KR20180009788A

KR20180009788A - The work position determining device

Info

Publication number: KR20180009788A
Application number: KR1020177036833A
Authority: KR
Inventors: 토루 나카다; 타케시 후루타
Original assignee: 가부시키가이샤 키렉스
Priority date: 2015-08-04
Filing date: 2015-08-04
Publication date: 2018-01-29
Also published as: WO2017021999A1; JPWO2017021999A1; JP6180656B2; CN107735217A; MY190047A; KR102016167B1; CN107735217B

Abstract

지지 프레임(53)은, 본체 프레임(61)의 길이방향으로 진퇴 가능한 제 1 걸어맞춤핀(8b) 및 제 2 걸어맞춤핀(97)과, 제 1 걸어맞춤핀(8b) 및 제 2 걸어맞춤핀(97) 사이에 위치하는 제 1 지그 위치 결정부(7a)를 구비한다. 지그(6)의 알루미늄 합금제 본체 프레임(61)에는, 본체 프레임(61)의 중앙에 위치하며, 또한, 제 1 지그 위치 결정부(7a)와 연계하는 제 1 걸어맞춤 프레임(64)과, 본체 프레임(61)의 길이방향 양측에 형성되고, 제 1 걸어맞춤핀(8b) 및 제 2 걸어맞춤핀(97)이 걸어 맞추는 제 1 걸어맞춤공(69a) 및 제 2 걸어맞춤공(69b)이 형성된다.The support frame 53 includes a first engaging pin 8b and a second engaging pin 97 which can advance and retreat in the longitudinal direction of the main body frame 61 and a first engaging pin 8b and a second engaging pin And a first jig positioning portion 7a positioned between the pins 97. [ The main body frame 61 of the aluminum alloy body of the jig 6 is provided with a first engaging frame 64 located at the center of the main body frame 61 and connected to the first jig positioning portion 7a, A first engaging hole 69a and a second engaging hole 69b which are formed on both sides in the longitudinal direction of the main body frame 61 and in which the first engaging pin 8b and the second engaging pin 97 engage, .

Description

The work position determining device

본 발명은, 예를 들어, 용접을 행하는 시에 프레스 성형에 의해 얻은 워크 등을 파지(把持)하여 위치를 결정하는 워크 위치 결정장치에 관한 것이다.The present invention relates to a workpiece positioning device for grasping a workpiece or the like obtained by press molding at the time of welding, for example, to determine the position.

종래부터, 예를 들어, 특허문헌 1에 개시되어 있는 자동차 생산 라인에는, 워크의 위치를 결정하는 지그(jig)와, 이 지그를 장착·분리 가능하게 지지하는 가대(架臺)와, 아암(arm) 선단(先端)에 용접 건(gun)이 장착된 용접 로봇과, 복수의 지그를 격납하는 지그 격납선반이 배치되고, 가대에 지지된 지그가 복수의 워크의 위치를 결정함과 동시에, 당해 복수의 워크를 상기 용접 로봇에 의해 일체로 조립하도록 된다. 그리고, 조립하는 워크를 변경하는 시, 용접 로봇으로부터 용접 건을 분리함과 동시에 용접 로봇에 의해 가대로부터 지그를 분리하여 지그 격납선반까지 운반하고, 그 후, 지그 격납선반에 격납된 다른 지그를 용접 로봇이 가대까지 운반하여 당해 가대에 장착한 후, 다시 용접 로봇의 아암 선단에 용접 건을 장착하여 워크를 조립하도록 된다.BACKGROUND ART Conventionally, for example, in a vehicle production line disclosed in Patent Document 1, there are a jig for determining the position of a work, a mount for supporting the jig in a mountable and detachable manner, and a jig storage shelf for storing a plurality of jigs are disposed on the upper end of the welding robot and a jig supported on the base determines the positions of the plurality of workpieces, A plurality of works are integrally assembled by the welding robot. When the work to be assembled is changed, the welding gun is detached from the welding robot, and the jig is separated from the base by the welding robot and is carried to the jig storage shelf. Thereafter, the other jig stored in the jig storage shelf is welded After the robot is carried to the base and mounted on the base, the welding gun is mounted on the arm tip of the welding robot again to assemble the work.

특허문헌 1 : 일본 특허공개 2002－1626호 공보Patent Document 1: Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-1626

그런데, 특허문헌 1에 개시되어 있는 지그는, 워크의 위치를 결정하기 위한 파지구 등이 다수 장착되어 있어, 그 중량은 매우 무겁다. 따라서, 지그를 운반하는 용접 로봇은, 가반중량(load capacity)이 큰 대형의 것을 준비할 필요가 있어, 설치 공간을 필요 이상으로 점유하여 버린다.However, the jig disclosed in Patent Document 1 has a large number of wave globes and the like for determining the position of the work, and its weight is very heavy. Therefore, the welding robot that carries the jig needs to prepare a large-sized robot having a large load capacity, thereby occupying the installation space more than necessary.

이를 회피하기 위해, 지그의 주요 부분을 알루미늄 합금재로 형성하여 지그를 경량화하는 것을 생각할 수 있다.In order to avoid this, it is conceivable to form the main part of the jig from an aluminum alloy material to reduce the weight of the jig.

그러나, 알루미늄 합금재는, 철재에 비해 선팽창계수가 크게 다르므로, 기온의 변화에 따라 지그의 형상이 변화하여 가대에 대한 지그의 장착 위치가 어긋나 버릴 우려가 있다.However, since the aluminum alloy material has a larger linear expansion coefficient than the iron material, the shape of the jig changes with the change of the air temperature, and the mounting position of the jig relative to the base may be deviated.

본 발명은, 이러한 점을 감안하여 이루어진 것이며, 그 목적으로 하는 바는, 지그가 장착·분리 가능하며, 또한, 장치 주위를 콤팩트하게 할 수 있고, 게다가, 환경이 변화하여도 지그의 장착 위치가 어긋나지 않는 경량의 워크 위치 결정장치를 제공하는 데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a jig which can be mounted and detached and can be made compact around the apparatus, And to provide a lightweight workpiece position determining device which does not deviate from the position of the workpiece.

상기의 목적을 달성하기 위해, 본 발명은, 지그의 주요 부분을 알루미늄 합금재에 의해 형성함과 동시에 그 중앙에 기준 부재를 배치하고, 또한, 지그를 고정하는 부분에 개량을 거듭한 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention is characterized in that a main part of a jig is formed of an aluminum alloy material, a reference member is disposed at the center thereof, and a part for fixing the jig is further modified do.

구체적으로는, 워크의 위치를 결정하는 지그와, 이 지그를 장착·분리 가능하게 지지하는 지지체를 구비한 워크 위치 결정장치를 대상으로 하며, 다음과 같은 해결수단을 강구하였다.More specifically, the present invention is directed to a workpiece positioning apparatus having a jig for determining a position of a work and a support body for supporting the jig in a mountable and detachable manner.

즉, 제 1 발명에서는, 상기 지그는, 수평방향으로 연장되는 알루미늄 합금제의 본체 프레임을 구비하며, 상기 지지체는, 소정의 간격을 두고 수평방향으로 이격됨과 동시에 상기 본체 프레임의 길이방향으로 진퇴(進退) 가능한 제 1 및 제 2 걸어맞춤핀과, 당해 제 1 및 제 2 걸어맞춤핀 사이에 위치하는 지그 위치 결정부를 구비하고, 상기 본체 프레임에는, 당해 본체 프레임의 중앙에 위치하며, 또한, 상기 지그 위치 결정부와 연계(連係)하여 상기 지지체에 대한 지그의 위치를 결정하는 연계부와, 상기 본체 프레임의 길이방향 양측에 형성되며, 또한, 상기 제 1 및 제 2 걸어맞춤핀이 전진한 상태에서 각각 걸어 맞추는 제 1 및 제 2 걸어맞춤공(孔)이 형성되는 것을 특징으로 한다.That is, in the first invention, the jig has a body frame made of an aluminum alloy extending in the horizontal direction, and the support body is horizontally spaced apart at a predetermined interval, and at the same time, And a jig positioning portion located between the first and second engagement pins, wherein the main frame is located at the center of the main frame, A connecting portion formed on both sides in the longitudinal direction of the main body frame for determining a position of a jig with respect to the supporting body in association with the jig positioning portion, And first and second engaging holes (holes) for engaging with each other are formed in the engaging holes.

제 2 발명에서는, 제 1 발명에 있어서, 상기 본체 프레임은, 단면 거의 ＂U＂자 형상의 가늘고 긴 제 1 알루미늄 프레임과, 이 제 1 알루미늄 프레임의 길이방향으로 소정의 간격을 두고 상기 제 1 알루미늄 프레임 내에 복수 나열 배치되고, 당해 제 1 알루미늄 프레임에 일체로 고정된 판형상의 제 2 알루미늄 프레임을 구비하며, 이 각 제 2 알루미늄 프레임의 중앙에는, 배선배관 부재를 삽입 관통 가능한 삽입관통공이 형성되는 것을 특징으로 한다.According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the main body frame includes a first aluminum frame having a substantially U-shaped cross section and a second aluminum frame having a predetermined interval in the longitudinal direction of the first aluminum frame, A plurality of second aluminum frames arranged in a frame and integrally fixed to the first aluminum frame, wherein an insertion through hole is formed in the center of each of the second aluminum frames so that a wiring piping member can be inserted therethrough .

제 3 발명에서는, 제 1 또는 제 2 발명에 있어서, 상기 지지체는, 수평방향으로 연장됨과 동시에 단면(斷面)이 직사각형 형상을 이루고, 상기 본체 프레임의 길이방향 양단부분에는, 상기 지지체의 외주면(外周面)에 대응하는 한 쌍의 L자 프레임이 장착되며, 이 각 L자 프레임을 상기 지지체에 접촉시킨 상태에서 상기 제 1 및 제 2 걸어맞춤핀이 상기 제 1 및 제 2 걸어맞춤공에 대응하는 위치가 되도록 구성되는 것을 특징으로 한다.In the third invention, in the first or second invention, the support body extends in the horizontal direction and has a rectangular cross-section, and at both longitudinal end portions of the main body frame, the outer peripheral surface of the support body And the first and second engaging pins correspond to the first and second engaging holes in a state where the respective L-shaped frames are in contact with the support body To the position of the first position.

제 4 발명에서는, 제 1 발명에서 제 3 발명 중 어느 하나의 발명에 있어서, 상기 지그 위치 결정부는, 상기 제 1 및 제 2 걸어맞춤핀이 나열 형성된 방향과 교차하는 수평방향으로 개구하는 위치 결정공(孔)을 구비하고, 상기 연계부는, 상기 본체 프레임의 길이방향과 직교하는 방향으로 돌출하며, 또한, 상기 위치 결정공에 탈착 가능하게 걸어 맞추는 걸어맞춤 클로(claw)인 것을 특징으로 한다.In the fourth invention, in any one of the first to third aspects of the present invention, the jig positioning portion includes: a positioning bore extending in a horizontal direction intersecting with a direction in which the first and second engagement pins are arranged, And the connecting portion protrudes in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the main body frame and is an engaging claw which is detachably engaged with the positioning hole.

제 1 발명에서는, 지그의 주요 부분을 알루미늄 합금재에 의해 형성하므로, 지그 전체의 중량이 가벼워진다. 따라서, 장치 주위에 가반중량이 작은 용접 로봇을 설치할 수 있어, 장치 주위를 콤팩트하게 할 수 있다. 또, 알루미늄 합금재로 이루어진 본체 프레임은, 수평방향으로 연장되는 형상을 이루므로, 기온이 변화하면, 그 길이방향으로 신축된다. 그러나, 지지체에 대한 위치 결정 기준인 연계부를 본체 프레임의 길이방향 중앙에 배치하고, 연계부를 지지체의 위치 결정 기준인 지그 위치 결정부에 연계시킴으로써, 지그의 중심이 반드시 지지체의 위치 결정 기준에 일치한다. 게다가, 본체 프레임의 길이방향 양측에서, 지지체의 2개의 걸어맞춤핀이 본체 프레임의 길이방향으로 전진하여 본체 프레임의 2개의 걸어맞춤공에 걸어 맞추므로, 본체 프레임이 길이방향으로 신축되어도, 걸어맞춤공에 대한 걸어맞춤핀의 전진량이 변화할 뿐이며 걸어맞춤핀 및 걸어맞춤공의 상호 걸어 맞춘 상태는 유지된다. 따라서, 환경이 변화하여도, 기준 위치가 어긋나지 않은 상태에서 지그를 지지체에 대해 확실하게 고정할 수 있다.In the first invention, since the main portion of the jig is formed of the aluminum alloy material, the weight of the entire jig is reduced. Therefore, a welding robot having a small weight can be installed around the apparatus, and the apparatus can be made compact around the apparatus. Further, since the body frame made of an aluminum alloy material has a shape extending in the horizontal direction, when the temperature changes, it is expanded and contracted in the longitudinal direction thereof. However, by arranging the coupling portion, which is a positioning reference for the support body, in the longitudinal center of the main frame and connecting the coupling portion to the jig positioning portion, which is the positioning reference of the support body, the center of the jig necessarily matches the positioning reference of the support body . In addition, since the two engagement pins of the support body are advanced in the longitudinal direction of the main body frame at both sides in the longitudinal direction of the main body frame to engage with the two engagement holes of the main body frame, The amount of advancement of the mating pin relative to the ball will only change, and the interlocking condition of the mating pin and the engagement ball will be maintained. Therefore, even if the environment changes, the jig can be securely fixed to the support body in a state in which the reference position is not shifted.

제 2 발명에서는, 각 제 2 알루미늄 프레임이 제 1 알루미늄 프레임에 있어서 마디의 역할을 수행하므로, 본체 프레임의 강성을 높일 수 있다. 또, 배선배관 부재를 각 제 2 알루미늄 프레임의 삽입관통공에 삽입 관통시킴으로써, 지그의 각 구동부에 연결되는 배선배관 부재를 제 1 알루미늄 프레임 내에 정돈된 상태로 수용할 수 있다. 더 나아가서는, 배선배관 부재가 제 1 알루미늄 프레임 내에 수용되므로, 만일 가령, 지그에 위치 결정된 워크를 용접하는 경우에 있어서도, 용접 시에 발생하는 스퍼터(sputter)로부터 배선배관 부재를 보호할 수 있다. 그리고, 제 1 알루미늄 프레임은, 외주면의 일부가 개구하는 형상을 이루므로, 예를 들어, 제 1 알루미늄 프레임 내에 배선배관 부재를 설치시키는 시, 작업자에 의한 작업이 간단 용이하다.In the second invention, since each second aluminum frame serves as a node in the first aluminum frame, the rigidity of the main frame can be increased. Further, by inserting the wiring piping members into the insertion through holes of the second aluminum frames, the wiring piping members connected to the respective driving portions of the jig can be housed in the first aluminum frame in an aligned state. Further, since the wiring piping member is accommodated in the first aluminum frame, it is possible to protect the wiring piping member from sputtering occurring at the time of welding even when, for example, a work positioned on the jig is welded. Since the first aluminum frame has a shape in which a part of the outer circumferential surface is opened, for example, when the wiring piping member is provided in the first aluminum frame, the work by the operator is easy.

제 3 발명에서는, 지지체의 길이방향과 교차하는 방향의 지그의 위치 결정이 간단 용이해진다. 또, 지지체의 길이방향과 교차하는 방향의 지그의 위치가 결정됨과 동시에, 걸어맞춤핀이 걸어맞춤공에 걸어 맞출 수 있는 상태가 된다. 따라서, 지그의 교환 작업에 관한 시간을 단축시킬 수 있다.According to the third invention, it is easy to position the jig in the direction intersecting the longitudinal direction of the support member with ease. Further, the position of the jig in the direction intersecting the longitudinal direction of the support body is determined, and the engagement pin can be engaged with the engagement hole. Therefore, the time for replacement work of the jig can be shortened.

제 4 발명에서는, 지지체에 대해 지그를 걸어맞춤 클로의 돌출방향으로 전진시키면, 지지체의 위치 결정공에 걸어맞춤 클로가 걸어 맞춘다. 따라서, 지지체에 대한 지그의 위치 결정 작업이 간단 용이하다.In the fourth invention, when the jig is advanced in the projecting direction of the engagement claw with respect to the support, the engagement claw engages with the positioning hole of the support. Therefore, it is easy to position the jig with respect to the support body.

도 1은, 본 발명의 실시형태에 관한 워크 위치 결정장치가 배치된 용접라인의 정면도이다.
도 2는, 도 1의 A 방향에서 본 도에 상당하는 도이다.
도 3은, 지그를 교환하고 있는 도중의 도 1에 상당하는 도이다.
도 4는, 도 3의 B 방향에서 본 도이다.
도 5는, 지그 교환 시의 지그 중앙 하부에 있어서, 지지 프레임에 대한 지그의 위치를 결정하기 직전의 상태를 나타내는 개략평면도이다.
도 6은, 도 5의 C 방향에서 본 도이다.
도 7은, 지그 교환 시의 지그 중앙 하부에 있어서, 지지 프레임에 대한 지그의 위치를 결정한 직후의 상태를 나타내는 개략평면도이다.
도 8은, 도 7의 D 방향에서 본 도이다.
도 9는, 지그 교환 시의 지그의 길이방향 단부에 있어서, 지지 프레임에 대한 지그의 위치를 결정하기 직전의 상태를 나타내는 개략평면도이다.
도 10은, 도 9의 E 방향에서 본 도이다.
도 11은, 지그 교환 시의 지그의 길이방향 단부에 있어서, 지지 프레임에 대한 지그의 위치를 결정한 직후의 상태를 나타내는 개략평면도이다.
도 12는, 도 11의 F 방향에서 본 도이다.
도 13은, 지지 프레임에 대해 지그를 고정하기 직전의 상태를 나타내는 도 2의 G 방향에서 본 도이다.
도 14는, 지지 프레임에 대해 지그를 고정한 직후의 상태를 나타내는 도 2의 G 방향에서 본 도이다.
도 15는, 지지 프레임에 대해 지그를 고정하기 직전의 상태를 나타내는 도 2의 H 방향에서 본 도이다.
도 16은, 지지 프레임에 대해 지그를 고정한 직후의 상태를 나타내는 도 2의 H 방향에서 본 도이다.1 is a front view of a welding line on which a work position determining apparatus according to an embodiment of the present invention is disposed.
Fig. 2 is a view equivalent to the view seen from the direction A in Fig.
Fig. 3 is a view corresponding to Fig. 1 during the exchange of the jig.
Fig. 4 is a view seen from the direction B in Fig.
5 is a schematic plan view showing a state just before the position of the jig relative to the support frame is determined in the lower part of the center of the jig at the time of jig replacement.
Fig. 6 is a diagram viewed from the direction C in Fig.
7 is a schematic plan view showing a state immediately after the position of the jig relative to the support frame is determined in the lower part of the center of the jig at the time of jig replacement.
Fig. 8 is a view seen from the direction D in Fig.
Fig. 9 is a schematic plan view showing a state just before the position of the jig relative to the support frame is determined at the longitudinal end of the jig at the time of jig replacement. Fig.
Fig. 10 is a view seen from the direction E in Fig.
11 is a schematic plan view showing a state immediately after the position of the jig relative to the support frame is determined at the longitudinal end of the jig at the time of jig replacement.
Fig. 12 is a view seen from the direction F in Fig.
Fig. 13 is a view in the direction of G in Fig. 2 showing a state immediately before fixing the jig to the support frame. Fig.
Fig. 14 is a view in the direction of G in Fig. 2 showing a state immediately after fixing the jig to the support frame. Fig.
Fig. 15 is a view in the direction of H in Fig. 2 showing a state just before fixing the jig to the support frame. Fig.
Fig. 16 is a view in the direction of H in Fig. 2 showing a state immediately after fixing the jig to the support frame. Fig.

이하, 본 발명의 실시형태를 도면에 기초하여 상세하게 설명한다. 그리고, 이하의 바람직한 실시형태의 설명은, 본질적으로 예시에 지나지 않는다.BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The following description of the preferred embodiments is merely exemplary in nature.

도 1은, 본 발명의 실시형태에 관한 생산라인(1)을 나타낸다. 이 생산라인(1)은, 프레스 성형한 2개의 워크(W1, W2)를 스폿 용접에 의해 일체로 조립하도록 되고, 워크(W1, W2)의 위치를 결정하는 워크 위치 결정장치(2)와, 용접 작업을 행하는 용접 로봇(3)을 구비하며, 상기 워크 위치 결정장치(2)에 있어서 상기 용접 로봇(3)과는 반대측에서, 작업자(H1)가 상기 워크 위치 결정장치(2)에 워크(W1, W2)를 세팅하도록 된다.Fig. 1 shows a production line 1 according to an embodiment of the present invention. The production line 1 includes a workpiece positioning device 2 for integrally assembling the two press-molded works W1 and W2 by spot welding and for determining the positions of the workpieces W1 and W2, And a welding robot 3 for carrying out a welding operation and in which the worker H1 on the opposite side of the welding robot 3 in the workpiece positioning device 2 is provided with the workpiece positioning device 2 W1, and W2.

상기 워크 위치 결정장치(2)는, 도 2에도 나타내는 바와 같이, 상하로 연장되는 회전축(4a)을 갖는 제 1 모터(4)와, 상기 회전축(4a)에 지지된 직사각형 테두리 형상의 회전 프레임(5)과, 상기 워크(W1, W2)의 위치를 결정하는 4개의 지그(6)를 구비하고, 상기 회전 프레임(5)은, 상기 용접 로봇(3)에 대응하는 위치(이하, 워크 용접영역(X1)이라 부름)와 상기 작업자(H1)에 대응하는 위치(이하, 워크 세팅영역(X2)이라 부름)와의 사이에서 R1방향의 회전(정회전)과 R2방향의 회전(역회전)을 번갈아 행하게 된다.2, the work position determining device 2 includes a first motor 4 having a rotation shaft 4a extending vertically and a second frame 4b having a rectangular frame shape supported by the rotation shaft 4a 5 and a jig 6 for determining the positions of the workpieces W1 and W2 and the rotary frame 5 has a position corresponding to the welding robot 3 (Forward rotation) in the R1 direction and reverse rotation (reverse rotation) in the R2 direction between a position corresponding to the operator H1 and a position corresponding to the operator H1 (hereinafter referred to as a work setting area X2) .

상기 회전 프레임(5)은, 상기 회전축(4a)을 사이에 두고 대칭이 되도록 당해 회전축(4a)으로부터 수평방향 양측으로 연장되는 제 1 수평 프레임(51)과, 이 제 1 수평 프레임(51)을 사이에 두고 대칭이 되도록 당해 제 1 수평 프레임(51)의 길이방향 양단(兩端)으로부터 각각 당해 제 1 수평 프레임(51)과 직교하는 수평방향으로 연장되는 한 쌍의 제 2 수평 프레임(52)과, 이 각 제 2 수평 프레임(52)의 길이방향 일단(一端)의 사이 및 상기 각 제 2 수평 프레임(52)의 길이방향 타단(他端)의 사이를 각각 교락(bridging)함과 동시에 상기 지그(6)를 각각 상하에 2개씩 장착·분리 가능하게 지지하는 한 쌍의 지지 프레임(53)(지지체)을 구비한다.The rotary frame 5 includes a first horizontal frame 51 extending in the horizontal direction from the rotary shaft 4a so as to be symmetrical with respect to the rotary shaft 4a, A pair of second horizontal frames 52 extending in the horizontal direction orthogonal to the first horizontal frame 51 from both ends in the longitudinal direction of the first horizontal frame 51 so as to be symmetrical with each other, Bridging between one end in the longitudinal direction of each second horizontal frame 52 and between the other end in the longitudinal direction of each of the second horizontal frames 52, And a pair of support frames 53 (supporting members) for supporting the jig 6 so that the jig 6 can be attached to and detached from the upper and lower sides, respectively.

상기 각 제 2 수평 프레임(52)은, 수평방향으로 직선상으로 연장되는 직선 프레임(52a)과, 이 직선 프레임(52a)의 길이방향 양단으로부터 각각 경사진 상방을 향하여 연장되는 경사 프레임(52b)을 구비한다.Each of the second horizontal frames 52 includes a linear frame 52a extending linearly in the horizontal direction and an inclined frame 52b extending upward from both ends in the longitudinal direction of the linear frame 52a, Respectively.

이 각 경사 프레임(52b)의 상단측 내방(內方)에는, 각각 크로스 롤러 베어링(crossed roller bearing)(B1)이 장착된다.Crossed roller bearings B1 are mounted on the inner side of the upper end of each of the inclined frames 52b.

이 각 크로스 롤러 베어링(B1)은, 상기 제 1 수평 프레임(51)의 길이방향을 따르는 회전축심을 중심으로 하여 회전 가능하게 상기 각 지지 프레임(53)을 지지하며, 이 각 지지 프레임(53)은, 당해 각 지지 프레임(53)에 장착되어 있는 각 지그(6)의 위치를 R3방향의 회전(정회전)과 R4방향의 회전(역회전)에 의해 번갈아 교체하게 된다.Each of the cross roller bearings B1 supports the respective support frames 53 so as to be rotatable about a rotation axis along the longitudinal direction of the first horizontal frame 51, , The positions of the jigs 6 mounted on the respective support frames 53 are alternately switched by the rotation in the R3 direction (normal rotation) and the rotation in the R4 direction (reverse rotation).

상기 각 직선 프레임(52a)의 중앙 상면(上面)에는, 수평방향으로 연장되는 직사각형 판형상의 장착대(54)가 배치된다.On the central upper surface (upper surface) of each linear frame 52a, a mounting plate 54 of a rectangular plate shape extending in the horizontal direction is disposed.

이 각 장착대(54)에는, 회전축(55a)이 상기 제 1 수평 프레임(51)의 길이방향을 향하는 제 2 모터(55)가 장착되고, 상기 회전축(55a)에는, 제 1 풀리(55b)가 회전 일체로 장착된다.A second motor 55 is attached to each of the mounting brackets 54 so that the rotary shaft 55a faces the longitudinal direction of the first horizontal frame 51. A first pulley 55b is mounted on the rotary shaft 55a, Is rotatably mounted.

한편, 상기 각 지지 프레임(53)의 길이방향 일단에는, 제 2 풀리(53a)가 회전 일체로 장착되고, 일방의 제 2 모터(55)에 장착된 제 1 풀리(55b)와 일방의 지지 프레임(53)의 제 2 풀리(53a)와의 사이, 및, 타방의 제 2 모터(55)에 장착된 제 1 풀리(55b)와 타방의 지지 프레임(53)의 제 2 풀리(53a)와의 사이에는, 각각 이음매 없는 형상의 체인 벨트(56)가 감아 걸린다.On the other hand, a second pulley 53a is mounted on one end in the longitudinal direction of each of the support frames 53, and a first pulley 55b mounted on one of the second motors 55, Between the first pulley 55b mounted on the second motor 55 on the other side and the second pulley 53a on the other support frame 53 between the first pulley 53a of the first motor 53 and the second pulley 53a of the second motor 53, , And the chain belts 56 having a seamless shape are wound around each other.

상기 체인 벨트(56)와 당해 체인 벨트(56)가 감아 걸린 제 1 풀리(55b) 및 제 2 풀리(53a)는, 보호 커버(57)에 의해 덮인다.The first pulley 55b and the second pulley 53a wound around the chain belt 56 and the chain belt 56 are covered by the protective cover 57. [

그리고, 상기 제 2 모터(55)의 회전동작에 의해, 상기 제 1 풀리(55b), 상기 체인 벨트(56), 및, 상기 제 2 풀리(53a)를 개재하여 상기 지지 프레임(53)이 R3방향과 R4방향으로 각각 회전하게 된다.The rotation of the second motor 55 causes the support frame 53 to rotate in the direction of arrow R3 through the first pulley 55b, the chain belt 56 and the second pulley 53a. Direction and the R4 direction, respectively.

상기 각 지지 프레임(53)은, 수평방향으로 연장됨과 동시에 단면(斷面)이 직사각형 형상을 이루고, 그 길이방향 중앙의 상면 및 하면에는, 각각 제 1 지그 위치 결정부(7a)가 배치된다.Each of the support frames 53 extends in the horizontal direction and has a rectangular cross section. The first jig positioning portion 7a is disposed on the upper surface and the lower surface of the center in the longitudinal direction.

상기 각 지지 프레임(53) 상면에 위치하는 제 1 지그 위치 결정부(7a)는, 도 5 내지 도 8에 나타내는 바와 같이, 제 1 수평 프레임(51)측에 위치하는 제 1 블록(71)과, 이 제 1 블록(71)을 기준으로 제 1 수평 프레임(51)과는 반대측에 상기 제 1 블록(71)으로부터 소정의 간격을 두고 위치함과 동시에, 상기 지지 프레임(53)의 길이방향으로 소정의 간격을 두고 배치된 한 쌍의 제 2 블록(72)을 구비한다.5 to 8, the first jig positioning portion 7a positioned on the upper surface of each of the support frames 53 includes a first block 71 positioned on the first horizontal frame 51 side, Is positioned at a predetermined distance from the first block (71) on the opposite side of the first horizontal frame (51) with respect to the first block (71), and is positioned in the longitudinal direction of the support frame And a pair of second blocks 72 disposed at predetermined intervals.

상기 제 1 블록(71) 중앙에는, 상기 지지 프레임(53)의 길이방향과 직교하는 수평방향으로 관통하여 제 1 수평 프레임(51)측과 그 반대측으로 각각 개구하는 제 1 위치 결정공(71a)이 형성된다.A first positioning hole 71a is formed at the center of the first block 71 and extends in the horizontal direction perpendicular to the longitudinal direction of the support frame 53 and opens toward the first horizontal frame 51 side and the opposite side, .

또, 상기 각 제 2 블록(72)의 서로 대향하는 면에는, 상기 지지 프레임(53)의 길이방향과 직교하는 수평방향으로 연장되는 위치 결정홈(72a)이 형성된다.In addition, positioning grooves 72a extending in the horizontal direction perpendicular to the longitudinal direction of the support frame 53 are formed on the mutually facing surfaces of the second blocks 72, respectively.

또한, 상기 각 지지 프레임(53) 하면에 위치하는 제 1 지그 위치 결정부(7a)는, 각 지지 프레임(53)의 회전축심 방향에서 보아, 상기 각 지지 프레임(53) 상면에 위치하는 제 1 지그 위치 결정부(7a)와 점대칭으로 배치되어 있을 뿐이므로, 상세한 설명은 생략한다.The first jig positioning portion 7a positioned on the lower surface of each of the support frames 53 has a first jig positioning portion 7a located on the upper surface of each of the support frames 53, And are arranged in point symmetry with respect to the jig positioning portion 7a, and thus detailed description thereof will be omitted.

상기 각 지지 프레임(53)의 길이방향 양단측 상면 및 하면에는, 각각 제 2 지그 위치 결정부(7b)가 배치되고, 상기 각 지지 프레임(53)의 길이방향 일단측의 양 제 2 지그 위치 결정부(7b)와 상기 각 지지 프레임(53)의 길이방향 타단측의 양 제 2 지그 위치 결정부(7b)는, 각각이 상기 제 1 지그 위치 결정부(7a)로부터 등간격으로 위치한다.A second jig positioning portion (7b) is disposed on the upper surface and a lower surface at both ends in the longitudinal direction of each of the support frames (53), and both second jig positioning The first jig positioning portion 7a and the second jig positioning portion 7b on the other end side in the longitudinal direction of each of the support frames 53 are located at equal intervals from the first jig positioning portion 7a.

상기 각 지지 프레임(53) 상면에 위치하는 제 2 지그 위치 결정부(7b)는, 도 9 내지 도 12에 나타내는 바와 같이, 블록 형상을 이루며, 또한, 상기 제 1 수평 프레임(51)측에 위치하고, 그 중앙에는, 상기 지지 프레임(53)의 길이방향과 직교하는 수평방향으로 관통하여 제 1 수평 프레임(51)측과 그 반대측으로 각각 개구하는 제 2 위치 결정공(7c)이 형성된다.The second jig positioning portion 7b located on the upper surface of each of the support frames 53 has a block shape as shown in Figs. 9 to 12 and is positioned on the first horizontal frame 51 side And a second positioning hole 7c is formed at the center thereof so as to extend in the horizontal direction perpendicular to the longitudinal direction of the support frame 53 and open to the side of the first horizontal frame 51 and the opposite side thereof.

또한, 상기 각 지지 프레임(53) 하면에 위치하는 제 2 지그 위치 결정부(7b)는, 각 지지 프레임(53)의 회전축심 방향에서 보아, 상기 각 지지 프레임(53) 상면에 위치하는 제 2 지그 위치 결정부(7b)와 점대칭으로 배치되어 있을 뿐이므로, 상세한 설명은 생략한다.The second jig positioning portion 7b positioned on the lower surface of each of the support frames 53 has a second jig positioning portion 7b located on the upper surface of each of the support frames 53, And are arranged in point symmetry with respect to the jig positioning portion 7b, detailed description thereof will be omitted.

상기 각 지지 프레임(53)의 길이방향 일단측의 양 측면에는, 도 13 및 도 14에 나타내는 바와 같이, 상기 지그(6)를 상기 지지 프레임(53)에 고정하기 위한 제 1 고정유닛(8)이 한 쌍 배치된다.As shown in Figs. 13 and 14, a first fixing unit 8 for fixing the jig 6 to the support frame 53 is formed on both side surfaces of one longitudinal end of each support frame 53, Lt; / RTI >

이 제 1 고정유닛(8)은, 상기 지지 프레임(53)의 길이방향을 따라 연장되는 유닛 본체(8a)와, 상기 지지 프레임(53)의 길이방향 외측을 향하여 진퇴 가능한 제 1 걸어맞춤핀(8b)을 구비하고, 이 제 1 걸어맞춤핀(8b)의 내부에는, 상기 회전 프레임(5)측 배관에 연결되는 에어 통로(도시않음)가 형성된다.The first fixing unit 8 includes a unit main body 8a extending along the longitudinal direction of the supporting frame 53 and a first engaging pin 72 which is movable forward and backward in the longitudinal direction of the supporting frame 53 And an air passage (not shown) connected to the pipe on the side of the rotating frame 5 is formed in the first engaging pin 8b.

한편, 상기 각 지지 프레임(53)의 길이방향 타단측의 양 측면에는, 도 15 및 도 16에 나타내는 바와 같이, 상기 지그(6)를 상기 지지 프레임(53)에 고정하기 위한 제 2 고정유닛(9)이 한 쌍 배치된다.15 and 16, a second fixing unit (not shown) for fixing the jig 6 to the support frame 53 is provided on both side surfaces of the other end side in the longitudinal direction of each support frame 53 9 are arranged in pairs.

이 제 2 고정유닛(9)은, 상기 지지 프레임(53)에 고정된 블록 형상의 고정대(91)와, 상기 지지 프레임(53)을 기준으로 상기 고정대(91)의 옆에 고정되며, 상기 지지 프레임(53)의 길이방향으로 연장되는 슬라이드 레일(92)과, 이 슬라이드 레일(92)에 슬라이드 가능하게 감합(嵌合)하는 슬라이드판(93)과, 상기 고정대(91)에 장착된 유체압 실린더(94)를 구비하고, 이 유체압 실린더(94)의 피스톤 로드(94a)는, 상기 지지 프레임(53)의 길이방향으로 신축됨과 동시에, 그 선단이 연결부재(95)를 개재하여 상기 슬라이드판(93)에 연결된다.The second fixing unit 9 includes a block type fixing table 91 fixed to the supporting frame 53 and a fixing member 91 fixed to the fixing table 91 on the side of the fixing frame 91, A slide rail 92 extending in the lengthwise direction of the frame 53, a slide plate 93 slidably fitted in the slide rail 92, The piston rod 94a of the fluid pressure cylinder 94 is expanded and contracted in the longitudinal direction of the support frame 53 and the tip end of the piston rod 94a is connected to the slide And is connected to the plate 93.

상기 슬라이드판(93)에 있어서 상기 고정대(91)와는 반대측 단부에는, 직사각형 플레이트(96)가 장착되고, 이 직사각형 플레이트(96)에 있어서 상기 고정대(91)와는 반대측 면에는, 제 2 걸어맞춤핀(97)과 회전 프레임(5)측 배선에 연결되는 직사각형 판형상의 제 1 커넥터(98)가 나열 형성된다A rectangular plate 96 is mounted on an end portion of the slide plate 93 opposite to the fixing table 91. On a surface of the rectangular plate 96 opposite to the fixing table 91, And a first connector 98 in a rectangular plate shape connected to the wiring 97 and the wiring on the rotating frame 5 side are arrayed

그리고, 상기 유체압 실린더(94)의 피스톤 로드(94a)가 신축되면, 상기 슬라이드판(93)의 슬라이드 동작에 의해 상기 제 2 걸어맞춤핀(97) 및 상기 제 1 커넥터(98)가 상기 지지 프레임(53)의 길이방향으로 진퇴하게 된다.When the piston rod 94a of the fluid pressure cylinder 94 is expanded and contracted, the second engaging pin 97 and the first connector 98 are engaged with the support And moves back and forth in the longitudinal direction of the frame (53).

즉, 상기 양 제 1 걸어맞춤핀(8b)과 상기 양 제 2 걸어맞춤핀(97)은, 수평방향으로 소정의 간격을 두고 이격되어 있고, 상기 제 1 지그 위치 결정부(7a)는, 상기 양 제 1 걸어맞춤핀(8b)과 상기 양 제 2 걸어맞춤핀(97)과의 사이의 중앙에 위치한다.That is, the first and second first engagement pins 8b and 97 are spaced apart from each other at a predetermined interval in the horizontal direction, and the first jig positioning portion 7a And is located at the center between the both first engaging pins 8b and the second engaging pins 97. [

상기 지그(6)는, 도 1 및 도 4에 나타내는 바와 같이, 수평방향으로 연장되는 알루미늄 합금제의 본체 프레임(61)과, 이 본체 프레임(61) 상면에 고정되며, 당해 본체 프레임(61)을 따라 연장되는 판형상의 철제 지지대(62)를 구비하고, 이 지지대(62)에는, 상기 워크(W1, W2)가 겹친 부분을 파지하는 복수의 파지구(62a)가 장착된다.1 and 4, the jig 6 includes a main body frame 61 made of an aluminum alloy and extending in the horizontal direction, and a main body frame 61 fixed to the upper surface of the main body frame 61, Shaped iron support base 62 extending along the base plate 62. The support base 62 is provided with a plurality of wave guide projections 62a for gripping the overlapping portions of the works W1 and W2.

상기 본체 프레임(61)은, 하방으로 개구하는 단면 ＂U＂자 형상의 가늘고 긴 제 1 알루미늄 프레임(61a)과, 이 제 1 알루미늄 프레임(61a)의 길이방향으로 소정의 간격을 두고 이 제 1 알루미늄 프레임(61a) 내에 복수 배치되며, 당해 제 1 알루미늄 프레임(61a)에 일체로 고정된 판형상의 제 2 알루미늄 프레임(61b)을 구비하고, 이 각 제 2 알루미늄 프레임(61b)에는, 배관이나 배선 등의 배선배관 부재(68)를 삽입 관통 가능한 삽입관통공(61c)이 형성된다.The main body frame 61 includes an elongated first aluminum frame 61a having a U-shaped cross section opened downwardly and a second aluminum frame 61b having a first gap therebetween at a predetermined interval in the longitudinal direction of the first aluminum frame 61a. A plurality of second aluminum frames 61b which are arranged in the aluminum frame 61a and are integrally fixed to the first aluminum frame 61a are provided and each of the second aluminum frames 61b is provided with a pipe, Through hole 61c through which the wiring piping member 68 such as a pipe can be inserted.

또, 상기 제 1 알루미늄 프레임(61a)의 길이방향 중앙에 있어서 제 1 수평 프레임(51)과는 반대측에는, 도시하지 않는 툴 체인저를 장착하는 거의 블록 형상의 툴 체인저 장착부(60)가 배치된다.A substantially block-shaped tool changer mounting portion 60 for mounting a tool changer (not shown) is disposed on the opposite side of the first horizontal frame 51 at the longitudinal center of the first aluminum frame 61a.

상기 제 1 알루미늄 프레임(61a)의 길이방향 중앙 하부에는, 도 5 내지 도 8에 나타내는 바와 같이, 상기 제 1 알루미늄 프레임(61a)과 직교하는 수평방향으로 연장되는 제 1 걸어맞춤 프레임(64)(연계부)이 장착된다.As shown in Figs. 5 to 8, a first engagement frame 64 (Fig. 5) extending in the horizontal direction perpendicular to the first aluminum frame 61a is formed at the lower center of the longitudinal direction of the first aluminum frame 61a A connecting portion) is mounted.

이 제 1 걸어맞춤 프레임(64)은, 평면에서 보아 각각 ＂T＂자 형상을 이루는 전측(前側) 걸어맞춤 프레임(65) 및 후측(後側) 걸어맞춤 프레임(66)이 상기 제 1 알루미늄 프레임(61a)과 직교하는 수평방향으로 연장되는 직선형상의 연결 프레임(67)에 의해 연결된 형상을 이룬다.The first engaging frame 64 includes a front engaging frame 65 and a rear engaging frame 66 each having a "T" shape in plan view, And connected by a linear connecting frame 67 extending in the horizontal direction orthogonal to the connecting frame 61a.

상기 전측 걸어맞춤 프레임(65)은, 상기 제 1 알루미늄 프레임(61a)과 직교하는 수평방향으로 당해 제 1 알루미늄 프레임(61a)으로부터 튀어 나오도록 돌출하며, 또한, 상기 제 1 위치 결정공(71a)에 탈착 가능하게 걸어 맞추는 전측 걸어맞춤 클로(claw)(65a)와, 이 전측 걸어맞춤 클로(65a)의 기단측으로부터 수평방향 양측으로 팽출(膨出)되는 한 쌍의 전측 팽출부(65b)로 이루어진다.The front engagement frame 65 protrudes from the first aluminum frame 61a in a horizontal direction orthogonal to the first aluminum frame 61a and protrudes from the first positioning frame 71a, Side engaging claw 65a and a pair of front side bulging portions 65b that bulge outward from both the base end side of the front side engagement claw 65a in the horizontal direction .

즉, 상기 전측 걸어맞춤 클로(65a)는, 상기 제 1 및 제 2 걸어맞춤핀(8b, 97)이 나열 형성된 방향과 교차하는 수평방향으로 개구하는 제 1 위치 결정공(71a)에 걸어 맞춤으로써 당해 제 1 위치 결정공(71a)과 연계하여 상기 지지 프레임(53)에 대한 지그(6)의 위치를 결정하게 된다.That is, the front engagement claw 65a is engaged with the first positioning hole 71a which opens in the horizontal direction intersecting with the direction in which the first and second engagement pins 8b and 97 are arranged The position of the jig 6 with respect to the support frame 53 is determined in conjunction with the first positioning hole 71a.

또, 상기 전측 걸어맞춤 프레임(65)에 있어서 상기 제 1 알루미늄 프레임(61a)과 직교하는 수평방향의 길이는, 상기 제 1 블록(71)과 상기 양 제 2 블록(72)과의 사이의 길이보다 짧게 설계된다.The length in the horizontal direction orthogonal to the first aluminum frame 61a of the front side engagement frame 65 is set to a length between the first block 71 and the second block 72 Designed to be shorter.

상기 연결 프레임(67)에 있어서 상기 제 1 알루미늄 프레임(61a)과 직교하는 수평방향의 길이는, 상기 양 제 2 블록(72)에 있어서 상기 제 1 알루미늄 프레임(61a)과 직교하는 수평방향의 길이보다 길게 설정되고, 상기 연결 프레임(67)에 있어서 상기 제 1 알루미늄 프레임(61a)의 길이방향의 길이는, 상기 양 제 2 블록(72) 사이의 길이보다 짧게 설정된다.The length in the horizontal direction perpendicular to the first aluminum frame 61a in the connecting frame 67 is equal to the length in the horizontal direction orthogonal to the first aluminum frame 61a in the both second blocks 72 And the length of the first aluminum frame 61a in the longitudinal direction of the connecting frame 67 is set to be shorter than the length between the both second blocks 72. [

상기 후측 걸어맞춤 프레임(66)은, 상기 연결 프레임(67)에 있어서 상기 제 1 알루미늄 프레임(61a)의 길이방향의 길이보다 길며, 또한, 그 양단부분이 상기 각 제 2 블록(72)의 위치 결정홈(72a)에 탈착 가능한 후측 걸어맞춤 클로(66a)와, 이 후측 걸어맞춤 클로(66a)의 기단측으로부터 수평방향 양측으로 팽출되는 한 쌍의 후측 팽출부(66b)로 이루어진다.The rear engaging frame 66 is longer than the longitudinal length of the first aluminum frame 61a in the connecting frame 67 and the both end portions thereof are positioned at the positions of the respective second blocks 72 A rear engaging claw 66a detachable to the crystal groove 72a and a pair of rear bulging portions 66b bulging horizontally to both sides from the base end side of the rear engaging claw 66a.

상기 제 1 알루미늄 프레임(61a)의 길이방향 일단측 및 타단측에는, 도 4에 나타내는 바와 같이, 상기 제 1 알루미늄 프레임(61a)과 직교하는 수평방향으로 연장되는 한 쌍의 제 2 걸어맞춤 프레임(63)이 배치된다.As shown in Fig. 4, a pair of second engagement frames 63 (shown in Fig. 4) extending in the horizontal direction perpendicular to the first aluminum frame 61a are formed on one longitudinal end side and the other end side of the first aluminum frame 61a, .

이 제 2 걸어맞춤 프레임(63)은, 도 9 내지 도 12에 나타내는 바와 같이, 가늘고 긴 판형상을 이루며, 상기 제 2 걸어맞춤 프레임(63)에 있어서 상기 제 1 알루미늄 프레임(61a)의 길이방향 내측에는, 상기 전측 걸어맞춤 클로(65a)와 동일방향으로 돌출하며, 또한, 상기 제 2 위치 결정공(7c)에 탈착 가능하게 걸어 맞추는 외측 걸어맞춤 클로(63a)가 형성된다.9 to 12, the second engaging frame 63 has an elongated plate shape. In the second engaging frame 63, the longitudinal direction of the first aluminum frame 61a An outer engaging claw 63a protruding in the same direction as the front engaging claw 65a and detachably engaged with the second positioning hole 7c is formed on the inner side.

상기 제 1 알루미늄 프레임(61a)의 길이방향 양단에는, 상기 지지 프레임(53)의 인접하는 2개의 외주면에 대응하는 한 쌍의 L자 프레임(69)(L자 형상부)이 장착된다.At both longitudinal ends of the first aluminum frame 61a, a pair of L-shaped frames 69 (L-shaped portions) corresponding to the two adjacent peripheral surfaces of the support frame 53 are mounted.

일방의 L자 프레임(69)의 하방으로 돌출하는 부분에는, 도 13 및 도 14에 나타내는 바와 같이, 상기 제 1 걸어맞춤핀(8b)이 전진한 상태에서 걸어 맞추는 제 1 걸어맞춤공(69a)이 본체 프레임(61)의 길이방향 내측으로 개구하도록 형성된다.As shown in Figs. 13 and 14, a first engaging hole 69a engaging with the first engaging pin 8b in a forward state is formed at a portion protruding downward from one of the L-shaped frames 69, Is formed to open inward in the longitudinal direction of the main body frame (61).

또, 타방의 L자 프레임(69)의 하방으로 돌출하는 부분에는, 도 15 및 도 16에 나타내는 바와 같이, 상기 제 2 걸어맞춤핀(97)이 전진한 상태에서 걸어 맞추는 제 2 걸어맞춤공(69b)이 본체 프레임(61)의 길이방향 내측으로 개구하도록 형성된다.As shown in Figs. 15 and 16, a second engaging hole (not shown) for engaging the second engaging pin 97 in a state in which the second engaging pin 97 is advanced is formed at a portion protruding downward from the other L- 69b are formed so as to open inward in the longitudinal direction of the main body frame 61.

그리고, 상기 제 1 걸어맞춤공(69a) 및 제 2 걸어맞춤공(69b) 사이의 중앙의 위치에 상기 제 1 위치 결정공(71a)이 위치한다.The first positioning hole 71a is located at a central position between the first engaging hole 69a and the second engaging hole 69b.

또, 타방의 L자 프레임(69)의 하방으로 돌출하는 부분에는, 상기 제 1 커넥터(98)가 접속 가능한 직사각형 형상으로 패이는 제 2 커넥터(69c)가 상기 제 2 걸어맞춤공(69b)에 나열 형성되고, 상기 제 2 커넥터(69c)는, 지그(6)측 배선에 연결된다.A second connector 69c, which is punched into a rectangular shape to which the first connector 98 can be connected, is inserted into the second engaging hole 69b at a portion protruding downward from the other L- And the second connector 69c is connected to the jig 6 side wiring.

또한, 상기 각 L자 프레임(69)을 상기 지지 프레임(53)에 접촉시킨 상태에서 상기 제 1 걸어맞춤핀(8b) 및 제 2 걸어맞춤핀(97)이 상기 제 1 걸어맞춤공(69a) 및 제 2 걸어맞춤공(69b)에 대응하는 위치가 되도록 구성된다.The first engaging pin 8b and the second engaging pin 97 are engaged with the first engaging hole 69a while the respective L-shaped frames 69 are in contact with the support frame 53, And the second engaging hole 69b.

상기 용접 로봇(3)은, 아암(3a)의 선단에 용접 건(3b)이 장착된 산업용 다축 로봇이고, 상기 용접 건(3b)의 자세를 자유롭게 바꾸어 용접을 행할 수 있도록 구성된다.The welding robot 3 is an industrial multiaxial robot in which a welding gun 3b is mounted on the tip of an arm 3a and can be welded by freely changing the posture of the welding gun 3b.

상기 제 1 모터(4)에는, 제어반(10)이 접속되어, 이 제어반(10)은, 상기 각 지그(6)가 워크 용접영역(X1) 및 워크 세팅영역(X2)으로 이동하도록 상기 제 1 모터(4)에 작동 신호를 출력하게 된다.The control panel 10 is connected to the first motor 4 so that the control panel 10 can move the jig 6 to the workpiece welding area X1 and the workpiece setting area X2, And outputs an operation signal to the motor 4. [

또, 상기 제어반(10)은, 상기 각 제 2 모터(55)에 접속되어, 상기 각 지지 프레임(53)에 장착된 2개의 지그(6)가 상측의 위치와 하측의 위치로 각각 이동하도록 상기 각 제 2 모터(55)에 작동 신호를 출력하게 된다.The control panel 10 is connected to each of the second motors 55 so that the two jigs 6 mounted on the respective support frames 53 move to the upper position and the lower position, And outputs an operation signal to each second motor 55.

다음에, 생산라인(1)의 생산에 대해 설명한다.Next, production of the production line 1 will be described.

도 1은, R1방향으로 회전하는 회전 프레임(5)이 정지한 직후이고, 워크(W1, W2)를 일체로 조립한 조립체(11)를 파지하는 2개의 지그(6)가 워크 세팅영역(X2)까지 이동하며, 또한, 워크(W1, W2)가 세팅되어 위치 결정된 2개의 지그(6)가 워크 용접영역(X1)까지 이동한 상태를 나타낸다.1 shows a state in which two jigs 6 for gripping an assembly 11 in which workpieces W1 and W2 are integrally assembled are placed in a work setting area X2 And the two jigs 6 positioned with the workpieces W1 and W2 set and positioned move to the workpiece welding area X1.

이 도 1에 나타내는 상태로부터, 먼저, 용접 로봇(3)은, 상기 용접 건(3b)의 자세를 바꾸어 워크 용접영역(X1) 상측의 지그(6)에 위치 결정된 워크(W1, W2)가 겹친 용접 부분을 용접한다.1, the welding robot 3 changes the posture of the welding gun 3b so that the wirings W1 and W2 positioned on the jig 6 above the workpiece welding area X1 are overlapped with each other Welded parts are welded.

워크 용접영역(X1) 상측의 지그(6)에 위치 결정된 워크(W1, W2)의 용접이 종료되면, 상기 제어반(10)은, 워크 용접영역(X1)에 위치하는 상하 2개의 지그(6)가 교체되도록 일방의 제 2 모터(55)에 작동 신호를 출력한다. 그러면, 조립체(11)를 파지한 지그(6)가 하측으로, 용접 전 워크(W1, W2)가 세팅되어 위치 결정된 지그(6)가 상측으로 이동한다.When the welding of the workpieces W1 and W2 positioned on the jig 6 on the upper side of the workpiece welding area X1 is completed, the control panel 10 moves the upper and lower jigs 6 located in the workpiece welding area X1, And outputs an operation signal to the one second motor 55 so as to be replaced. Then, the jig 6 holding the assembly 11 is moved downward, and the jig 6 positioned with the pre-welding works W1 and W2 set thereon moves upward.

이어서, 용접 로봇(3)은, 워크 용접영역(X1)에서 상하의 위치가 교체된 상측의 지그(6)의 워크(W1, W2)가 겹친 용접 부분을 용접한다.The welding robot 3 welds the welding portions where the workpieces W1 and W2 of the upper jig 6 whose upper and lower positions are replaced in the workpiece welding area X1 overlap.

한편, 용접 로봇(3)이 워크 용접영역(X1)에서 용접 작업을 행하고 있는 동안에, 워크 세팅영역(X2)에서는, 작업자(H1)가 상측에 위치하는 지그(6)로부터 조립체(11)를 뺀다.On the other hand, while the welding robot 3 performs the welding work in the work welding area X1, the assembly 11 is removed from the jig 6 in which the worker H1 is located in the work setting area X2 .

이어서, 작업자(H1)는, 상측에 위치하는 지그(6)에 워크(W1, W2)를 세팅한다.Subsequently, the worker H1 sets the workpieces W1 and W2 on the jig 6 located on the upper side.

그 후, 작업자(H1)는, 도시하지 않는 지그 교체 버튼을 누른다. 그러면, 상기 제어반(10)은, 워크 세팅영역(X2)에 위치하는 상하 2개의 지그(6)가 교체되도록 타방의 제 2 모터(55)에 작동 신호를 출력한다. 그리고, 워크(W1, W2)를 세팅한 지그(6)가 하측으로, 조립체(11)가 파지된 지그(6)가 상측으로 이동한다.Thereafter, the worker H1 presses a jig replacement button (not shown). Then, the control panel 10 outputs an operation signal to the other second motor 55 so that the upper and lower jigs 6 located in the work setting area X2 are replaced. The jig 6 to which the workpieces W1 and W2 are set moves downward and the jig 6 to which the assembly 11 is gripped moves upward.

그 후, 작업자(H1)는, 상측에 위치하는 지그(6)로부터 조립체(11)를 빼냄과 동시에, 상측에 위치하는 지그(6)에도 워크(W1, W2)를 세팅한다.Thereafter, the worker H1 pulls the assembly 11 out of the jig 6 located on the upper side and sets the workpieces W1 and W2 on the jig 6 positioned on the upper side.

그리고, 워크 용접영역(X1)에 위치하는 2개의 지그(6)에 세팅된 워크(W1, W2)의 용접이 종료되어, 2개의 조립체(11)가 완성됨과 동시에, 워크 세팅영역(X2)에 위치하는 2개의 지그(6)에 워크(W1, W2)의 세팅이 종료되면, 상기 제어반(10)은, 상기 회전 프레임(5)이 R2방향으로 회전을 개시하도록 제 1 모터(4)에 작동 신호를 출력한다.The welding of the workpieces W1 and W2 set on the two jigs 6 located in the workpiece welding area X1 is completed and the two assemblies 11 are completed and the workpiece W is welded to the workpiece setting area X2 When the setting of the workpieces W1 and W2 is completed in the two jig 6 positioned, the control panel 10 operates to the first motor 4 so that the rotating frame 5 starts rotating in the R2 direction And outputs a signal.

그리고, R2방향으로 회전한 회전 프레임(5)이 정지한 후, 상술의 공정을 반복하여 워크(W1, W2)의 조립이 행해진다.Then, after the rotary frame 5 rotated in the R2 direction is stopped, the above-described steps are repeated to assemble the workpieces W1 and W2.

다음에, 워크 위치 결정장치(2)로부터 지그(6)를 분리하는 공정에 대해 설명한다.Next, the process of separating the jig 6 from the workpiece positioning device 2 will be described.

먼저, 제어반(10)은, 용접 로봇(3)에 작동 신호를 출력하여, 용접 로봇(3)의 아암(3a)의 선단으로부터 용접 건(3b)을 분리함과 동시에, 지지 프레임(53)으로부터 분리하는 지그(6)의 툴 체인저 장착부(60)의 툴 체인저(도시않음)에 아암(3a)의 선단을 접속시킨다.First, the control panel 10 outputs an operation signal to the welding robot 3 to separate the welding gun 3b from the front end of the arm 3a of the welding robot 3, The tip of the arm 3a is connected to the tool changer (not shown) of the tool changer mounting portion 60 of the jig 6 to be separated.

이어서, 제어반(10)은, 제 1 고정유닛(8)에 작동 신호를 출력한다. 그러면, 제 1 걸어맞춤핀(8b)이 후퇴하여 제 1 걸어맞춤공(69a)으로부터 빠진다.Then, the control panel 10 outputs an operation signal to the first fixed unit 8. Then, the first engaging pin 8b retracts and is disengaged from the first engaging hole 69a.

또, 제어반(10)은, 제 2 고정유닛(9)에 작동 신호를 출력한다. 그러면, 피스톤 로드(94a)의 신축동작에 수반하는 슬라이드판(93)의 슬라이드 동작에 의해 제 2 걸어맞춤핀(97)이 후퇴하여 제 2 걸어맞춤공(69b)으로부터 빠짐과 동시에, 제 1 커넥터(98)가 제 2 커넥터(69c)로부터 빠진다.Further, the control panel 10 outputs an operation signal to the second fixed unit 9. The second engaging pin 97 retracts from the second engaging hole 69b due to the slide operation of the slide plate 93 accompanying the expansion and contraction of the piston rod 94a, (98) is removed from the second connector (69c).

그 후, 용접 로봇(3)이 지그(6)를 용접 로봇(3)측으로 수평방향으로 당긴다. 그러면, 제 1 위치 결정공(71a)으로부터 전측 걸어맞춤 클로(65a)가 빠짐과 동시에 양 위치 결정홈(72a)으로부터 후측 걸어맞춤 클로(66a)가 빠지며, 또한, 연결 프레임(67)이 양 제 2 블록(72) 사이에 대응한다.Thereafter, the welding robot 3 pulls the jig 6 horizontally toward the welding robot 3. The front engagement claw 65a is disengaged from the first positioning hole 71a and the rear engagement claw 66a is disengaged from the two positioning recesses 72a. 2 < / RTI >

또, 용접 로봇(3)이 지그(6)를 용접 로봇(3)측으로 수평방향으로 당긴 시, 각 제 2 위치 결정공(7c)으로부터 각 외측 걸어맞춤 클로(63a)가 빠진다.When the welding robot 3 pulls the jig 6 horizontally toward the welding robot 3, the respective outer engagement claws 63a are disengaged from the respective second positioning holes 7c.

그리고, 용접 로봇(3)이 지그(6)를 상방으로 든다. 그러면, 연결 프레임(67)이 양 제 2 블록(72) 사이로부터 상방으로 빠져 나와 지그(6)가 지지 프레임(53)으로부터 완전히 분리된다(도 3 참조).Then, the welding robot 3 moves the jig 6 upward. Then, the connecting frame 67 is pulled out upwardly between the two second blocks 72 and the jig 6 is completely separated from the supporting frame 53 (see Fig. 3).

다음에, 워크 위치 결정장치(2)에 지그(6)를 장착하는 공정에 대해 설명한다.Next, the step of mounting the jig 6 on the workpiece positioning device 2 will be described.

먼저, 제어반(10)은, 용접 로봇(3)에 작동 신호를 출력하여, 용접 로봇(3)의 아암(3a)의 선단으로부터 용접 건(3b)을 분리함과 동시에, 도시하지 않는 지그 격납선반에 격납된 지그(6)의 툴 체인저 장착부(60)의 툴 체인저(도시않음)에 아암(3a)의 선단을 접속시킨다.First, the control panel 10 outputs an operation signal to the welding robot 3 to separate the welding gun 3b from the tip of the arm 3a of the welding robot 3, and at the same time, The tip end of the arm 3a is connected to the tool changer (not shown) of the tool changer mounting portion 60 of the jig 6 stored in the tool changer mounting portion 60. [

이어서, 제어반(10)은, 용접 로봇(3)에 작동 신호를 출력하여, 아암(3a) 선단에 접속된 지그(6)를 지지 프레임(53)의 상방까지 이동시킨다.The control panel 10 outputs an operation signal to the welding robot 3 to move the jig 6 connected to the tip end of the arm 3a to the upper side of the support frame 53. [

다음에, 용접 로봇(3)의 아암(3a) 선단에 접속된 지그(6)의 제 1 걸어맞춤 프레임(64)의 연결 프레임(67)을 양 제 2 블록(72) 사이에 대응시킴과 동시에, 지그(6)를 하강시킨다. 그러면, 연결 프레임(67)이 양 제 2 블록(72) 사이를 통과한다.Next, the connecting frame 67 of the first engaging frame 64 of the jig 6 connected to the end of the arm 3a of the welding robot 3 is made to correspond to both the second blocks 72 , The jig 6 is lowered. Then, the connection frame 67 passes between the two second blocks 72.

그 후, 용접 로봇(3)에 의해, 당해 용접 로봇(3)으로부터 이격되도록 지그(6)를 수평으로 누른다. 그러면, 도 5 내지 도 8에 나타내는 바와 같이, 제 1 위치 결정공(71a)에 전측 걸어맞춤 클로(65a)가 걸어 맞춤과 동시에, 양 위치 결정홈(72a)에 후측 걸어맞춤 클로(66a)가 걸어 맞춘다. 이 때, 제 1 위치 결정공(71a)에 전측 걸어맞춤 클로(65a)가 걸어 맞출 뿐만이 아니라, 제 1 위치 결정공(71a)을 기준으로 하여 용접 로봇(3)측에 위치하는 양 위치 결정홈(72a)에도 후측 걸어맞춤 클로(66a)가 걸어 맞추므로, 지그(6)가 그 기세가 강하여 용접 로봇(3)과는 반대측으로 제 1 지그 위치 결정부(7a)를 중심으로 회동(pivot)하여 지지 프레임(53)으로부터 떨어져 버리는 것을 방지할 수 있다.Thereafter, the welding robot 3 horizontally pushes the jig 6 away from the welding robot 3. 5 to 8, when the front engagement claws 65a are engaged with the first positioning holes 71a and the rear engagement claws 66a are engaged with the both positioning recesses 72a I hang it. At this time, not only the front engaging claw 65a is engaged with the first positioning hole 71a but also both of the positioning grooves 65a located on the welding robot 3 side with respect to the first positioning hole 71a The jig 6 is strong enough to pivot about the first jig positioning portion 7a on the side opposite to the welding robot 3 because the rear side engagement claw 66a is engaged with the first jig positioning portion 7a, And can be prevented from falling off the support frame 53.

또, 용접 로봇(3)에 의해, 당해 용접 로봇(3)으로부터 이격되도록 지그(6)를 수평으로 누른 시, 도 9 내지 도 12에 나타내는 바와 같이, 각 제 2 위치 결정공(7c)에도 각 외측 걸어맞춤 클로(63a)가 걸어 맞춘다.When the jig 6 is horizontally pushed by the welding robot 3 so as to be spaced apart from the welding robot 3 as shown in Figs. 9 to 12, the respective second positioning holes 7c are also angled The outer engagement claw 63a is engaged.

제 1 위치 결정공(71a)에 전측 걸어맞춤 클로(65a)가 걸어 맞춤과 동시에, 양 위치 결정홈(72a)에 후측 걸어맞춤 클로(66a)가 걸어 맞추며, 또한, 각 제 2 위치 결정공(7c)에 각 외측 걸어맞춤 클로(63a)가 걸어 맞추면, 지그(6)의 양 L자 프레임(69)이 지지 프레임(53)의 인접하는 2개의 외주면에 접촉한다. 그러면, 상기 제 1 걸어맞춤핀(8b)이 상기 제 1 걸어맞춤공(69a)에 대응함과 동시에 상기 제 2 걸어맞춤핀(97)이 상기 제 2 걸어맞춤공(69b)에 대응하며, 또한, 상기 제 1 커넥터(98)가 상기 제 2 커넥터(69c)에 대응한다.The front engagement claws 65a are engaged with the first positioning holes 71a and the rear engagement claws 66a are engaged with the two positioning holes 72a, The two L-shaped frames 69 of the jig 6 come into contact with the two adjacent outer peripheral surfaces of the support frame 53 when the respective outer engagement claws 63a engage with the outer frame 7c. The first engaging pin 8b corresponds to the first engaging hole 69a and the second engaging pin 97 corresponds to the second engaging hole 69b, And the first connector 98 corresponds to the second connector 69c.

그 후, 제어반(10)은, 제 1 고정유닛(8)에 작동 신호를 출력한다. 그러면, 도 13 및 도 14에 나타내는 바와 같이, 제 1 걸어맞춤핀(8b)이 전진하여 제 1 걸어맞춤공(69a)에 걸어 맞추고, 이와 동시에 제 1 걸어맞춤핀(8b)을 개재하여 회전 프레임(5)측의 배관으로부터 지그(6)의 각 구동부에 압축 에어가 공급되게 되어 지그(6)가 동작 가능 상태가 된다.Thereafter, the control panel 10 outputs an operation signal to the first fixed unit 8. 13 and 14, the first engaging pin 8b advances and engages with the first engaging hole 69a, and at the same time, the first engaging pin 8b is engaged with the rotating frame Compressed air is supplied to the respective driving portions of the jig 6 from the pipe on the side of the jig 6 so that the jig 6 becomes operable.

또, 제어반(10)은, 제 2 고정유닛(9)에 작동 신호를 출력한다. 그러면, 도 15 및 도 16에 나타내는 바와 같이, 피스톤 로드(94a)의 신축동작에 수반하는 슬라이드판(93)의 슬라이드 동작에 의해 제 2 걸어맞춤핀(97)이 전진하여 제 2 걸어맞춤공(69b)에 걸어 맞춤과 동시에, 제 1 커넥터(98)가 제 2 커넥터(69c)에 접속되고, 이와 동시에 제 1 커넥터(98) 및 제 2 커넥터(69c)를 개재하여 회전 프레임(5)측의 배선과 지그(6)측의 배선이 접속되어 지그(6)의 각 구동부가 제어반(10)에 의해 제어되게 된다.Further, the control panel 10 outputs an operation signal to the second fixed unit 9. Then, as shown in Figs. 15 and 16, the second engaging pin 97 advances by the slide action of the slide plate 93 accompanying the expansion and contraction of the piston rod 94a, The first connector 98 is connected to the second connector 69c and simultaneously the first connector 98 and the second connector 69c are connected to the rotary frame 5 via the first connector 98 and the second connector 69c, The wires and the wirings on the side of the jig 6 are connected so that the respective driving portions of the jig 6 are controlled by the control panel 10. [

그리고, 지그(6)의 툴 체인저 장착부(60)의 툴 체인저(도시않음)로부터 아암(3a)의 선단을 분리하여, 지그(6)의 장착 작업을 종료한다.The tip end of the arm 3a is separated from the tool changer (not shown) of the tool changer mounting portion 60 of the jig 6 to complete the mounting work of the jig 6. [

이상에서, 본 발명의 실시형태에 의하면, 지그(6)의 주요 부분을 알루미늄 합금재에 의해 형성하므로, 지그(6) 전체의 중량이 가벼워진다. 따라서, 워크 위치 결정장치(2) 주위에 가반중량이 작은 용접 로봇(3)을 설치할 수 있어, 워크 위치 결정장치(2) 주위를 콤팩트하게 할 수 있다.As described above, according to the embodiment of the present invention, since the main portion of the jig 6 is formed of an aluminum alloy material, the entire weight of the jig 6 becomes light. Therefore, the welding robot 3 having a small weight can be provided around the workpiece positioning device 2, and the circumference of the workpiece positioning device 2 can be made compact.

또, 알루미늄 합금재로 이루어진 본체 프레임(61)은, 수평방향으로 연장되는 형상을 이루므로, 기온이 변화하면, 그 길이방향으로 신축된다. 그러나, 지지 프레임(53)에 대한 위치 결정 기준인 제 1 걸어맞춤 프레임(64)을 본체 프레임(61)의 길이방향 중앙에 배치하고, 제 1 걸어맞춤 프레임(64)을 지지 프레임(53)의 위치 결정 기준인 제 1 지그 위치 결정부(7a)에 연계시킴으로써, 지그(6)의 중심이 반드시 지지 프레임(53)의 위치 결정 기준에 일치한다. 게다가, 본체 프레임(61)의 길이방향 양측에서, 지지 프레임(53)의 제 1 걸어맞춤핀(8b) 및 제 2 걸어맞춤핀(97)이 본체 프레임(61)의 길이방향으로 전진하여 본체 프레임(61)의 제 1 걸어맞춤공(69a) 및 제 2 걸어맞춤공(69b)에 각각 걸어 맞추므로, 본체 프레임(61)이 길이방향으로 신축되어도, 제 1 걸어맞춤공(69a) 및 제 2 걸어맞춤공(69b)에 대한 제 1 걸어맞춤핀(8b) 및 제 2 걸어맞춤핀(97)의 전진량이 변화할 뿐이며 제 1 걸어맞춤핀(8b) 및 제 2 걸어맞춤핀(97)과 제 1 걸어맞춤공(69a) 및 제 2 걸어맞춤공(69b) 사이의 걸어 맞춤이 확실하게 행해진다. 따라서, 환경이 변화하여도, 기준 위치가 어긋나지 않은 상태에서 지그(6)를 지지 프레임(53)에 대해 확실하게 고정할 수 있다.Since the body frame 61 made of an aluminum alloy material has a shape extending in the horizontal direction, when the air temperature changes, it is expanded and contracted in the longitudinal direction thereof. However, the first engagement frame 64, which is a positioning reference for the support frame 53, is disposed at the center in the longitudinal direction of the main body frame 61, and the first engagement frame 64 is located at the center of the support frame 53 The center of the jig 6 always coincides with the positioning reference of the support frame 53 by being associated with the first jig positioning portion 7a which is the positioning reference. The first engaging pin 8b and the second engaging pin 97 of the supporting frame 53 are advanced in the longitudinal direction of the main body frame 61 on both sides in the longitudinal direction of the main body frame 61, The first engaging hole 69a and the second engaging hole 69b of the main body frame 61 are engaged with the first engaging hole 69a and the second engaging hole 69b of the main body frame 61, The amount of advance of the first engaging pin 8b and the second engaging pin 97 with respect to the engaging hole 69b only changes and the amount of movement of the first engaging pin 8b and the second engaging pin 97, Engagement between the first engaging hole 69a and the second engaging hole 69b is reliably performed. Therefore, even if the environment changes, the jig 6 can be reliably fixed to the support frame 53 in a state in which the reference position does not deviate.

또, 각 제 2 알루미늄 프레임(61b)이 제 1 알루미늄 프레임(61a)에 있어서 마디의 역할을 수행하므로, 본체 프레임(61)의 강성을 높일 수 있다. 또, 배선배관 부재(68)를 각 제 2 알루미늄 프레임(61b)의 삽입관통공(61c)에 삽입 관통시킴으로써, 지그(6)의 각 구동부에 연결되는 배선배관 부재(68)를 제 1 알루미늄 프레임(61a) 내에 정돈된 상태로 수용할 수 있다. 더 나아가서는, 배선배관 부재(68)가 제 1 알루미늄 프레임(61a) 내에 수용되므로, 지그(6)에 위치 결정된 워크(W1, W2)를 용접하는 시, 용접 시에 발생하는 스퍼터로부터 배선배관 부재(68)를 보호할 수 있다. 그리고, 제 1 알루미늄 프레임(61a)은, 외주면의 일부가 개구하는 형상을 이루므로, 예를 들어, 제 1 알루미늄 프레임(61a) 내에 배선배관 부재(68)를 설치시키는 시, 작업자에 의한 작업이 간단 용이하다.In addition, since each of the second aluminum frames 61b serves as a node in the first aluminum frame 61a, the rigidity of the main frame 61 can be increased. By inserting the wiring piping member 68 into the insertion through hole 61c of each second aluminum frame 61b, the wiring piping member 68 connected to each driving portion of the jig 6 is inserted into the first aluminum frame 61c, Can be accommodated in a state of being arranged in the opening 61a. Further, since the wiring piping member 68 is accommodated in the first aluminum frame 61a, when the wirings W1 and W2 positioned on the jig 6 are welded, (68). Since the first aluminum frame 61a has a shape in which a part of the outer peripheral surface thereof is opened, for example, when the wiring piping member 68 is installed in the first aluminum frame 61a, Simple and easy.

또, 본체 프레임(61)의 길이방향 양단에는 각각 L자 프레임(69)이 장착되므로, 지지 프레임(53)의 길이방향과 교차하는 방향의 지그(6)의 위치 결정이 간단 용이해진다. 또한, 지지 프레임(53)의 길이방향과 교차하는 방향의 지그(6)의 위치가 결정됨과 동시에, 제 1 걸어맞춤핀(8b) 및 제 2 걸어맞춤핀(97)이 제 1 걸어맞춤공(69a) 및 제 2 걸어맞춤공(69b)에 걸어 맞출 수 있는 상태가 되므로, 지그(6)의 교환작업에 관한 시간을 단축시킬 수 있다.Since the L-shaped frame 69 is attached to both ends of the body frame 61 in the longitudinal direction thereof, positioning of the jig 6 in the direction crossing the longitudinal direction of the support frame 53 is facilitated easily. The position of the jig 6 in the direction intersecting the longitudinal direction of the support frame 53 is determined and the first engaging pin 8b and the second engaging pin 97 are engaged with the first engaging hole 69a and the second engaging hole 69b, the time for exchanging the jig 6 can be shortened.

또, 지지 프레임(53)에 대해 지그(6)를 전측 걸어맞춤 클로(65a)의 돌출방향으로 전진시키면, 지지 프레임(53)의 제 1 위치 결정공(71a)에 전측 걸어맞춤 클로(65a)가 걸어 맞춘다. 따라서, 지지 프레임(53)에 대한 지그(6)의 위치 결정 작업이 간단 용이하다.When the jig 6 is advanced with respect to the support frame 53 in the protruding direction of the front engagement claw 65a, the front engagement claw 65a is inserted into the first positioning hole 71a of the support frame 53, . Therefore, positioning work of the jig 6 with respect to the support frame 53 is easy.

또한, 본 발명의 실시형태에서는, 지지 프레임(53)에 장착하는 2개의 지그(6)를 동일 지그(6)로 하였으나, 종류가 다른 지그(6)를 장착하도록 하여도 된다.In the embodiment of the present invention, the two jigs 6 to be mounted on the support frame 53 are the same jig 6, but different jigs 6 may be mounted.

또, 용접 로봇(3)이나 작업자(H1)가 작업하는 시, 각 제 2 모터(55)를 회전시켜 지그(6)를 기울임으로써 용접 로봇(3)이나 작업자(H1)의 작업을 하기 쉬워지도록 하여도 된다.When the welding robot 3 or the worker H1 is working, the respective second motors 55 are rotated to tilt the jig 6 so that the work of the welding robot 3 or the worker H1 can be easily performed .

또한, 워크 용접영역(X1)에 설치하는 용접 로봇(3)을 복수로 하여도 된다.A plurality of welding robots 3 may be provided in the workpiece welding area X1.

또, 본 발명의 실시형태에서는, 작업자(H1)는 한명이지만, 복수의 작업자(H1)가 워크 세팅영역(X2)에서 작업하도록 하여도 된다.In the embodiment of the present invention, although there is only one worker H1, a plurality of workers H1 may work in the work setting area X2.

또한, 본 발명의 실시형태에서는, 워크(W1, W2)의 조립을 스폿 용접에 의해 행하나, 이에 한정되지 않으며, 아크 용접이나 레이저 용접에 의해 행하여도 되고, 그 밖의 접합 방법에 의해 행하여도 된다.In the embodiment of the present invention, the work W1 and W2 are assembled by spot welding, but the present invention is not limited to this, and the work W1 and W2 may be performed by arc welding or laser welding, or by other joining methods .

또, 본 발명의 실시형태에서는, 지지 프레임(53)이 수평방향으로 연장되는 회전축심을 중심으로 하여 회전하게 되나, 지지 프레임(53)이 회전하는 것은 필수가 아니다.In the embodiment of the present invention, the support frame 53 is rotated about the rotation axis extending in the horizontal direction, but it is not essential that the support frame 53 is rotated.

본 발명은, 예를 들어, 용접을 행하는 시에 프레스 성형에 의해 얻은 워크 등을 파지하여 위치를 결정하는 워크 위치 결정장치에 적합하다.INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is suitable, for example, for a workpiece positioning apparatus for grasping a workpiece or the like obtained by press molding at the time of welding to determine the position.

2 : 워크 위치 결정장치 6 : 지그
7a : 제 1 지그 위치 결정부 8b : 제 1 걸어맞춤핀
53 : 지지 프레임(지지체) 61 : 본체 프레임
61a : 제 1 알루미늄 프레임 61b : 제 2 알루미늄 프레임
61c : 삽입관통공 64 : 제 1 걸어맞춤 프레임(연계부)
65a : 전측 걸어맞춤 클로 68 : 배선배관 부재
69 : L자 프레임 69a : 제 1 걸어맞춤공
69b : 제 2 걸어맞춤공 71a : 제 1 위치 결정공
97 : 제 2 걸어맞춤핀 W1, W2 : 워크2: work position determining device 6: jig
7a: first jig positioning portion 8b: first engaging pin
53: support frame (support) 61: main frame
61a: first aluminum frame 61b: second aluminum frame
61c: insertion hole 64: first engaging frame (connecting portion)
65a: Front side engagement claw 68: Wiring piping member
69: L-shaped frame 69a: first engaging hole
69b: second engaging hole 71a: first positioning hole
97: second engaging pin W1, W2:

Claims

A jig for determining the position of the work,
And a support for supporting the jig in a mountable and detachable manner,
The jig has a body frame made of an aluminum alloy extending in the horizontal direction,
The support member includes first and second engaging fins which are horizontally spaced apart from each other at a predetermined interval and can move back and forth in the longitudinal direction of the main frame, And a jig positioning unit,
The main body frame is provided with a connecting portion which is located at the center of the main frame and which determines the position of the jig with respect to the supporting member in association with the jig positioning portion, And wherein first and second engaging holes (holes) for engaging the first and second engaging pins in a state in which the first and second engaging pins are advanced are formed.

The method according to claim 1,
The main body frame includes a first aluminum frame having a slender "U" shape in cross section, a plurality of first aluminum frames arranged in the first aluminum frame at predetermined intervals in the longitudinal direction of the first aluminum frame, Shaped second aluminum frame integrally fixed to the frame body,
And an insertion through hole is formed in the center of each of the second aluminum frames so that a wiring piping member can be inserted therethrough.

The method according to claim 1 or 2,
Wherein the support body extends in the horizontal direction and has a rectangular cross section,
A pair of L-shaped frames corresponding to the outer circumferential surface of the support body are mounted on both longitudinal ends of the body frame, and the first and second engagement pins Wherein the first and second engaging holes are located at positions corresponding to the first and second engaging holes.

The method of any one of claims 1 to 3,
Wherein the jig positioning portion has a positioning hole that opens in a horizontal direction intersecting with a direction in which the first and second engagement pins are arranged,
Wherein the connecting portion is an engaging claw which protrudes in a direction orthogonal to a longitudinal direction of the main body frame and is detachably engaged with the positioning hole.