KR20180004953A - Vehicle posture control method - Google Patents

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Abstract

Disclosed is a method for controlling a posture of a vehicle, comprising: a step of determining a road surface state by using a pressure difference of left and right side wheels of a vehicle when the vehicle is suddenly braked; a step of increasing pressures of the left and right side wheels according to speeds of the left and right side wheels of the vehicle when the road surface state is asymmetrical; a step of calculating a target yaw rate by suing a steering angle and a speed of the vehicle; and a step of comparing the target yaw rate and a yaw rate of the vehicle, and controlling the steering angles of the left and right side wheels of the vehicle by using the comparison result, thereby capable of reducing a braking distance of the vehicle, and preventing the vehicle from spinning and being separated from a lane.

Description

차량의 자세 제어 방법{Vehicle posture control method}Vehicle posture control method [0002]

본 발명은 차량의 자세 제어 방법에 관한 것으로, 특히 자세 제어 시스템간 협력을 통한 차량의 자세 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of controlling an attitude of a vehicle, and more particularly, to a method of controlling an attitude of a vehicle through cooperation between attitude control systems.

차량이 미끄러운 노면에서 제동을 실행하거나 갑작스런 급제동을 실행할 때, 4개의 바퀴에 똑같은 무게가 실리지 않음으로 인해 일부 바퀴가 잠기는 현상, 즉 로크업(lock-up) 현상이 발생하게 된다. When the vehicle performs braking on a slippery road surface or sudden sudden braking, the wheels do not load the same weight on the four wheels, causing some wheels to lock up, i.e., lock-up.

이것은 차량은 여전히 진행하고 있는데도 바퀴는 완전히 멈춰선 상태를 말하는데 이때, 차량이 미끄러지거나 옆으로 밀려 차량 운전자가 차량의 방향을 제대로 제어할 수 없게 된다.This means that the wheels are completely stopped when the vehicle is still running, when the vehicle slips or sideways, preventing the driver from properly controlling the direction of the vehicle.

이러한, 문제를 방지하려면 바퀴가 잠기지 않도록 브레이크를 밟았다 놓았다 하는 펌핑을 해 주어야 한다. 이 펌핑 작동이 전자제어장치나 기계적인 장치를 이용하여 1초에 10회 이상 반복되면서 제동이 이루어지도록 한 것이 ABS(Anti-lock Brake System)이다.To avoid this problem, you must pumping the brakes so that the wheels do not lock. The ABS (Anti-lock Brake System) is a system in which the pumping operation is repeated 10 or more times per second using an electronic control device or a mechanical device.

한편, 주행중인 차량의 4개의 바퀴 가운데 어느 한쪽의 지면만 마찰력이 낮은 비대칭 노면(Split-mue)에서 긴급 제동을 실행하게 되면, 마찰력이 낮은 노면쪽의 휠에서는 ABS가 작동되고, 마찰력이 높은 노면쪽 휠도 마찰력이 낮은 노면과 동일하게 브레이크압을 떨어뜨리는 펌핑 작동이 실행되게 되고, 그 결과, 제동량이 저하됨으로써 제동 거리가 늘어나 전방의 장애물 또는 차량과 충돌할 위험이 높아지게 된다.On the other hand, if emergency braking is performed on an asymmetric road surface with low frictional force on only one of the four wheels of the vehicle under running, the ABS is operated on the road surface wheel with low frictional force, The pumping operation of lowering the braking pressure is executed in the same way as the road surface with low frictional force. As a result, the braking amount is decreased, so that the braking distance is increased and the risk of collision with the obstacle ahead or the vehicle is increased.

즉, 정상노면에서는 예컨대, 차량의 좌우측 휠에 각각 30bar의 제동력이 작용하여 전체적으로 60bar의 브레이크 압이 작용한다면, 비대칭 노면에서는 마찰력이 떨어지는 노면이 기준이 되어 각각 15bar의 제동력이 작용되어 전체적으로는 정상노면에서의 제동력에 절반에 그치는 30bar의 브레이크 압이 작용되는 결과를 낳게 된다.In other words, if the braking force of 30 bar is applied to the left and right wheels of the vehicle and the brake pressure of 60 bar is applied to the left and right wheels of the vehicle on the normal road surface, the road surface with low frictional force becomes the reference, The braking force of 30 bar, which is half of the braking force, is applied.

따라서, 상기한 비대칭 노면 조건의 도로상황에서 긴급 제동을 실행하게 되면, 긴급 제동에 따라 필요한 제동력이 급격히 감소하거나, 차량의 자세가 흐트러지는 등의 문제점이 있었다.Therefore, if the emergency braking is executed in the road condition of the asymmetric road surface condition, the braking force required for emergency braking is rapidly reduced or the posture of the vehicle is disturbed.

이에 본 발명은 상기한 사정을 감안하여 안출된 것으로, 차량의 긴급 제동시, 긴급 제동에 따른 제동력의 급격한 감소없이 차량의 주행 방향에 맞춰 차량의 자세를 유지시킨 상태로 차량을 안전하게 정차시키는 차량의 자세 제어 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide a vehicle stability control system for a vehicle, And an object thereof is to provide a posture control method.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 자세 제어 방법은 차량이 긴급 제동되는 경우, 차량 좌우측 휠의 압력 차이를 이용하여 노면 상태를 판단하는 단계; 상기 노면 상태가 비대칭 상태인 경우, 상기 차량 좌우측 휠의 속도에 따라 상기 좌우측 휠의 압력을 증감시키는 단계; 상기 차량의 조향각 및 속도를 이용하여 목표 요레이트를 산출하는 단계; 및 상기 목표 요레이트와 상기 차량의 요레이트를 비교하고, 비교 결과를 이용하여 상기 차량 좌우측 휠의 조향각을 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling an attitude of a vehicle, the method comprising: determining a road surface state using a pressure difference between left and right wheels of a vehicle when the vehicle is urgently braked; Increasing or decreasing the pressure of the left and right wheels according to the speed of the vehicle left and right wheels when the road surface state is an asymmetric state; Calculating a target yaw rate using the steering angle and speed of the vehicle; And comparing the target yaw rate with a yaw rate of the vehicle, and controlling the steering angle of the vehicle left and right wheels using the comparison result.

상기 판단하는 단계에 앞서, 상기 차량 좌우측 휠의 속도, 상기 차량의 마스터 실린더 압력, 상기 차량의 요레이트, 상기 차량의 조향각을 포함하는 차량의 주행 정보를 측정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.Measuring the running information of the vehicle including the velocity of the vehicle left and right wheels, the master cylinder pressure of the vehicle, the yaw rate of the vehicle, and the steering angle of the vehicle, prior to the determining step.

상기 차량 좌우측 휠의 속도를 이용하여 상기 차량의 속도를 추정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.Estimating the speed of the vehicle using the speeds of the left and right wheels of the vehicle.

상기 차량의 마스터 실린더 압력을 이용하여 상기 차량 좌우측 휠의 압력을 추정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.Estimating a pressure of the left and right wheels of the vehicle using the master cylinder pressure of the vehicle.

상기 판단하는 단계는, 상기 차량 좌우측 휠의 압력 차이가 기설정된 기준값 이상인 경우, 비대칭 노면으로 판단하고, 상기 차량 좌우측 휠의 압력 차이가 상기 기준값 미만인 경우, 대칭 노면으로 판단할 수 있다.The determining step may determine the asymmetric road surface when the pressure difference of the vehicle left and right wheels is equal to or greater than a preset reference value and the symmetrical road surface when the pressure difference between the vehicle left and right wheels is less than the reference value.

상기 증감시키는 단계는, 상기 차량 좌우측 휠의 속도가 상기 긴급 제동에 따른 목표 속도를 초과한 경우, 상기 좌우측 휠의 압력을 증가시키고, 상기 차량 좌우측 휠의 속도가 상기 긴급 제동에 따른 목표 속도 이하인 경우, 상기 좌우측 휠의 압력을 감소시킬 수 있다.Wherein the increasing and decreasing step increases the pressure of the left and right wheels when the speed of the vehicle left and right wheels exceeds the target speed according to the emergency braking and when the speed of the vehicle left and right wheels is equal to or lower than the target speed according to the emergency braking , It is possible to reduce the pressure of the left and right wheels.

상기 제어하는 단계는, 상기 차량의 요레이트와 상기 목표 요레이트를 이용하여 조향 제어량을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.The controlling step may include calculating the steering control amount using the yaw rate of the vehicle and the target yaw rate.

상기 제어하는 단계는, 상기 차량의 요레이트가 상기 목표 요레이트 미만인 경우, 상기 조향 제어량에 따라 상기 차량의 조향각을 제어하고, 상기 차량의 요레이트가 상기 목표 요레이트 이상인 경우, 상기 차량의 요레이트가 상기 목표 요레이트 미만인 경우보다 소정 시간 지연된 이후에 상기 조향 제어량에 따라 상기 차량의 조향각을 제어할 수 있다.Wherein the controlling step controls the steering angle of the vehicle in accordance with the steering control amount when the yaw rate of the vehicle is less than the target yaw rate and when the yaw rate of the vehicle is equal to or greater than the target yaw rate, The steering angle of the vehicle can be controlled according to the steering control amount after a predetermined time delay from the case where the steering angle is less than the target yaw rate.

상기 노면 상태가 대칭 노면인 경우, 상기 목표 요레이트를 산출하는 단계와, 상기 차량 좌우측 휠의 조향각을 제어하는 단계를 수행하지 않는 단독 제어 모드로 동작하는 단계;를 더 포함할 수 있다.Calculating the target yaw rate when the road surface state is a symmetric road surface, and operating in a single control mode in which the step of controlling the steering angle of the left and right wheels of the vehicle is not performed.

따라서, 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 자세 제어 방법에 의하면, 긴급 제동에 따른 제동력의 급격한 감소없이 차량의 주행 방향에 맞춰 차량의 자세를 유지시킨 상태로 차량을 안전하게 정차시킬 수 있다.Therefore, according to the vehicle posture control method according to the embodiment of the present invention, the vehicle can be safely stopped in a state in which the posture of the vehicle is maintained in accordance with the running direction of the vehicle without abruptly decreasing the braking force according to the emergency braking.

또한, 긴급 제동에 따른 제동 거리를 단축시킬 수 있고, 차량의 스핀 및 차선 이탈을 방지할 수 있다.Further, it is possible to shorten the braking distance according to the emergency braking, and to prevent the vehicle from spinning and lane departure.

도1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 자세 제어 시스템의 블록도이다.
도2는 본 발명의 실시 예에 따른 제동 제어부의 블록도이다.
도3은 본 발명의 실시 예에 따른 조향 제어부의 블록도이다.
도4는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 자세 제어 방법의 제1 순서도이다.
도5는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 자세 제어 방법의 제2 순서도이다.1 is a block diagram of a vehicle posture control system according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a braking control unit according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram of a steering control unit according to an embodiment of the present invention.
4 is a first flowchart of a method of controlling a posture of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 is a second flowchart of a method of controlling a posture of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다. In order to fully understand the present invention, operational advantages of the present invention, and objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings and the accompanying drawings which illustrate preferred embodiments of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 설명하는 실시 예에 한정되는 것이 아니다. 그리고 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략되며, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 부재임을 나타낸다. BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly explain the present invention, parts not related to the description are omitted, and the same reference numerals in the drawings indicate the same members.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 “...부”, “...기”, “모듈”, “블록” 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Throughout the specification, when an element is referred to as " including " an element, it does not exclude other elements unless specifically stated to the contrary. The terms "part", "unit", "module", "block", and the like described in the specification mean units for processing at least one function or operation, And a combination of software.

도1을 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 자세 제어 시스템(10)은 휠속센서(100), 압력센서(200), 요레이트 센서(300), 조향각 센서(400), 제동 제어부(500), 조향 제어부(600), 브레이크 장치(700) 및 조향 장치(800)를 포함할 수 있다.1, a vehicle posture control system 10 according to an embodiment of the present invention includes a wheel speed sensor 100, a pressure sensor 200, a yaw rate sensor 300, a steering angle sensor 400, 500, a steering control unit 600, a braking device 700, and a steering device 800.

차량의 자세 제어 시스템(10)은 차량의 주행 중에 긴급 제동 발생시, 차량 좌우측 휠에 맞닿은 노면 상태에 따라 브레이크 장치(700)만 이용하거나, 브레이크 장치(700)와 조향 장치(800) 둘 다를 이용하여 차량의 자세를 제어할 수 있다.The vehicle attitude control system 10 may use only the braking device 700 or both the braking device 700 and the steering device 800 in accordance with the road surface conditions of the vehicle left and right wheels when emergency braking occurs while the vehicle is running The posture of the vehicle can be controlled.

이를 통해 차량의 자세 제어 시스템(10)은 노면 상태가 비대칭 노면(split-mue)이더라도, 브레이크 장치(700)와 조향 장치(800) 둘 다를 이용하여 긴급 제동에 따른 제동력의 급격한 감소없이 차량의 주행 방향에 맞춰 차량의 자세를 유지시킨 상태로 차량을 정차시킬 수 있다. Accordingly, even if the road surface state is an asymmetric road surface, the vehicle posture control system 10 can use both the braking device 700 and the steering device 800 to control the braking force of the vehicle It is possible to stop the vehicle while keeping the attitude of the vehicle in accordance with the direction.

이에 따라 차량의 자세 제어 시스템(10)은 긴급 제동에 따른 제동 거리를 단축시킬 수 있고, 차량의 스핀 및 차선 이탈을 방지할 수 있다.Accordingly, the posture control system 10 of the vehicle can shorten the braking distance according to the emergency braking, and can prevent the vehicle from spinning and lane departure.

휠속센서(100)는 주행중인 차량의 좌우측 휠의 속도를 측정할 수 있다. 휠속센서(100)는 차량의 좌우측 휠의 속도를 나타내는 휠속 신호를 제동 제어부(500)에 전달할 수 있다.The wheel speed sensor 100 can measure the speeds of the right and left wheels of the vehicle under running. The wheel speed sensor 100 may transmit a wheel speed signal indicative of the speed of the left and right wheels of the vehicle to the braking control unit 500. [

압력센서(200)는 주행중인 차량의 마스터 실린더 압력을 측정할 수 있다. 여기서, 마스터 실린더 압력은 차량의 좌우측 휠에 분배되어 차량의 좌우측 휠 각각의 압력을 증감시키는 것으로서, 차량의 제동력을 발생시킬 수 있다. 압력센서(200)는 마스터 실린더 압력을 나타내는 압력 신호를 제동 제어부(500)에 전달할 수 있다.The pressure sensor 200 can measure the master cylinder pressure of the vehicle under running. Here, the master cylinder pressure is distributed to the right and left wheels of the vehicle to increase or decrease the pressure of each of the left and right wheels of the vehicle, thereby generating the braking force of the vehicle. The pressure sensor 200 may transmit a pressure signal indicative of the master cylinder pressure to the braking control unit 500.

요레이트 센서(300)는 주행중인 차량의 요레이트를 측정할 수 있다. 여기서, 요레이트는 차량의 중심을 통하는 수직선 주위에 회전각이 변하는 속도를 말한다. 요레이트 센서(300)는 차량의 요레이트를 나타내는 요레이트 신호를 조향 제어부(600)에 전달할 수 있다.The yaw rate sensor 300 can measure the yaw rate of the vehicle under running. Here, the yaw rate refers to the speed at which the rotational angle changes around a vertical line passing through the center of the vehicle. The yaw rate sensor 300 may transmit a yaw rate signal indicating the yaw rate of the vehicle to the steering control unit 600. [

조향각 센서(400)는 주행중인 차량의 조향각을 측정할 수 있다. 조향각 센서(400)는 차량의 조향각을 나타내는 조향각 신호를 조향 제어부(600)에 전달할 수 있다.The steering angle sensor 400 can measure the steering angle of the vehicle during running. The steering angle sensor 400 may transmit a steering angle signal representing the steering angle of the vehicle to the steering control unit 600.

도1 및 도2를 참고하면, 제동 제어부(500)는 각종 센서에서 측정한 차량의 주행 정보를 이용하여 브레이크 장치(700)를 제어하는 것으로서, 차속 추정부(510), 휠압력 추정부(520), 노면 판단부(530), 압력 제어량 산출부(540) 및 압력 제어부(550)를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 1 and 2, the braking control unit 500 controls the braking device 700 using the driving information of the vehicle measured by various sensors. The braking control unit 500 includes a vehicle speed estimating unit 510, a wheel pressure estimating unit 520 A road surface determination unit 530, a pressure control amount calculation unit 540, and a pressure control unit 550.

차속 추정부(510)는 휠속센서(100)에서 측정한 차량의 좌우측 휠의 속도를 이용하여 차량의 속도를 추정할 수 있다.The vehicle speed estimation unit 510 can estimate the vehicle speed using the speeds of the left and right wheels of the vehicle measured by the wheel speed sensor 100. [

휠압력 추정부(520)는 압력센서(200)에서 측정한 차량의 마스터 실린더 압력을 이용하여 차량의 좌우측 휠의 압력을 추정할 수 있다.The wheel pressure estimating unit 520 may estimate the pressure of the left and right wheels of the vehicle using the master cylinder pressure of the vehicle measured by the pressure sensor 200. [

노면 판단부(530)는 차량이 긴급 제동되는 경우, 차량 좌우측 휠의 압력 차이를 이용하여 노면 상태를 판단할 수 있다. 노면 판단부(530)는 차량 좌우측 휠의 압력 차이가 기설정된 기준값 이상인 경우, 노면 상태를 비대칭 노면으로 판단하고, 차량 좌우측 휠의 압력 차이가 기설정된 기준값 미만인 경우, 노면 상태를 대칭 노면으로 판단할 수 있다. 여기서, 기준값은 차량의 특성에 따라 설정될 수 있다.When the vehicle is urgently braked, the road surface determination unit 530 can determine the road surface state using the pressure difference between the left and right wheels of the vehicle. When the pressure difference between the left and right wheels of the vehicle is equal to or greater than a predetermined reference value, the road surface determination unit 530 determines the road surface state as an asymmetric road surface. If the pressure difference between the left and right wheels of the vehicle is less than a preset reference value, . Here, the reference value may be set according to the characteristics of the vehicle.

압력 제어량 산출부(540)는 차량의 속도, 차량의 좌우측 휠의 속도, 노면 상태, 차량의 좌우측 휠의 압력, 기산출된 압력 제어량을 고려하여 압력 제어량을 산출할 수 있다.The pressure control amount calculating unit 540 can calculate the pressure control amount in consideration of the speed of the vehicle, the speeds of the left and right wheels of the vehicle, the road surface condition, the pressures of the left and right wheels of the vehicle, and the calculated pressure control amount.

압력 제어부(550)는 차량 좌우측 휠의 속도가 긴급 제동에 따른 목표 속도를 초과한 경우, 압력 제어량 산출부(540)에서 산출된 압력 제어량에 따라 브레이크 장치(700)를 제어하여, 차량 좌우측 휠 중 해당하는 휠의 압력을 증가시킬 수 있다. The pressure control unit 550 controls the brake device 700 in accordance with the pressure control amount calculated by the pressure control amount calculation unit 540 when the speed of the vehicle left and right wheels exceeds the target speed according to the emergency braking, The pressure of the corresponding wheel can be increased.

압력 제어부(550)는 차량 좌우측 휠의 속도가 긴급 제동에 따른 목표 속도 이하인 경우, 압력 제어량 산출부(540)에서 산출된 압력 제어량에 따라 브레이크 장치(700)를 제어하여, 차량 좌우측 휠 중 해당하는 휠의 압력을 감소시킬 수 있다.The pressure control unit 550 controls the brake device 700 according to the pressure control amount calculated by the pressure control amount calculation unit 540 when the speed of the vehicle left and right wheels is equal to or lower than the target speed according to the emergency braking, The pressure of the wheel can be reduced.

이를 통해 차량의 자세 제어 시스템(10)은 차량의 긴급 제동에 따른 제동력을 감소시키지 않은 채 차량을 제동할 수 있다.Accordingly, the posture control system 10 of the vehicle can braking the vehicle without reducing the braking force according to the emergency braking of the vehicle.

한편, 상기한 제동 제어부(500)의 차량 휠 압력 제어는 비대칭 노면 및 대칭 노면 모두에서 수행될 수 있다. 그러나 제동 제어부(500)의 압력 제어만으로는 비대칭 노면에서 차량의 스핀 및 차선 이탈을 방지하기 어려운데, 이를 위해 조향 제어부(600)의 차량 조향각 제어가 필요하다. 즉, 차량의 자세 제어 시스템(10)은 노면 상태가 비대칭 노면으로 판단되는 경우, 협력 제어 모드로 동작하여 조향 제어부(600)의 차량 조향각 제어가 수행된다.On the other hand, the vehicle wheel pressure control of the braking control unit 500 may be performed on both the asymmetric road surface and the symmetric road surface. However, it is difficult to prevent the spin and lane departure of the vehicle from the asymmetric road surface only by the pressure control of the braking control unit 500. For this purpose, the steering angle control of the steering control unit 600 is required. That is, when the road surface state is determined to be an asymmetric road surface, the vehicle attitude control system 10 operates in the cooperative control mode, and the vehicle steering angle control of the steering control unit 600 is performed.

도1 및 도3을 참고하면, 조향 제어부(600)는 각종 센서에서 측정한 차량의 주행 정보를 이용하여 조향 장치(800)를 제어하는 것으로서, 목표 요레이트 산출부(610), 조향 제어량 산출부(620) 및 조향각 제어부(630)를 포함할 수 있다.1 and 3, the steering control unit 600 controls the steering apparatus 800 using the traveling information of the vehicle measured by various sensors. The steering control unit 600 includes a target yaw rate calculation unit 610, a steering control amount calculation unit A steering angle control unit 620 and a steering angle control unit 630.

목표 요레이트 산출부(610)는 조향각 센서(400)에서 측정한 차량의 조향각 및 제동 제어부(500)에서 추정한 차량의 속도를 이용하여 목표 요레이트를 산출할 수 있다.The target yaw rate calculating section 610 can calculate the target yaw rate using the steering angle of the vehicle measured by the steering angle sensor 400 and the speed of the vehicle estimated by the braking control section 500. [

조향 제어량 산출부(620)는 요레이트 센서(300)에서 측정한 차량의 요레이트와 목표 요레이트 산출부(610)에서 산출한 목표 요레이트를 이용하여 조향 제어량을 산출할 수 있다.The steering control amount calculating section 620 can calculate the steering control amount using the yaw rate of the vehicle measured by the yaw rate sensor 300 and the target yaw rate calculated by the target yaw rate calculating section 610. [

조향각 제어부(630)는 조향 제어량 산출부(620)에서 산출한 조향 제어량을 이용하여 조향 장치를 제어함으로써, 차량의 조향각을 제어할 수 있다.The steering angle control section 630 can control the steering angle of the vehicle by controlling the steering apparatus using the steering control amount calculated by the steering control amount calculating section 620. [

조향각 제어부(630)는 목표 요레이트와 차량의 요레이트를 비교하고, 비교 결과를 이용하여 차량 좌우측 휠의 조향각을 제어할 수 있다.The steering angle control unit 630 compares the target yaw rate and the yaw rate of the vehicle, and can control the steering angle of the left and right wheels of the vehicle using the comparison result.

조향각 제어부(630)는 차량의 요레이트가 목표 요레이트 미만인 경우, 조향 제어량에 따라 차량의 조향각을 제어할 수 있다.The steering angle control unit 630 can control the steering angle of the vehicle according to the steering control amount when the yaw rate of the vehicle is less than the target yaw rate.

조향각 제어부(630)는 차량의 요레이트가 목표 요레이트 이상인 경우, 차량의 요레이트가 목표 요레이트 미만인 경우보다 소정 시간 지연된 이후에 조향 제어량에 따라 차량의 조향각을 제어할 수 있다. 여기서, 차량의 요레이트가 목표 요레이트 이상인 경우에는 요레이트가 진동하듯 작용하여 차량 사용자에게 위화감을 주게 되는데, 소정 시간 지연된 조향각 제어는 차량의 좌우 흔들림 발생을 방지하여, 사용자의 위화감을 줄여준다.The steering angle control unit 630 can control the steering angle of the vehicle according to the steering control amount after a predetermined time delay from the case where the yaw rate of the vehicle is less than the target yaw rate when the yaw rate of the vehicle is equal to or greater than the target yaw rate. Here, when the yaw rate of the vehicle is greater than or equal to the target yaw rate, the yaw rate oscillates and gives a sense of incongruity to the vehicle user. Steering angle control delayed by a predetermined time prevents the vehicle from being swayed.

한편, 제동 제어부(500)의 노면 상태 판단 결과 노면 상태가 대칭 상태인 경우, 차량의 자세 제어 시스템(10)은 상기한 바 있는 조향 제어부(600)의 조향각 제어가 수행되지 않고, 제동 제어부(500)의 압력 제어만 수행되는 단독 제어 모드로 동작하게 된다. On the other hand, when the road surface state of the braking control unit 500 is determined to be symmetric, the vehicle attitude control system 10 does not perform the steering angle control of the steering control unit 600, ) Is operated in the single control mode.

브레이크 장치(700)는 차량 좌우측 휠에 구비되어, 차량 휠을 직접적으로 제동하는 장치로서, 제동 제어부(500)의 제어 신호에 따라 차량 좌우측 휠에 제동력을 발생시킬 수 있다.The braking device 700 is provided on the left and right wheels of the vehicle and is a device for directly braking the vehicle wheel and can generate braking force on the left and right wheels of the vehicle in accordance with the control signal of the braking control part 500. [

조향 장치(800)는 차량 좌우측 휠에 연결되어, 차량 좌우측 휠의 조향각을 직접적으로 제어하는 장치로서, 조향 제어부(600)의 제어 신호에 따라 차량의 조향각을 제어할 수 있다.The steering apparatus 800 is connected to the left and right wheels of the vehicle to directly control the steering angles of the left and right wheels of the vehicle and can control the steering angle of the vehicle in accordance with the control signal of the steering control unit 600.

도1 내지 도5를 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 자세 제어 방법은 긴급 제동 단계(S410), 주행 정보 측정 단계(S420), 차량의 속도 추정 단계(S430), 차량의 좌우측 휠의 압력 추정 단계(S440), 비대칭 노면 판단 단계(S450), 협력 제어 단계(S460), 단독 제어 단계(S470) 및 차량 정차 단계(S480)를 포함할 수 있다.1 to 5, a method of controlling an attitude of a vehicle according to an embodiment of the present invention includes an emergency braking step S410, a traveling information measuring step S420, a vehicle speed estimating step S430, An asymmetric road surface determination step S450, a cooperative control step S460, a single control step S470, and a vehicle stopping step S480.

긴급 제동 단계(S410)에서, 차량의 자세 제어 시스템(10)은 사용자의 브레이크 페달을 밟는 동작에 따른 브레이크 페달 신호 등을 통해 차량의 긴급 제동 여부를 판단한다.In the emergency braking step S410, the attitude control system 10 of the vehicle determines whether or not the vehicle is in emergency braking through a brake pedal signal or the like in response to the operation of depressing the brake pedal of the user.

차량의 자세 제어 시스템(10)은 차량의 긴급 제동이 필요한 것으로 판단되면, 긴급 제동에 따른 제동력의 감소가 없고, 차량의 주행 방향에 맞춰 차량의 자세가 유지되는 상태로 차량을 정차시키기 위해 하기 단계들을 수행하게 된다.When it is determined that the emergency braking of the vehicle is necessary, the attitude control system 10 of the vehicle performs the following steps to stop the vehicle in a state in which the posture of the vehicle is maintained in accordance with the running direction of the vehicle, .

주행 정보 측정 단계(S420)에서, 휠속센서(100)는 차량 좌우측 휠의 속도를 측정하고, 압력센서(200)는 차량의 마스터 실린더 압력을 측정하고, 요레이트 센서(300)는 차량의 요레이트를 측정하며, 조향각 센서(400)는 차량의 조향각을 측정할 수 있다. In the driving information measurement step S420, the wheel speed sensor 100 measures the speed of the vehicle left and right wheels, the pressure sensor 200 measures the master cylinder pressure of the vehicle, and the yaw rate sensor 300 measures yaw rate And the steering angle sensor 400 can measure the steering angle of the vehicle.

차량의 속도 추정 단계(S430)에서, 제동 제어부(500)는 차량의 좌우측 휠의 속도를 이용하여 차량의 속도를 추정할 수 있다. In the vehicle speed estimation step S430, the braking control unit 500 can estimate the vehicle speed using the speeds of the left and right wheels of the vehicle.

차량의 좌우측 휠의 압력 추정 단계(S440)에서, 제동 제어부(500)는 차량의 마스터 실린더 압력을 이용하여 차량 좌우측 휠의 압력을 추정할 수 있다.In step S440 of estimating the pressure of the left and right wheels of the vehicle, the braking control unit 500 may estimate the pressure of the left and right wheels of the vehicle using the master cylinder pressure of the vehicle.

비대칭 노면 판단 단계(S450)에서, 제동 제어부(500)는 차량 좌우측 휠의 압력 차이를 이용하여 노면 상태를 판단할 수 있다. 여기서, 제동 제어부(500)는 차량 좌우측 휠의 압력 차이가 기설정된 기준값 이상인 경우, 비대칭 노면으로 판단하고, 차량 좌우측 휠의 압력 차이가 기준값 미만인 경우, 대칭 노면으로 판단하게 된다.In the asymmetric road surface determination step S450, the braking control unit 500 can determine the road surface state using the pressure difference between the left and right wheels of the vehicle. Here, when the pressure difference between the left and right wheels of the vehicle is equal to or greater than a predetermined reference value, the braking control unit 500 determines that the vehicle is on an asymmetric road surface. When the pressure difference between the vehicle left and right wheels is less than the reference value,

협력 제어 단계(S460)는 S450 단계에서 비대칭 노면으로 판단하는 경우 수행되는 것으로서, 협력 제어 모드 동작 단계(S461), 차량 좌우측 휠의 속도 비교 단계(S462), 압력 증가 단계(S463), 압력 감소 단계(S464), 목표 요레이트 산출 단계(S465), 조향 제어량 산출 단계(S466), 요레이트 비교 단계(S467), 조향각 제어 단계(S468), 지연된 조향각 제어 단계(S469)를 포함할 수 있다.The cooperative control step S460 is performed when it is determined as an asymmetric road surface in step S450. The cooperative control mode operation step S461, the speed comparison step S462 of the vehicle left and right wheels, the pressure increasing step S463, The target yaw rate calculating step S465, the steering control amount calculating step S466, the yaw rate comparing step S467, the steering angle controlling step S468, and the delayed steering angle controlling step S469.

협력 제어 모드 동작 단계(S461)에서, 차량의 자세 제어 시스템(10)은 협력 제어 모드로 동작하게 된다.In the cooperative control mode operation step S461, the vehicle attitude control system 10 operates in the cooperative control mode.

차량 좌우측 휠의 속도 비교 단계(S462)에서, 제동 제어부(500)는 차량의 좌우측 휠의 속도와 긴급 제동에 따른 목표 속도를 비교할 수 있다.In the speed comparison step S462 of the vehicle left and right wheels, the braking control part 500 can compare the speed of the left and right wheels of the vehicle with the target speed according to emergency braking.

압력 증가 단계(S463)에서, 제동 제어부(500)는 차량 좌우측 휠의 속도가 목표 속도를 초과한 경우, 좌우측 휠 중 해당하는 휠의 압력을 증가시킬 수 있다.In the pressure increasing step S463, the braking control part 500 can increase the pressure of the corresponding wheel of the left and right wheels when the speed of the vehicle left and right wheels exceeds the target speed.

압력 감소 단계(S464)에서, 제동 제어부(500)는 차량 좌우측 휠의 속도가 목표 속도 이하인 경우, 좌우측 휠 중 해당하는 휠의 압력을 감소시킬 수 있다.In the pressure decreasing step S464, the braking control unit 500 may reduce the pressure of the corresponding one of the right and left wheels when the speed of the vehicle left and right wheels is equal to or lower than the target speed.

목표 요레이트 산출 단계(S465)에서, 조향 제어부(600)는 차량의 조향각 및 속도를 이용하여 목표 요레이트를 산출할 수 있다.In the target yaw rate calculation step S465, the steering control unit 600 can calculate the target yaw rate using the steering angle and speed of the vehicle.

조향 제어량 산출 단계(S466)에서, 조향 제어부(600)는 차량의 요레이트와 목표 요레이트를 이용하여 조향 제어량을 산출할 수 있다.In the steering control amount calculation step S466, the steering control unit 600 can calculate the steering control amount using the yaw rate and the target yaw rate of the vehicle.

요레이트 비교 단계(S467)에서, 조향 제어부(600)는 목표 요레이트와 차량의 요레이트를 비교할 수 있다.In the yaw rate comparison step (S467), the steering control unit (600) can compare the target yaw rate and the yaw rate of the vehicle.

조향각 제어 단계(S468)에서, 조향 제어부(600)는 차량의 요레이트가 상기 목표 요레이트 미만인 경우, 조향 제어량에 따라 차량의 조향각을 제어할 수 있다.In the steering angle control step S468, the steering control unit 600 can control the steering angle of the vehicle according to the steering control amount when the yaw rate of the vehicle is less than the target yaw rate.

지연된 조향각 제어 단계(S469)에서, 조향 제어부(600)는 차량의 요레이트가 목표 요레이트 이상인 경우, 차량의 요레이트가 목표 요레이트 미만인 경우보다 소정 시간 지연된 이후에 조향 제어량에 따라 차량의 조향각을 제어할 수 있다.In the delayed steering angle control step S469, when the yaw rate of the vehicle is equal to or higher than the target yaw rate, the steering angle of the vehicle is calculated according to the steering control amount after a predetermined time delay from the case where the yaw rate of the vehicle is less than the target yaw rate Can be controlled.

한편, 이후에는 S450 단계에서 대칭 노면으로 판단하는 경우 수행되는 단독 제어 단계(S470)에 대해 설명한다.Hereinafter, a single control step (S470) performed when it is determined as a symmetric road surface in step S450 will be described.

단독 제어 단계(S470)는 S450 단계에서 대칭 노면으로 판단하는 경우 수행되는 것으로서, 단독 제어 모드 동작 단계(S471), 차량 좌우측 휠의 속도 비교 단계(S472), 압력 증가 단계(S473), 압력 감소 단계(S474)를 포함할 수 있다.The sole control step S470 is performed when it is determined to be a symmetric road surface in step S450. The single control step S471, the speed comparison step S472 of the vehicle left and right wheels, the pressure increasing step S473, (S474).

단독 제어 모드 동작 단계(S471)에서, 차량의 자세 제어 시스템(10)은 단독 제어 모들 동작한다.In the single control mode operation step S471, the vehicle posture control system 10 operates as a single control mode.

차량 좌우측 휠의 속도 비교 단계(S472)에서, 제동 제어부(500)는 차량의 좌우측 휠의 속도와 긴급 제동에 따른 목표 속도를 비교할 수 있다.In the speed comparison step S472 of the vehicle left and right wheels, the braking control part 500 can compare the speed of the left and right wheels of the vehicle with the target speed according to the emergency braking.

압력 증가 단계(S473)에서, 제동 제어부(500)는 차량 좌우측 휠의 속도가 목표 속도를 초과한 경우, 좌우측 휠 중 해당하는 휠의 압력을 증가시킬 수 있다.In the pressure increasing step S473, the braking control part 500 may increase the pressure of the corresponding wheel of the left and right wheels when the speed of the vehicle left and right wheels exceeds the target speed.

압력 감소 단계(S474)에서, 제동 제어부(500)는 차량 좌우측 휠의 속도가 목표 속도 이하인 경우, 좌우측 휠 중 해당하는 휠의 압력을 감소시킬 수 있다.In the pressure reducing step S474, the braking control unit 500 may reduce the pressure of the corresponding wheel of the left and right wheels when the speed of the vehicle left and right wheels is equal to or lower than the target speed.

또한, S460 단계 및 S470 단계 이후에는 차량 정차 단계(S480)가 수행된다.After the steps S460 and S470, the vehicle stopping step S480 is performed.

차량 정차 단계(S480)에서, 차량의 자세 제어 시스템(10)은 차량의 정차 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 차량이 정차되지 않은 경우, S420 단계로 되돌아가서 이후 단계가 재수행될 수 있다.In the vehicle stopping step S480, the vehicle attitude control system 10 can determine whether the vehicle is stopped or not. Here, if the vehicle is not stopped, the process may return to step S420 and the following steps may be performed again.

본 발명에 따른 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.The method according to the present invention can be implemented as a computer-readable code on a computer-readable recording medium. A computer-readable recording medium includes all kinds of recording apparatuses in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of the recording medium include a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, an optical data storage device, and the like, and a carrier wave (for example, transmission via the Internet). The computer-readable recording medium may also be distributed over a networked computer system so that computer readable code can be stored and executed in a distributed manner.

본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications and variations will be apparent to those skilled in the art.

따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

10: 차량의 자세 제어 시스템
100: 휠속센서
200: 압력센서
300: 요레이트 센서
400: 조향각 센서
500: 제동 제어부
600: 조향 제어부
700: 브레이크 장치
800: 조향 장치10: Vehicle attitude control system
100: Wheel speed sensor
200: Pressure sensor
300: Yorotor sensor
400: steering angle sensor
500:
600:
700: Brake device
800: Steering device

Claims (9)

차량이 긴급 제동되는 경우, 차량 좌우측 휠의 압력 차이를 이용하여 노면 상태를 판단하는 단계;
상기 노면 상태가 비대칭 상태인 경우, 상기 차량 좌우측 휠의 속도에 따라 상기 좌우측 휠의 압력을 증감시키는 단계;
상기 차량의 조향각 및 속도를 이용하여 목표 요레이트를 산출하는 단계; 및
상기 목표 요레이트와 상기 차량의 요레이트를 비교하고, 비교 결과를 이용하여 상기 차량 좌우측 휠의 조향각을 제어하는 단계;
를 포함하는 차량의 자세 제어 방법.Determining the road surface condition using the pressure difference between the left and right wheels of the vehicle when the vehicle is urgently braked;
Increasing or decreasing the pressure of the left and right wheels according to the speed of the vehicle left and right wheels when the road surface state is an asymmetric state;
Calculating a target yaw rate using the steering angle and speed of the vehicle; And
Comparing the target yaw rate with a yaw rate of the vehicle, and controlling a steering angle of the vehicle left and right wheels using the comparison result;
And a control unit for controlling the posture of the vehicle. 제1항에 있어서,
상기 판단하는 단계에 앞서, 상기 차량 좌우측 휠의 속도, 상기 차량의 마스터 실린더 압력, 상기 차량의 요레이트, 상기 차량의 조향각을 포함하는 차량의 주행 정보를 측정하는 단계;
를 더 포함하는 차량의 자세 제어 방법.The method according to claim 1,
Measuring the running information of the vehicle including the speed of the vehicle left and right wheels, the master cylinder pressure of the vehicle, the yaw rate of the vehicle, and the steering angle of the vehicle, prior to the determining step;
Further comprising the steps of: 제2항에 있어서,
상기 차량 좌우측 휠의 속도를 이용하여 상기 차량의 속도를 추정하는 단계;
를 더 포함하는 차량의 자세 제어 방법.3. The method of claim 2,
Estimating the speed of the vehicle using the speed of the vehicle left and right wheels;
Further comprising the steps of: 제3항에 있어서,
상기 차량의 마스터 실린더 압력을 이용하여 상기 차량 좌우측 휠의 압력을 추정하는 단계;
를 더 포함하는 차량의 자세 제어 방법.The method of claim 3,
Estimating a pressure of the vehicle left and right wheels using master cylinder pressure of the vehicle;
Further comprising the steps of: 제4항에 있어서,
상기 판단하는 단계는,
상기 차량 좌우측 휠의 압력 차이가 기설정된 기준값 이상인 경우, 비대칭 노면으로 판단하고,
상기 차량 좌우측 휠의 압력 차이가 상기 기준값 미만인 경우, 대칭 노면으로 판단하는 것
을 특징으로 하는 차량의 자세 제어 방법.5. The method of claim 4,
Wherein the determining step comprises:
When the pressure difference between the left and right wheels of the vehicle is equal to or greater than a preset reference value,
When the pressure difference of the vehicle left and right wheels is less than the reference value, it is determined as a symmetric road surface
Wherein the control unit is configured to control the attitude of the vehicle. 제5항에 있어서,
상기 증감시키는 단계는,
상기 차량 좌우측 휠의 속도가 상기 긴급 제동에 따른 목표 속도를 초과한 경우, 상기 좌우측 휠의 압력을 증가시키고,
상기 차량 좌우측 휠의 속도가 상기 긴급 제동에 따른 목표 속도 이하인 경우, 상기 좌우측 휠의 압력을 감소시키는 것
을 특징으로 하는 차량의 자세 제어 방법.6. The method of claim 5,
The step of increasing /
When the speed of the vehicle left and right wheels exceeds the target speed according to the emergency braking, the pressure of the left and right wheels is increased,
And decreasing the pressure of the left and right wheels when the speed of the vehicle left and right wheels is equal to or lower than the target speed according to the emergency braking
Wherein the control unit is configured to control the attitude of the vehicle. 제6항에 있어서,
상기 제어하는 단계는,
상기 차량의 요레이트와 상기 목표 요레이트를 이용하여 조향 제어량을 산출하는 단계를 포함하는 차량의 자세 제어 방법.The method according to claim 6,
Wherein the controlling comprises:
And calculating a steering control amount using the yaw rate of the vehicle and the target yaw rate. 제7항에 있어서,
상기 제어하는 단계는,
상기 차량의 요레이트가 상기 목표 요레이트 미만인 경우, 상기 조향 제어량에 따라 상기 차량의 조향각을 제어하고,
상기 차량의 요레이트가 상기 목표 요레이트 이상인 경우, 상기 차량의 요레이트가 상기 목표 요레이트 미만인 경우보다 소정 시간 지연된 이후에 상기 조향 제어량에 따라 상기 차량의 조향각을 제어하는 것
을 특징으로 하는 차량의 자세 제어 방법.8. The method of claim 7,
Wherein the controlling comprises:
Controlling the steering angle of the vehicle in accordance with the steering control amount when the yaw rate of the vehicle is less than the target yaw rate,
Controlling the steering angle of the vehicle in accordance with the steering control amount after a predetermined time delay from when the yaw rate of the vehicle is less than the target yaw rate when the yaw rate of the vehicle is equal to or greater than the target yaw rate
Wherein the control unit is configured to control the attitude of the vehicle. 제4항에 있어서,
상기 노면 상태가 대칭 노면인 경우, 상기 목표 요레이트를 산출하는 단계와, 상기 차량 좌우측 휠의 조향각을 제어하는 단계를 수행하지 않는 단독 제어 모드로 동작하는 단계;
를 더 포함하는 차량의 자세 제어 방법.5. The method of claim 4,
Calculating the target yaw rate when the road surface condition is a symmetric road surface, and operating in a single control mode in which the step of controlling the steering angle of the vehicle left and right wheels is not performed;
Further comprising the steps of:
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