KR20180020755A - Garbage collecting system - Google Patents

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KR20180020755A
KR20180020755A KR1020160105605A KR20160105605A KR20180020755A KR 20180020755 A KR20180020755 A KR 20180020755A KR 1020160105605 A KR1020160105605 A KR 1020160105605A KR 20160105605 A KR20160105605 A KR 20160105605A KR 20180020755 A KR20180020755 A KR 20180020755A
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이승찬
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Abstract

According to an embodiment, a garbage collecting system comprises: a garbage collecting robot in which a wastebasket is mounted; and a movement control unit installed in the garbage collecting robot, and moving the garbage collecting robot to a platform to collect the wastebasket or re-put the garbage collecting robot to a user. The garbage collecting robot comprises: a housing in which the wastebasket is placed; a wastebasket mounting unit placed in the housing, wherein the wastebasket is mounted; and an event generation unit installed in the housing, and inducing the user to voluntarily throw away garbage.

Description

쓰레기 수거 시스템{GARBAGE COLLECTING SYSTEM}Garbage collection system {GARBAGE COLLECTING SYSTEM}

본 개시는 쓰레기 수거 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 쓰레기 수거 로봇을 이용한 쓰레기 수거 시스템에 관한 것이다.The present disclosure relates to a garbage collection system, and more particularly, to a garbage collection system using a garbage collection robot.

쓰레기를 스마트(smart)하게 수거하기 위한 스마트 쓰레기 수거 시스템이 개발되고 있다. 개발된 스마트 쓰레기 수거 시스템은 사용자의 도움 없이 먼지를 흡입하기 위한 자동 먼지 흡입 장치, 쓰레기 수거 로봇의 이동을 가능하게 하는 이동 장치 등의 기능을 가지고 있다. Smart garbage collection systems are being developed to smartly collect garbage. The developed smart garbage collection system has functions such as an automatic dust suction device for sucking dust without user 's help, a mobile device for enabling the movement of the garbage collection robot, and the like.

그러나, 이러한 쓰레기 수거 시스템은 사용자가 보유한 쓰레기를 쓰레기통에 직접 버리도록 유도할 수는 없으므로, 쓰레기 수거 시스템이 설치되어 있어도 실제로 청결한 거리를 조성하기 어렵다.However, since such a garbage collection system can not induce the user to discard the garbage held by the user directly in the garbage can, it is difficult to actually create a clean distance even if the garbage collection system is installed.

일 실시예는 사용자가 쓰레기를 자발적으로 쓰레기통에 버리게 하여 자발적으로 친환경 거리를 조성하게 유도하는 쓰레기 수거 시스템에 관한 것이다.One embodiment of the present invention relates to a garbage collection system that induces a user to voluntarily throw garbage into a garbage can and thereby induce a voluntary environment-friendly distance.

일 실시예에 따른 쓰레기 수거 시스템은 쓰레기통이 탑재되는 쓰레기 수거 로봇, 상기 쓰레기 수거 로봇을 플랫폼으로 이동시켜 상기 쓰레기통을 회수하거나 상기 쓰레기 수거 로봇을 사용자에게 재투입하는 이동 제어부를 포함하고, 상기 쓰레기 수거 로봇은 상기 쓰레기통이 그 내부에 위치하는 하우징, 상기 하우징 내에 위치하며 상기 쓰레기통이 탑재되는 쓰레기통 탑재부, 그리고 상기 하우징에 설치되며 사용자가 자발적으로 상기 쓰레기를 버리도록 유도하는 이벤트 발생부를 포함한다.The garbage collection system according to one embodiment includes a garbage collection robot on which a garbage can is mounted, a movement control unit for moving the garbage collection robot to the platform and recycling the garbage collection box or re-introducing the garbage collection robot to a user, The robot includes a housing in which the garbage can is located, a garbage can loading unit located in the housing, on which the garbage can is mounted, and an event generator installed in the housing and inducing the user to discard the garbage spontaneously.

상기 쓰레기통 탑재부는 지지판, 상기 지지판에 설치되며 상기 쓰레기통을 외부로 토출하는 리니어 가이드, 상기 지지판에 설치되며 상기 지지판을 이동시키는 이동 바퀴, 상기 지지판에 설치되며 상기 이동 바퀴를 보조하는 보조 장치를 포함할 수 있다.The garbage can loading unit includes a support plate, a linear guide installed on the support plate and discharging the garbage can to the outside, a movement wheel installed on the support plate to move the support plate, and an auxiliary device installed on the support plate to assist the movement wheel .

상기 리니어 가이드는 상기 지지판에 고정되는 복수개의 고정부, 상기 복수개의 고정부 중 어느 두 개를 서로 연결하는 가이드부, 상기 가이드부를 따라 이동하는 리니어 부쉬, 그리고 상기 리니어 부쉬에 연결되며 상기 쓰레기통의 저면과 접촉하는 받침대를 포함할 수 있다.The linear guide includes a plurality of fixed portions fixed to the support plate, a guide portion connecting any two of the plurality of fixing portions, a linear bush moving along the guide portion, and a linear bush connected to the linear bush, As shown in FIG.

상기 보조 장치는 상기 이동 바퀴의 중심을 유지하기 위한 복수개의 볼 캐스터, 그리고 상기 볼 캐스터에 설치되며 상기 쓰레기통에 미치는 충격을 완화하는 쇼크업소버(shock absorber)를 포함할 수 있다.The auxiliary device may include a plurality of ball casters for maintaining the center of the moving wheels, and a shock absorber installed on the ball casters and for mitigating impact on the garbage can.

상기 볼 캐스터는 상기 지지판의 외곽에 위치하며, 상기 볼 캐스터 사이에 상기 이동 바퀴가 위치할 수 있다.The ball caster is located at the outer periphery of the support plate, and the moving wheel can be positioned between the ball casters.

상기 이벤트 발생부는 상기 하우징에 부착되어 장애물이 사용자인지 여부를 감지하는 열 감지 센서, 상기 하우징의 쓰레기 투입구에 위치하여 상기 쓰레기의 투입 여부를 감지하는 거리 측정 센서, 그리고 상기 열 감지 센서로 사용자를 감지하지 않은 경우 제1 컨텐츠를 출력하고, 상기 열 감지 센서로 상기 사용자를 감지한 경우 상기 사용자에게 제2 컨텐츠를 출력하며, 상기 거리 측정 센서로 상기 쓰레기의 투입 여부를 감지한 경우 상기 사용자에게 제3 컨텐츠를 출력하는 컨텐츠 출력부를 포함할 수 있다.The event generating unit may include a thermal sensor attached to the housing to detect whether the obstacle is a user, a distance measuring sensor positioned at a waste inlet of the housing to detect whether the waste is charged, And outputs the second content to the user when the user senses the user by the heat sensing sensor. When the user senses whether the garbage is inserted into the distance measuring sensor, And a content output unit for outputting the content.

상기 이동 제어부는 상기 쓰레기 수거 로봇에 설치되며 상기 쓰레기 수거 로봇의 위치를 감지하는 위치 센서, 상기 쓰레기 수거 로봇에 설치되며 장애물을 감지하여 상기 쓰레기 수거 로봇이 우회할 수 있도록 하는 외부 초음파 센서, 상기 쓰레기 수거 로봇에 설치되며 상기 쓰레기통에 채워진 쓰레기의 양을 감지하는 내부 초음파 센서, 그리고 상기 쓰레기 수거 로봇과 상기 플랫폼에 각각 설치되는 제어부를 포함할 수 있다.The movement control unit includes a position sensor installed in the garbage collection robot for sensing a position of the garbage collection robot, an external ultrasonic sensor installed in the garbage collection robot for detecting an obstacle so that the garbage collection robot can bypass the garbage collection robot, An internal ultrasonic sensor installed in the collection robot for sensing the amount of the garbage filled in the garbage can, and a controller installed in the garbage collection robot and the platform, respectively.

상기 제어부는 상기 쓰레기 수거 로봇에 위치하는 제1 제어부, 상기 플랫폼에 위치하는 제2 제어부를 포함하고, 상기 제1 제어부는 상기 내부 초음파 센서로 상기 쓰레기의 양이 제1 기준 이상인 것을 감지하면 상기 위치 센서와 상기 외부 초음파 센서를 이용하여 상기 쓰레기 수거 로봇을 상기 플랫폼으로 이동시킬 수 있다.Wherein the control unit includes a first control unit located at the garbage collection robot and a second control unit positioned at the platform, wherein when the first ultrasonic sensor senses that the amount of the garbage is equal to or greater than a first reference, The garbage collection robot can be moved to the platform using the sensor and the external ultrasonic sensor.

상기 제1 제어부는 상기 내부 초음파 센서로 상기 쓰레기의 양이 상기 제1 기준보다 작은 제2 기준 이하인 것을 감지하면 상기 위치 센서와 상기 외부 초음파 센서를 이용하여 상기 쓰레기 수거 로봇을 상기 사용자에게 재투입할 수 있다.Wherein the first controller senses that the amount of the garbage is less than a second reference smaller than the first reference by the internal ultrasonic sensor, and re-inputs the garbage collection robot to the user using the position sensor and the external ultrasonic sensor .

상기 제2 제어부는 상기 쓰레기 수거 로봇이 상기 플랫폼으로 이동할 수 있도록 상기 플랫폼의 위치 정보를 상기 제1 제어부에 전달할 수 있다.The second control unit may transmit the location information of the platform to the first control unit so that the garbage collection robot can move to the platform.

상기 제2 제어부는 상기 플랫폼에 설치된 회수 장치를 제어하여 상기 쓰레기통을 자동으로 회수할 수 있다.The second control unit can automatically recover the garbage can by controlling the collection device installed in the platform.

일 실시예에 따르면, 쓰레기통을 쓰레기 수거 로봇으로부터 용이하게 분리할 수 있다.According to one embodiment, the garbage can be easily separated from the garbage collection robot.

또한, 사용자와 교감하기 위한 컨텐츠를 활용함으로써, 사용자가 보유한 쓰레기를 자발적으로 쓰레기통에 버리게 하여 청결한 거리를 조성할 수 있다.In addition, by utilizing the content for communicating with the user, the user can voluntarily drop the garbage held by the user into the garbage can, thereby creating a clean distance.

도 1은 일 실시예에 따른 쓰레기 수거 시스템의 개략적인 도면이다.
도 2는 도 1의 쓰레기 수거 로봇의 개략적인 사시도이다.
도 3은 도 1의 쓰레기 수거 로봇의 내부를 도시한 투과 사시도이다.
도 4는 도 3의 쓰레기통 탑재부의 확대 사시도이다.
도 5는 도 4의 쓰레기통 탑재부의 분해 사시도이다.
도 6은 도 4의 쓰레기통 탑재부에 쓰레기통이 탑재되어 지지판의 중심부에 위치한 상태의 사시도이다.
도 7은 도 6의 쓰레기통 탑재부의 쓰레기통이 지지판의 주변부로 이동한 상태의 사시도이다.
도 8은 쓰레기통이 하우징의 토출 개구부를 통해 외부로 노출된 상태를 도시한 사시도이다.
도 9는 도 4에 도시된 보조 장치의 단면도이다.
도 10은 도 4에 도시된 보조 장치의 분해 사시도이다.1 is a schematic diagram of a garbage collection system according to one embodiment.
Fig. 2 is a schematic perspective view of the garbage collection robot of Fig. 1. Fig.
3 is a perspective view showing the interior of the garbage collection robot of Fig. 1; Fig.
Fig. 4 is an enlarged perspective view of the trash receptacle of Fig. 3;
Fig. 5 is an exploded perspective view of the trash receptacle of Fig. 4;
FIG. 6 is a perspective view of the garbage can, in which the garbage can is mounted on the garbage can.
Fig. 7 is a perspective view of the garbage receptacle of Fig. 6 in a state where the garbage can is moved to the peripheral portion of the support plate.
8 is a perspective view showing a state in which the garbage can is exposed to the outside through the discharge opening of the housing.
9 is a cross-sectional view of the auxiliary device shown in Fig.
10 is an exploded perspective view of the auxiliary device shown in Fig.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 여러 실시예들에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예들에 한정되지 않는다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and the same or similar components are denoted by the same reference numerals throughout the specification.

또한, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다.In addition, since the sizes and thicknesses of the respective components shown in the drawings are arbitrarily shown for convenience of explanation, the present invention is not necessarily limited to those shown in the drawings.

그러면 일 실시예에 따른 쓰레기 수거 시스템에 대하여 도 1 내지 도 3을 참고로 상세하게 설명한다.The garbage collection system according to one embodiment will now be described in detail with reference to Figs. 1 to 3. Fig.

도 1은 일 실시예에 따른 쓰레기 수거 시스템의 개략적인 도면이고, 도 2는 도 1의 쓰레기 수거 로봇의 개략적인 사시도이며, 도 3은 도 1의 쓰레기 수거 로봇의 내부를 도시한 투과 사시도이다. FIG. 1 is a schematic view of a garbage collection system according to an embodiment, FIG. 2 is a schematic perspective view of a garbage collection robot of FIG. 1, and FIG. 3 is a perspective view of a inside of a garbage collection robot of FIG.

도 1에 도시한 바와 같이, 일 실시예에 따른 쓰레기 수거 시스템은 쓰레기 수거 로봇(1), 쓰레기 수거 로봇(1)을 플랫폼(P)과 사용자(U) 사이로 왕복시키는 이동 제어부(2)를 포함한다. 1, the garbage collection system according to the embodiment includes a garbage collection robot 1 and a movement control unit 2 that reciprocates the garbage collection robot 1 between the platform P and the user U do.

쓰레기 수거 로봇(1)은 사용자(U)가 쓰레기(3)를 투입하는 쓰레기통(G)을 탑재하고 있다. 이동 제어부(2)는 쓰레기 수거 로봇(1)을 플랫폼(P)으로 이동시킨다. 그리고, 플랫폼(P)에 설치된 장치 또는 인원이 쓰레기통(G)을 회수하여 그 내부의 쓰레기(3)를 수거한다. 그리고, 이동 제어부(2)는 쓰레기 수거 로봇(1)을 사용자(U)에게 재투입한다.The garbage collection robot 1 mounts a garbage can G for which the user U inserts the garbage 3 therein. The movement control unit 2 moves the garbage collection robot 1 to the platform P. [ An apparatus or personnel installed on the platform P collects the garbage can G and collects the garbage 3 therein. Then, the movement control unit 2 re-inputs the garbage collection robot 1 to the user U.

도 2 및 도 3에 도시한 바와 같이, 쓰레기 수거 로봇(1)은 쓰레기통(G)이 그 내부에 위치하는 하우징(10), 하우징(10) 내에 위치하며 쓰레기통(G)이 탑재되는 쓰레기통 탑재부(20), 그리고 하우징(10)에 설치되며 사용자(U)가 자발적으로 쓰레기(3)를 버리도록 유도하는 이벤트 발생부(30)를 포함한다.2 and 3, the garbage collection robot 1 includes a housing 10 in which a garbage can G is disposed, a garbage can loading unit (not shown) disposed in the housing 10 and having a garbage can G mounted thereon And an event generator 30 installed in the housing 10 and inducing the user U to discard the garbage 3 voluntarily.

하우징(10)의 상부 일부는 쓰레기통(G)을 노출하는 투입 개구부(11)를 가지며, 투입 개구부(11)를 통해 쓰레기(3)가 쓰레기통(G)에 투입될 수 있다. 하우징(10)의 배면은 쓰레기통(G)을 외부로 토출하기 위한 토출 개구부(12)를 가진다. 토출 개구부(12)는 쓰레기통(G)이 지나갈 수 있도록 쓰레기통(G)보다 큰 크기를 가진다. 하우징(10)의 상부에는 표시용 프레임(13)이 설치된다.The upper part of the housing 10 has a charging opening 11 for exposing the trash box G and the trash can 3 can be introduced into the trash box G through the charging opening 11. [ The rear surface of the housing 10 has a discharge opening 12 for discharging the trash can G to the outside. The discharge opening portion 12 has a size larger than the trash box G so that the trash box G can pass through. On the upper portion of the housing 10, a display frame 13 is provided.

도 3에 도시한 바와 같이, 쓰레기통(G)은 하우징(10)의 중심에 위치한다. 본 실시예의 쓰레기통 탑재부(20)는 쓰레기 수거 로봇(1)으로부터 쓰레기통(G)을 쉽게 분리할 수 있는 구조를 가지고 있다. 이러한 쓰레기통 탑재부(20)의 상세한 구조에 대해 이하에서 도 4 내지 도 7을 참고하여 상세히 설명한다. As shown in FIG. 3, the garbage can G is located at the center of the housing 10. The trash receptacle 20 of the present embodiment has a structure that can easily separate the trash can G from the trash collection robot 1. [ The detailed structure of the trash receptacle 20 will be described in detail with reference to FIGS. 4 to 7. FIG.

도 4는 도 3의 쓰레기통 탑재부의 확대 사시도이고, 도 5는 도 4의 쓰레기통 탑재부의 분해 사시도이다. 도 6은 도 4의 쓰레기통 탑재부에 쓰레기통이 탑재되어 지지판의 중심부에 위치한 상태의 사시도이고, 도 7은 도 6의 쓰레기통 탑재부의 쓰레기통이 지지판의 주변부로 이동한 상태의 사시도이다.Fig. 4 is an enlarged perspective view of the trash receptacle of Fig. 3, and Fig. 5 is an exploded perspective view of the trash receptacle of Fig. FIG. 6 is a perspective view of the garbage receptacle of FIG. 4 with the garbage receptacle mounted on the center of the support plate, and FIG. 7 is a perspective view of the garbage receptacle of FIG. 6 moving to the periphery of the support plate.

도 4 및 도 5에 도시한 바와 같이, 쓰레기통 탑재부(20)는 하우징(10)의 저면에 위치하는 지지판(210), 지지판(210)에 각각 설치되는 리니어 가이드(Linear Guide)(220), 이동 바퀴(230), 보조 장치(240), 그리고 구동 모터(250)를 포함한다. 쓰레기통 탑재부(20)는 쓰레기통(G) 내부에 쓰레기(3)가 꽉 찬 경우 쓰레기통(G)을 비우기 위해 쓰레기통(G)을 쓰레기 수거 로봇(1)으로부터 분리하는 기능을 수행한다. 4 and 5, the trash bin mounting portion 20 includes a support plate 210 positioned on the bottom surface of the housing 10, a linear guide 220 installed on the support plate 210, A wheel 230, an auxiliary device 240, and a drive motor 250. The trash box mounting portion 20 performs a function of separating the trash box G from the trash collection robot 1 to empty the trash box G when the trash container 3 is filled in the trash box G.

지지판(210)은 판 형상으로서, 이동 바퀴(230)가 외부로 노출될 수 있도록 하는 바퀴 개구부(210a)를 가진다.The support plate 210 is plate-shaped and has a wheel opening 210a through which the moving wheel 230 can be exposed to the outside.

리니어 가이드(220)는 지지판(210)에 고정되는 4개의 고정부(221), 4개의 고정부(221) 중 서로 마주보는 2개의 고정부(221)를 서로 연결하는 원통 막대 형상의 가이드부(222), 가이드부(222)를 따라 이동하는 리니어 부쉬(Linear Bush)(223), 그리고 리니어 부쉬(223)에 연결되며 쓰레기통(G)의 저면과 접촉하는 받침대(224)를 포함한다. The linear guide 220 includes four fixing portions 221 fixed to the supporting plate 210 and a cylindrical bar-shaped guide portion 221 connecting the two fixing portions 221 facing each other out of the four fixing portions 221 A linear bush 223 that moves along the guide portion 222 and a pedestal 224 that is connected to the linear bush 223 and contacts the bottom surface of the garbage can.

본 실시예에서는 4개의 고정부가 기재되어 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 다양한 변형 실시예가 가능하다. In this embodiment, four fixing portions are described, but the present invention is not limited thereto, and various modified embodiments are possible.

도 6에 도시한 바와 같이, 지지판(210)의 중심부에 쓰레기통(G)이 위치함으로써, 쓰레기 수거 로봇(1)이 중심을 유지한 채 용이하게 이동할 수 있다. As shown in Fig. 6, since the garbage can G is located at the center of the support plate 210, the garbage collection robot 1 can easily move while keeping its center.

그리고, 쓰레기통(G)을 쓰레기 수거 로봇(1)으로부터 분리하는 경우에는, 도 7에 도시한 바와 같이, 리니어 부쉬(223)를 가이드부(222)를 따라 이동시킨다. 따라서, 리니어 부쉬(223)에 연결된 받침대(224)에 탑재된 쓰레기통(G)도 이동하게 된다.7, the linear bush 223 is moved along the guide portion 222 when the garbage can G is separated from the garbage collection robot 1. In this case, Therefore, the trash box G mounted on the pedestal 224 connected to the linear bushing 223 also moves.

도 8은 쓰레기통이 하우징의 토출 개구부를 통해 외부로 노출된 상태를 도시한 사시도이다.8 is a perspective view showing a state in which the garbage can is exposed to the outside through the discharge opening of the housing.

도 8에 도시한 바와 같이, 리니어 가이드(220)의 리니어 부쉬(223)가 가이드부(222)의 단부에 위치하는 경우, 쓰레기통(G)은 하우징(10)의 토출 개구부(12)를 통해 외부로 노출된다. 따라서, 쓰레기통(G)을 쓰레기 수거 로봇(1)으로부터 분리하기 용이하다. 이와 같이, 리니어 가이드(220)는 쓰레기통(G)을 외부로 용이하게 토출하는 기능을 수행한다.8, when the linear bush 223 of the linear guide 220 is positioned at the end of the guide portion 222, the garbage can G is guided to the outside through the discharge opening portion 12 of the housing 10 Lt; / RTI > Therefore, it is easy to separate the garbage can G from the garbage collection robot 1. In this manner, the linear guide 220 performs a function of easily discharging the garbage can G to the outside.

한편, 도 4 및 도 5에 도시한 바와 같이, 이동 바퀴(230)는 구동 모터(250)에 연결되어 구동 모터(250)의 회전력에 의해 구동되어 지지판(210)을 이동시킨다.4 and 5, the mobile wheel 230 is connected to the driving motor 250 and is driven by the rotational force of the driving motor 250 to move the supporting plate 210. [

보조 장치(240)는 이동 바퀴(230)를 보조하여 2개의 이동 바퀴(230)만으로 신속하게 쓰레기 수거 로봇(1)을 수평 이동 및 회전 이동시킬 수 있다. The auxiliary device 240 can assist the moving wheel 230 to move the garbage collection robot 1 horizontally and rotationally with only two moving wheels 230. [

도 9는 도 4에 도시된 보조 장치의 단면도이고, 도 10은 도 4에 도시된 보조 장치의 분해 사시도이다. FIG. 9 is a sectional view of the auxiliary device shown in FIG. 4, and FIG. 10 is an exploded perspective view of the auxiliary device shown in FIG.

도 9 및 도 10에 도시한 바와 같이, 보조 장치(240)는 이동 바퀴(230)의 중심을 유지하기 위한 4개의 볼 캐스터(ball caster)(241), 그리고 볼 캐스터(241)에 설치되어 쓰레기통(G)에 미치는 충격을 완화하는 쇼크업소버(shock absorber)(242)를 포함한다. 9 and 10, the auxiliary device 240 includes four ball caster 241 for holding the center of the moving wheel 230 and a ball caster 241 for holding the center of the moving wheel 230, And a shock absorber 242 for relieving the impact on the vehicle body G. As shown in Fig.

본 실시예에는 4개의 볼 캐스터가 도시되어 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 다양한 변형 실시예가 가능하다. Although four ball casters are shown in this embodiment, the present invention is not limited thereto, and various modified embodiments are possible.

4개의 볼 캐스터(241)는 지지판(210)의 외곽에 위치하며, 볼 캐스터(241) 사이에 이동 바퀴(230)가 위치한다. 따라서, 이동 바퀴(230)의 중심을 용이하게 유지할 수 있다. The four ball casters 241 are located at the outer periphery of the support plate 210 and the movement wheels 230 are positioned between the ball casters 241. Therefore, the center of the moving wheel 230 can be easily maintained.

또한, 2개의 이동 바퀴(230)만을 설치함으로써, 쓰레기 수거 로봇(1)이 신속하고 용이하게 회전할 수 있다. 또한, 2개의 이동 바퀴(230)만을 설치함으로써, 쓰레기 수거 로봇(1)의 무게 및 크기를 줄일 수 있다.Further, by providing only the two moving wheels 230, the garbage collection robot 1 can be rotated quickly and easily. In addition, by installing only the two moving wheels 230, the weight and size of the garbage collection robot 1 can be reduced.

쇼크업소버(shock absorber)(242)는 볼 캐스터(241)와 연결되는 스프링(2421), 스프링(2421)과 연결되어 볼 캐스터(241)를 지지판(210)에 연결시키는 연결 부재(2422), 볼 캐스터(241)와 연결 부재(2422)를 관통하는 체결 부재(2423), 체결 부재(2423)를 연결 부재(2422)에 고정시키는 체결 부재 고정부(2424)를 포함한다. The shock absorber 242 includes a spring 2421 connected to the ball caster 241, a connecting member 2422 connected to the spring 2421 to connect the ball caster 241 to the support plate 210, A fastening member 2423 passing through the caster 241 and the connecting member 2422 and a fastening member securing portion 2424 for fastening the fastening member 2423 to the connecting member 2422.

이러한 쇼크업소버(242)가 볼 캐스터(241)에 설치됨으로써, 고르지 않은 표면을 가지는 외부 길거리에서 쓰레기 수거 로봇(1)이 쓰러지지 않고 중심을 유지할 수 있다. This shock absorber 242 is installed in the ball caster 241, so that the garbage collection robot 1 can keep its center without collapsing on an external street having an uneven surface.

한편, 도 2에 도시한 바와 같이, 이벤트 발생부(30)는 열 감지 센서(310), 거리 측정 센서(320), 컨텐츠 출력부(330)를 포함한다. 2, the event generating unit 30 includes a heat sensing sensor 310, a distance measuring sensor 320, and a content output unit 330. [

열감지 센서(310)는 하우징(10)의 전면 및 측면에 부착되어 장애물(O)이 사용자(U)인지 여부를 감지한다.The heat sensing sensor 310 is attached to the front and side surfaces of the housing 10 to detect whether the obstacle O is the user U or not.

거리 측정 센서(320)는 하우징(10)의 투입 개구부(11)에 위치하여 쓰레기(3)의 투입 여부를 감지한다.The distance measuring sensor 320 is located in the charging opening 11 of the housing 10 and senses whether or not the waste 3 is charged.

컨텐츠 출력부(330)는 표시용 프레임(13)에 설치된다. 컨텐츠 출력부(330)는 영상을 출력하는 영상 출력부(331) 및 음성을 출력하는 음성 출력부(332)를 포함한다. 영상 출력부(331)은 디스플레이일 수 있고, 음성 출력부(332)는 스피커일 수 있다. 이러한 컨텐츠 출력부(330)는 열 감지 센서(310) 및 거리 측정 센서(320)와 연동되는 컴퓨터(computer)(도시하지 않음)를 포함할 수 있다. The content output unit 330 is provided in the display frame 13. The content output unit 330 includes a video output unit 331 for outputting an image and a voice output unit 332 for outputting a voice. The video output unit 331 may be a display, and the audio output unit 332 may be a speaker. The content output unit 330 may include a computer (not shown) interlocked with the thermal sensor 310 and the distance measurement sensor 320.

컨텐츠 출력부(330)는 열 감지 센서(310)로 사용자(U)를 감지하지 않은 경우 제1 컨텐츠(contents)를 출력하고, 열 감지 센서(310)로 사용자(U)를 감지한 경우 사용자(U)에게 제2 컨텐츠를 출력하며, 거리 측정 센서(320)로 쓰레기(3)의 투입 여부를 감지한 경우 사용자(U)에게 제3 컨텐츠를 출력한다. The content output unit 330 outputs the first contents when the user U is not sensed by the heat sensing sensor 310 and outputs the first contents when the user U is sensed by the heat sensing sensor 310. [ U and outputs the third content to the user U when the distance measuring sensor 320 detects whether the garbage 3 is input.

제1 컨텐츠는 사용자(U)의 관심을 유도하는 내용이며, 제2 컨텐츠는 사용자(U)에게 쓰레기(3)를 투입하여 달라는 내용이며, 제3 컨텐츠는 사용자(U)가 쓰레기(3)를 잘 투입하였으며 쓰레기 투입을 통해 청결한 거리가 조성된다는 내용일 수 있다. 이러한 제1 컨텐츠, 제2 컨텐츠 및 제3 컨텐츠를 통해 사용자(U)의 자발적인 쓰레기 투입 의도를 유발할 수 있다. 이와 같이, 사용자(U)와의 교감을 통해 사용자(U)가 쓰레기(3)를 쓰레기통(G)에 버리게 유도할 수 있다.The first content is a content for inducing the user U's attention and the second content is a content for inputting the garbage 3 to the user U and the third content is content for allowing the user U to input the garbage 3 It can be said that clean streets are created through the injection of garbage. The user U may intentionally input the garbage through the first content, the second content, and the third content. In this manner, the user U can induce the user 3 to throw the trash 3 into the trash box G through communication with the user U.

도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 이동 제어부(2)는 위치 센서(40), 외부 초음파 센서(50), 내부 초음파 센서(60) 그리고 제어부(70)를 포함한다. 1 to 3, the movement control unit 2 includes a position sensor 40, an external ultrasonic sensor 50, an internal ultrasonic sensor 60, and a control unit 70.

위치 센서(40)는 쓰레기 수거 로봇(1)에 설치되며 쓰레기 수거 로봇(1)의 위치를 감지한다. 위치 센서(40)는 인공 위성(S)과의 실시간 통신으로 쓰레기 수거 로봇(1)의 위치 정보를 갱신한다. The position sensor 40 is installed in the garbage collection robot 1 and detects the position of the garbage collection robot 1. [ The position sensor 40 updates the position information of the garbage collection robot 1 by real-time communication with the satellite S. [

외부 초음파 센서(50)는 쓰레기 수거 로봇(1)의 하우징(10)의 전면 및 측면에 설치된다. 외부 초음파 센서(50)는 장애물(O)을 감지하여 쓰레기 수거 로봇(1)이 장애물(O)을 우회할 수 있게 한다.The external ultrasonic sensor 50 is installed on the front and side surfaces of the housing 10 of the garbage collection robot 1. [ The external ultrasonic sensor 50 senses the obstacle O and enables the garbage collection robot 1 to bypass the obstacle O. [

내부 초음파 센서(60)는 쓰레기 수거 로봇(1)에 설치되며 쓰레기통(G)에 채워진 쓰레기(3)의 양을 감지한다.The internal ultrasonic sensor 60 is installed in the garbage collection robot 1 and detects the amount of garbage 3 filled in the garbage can G. [

제어부(70)는 쓰레기 수거 로봇(1)에 위치하는 제1 제어부(71)와 플랫폼(P)에 위치하는 제2 제어부(72)를 포함할 수 있다.The control unit 70 may include a first control unit 71 located in the garbage collection robot 1 and a second control unit 72 located in the platform P. [

제1 제어부(71)는 쓰레기 수거 로봇(1)에 위치하는 위치 센서(40), 외부 초음파 센서(50), 그리고 내부 초음파 센서(60)를 제어하여, 쓰레기 수거 로봇(1)을 플랫폼(P)으로 이동시키거나 쓰레기 수거 로봇(1)을 사용자(U)에게 재투입한다. 제1 제어부(71)는 외부 초음파 센서(50) 및 내부 초음파 센서(60)와 연동되는 마이크로 컨트롤러 유닛(Micro Controller Unit, MCU)(도시하지 않음)을 포함할 수 있다. 제1 제어부(71)는 내부 초음파 센서(60)를 이용하여 쓰레기(3)의 양이 제1 기준 이상인 것을 감지하면 위치 센서(40)와 외부 초음파 센서(50)를 이용하여 쓰레기 수거 로봇(1)을 플랫폼(P)으로 이동시킨다.The first control unit 71 controls the position sensor 40, the external ultrasonic sensor 50 and the internal ultrasonic sensor 60 located in the trash collection robot 1 to move the trash collection robot 1 to the platform P Or the garbage collection robot 1 to the user U again. The first control unit 71 may include a micro controller unit (MCU) (not shown) interlocked with the external ultrasonic sensor 50 and the internal ultrasonic sensor 60. The first control unit 71 detects the amount of the garbage 3 exceeding the first reference by using the internal ultrasonic sensor 60 and then outputs the result to the garbage collection robot 1 using the position sensor 40 and the external ultrasonic sensor 50 ) To the platform (P).

또한, 제1 제어부(71)는 내부 초음파 센서(60)를 이용하여 쓰레기(3)의 양이 제2 기준 이하인 것을 감지하면 위치 센서(40)와 외부 초음파 센서(50)를 이용하여 쓰레기 수거 로봇(1)을 사용자(U)에게 재투입한다. 제1 기준은 제2 기준보다 클 수 있다. When the first controller 71 detects that the amount of the trash 3 is below the second reference level using the internal ultrasonic sensor 60, the first controller 71 uses the position sensor 40 and the external ultrasonic sensor 50, (1) to the user (U). The first criterion may be greater than the second criterion.

제2 제어부(72)는 쓰레기 수거 로봇(1)이 플랫폼(P)으로 이동할 수 있도록 플랫폼(P)의 위치 정보를 제1 제어부(71)에 전달한다. 또한, 제2 제어부(72)는 플랫폼(P)에 설치된 회수 장치를 제어하여 쓰레기통(G)을 자동으로 회수할 수 있다.The second control unit 72 transmits the position information of the platform P to the first control unit 71 so that the garbage collection robot 1 can move to the platform P. [ In addition, the second control unit 72 can automatically collect the garbage can G by controlling the collection device installed in the platform P.

본 발명을 앞서 기재한 바에 따라 바람직한 실시예를 통해 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되지 않으며 다음에 기재하는 특허청구범위의 개념과 범위를 벗어나지 않는 한, 다양한 수정 및 변형이 가능하다는 것을 본 발명이 속하는 기술 분야에 종사하는 자들은 쉽게 이해할 것이다.While the invention has been shown and described with reference to certain preferred embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made therein without departing from the spirit and scope of the following claims. Those who are engaged in the technology field will understand easily.

1: 쓰레기 수거 로봇 2: 이동 제어부
3: 쓰레기 10: 하우징
20: 쓰레기통 탑재부 30: 이벤트 발생부
40: 위치 센서 50: 외부 초음파 센서
60: 내부 초음파 센서 70: 제어부
210: 지지판 220: 리니어 가이드
230: 이동 바퀴 240: 보조 장치
250: 구동 모터 310: 열 감지 센서
320: 거리 측정 센서 330: 컨텐츠 출력부1: garbage collection robot 2:
3: Trash 10: Housing
20: Trash receptacle 30: Event generator
40: Position sensor 50: External ultrasonic sensor
60: internal ultrasonic sensor 70:
210: support plate 220: linear guide
230: traveling wheel 240: auxiliary device
250: drive motor 310: thermal sensor
320: distance measuring sensor 330: content output unit

Claims (11)

쓰레기통이 탑재되는 쓰레기 수거 로봇,
상기 쓰레기 수거 로봇을 플랫폼으로 이동시켜 상기 쓰레기통을 회수하거나 상기 쓰레기 수거 로봇을 사용자에게 재투입하는 이동 제어부
를 포함하고,
상기 쓰레기 수거 로봇은
상기 쓰레기통이 그 내부에 위치하는 하우징,
상기 하우징 내에 위치하며 상기 쓰레기통이 탑재되는 쓰레기통 탑재부, 그리고
상기 하우징에 설치되며 사용자가 자발적으로 상기 쓰레기를 버리도록 유도하는 이벤트 발생부
를 포함하는 쓰레기 수거 시스템.A garbage collection robot equipped with a trash can,
A garbage collection robot for moving the garbage collection robot to a platform and recycling the garbage collection container or re-
Lt; / RTI >
The garbage collection robot
A housing in which the garbage can is located,
A trash receptacle portion located in the housing and on which the trash receptacle is mounted,
An event generator installed in the housing for inducing a user to discard the trash spontaneously;
Wherein the garbage collection system comprises: 제1항에서,
상기 쓰레기통 탑재부는
지지판,
상기 지지판에 설치되며 상기 쓰레기통을 외부로 토출하는 리니어 가이드,
상기 지지판에 설치되며 상기 지지판을 이동시키는 이동 바퀴,
상기 지지판에 설치되며 상기 이동 바퀴를 보조하는 보조 장치
를 포함하는 쓰레기 수거 시스템.The method of claim 1,
The trash-
A support plate,
A linear guide installed on the support plate for discharging the garbage can to the outside,
A moving wheel installed on the supporting plate for moving the supporting plate,
An auxiliary device installed on the support plate for assisting the movement wheel;
Wherein the garbage collection system comprises: 제2항에서,
상기 리니어 가이드는
상기 지지판에 고정되는 복수개의 고정부,
상기 복수개의 고정부 중 어느 두 개를 서로 연결하는 가이드부,
상기 가이드부를 따라 이동하는 리니어 부쉬, 그리고
상기 리니어 부쉬에 연결되며 상기 쓰레기통의 저면과 접촉하는 받침대
를 포함하는 쓰레기 수거 시스템.3. The method of claim 2,
The linear guide
A plurality of fixing portions fixed to the support plate,
A guide part connecting any two of the plurality of fixing parts to each other,
A linear bush moving along the guide portion, and
A bushing connected to the linear bushing and contacting the bottom surface of the trash can,
Wherein the garbage collection system comprises: 제2항에서,
상기 보조 장치는
상기 이동 바퀴의 중심을 유지하기 위한 복수개의 볼 캐스터, 그리고
상기 볼 캐스터에 설치되며 상기 쓰레기통에 미치는 충격을 완화하는 쇼크업소버(shock absorber)를 포함하는 쓰레기 수거 시스템.3. The method of claim 2,
The auxiliary device
A plurality of ball casters for maintaining the center of the moving wheels, and
And a shock absorber installed in the ball casters and mitigating impact on the garbage can. 제4항에서,
상기 볼 캐스터는 상기 지지판의 외곽에 위치하며,
상기 볼 캐스터 사이에 상기 이동 바퀴가 위치하는 쓰레기 수거 시스템.5. The method of claim 4,
The ball caster is located at the outer periphery of the support plate,
And the moving wheels are located between the ball casters. 제1항에서,
상기 이벤트 발생부는
상기 하우징에 부착되어 장애물이 사용자인지 여부를 감지하는 열 감지 센서,
상기 하우징의 쓰레기 투입구에 위치하여 상기 쓰레기의 투입 여부를 감지하는 거리 측정 센서, 그리고
상기 열 감지 센서로 상기 사용자를 감지하지 않은 경우 제1 컨텐츠을 출력하고, 상기 열 감지 센서로 상기 사용자를 감지한 경우 상기 사용자에게 제2 컨텐츠를 출력하며, 상기 거리 측정 센서로 상기 쓰레기의 투입 여부를 감지한 경우 상기 사용자에게 제3 컨텐츠를 출력하는 컨텐츠 출력부
를 포함하는 쓰레기 수거 시스템.The method of claim 1,
The event generator
A thermal sensor attached to the housing to detect whether the obstacle is a user,
A distance measuring sensor positioned at the waste inlet of the housing to detect whether the waste is charged,
Wherein the first content is output when the user is not sensed by the heat sensing sensor and the second content is output to the user when the user senses the heat sensed by the heat sensing sensor, And a content output unit for outputting the third content to the user
Wherein the garbage collection system comprises: 제1항에서,
상기 이동 제어부는
상기 쓰레기 수거 로봇에 설치되며 상기 쓰레기 수거 로봇의 위치를 감지하는 위치 센서,
상기 쓰레기 수거 로봇에 설치되며 장애물을 감지하여 상기 쓰레기 수거 로봇이 우회할 수 있도록 하는 외부 초음파 센서,
상기 쓰레기 수거 로봇에 설치되며 상기 쓰레기통에 채워진 쓰레기의 양을 감지하는 내부 초음파 센서, 그리고
상기 쓰레기 수거 로봇과 상기 플랫폼에 각각 설치되는 제어부
를 포함하는 쓰레기 수거 시스템.The method of claim 1,
The movement control unit
A position sensor installed on the garbage collection robot for sensing a position of the garbage collection robot,
An external ultrasonic sensor installed in the garbage collection robot for detecting an obstacle and allowing the garbage collection robot to bypass the garbage collection robot,
An internal ultrasonic sensor installed in the garbage collection robot for sensing the amount of the garbage filled in the garbage can,
The garbage collection robot and the platform
Wherein the garbage collection system comprises: 제7항에서,
상기 제어부는 상기 쓰레기 수거 로봇에 위치하는 제1 제어부, 상기 플랫폼에 위치하는 제2 제어부를 포함하고,
상기 제1 제어부는 상기 내부 초음파 센서로 상기 쓰레기의 양이 제1 기준 이상인 것을 감지하면 상기 위치 센서와 상기 외부 초음파 센서를 이용하여 상기 쓰레기 수거 로봇을 상기 플랫폼으로 이동시키는 쓰레기 수거 시스템.8. The method of claim 7,
The control unit includes a first control unit located in the garbage collection robot, and a second control unit located in the platform,
Wherein the first control unit moves the garbage collection robot to the platform using the position sensor and the external ultrasonic sensor when the first ultrasonic sensor senses that the amount of the garbage is equal to or greater than a first reference value. 제8항에서,
상기 제1 제어부는 상기 내부 초음파 센서로 상기 쓰레기의 양이 상기 제1 기준보다 작은 제2 기준 이하인 것을 감지하면 상기 위치 센서와 상기 외부 초음파 센서를 이용하여 상기 쓰레기 수거 로봇을 상기 사용자에게 재투입하는 쓰레기 수거 시스템.9. The method of claim 8,
Wherein the first control unit re-inputs the garbage collection robot to the user using the position sensor and the external ultrasonic sensor when the internal ultrasonic sensor senses that the amount of the garbage is lower than a second reference smaller than the first reference Garbage collection system. 제8항에서,
상기 제2 제어부는 상기 쓰레기 수거 로봇이 상기 플랫폼으로 이동할 수 있도록 상기 플랫폼의 위치 정보를 상기 제1 제어부에 전달하는 쓰레기 수거 시스템.9. The method of claim 8,
And the second control unit transmits position information of the platform to the first control unit so that the garbage collection robot can move to the platform. 제8항에서,
상기 제2 제어부는 상기 플랫폼에 설치된 회수 장치를 제어하여 상기 쓰레기통을 자동으로 회수하는 쓰레기 수거 시스템.9. The method of claim 8,
Wherein the second control unit controls the collection device installed in the platform to automatically collect the garbage can.
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