KR20140121056A - Steering control apparatus and steering feature controlling method - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a steering control device and a steering characteristic control method, and more specifically, to a steering control device and a steering characteristic control method, capable of improving the safety of a vehicle by allowing steering control device to determine the turning state of the vehicle and by controlling a steering characteristic to allow the vehicle to maintain a turning state.

Description

조향 제어 장치 및 조향 특성 제어 방법{STEERING CONTROL APPARATUS AND STEERING FEATURE CONTROLLING METHOD}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a steering control device and a steering characteristic control method,

본 발명은 조향 제어 장치 및 조향 특성 제어 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a steering control device and a steering characteristic control method.

전동식 조향 장치(Electric Power Steering) 등의 조향 제어 장치는 친환경성의 부각, 차량 연비의 중요성 증대 등 여러 요인으로 차량에서의 그 채택 범위를 확장하고 있다. 현재 조향 제어 장치는 고속 주행 안정성 확보뿐만 아니라, 능동 안전 시스템과 같은 자동 조향 장치를 목표로 활발히 연구되고 있다.Steering control devices such as electric power steering are expanding the adoption range in vehicles due to various reasons such as the importance of environment friendliness and the importance of vehicle fuel economy. Currently, the steering control system is being actively studied not only for securing high-speed driving stability but also for an automatic steering apparatus such as an active safety system.

종래의 조향 제어 장치는 차량의 속도 및 가속도, 운전자의 조향 토크 등의 인자를 고려하여 조타력을 보조하는 것을 주목적으로 하는 장치이다.The conventional steering control device is a device that primarily assists the steering force in consideration of factors such as the speed and acceleration of the vehicle and the steering torque of the driver.

하지만, 이와 같은 종래의 조향 제어 장치는 차량의 선회시 적절한 조향 특성 제어를 하지 못하는 단점이 있다. 예를 들면, 차량이 선회 시에 과도하거나 부족한 조향각, 노면 마찰계수의 감소 상황, 후륜구동의 차량에서 구동력 증가 상황 등에서 종종 발생하는 비정상 선회상태(오버스티어링 또는 언더스티어링)는 조향 제어 장치와 밀접한 관련이 있음에도 종래에는 차량의 선회시 이와 같은 문제점을 향상시켜주는 적절한 제어 방법을 제공해주지 못하고 있는 실정이다.However, such a conventional steering control apparatus has a disadvantage that proper steering characteristic control can not be performed when the vehicle turns. For example, an abnormal turning state (oversteering or understeering), which often occurs in situations where the vehicle is excessively or insufficiently steered when the vehicle is turning, a reduced situation of the road surface friction coefficient, a driving force increase situation in the vehicle of the rear wheel drive, and the like are closely related to the steering control device There is a problem in that it is difficult to provide an appropriate control method for improving such a problem when the vehicle turns.

특히, 종래의 조향 제어 장치는 차량이 비정상 선회상태에 진입하는 경우 차량 및 인명에 큰 위협요인이 됨에도 불구하고, 차량의 선회 상태를 적절히 제어하지 못하는 문제점을 가지고 있다.In particular, the conventional steering control apparatus has a problem that the turning state of the vehicle can not be properly controlled even though the vehicle enters the abnormal turning state and becomes a serious threat factor to the vehicle and the human life.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 조향 제어 장치가 차량의 선회 상태를 판단하고, 차량이 정상 선회 상태를 유지하도록 조향 특성을 제어하여 차량의 안전성을 향상시키는 데에 있다.In view of the above, it is an object of the present invention to improve the safety of a vehicle by controlling the steering characteristic so that the steering control device judges the turning state of the vehicle and maintains the steady turning state of the vehicle.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 차량의 선회 여부를 판단하는 선회 여부 판단부; 상기 차량이 선회 중인 것으로 판단 시, 상기 차량의 선회 상태를 판단하는 선회 상태 판단부; 및 상기 선회 상태에 대한 판단 결과에 따라 조향 특성 제어를 위한 제어신호를 조절하는 조향 특성 제어부를 포함하는 조향 제어 장치를 제공한다.In order to achieve the above-mentioned object, in one aspect, the present invention provides a vehicle comprising: a turning determination unit for determining whether a vehicle is turning; A turning state determiner for determining a turning state of the vehicle when the vehicle is determined to be turning; And a steering characteristic control unit for adjusting a control signal for steering characteristic control according to a result of the determination of the turning state.

다른 측면에서, 본 발명은, 조향 제어 장치가 조향 특성을 제어하는 조향 특성 제어 방법에 있어서, 차량의 선회 여부를 판단하는 선회 여부 판단 단계; 상기 차량이 선회 중인 것으로 판단 시, 상기 차량의 선회 상태를 판단하는 선회 상태 판단 단계; 및 상기 선회 상태에 대한 판단 결과에 따라 조향 특성 제어를 위한 제어신호를 조절하는 조향 특성 제어단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 조향 특성 제어 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a steering characteristic control method of a steering control device for controlling a steering characteristic, the steering characteristic control method comprising: a turning determining step of determining turning of a vehicle; A turning state determining step of determining a turning state of the vehicle when the vehicle is determined to be turning; And a steering characteristic control step of adjusting a control signal for steering characteristic control according to a result of the determination of the turning state.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 조향 제어 장치가 차량의 선회 상태를 판단하고, 차량이 정상 선회 상태를 유지하도록 조향 특성을 제어하여 차량의 안전성을 향상시키는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, there is an effect that the steering control device determines the turning state of the vehicle, and the steering characteristic is controlled so that the vehicle maintains the steady turning state, thereby improving the safety of the vehicle.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치에 대한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 특성 제어 전과 후의 차량의 상태를 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 특성 제어 방법에 대한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 추정 횡가속도 연산을 위한 단순화된 자전거 모델을 예시적으로 나타낸 도면이다.1 is a block diagram of a steering control apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating a state of a vehicle before and after a steering characteristic control according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart of a steering characteristic control method according to an embodiment of the present invention.
4 is an exemplary diagram illustrating a simplified bicycle model for an estimated lateral acceleration calculation in accordance with an embodiment of the present invention.

본 발명은 차량의 선회 상태를 근거로 안전한 주행을 제공하기 위한 조향 제어 장치 및 조향 특성 제어 방법을 개시한다.The present invention discloses a steering control device and a steering characteristic control method for providing safe running based on a turning state of a vehicle.

아래에서는, 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 특성 제어 방법과 이를 위한 조향 제어 장치에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, a steering characteristic control method and a steering control apparatus therefor according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치(100)에 대한 블록도이다.1 is a block diagram of a steering control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.

도 1에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치(100)는, 차량의 선회 여부를 판단하는 선회 여부 판단부(110)와 차량이 선회 중인 것으로 판단 시, 차량의 선회 상태를 판단하는 선회 상태 판단부(120) 및 선회 상태에 대한 판단 결과에 따라 조향 특성 제어를 위한 제어신호를 조절하는 조향 특성 제어부(130) 등을 포함한다.1, a steering control device 100 according to an embodiment of the present invention includes a turning determination unit 110 for determining whether a vehicle is turning, and a steering angle determination unit 110 for determining a turning state of the vehicle And a steering characteristic controller 130 for adjusting a control signal for steering characteristic control according to the turning state determining unit 120 and the determination result of the turning state.

위에서 언급한 차량의 선회 여부를 판단한다는 것은, 차량이 소정의 곡률을 갖는 곡선로(선회 경로)를 주행하고 있는지를 판단한다는 것이다. 또한, 조향 특성이란, 차량의 코너링 특성을 조향 핸들 조작과 차량 움직임의 관계를 나타낸 것으로, 언더 스티어(Under-Steer), 오버 스티어(Over-Steer) 및 뉴트럴 스티어(Neutral-Steer)의 3개로 나누어진다. Determining whether or not the above-mentioned vehicle is turning means that it is judged whether or not the vehicle is traveling on a curve (turning path) having a predetermined curvature. The steering characteristic is a relationship between the steering wheel operation and the vehicle movement, which is divided into three parts, i.e., under-steering, over-steering and neutral steering. Loses.

상세하게는, 일정한 조향 각으로 선회하며, 속도를 높일 때 선회 반지름이 커지는 것을 언더스티어(Under-steer), 선회 반지름이 작아지는 것을 오버 스티어(Over-Steer), 변하지 않는 것을 뉴트럴 스티어(Neutral-steer)라고 한다.More specifically, it is known that under-steer means that the turning radius increases when the speed is increased, over-steer means that the turning radius becomes small, and neutral- steer.

전술한 조향 특성 제어라는 것은, 차량이 선회 시 조향 특성에 따라서 차량의 언더 스티어(Under-Steer) 또는 오버 스티어(Over-Steer)를 방지하기 위한 제어 신호를 생성하여 조향 특성을 제어하는 것을 의미한다.The steering characteristic control described above means that the steering characteristic is controlled by generating a control signal for preventing the under-steering or over-steering of the vehicle according to the steering characteristic when the vehicle is turning .

전술한 선회 여부 판단부(110)는, 조향각과 횡가속도 및 도로곡률 중 하나 이상에 근거하여 차량의 선회 여부를 판단할 수 있다.The turning determination unit 110 may determine whether the vehicle is turning based on at least one of the steering angle, the lateral acceleration, and the curvature of the road.

예를 들어, 차량의 선회 여부를 판단함에 있어서, 차량의 조향각과 실제 측정되는 차량의 횡가속도 값 또는 도로의 곡률정보 중 하나 이상이 미리 설정된 기준 범위 또는 기준값을 벗어나는 경우 차량이 선회하고 있다고 판단할 수 있다.For example, when determining whether or not the vehicle is turning, it is determined that the vehicle is turning when at least one of the steering angle of the vehicle, the lateral acceleration value of the vehicle to be actually measured, or the curvature information of the road exceeds a predetermined reference range or reference value .

예를 들면, 위에서 언급된 차량의 조향각과 횡가속도 및 도로의 곡률정보 등은 차량에 부착된 센서 또는 카메라 등 차량의 정보 또는 도로의 정보를 측정하고 수집할 수 있는 하나 이상의 기기에 의하여 측정되고 위의 방법으로 측정된 정보가 선회 여부 판단에 사용되어 질 수 있다.For example, the above-mentioned steer angle and lateral acceleration of the vehicle and the curvature information of the road are measured by one or more devices capable of measuring and collecting information of a vehicle or information of a road such as a sensor or a camera attached to the vehicle, The information measured by the method of FIG.

전술한 선회 상태 판단부(120)는, 차량 속도 정보와 조향각 정보에 근거하여 차량에 대한 추정 횡가속도를 연산하고, 추정 횡가속도와 실제로 측정된 측정 횡가속도에 근거하여 차량의 선회 상태를 판단할 수 있다.The above-described turning state determination unit 120 calculates the estimated lateral acceleration for the vehicle based on the vehicle speed information and the steering angle information, and determines the turning state of the vehicle based on the estimated lateral acceleration and the actually measured lateral acceleration .

위에서 언급한, 차량 속도 정보와 조향각 정보에 근거한 차량의 횡가속도 연산 정보는 수학식과 도 4를 참조하여 아래에서 더욱 상세히 설명한다.The vehicle lateral acceleration calculation information based on the vehicle speed information and the steering angle information mentioned above will be described in more detail below with reference to the equation and FIG.

전술한, 선회 상태 판단부(120)는, 차량 속도 정보와 조향각 정보에 근거하여 연산된 차량의 추정 횡가속도 및 실제로 측정된 측정 횡가속도 간의 차이값과 설정된 기준값을 비교하고, 비교 결과에 따라 차량의 선회 상태를 판단할 수 있다. 또한, 선회 상태 판단부(120)는, 위에서 언급한 추정 횡가속도와 측정 횡가속도를 비교한 비교 결과, 차이값이 기준값을 초과하는 것으로 판단되면 차량의 선회 상태를 오버 스티어링(Over-Steering) 상태로 판단할 수 있다.The turning state determination unit 120 compares the difference between the estimated lateral acceleration of the vehicle calculated based on the vehicle speed information and the steering angle information and the actually measured lateral acceleration with the set reference value, Can be determined. The turning state determination unit 120 determines whether the difference between the estimated lateral acceleration and the measured lateral acceleration exceeds the reference value as a result of oversteering the turning state of the vehicle .

구체적 판단 방법을 더욱 상세하게 알아보면, 일 예로, 선회 상태 판단부는(120) 연산된 추정 횡가속도와 실제 차량의 횡가속도 값의 차이가 미리 설정된 기준값 이내인 경우 정상 선회 상태로 판단할 수 있고, 추정 횡가속도 값과 실제 횡가속도 값의 차이가 기준값을 초과하는 경우에는 차량의 선회 상태가 정상 선회 상태를 벗어나 오버 스티어링(Over-Steering) 상태 또는 언더 스티어링(Under-Steering) 상태인 것으로 판단할 수 있다.For example, when the difference between the estimated lateral acceleration calculated in (120) and the lateral acceleration value of the actual vehicle is within a preset reference value, the turning state determination unit can determine the normal turning state, When the difference between the estimated lateral acceleration value and the actual lateral acceleration value exceeds the reference value, it can be determined that the vehicle's turning state is out of the steady turning state and is in an over-steering state or an under-steering state have.

전술한 조향 특성 제어부(130)는, 선회 상태 판단부(120)의 판단 결과에 따라, 조향 특성 제어를 위한 제어 신호로서 댐핑-제어 전류신호 또는 복원-제어 전류신호의 전류값을 조절할 수 있다.The steering characteristic control unit 130 may adjust the current value of the damping-control current signal or the restoration-control current signal as a control signal for steering characteristic control according to the determination result of the turning state determination unit 120. [

위에서 언급한 댐핑-제어 전류란, 기어가 빠르게 움직이는 것을 억제도록 제어하는 전류이며, 복원-제어 전류란, 타이어가 조향각 0도 근처가 되도록 제어하는 전류이다. 따라서, 일 예로, 후륜구동 차량의 선회 상태가 오버 스티어링(Over-Steering) 상태인 경우에는 전륜이 차량이 미끄러지는 방향으로 정렬되도록 하는 것을 방해하는 제어 전류로 작용할 수 있다. 따라서, 위에서 언급한 댐핑-제어 전류 또는 복원-제어 전류신호의 전류값을 조절하여 차량의 선회 상태를 조절할 수 있다.The damping-control current referred to above is a current that controls gears to prevent rapid movement, and the restoration-control current is a current that controls the tire to be at a steering angle of 0 degree. Therefore, for example, when the turning state of the rear-wheel drive vehicle is an over-steering state, the front wheel can act as a control current that prevents the front wheel from being aligned in a direction in which the vehicle slides. Therefore, the turning state of the vehicle can be adjusted by adjusting the current value of the damping-control current or the restoration-control current signal mentioned above.

더욱 상세하게는, 일 예로, 조향 특성 제어부(130)는 차량이 비정상 선회 상태인 것으로 판단되면, 추정 횡가속도와 측정 횡가속도의 차이값이 미리 설정된 기준값 이하가 되도록 하는 전류값으로 조절할 수 있다. 또한, 일 예로, 차량의 전륜이 차량이 움직이는 방향으로 정렬되도록 하는 전류값으로 조절하거나, 오버 스티어링(Over-Steering) 상태로 판단되었던 선회 상태가 정상적인 선회 상태로 판단되도록 하는 전류값으로 조절할 수 있다. More specifically, for example, if the steering characteristic control unit 130 determines that the vehicle is in an abnormal turning state, the steering characteristic control unit 130 can adjust the current value to make the difference between the estimated lateral acceleration and the measured lateral acceleration equal to or less than a preset reference value. For example, the current value may be adjusted to a current value that causes the front wheels of the vehicle to be aligned in a direction in which the vehicle moves, or may be adjusted to a current value that allows the turning state determined to be an over-steering state to be determined as a normal turning state .

더욱 상세하게는, 일 예로, 위에서 언급한 선회 상태 판단부(120)의 판단 결과, 차량이 정상 선회 상태를 벗어나 오버 스티어링(Over-Steering) 상태인 것으로 판단된 경우에 조향 특성 제어부(130)는, 댐핑-제어 전류 및 복원-제어 전류 중 하나 이상을 저감시키는 제어 신호로서, 댐핑-제어 전류를 감소시키거나 복원-제어 전류를 감소시켜서 차량의 전륜이 신속하게 차량이 미끄러지는 방향으로 정렬 되도록하여 차량의 Yaw Stability를 향상시켜 정상 선회 상태로 유도할 수 있다.More specifically, for example, when it is determined that the vehicle is out of the steady turning state and is in the over-steering state as a result of the determination of the turning state determination unit 120, the steering characteristic control unit 130 , A damping-control current and a restoration-control current as a control signal for reducing the damping-control current or decreasing the restoration-control current so that the front wheels of the vehicle are quickly aligned in the direction in which the vehicle slides The yaw stability of the vehicle can be improved to induce a steady turning state.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 특성 제어 전과 후의 차량의 상태를 예시적으로 나타낸 도면이다.FIG. 2 is a diagram illustrating a state of a vehicle before and after a steering characteristic control according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 일 예로, 후륜구동 차량에서 구동력이 증가하면, 타이어의 그립력이 저하되어 후륜이 옆으로 미끄러지게 되어 차량이 도 2의 (a)와 같이 오버 스티어링(Over-Steering)상태에서 Yawing 현상이 발생할 수 있다. 특히, EPS차량의 경우 조향장치의 마찰(Friction) 증가와 댐핑제어 전류의 영향 및 복원제어 전류의 영향 등으로 전륜 타이어가 정렬되지 않아 오버스티어(Over Steer) 및 Yawing을 유발할 수 있다.Referring to FIG. 2, for example, when the driving force of the rear-wheel-drive vehicle increases, the grip of the tire is lowered and the rear wheel slides sideways. As a result, the vehicle is in an over- Yawing phenomenon may occur. Especially, in the case of the EPS vehicle, oversteer and yawing can be caused because the front tire is not aligned due to the increase of the frictional force of the steering device, the influence of the damping control current, and the influence of the restoration control current.

일 예로, 오버 스티어링(Over-Steering) 상황이 발생한 경우, 본 발명의 조향 제어 장치(100)는 차량의 비정상 선회 상태를 판단하여, 댐핑-제어 전류값 또는 복원-제어 전류값을 저감시키는 제어 신호를 통해서 전륜 타이어를 도 2의 (b)와 같이 신속하게 정렬시킴으로서 차량의 오버 스티어링(Over-Steering) 및 Yawing 현상을 방지할 수 있다.For example, when an over-steering situation occurs, the steering control apparatus 100 of the present invention determines an abnormal turning state of the vehicle and generates a control signal for decreasing the damping-control current value or the restoration- The over-steering and yawing phenomenon of the vehicle can be prevented by arranging the front tires quickly as shown in FIG. 2 (b).

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치(100)가 조향 특성을 제어하는 방법에 대한 흐름도이다.3 is a flowchart of a method by which the steering control apparatus 100 controls steering characteristics according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치(100)가 조향 특성을 제어하는 조향 특성 제어 방법에 있어서, 차량의 선회 여부를 판단하는 선회 여부 판단 단계(S300)와, 차량이 선회 중인 것으로 판단 시, 차량의 선회 상태를 판단하는 선회 상태 판단 단계(S302) 및 선회 상태에 대한 판단 결과에 따라 조향 특성 제어를 위한 제어신호를 조절하는 조향 특성 제어단계(S304) 등을 포함한다.Referring to FIG. 3, there is shown a steering characteristic control method of a steering control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention. The steering characteristic control method includes a turning determination step S300 for determining whether the vehicle is turning, A turning state determination step S302 for determining a turning state of the vehicle and a steering characteristic controlling step S304 for adjusting a control signal for steering characteristic control according to a determination result of the turning state, do.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 추정 횡가속도 연산을 위한 단순화된 자전거 모델을 예시적으로 나타낸 도면이다.4 is an exemplary diagram illustrating a simplified bicycle model for an estimated lateral acceleration calculation in accordance with an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하여, 위에서 언급한 차량 상태 판단부(120)가 추정 횡가속도를 연산하는 방법을 예시적으로 상세하게 설명한다.A method of calculating the estimated lateral acceleration by the above-described vehicle state determination unit 120 will be described in detail with reference to FIG.

일 예로, 일반적으로 이용하는 단순화된 자전거 모델을 이용하면, 도 4의 δf는 조향각(δ) 또는 조향각(δ)에 대응되는 각도(선회각과 관련된 각도)이고, Pf는 전륜의 중심, Pr은 후륜의 중심, ℓ은 전륜의 중심(Pf)과 후륜의 중심(Pr)간의 거리, P는 Pf와 Pr을 잇는 선분의 특정지점을 나타낸다. 또한, ℓf는 전륜의 중심(Pf)에서 P 지점까지의 거리 성분이고, ℓr은 후륜의 중심(Pr)에서 P지점까지의 거리성분을 나타낸다.For example, in a simplified bicycle model generally used, 隆f in Fig. 4 is an angle corresponding to the steering angle 隆 or the steering angle 隆 (angle related to the turning angle), P f is the center of the front wheel, L is the center of the rear wheel, l is the distance between the center of the front wheel (P f ) and the center of the rear wheel (P r ), and P is the specific point of the line connecting P f and P r . Also, ℓ f is a distance component from the center (P f ) to the P point of the front wheel, and ℓ r is a distance component from the center (P r ) to the P point of the rear wheel.

도 4에서, X축 방향(Pf와 Pr을 잇는 선분의 방향)이 차량의 정면방향이고, Y축 방향(Pf와 Pr을 잇는 선분과 수직하는 방향)이 차량의 측면 방향일 때, vx는 차량의 X축 속도 성분을 나타내며, vy는 차량의 Y축 속도 성분을 나타낸다. 따라서, 차량의 속도(V)는 vx와 vy의 벡터 합으로 구해질 수 있다.In Figure 4, X-axis direction, and (P f and P r the direction of a line segment that connects) the front direction of the vehicle, Y-axis direction (P f and the direction connecting the P r line and vertical) when the lateral direction of the vehicle , v x represents the X-axis velocity component of the vehicle, and v y represents the Y-axis velocity component of the vehicle. Therefore, the vehicle speed V can be obtained by a vector sum of v x and v y .

또한, β성분은 X축을 기준으로 할 경우 오버스티어링(Over-Steering) 상태에서의 선회각에 대응되는 각도이고, γ는 차량의 오버 스티어링(Over-Steering) 상태에서 P점을 중심 축으로 한 Yaw rate값과 대응되는 요소이다. 2Fyf는 전륜이 Y축 방향으로 받는 힘이며, 2Fyr은 후륜이 Y축 방향으로 받는 힘을 표시한다.Further, the? Component is an angle corresponding to the turning angle in the over-steering state when the X-axis is taken as a reference, and? Is the Yaw It is the element corresponding to rate value. 2F yf is the force received by the front wheel in the Y-axis direction, and 2F yr indicates the force received by the rear wheel in the Y-axis direction.

예시적으로, 아래 수학식 1을 이용하여 차속과 조향 입력에 대한 횡가속도를 추정할 수 있다.Illustratively, the lateral acceleration for the vehicle speed and the steering input can be estimated using Equation 1 below.

Figure pat00001
Figure pat00001

ay; 횡가속도a y ; Lateral acceleration

δ: 조향각δ: steering angle

V : 차속V: Vehicle speed

L : 축거L: wheelbase

K : Under Steer Gradient(상수)K: Under Steer Gradient (Constant)

g : 중력가속도g: gravitational acceleration

더욱 상세하게는, 상수인 축거(L), Under Steer Gradient상수(K) 및 중력가속도(g)의 정보를 알고 있는 상태에서, 차량의 속도 측정센서 또는 기기로부터 얻어진 차속(V) 정보와 조향각 측정 센서 또는 기기로부터 얻어진 조향각(δ) 정보를 근거로 하면, 수학식 1에 따라 차량의 추정 횡가속도(ay)를 연산할 수 있다.More specifically, vehicle speed (V) information obtained from a speed measurement sensor or a device of the vehicle and steering angle information (G) are obtained from a state of knowing information of a constant wheelbase L, an understeer gradient constant K and a gravitational acceleration g Based on the steering angle (?) Information obtained from the sensor or the device, the estimated lateral acceleration (a y ) of the vehicle can be calculated according to Equation (1).

따라서, 전술한 선회 상태 판단부(120)는 연산된 횡가속도를 추정 횡가속도로하여 실제 차량의 측정 횡가속도와 비교하고, 비교 결과가 미리 설정된 기준값을 벗어나는 경우 차량의 선회 상태가 비정상 선회 상태에 있음을 판단할 수 있다.Therefore, the above-described turning state determining unit 120 compares the calculated lateral acceleration with the measured lateral acceleration of the actual vehicle as the estimated lateral acceleration, and if the comparison result is out of the predetermined reference value, the turning state of the vehicle is in the abnormal turning state .

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 조향 제어 장치(100)가 차량의 선회 상태를 판단하고, 차량이 정상 선회 상태를 유지하도록 조향 특성을 제어하여 차량의 안전성을 향상시키는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, there is an effect that the steering control device 100 determines the turning state of the vehicle, and the steering characteristic is controlled so that the vehicle maintains the steady turning state, thereby improving the safety of the vehicle.

Claims (7)

차량의 선회 여부를 판단하는 선회 여부 판단부;
상기 차량이 선회 중인 것으로 판단 시, 상기 차량의 선회 상태를 판단하는 선회 상태 판단부; 및
상기 선회 상태에 대한 판단 결과에 따라 조향 특성 제어를 위한 제어신호를 조절하는 조향 특성 제어부를 포함하는 조향 제어 장치. A turn determination unit for determining whether the vehicle is turning;
A turning state determiner for determining a turning state of the vehicle when the vehicle is determined to be turning; And
And a steering characteristic control unit for adjusting a control signal for steering characteristic control according to a result of the determination of the turning state. 제1항에 있어서,
상기 선회 여부 판단부는,
조향각, 횡가속도 및 도로 곡률 중 하나 이상에 근거하여 상기 차량의 선회 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치.The method according to claim 1,
The turning-
And determines whether or not the vehicle is turning based on at least one of a steering angle, a lateral acceleration, and a road curvature. 제1항에 있어서,
상기 선회 상태 판단부는,
차량 속도 정보와 조향각 정보에 근거하여 상기 차량에 대한 추정 횡가속도를 연산하고,
상기 추정 횡가속도와 실제로 측정된 측정 횡가속도에 근거하여 상기 차량의 선회 상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치. The method according to claim 1,
The turning state determination unit may determine,
Calculating an estimated lateral acceleration for the vehicle based on the vehicle speed information and the steering angle information,
And determines the turning state of the vehicle based on the estimated lateral acceleration and the actually measured lateral acceleration. 제3항에 있어서,
상기 선회 상태 판단부는,
상기 추정 횡가속도 및 상기 측정 횡가속도 간의 차이값과 설정된 기준값을 비교하고, 비교 결과에 따라 상기 차량의 선회 상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치.The method of claim 3,
The turning state determination unit may determine,
And comparing the difference between the estimated lateral acceleration and the measured lateral acceleration with a set reference value, and determining the turning state of the vehicle according to the comparison result. 제4항에 있어서,
상기 선회 상태 판단부는,
상기 비교 결과, 상기 차이값이 상기 기준값을 초과하는 것으로 판단되면 상기 차량의 선회 상태를 오버 스티어링(Over-Steering) 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치.5. The method of claim 4,
The turning state determination unit may determine,
Wherein the control unit determines that the turning state of the vehicle is in an over-steering state when it is determined that the difference value exceeds the reference value. 제1항에 있어서,
상기 조향 특성 제어부는,
상기 선회 상태에 대한 판단 결과에 따라, 조향 특성 제어를 위한 제어신호로서 댐핑-제어 전류신호 또는 복원-제어 전류신호의 전류값을 조절하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the steering characteristic control unit comprises:
And adjusts a current value of a damping-control current signal or a restoration-control current signal as a control signal for steering characteristic control according to the determination result of the turning state. 조향 제어 장치가 조향 특성을 제어하는 조향 특성 제어 방법에 있어서,
차량의 선회 여부를 판단하는 선회 여부 판단 단계;
상기 차량이 선회 중인 것으로 판단 시, 상기 차량의 선회 상태를 판단하는 선회 상태 판단 단계; 및
상기 선회 상태에 대한 판단 결과에 따라 조향 특성 제어를 위한 제어신호를 조절하는 조향 특성 제어단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 조향 특성 제어 방법.A steering characteristic control method in which a steering control device controls a steering characteristic,
Determining whether the vehicle is turning or not;
A turning state determining step of determining a turning state of the vehicle when the vehicle is determined to be turning; And
And a steering characteristic control step of adjusting a control signal for steering characteristic control according to a result of the determination of the turning state.
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