지 위치에 정지하고 있는지의 여부를 판별하는 판별 처리를 실행하는 점에 있다. Wherein the detected object includes a first to-be-detected body and a second to-be-detected body, wherein the first to-be-detected body is located at a position detectable by the detection device And the first to-be-detected portions are provided on the upstream side in the running direction with respect to the first to-be-detected portions, and the first to-be- The detection device may further include a second additional information acquisition unit that acquires the presence or absence of the first to-be-detected object and the second to-be-monitored object Wherein the second additional information is detectable and the first additional information of the first to-be-detected body that has detected the presence is readable, and when the second detected body that has detected the presence includes the second additional information, Second And when the presence of the second to-be-detected object is detected by the detection device while the traveling vehicle is traveling toward the setting stop position, The control unit executes a stop process of decelerating the traveling carriage so as to stop the setting stop position as the target stop position based on the detection information of the presence of the first additional information and the second additional information when the second additional information is read, The traveling bogie is stopped at the setting stop position based on the detection information of the presence of the first to-be-detected object by the detection device and the first additional information in the state where the traveling bogie is stopped by the stop processing And a discriminating process for discriminating whether or not the discrimination is performed.

상기 특징 구성에 의하면, 주행 대차를 설정 정지 위치를 향하여 주행하고 있을 때에 검출 장치에 의해 제2 피검출체가 검출된다. 그리고, 제2 피검출체에 부가 정보가 포함되어 있을 때는, 검출 장치에 의해 제2 피검출체에 포함되어 있는 부가 정보도 판독된다. According to the above characteristic feature, when the traveling vehicle is traveling toward the setting stop position, the second device to be detected is detected by the detecting device. When additional information is included in the second to-be-detected body, the additional information included in the second to-be-monitored body is also read by the detection device.

구체적으로는, 예를 들면, 제2 피검출체에 부가 정보가 포함되어 있지 않은 경우는, 제2 피검출체로부터 설정 정지 위치까지의 거리를 나타내는 이격 거리 정보를 제어 장치에 기억해 두는 것이 고려된다. 상기와 같이, 이격 거리 정보를 제어 장치에 기억해 둠으로써, 검출 장치에 의해 제2 피검출체의 존재를 검출하는 것만으로 제2 피검출체를 검출한 위치로부터 설정 정지 위치까지의 주행 거리를 판별할 수 있기 때문에, 상기 주행 거리에 기초하여 정지 처리를 실행하는 것에 의해, 주행 대차를 설정 정지 위치에 정지시킬 수 있다. Specifically, for example, when the second to-be-detected body does not include additional information, it is considered that the control apparatus stores the distance information indicating the distance from the second to-be-examined body to the setting stop position . By storing the distance information in the control device as described above, it is possible to determine the distance to travel from the position where the second to-be-detected object is detected to the setting stop position only by detecting the presence of the second to-be- It is possible to stop the traveling vehicle at the setting stop position by executing the stopping process based on the traveling distance.

또한, 예를 들면, 제2 피검출체에 부가 정보가 포함되어 있는 경우는, 현재 위치로부터 설정 정지 위치까지의 주행 거리를 부호 정보로서 제2 피검출체에 포함하는 것이 고려된다. 상기와 같이, 제2 피검출체에 부호 정보를 포함하여 둠으로써, 검출 장치에 의해 제2 피검출체의 존재를 검출하여 부호 정보를 판독하는 것에 의해 제2 피검출체를 검출한 위치로부터 설정 정지 위치까지의 주행 거리를 판별할 수 있기 때문에, 상기 주행 거리에 기초하여 정지 처리를 실행함으로써, 주행 대차를 설정 정지 위치에 정지시킬 수 있다. For example, when additional information is included in the second to-be-detected body, it is considered that the travel distance from the current position to the setting stop position is included in the second to-be-inspected body as the code information. By including the sign information in the second to-be-detected object as described above, the presence of the second to-be-detected object is detected by the detection device and the sign information is read, The travel distance to the stop position can be determined. Therefore, the stopping process can be performed based on the travel distance to stop the traveling vehicle at the setting stop position.

그리고, 판별 처리에서는, 정지 처리에 의해 주행 대차가 정지한 상태에 있어서, 검출 장치에 의해 제1 피검출체의 존재를 검출하고, 또한 그 검출한 제1 피검출체에 포함되어 있는 제1 부가 정보를 판독한다. 제1 부가 정보로서는, 제1 피검출체가 설치되어 있는 위치를 나타내는 정보를 제1 피검출체에 포함해 두는 것이나, 제1 피검출체인 것을 나타내는 정보를 제1 피검출체에 포함해 두는 것이 고려된다. In the discrimination process, the presence of the first to-be-detected subject is detected by the detection device in a state in which the running car is stopped by the stop process, and the first part to be detected included in the first to- Read the information. As the first additional information, it is considered to include information indicating the position where the first to-be-detected body is installed in the first to-be-detected body, or to include information indicating that the first to-be- do.

제1 피검출체가 설치되어 있는 위치를 나타내는 정보를 제1 부가 정보로서 제1 피검출체에 포함해 둠으로써, 검출 장치에 의해 제1 피검출체의 존재를 검출하고, 또한 제1 부가 정보를 판독하고, 그 제1 부가 정보가 나타내는 정보가 목표 정지 위치와 동일한 정보를 나타내고 있으면, 제어 장치는, 주행 대차가 목표 정지 위치에 정지하고 있다고 판별할 수 있다. The information indicating the position where the first to-be-detected body is installed is included in the first to-be-detected body as the first additional information, so that the presence of the first to-be-detected body is detected by the detection device, If the information indicated by the first additional information indicates the same information as the target stop position, the control device can determine that the running vehicle is stopped at the target stop position.

또한, 제1 피검출체인 것을 나타내는 정보를 제1 부가 정보로서 제1 피검출체에 포함해 두고, 검출 장치에 의해 제1 피검출체의 존재를 검출하고 또한 제1 부가 정보를 판독함으로써, 제어 장치는, 제1 피검출체에 대응하는 위치에 정지하고 있는지의 여부를 판별할 수 있으므로, 제1 피검출체 이외의 것을 제1 피검출체로 오검출하는 것에 의해, 제어 장치가 목표 정지 위치에 정지하고 있다고 잘못 판별하는 것을 회피할 수 있다. Further, information indicating that the first to-be-detected object is included in the first to-be-detected body as first additional information, the presence of the first to-be-detected body is detected by the detection device, The apparatus can judge whether or not the apparatus is stopped at the position corresponding to the first to-be-detected object. Therefore, by erroneously detecting the object other than the first to-be-searched object as the first to-be- It can be avoided that it is erroneously determined that it is stopped.

그리고, 제2 피검출체에는 제2 부가 정보가 포함되어 있지 않거나, 또는, 제2 부가 정보가 포함되어 있는 경우라도 그 제2 부가 정보는 제1 부가 정보보다 정보량이 적다. 그러므로, 검출 장치에 의해 제2 피검출체의 존재를 검출했을 때에, 제2 부가 정보를 판독할 필요가 없거나, 또는, 제2 부가 정보의 정보량이 비교적 적은 정보량이므로, 제어 장치가 제2 피검출체를 검출한 검출 장치로부터의 정보의 처리에 필요로 하는 시간을 짧게 할 수 있다. 따라서, 주행 대차가 제2 피검출체의 존재를 검출하고 나서 정지할 때까지의 시간을 짧게 할 수 있으므로, 제2 피검출체를, 제1 피검출체에 대하여 비교적 가까운 위치에 설치할 수 있다. Further, even when the second additional information is not included in the second to-be-detected object or the second additional information is included, the second additional information has a smaller amount of information than the first additional information. Therefore, when the detection device detects the presence of the second to-be-detected object, it is unnecessary to read the second additional information, or the amount of information of the second additional information is relatively small, It is possible to shorten the time required for the processing of the information from the detection device that detects the sieve. Therefore, since the time from the detection of the presence of the second to-be-detected object to the stop of the second detection subject can be shortened, the second to-be-detected object can be disposed at a position relatively close to the first to-be-

또한, 제1 피검출체를 검출하는 검출 장치와 제2 피검출체를 검출하는 검출 장치를 따로따로 갖출 필요가 없기 때문에, 주행 대차의 제조 비용을 억제하기 용이하다. Further, since there is no need to separately provide a detection device for detecting the first to-be-detected object and a detection device for detecting the second to-be-detected object, it is easy to suppress the production cost of the running vehicle.

상기와 같이, 2개의 피검출체를 주행 방향으로 접근시킬 수 있고, 또한 주행 대차의 제조 비용을 억제하기 용이하다. As described above, the two to-be-monitored objects can be approached in the traveling direction, and the manufacturing cost of the traveling vehicle can be easily suppressed.

여기서, 상기 주행 대차가, 상기 주행 경로를 따라 설치된 주행 레일 상을 주행하고, 상기 주행 레일, 또는, 상기 주행 레일을 지지하는 부재는 지지체를 포함하고, 상기 제1 피검출체와 상기 제2 피검출체는, 상기 검출 장치의 검출 범위 내에 동시에 포함되도록, 상기 주행 경로의 길이 방향으로 늘어선 상태에서, 동일한 상기 지지체에 의해 지지되어 있으면 바람직하다. Here, the traveling carriage travels on a traveling rail provided along the traveling route, and the member for supporting the traveling rail or the traveling rail includes a support body, and the first to-be- It is preferable that the detecting body is supported by the same supporting member in a state of being aligned in the longitudinal direction of the traveling path so as to be simultaneously included in the detection range of the detecting device.

상기 구성에 의하면, 제1 피검출체와 제2 피검출체를 동일한 지지체에 지지시킴으로써, 이들 제1 피지지체와 제2 피지지체를 별도의 지지체에 지지시키는 경우에 비하여, 지지체의 수를 줄일 수 있다. 또한, 제1 피검출체와 제2 피검출체는, 주행 경로의 길이 방향으로 비교적 가까운 위치에 설치할 수 있기 때문에, 지지체에 있어서의 주행 경로의 길이 방향 길이를 짧게 할 수 있고, 지지체의 컴팩트화를 도모할 수 있다. 또한, 제1 피검출체와 제2 피검출체는, 검출 장치의 검출 범위 내에 동시에 포함되는 정도밖에 떨어져 있지 않으므로, 검출 장치가 제2 피검출체를 검출하고 나서 설정 정지 위치에 정지할 때까지, 제1 피검출체 및 제2 피검출체의 적어도 한쪽의 피검출체를 검출 장치에 의해 검출할 수 있다. According to the above configuration, by supporting the first to-be-detected body and the second to-be-searched body on the same support body, the number of supports can be reduced compared with the case where the first and second bodies are supported by separate supports have. Further, since the first to-be-detected body and the second to-be-monitored body can be provided at positions relatively close to the longitudinal direction of the traveling path, the length in the longitudinal direction of the traveling path of the supporting body can be shortened, . Further, since the first to-be-detected body and the second to-be-detected body are located only within the detection range of the detection device at the same time, until the detection device stops at the setting stop position after detecting the second to-be- , At least one of the first to-be-detected objects and the second to-be-detected objects can be detected by the detection device.

또한, 상기 설정 정지 위치를 제1 정지 위치로 하고, 상기 제1 정지 위치와는 별도로, 상기 주행 대차가 정지하는 정지 위치로서 제2 정지 위치가 설정되고, 상기 주행 대차는, 상기 제2 정지 위치에 정지한 상태에서 제3 피검출체를 검출하는 제2 검출 장치를 포함하고, 상기 제3 피검출체는 상기 주행 레일에 지지되고, 또한 상기 피검출체가 제3 피검출체인 것을 나타내는 제3 부가 정보를 포함하고, 상기 제2 검출 장치는 상기 제3 피검출체의 존재를 검출 가능하며, 또한 상기 제3 피검출체의 상기 제3 부가 정보를 판독 가능하고, 상기 제어 장치는, 상기 제2 검출 장치에 의한 상기 제3 피검출체의 존재의 검출 정보 및 상기 제3 부가 정보에 기초하여, 상기 주행 대차가 상기 제2 정지 위치에 정지하고 있는지의 여부를 판별하는 제2 판별 처리를 실행하면 바람직하다. In addition, the setting stop position is set to the first stop position, and a second stop position is set as a stop position at which the traveling car stops, separately from the first stop position, And a second detection device for detecting the third to-be-detected object in a state where the third to-be-detected object is at a stop, wherein the third to-be-detected subject is supported by the running rail, Wherein the second detection device is capable of detecting the presence of the third to-be-detected body and is further capable of reading the third additional information of the third to-be-detected body, When the second discrimination processing for discriminating whether or not the traveling carriage is stopped at the second stop position is performed based on the detection information of the presence of the third to-be-detected body by the detection device and the third additional information bar Preferable.

상기 구성에 의하면, 검출 장치가 검출하는 제1 피검출체 및 제2 피검출체와, 제2 검출 장치가 검출하는 제3 피검출체가 별도의 부재에 지지되어 있으므로, 이들 제1 피검출체 및 제2 피검출체와, 제3 피검출체를 상하 방향이나 경로 폭 방향으로 분리하여 설치하기 용이하다. 그러므로, 검출 장치에 의해 제3 피검출체를 오검출하는 것이나, 제2 검출 장치에 의해 제1 피검출체나 제2 피검출체를 오검출하는 것을 미연에 방지할 수 있다. According to the above arrangement, since the first to-be-detected body and the second to-be-detected body detected by the detecting device and the third to-be-detected body to be detected by the second detecting device are supported by separate members, It is easy to separate the second to-be-detected body and the third to-be-detected body in the vertical direction and in the path width direction. Therefore, the detection device erroneously detects the third to-be-detected object, and the second detection device can prevent the first detected object and the second detected object from being erroneously detected.

또한, 상기 제1 피검출체는, 상기 검출 장치를 향하는 면에 상기 제1 부가 정보가 판독 가능하게 표시되고, 상기 제2 피검출체는, 상기 검출 장치를 향하는 면이 단색이며 상기 제2 부가 정보가 표시되어 있지 않으면 바람직하다. The first to-be-detected objects are displayed so that the first additional information is readable on the surface facing the detection device, and the second to-be-monitored objects have a monochromatic surface facing the detection device, It is preferable if the information is not displayed.

상기 구성에 의하면, 검출 장치는, 제1 피검출체의 표면에 2차원 코드 등으로 표시된 정보를 판독함으로써, 제1 부가 정보를 판독할 수 있고, 제1 피검출체의 외형을 검출하는 것이나 제1 피검출체의 표면에 표시된 정보의 존재를 검출하는 것 등에 의해, 제1 피검출체의 존재를 검출할 수 있다. 또한, 검출 장치는, 제2 피검출체의 외형을 검출하는 것 등에 의해, 제2 피검출체의 존재를 검출할 수 있다. According to the above configuration, the detecting device can read the first additional information by reading the information indicated by the two-dimensional code or the like on the surface of the first to-be-detected body and detect the outer shape of the first to-be- The presence of the first detected object can be detected by detecting the presence of information displayed on the surface of the first detected object. Further, the detection device can detect the presence of the second to-be-detected object, for example, by detecting the outer shape of the second to-be-detected object.

그리고, 제2 피검출체에는 제2 부가 정보가 포함되지 않는다. 그러므로, 검출 장치에 의해 제2 피검출체의 존재를 검출했을 때에, 제2 부가 정보를 판독할 필요가 없으므로, 제어 장치가 제2 피검출체를 검출한 검출 장치로부터의 정보의 처리에 필요로 하는 시간을 짧게 할 수 있다. The second to-be-detected object does not include the second additional information. Therefore, when the presence of the second to-be-detected object is detected by the detection device, it is not necessary to read the second additional information, so that the control device is required to process the information from the detection device that has detected the second to- Can be shortened.

본 개시에 관한 기술은 주행 대차와, 주행 대차를 제어하는 제어 장치와, 설정 정지 위치에 대응하여 설치된 피검출체를 포함한 물품 반송 설비에 이용할 수 있다.The technique related to the present disclosure can be used for a product transportation system including a traveling vehicle, a control device for controlling a traveling vehicle, and a to-be-inspected object provided corresponding to a setting stop position.

1 : 물품 반송차(주행 대차)
2 : 주행 레일
12 : 지지체
E : 검출 범위
H : 제어 장치
T : 피검출체
P1 : 제1 정지 위치(설정 정지 위치)
P2 : 제2 정지 위치
S1 : 제1 검출 장치(검출 장치)
S2 : 제2 검출 장치
T1 : 제1 피검출체
T2 : 제2 피검출체
T3 : 제3 피검출체1: Goods return carriage (running lane)
2: Driving rail
12: Support
E: Detection range
H: Control device
T:
P1: First stop position (setting stop position)
P2: Second stop position
S1: first detection device (detection device)
S2: second detection device
T1: first detected object
T2: second detected object
T3: Third detected object

Claims (4)

주행 경로를 따라 주행하는 주행 대차(臺車);
상기 주행 대차를 제어하는 제어 장치; 및
상기 주행 대차의 정지 위치로서 설정되어 있는 설정 정지 위치에 대응하여 설치된 피(被)검출체
를 포함하고,
상기 주행 대차는, 상기 피검출체를 검출하는 검출 장치를 포함하고,
상기 제어 장치는, 상기 검출 장치에 의한 상기 피검출체의 검출 정보에 기초하여 상기 주행 대차를 정지시키고,
상기 피검출체로서, 제1 피검출체와 제2 피검출체를 포함하고,
상기 제1 피검출체는, 상기 설정 정지 위치에 상기 주행 대차가 위치하고 있는 상태에서 상기 검출 장치에 의해 검출 가능한 위치에 설치되고, 또한 적어도 상기 피검출체가 제1 피검출체인 것을 나타내는 제1 부가 정보를 포함하고,
상기 제2 피검출체는, 상기 제1 피검출체보다 주행 방향으로 상류 측에 설치되고, 또한, 상기 제1 부가 정보보다 적은 정보량의 제2 부가 정보를 포함하거나 또는 상기 제2 부가 정보를 포함하지 않고,
상기 검출 장치는, 상기 제1 피검출체 및 상기 제2 피검출체의 존재를 검출가능하며, 또한 존재를 검출한 상기 제1 피검출체의 상기 제1 부가 정보를 판독 가능하고, 또한, 존재를 검출한 상기 제2 피검출체가 상기 제2 부가 정보를 포함하고 있는 경우에는 상기 제2 부가 정보를 판독 가능하며,
상기 제어 장치는, 상기 주행 대차를 상기 설정 정지 위치를 향하여 주행시키고 있을 때에 상기 검출 장치에 의해 상기 제2 피검출체의 존재가 검출된 경우, 상기 제2 피검출체의 존재의 검출 정보 및 상기 제2 부가 정보가 판독된 경우에는 상기 제2 부가 정보에도 기초하여, 상기 설정 정지 위치를 목표 정지 위치로서 정지시키도록 상기 주행 대차를 감속시키는 정지 처리를 실행하고, 상기 정지 처리에 의해 상기 주행 대차가 정지한 상태에서, 상기 검출 장치에 의한 상기 제1 피검출체의 존재의 검출 정보 및 상기 제1 부가 정보에 기초하여, 상기 주행 대차가 상기 설정 정지 위치에 정지하고 있는지의 여부를 판별하는 판별 처리를 실행하는,
물품 반송(搬送) 설비. A traveling car running along the traveling route;
A control device for controlling the traveling bogie; And
A detection target position detecting means for detecting a target position of the vehicle,
Lt; / RTI >
Wherein said traveling carriage includes a detection device for detecting said to-be-
The control device stops the traveling carriage on the basis of detection information of the detected object by the detection device,
The apparatus as claimed in claim 1 or 2, wherein the object to be detected comprises a first object to be detected and a second object to be detected,
Wherein the first to-be-searched body is provided at a position detectable by the detecting device in a state where the traveling carriage is positioned at the setting stop position, and at least first additional information indicating that the to-be- Lt; / RTI >
The second to-be-detected body is provided on the upstream side in the running direction with respect to the first to-be-detected body and further includes second additional information having an information amount smaller than that of the first additional information, without doing,
Wherein the detection device is capable of detecting the presence of the first to-be-detected body and the second to-be-detected body and capable of reading the first additional information of the first to-be-detected body in which presence is detected, The second additional information is readable when the second to-be-detected body that has detected the second additional information includes the second additional information,
Wherein when the presence of the second to-be-detected object is detected by the detection device while the traveling vehicle is traveling toward the setting stop position, the control device detects the presence of the second to-be- When the second additional information is read out, executing a stop process of decelerating the traveling car so as to stop the setting stop position as the target stop position based on the second additional information, Determining whether or not the traveling carriage is stopped at the setting stop position based on the detection information of the presence of the first to-be-detected object by the detection device and the first additional information To perform processing,
Goods transporting equipment. 제1항에 있어서,
상기 주행 대차가, 상기 주행 경로를 따라 설치된 주행 레일 상을 주행하고,
상기 주행 레일, 또는 상기 주행 레일을 지지하는 부재는, 지지체를 포함하고,
상기 제1 피검출체와 상기 제2 피검출체는, 상기 검출 장치의 검출 범위 내에 동시에 포함되도록, 상기 주행 경로의 길이 방향으로 늘어선 상태에서, 동일한 상기 지지체에 의해 지지되어 있는, 물품 반송 설비.The method according to claim 1,
Wherein the traveling bogie runs on a traveling rail provided along the traveling route,
Wherein the running rail or the member for supporting the running rail includes a support,
Wherein the first to-be-detected body and the second to-be-monitored body are supported by the same support body in a state of being aligned in the longitudinal direction of the travel path so as to be simultaneously included in the detection range of the detection apparatus. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 설정 정지 위치를 제1 정지 위치로 하고,
상기 제1 정지 위치와는 별도로, 상기 주행 대차가 정지하는 정지 위치로서 제2 정지 위치가 설정되고,
상기 주행 대차는, 상기 제2 정지 위치에 정지한 상태에서 제3 피검출체를 검출하는 제2 검출 장치를 포함하고,
상기 제3 피검출체는, 상기 주행 레일에 지지되고, 또한 상기 피검출체가 제3 피검출체인 것을 나타내는 제3 부가 정보를 포함하고,
상기 제2 검출 장치는, 상기 제3 피검출체의 존재를 검출 가능하며, 또한 상기 제3 피검출체의 상기 제3 부가 정보를 판독 가능하고,
상기 제어 장치는, 상기 제2 검출 장치에 의한 상기 제3 피검출체의 존재의 검출 정보 및 상기 제3 부가 정보에 기초하여, 상기 주행 대차가 상기 제2 정지 위치에 정지하고 있는지의 여부를 판별하는 제2 판별 처리를 실행하는, 물품 반송 설비. 3. The method according to claim 1 or 2,
The setting stop position is set to the first stop position,
A second stop position is set as a stop position at which the traveling car stops, separately from the first stop position,
Wherein the traveling carriage includes a second detecting device for detecting a third to-be-detected subject in a state of being stopped at the second stop position,
The third to-be-detected body includes third additional information that is supported by the running rail and that the detected body is the third to-be-detected,
The second detection device is capable of detecting the presence of the third to-be-detected object and capable of reading the third additional information of the third to-be-
The control device determines whether or not the running vehicle is stopped at the second stop position based on the detection information of the presence of the third to-be-detected object by the second detection device and the third additional information And the second discriminating process is performed. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제1 피검출체는, 상기 검출 장치를 향하는 면에 상기 제1 부가 정보가 판독 가능하게 표시되고,
상기 제2 피검출체는, 상기 검출 장치를 향하는 면이 단색이며 상기 제2 부가 정보가 표시되어 있지 않은, 물품 반송 설비.
3. The method according to claim 1 or 2,
The first to-be-detected bodies are arranged such that the first additional information is readably displayed on a surface facing the detection device,
Wherein the second to-be-monitored body has a monochromatic surface facing the detection device and the second additional information is not displayed.
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