KR20180003890A

KR20180003890A - 이동 로봇 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR20180003890A
Application number: KR1020160083635A
Authority: KR
Inventors: 한혜민; 김민정; 이인희
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2016-07-01
Filing date: 2016-07-01
Publication date: 2018-01-10

Abstract

본 발명은 온도 정보를 측정하고 이와 관련된 기능을 제공하는 이동 로봇 및 그 제어방법에 관한 것으로, 기 설정된 주기마다 피사체의 온도를 측정하는 온도 감지부와 상기 기 설정된 주기 마다 측정된 복수의 온도 정보를 저장하는 메모리부와 상기 복수의 온도 정보와 상기 온도 감지부를 통하여 측정된 현재 온도 정보를 비교하여, 상기 피사체의 건강 상태를 판단하는 제어부 및 상기 검출된 건강 상태와 관련된 정보를 출력하는 출력부를 포함한다.

Description

이동 로봇 및 그 제어방법{MOBILE ROBOT AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME}

본 발명은 온도 정보를 측정하고 이와 관련된 기능을 제공하는 이동 로봇 및 그 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로, 로봇(ROBOT)이란, 사람과 유사한 모습과 기능을 가지며, 스스로 보유한 능력에 근거하여, 주어진 동작을 자동으로 처리하는 기계를 의미한다.

종래에는, 이러한 로봇을 주로 산업용으로 개발하였다. 즉, 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일환으로 사용되거나, 인간이 견딜 수 없는 극한의 환경에서 인간을 대신하여 정보를 수집하거나 채집하는데 사용되어 왔다.

이러한 로봇공학 분야는 근래에 들어 최첨단 우주개발산업에 사용되면서 발전을 거듭하여 왔고, 최근에 들어서는 인간 친화적인 가정용 로봇이 개발되기에 까지 이르렀다.

한편, 산업의 급속한 발전에 따라 주택을 단순한 주거 공간이라는 인식에서 벗어나, 컴퓨터와 통신 기술을 이용하여 주택 내에서 거주자에 의해 일어나는 일련의 행위가 보다 편리하게 수행될 수 있도록 홈 네트워크 기술이 개발되고 있다.

이러한 홈 네트워크 기능이 개발됨에 따라, 홈 네트워크 내의 가정용 로봇의 기능이 점차적으로 다양화되고 있다. 예를 들어, 가정용 로봇은 홈 네트워크 내에서, 거주자에 의하여 행하여지던 행위를 대신 행하는 행위 주체로써의 역할을 수행할 수 있다.

이러한 홈 네트워크 및 로봇 기술의 발전과 함께, 가정용 로봇을 이용한 다양한 기술 개발의 필요성이 증대되고 있다.

본 발명은 온도 정보를 활용하여, 건강 상태를 측정하는 이동 로봇을 제안하는 것을 일 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 온도 정보를 활용하여, 홈 네트워크 상의 기기들을 제어하는 이동 로봇을 제안하는 것을 또 다른 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 온도 정보를 활용하여 기기의 고장 여부를 판단하는 이동 로봇을 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 로봇은 기 설정된 주기마다 피사체의 온도를 측정하는 온도 감지부와 상기 기 설정된 주기 마다 측정된 복수의 온도 정보를 저장하는 메모리부와 상기 복수의 온도 정보와 상기 온도 감지부를 통하여 측정된 현재 온도 정보를 비교하여, 상기 피사체의 건강 상태를 판단하는 제어부 및 상기 검출된 건강 상태와 관련된 정보를 출력하는 출력부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 메모리부에는, 상기 복수의 온도 정보에 대응되는 생체 주기 정보가 저장되어 있고, 상기 제어부는, 상기 복수의 온도 정보와 상기 현재 온도 정보를 비교하여, 상기 현재 온도 정보에 해당하는 생체 주기 정보를 검출하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는 사용자 요청이 입력되는 것에 근거하여, 상기 피사체의 건강 상태와 관련된 정보를 출력하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 건강 상태와 관련된 정보는, 추천 간호 정보 및 건강 관리 정보가 포함되어 있는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 메모리부에는, 피사체의 선호 온도를 나타내는 선호 온도 정보가 저장되어 있고, 상기 제어부는, 상기 현재 온도 정보와 상기 선호 온도 정보를 비교하여, 외부 기기의 동작 상태를 제어하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 메모리부에는, 서로 다른 피사체에 대하여, 서로 다른 선호도 정보가 저장되어 있고, 상기 제어부는 상기 서로 다른 피사체의 선호 온도 정보에 근거하여, 상기 외부 기기를 서로 다른 방식으로 제어하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 복수의 온도 정보에 근거하여, 상기 피사체의 고장 여부를 판단하고, 상기 고장 여부를 알리는 알림 정보를 출력하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는 상기 피사체의 고장이 발생하였다고 판단된 경우, 상기 피사체에 공급되는 전원을 차단하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는 상기 피사체의 현재 온도 정보와 기준 온도를 비교하고, 상기 피사체의 현재 온도가 기준 온도에 해당하는 경우, 알림 정보를 출력하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는 상기 피사체의 현재 온도 정보가 기준 온도에 해당하지 않는 경우, 상기 피사체의 온도가 기준 온도에 해당할 때까지, 상기 피사체의 온도를 지속적으로 측정하는 것을 특징으로 한다.

상기 살펴본 바와 같은 본 발명에 따른 이동 로봇에 의하면, 열화상 카메라를 통하여 피사체의 온도를 주기적으로 감지하고, 상기 주기적으로 감지된 온도 정보에 근거하여, 피사체의 건강 상태를 판단하여, 건강 상태와 관련된 정보를 사용자에게 제공할 수 있다. 이를 통하여, 본 발명은 사용자가 별도의 개입 없이도, 자동으로 사용자의 온도와 관련된 정보를 수집 및 분석하여, 사용자가 미처 인지하지 못하는 건강과 관련된 정보를 제공할 수 있다. 따라서, 사용자는 자신이 미처 인지하지 못한 건강 상의 문제를 이동 로봇을 통하여 알 수 있으며, 나아가, 건강 상의 문제가 악화되기 전, 이에 대한 예방책을 미리 수립할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 이동 로봇에 의하면, 피사체의 온도를 감지하고, 이와 관련된 홈 네트워크 상의 전자 기기들을 제어할 수 있다. 이를 통하여, 본 발명은 피사체의 온도 정보에 따른, 피사체에게 가장 적합한 환경 상태를 제공할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 이동 로봇에 의하면, 피사체의 온도 정보에 근거하여, 피사체의 고장 여부 또는 이상 상태를 감지할 수 있다. 따라서, 사용자는, 시각적으로 확인할 수 없는 피사체의 고장 및 이상 상태를 이동 로봇을 통하여, 인지할 수 있다.

도 1은 본 발명과 관련된 이동 로봇을 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 본 발명과 관련된 이동 로봇의 일 예와 관련된 블록도이다.
도 3은 본 발명과 관련된 이동 로봇에 있어서, 온도 정보를 이용하여, 건강 상태를 판단하는 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 4는 본 발명과 관련된 이동 로봇이 피사체의 온도를 측정하는 일 예를 나타낸 개념도이다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명과 관련된 이동 로봇에서, 생체 주기 정보가 저장된 형태를 나타낸 그래프들이다.
도 6은 본 발명과 관련된 이동 로봇에서, 건강 상태와 관련된 정보를 출력하는 일 실시 예를 나타낸 개념도이다.
도 7a 및 도 7b는 본 발명과 관련된 이동 로봇에서, 건강 상태와 관련된 정보를 출력하는 또 다른 실시 예를 나타낸 개념도들이다.
도 8a 및 도 8b는 본 발명과 관련된 이동 로봇에서, 특정 피사체의 온도 정보에 근거하여, 실내 온도를 제어하는 일 실시 예를 나타낸 개념도이다.
도 9는 본 발명과 관련된 이동 로봇에서, 복수의 피사체 각각에 적합한 실내 온도를 제공하는 또 다른 실시 예를 나타낸 개념도이다.
도 10은 본 발명과 관련된 이동 로봇에서, 복수의 실내 공간의 실내 온도 정보를 측정하는 일 실시 예를 나타낸 개념도이다.
도 11a 및 도 11b는 본 발명과 관련된 이동 로봇에서, 기기의 온도 정보에 근거하여, 기기의 상태와 관련된 정보를 제공하는 실시 예를 나타낸 개념도들이다.
도 12a 및 도 12b는 본 발명과 관련된 이동 로봇에서, 기기의 온도 정보에 근거하여, 기기 사용과 관련된 정보를 제공하는 또 다른 실시 예를 나타낸 개념도들이다.
도 13은 본 발명과 관련된 이동 로봇에서, 온도 정보를 이용하여, 집 안의 수상한 움직임을 감지하고, 이를 알리는 실시 예를 나타낸 개념도이다.
도 14a 및 도 14b는 본 발명과 관련된 이동 로봇에서, 피사체의 온도를 추적하여, 피사체의 온도와 관련된 정보를 제공하는 실시 예를 나타낸 개념도들이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소에는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

본 명세서에서 설명되는 이동 로봇은, 자율 주행 또는 타율 주행이 가능한 전자 기기가 될 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇은 보행 로봇, 드론(drone), 자율 주행 자동차, 의료용 로봇 등이 될 수 있다.

그러나, 본 명세서에 기재된 실시 예에 따른 구성은 이동 로봇에만 적용 가능한 경우를 제외하면, 산업용 로봇 등과 같은 고정 로봇에도 적용될 수도 있음을 본 기술분야의 당업자라면 쉽게 알 수 있을 것이다.

도 1을 참조하면, 도 1는 본 발명과 관련된 이동 로봇을 설명하기 위한 블록도이다.

상기 이동 로봇(100)은 무선 통신부(110), 입력부(120), 감지부(140), 출력부(150), 인터페이스부(160), 메모리(170), 제어부(180) 및 전원 공급부(190) 등을 포함할 수 있다. 도 1a에 도시된 구성요소들은 이동 로봇을 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 이동 로봇은 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.

보다 구체적으로, 상기 구성요소들 중 무선 통신부(110)는, 이동 로봇(100)와 무선 통신 시스템 사이, 이동 로봇(100)와 다른 이동 로봇(100) 사이, 또는 이동 로봇(100)와 외부서버 사이의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 상기 무선 통신부(110)는, 이동 로봇(100)를 하나 이상의 네트워크에 연결하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.

이러한 무선 통신부(110)는, 방송 수신 모듈(111), 이동통신 모듈(112), 무선 인터넷 모듈(113), 근거리 통신 모듈(114), 위치정보 모듈(115) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

입력부(120)는, 영상 신호 입력을 위한 카메라(121) 또는 영상 입력부, 오디오 신호 입력을 위한 마이크로폰(microphone, 122), 또는 오디오 입력부, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 사용자 입력부(123, 예를 들어, 터치키(touch key), 푸시키(mechanical key) 등)를 포함할 수 있다. 입력부(120)에서 수집한 음성 데이터나 이미지 데이터는 분석되어 사용자의 제어명령으로 처리될 수 있다.

센싱부(140)는 이동 로봇 내 정보, 이동 로봇을 둘러싼 주변 환경 정보 및 사용자 정보 중 적어도 하나를 센싱하기 위한 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 센싱부(140)는 근접센서(141, proximity sensor), 조도 센서(142, illumination sensor), 터치 센서(touch sensor), 가속도 센서(acceleration sensor), 자기 센서(magnetic sensor), 중력 센서(G-sensor), 자이로스코프 센서(gyroscope sensor), 모션 센서(motion sensor), RGB 센서, 적외선 센서(IR 센서: infrared sensor), 지문인식 센서(finger scan sensor), 초음파 센서(ultrasonic sensor), 광 센서(optical sensor, 예를 들어, 카메라(121 참조)), 마이크로폰(microphone, 122 참조), 배터리 게이지(battery gauge), 환경 센서(예를 들어, 기압계, 습도계, 온도계, 방사능 감지 센서, 열 감지 센서, 가스 감지 센서 등), 화학 센서(예를 들어, 전자 코, 헬스케어 센서, 생체 인식 센서 등) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 한편, 본 명세서에 개시된 이동 로봇은, 이러한 센서들 중 적어도 둘 이상의 센서에서 센싱되는 정보들을 조합하여 활용할 수 있다.

출력부(150)는 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것으로, 디스플레이부(151), 음향 출력부(152), 햅팁 모듈(153), 광 출력부(154) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 디스플레이부(151)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 이동 로봇(100)와 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부(123)로써 기능함과 동시에, 이동 로봇(100)와 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다.

인터페이스부(160)는 이동 로봇(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행한다. 이러한 인터페이스부(160)는, 유/무선 헤드셋 포트(port), 외부 충전기 포트(port), 유/무선 데이터 포트(port), 메모리 카드(memory card) 포트, 식별 모듈이 구비된 장치를 연결하는 포트(port), 오디오 I/O(Input/Output) 포트(port), 비디오 I/O(Input/Output) 포트(port), 이어폰 포트(port) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이동 로봇(100)에서는, 상기 인터페이스부(160)에 외부 기기가 연결되는 것에 대응하여, 연결된 외부 기기와 관련된 적절할 제어를 수행할 수 있다.

또한, 메모리(170)는 이동 로봇(100)의 다양한 기능을 지원하는 데이터를 저장한다. 메모리(170)는 이동 로봇(100)에서 구동되는 다수의 응용 프로그램(application program 또는 애플리케이션(application)), 이동 로봇(100)의 동작을 위한 데이터들, 명령어들을 저장할 수 있다. 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 무선 통신을 통해 외부 서버로부터 다운로드 될 수 있다. 또한 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 이동 로봇(100)의 기본적인 기능(예를 들어, 전화 착신, 발신 기능, 메시지 수신, 발신 기능)을 위하여 출고 당시부터 이동 로봇(100)상에 존재할 수 있다. 한편, 응용 프로그램은, 메모리(170)에 저장되고, 이동 로봇(100) 상에 설치되어, 제어부(180)에 의하여 상기 이동 로봇의 동작(또는 기능)을 수행하도록 구동될 수 있다.

제어부(180)는 상기 응용 프로그램과 관련된 동작 외에도, 통상적으로 이동 로봇(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 제어부(180)는 위에서 살펴본 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리하거나 메모리(170)에 저장된 응용 프로그램을 구동함으로써, 사용자에게 적절한 정보 또는 기능을 제공 또는 처리할 수 있다.

또한, 제어부(180)는 메모리(170)에 저장된 응용 프로그램을 구동하기 위하여, 도 1a와 함께 살펴본 구성요소들 중 적어도 일부를 제어할 수 있다. 나아가, 제어부(180)는 상기 응용 프로그램의 구동을 위하여, 이동 로봇(100)에 포함된 구성요소들 중 적어도 둘 이상을 서로 조합하여 동작시킬 수 있다.

전원공급부(190)는 제어부(180)의 제어 하에서, 외부의 전원, 내부의 전원을 인가 받아 이동 로봇(100)에 포함된 각 구성요소들에 전원을 공급한다. 이러한 전원공급부(190)는 배터리를 포함하며, 상기 배터리는 내장형 배터리 또는 교체가능한 형태의 배터리가 될 수 있다.

상기 각 구성요소들 중 적어도 일부는, 이하에서 설명되는 다양한 실시 예들에 따른 이동 로봇의 동작, 제어, 또는 제어방법을 구현하기 위하여 서로 협력하여 동작할 수 있다. 또한, 상기 이동 로봇의 동작, 제어, 또는 제어방법은 상기 메모리(170)에 저장된 적어도 하나의 응용 프로그램의 구동에 의하여 이동 로봇 상에서 구현될 수 있다.

이하에서는, 위에서 살펴본 이동 로봇(100)를 통하여 구현되는 다양한 실시 예들을 살펴보기에 앞서, 위에서 열거된 구성요소들에 대하여 도 1을 참조하여 보다 구체적으로 살펴본다.

먼저, 무선 통신부(110)에 대하여 살펴보면, 무선 통신부(110)의 방송 수신 모듈(111)은 방송 채널을 통하여 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호 및/또는 방송 관련된 정보를 수신한다. 상기 방송 채널은 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 적어도 두 개의 방송 채널들에 대한 동시 방송 수신 또는 방송 채널 스위칭을 위해 둘 이상의 상기 방송 수신 모듈이 상기 이동단말기(100)에 제공될 수 있다.

이동통신 모듈(112)은, 이동통신을 위한 기술표준들 또는 통신방식(예를 들어, GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), CDMA2000(Code Division Multi Access 2000), EV-DO(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WCDMA(Wideband CDMA), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등)에 따라 구축된 이동 통신망 상에서 기지국, 외부의 단말, 서버 중 적어도 하나와 무선 신호를 송수신한다.

상기 무선 신호는, 음성 호 신호, 화상 통화 호 신호 또는 문자/멀티미디어 메시지 송수신에 따른 다양한 형태의 데이터를 포함할 수 있다.

무선 인터넷 모듈(113)은 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 이동 로봇(100)에 내장되거나 외장될 수 있다. 무선 인터넷 모듈(113)은 무선 인터넷 기술들에 따른 통신망에서 무선 신호를 송수신하도록 이루어진다.

무선 인터넷 기술로는, 예를 들어 WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등이 있으며, 상기 무선 인터넷 모듈(113)은 상기에서 나열되지 않은 인터넷 기술까지 포함한 범위에서 적어도 하나의 무선 인터넷 기술에 따라 데이터를 송수신하게 된다.

WiBro, HSDPA, HSUPA, GSM, CDMA, WCDMA, LTE, LTE-A 등에 의한 무선인터넷 접속은 이동통신망을 통해 이루어진다는 관점에서 본다면, 상기 이동통신망을 통해 무선인터넷 접속을 수행하는 상기 무선 인터넷 모듈(113)은 상기 이동통신 모듈(112)의 일종으로 이해될 수도 있다.

근거리 통신 모듈(114)은 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다. 이러한, 근거리 통신 모듈(114)은, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 통해 이동 로봇(100)와 무선 통신 시스템 사이, 이동 로봇(100)와 다른 이동 로봇(100) 사이, 또는 이동 로봇(100)와 다른 이동 로봇(100, 또는 외부서버)가 위치한 네트워크 사이의 무선 통신을 지원할 수 있다. 상기 근거리 무선 통신망은 근거리 무선 개인 통신망(Wireless Personal Area Networks)일 수 있다.

여기에서, 다른 이동 로봇(100)는 본 발명에 따른 이동 로봇(100)와 데이터를 상호 교환하는 것이 가능한(또는 연동 가능한) 웨어러블 디바이스(wearable device, 예를 들어, 스마트워치(smartwatch), 스마트 글래스(smart glass), HMD(head mounted display))가 될 수 있다. 근거리 통신 모듈(114)은, 이동 로봇(100) 주변에, 상기 이동 로봇(100)와 통신 가능한 웨어러블 디바이스를 감지(또는 인식)할 수 있다. 나아가, 제어부(180)는 상기 감지된 웨어러블 디바이스가 본 발명에 따른 이동 로봇(100)와 통신하도록 인증된 디바이스인 경우, 이동 로봇(100)에서 처리되는 데이터의 적어도 일부를, 상기 근거리 통신 모듈(114)을 통해 웨어러블 디바이스로 전송할 수 있다. 따라서, 웨어러블 디바이스의 사용자는, 이동 로봇(100)에서 처리되는 데이터를, 웨어러블 디바이스를 통해 이용할 수 있다. 예를 들어, 이에 따르면 사용자는, 이동 로봇(100)에 전화가 수신된 경우, 웨어러블 디바이스를 통해 전화 통화를 수행하거나, 이동 로봇(100)에 메시지가 수신된 경우, 웨어러블 디바이스를 통해 상기 수신된 메시지를 확인하는 것이 가능하다.

위치정보 모듈(115)은 이동 로봇의 위치(또는 현재 위치)를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 WiFi(Wireless Fidelity) 모듈이 있다. 예를 들어, 이동 로봇은 GPS모듈을 활용하면, GPS 위성에서 보내는 신호를 이용하여 이동 로봇의 위치를 획득할 수 있다. 다른 예로서, 이동 로봇은 Wi-Fi모듈을 활용하면, Wi-Fi모듈과 무선신호를 송신 또는 수신하는 무선 AP(Wireless Access Point)의 정보에 기반하여, 이동 로봇의 위치를 획득할 수 있다. 필요에 따라서, 위치정보모듈(115)은 치환 또는 부가적으로 이동 로봇의 위치에 관한 데이터를 얻기 위해 무선 통신부(110)의 다른 모듈 중 어느 기능을 수행할 수 있다. 위치정보모듈(115)은 이동 로봇의 위치(또는 현재 위치)를 획득하기 위해 이용되는 모듈로, 이동 로봇의 위치를 직접적으로 계산하거나 획득하는 모듈로 한정되지는 않는다.

다음으로, 입력부(120)는 영상 정보(또는 신호), 오디오 정보(또는 신호), 데이터, 또는 사용자로부터 입력되는 정보의 입력을 위한 것으로서, 영상 정보의 입력을 위하여, 이동 로봇(100) 는 하나 또는 복수의 카메라(121)를 구비할 수 있다. 카메라(121)는 화상 통화모드 또는 촬영 모드에서 이미지 센서에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상 등의 화상 프레임을 처리한다. 처리된 화상 프레임은 디스플레이부(151)에 표시되거나 메모리(170)에 저장될 수 있다. 한편, 이동 로봇(100)에 구비되는 복수의 카메라(121)는 매트릭스 구조를 이루도록 배치될 수 있으며, 이와 같이 매트릭스 구조를 이루는 카메라(121)를 통하여, 이동 로봇(100)에는 다양한 각도 또는 초점을 갖는 복수의 영상정보가 입력될 수 있다. 또한, 복수의 카메라(121)는 입체영상을 구현하기 위한 좌 영상 및 우 영상을 획득하도록, 스트레오 구조로 배치될 수 있다.

마이크로폰(122)은 외부의 음향 신호를 전기적인 음성 데이터로 처리한다. 처리된 음성 데이터는 이동 로봇(100)에서 수행 중인 기능(또는 실행 중인 응용 프로그램)에 따라 다양하게 활용될 수 있다. 한편, 마이크로폰(122)에는 외부의 음향 신호를 입력 받는 과정에서 발생되는 잡음(noise)을 제거하기 위한 다양한 잡음 제거 알고리즘이 구현될 수 있다.

사용자 입력부(123)는 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로서, 사용자 입력부(123)를 통해 정보가 입력되면, 제어부(180)는 입력된 정보에 대응되도록 이동 로봇(100)의 동작을 제어할 수 있다. 이러한, 사용자 입력부(123)는 기계식 (mechanical) 입력수단(또는, 메커니컬 키, 예를 들어, 이동 로봇(100)의 전·후면 또는 측면에 위치하는 버튼, 돔 스위치 (dome switch), 조그 휠, 조그 스위치 등) 및 터치식 입력수단을 포함할 수 있다. 일 예로서, 터치식 입력수단은, 소프트웨어적인 처리를 통해 터치스크린에 표시되는 가상 키(virtual key), 소프트 키(soft key) 또는 비주얼 키(visual key)로 이루어지거나, 상기 터치스크린 이외의 부분에 배치되는 터치 키(touch key)로 이루어질 수 있다. 한편, 상기 가상키 또는 비주얼 키는, 다양한 형태를 가지면서 터치스크린 상에 표시되는 것이 가능하며, 예를 들어, 그래픽(graphic), 텍스트(text), 아이콘(icon), 비디오(video) 또는 이들의 조합으로 이루어질 수 있다.

한편, 센싱부(140)는 이동 로봇 내 정보, 이동 로봇을 둘러싼 주변 환경 정보 및 사용자 정보 중 적어도 하나를 센싱하고, 이에 대응하는 센싱 신호를 발생시킨다. 제어부(180)는 이러한 센싱 신호에 기초하여, 이동 로봇(100)의 구동 또는 동작을 제어하거나, 이동 로봇(100)에 설치된 응용 프로그램과 관련된 데이터 처리, 기능 또는 동작을 수행 할 수 있다. 센싱부(140)에 포함될 수 있는 다양한 센서 중 대표적인 센서들의 대하여, 보다 구체적으로 살펴본다.

먼저, 근접 센서(141)는 소정의 검출면에 접근하는 물체, 혹은 근방에 존재하는 물체의 유무를 전자계의 힘 또는 적외선 등을 이용하여 기계적 접촉이 없이 검출하는 센서를 말한다. 이러한 근접 센서(141)는 위에서 살펴본 터치 스크린에 의해 감싸지는 이동 로봇의 내부 영역 또는 상기 터치 스크린의 근처에 근접 센서(141)가 배치될 수 있다.

근접 센서(141)의 예로는 투과형광전 센서, 직접 반사형광전 센서, 미러반사형광전 센서, 고주파 발진형 근접 센서, 정전 용량형 근접 센서, 자기형 근접 센서, 적외선 근접 센서 등이 있다. 터치 스크린이 정전식인 경우에, 근접 센서(141)는 전도성을 갖는 물체의 근접에 따른 전계의 변화로 상기 물체의 근접을 검출하도록 구성될 수 있다. 이 경우 터치 스크린(또는 터치 센서) 자체가 근접 센서로 분류될 수 있다.

한편, 설명의 편의를 위해, 터치 스크린 상에 물체가 접촉되지 않으면서 근접되어 상기 물체가 상기 터치 스크린 상에 위치함이 인식되도록 하는 행위를 "근접 터치(proximity touch)"라고 명명하고, 상기 터치 스크린 상에 물체가 실제로 접촉되는 행위를 "접촉 터치(contact touch)"라고 명명한다. 상기 터치 스크린 상에서 물체가 근접 터치 되는 위치라 함은, 상기 물체가 근접 터치될 때 상기 물체가 상기 터치 스크린에 대해 수직으로 대응되는 위치를 의미한다. 상기 근접 센서(141)는, 근접 터치와, 근접 터치 패턴(예를 들어, 근접 터치 거리, 근접 터치 방향, 근접 터치 속도, 근접 터치 시간, 근접 터치 위치, 근접 터치 이동 상태 등)을 감지할 수 있다. 한편, 제어부(180)는 위와 같이, 근접 센서(141)를 통해 감지된 근접 터치 동작 및 근접 터치 패턴에 상응하는 데이터(또는 정보)를 처리하며, 나아가, 처리된 데이터에 대응하는 시각적인 정보를 터치 스크린상에 출력시킬 수 있다. 나아가, 제어부(180)는, 터치 스크린 상의 동일한 지점에 대한 터치가, 근접 터치인지 또는 접촉 터치인지에 따라, 서로 다른 동작 또는 데이터(또는 정보)가 처리되도록 이동 로봇(100)를 제어할 수 있다.

터치 센서는 저항막 방식, 정전용량 방식, 적외선 방식, 초음파 방식, 자기장 방식 등 여러가지 터치방식 중 적어도 하나를 이용하여 터치 스크린(또는 디스플레이부(151))에 가해지는 터치(또는 터치입력)을 감지한다.

일 예로서, 터치 센서는, 터치 스크린의 특정 부위에 가해진 압력 또는 특정 부위에 발생하는 정전 용량 등의 변화를 전기적인 입력신호로 변환하도록 구성될 수 있다. 터치 센서는, 터치 스크린 상에 터치를 가하는 터치 대상체가 터치 센서 상에 터치 되는 위치, 면적, 터치 시의 압력, 터치 시의 정전 용량 등을 검출할 수 있도록 구성될 수 있다. 여기에서, 터치 대상체는 상기 터치 센서에 터치를 인가하는 물체로서, 예를 들어, 손가락, 터치펜 또는 스타일러스 펜(Stylus pen), 포인터 등이 될 수 있다.

이와 같이, 터치 센서에 대한 터치 입력이 있는 경우, 그에 대응하는 신호(들)는 터치 제어기로 보내진다. 터치 제어기는 그 신호(들)를 처리한 다음 대응하는 데이터를 제어부(180)로 전송한다. 이로써, 제어부(180)는 디스플레이부(151)의 어느 영역이 터치 되었는지 여부 등을 알 수 있게 된다. 여기에서, 터치 제어기는, 제어부(180)와 별도의 구성요소일 수 있고, 제어부(180) 자체일 수 있다.

한편, 제어부(180)는, 터치 스크린(또는 터치 스크린 이외에 구비된 터치키)을 터치하는, 터치 대상체의 종류에 따라 서로 다른 제어를 수행하거나, 동일한 제어를 수행할 수 있다. 터치 대상체의 종류에 따라 서로 다른 제어를 수행할지 또는 동일한 제어를 수행할 지는, 현재 이동 로봇(100)의 동작상태 또는 실행 중인 응용 프로그램에 따라 결정될 수 있다.

한편, 위에서 살펴본 터치 센서 및 근접 센서는 독립적으로 또는 조합되어, 터치 스크린에 대한 숏(또는 탭) 터치(short touch), 롱 터치(long touch), 멀티 터치(multi touch), 드래그 터치(drag touch), 플리크 터치(flick touch), 핀치-인 터치(pinch-in touch), 핀치-아웃 터치(pinch-out 터치), 스와이프(swype) 터치, 호버링(hovering) 터치 등과 같은, 다양한 방식의 터치를 센싱할 수 있다.

초음파 센서는 초음파를 이용하여, 감지대상의 위치정보를 인식할 수 있다. 한편 제어부(180)는 광 센서와 복수의 초음파 센서로부터 감지되는 정보를 통해, 파동 발생원의 위치를 산출하는 것이 가능하다. 파동 발생원의 위치는, 광이 초음파보다 매우 빠른 성질, 즉, 광이 광 센서에 도달하는 시간이 초음파가 초음파 센서에 도달하는 시간보다 매우 빠름을 이용하여, 산출될 수 있다. 보다 구체적으로 광을 기준 신호로 초음파가 도달하는 시간과의 시간차를 이용하여 파동 발생원의 위치가 산출될 수 있다.

한편, 입력부(120)의 구성으로 살펴본, 카메라(121)는 카메라 센서(예를 들어, CCD, CMOS 등), 포토 센서(또는 이미지 센서) 및 레이저 센서 중 적어도 하나를 포함한다.

카메라(121)와 레이저 센서는 서로 조합되어, 3차원 입체영상에 대한 감지대상의 터치를 감지할 수 있다. 포토 센서는 디스플레이 소자에 적층될 수 있는데, 이러한 포토 센서는 터치 스크린에 근접한 감지대상의 움직임을 스캐닝하도록 이루어진다. 보다 구체적으로, 포토 센서는 행/열에 Photo Diode와 TR(Transistor)를 실장하여 Photo Diode에 인가되는 빛의 양에 따라 변화되는 전기적 신호를 이용하여 포토 센서 위에 올려지는 내용물을 스캔한다. 즉, 포토 센서는 빛의 변화량에 따른 감지대상의 좌표 계산을 수행하며, 이를 통하여 감지대상의 위치정보가 획득될 수 있다.

디스플레이부(151)는 이동 로봇(100)에서 처리되는 정보를 표시(출력)한다. 예를 들어, 디스플레이부(151)는 이동 로봇(100)에서 구동되는 응용 프로그램의 실행화면 정보, 또는 이러한 실행화면 정보에 따른 UI(User Interface), GUI(Graphic User Interface) 정보를 표시할 수 있다.

또한, 상기 디스플레이부(151)는 입체영상을 표시하는 입체 디스플레이부로서 구성될 수 있다.

상기 입체 디스플레이부에는 스테레오스코픽 방식(안경 방식), 오토 스테레오스코픽 방식(무안경 방식), 프로젝션 방식(홀로그래픽 방식) 등의 3차원 디스플레이 방식이 적용될 수 있다.

음향 출력부(152)는 호신호 수신, 통화모드 또는 녹음 모드, 음성인식 모드, 방송수신 모드 등에서 무선 통신부(110)로부터 수신되거나 메모리(170)에 저장된 오디오 데이터를 출력할 수 있다. 음향 출력부(152)는 이동 로봇(100)에서 수행되는 기능(예를 들어, 호신호 수신음, 메시지 수신음 등)과 관련된 음향 신호를 출력하기도 한다. 이러한 음향 출력부(152)에는 리시버(receiver), 스피커(speaker), 버저(buzzer) 등이 포함될 수 있다.

햅틱 모듈(haptic module)(153)은 사용자가 느낄 수 있는 다양한 촉각 효과를 발생시킨다. 햅틱 모듈(153)이 발생시키는 촉각 효과의 대표적인 예로는 진동이 될 수 있다. 햅틱 모듈(153)에서 발생하는 진동의 세기와 패턴 등은 사용자의 선택 또는 제어부의 설정에 의해 제어될 수 있다. 예를 들어, 상기 햅틱 모듈(153)은 서로 다른 진동을 합성하여 출력하거나 순차적으로 출력할 수도 있다.

햅틱 모듈(153)은, 진동 외에도, 접촉 피부면에 대해 수직 운동하는 핀 배열, 분사구나 흡입구를 통한 공기의 분사력이나 흡입력, 피부 표면에 대한 스침, 전극(electrode)의 접촉, 정전기력 등의 자극에 의한 효과와, 흡열이나 발열 가능한 소자를 이용한 냉온감 재현에 의한 효과 등 다양한 촉각 효과를 발생시킬 수 있다.

햅틱 모듈(153)은 직접적인 접촉을 통해 촉각 효과를 전달할 수 있을 뿐만 아니라, 사용자가 손가락이나 팔 등의 근 감각을 통해 촉각 효과를 느낄 수 있도록 구현할 수도 있다. 햅틱 모듈(153)은 이동 로봇(100)의 구성 태양에 따라 2개 이상이 구비될 수 있다.

광출력부(154)는 이동 로봇(100)의 광원의 빛을 이용하여 이벤트 발생을 알리기 위한 신호를 출력한다. 이동 로봇(100)에서 발생 되는 이벤트의 예로는 메시지 수신, 호 신호 수신, 부재중 전화, 알람, 일정 알림, 이메일 수신, 애플리케이션을 통한 정보 수신 등이 될 수 있다.

광출력부(154)가 출력하는 신호는 이동 로봇이 전면이나 후면으로 단색이나 복수색의 빛을 발광함에 따라 구현된다. 상기 신호 출력은 이동 로봇이 사용자의 이벤트 확인을 감지함에 의하여 종료될 수 있다.

인터페이스부(160)는 이동 로봇(100)에 연결되는 모든 외부 기기와의 통로 역할을 한다. 인터페이스부(160)는 외부 기기로부터 데이터를 전송받거나, 전원을 공급받아 이동 로봇(100) 내부의 각 구성요소에 전달하거나, 이동 로봇(100) 내부의 데이터가 외부 기기로 전송되도록 한다. 예를 들어, 유/무선 헤드셋 포트(port), 외부 충전기 포트(port), 유/무선 데이터 포트(port), 메모리 카드(memory card) 포트(port), 식별 모듈이 구비된 장치를 연결하는 포트(port), 오디오 I/O(Input/Output) 포트(port), 비디오 I/O(Input/Output) 포트(port), 이어폰 포트(port) 등이 인터페이스부(160)에 포함될 수 있다.

한편, 식별 모듈은 이동 로봇(100)의 사용 권한을 인증하기 위한 각종 정보를 저장한 칩으로서, 사용자 인증 모듈(user identify module; UIM), 가입자 인증 모듈(subscriber identity module; SIM), 범용 사용자 인증 모듈(universal subscriber identity module; USIM) 등을 포함할 수 있다. 식별 모듈이 구비된 장치(이하 '식별 장치')는, 스마트 카드(smart card) 형식으로 제작될 수 있다. 따라서 식별 장치는 상기 인터페이스부(160)를 통하여 단말기(100)와 연결될 수 있다.

또한, 상기 인터페이스부(160)는 이동 로봇(100)가 외부 크래들(cradle)과 연결될 때 상기 크래들로부터의 전원이 상기 이동 로봇(100)에 공급되는 통로가 되거나, 사용자에 의해 상기 크래들에서 입력되는 각종 명령 신호가 상기 이동 로봇(100)로 전달되는 통로가 될 수 있다. 상기 크래들로부터 입력되는 각종 명령 신호 또는 상기 전원은 상기 이동 로봇(100)가 상기 크래들에 정확히 장착되었음을 인지하기 위한 신호로 동작될 수 있다.

메모리(170)는 제어부(180)의 동작을 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 입/출력되는 데이터들(예를 들어, 폰북, 메시지, 정지영상, 동영상 등)을 임시 저장할 수도 있다. 상기 메모리(170)는 상기 터치 스크린 상의 터치 입력시 출력되는 다양한 패턴의 진동 및 음향에 관한 데이터를 저장할 수 있다.

메모리(170)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), SSD 타입(Solid State Disk type), SDD 타입(Silicon Disk Drive type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(random access memory; RAM), SRAM(static random access memory), 롬(read-only memory; ROM), EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory), PROM(programmable read-only memory), 자기 메모리, 자기 디스크 및 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다. 이동 로봇(100)는 인터넷(internet)상에서 상기 메모리(170)의 저장 기능을 수행하는 웹 스토리지(web storage)와 관련되어 동작될 수도 있다.

한편, 앞서 살펴본 것과 같이, 제어부(180)는 응용 프로그램과 관련된 동작과, 통상적으로 이동 로봇(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어, 제어부(180)는 상기 이동 로봇의 상태가 설정된 조건을 만족하면, 애플리케이션들에 대한 사용자의 제어 명령의 입력을 제한하는 잠금 상태를 실행하거나, 해제할 수 있다.

또한, 제어부(180)는 음성 통화, 데이터 통신, 화상 통화 등과 관련된 제어 및 처리를 수행하거나, 터치 스크린 상에서 행해지는 필기 입력 또는 그림 그리기 입력을 각각 문자 및 이미지로 인식할 수 있는 패턴 인식 처리를 행할 수 있다. 나아가 제어부(180)는 이하에서 설명되는 다양한 실시 예들을 본 발명에 따른 이동 로봇(100) 상에서 구현하기 위하여, 위에서 살펴본 구성요소들을 중 어느 하나 또는 복수를 조합하여 제어할 수 있다.

전원 공급부(190)는 제어부(180)의 제어에 의해 외부의 전원, 내부의 전원을 인가 받아 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급한다. 전원공급부(190)는 배터리를 포함하며, 배터리는 충전 가능하도록 이루어지는 내장형 배터리가 될 수 있으며, 충전 등을 위하여 단말기 바디에 착탈 가능하게 결합될 수 있다.

또한, 전원공급부(190)는 연결포트를 구비할 수 있으며, 연결포트는 배터리의 충전을 위하여 전원을 공급하는 외부 충전기가 전기적으로 연결되는 인터페이스(160)의 일 예로서 구성될 수 있다.

다른 예로서, 전원공급부(190)는 상기 연결포트를 이용하지 않고 무선방식으로 배터리를 충전하도록 이루어질 수 있다. 이 경우에, 전원공급부(190)는 외부의 무선 전력 전송장치로부터 자기 유도 현상에 기초한 유도 결합(Inductive Coupling) 방식이나 전자기적 공진 현상에 기초한 공진 결합(Magnetic Resonance Coupling) 방식 중 하나 이상을 이용하여 전력을 전달받을 수 있다.

한편, 이하에서 다양한 실시 예는 예를 들어, 소프트웨어, 하드웨어 또는 이들의 조합된 것을 이용하여 컴퓨터 또는 이와 유사한 장치로 읽을 수 있는 기록매체 내에서 구현될 수 있다.

이하에서는, 상기 도 1에서 설명한 구성 요소들 중 적어도 하나를 포함하는 본 발명에 따른 이동 로봇이 피사체의 온도를 측정하고, 온도 정보와 관련된 다양한 기능을 수행하는 방법에 대하여 설명한다.

도 2는 본 발명에 따른 이동 로봇의 온도 측정을 위한 센서를 나타낸 블록도이다.

본 발명에 따른 이동 로봇은, 피사체의 온도를 측정하기 위하여, 온도 센서를 더 포함할 수 있다.

온도 센서는, 피사체의 온도를 측정하기 위하여, 온도에 따라, 전기적 및/또는 화학적 특성이 변화하는 물질을 사용할 수 있다. 예를 들어, 온도 센서에는, 서미스터(thermistor), 백금, 니켈, 동선 등이 이용될 수 있다.

또한, 피사체와 접촉하여, 온도를 측정하는 접촉식 온도 센서와, 피사체와 접촉하지 않고, 온도를 측정하는 비접촉식 온도 센서를 포함할 수 있다. 일반적으로, 가정용으로 사용하는 접촉식 온도 센서는 피사체의 일부에 접촉하여, 피사체의 온도로 인하여 물질이 변화하는 정도를 측정하여, 온도를 측정할 수 있다.

비접촉식 온도 센서는 피사체와 접촉하지 않고, 피사체의 주변에서, 피사체의 온도를 측정하는 센서이다. 비접촉식 온도 센서의 일 예로, 적외선의 파장 범위의 온도를 측정하는 적외선 온도 센서가 포함될 수 있다. 적외선 온도 센서는, 피사체에서 방출되는 적외선을 감지하고, 상기 감지된 적외선의 파장 범위를 이용하여, 피사체의 온도를 감지할 수 있다.

열화상 카메라(143)는, 이러한 적외선 온도 센서를 포함하여, 피사체의 온도를 탐지할 수 있다. 여기에서, 열화상이란, 열화상 카메라(143)로 촬영된 영상으로, 피사체에서 방출되는 적외선의 강도에 따라, 서로 다른 색으로 표현한 영상이다.

이하에서는, 열화상 카메라(143)를 구비한 이동 로봇에서, 피사체의 온도를 측정하는 방법을 설명한다. 한편, 본 발명은 열화상 카메라(143)에 한정된 것이 아니라, 온도를 측정하는 역할을 수행하는 다른 온도 센서로도 대체될 수 있다.

이하에서는, 본 발명에 따른 이동 로봇에서, 피사체의 온도 정보를 이용하여, 피사체의 건강 상태를 판단하는 방법을 설명한다. 도 3은 본 발명에 따른 이동 로봇에서, 피사체의 온도 정보를 이용하여, 피사체의 건강 상태를 판단하는 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 4 내지 도 7b는 3의 제어 방법과 관련된 실시 예를 나타낸 개념도들이다.

우선, 본 발명에 따른 이동 로봇은 주행이 가능하도록 형성될 수 있다. 즉, 이동 로봇은 주행을 위하여, 종래 알려진 다양한 구조들을 구비할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇은 주행을 위하여, 바퀴와 모터 또는 이동 체인을 포함할 수 있다. 또 다른 예로, 이동 로봇은 이족 보행이 가능한 형태로도 구현될 수 있다. 또 다른 예로, 이동 로봇은 본체가 구형으로 형성되어, 모터로 인하여, 구형 본체가 회전함으로써, 주행하도록 형성될 수 있다.

이러한 이동 로봇은 제어부(180)의 자율적인 판단에 의한 자율 주행 및 사용자 명령에 근거한 타율 주행을 수행할 수 있다. 이하의 이동 로봇은, 자율 주행 및 타율 주행이 모두 가능한 이동 로봇을 전제로 한다.

도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 이동 로봇의 제어부(180)는 기 설정된 주기마다 피사체의 온도를 측정할 수 있다(S310).

제어부(180)는 기 설정된 시간 주기마다, 열화상 카메라(143)를 통하여, 주기적으로 피사체의 온도를 측정할 수 있다. 즉, 제어부(180)는 사용자 요청이 없더라도, 피사체의 온도를 주기적으로 측정할 수 있다.

상기 제어부(180)는 특정 피사체의 온도를 측정하기 전, 온도 측정의 대상이 되는 특정 피사체를 식별할 수 있다.

이를 위하여, 우선, 제어부(180)는 특정 피사체와 관련된 식별 정보를 저장할 수 있다. 특정 피사체와 관련된 식별 정보는 특정 피사체를 다른 피사체와 구별할 수 있는 정보로써, 생체 정보가 될 수 있다. 예를 들어, 특정 피사체와 관련된 식별 정보는 특정 피사체의 얼굴 이미지 정보, 특정 피사체의 심박수 정보 등이 될 수 있다. 또한, 특정 피사체의 식별 정보는, 특정 피사체의 나이 정보 등이 더 포함될 수 있다.

상기 특정 피사체의 식별 정보는, 메모리부(170)에 미리 저장된 정보로써, 사용자에 의하여 입력될 수 있다. 예를 들어, 사용자는, 자신의 온도를 측정하기 위하여, 자신의 얼굴 이미지를 식별 정보로써, 메모리(170)에 저장할 수 있다.

제어부(180)는 특정 피사체의 식별 정보에 근거하여, 특정 피사체를 식별할 수 있다. 예를 들어, 제어부(180)는, 카메라(121)를 통하여, 특정 피사체에 대응되는 영상을 수신하고, 특정 피사체의 얼굴 이미지 정보와 비교하여, 상기 수신된 영상에 특정 피사체가 포함되었는지 여부를 판단할 수 있다.

그 후, 제어부(180)는 도 4와 같이, 특정 피사체(200)로 판단된 경우, 특정 피사체의 온도를 측정할 수 있다.

상기 온도를 측정하는 주기는, 사용자에 의하여 설정되거나, 공장 출고 시, 미리 설정되어 있을 수 있다. 예를 들어, 사용자는, 일 단위, 시간 단위, 주 단위 등 다양한 단위로 주기를 설정할 수 있다.

또한, 제어부(180)는 사람의 체온을 측정하는 경우, 사람의 신체 부위별로, 온도를 측정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(180)는 이마, 겨드랑이, 배, 구강, 귀, 항문 등의 부위별로 체온을 측정할 수도 있다.

한편, 제어부(180)는 특정 피사체가 이동 로봇 주변에 위치하지 않는 경우, 특정 피사체를 추적할 수 있다. 이 경우 제어부(180)는 특정 피사체를 추적하기 위하여, 여러 공간을 이동하면서, 자유로운 검색을 수행할 수 있다.

나아가, 제어부(180)는 특정 피사체가 이동하는 경우, 특정 피사체와 함께 이동하면서, 특정 피사체의 온도를 측정할 수 있다.

그 후, 상기 제어부(180)는 상기 주기적으로 측정된 피사체의 복수의 온도 정보를 메모리에 저장할 수 있다(S320).

상기 제어부(180)는, 특정 피사체의 온도를 측정하면, 상기 측정된 온도 정보를 메모리(170)에 저장할 수 있다. 이때, 메모리(170)에는, 특정 피사체의 식별 정보와 함께 상기 측정된 온도 정보를 저장할 수 있다. 즉, 메모리(170)에는, 특정 피사체의 식별 정보와 온도 정보가 서로 대응되도록 저장될 수 있다.

한편, 상기 메모리(170)에는, 기 설정된 주기마다 측정한 복수의 온도 정보가 특정 피사체의 식별 정보와 함께 저장될 수 있다. 즉, 하나의 특정 피사체의 식별 정보에는, 복수의 온도 정보가 대응되어 저장될 수 있다.

상기 메모리(170)에는 서로 다른 피사체의 식별 정보에 대하여, 각각의 피사체에서 측정된 온도 정보가 각각 저장될 수 있다. 즉, 제1피사체의 식별 정보에 제1피사체에 대하여 측정한 온도 정보가 저장되어 있고, 제2피사체의 식별 정보에 제2피사체에 대하여 측정한 온도 정보가 저장될 수 있다.

즉, 메모리(170)에는, 복수의 피사체의 식별 정보가 저장될 수 있으며, 각 피사체의 식별 정보 마다 복수의 온도 정보가 저장될 수 있다.

한편, 메모리부(170)에는, 인체의 온도 변화에 따른 건강 상태와 관련된 정보가 저장될 수 있다. 건강 상태와 관련된 정보는, 인체 또는 동물의 건강과 관련된 정보로써, 생체 주기 정보, 임신 여부, 고열 발생 여부 등의 정보가 포함될 수 있다.

예를 들어, 메모리(170)에는, 인간이나 동물의 생체 주기에 따른 온도 변화를 나타낸 생체 주기 정보가 저장될 수 있다. 이러한, 생체 주기 정보의 일 예로 도 5a의 여성의 기초 체온 그래프가 있을 수 있다.

도 5a를 참조하면, 여성의 기초 체온은 28일을 하나의 사이클로 하는 생체 주기를 갖는다. 예를 들어, 여성의 기초 체온은 크기 온도가 낮은 저온기와 온도가 높은 고온기로 나뉘며, 저온기와 고온기 사이에, 배란기를 가질 수 있다.

또 다른 예로, 메모리(170)에는 임신 상태에 따른 온도 변화를 나타내는 정보가 저장될 수 있다. 예를 들어, 도 5b와 같이, 임신 상태인 경우, 기초체온이 높게 나타나고, 임신 상태가 아닌 경우, 기초 체온이 높지 않다는 정보가 저장될 수 있다.

상기 제어부(180)는 미리 측정한 온도 정보를 저장하고, 상기 건강 상태와 관련된 정보를 이용하여, 상기 미리 측정한 온도 정보를 분석한 정보를 함께 저장할 수 있다.

보다 구체적으로, 상기 제어부(180)는, 상기 메모리(170)에 미리 저장된 인체의 온도 변화에 따른 건강 상태와 관련된 정보에 근거하여, 피사체의 건강 상태와 관련된 정보를 분석하고, 상기 분석 결과를 나타내는 분석 정보를, 상기 피사체의 식별 정보와 함께 메모리(170)에 저장할 수 있다.

예를 들어, 상기 제어부(180)는 상기 특정 피사체에 대한 복수의 온도 정보를 이용하여 특정 피사체의 생체 주기 정보를 분석할 수 있다. 그 후, 특정 피사체의 생체 주기 정보를 이를 메모리(170)에 저장할 수 있다. 따라서, 본 발명은 피사체마다 고유의 신체 특징이 반영된 정보가 저장될 수 있다.

또한, 제어부(180)는 임신 상태 정보에 근거하여, 복수의 온도 정보에 따른 임신 상태 및 정상 상태 정보를 분석하고, 상기 분석한 임신 상태 및 정상 상태 정보를 메모리(170)에 저장할 수 있다. 이때에도, 제어부(180)는 특정 피사체의 복수의 온도 정보를 이용하여 특정 피사체의 임신 상태 정보를 분석할 수 있다.

또한, 상기 건강 상태와 관련된 정보에는, 추천 간호 정보 및 건강 관리 정보가 더 포함될 수 있다. 추천 간호 정보는, 피사체의 건강 상태에 따른 처방약 정보, 병원 정보, 등 건강 상태에 따른 처방 정보이다. 건강 관리 정보는, 운동 정보, 음식 정보 등을 포함한 정보이다.

한편, 앞선 설명에서는, 생물체(인간 및 동물)의 체온을 기준으로 건강 상태와 관련된 정보를 설명하였다. 그러나, 본 발명은 무생물체(사물)의 온도도 측정 가능하며, 사물의 경우, 사물의 동작 상태와 관련된 정보가 저장될 수 있다. 상기 사물의 동작 상태는 고장 상태, 누수 상태 등이 포함될 수 있다.

상기 특정 피사체에 대하여 측정한 온도 정보의 저장 후, 제어부(180)는, 피사체의 현재 온도를 측정할 수 있다(S330).

제어부(180)는 복수의 온도 정보가 저장된 상태에서, 사용자 요청에 응답하여, 열화상 카메라(143)를 통하여, 특정 피사체에 온도를 측정할 수 있다.

상기 사용자 요청은, 특정 피사체와 관련된 제어 명령으로, 음성 방식 또는 터치 방식으로 입력될 수 있다. 예를 들어, 사용자는, “내가 지금 열이 나나?”라는 음성 명령을 이동 로봇에 입력할 수 있다.

상기 제어부(180)는 상기 사용자 요청이 입력되는 것에 응답하여, 특정 피사체의 온도를 감지할 수 있다. 보다 구체적으로, 제어부(180)는 사용자 요청에 포함된 특정 피사체의 식별 정보를 검출하고, 상기 검출된 식별 정보에 해당하는 특정 피사체의 온도를 측정할 수 있다.

이때, 상기 제어부(180)는 얼굴 인식 알고리즘을 통하여 피사체를 구별하거나, NFC 통신, RF 통신, 비콘 통신 등과 같이 식별 정보를 송수신함으로써, 피사체를 구별할 수 있다.

예를 들어, 도 6과 같이, 제어부(180)는 얼굴 인식 알고리즘을 통하여, 사용자(200)의 얼굴 정보를 식별하고, 사용자(200)가 특정 피사체에 해당하는 경우, 상기 사용자(200)의 온도 정보를 측정할 수 있다.

그 후, 제어부(180)는 피사체의 현재 온도 정보와, 상기 복수의 온도 정보를 비교하여, 상기 피사체의 건강 상태를 판단할 수 있다(S340).

제어부(180)는 피사체의 현재 온도 정보를, 상기 복수의 온도 정보와 비교할 수 있다.

보다 구체적으로, 제어부(180)는 특정 피사체의 현재 온도 정보를 측정하기 이전에 측정된 복수의 온도 정보와 유사한지 여부를 판단할 수 있다. 만일, 제어부(180)는 현재 온도 정보가 복수의 온도 정보 중 어느 하나의 온도 정보와 유사한 경우, 상기 어느 하나의 온도 정보에 대응되는 건강 상태와 관련된 정보를 추출할 수 있다. 즉, 제어부(180)는, 현재 온도 정보와 유사한 온도 정보에 미리 대응된 건강 상태와 관련된 정보에 근거하여, 피사체의 건강 상태를 판단할 수 있다.

예를 들어, 제어부(180)는 피사체의 현재 온도가, 기 저장된 배란기에 대응되는 온도 정보와 유사한 경우, 피사체가 현재 배란기임을 판단할 수 있다.

또한 제어부(180)는 현재 온도 정보가 기 저장된 복수의 온도 정보와 일치하지 않는 경우, 피사체의 건강 상태가 정상 상태가 아닌 상태임을 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어부(180)는 피사체의 현재 온도가, 기 저장된 복수의 온도 정보보다 높은 온도를 갖는 경우, 건강에 이상이 생겨, 열이 발생한 상태임을 판단할 수 있다.

또한, 상기 제어부(180)는 피사체의 현재 온도에 따른 추천 간호 정보 및 건강 관리 정보도 함께 추출할 수 있다. 예를 들어, 제어부(180)는 피사체의 현재 온도에 근거하여, 열이 발생한 상태임이 판단되는 경우, 병원 정보를 함께 추출할 수 있다.

상기 제어부(180)는, 상기 검출된 건강 상태와 관련된 정보를 출력할 수 있다(S350).

제어부(180)는, 상기 검출된 건강 상태와 관련된 정보를 시각적, 청각적 및 촉각적 방식 중 적어도 하나의 방식으로 출력할 수 있다.

예를 들어, 도 6과 같이, 제어부(180)는 "당신은 기초체온 그래프 상 '배란기'입니다(300)" 또는 "당신의 기초체온 그래프는 저온기와 고온기가 명확하므로 "정상" 입니다"라는 정보(400)를 음성으로 출력할 수 있다.

또 다른 예로, 비록 도시되지는 않았지만, 제어부(180)는 디스플레이부(151) 상에 "당신은 기초체온 그래프 상 '배란기'입니다"라는 정보를 시각적으로 출력할 수 있다.

또 다른 예로, 도 7a와 같이, 제어부(180)는 “아이의 체온이 39도로 높아졌습니다. 진료가 필요한 것 같아요. 병원을 예약할까요?”라는 정보를 음성으로 출력할 수 있다.

상기 제어부(180)는 사용자 요청이 있는 경우, 상기 피사체의 건강 상태와 관련된 정보를 출력할 수 있다.

예를 들어, 도 7a와 같이, 제어부(180)는 사용자로부터, “아이가 왜 울지?”라는 음성 명령을 입력받을 수 있다. 이 경우, 제어부(180)는 미리 저장된 아이(700)의 식별 정보에 근거하여, 아이(700)를 식별하고, 아이(700)의 체온을 측정하여, 건강 상태를 판단할 수 있다. 그 후, 제어부(180)는 "아이의 체온이 39도로 높아졌습니다. 진료가 필요한 것 같아요. 병원을 예약할까요?"라는 정보(710)를 음성으로 출력할 수 있다.

또 다른 예로, 도 7b와 같이, 제어부(180)는 사용자로부터, “우리 강아지가 아픈가?”라는 음성 명령을 입력받을 수 있다. 이 경우, 제어부(180)는 미리 저장된 강아지(720)의 식별 정보에 근거하여, 강아지(720)를 식별하고, 강아지(720)의 체온을 측정하여, 건강 상태를 판단할 수 있다. 그 후, 제어부(180)는 "귀 온도가 높습니다. 진료를 받는게 어떨까요?"라는 정보(730)를 음성으로 출력할 수 있다.

또는, 제어부(180)는 피사체의 건강 상태가 이상 상태일 경우에만, 건강 상태와 관련된 정보를 출력할 수 있다. 즉, 제어부(180)는 피사체의 건강 상태가 정상이라고 판단되면, 건강 상태와 관련된 정보를 출력하지 않을 수 있다. 이 경우, 제어부(180)는 측정된 현재 온도를, 메모리(170)에 저장된 복수의 온도 정보와 함께 저장할 수 있다. 즉, 메모리(170)에 저장된 복수의 온도 정보에 측정된 현재 온도 정보를 추가함으로써 피사체의 온도 정보를 업데이트(update)할 수 있다.

이상에서는, 피사체의 온도 정보를 측정하고, 이에 근거하여, 피사체의 건강 상태를 판단하는 방법을 설명하였다. 이를 통하여, 본 발명은 사용자의 개입 없이도, 사용자의 온도를 측정하고, 사용자에게 건강 상태와 관련된 정보를 제공할 수 있다. 따라서, 사용자는 자신이 미쳐 인지하지 못한 건강 상태를 인지할 수 있으며, 이에 따라 건강 관리를 수행할 수 있다.

이하에서는, 피사체의 온도 정보에 따라, 홈 네트워크를 제어하는 방법을 설명한다. 도 8a에서, 도 9는 피사체의 온도 정보에 따라, 홈 네트워크를 제어하는 방법을 나타낸 개념도들이다.

본 발명에 따른 이동 로봇은 홈 네트워크를 통하여, 홈 네트워크에 존재하는 전자 기기들을 제어할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇은, 에어컨, 보일러, 냉장고, TV, 창문틀 등 홈 네트워크에 존재하는 전자 기기들을 제어할 수 있다.

상기 이동 로봇의 제어부(180)는 피사체의 온도를 측정하고, 상기 측정된 온도에 근거하여, 홈 네트워크에 존재하는 전자 기기들을 제어할 수 있다.

예를 들어, 도 8a와 같이, 제어부(180)는 피사체(800)의 수면 중 체온을 측정할 수 있다. 그 후, 제어부(180)는 메모리(170)에 미리 저장된 평소 수면 체온과, 현재 피사체(800)의 수면 체온을 비교할 수 있다.

만일, 제어부(180)는 상기 피사체(800)의 체온이 평소 수면 체온보다 높은 경우, 에어컨(810)을 가동하도록, 에어컨(810)에 제어 명령을 전송할 수 있다.

또 다른 예로, 도 8b와 같이, 제어부(180)는 상기 피사체(800)의 체온이 평소 수면 체온보다 낮은 경우, 보일러(820)를 가동하도록, 보일러(820)에 제어 명령을 전송할 수 있다.

즉, 제어부(180)는, 피사체의 온도에 따라, 홈 네트워크에 포함된 복수의 전자 기기 중 현재 피사체의 온도와 관련된 전자 기기를 선택적으로 제어할 수 있다.

또한, 제어부(180)는 복수의 피사체에 대하여, 각 피사체의 온도에 따라, 서로 다른 제어를 수행할 수 있다.

예를 들어, 도 9와 같이, 제어부(180)는 복수의 피사체들(910a, 920a, 930a, 940a)을 동시에 감지할 수 있다. 이때, 제어부(180)는, 각 피사체들(910a, 920a, 930a, 940a)의 현재 체온을 감지할 수 있다.

그 후, 제어부(180)는 각 피사체들(910a, 920a, 930a, 940a)마다, 현재 온도가 적절한 온도인지 판단하기 위하여, 각 피사체들(910a, 920a, 930a, 940a)의 현재 온도가, 미리 저장된 각 피사체들의 선호 온도를 비교할 수 있다.

그 후, 제어부(180)는 각 피사체들(910a, 920a, 930a, 940a)이 선호 온도를 가질 수 있도록 에어컨(900)을 가동할 수 있다.

이때, 제어부(180)는 각 피사체들(910a, 920a, 930a, 940a)을 향하여 출력되는 바람을 서로 다른 세기로 출력할 수 있다. 예를 들어, 도 9를 참조하면, 제어부(180)는 복수의 피사체들(910a, 920a, 930a, 940a)에 대하여, 서로 다른 세기로 바람을 출력(910b, 920b, 930b, 940b)할 수 있다. 도 9에서, 화살표 (910b, 920b, 930b, 940b)는 바람을 시각적으로 도시한 것으로, 화살표의 두께가 바람의 세기를 의미한다.

이상에서는, 본 발명에 따른 이동 로봇을 통하여, 홈 네트워크를 제어하는 방법을 설명하였다.

이하에서는, 본 발명에 따른 이동 로봇을 이용하여, 집 안의 사물들의 동작 상태를 판단하여, 이와 관련된 정보를 제공하는 방법을 설명한다. 도 10 내지 도 14b는 본 발명에 따른 이동 로봇을 이용하여, 집 안의 사물들의 동작 상태를 판단하여, 이와 관련된 정보를 제공하는 예들을 나타낸 개념도들이다.

본 발명에 따른 이동 로봇(100)은 특정 공간(특히, 집 안)을 주기적으로 점검하기 위하여, 특정 공간을 주기적으로 탐색할 수 있다.

예를 들어, 도 10과 같이, 이동 로봇(100)의 제어부(180)는 집 안의 침실(공간 A), 거실(공간 B) 및 화장실(공간 C)를 주기적으로 탐색하고, 각 공간의 온도를 측정할 수 있다.

그 후, 제어부(180)는 각 공간 별로, 온도 정보를 주기적으로 측정하고, 상기 측정된 온도 정보를 저장할 수 있다. 예를 들어, 제어부(180)는 각 공간의 온도 정보를 주기적으로 측정하고, 상기 측정된 온도 정보를 공간 별로 저장할 수 있다.

또한, 상기 제어부(180)는 상기 저장된 온도 정보에 근거하여, 현재 공간의 상태를 판단할 수 있다. 예를 들어, 상기 제어부(180)는 공간 A의 온도가 주기적으로 측정된 온도보다 높은 경우, 공간 A에 위치한 에어컨을 가동시킬 수 있다.

또한, 제어부(180)는 공간이 아닌, 전자 기기의 온도 정보에 근거하여, 전자 기기의 동작 상태를 판단할 수 있다.

예를 들어, 도 11a와 같이, 제어부(180)는 에어컨(1100)의 설정 온도(17도)가 에어컨(1100)의 출력 온도(20도)보다 낮은 경우, 에어컨(1100)의 출력 상태에 이상이 있음을 판단할 수 있다. 이 경우, 제어부(180)는, “냉방기 설정 온도와 출력 온도가 달라요, 점검을 받을 수 있도록 예약할까요?”라는 정보(1130)를 출력할 수 있다.

또 다른 예로, 제어부(180)는 보일러(1120)의 설정 온도(50도)가 출력 온도(40)보다 높음을 감지할 수 있다. 이 경우, 제어부(180)는 보일러가 고장 상태임을 판단할 수 있다. 따라서, 제어부(180)는 “난방기 설정 온도와 출력 온도가 달라요, 점검을 받을 수 있도록 예약할까요?”라는 정보(1130)를 출력할 수 있다.

한편, 제어부(180)는 전자 기기가 아닌 사물의 온도 정보에 근거하여, 사물의 고장 상태를 판단할 수 있다. 사물은, 벽, 바닥, 화분, 콘센트 등 집 안의 전자 기기 이외의 물체들을 의미할 수 있다.

예를 들어, 도 11b와 같이, 제어부(180)는 바닥의 온도 정보를 주기적으로 측정할 수 있다. 그 후, 제어부(180)는 바닥의 온도가, 기 측정된 정상 온도와 다른 경우, 바닥의 누수가 발생하였음을 감지할 수 있다.

따라서, 제어부(180)는 “거실 바닥에 누수가 의심되는 현상이 XX일 이상 지속적으로 관찰되었습니다. 점검 받을 수 있도록 예약할까요?”라는 정보(1150)를 출력할 수 있다. 이를 통하여, 사용자는 시각적으로 확인할 수 없는 바닥이나 벽의 상태를 이동 로봇을 통하여 인지할 수 있다.

또한, 제어부(180)는 전자 기기 또는 사물의 온도 정보에 근거하여, 전자 기기 또는 사물의 사용 상태와 관련된 정보를 제공할 수 있다.

예를 들어, 도 12a와 같이, 제어부(180)는 노트북(1200)의 온도를 측정하고, 상기 노트북(1200)의 온도가, 기 설정된 온도 이상인 경우, 노트북(1200)의 사용 중지를 추천하는 알림 정보(1210)을 출력할 수 있다.

나아가, 비록 도시되지는 않았지만, 제어부(180)는 노트북(1200)의 온도가 기 설정된 온도 이상임이 감지되면, 노트북(1200)의 전원을 강제로 차단할 수 있다. 이를 통하여, 추후 발생할 수 있는 사고를 미리 방지할 수 있다.

또 다른 예로, 도 12b와 같이, 제어부(180)는 멀티탭(1220)의 온도를 측정하고, 상기 멀티탭(1220)의 온도가, 기 설정된 온도 이상인 경우, 상기 멀티탭(1220)에서 사용하지 않는 콘센트의 제거를 추천하는 알림 정보(1230)을 출력할 수 있다. 이를 통하여, 본 발명은 전자 기기와 직접적인 통신 없이도, 사용자에게 올바른 방법으로 전자 기기의 사용을 유도할 수 있다.

또한, 제어부(180)는 특정 공간의 열 변화를 통하여, 수상한 움직임을 감지하고, 이와 관련된 동작을 수행할 수 있다.

예를 들어, 도 13의 (a)와 같이, 제어부(180)는 집 안의 특정 물체의 움직임으로 인한 열 변화를 감지할 수 있다. 제어부(180)는 상기 특정 물체와 관련된 식별 정보가 메모리(170)에 저장되지 않은 경우, 상기 특정 물체를 이상 물체로 판단할 수 있다.

그 후, 제어부(180)는 상기 특정 물체와 관련된 알림 정보를, 기 설정된 이동 단말기에 전송하거나, 기 설정된 경찰서의 서버에 전송할 수 있다. 예를 들어, 도 13의 (b)와 같이, 제어부(180)는 기 설정된 식별 정보에 대응되는 이동 단말기에 알림 정보를 전송하거나, 도 13의 (c)와 같이, 경찰서의 서버에 전송하여, 집 안의 보안을 강화할 수 있다.

또한, 상기 제어부(180)는 음식의 온도를 측정하고, 음식의 온도와 관련된 정보를 제공할 수 있다.

예를 들어, 상기 제어부(180)는 젖병(1400)에 든 분유의 온도가 적절한지 여부를 묻는 음성 정보를 입력받을 수 있다. 상기 음성 정보에 대한 응답하여, 제어부(180)는 상기 젖병(1400)의 온도를 측정하고, 상기 온도를 기준 온도가 비교할 수 있다.

상기 비교 결과, 제어부(180)는 젖병(1400) 온도(70도)가 기준 온도(40도)보다 높은 경우, 젖병 온도(1400)가 높음을 알리는 알림 정보(1410)를 출력할 수 있다.

나아가, 제어부(180)는 젖병(1400)의 온도가 기준 온도에 해당할 때까지, 젖병(1400)의 온도를 지속적으로 감지할 수 있다. 이때, 제어부(180)는 젖병(1400)의 온도 감지가 시작되었음을 알리는 알림 정보(1420)를 출력할 수 있다.

상기 제어부(180)는 젖병(1400)의 온도가 기준 온도(40도)에 해당하는 경우, 젖병(1400)의 온도가 적절함을 알리는 알림 정보(1430)를 출력할 수 있다. 따라서, 사용자는 자신이 지속적으로 사물의 온도를 관찰하지 않더라도, 이동 로봇을 통하여, 사물의 온도가 적절한 상태임을 인지할 수 있다.

또 다른 예로, 도 14b와 같이, 제어부(180)는 후라이팬(1440)의 온도가 기준 온도(250~270)에 해당하는지 여부를 판단할 수 있다. 따라서, 사용자는, 후라이팬(1440)이 적정 온도를 가질 때, 음식을 조리할 수 있다.

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 단말기의 제어부(180)를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims

기 설정된 주기마다 피사체의 온도를 측정하는 온도 감지부 ;
상기 기 설정된 주기 마다 측정된 복수의 온도 정보를 저장하는 메모리부;
상기 복수의 온도 정보와 상기 온도 감지부를 통하여 측정된 현재 온도 정보를 비교하여, 상기 피사체의 건강 상태를 판단하는 제어부 및
상기 검출된 건강 상태와 관련된 정보를 출력하는 출력부를 포함하는 이동 로봇.
제1항에 있어서,
상기 메모리부에는, 상기 복수의 온도 정보에 대응되는 생체 주기 정보가 저장되어 있고,
상기 제어부는,
상기 복수의 온도 정보와 상기 현재 온도 정보를 비교하여, 상기 현재 온도 정보에 해당하는 생체 주기 정보를 검출하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
제1항에 있어서,
상기 제어부는
사용자 요청이 입력되는 것에 근거하여, 상기 피사체의 건강 상태와 관련된 정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
제1항에 있어서,
상기 건강 상태와 관련된 정보는,
추천 간호 정보 및 건강 관리 정보가 포함되어 있는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
제1항에 있어서,
상기 메모리부에는, 피사체의 선호 온도를 나타내는 선호 온도 정보가 저장되어 있고,
상기 제어부는,
상기 현재 온도 정보와 상기 선호 온도 정보를 비교하여, 외부 기기의 동작 상태를 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
제5항에 있어서,
상기 메모리부에는,
서로 다른 피사체에 대하여, 서로 다른 선호도 정보가 저장되어 있고,
상기 제어부는
상기 서로 다른 피사체의 선호 온도 정보에 근거하여, 상기 외부 기기를 서로 다른 방식으로 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 복수의 온도 정보에 근거하여, 상기 피사체의 고장 여부를 판단하고, 상기 고장 여부를 알리는 알림 정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
제7항에 있어서,
상기 제어부는
상기 피사체의 고장이 발생하였다고 판단된 경우, 상기 피사체에 공급되는 전원을 차단하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
제1항에 있어서,
상기 제어부는
상기 피사체의 현재 온도 정보와 기준 온도를 비교하고, 상기 피사체의 현재 온도가 기준 온도에 해당하는 경우, 알림 정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
제9항에 있어서,
상기 제어부는
상기 피사체의 현재 온도 정보가 기준 온도에 해당하지 않는 경우, 상기 피사체의 온도가 기준 온도에 해당할 때까지, 상기 피사체의 온도를 지속적으로 측정하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.