KR101997432B1 - Electronic stability control apparatus for vehicle and control method therfor - Google Patents

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Abstract

본 발명은 바퀴 동력계(Wheel Force Transducer)를 통해 검출된 타이어 힘을 이용하여 차량의 자세를 제어하는 차량 자세 제어장치 및 그 제어방법에 대한 것이다. 본 발명에 따른 차량 자세 제어 장치는 차속 검출부가 검출한 차량의 속도와 조향각 검출부가 검출한 차량의 조향각을 이용하여 목표 요레이트을 연산하는 목표 요레이트 연산부; 상기 목표 요레이트와 요레이트 검출부가 검출한 차량의 실제 요레이트의 차이를 이용하여 목표 요모멘트를 연산하는 목표 요모멘트 연산부; 상기 목표 요모멘트의 부호에 따라 차량의 선회내측 전후륜을 제어할지 선회외측 전후륜을 제어할지 결정하는 제어부; 상기 제어부의 결정에 따라 결정된 차량의 선회내측 전후륜 또는 선회외측 전후륜의 목표 제동력을 바퀴 동력계가 검출한 바퀴의 X축 힘과 Z축 힘을 이용하여 연산하는 목표 제동력 연산부; 상기 목표 제동력과 바퀴 동력계가 감지한 X축 힘의 차이를 이용하여 브레이크 목표 압력을 연산하는 목표 압력 연산부; 및 상기 브레이크 목표 압력에 따라 브레이크를 제어하는 브레이크 제어부를 포함할 수 있다.The present invention relates to a vehicle posture control apparatus for controlling a posture of a vehicle using a tire force detected through a wheel force transducer and a control method therefor. The vehicle posture control device according to the present invention includes a target yaw rate calculating unit for calculating a target yaw rate using the speed of the vehicle detected by the vehicle speed detecting unit and the steering angle of the vehicle detected by the steering angle detecting unit; A target yaw moment calculating unit for calculating a target yaw moment using the difference between the target yaw rate and the actual yaw rate of the vehicle detected by the yaw rate detecting unit; A control unit for determining whether to control the front and rear wheels on the inside of the vehicle in accordance with the sign of the target yaw moment, or to control the front and rear wheels on the outside of the turn; A target braking force calculation unit for calculating a target braking force of the front and rear wheels on the inside or outside of the vehicle determined by the control unit using the X axis force and the Z axis force of the wheel detected by the wheel dynamometer; A target pressure operating unit for calculating a brake target pressure using the difference between the target braking force and the X axis force sensed by the wheel dynamometer; And a brake control unit for controlling the brake in accordance with the brake target pressure.

Figure R1020120130206
Figure R1020120130206

Description

차량 자세 제어장치 및 그 제어방법{ELECTRONIC STABILITY CONTROL APPARATUS FOR VEHICLE AND CONTROL METHOD THERFOR}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a vehicle posture control apparatus,

본 발명은 차량 자세 제어장치 및 그 제어방법에 대한 것이다. 더욱 상세하게는, 본 발명은 바퀴 동력계(Wheel Force Transducer)를 통해 검출된 바퀴 힘을 이용하여 차량의 자세를 제어하는 차량 자세 제어장치 및 그 제어방법에 대한 것이다.The present invention relates to a vehicle posture control apparatus and a control method thereof. More particularly, the present invention relates to a vehicle posture control apparatus for controlling a posture of a vehicle using a wheel force detected through a wheel force transducer and a control method thereof.

일반적으로 차량 자세 제어(ESC) 방식은 ESP(Electronic Stability Program) 또는 VDC(Vehicle Dynamic Control)으로도 불리어진다. ESC 장치는 주행 중에 비, 눈 및 모래 등으로 인해 미끄러운 노면으로 된 도로 사정과 급격한 지그재그 운전과 같은 운동 관성으로 차량의 자세가 불안할 경우, 차량의 자세를 안정적으로 유지하기 위한 것이다. ESC 장치는 차량 자세가 위험한 상태에서 브레이크 및 엔진 토크를 제어하여 차량의 자세를 안정적으로 유지할 수 있도록 한다. Generally, the vehicle attitude control (ESC) method is also referred to as ESP (Electronic Stability Program) or VDC (Vehicle Dynamic Control). The ESC apparatus stably maintains the posture of the vehicle when the posture of the vehicle is unstable due to road inertia caused by rain, snow, sand, and the like during driving, and movement inertia such as a sudden zigzag driving. The ESC device controls the brakes and the engine torque in a dangerous state of the vehicle, thereby stably maintaining the posture of the vehicle.

이러한 ESC 장치는 휠 속도센서, 압력센서, 조향각 센서, 횡 가속도 센서 등과 같은 차량의 센서로부터 추정된 운전자가 원하는 요레이트(Yaw Rate)와, 요레이트센서를 통해 감지된 차량의 실제 요레이트을 비교하여 차량의 상태가 차량의 선회하는 방향의 내측으로 쏠리게 되는 오버스티어인지, 차량의 선회되는 방향의 바깥쪽으로 벗어나게 되는 언더스티어인지를 판단한다. Such an ESC device compares the yaw rate estimated by a driver from a vehicle sensor such as a wheel speed sensor, a pressure sensor, a steering angle sensor, a lateral acceleration sensor, etc. with the actual yaw rate of the vehicle sensed by the yaw rate sensor Whether or not the state of the vehicle is an oversteer that is tilted toward the inside of the turning direction of the vehicle, or an understeer that deviates to the outside of the turning direction of the vehicle.

ESC 장치는 오버스티어 시에는 ESC 장치는 차량의 선회되는 외측 바퀴에 제동력을 가하고, 언더스티어 시에는 선회 내측 바퀴에 제동력을 가하여 브레이크 액압을 가압하여 차량의 자세제어를 수행함으로써 차량의 안정성을 확보한다. 즉, 오버스티어 시에는 전륜 선회 외측 바퀴에 제동력을 가하여 차량의 바깥쪽으로 작용하는 보상 모멘트를 생성시킴으로써 차량의 조종성 상실을 방지한다. 또한 언더스티어 시에는 후륜 선회 내측 바퀴에 제동력을 가하여 차량의 안쪽으로 작용하는 보상 모멘트를 생성시킴으로써 차량의 원하는 궤적에서 바깥쪽으로 밀려나는 것을 방지한다.In the ESC apparatus, the ESC apparatus applies the braking force to the outer wheel that is turning when the vehicle is understeering, and the braking force is applied to the inner wheel when the vehicle is under the steer, . That is, when oversteering, braking force is applied to the outer wheel turning wheel to generate a compensation moment acting on the outside of the vehicle, thereby preventing loss of steering ability of the vehicle. Also, during understeering, a braking force is applied to the inner wheel of the rear wheel turning to generate a compensating moment acting on the inside of the vehicle, thereby preventing it from being pushed outwardly from a desired trajectory of the vehicle.

상기 보상 모멘트를 계산하여 제동력을 가함에 있어, 차량의 실제 차속과 목표 차속간의 차이를 이용하는 방법, 차량의 횡 슬립각을 이용하는 방법 및 타이어 압력을 이용하는 방법 등이 있다. 보상 모멘트를 계산하여 제동력을 가하는 경우에, 운전자의 안전을 위해 가급적 신속한 응답이 요구된다.A method using the difference between the actual vehicle speed and the target vehicle speed in calculating the compensation moment and applying the braking force, a method using the lateral slip angle of the vehicle, and a method using the tire pressure. In the case of applying the braking force by calculating the compensation moment, a quick response is required as much as possible for the safety of the driver.

이에 따라 지연이 적고 응답성이 빠른 차량 자세 제어장치의 개발이 요구된다.Therefore, it is required to develop a vehicle posture control system with low delay and high responsiveness.

상기한 문제점을 해결하기 위하여 본 발명은 바퀴 동력계(Wheel Force Transducer)를 통하여 측정된 바퀴의 힘을 이용하여 각 바퀴의 제동력을 제어하는 차량 자세 제어장치 및 그 제어방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.In order to solve the above problems, the present invention provides a vehicle posture control apparatus for controlling the braking force of each wheel by using a force of a wheel measured through a wheel force transducer, and a control method thereof .

본 발명에 따른 차량 자세 제어장치는 차속 검출부가 검출한 차량의 속도와 조향각 검출부가 검출한 차량의 조향각을 이용하여 목표 요레이트을 연산하는 목표 요레이트 연산부; 상기 목표 요레이트와 요레이트 검출부가 검출한 차량의 실제 요레이트의 차이를 이용하여 목표 요모멘트를 연산하는 목표 요모멘트 연산부; 상기 목표 요모멘트의 부호에 따라 차량의 선회내측 전후륜을 제어할지 선회외측 전후륜을 제어할지 결정하는 제어부; 상기 제어부의 결정에 따라 결정된 차량의 선회내측 전후륜 또는 선회외측 전후륜의 목표 제동력을 바퀴 동력계가 검출한 바퀴의 X축 힘과 Z축 힘을 이용하여 연산하는 목표 제동력 연산부; 상기 목표 제동력과 바퀴 동력계가 감지한 X축 힘의 차이를 이용하여 브레이크 목표 압력을 연산하는 목표 압력 연산부; 및 상기 브레이크 목표 압력에 따라 브레이크를 제어하는 브레이크 제어부를 포함할 수 있다.The vehicle posture control device according to the present invention includes a target yaw rate calculating unit for calculating a target yaw rate using the speed of the vehicle detected by the vehicle speed detecting unit and the steering angle of the vehicle detected by the steering angle detecting unit; A target yaw moment calculating unit for calculating a target yaw moment using the difference between the target yaw rate and the actual yaw rate of the vehicle detected by the yaw rate detecting unit; A control unit for determining whether to control the front and rear wheels on the inside of the vehicle in accordance with the sign of the target yaw moment, or to control the front and rear wheels on the outside of the turn; A target braking force calculation unit for calculating a target braking force of the front and rear wheels on the inside or outside of the vehicle determined by the control unit using the X axis force and the Z axis force of the wheel detected by the wheel dynamometer; A target pressure operating unit for calculating a brake target pressure using the difference between the target braking force and the X axis force sensed by the wheel dynamometer; And a brake control unit for controlling the brake in accordance with the brake target pressure.

상기 목표 요모멘트의 부호가 양의 부호인 경우에, 차량의 선회내측 전후륜의 제어를 결정할 수 있다.When the sign of the target yaw moment is a positive sign, it is possible to determine the control of the front and rear wheels on the vehicle inner side.

상기 차량의 선회내측 전륜의 목표 제동력은 바퀴 동력계가 검출한 선회내측 전륜의 X축 힘과 Z축 힘의 곱에 비례하고, 선회내측 전륜의 Z축 힘과 선회내측 후륜의 Z축 힘의 합에 반비례하되, 상기 차량의 선회내측 후륜의 목표 제동력은 바퀴 동력계가 검출한 선회내측 후륜의 X축 힘과 Z축 힘의 곱에 비례하고, 선회내측 전륜의 Z축 힘과 선회내측 후륜의 Z축 힘의 합에 반비례할 수 있다.The target braking force of the front inner side wheel of the vehicle is proportional to the product of the X axis force and the Z axis force of the inner side front wheel detected by the wheel dynamometer and is set to a sum of the Z axis force of the inner front wheel and the Z axis force of the rear inner rear wheel The target braking force of the rear inner rear wheel of the vehicle is inversely proportional to the product of the X axis force and the Z axis force of the inner rear wheel detected by the wheel dynamometer and the Z axis force of the inner front wheel and the Z axis force And the inverse of the sum.

상기 목표 요모멘트의 부호가 음의 부호인 경우에, 차량의 선회외측 전후륜의 제어를 결정할 수 있다.When the sign of the target yaw moment is a negative sign, it is possible to determine the control of the front and rear outer turning wheels of the vehicle.

상기 차량의 선회외측 전륜의 목표 제동력은 바퀴 동력계가 검출한 선회외측 전륜의 X축 힘과 Z축 힘의 곱에 비례하고, 선회외측 전륜의 Z축 힘과 선회외측 후륜의 Z축 힘의 합에 반비례하되, 상기 차량의 선회외측 후륜의 목표 제동력은 바퀴 동력계가 검출한 선회외측 후륜의 X축 힘과 Z축 힘과의 곱에 비례하고, 선회외측 전륜의 Z축 힘과 선회외측 후륜의 Z축 힘의 합에 반비례할 수 있다.The target braking force of the outer front wheel of the vehicle is proportional to the product of the X axis force and the Z axis force of the outer front wheel of the swing detected by the wheel dynamometer and is proportional to the sum of the Z axis force of the outer front wheel and the Z axis force of the rear outer wheel The target braking force of the rear outer rear wheel of the vehicle is inversely proportional to the product of the X axis force and the Z axis force of the outer rear wheel detected by the wheel dynamometer and is proportional to the Z axis force of the outer front wheel and the Z axis It can be inversely proportional to the sum of the forces.

본 발명에 따른 차량 자세 제어 장치의 제어방법은 목표 요레이트 연산부가 차속 검출부가 검출한 차량의 속도와 조향각 검출부가 검출한 차량의 조향각을 이용하여 목표 요레이트를 연산하는 단계; 목표 요모멘트 연산부가 상기 목표 요레이트와 요레이트 검출부가 검출한 차량의 실제 요레이트의 차이를 이용하여 목표 요모멘트를 연산하는 단계; 제어부가 상기 목표 요모멘트의 부호에 따라 차량의 선회내측 전후륜을 제어할지 선회외측 전후륜을 제어할지 결정하는 단계; 목표 제동력 연산부가 상기 제어부의 결정에 따라 결정된 차량의 선회내측 전후륜 또는 선회외측 전후륜의 목표 제동력을 바퀴 동력계가 검출한 바퀴의 X축 힘과 Z축 힘을 이용하여 목표 제동력을 연산하는 단계; 목표 압력 연산부가 상기 목표 제동력과 바퀴 동력계가 검출한 바퀴의 X축 힘의 차이를 이용하여 브레이크 목표 압력을 연산하는 단계; 및 상기 브레이크 목표 압력에 따라 브레이크를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.A control method of a vehicle posture control apparatus according to the present invention includes the steps of: calculating a target yaw rate using a target yaw rate computing unit speed detected by a vehicle speed detecting unit and a steering angle detected by a steering angle detecting unit; Calculating a target yaw moment using the difference between the target yaw rate and the actual yaw rate of the vehicle detected by the yaw rate detecting section; Determining whether the control unit controls the front and rear wheels on the inside of the vehicle in accordance with the sign of the target yaw moment, or whether to control the front and rear wheels on the outside of the turn; Calculating a target braking force of the front and rear wheels on the inner or outer side of the vehicle determined by the control of the control unit using the X-axis force and the Z-axis force of the wheel detected by the wheel dynamometer; Calculating a brake target pressure using a difference between the target braking force and an X-axis force of a wheel detected by a wheel dynamometer; And controlling the brake in accordance with the brake target pressure.

상기 목표 요모멘트의 부호가 양의 부호인 경우에, 차량의 선회내측 전후륜의 제어를 결정할 수 있다.When the sign of the target yaw moment is a positive sign, it is possible to determine the control of the front and rear wheels on the vehicle inner side.

상기 차량의 선회내측 전륜의 목표 제동력은 바퀴 동력계가 검출한 선회내측 전륜의 X축 힘과 Z축 힘의 곱에 비례하고, 선회내측 전륜의 Z축 힘과 선회내측 후륜의 Z축 힘의 합에 반비례하되, 상기 차량의 선회내측 후륜의 목표 제동력은 바퀴 동력계가 검출한 선회내측 후륜의 X축 힘과 Z축 힘의 곱에 비례하고, 선회내측 전륜의 Z축 힘과 선회내측 후륜의 Z축 힘의 합에 반비례할 수 있다.The target braking force of the front inner side wheel of the vehicle is proportional to the product of the X axis force and the Z axis force of the inner side front wheel detected by the wheel dynamometer and is set to a sum of the Z axis force of the inner front wheel and the Z axis force of the rear inner rear wheel The target braking force of the rear inner rear wheel of the vehicle is inversely proportional to the product of the X axis force and the Z axis force of the inner rear wheel detected by the wheel dynamometer and the Z axis force of the inner front wheel and the Z axis force And the inverse of the sum.

상기 목표 요모멘트의 부호가 음의 부호인 경우에, 차량의 선회외측 전후륜의 제어를 결정할 수 있다.When the sign of the target yaw moment is a negative sign, it is possible to determine the control of the front and rear outer turning wheels of the vehicle.

상기 차량의 선회외측 전륜의 목표 제동력은 바퀴 동력계가 검출한 선회외측 전륜의 X축 힘과 Z축 힘의 곱에 비례하고, 선회외측 전륜의 Z축 힘과 선회외측 후륜의 Z축 힘의 합에 반비례하되, 상기 차량의 선회외측 후륜의 목표 제동력은 바퀴 동력계가 검출한 선회외측 후륜의 X축 힘과 Z축 힘과의 곱에 비례하고, 선회외측 전륜의 Z축 힘과 선회외측 후륜의 Z축 힘의 합에 반비례할 수 있다.The target braking force of the outer front wheel of the vehicle is proportional to the product of the X axis force and the Z axis force of the outer front wheel of the swing detected by the wheel dynamometer and is proportional to the sum of the Z axis force of the outer front wheel and the Z axis force of the rear outer wheel The target braking force of the rear outer rear wheel of the vehicle is inversely proportional to the product of the X axis force and the Z axis force of the outer rear wheel detected by the wheel dynamometer and is proportional to the Z axis force of the outer front wheel and the Z axis It can be inversely proportional to the sum of the forces.

본 발명은 바퀴 동력계(Wheel Force Transducer)를 통해 검출된 바퀴의 힘을 직접 이용하여 각 바퀴의 제동력을 제어할 수 있다. 이를 통해, 다른 방식을 통한 제동력의 제어보다 지연이 적고 신속한 응답이 가능하다. 차량의 고속 선회시나, 빙판길에서의 조타 시에는 운전자의 안전과 주행안정성을 위해 신속한 제동력의 연산과 제어가 중요하기 때문에, 운전자의 안전을 향상시킬 수 있다.The braking force of each wheel can be controlled by directly using the force of the wheel detected through the wheel force transducer. This allows less delay and faster response than control of braking force through other methods. In the high-speed turn of the vehicle or the steering on the ice road, the calculation and control of the braking force are important for the safety of the driver and the stability of the driving, so that the safety of the driver can be improved.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 자세 제어장치이다.
도 2는 바퀴 동력계(Wheel Force Transducer)가 검출하는 바퀴의 3방향의 힘을 나타내는 사시도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 자세 제어장치의 제어방법이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치의 실험조건을 나타낸 상면도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량 자세 제어장치의 주행장치의 실험결과 중 시간에 따른 차량의 속도변화를 나타낸 그래프이다.
도 6는 본 발명의 실시예에 따른 차량 자세 제어장치의 주행장치의 실험결과 중 시간에 따른 차량의 조향각 변화를 나타낸 그래프이다.
도 7는 본 발명의 실시예에 따른 차량 자세 제어장치의 주행장치의 실험결과 중 시간에 따른 차량의 요레이크 변화를 나타낸 그래프이다.1 is a vehicle posture control apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.
2 is a perspective view showing three directions of forces of a wheel detected by a wheel force transducer.
3 is a control method of a vehicle posture control apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.
4 is a top view illustrating experimental conditions of a vehicle posture control apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a graph showing changes in vehicle speed with time in the experimental results of the traveling apparatus of the vehicle posture control apparatus according to the embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a graph showing changes in the steering angle of the vehicle with time in the experimental results of the traveling apparatus of the vehicle posture control apparatus according to the embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a graph illustrating changes in the yaw rate of the vehicle over time in the experimental results of the traveling apparatus of the vehicle attitude control apparatus according to the embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals are used to designate the same or similar components throughout the drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear. In addition, the preferred embodiments of the present invention will be described below, but it is needless to say that the technical idea of the present invention is not limited thereto and can be variously modified by those skilled in the art.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 자세 제어장치이다. 도 1를 참고하면, 본 발명에 따른 차량 자세 제어장치는 차속 검출부(101), 조향각 검출부(102), 요레이트 검출부(103), 바퀴 동력계(Wheel Force Transducer)(104), 목표 요레이트 연산부(120), 목표 요모멘트 연산부(130), 제어부(140), 목표 제동력 연산부(150), 목표 압력 연산부(160) 및 브레이크 제어부(170)를 포함할 수 있다. 1 is a vehicle posture control apparatus according to a preferred embodiment of the present invention. 1, a vehicle posture control apparatus according to the present invention includes a vehicle speed detecting unit 101, a steering angle detecting unit 102, a yaw rate detecting unit 103, a wheel force transducer 104, A target yaw moment calculating unit 130, a control unit 140, a target braking force calculating unit 150, a target pressure calculating unit 160, and a brake control unit 170.

상기 차속 검출부(101)는 차량의 속도를 검출한다. 상기 차속 검출부(101)는 휠 속도를 이용하여 차량의 속도를 검출할 수 있다.The vehicle speed detector 101 detects the speed of the vehicle. The vehicle speed detector 101 can detect the speed of the vehicle using the wheel speed.

상기 조향각 검출부((102)는 차량의 조향각을 검출한다. 상기 조향각 검출부(102)는 스티어링 휠 샤프트의 회전각을 이용하여 차량의 조향각을 검출할 수 있다.The steering angle detecting unit 102 detects the steering angle of the vehicle. The steering angle detecting unit 102 can detect the steering angle of the vehicle using the steering angle of the steering wheel shaft.

상기 요레이트 검출부(103)는 차량의 실제 요레이트를 검출한다. 상기 요레이트 검출부(103)는 차량에 설치된 선회속도센서를 통해 선회속도 값인 실제 요레이트를 검출할 수 있다.The yaw rate detection section 103 detects the actual yaw rate of the vehicle. The yaw rate detecting section 103 can detect the actual yaw rate which is the yaw rate value through the yaw rate sensor installed in the vehicle.

상기 바퀴 동력계(Wheel Force Transducer)(104)는 하나의 바퀴에서 3방향의 힘과 모멘트를 동시에 측정할 수 있다. 상기 바퀴 동력계는 차량의 바퀴들 각각에 장착될 수 있다.The wheel force transducer 104 can simultaneously measure forces and moments in three directions in one wheel. The wheel dynamometer may be mounted on each of the wheels of the vehicle.

도 2는 상기 바퀴 동력계가 검출하는 바퀴의 3방향의 힘을 나타내는 사시도이다. 도 2를 참고하면, X축은 바퀴의 진행방향이고, Fx는 X축 방향의 힘을 나타낸다. Y축은 바퀴의 횡방향이고, Fy는 Y축 방향의 힘을 나타낸다. Z측은 바퀴의 수직방향이고, Fz는 Z축 방향의 힘을 나타낸다. 즉, 상기 바퀴 동력계는 X, Y, Z축 각각의 힘을 하나의 바퀴에서 측정할 수 있다.2 is a perspective view showing three directions of forces of wheels detected by the wheel dynamometer. Referring to FIG. 2, the X axis indicates the traveling direction of the wheel, and Fx indicates the force in the X axis direction. The Y axis is the lateral direction of the wheel, and Fy is the force in the Y axis direction. Z is the vertical direction of the wheel, and Fz is the force in the Z-axis direction. That is, the wheel dynamometer can measure the force of each of the X, Y, and Z axes on one wheel.

상기 목표 요레이트 연산부(120)는 운전자가 원하는 목표 요레이트를 연산한다. 상기 목표 요레이트 연산부(120)는 상기 차량의 조향각 및 상기 차량의 차속을 이용하여 상기 목표 요레이트를 연산할 수 있다.The target yaw rate calculating unit 120 calculates a target yaw rate desired by the driver. The target yaw rate calculating unit 120 may calculate the target yaw rate using the steering angle of the vehicle and the vehicle speed of the vehicle.

상기 목표 요모멘트 연산부(130)는 상기 목표 요레이트와 상기 실제 요레이트를 이용하여 목표 요모멘트를 연산할 수 있다. 상기 목표 요모멘트는 비례 제어(Proportional control)를 통해 실제 요레이트를 목표 요레이트에 도달시키는데 요구되는 요모멘트이다. 즉, 상기 목표 요모멘트는 목표 요레이트와 실제 요레이트의 차이와 비례이득을 이용한 비례 제어를 통해 연산될 수 있다. 상기 비례이득은 임의의 값일 수 있다.The target yaw moment calculating section 130 can calculate the target yaw moment using the target yaw rate and the actual yaw rate. The target yaw moment is a yaw moment required to reach the target yaw rate through the proportional control. That is, the target yaw moment can be calculated through proportional control using the difference between the target yaw rate and the actual yaw rate and the proportional gain. The proportional gain may be any value.

상기 제어부(140)는 상기 목표 요모멘트 연산부(130)가 연산한 상기 목표 요모멘트를 통해 차량의 스핀 상태를 판단하고, 이에 따라 차량의 내측 또는 외측 전후륜의 제동력을 연산하도록 결정할 수 있다. 상기 차량의 스핀 상태는 언더스티어(Under Steer) 또는 오버스티어(Over Steer)일 수 있다. 상기 제어부(140)는 연산된 목표 요모멘트의 부호가 0보다 큰 경우에는 차량의 스핀 상태를 언더스티어 상태로 판단할 수 있다. 상기 제어부(140)는 연산된 목표 요모멘트의 부호가 0보다 작은 경우에는 차량의 스핀 상태를 오버스티어 상태로 판단할 수 있다. The controller 140 may determine the spin state of the vehicle through the target yaw moment calculated by the target yaw moment calculator 130 and calculate the braking force of the inner or outer front and rear wheels of the vehicle. The spin state of the vehicle may be under steer or over steer. If the sign of the calculated target yaw moment is greater than 0, the control unit 140 can determine the spin state of the vehicle as an understeer state. If the sign of the calculated target yaw moment is smaller than 0, the control unit 140 can determine the spin state of the vehicle as an oversteer state.

언더스티어 상태인 경우에는, 상기 제어부(140)는 차량의 내측 전후륜의 제어를 결정한다. 오버스티어 상태인 경우에는, 상기 제어부(140)는 차량의 외측 전후륜의 제어를 결정한다. In the understeer state, the control unit 140 determines control of the inner front and rear wheels of the vehicle. In the oversteer state, the control unit 140 determines control of the front and rear outer wheels of the vehicle.

구체적으로, 차량의 우회전시 언더스티어 상태인 경우에는 차량의 내측 전후륜에 해당하는 우측 전후륜을 제어한다. 반대로, 차량의 우회전시 언더스티어 상태인 경우에는 챠량의 외측 전후륜에 해당하는 좌측 전후륜을 제어한다.Specifically, when the vehicle is in the understeer state at the time of the right turn, the right front and rear wheels corresponding to the inner front and rear wheels of the vehicle are controlled. Conversely, when the vehicle is in the understeer state at the time of the right turn of the vehicle, the left front and rear wheels corresponding to the outer front and rear wheels of the vehicle amount are controlled.

상기 목표 제동력 연산부(150)는 상기 제어부의 결정에 따라 차량의 내측 전후륜 또는 외측 전후륜의 제동력을 연산한다. 구체적으로, 상기 목표 제동력은 수학식 1를 통해 연산될 수 있다.The target braking force calculation unit 150 calculates the braking forces of the inner front and rear wheels or the outer front and rear wheels of the vehicle according to the determination of the control unit. Specifically, the target braking force can be calculated through Equation (1).

[수학식 1] [ Equation 1 ]

Figure 112012094477165-pat00001
Figure 112012094477165-pat00001

Figure 112012094477165-pat00002
Figure 112012094477165-pat00002

Figure 112012094477165-pat00003
Figure 112012094477165-pat00003

Figure 112012094477165-pat00004
Figure 112012094477165-pat00004

상기 수학식 1에서 tFxFI는 전륜내측 바퀴의 목표 제동력, tFxRI는 후륜내측 바퀴의 목표 제동력, tFxFO는 전륜외측 바퀴의 목표 제동력, tFxRO는 후륜외측 바퀴의 목표 제동력을 나타낸다.TFx FI in the equation (1) are target braking force of the front inside wheel, tFx RI is desired braking force, tFx FO of the rear inner wheel target braking force, the outer wheel of the front wheel tFx RO represents the target braking force of the rear outer wheel.

FxFI는 바퀴 동력계로부터 측정된 전륜내측 X축 방향의 힘, FxFO는 바퀴 동력계로부터 측정된 전륜외측 X축 방향의 힘, FxRI는 바퀴 동력계로부터 측정된 후륜내측 X축 방향의 힘, FxRO는 바퀴 동력계로부터 측정된 후륜외측 X축 방향의 힘을 나타낸다.Fx FI is the force in the inner front X-axis direction measured from the wheel dynamometer, Fx FO is the force in the front X-axis direction measured from the wheel dynamometer, Fx RI is the force in the inner rear X-axis direction measured from the wheel dynamometer, Fx RO Represents the force in the rear-wheel outer X-axis direction measured from the wheel dynamometer.

FzFI는 바퀴 동력계로부터 측정된 전륜내측 바퀴의 Z축 방향의 힘, FzRI는 바퀴 동력계로부터 측정된 후륜내측 바퀴의 Z축 방향의 힘, FzFO는 바퀴 동력계(Wheel Force Transducer)로부터 검출된 전륜외측 바퀴의 Z축 방향의 힘, FzRO는 바퀴 동력계(Wheel Force Transducer)로부터 검출된 후륜외측의 Z축 방향의 힘을 나타낸다.Fz FI is the force in the Z axis direction of the front wheel inner wheel measured from the wheel dynamometer, Fz RI is the force in the Z axis direction of the rear wheel inner wheel measured from the wheel dynamometer, Fz FO is the force in the Z axis direction detected from the wheel dynamometer Fz RO represents the force in the Z-axis direction outside the rear wheel detected from the wheel dynamometer (Wheel Force Transducer).

상기 수학식 1를 참고하면, 각 바퀴의 목표 제동력은 바퀴 동력계(Wheel Force Transducer)로부터 검출된 전후륜 바퀴의 수직방향인 Z축의 힘 비율에 따라 분배될 수 있다.Referring to Equation (1), the target braking force of each wheel can be distributed according to the ratio of the force in the Z axis, which is the vertical direction of the front and rear wheels detected from the wheel force transducer.

상기 목표 압력 연산부(160)는 각 바퀴들의 목표 제동 압력을 연산한다. 상기 목표 압력 연산부(160)는 상기 목표 제동력 연산부(150)가 연산한 목표 제동력과 상기 바퀴 동력계(Wheel Force Transducer)(104)가 검출한 각 바퀴의 X축 방향의 힘을 이용하여 차량 브레이크의 목표 압력을 연산할 수 있다. 상기 목표 압력 연산부(150)는 각 바퀴들의 상기 목표 제동력과 X축 방향의 힘의 편차와 비례이득을 이용한 비례 제어(Proportional Control)을 통하여 목표 압력을 연산한다. 상기 비례이득은 임의의 값일 수 있다. 상기 목표 압력 연산부(160)는 상기 연산된 각 바퀴의 목표 압력을 상기 브레이크 제어부(170)에 전달한다.The target pressure calculation unit 160 calculates a target braking pressure of each wheel. The target pressure calculating unit 160 calculates the target braking force based on the target braking force calculated by the target braking force calculating unit 150 and the force in the X axis direction of each wheel detected by the wheel force transducer 104 The pressure can be calculated. The target pressure calculation unit 150 calculates a target pressure through proportional control using the deviation between the target braking force and the force in the X-axis direction of each wheel and the proportional gain. The proportional gain may be any value. The target pressure calculation unit 160 transmits the calculated target pressures of the wheels to the brake control unit 170.

상기 브레이크 제어부(170)는 상기 목표 압력 연산부(160)가 연산한 목표 압력을 이용하여 브레이크의 브레이크 유압을 제어한다. 상기 브레이크 제어부(170)는 상기 목표 압력의 제어를 통하여 목표 제동력을 가감쇠하여 주행상황에 따른 정밀한 제어가 가능하다.The brake control unit 170 controls the brake hydraulic pressure of the brake using the target pressure calculated by the target pressure calculation unit 160. [ The brake controller 170 controls the target pressure so as to reduce or attenuate the target braking force, thereby precisely controlling the braking force according to the running condition.

도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 자세 제어장치의 제어방법이다. 도 3를 참고하면, 차속 검출부가 차량의 속도를 검출하고, 조향각 검출부가 조향각을 검출한다. 요레이트 검출부가 실제 요레이트를 검출하고, 바퀴 동력계(Wheel Force Transducer)가 타이어의 X, Y, Z축 힘을 검출한다(S210).3 is a control method of a vehicle posture control apparatus according to a preferred embodiment of the present invention. 3, the vehicle speed detector detects the speed of the vehicle, and the steering angle detector detects the steering angle. The yaw rate detection unit detects an actual yaw rate, and a wheel force transducer detects X, Y, and Z axis forces of the tire (S210).

목표 요레이트 연산부가 상기 차량의 속도, 상기 조향각을 이용하여 목표 요레이트를 연산한다(S220). The target yaw rate calculation unit calculates the target yaw rate using the vehicle speed and the steering angle (S220).

목표 요모멘트 연산부가 상기 목표 요레이트와 상기 실제 요레이트를 이용하여 목표 요모멘트를 연산한다(S230). 이 경우 상술한 대로 비례 제어를 통해 연산할 수 있다.The target yaw moment calculating unit calculates the target yaw moment using the target yaw rate and the actual yaw rate (S230). In this case, calculation can be performed through proportional control as described above.

제어부가 상기 목표 요모멘트의 부호에 따라 차량의 선회내측 전후륜을 제어할지, 아니면 차량의 선회외측 전후륜을 제어할지 결정한다(S240). 구체적으로, 상기 목표 요모멘트의 부호가 양의 부호일 때는 차량의 스핀 상태가 언더스피어 상태이기 때문에, 상기 제어부는 차량의 선회내측 전후륜을 제어한다. 상기 목표 요모멘트의 부호가 음의 부호일 때는 차량의 스핀 상태가 오버스피어 상태이기 ?문에, 상기 제어부는 차량의 선회외측 전후륜을 제어한다.The control unit determines whether to control the front and rear wheels on the inner side of the vehicle in accordance with the sign of the target yaw moment, or whether to control the front and rear wheels on the outer side of the vehicle in operation S240. Specifically, when the sign of the target yaw moment is a positive sign, the control section controls the front and rear wheels on the vehicle inner side because the spin state of the vehicle is in the under-sphere state. When the sign of the target yaw moment is a negative sign, the spin state of the vehicle is in an oversphere state, and the control unit controls the front and rear outer turning wheels of the vehicle.

목표 제동력 연산부는 상기 목표 오모멘트의 부호에 따라 결정된 차량의 선회내측 전후륜 또는 선회외측 전후륜의 목표 제동력을 바퀴 동력계(Wheel Force Transducer)가 검출한 X축 힘과 Z축 힘을 이용하여 연산한다(S250). 구체적인 수학식은 상술한 수학식 1과 동일하다.The target braking force calculation unit calculates a target braking force of the front and rear wheels on the inner or outer side of the vehicle determined by the sign of the target omoment using the X axis force and the Z axis force detected by the wheel force transducer (S250). The specific formula is the same as the above-described formula (1).

목표 압력 연산부는 상기 목표 제동력과 바퀴 동력계(Wheel Force Transducer)가 검출한 X축 힘을 이용하여 브레이크 목표 압력을 연산한다(S260). 이 경우 상술한 대로 비례 제어를 통해 연산할 수 있다.The target pressure calculating unit calculates the brake target pressure using the target braking force and the X-axis force detected by the wheel force transducer (S260). In this case, calculation can be performed through proportional control as described above.

브레이크 제어부는 상기 목표 압력에 따라 브레이크를 제어한다(S270).The brake control unit controls the brake based on the target pressure (S270).

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치의 실험조건을 나타낸 상면도이다. 도 4를 참고하면, 본 발명에 따른 차량 자세 제어장치 및 그 제어방법의 성능확인을 위하여 차량이 일정한 간격의 4개의 콘을 통과하는 슬라럼 주행시험의 통과속도를 비교한다. 상기 주행시험에 사용되는 노면은 약 0.3의 노면마찰계수를 가지는 눈이 다져진(Packed Snow) 노면이다. 상기 차량의 초기 진입 속도는 시속 65km이다. 4 is a top view illustrating experimental conditions of a vehicle posture control apparatus according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 4, in order to confirm the performance of the vehicle posture control apparatus and the control method thereof according to the present invention, the passing speed of the slam running test passing through the four cones of the vehicle at regular intervals is compared. The road surface used for the running test is a packed snow surface having a road surface friction coefficient of about 0.3. The initial entry speed of the vehicle is 65 km / h.

도 5 내지 7는 본 발병의 실시예에 따른 차량 자세 제어장치의 주행장치의 실험결과를 나타낸 그래프이다. 도 5는 상기 실험결과 중 시간에 따른 차량의 속도변화를 나타낸 그래프이다. 도 6는 상기 실험결과 중 시간에 따른 차량의 조향각 변화를 나타낸 그래프이다. 도 7는 상기 실험결과 중 시간에 따른 차량의 요레이크 변화를 나타낸 그래프이다. 도 5 내지 7을 참고하면, Conv. ESC는 기존의 차량의 제어장치에 따른 실험결과이고, iTire+ESC는 본 발명에 따른 실험결과이다. 5 to 7 are graphs showing experimental results of a traveling apparatus of a vehicle posture control apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 5 is a graph showing a change in vehicle speed with time in the experimental results. FIG. 6 is a graph showing changes in the steering angle of the vehicle with time in the experimental results. FIG. 7 is a graph showing changes in the yaw rate of the vehicle over time in the experimental results. 5 to 7, Conv. ESC is an experimental result according to a conventional vehicle control device, and iTire + ESC is an experimental result according to the present invention.

도 5를 참고하면, 상기 차량이 4개의 콘을 통과한 후 안정화된 시점인 7초에서 두 그래프의 속도차이를 비교할 수 있다. 이 경우, 본 발명에 따른 차량의 제어장치가 기존의 장치와 비교하여 약 9% 정도 개선된 것을 확인할 수 있다. 이를 통해, 바퀴 동력계(Wheel Force Transducer)에서 검출된 X, Y, Z 축 방향의 바퀴 힘을 차량의 자세 제어에 직접적으로 이용하면, 주행성능이 향상됨을 알 수 있다.Referring to FIG. 5, the speed difference between the two graphs can be compared at 7 seconds after the vehicle passes through four cones and stabilized. In this case, it can be confirmed that the control apparatus of the vehicle according to the present invention is improved by about 9% as compared with the existing apparatus. As a result, driving performance is improved when the wheel forces in the X, Y and Z axes detected by the wheel force transducer are directly used for attitude control of the vehicle.

도 6를 참고하면, 본 발명에 따라서 차량의 자세가 제어된 경우에 기존의 경우보다 핸들의 조향각의 변화가 완만함을 알 수 있다. 이를 통해, 운전자가 본 발명에 따라 차량의 자세가 제어된 경우 좀더 원활하게 차량을 통제할 수 있음을 알 수 있다.Referring to FIG. 6, when the attitude of the vehicle is controlled according to the present invention, it can be seen that the steering angle of the steering wheel changes more slowly than in the conventional case. As a result, it can be seen that the driver can control the vehicle more smoothly when the posture of the vehicle is controlled according to the present invention.

도 7을 참고하면, 본 발명에 따라서 차량의 자세가 제어된 경우에 기준의 경우보다 요레이트의 변화가 완만함을 알 수 있다. 이를 통해, 차량이 보다 안정적으로 제어됨을 알 수 있다.Referring to Fig. 7, it can be seen that the yaw rate change is slower than the reference case when the attitude of the vehicle is controlled according to the present invention. As a result, it can be seen that the vehicle is more stably controlled.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications, substitutions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims. will be. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are intended to illustrate and not to limit the technical spirit of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings . The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

101: 차속 검출부.
102: 조향각 검출부.
103: 요레이트 검출부.
104: 바퀴 동력계(Wheel Force Transducer).
120: 목표 요레이트 연산부.
130: 목표 요모멘트 연산부.
140: 제어부.
150: 목표 제동력 연산부.
160: 목표 압력 연산부.
170: 브레이크 제어부.101: Vehicle speed detector.
102: Steering angle detector.
103: Yaw rate detection unit.
104: Wheel force transducer.
120: Target yaw rate calculation unit.
130: Target yaw moment calculation unit.
140: control unit.
150: Target braking force operating section.
160: Target pressure operating unit.
170: Brake control section.

Claims (10)

차속 검출부가 검출한 차량의 속도와 조향각 검출부가 검출한 차량의 조향각을 이용하여 목표 요레이트를 연산하는 목표 요레이트 연산부;
상기 목표 요레이트와 요레이트 검출부가 검출한 차량의 실제 요레이트의 차이를 이용하여 목표 요모멘트를 연산하는 목표 요모멘트 연산부;
상기 목표 요모멘트의 부호에 따라 차량의 선회내측 전후륜을 제어할지 선회외측 전후륜을 제어할지 결정하는 제어부;
상기 제어부의 결정에 따라 결정된 차량의 선회내측 전후륜 또는 선회외측 전후륜의 목표 제동력을 바퀴 동력계가 검출한 바퀴의 X축 힘과 Z축 힘을 이용하여 연산하는 목표 제동력 연산부;
상기 목표 제동력과 바퀴 동력계가 감지한 X축 힘의 차이를 이용하여 브레이크 목표 압력을 연산하는 목표 압력 연산부; 및
상기 브레이크 목표 압력에 따라 브레이크를 제어하는 브레이크 제어부를 포함하되,
상기 차량의 선회내측 전륜의 목표 제동력은 바퀴 동력계가 검출한 선회내측 전륜의 X축 힘과 Z축 힘의 곱에 비례하며, 선회내측 전륜의 Z축 힘과 선회내측 후륜의 Z축 힘의 합에 반비례하고,
상기 차량의 선회내측 후륜의 목표 제동력은 바퀴 동력계가 검출한 선회내측 후륜의 X축 힘과 Z축 힘의 곱에 비례하고, 선회내측 전륜의 Z축 힘과 선회내측 후륜의 Z축 힘의 합에 반비례하는 차량 자세 제어 장치.
A target yaw rate calculating unit for calculating a target yaw rate using the speed of the vehicle detected by the vehicle speed detecting unit and the steering angle of the vehicle detected by the steering angle detecting unit;
A target yaw moment calculating unit for calculating a target yaw moment using the difference between the target yaw rate and the actual yaw rate of the vehicle detected by the yaw rate detecting unit;
A control unit for determining whether to control the front and rear wheels on the inside of the vehicle in accordance with the sign of the target yaw moment, or to control the front and rear wheels on the outside of the turn;
A target braking force calculation unit for calculating a target braking force of the front and rear wheels on the inside or outside of the vehicle determined by the control unit using the X axis force and the Z axis force of the wheel detected by the wheel dynamometer;
A target pressure operating unit for calculating a brake target pressure using the difference between the target braking force and the X axis force sensed by the wheel dynamometer; And
And a brake control unit for controlling the brake in accordance with the brake target pressure,
The target braking force of the front inner wheel of the vehicle is proportional to the product of the X axis force and the Z axis force of the inner front wheel detected by the wheel dynamometer and is set to a sum of the Z axis force of the inner front wheel and the Z axis force of the rear inner rear wheel Inversely,
The target braking force of the rear-wheel inner rear wheel of the vehicle is proportional to the product of the X-axis force and the Z-axis force of the inner rear wheel detected by the wheel dynamometer and is proportional to the sum of the Z-axis force of the inner front wheel and the Z- Inverse proportional vehicle posture control.
제 1항에 있어서,
상기 목표 요모멘트의 부호가 양의 부호인 경우에, 차량의 선회내측 전후륜의 제어를 결정하는 차량 자세 제어 장치.The method according to claim 1,
And determines the control of the front and rear wheels on the vehicle inner side when the sign of the target yaw moment is a positive sign. 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 목표 요모멘트의 부호가 음의 부호인 경우에, 차량의 선회외측 전후륜의 제어를 결정하는 차량 자세 제어 장치.The method according to claim 1,
And when the sign of the target yaw moment is a negative sign, determines the control of the front and rear outer side wheels of the vehicle. 제 4항에 있어서,
상기 차량의 선회외측 전륜의 목표 제동력은 바퀴 동력계가 검출한 선회외측 전륜의 X축 힘과 Z축 힘의 곱에 비례하며, 선회외측 전륜의 Z축 힘과 선회외측 후륜의 Z축 힘의 합에 반비례하고,
상기 차량의 선회외측 후륜의 목표 제동력은 바퀴 동력계가 검출한 선회외측 후륜의 X축 힘과 Z축 힘과의 곱에 비례하고, 선회외측 전륜의 Z축 힘과 선회외측 후륜의 Z축 힘의 합에 반비례하는 차량 자세 제어 장치.5. The method of claim 4,
The target braking force of the outer front wheel of the vehicle is proportional to the product of the X axis force and the Z axis force of the outer front wheel of the swing detected by the wheel dynamometer and is set to a sum of the Z axis force of the outer front wheel and the Z axis force of the rear outer rear wheel Inversely,
The target braking force of the outer rear wheel of the vehicle is proportional to the product of the X axis force and the Z axis force of the outer rear wheel of the swing detected by the wheel dynamometer and the sum of the Z axis force of the outer front wheel and the Z axis force of the rear outer rear wheel Of the vehicle. 목표 요레이트 연산부가 차속 검출부가 검출한 차량의 속도와 조향각 검출부가 검출한 차량의 조향각을 이용하여 목표 요레이트를 연산하는 단계;
목표 요모멘트 연산부가 상기 목표 요레이트와 요레이트 검출부가 검출한 차량의 실제 요레이트의 차이를 이용하여 목표 요모멘트를 연산하는 단계;
제어부가 상기 목표 요모멘트의 부호에 따라 차량의 선회내측 전후륜을 제어할지 선회외측 전후륜을 제어할지 결정하는 단계;
목표 제동력 연산부가 상기 제어부의 결정에 따라 결정된 차량의 선회내측 전후륜 또는 선회외측 전후륜의 목표 제동력을 바퀴 동력계가 검출한 바퀴의 X축 힘과 Z축 힘을 이용하여 목표 제동력을 연산하는 단계;
목표 압력 연산부가 상기 목표 제동력과 바퀴 동력계가 검출한 바퀴의 X축 힘의 차이를 이용하여 브레이크 목표 압력을 연산하는 단계; 및
상기 브레이크 목표 압력에 따라 브레이크를 제어하는 단계를 포함하되,
상기 차량의 선회내측 전륜의 목표 제동력은 바퀴 동력계가 검출한 선회내측 전륜의 X축 힘과 Z축 힘의 곱에 비례하며, 선회내측 전륜의 Z축 힘과 선회내측 후륜의 Z축 힘의 합에 반비례하고,
상기 차량의 선회내측 후륜의 목표 제동력은 바퀴 동력계가 검출한 선회내측 후륜의 X축 힘과 Z축 힘의 곱에 비례하고, 선회내측 전륜의 Z축 힘과 선회내측 후륜의 Z축 힘의 합에 반비례하는 차량 자세 제어 장치의 제어방법.Calculating a target yaw rate using the speed of the vehicle detected by the vehicle speed detector and the steering angle of the vehicle detected by the steering angle detector;
Calculating a target yaw moment using the difference between the target yaw rate and the actual yaw rate of the vehicle detected by the yaw rate detecting section;
Determining whether the control unit controls the front and rear wheels on the inside of the vehicle in accordance with the sign of the target yaw moment, or whether to control the front and rear wheels on the outside of the turn;
Calculating a target braking force of the front and rear wheels on the inner or outer side of the vehicle determined by the control of the control unit using the X-axis force and the Z-axis force of the wheel detected by the wheel dynamometer;
Calculating a brake target pressure using a difference between the target braking force and an X-axis force of a wheel detected by a wheel dynamometer; And
And controlling the brakes according to the brake target pressure,
The target braking force of the front inner wheel of the vehicle is proportional to the product of the X axis force and the Z axis force of the inner front wheel detected by the wheel dynamometer and is set to a sum of the Z axis force of the inner front wheel and the Z axis force of the rear inner rear wheel Inversely,
The target braking force of the rear-wheel inner rear wheel of the vehicle is proportional to the product of the X-axis force and the Z-axis force of the inner rear wheel detected by the wheel dynamometer and is proportional to the sum of the Z-axis force of the inner front wheel and the Z- Control method of inverse proportional vehicle attitude control device. 제 6항에 있어서,
상기 목표 요모멘트의 부호가 양의 부호인 경우에, 차량의 선회내측 전후륜의 제어를 결정하는 차량 자세 제어 장치의 제어방법.The method according to claim 6,
And when the sign of the target yaw moment is a positive sign, the control of the front and rear wheels on the vehicle inner side is determined. 삭제delete 제 6항에 있어서,
상기 목표 요모멘트의 부호가 음의 부호인 경우에, 차량의 선회외측 전후륜의 제어를 결정하는 차량 자세 제어 장치의 제어방법.The method according to claim 6,
And when the sign of the target yaw moment is a negative sign, determines control of the front and rear outer side wheels of the vehicle. 제 6항에 있어서,
상기 차량의 선회외측 전륜의 목표 제동력은 바퀴 동력계가 검출한 선회외측 전륜의 X축 힘과 Z축 힘의 곱에 비례하며, 선회외측 전륜의 Z축 힘과 선회외측 후륜의 Z축 힘의 합에 반비례하고,
상기 차량의 선회외측 후륜의 목표 제동력은 바퀴 동력계가 검출한 선회외측 후륜의 X축 힘과 Z축 힘과의 곱에 비례하고, 선회외측 전륜의 Z축 힘과 선회외측 후륜의 Z축 힘의 합에 반비례하는 차량 자세 제어 장치의 제어방법.The method according to claim 6,
The target braking force of the outer front wheel of the vehicle is proportional to the product of the X axis force and the Z axis force of the outer front wheel of the swing detected by the wheel dynamometer and is set to a sum of the Z axis force of the outer front wheel and the Z axis force of the rear outer rear wheel Inversely,
The target braking force of the outer rear wheel of the vehicle is proportional to the product of the X axis force and the Z axis force of the outer rear wheel of the swing detected by the wheel dynamometer and the sum of the Z axis force of the outer front wheel and the Z axis force of the rear outer rear wheel The control method of the vehicle attitude control device being in inverse proportion to the vehicle attitude control device.
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