KR20180003676A - 로봇의 초기 위치 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

로봇의 초기 위치 제어 시스템 및 방법 Download PDF

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전자부품연구원
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Abstract

본 발명은 로봇의 초기 위치를 자동 제어하고, 케이블 꼬임을 방지하기 위한 로봇의 초기 위치 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 로봇의 초기 위치 제어 시스템은 적어도 하나의 관절을 포함하는 구동부, 상기 구동부의 상기 관절을 제어하며, 전원이 차단되면 임시 전원을 통해 상기 관절의 회전방향 및 각도를 저장하고, 전원이 인가되면 저장된 상기 회전방향 및 각도를 불러와 상기 구동부를 초기 위치로 제어하는 슬레이브 제어부를 포함한다.

Description

로봇의 초기 위치 제어 시스템 및 방법{The initial position of the robot control system and method}
본 발명은 로봇의 초기 위치 제어 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 로봇의 초기 위치를 자동 제어하고, 케이블 꼬임을 방지하기 위한 로봇의 초기 위치 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
로봇(Robot)은 자동 조절에 의해 조작이나 이동 등의 일을 수행할 수 있는 기계 장치로서, 인간을 대신하여 여러 작업에 이용되고 있다. 그 동안 로봇 산업은 급속도로 발전해 왔으며, 산업용 또는 특수 작업용 로봇에 대한 연구를 비롯해서 가정용, 교육용 로봇과 같이 인간의 작업을 돕고 인간의 생활에 즐거움을 주는 목적으로 만들어지는 로봇에 대한 연구로 확대되고 있는 실정이다. 우리나라는 로봇이 보급되기 시작한 것이 1960년대 말부터인데, 그 대부분은 공장에서 생산 작업의 자동화, 무인화 등을 목적으로 한 매니퓰레이터(manipulator)나 반송로봇 등의 산업용 로봇(industrial robot)이었다.
이중 매니퓰레이터는 로봇 내부의 중공으로 케이블이 배선되며, 롤(roll)축과 피치(pitch)축 회전으로 로봇이 구성되어 있다. 여기서 롤은 종축(longitudinal axis)주위로의 회전을 의미하고, 피치는 롤축과 직각을 이루는 축으로의 회전을 의미한다.
피치축의 경우 기구적으로 간섭이 일어나기 때문에 회전 범위가 크지 않으며 대부분 360도를 회전하지 못하며, 롤축의 경우 기구적 제한이 없기 때문에 360도 회전이 가능하도록 구성되어 있다. 그러나 롤축의 경우에도 한 방향으로 관절이 계속 회전하게 되면 케이블이 꼬이게 되어 케이블이 끊어지는 문제점이 발생될 수 있다.
이러한 문제점을 해결하기 위하여, 최근에는 멀티턴 절대엔코더를 적용하여 회전 방향을 감지하여 케이블을 꼬이지 않게 하는 방안이 제시되고 있으나, 내부에 중공을 형성하는 멀티턴 절대엔코더의 종류가 많지 않다. 또한 멀티턴 절대 엔코더는 사이즈가 크고 무게가 무겁기 때문에 경량 고출력 매니퓰레이터에 적용하기가 용이하지 않은 문제점이 있었다.
따라서 본 발명의 목적은 멀티턴 절대엔코더를 사용하지 않고, 로봇의 초기 위치를 자동 제어하고, 케이블 꼬임을 방지할 수 있는 로봇의 초기 위치 제어 시스템 및 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명에 따른 로봇의 초기 위치 제어 시스템은 적어도 하나의 관절을 포함하는 구동부, 상기 구동부의 관절을 제어하며, 전원이 차단되면 임시 전원을 통해 상기 관절의 회전방향 및 각도를 저장하고, 전원이 인가되면 저장된 상기 관절의 회전방향 및 각도를 불러와 상기 구동부를 초기 위치로 복귀시키는 슬레이브 제어부를 포함한다.
본 발명에 따른 로봇의 초기 위치 제어 시스템에 있어서, 상기 구동부는 상기 관절을 구동하는 모터, 상기 모터로부터 상기 관절의 회전방향 및 각도를 측정하는 엔코더를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 로봇의 초기 위치 제어 시스템에 있어서, 상기 슬레이브 제어부는 상기 구동부에 전원이 인가되는 것을 감지하는 전원 감지부, 상기 전원 감지부에 의해 전원 차단이 감지되면, 임시 전원을 공급하는 임시전원공급부, 상기 임시전원공급부에 의해 임시 전원이 공급되면, 상기 관절의 회전방향 및 각도를 저장하는 저장부, 상기 전원 감지부에 의해 전원 차단이 감지되면, 상기 임시전원공급부로부터 임시 전원을 인가받고, 상기 엔코더로부터 상기 관절의 회전방향 및 각도를 전달받아 상기 저장부에 저장하고, 상기 전원 감지부에 의해 전원 인가가 감지되면, 상기 저장부에 저장된 상기 관절의 회전방향 및 각도를 불러와 상기 구동부를 초기 위치로 복귀시키는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 로봇의 초기 위치 제어 시스템에 있어서, 상기 임시전원공급부는 커패시터를 포함하고, 상기 저장부는 EEPROM를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 로봇의 초기 위치 제어 시스템에 있어서, 상기 구동부는 복수의 관절을 포함하고, 상기 슬레이브 제어부는 상기 복수의 관절에 각각 구비되어 상기 복수의 관절을 각각 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 로봇의 초기 위치 제어 시스템에 있어서, 상기 복수의 관절에 각각 구비되는 상기 슬레이브 제어부를 통합 제어하는 마스터 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 로봇의 초기 위치 제어 시스템에 있어서, 상기 구동부는 내부에 중공이 형성되어 케이블을 수용하고, 상기 슬레이브 제어부는 상기 케이블에 의해 서로 연결된 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 로봇의 초기 위치 제어 방법은 적어도 하나의 관절을 포함하는 구동부의 전원이 차단되면, 임시 전원을 통해 상기 관절의 회전방향 및 각도를 저장하는 단계, 전원이 인가되면 저장된 회전방향 및 각도를 불러오는 단계, 회전방향 및 각도를 통해 상기 구동부를 초기 위치로 복귀시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 로봇의 초기 위치 제어 시스템은 전원이 차단되면 임시 전원을 통해 관절의 회전방향 및 각도를 저장하고, 전원이 인가되면 저장된 회전방향 및 각도를 불러와 구동부를 초기 위치로 제어하여, 로봇의 초기 위치를 자동으로 제어하고, 케이블 꼬임을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 초기 위치 제어 시스템의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 구동부의 내부 구성을 나타낸 블록도이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 구동부를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 슬레이브 제어부의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 초기 위치 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
하기의 설명에서는 본 발명의 실시예를 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며, 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩트리지 않도록 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.
이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 초기 위치 제어 시스템의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 초기 위치 제어 시스템(100)은 슬레이브 제어부(30) 및 구동부(40)를 포함한다. 이 밖에도 초기 위치 제어 시스템(100)은 복수의 슬레이브 제어부(30-1 ~ 30-n)을 통합 제어하는 마스터 제어부(20)와, 마스터 제어부(20)를 제어하기 위한 입력 신호를 입력받는 입력부(10)를 더 포함할 수 있다.
입력부(10)는 구동부(40)를 제어하기 위한 신호를 입력한다. 즉 입력부(10)는 구동부(40)의 회전, 이동 방향 전환 등을 제어하기 위한 신호를 입력할 수 있다. 이러한 입력부(10)는 사용자의 터치 또는 조작에 따른 입력 신호를 발생하는 키패드와 터치패드 중 적어도 하나를 포함하여 구성될 수 있다. 입력부(10)는 키보드, 키패드, 마우스, 조이스틱 등과 같은 입력 장치 외에도 향후 개발될 수 있는 모든 형태의 입력 수단이 사용될 수 있다.
마스터 제어부(20)는 입력부(10)로부터 전달되는 구동부(40)의 제어 신호에 따라 구동부(40)를 제어할 수 있다. 이러한 마스터 제어부(20)는 복수의 슬레이브 제어부(30)와 연결되어 각 관절을 제어하는 복수의 슬레이브 제어부(30)를 각각 제어하여 구동부(40) 전체를 제어할 수 있다.
슬레이브 제어부(30)는 구동부(40)의 관절과 연결되어 마스터 제어부(20)의 제어 하에 구동부(40)의 관절을 제어할 수 있다. 구동부(40)가 다관절로 구비될 경우, 도시된 바와 같이 복수의 슬레이브 제어부(30-1 ~ 30-n)로 구성될 수 있다. 여기서 복수의 슬레이브 제어부(30-1 ~ 30-n)는 구동부(40) 내부에 형성되는 중공에 구비되는 케이블을 통해 서로 연결될 수 있다.
이러한 슬레이브 제어부(30)는 구동부(40)의 관절을 제어하며, 전원이 차단되면 임시 전원을 통해 관절의 회전방향 및 각도를 저장할 수 있다. 그리고 다시 전원이 인가되면 저장된 회전방향 및 각도를 불러와 구동부(40)를 초기 위치로 제어할 수 있다. 여기서 회전방향 및 각도는 초기 위치에서 구동부(40)의 관절이 회전한 방향과 각도가 될 수 있으며, 구동부(40)에 의해 측정하여 슬레이브 제어부(30)로 전달될 수 있다.
구동부(40)는 팔과 유사한 동작을 하는 로봇으로, 복수의 자유도를 가지며 대상물을 붙잡거나 옮길 목적으로 회전 운동이나 미끄럼 운동을 하는 적어도 하나의 관절로 구성되는 매니퓰레이터가 될 수 있다. 이러한 구동부(40)는 내부에 중공이 형성될 수 있으며, 내부 중공으로 케이블이 배선되어, 롤(roll)축과 피치(pitch)축 회전으로 구성될 수 있다. 여기서 롤은 종축(longitudinal axis)주위로의 회전을 의미하고, 피치는 롤축과 직각을 이루는 축으로의 회전을 의미한다. 피치축의 경우 기구적으로 간섭이 일어나기 때문에 회전 범위가 크지 않으며 대부분 360도를 회전하지 못하며, 롤축의 경우 기구적 제한이 없기 때문에 360도 회전이 가능하도록 구성될 수 있다. 본 발명의 실시예에서는 구동부(40)로 매니퓰레이터를 예로 설명하지만 이에 한정된 것은 아니고, 적어도 하나의 관절을 갖는 반송로봇 등 다양한 다관절 로봇에 적용될 수 있다. 이러한 구동부(40)는 용접, 페인팅, 조립 등과 같은 동작을 수행할 수 있다.
이하 본 발명의 실시예에 따른 구동부(40)에 대하여 더욱 상세하게 설명하도록 한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 구동부의 내부 구성을 나타낸 블록도이고, 도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 구동부를 나타낸 도면이다.
도 2 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 구동부(40)는 복수의 롤(roll)축과 피치(pitch)축으로 이루어진 복수의 관절(44)로 구성될 수 있다. 구동부(40)는 롤축과 피치축에 의해 회전 운동을 수행할 수 있다.
또한 구동부(40)는 도 4에 도시된 바와 같이, 내부에 중공이 형성되고, 중공에는 롤축과 피치축을 제어하기 위한 복수의 슬레이브 제어부를 연결하는 케이블이 삽입될 수 있다.
이러한 구동부(40)는 모터(41) 및 엔코더(42)를 포함할 수 있다. 이 밖에도 구동부(40)는 모터(41)를 정지시키는 브레이크(43) 등을 더 포함할 수 있다.
모터(41)는 구동부(40)의 관절(44)을 구동시킬 수 있다. 이러한 모터(41)는 로봇용 유공압 구동기, CNT 복합 구동기, 제어장치, 자기력 구동기, SM(동기형)AC모터, IM(유도)형AC서보모터, DC서버모터 등이 될 수 있다.
엔코더(42)는 모터(41)에 의해 구동되는 관절(44)의 기계 운동의 위치와 속도 그리고 방향을 결정하기 위하여 사용된다. 엔코더(42)는 위치 제어를 위하여 관절(44)의 방향을 검출할 수 있다. 특히 엔코더(42)는 모터(41)로부터 관절(44)의 회전방향 및 각도를 측정할 수 있다. 여기서 관절(44)의 회전방향 및 각도는 관절의 초기 위치해서 구동된 회전방향 및 각도가 될 수 있다. 이러한 엔코더(42)는 광학식 엔코더, 자기식 엔코더, 용량성 엔코더 등이 사용될 수 있다.
이하 본 발명의 실시예에 따른 슬레이브 제어부에 대하여 더욱 상세히 설명하도록 한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 슬레이브 제어부의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 1 및 도 5를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 슬레이브 제어부(30)는 전원감지부(31), 임시전원공급부(32), 저장부(33) 및 제어부(34)를 포함한다.
전원감지부(31)는 구동부(40)에 전원이 인가되는 것을 감지할 수 있다. 즉 구동부(40)에 전원이 차단되면, 임시전원공급부(32)에 의해 제어부(34)가 동작하게 되는데, 전원감지부(31)는 이와 같은 구동부(40)에 인가되는 전원의 차단 여부를 감지할 수 있다. 또한 전원감지부(31)는 다시 구동부(40)에 전원이 인가되는 것을 감지할 수 있다.
임시전원공급부(32)는 전원감지부(31)에 의해 전원 차단이 감지되면, 충전되어 있는 임시 전원을 공급하여 제어부(34)를 동작시킬 수 있다. 이러한 임시전원공급부(32)는 전원을 충전할 수 있는 커패시터가 될 수 있다. 바람직하게는 급속 충방전이 가능하고 높은 충방전 효율 및 반영구적인 사이클 수명 특성을 갖는 슈퍼 커패시터를 사용할 수 있다. 즉 본 발명의 실시예에서는 구동부(40)의 전원 공급이 차단되더라도 임시전원공급부(32)를 통해 전원을 공급하여 제어부(34)가 동작하도록 하여 구동부(40)의 엔코더로부터 회전방향 및 각도를 전달받고, 저장부(33)에 저장하도록 할 수 있다.
저장부(33)는 구동부(40)로부터 회전방향 및 각도를 전달받아 저장할 수 있다. 즉 저장부(33)는 제어부(34)에 의해 구동부(40)의 엔코더로부터 측정된 회전방향 및 각도를 저장할 수 있다. 이러한 저장부(33)는 비휘발성 메모리인 EEPROM이 될 수 있다. 예컨데 저장부(33)는 하기의 표와 같이 구성될 수 있다.
31bit 30bit~29bit 28bit~0bit
00b : CW
01b : CCW		 00b : 0회전
01b : 1회전
10b : 2회전
11b : 3회전		 1 = 360 / 2^30 ≒ 0.0000003°
회전방향 멀티턴 여부 회전각도
즉 저장부(33)는 EEPROM으로 구성될 수 있으며, 4byte를 사용할 수 있다. 즉 저장부(33)는 회전방향, 멀티턴 여부 및 회전각도를 EEPROM 0x0000 ~ 0x0003 번지에 저장할 수 있다.
제어부(34)는 전원감지부(31)에 의해 전원 차단이 감지되면, 임시전원공급부(32)로부터 전원을 인가받을 수 있다. 임시전원공급부(32)로부터 전원을 인가받게 되면 제어부(34)는 구동부(40)의 엔코더로부터 관절의 회전방향 및 각도를 전달받아 저장부(33)에 저장할 수 있다. 또한 제어부(34)는 전원감지부(31)에 의해 전원 인가가 감지되면, 저장부(33)에 저장된 회전방향 및 각도를 불러와 구동부(40)를 초기 위치로 복귀시킬 수 있다. 이에 따라 제어부(34)는 구동부(40) 내부에 구비되는 케이블이 구동부(40)의 회전에 의해 꼬이는 것을 방지할 수 있다. 예컨데 제어부(34)는 관절이 시계 방향으로 120도 회전하였을 경우, 관절을 반시계 방향으로 -120도 회전시켜 구동부(40)를 초기 위치로 복귀시킬 수 있다.
한편 최근에는 이러한 케이블 꼬임을 방지하기 위하여 멀티턴 절대엔코더를 적용하여 회전 방향을 감지하는 방법이 제시되고 있다. 그러나 멀티턴 절대엔코더는 사이즈가 크고 무게가 무겁기 때문에 경량 고출력 매니퓰레이터에 적용하기가 용이하지 않다. 따라서 본 발명의 실시예에 따른 슬레이브 제어부(30)는 구동부(40)에 인가되는 전원을 감지하는 전원감지부(31), 커패시터로 구성되는 임시전원공급부(32), 회전방향 및 각도를 저장하는 저장부(33) 및 전원 감지부(31)에 의해 전원 차단이 감지되면, 임시전원공급부(32)로부터 임시 전원을 인가 받고, 엔코더로부터 관절의 회전방향 및 각도를 전달받아 저장부(33)에 저장하고, 전원 감지부(31)에 의해 전원 인가가 감지되면, 저장부(33)에 저장된 회전방향 및 각도를 불러와 구동부(40)를 초기 위치로 제어하여, 멀티턴 절대엔코더를 사용하지 않고도, 초기 위치를 자동으로 조절하고, 케이블의 꼬임을 방지할 수 있다.
이하 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 초기 위치 제어 방법에 대하여 상세히 설명하도록 한다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 초기 위치 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 6을 참조하면, 먼저 S10 단계에서 로봇의 초기 위치 제어 시스템은 구동부가 초기 구동을 하게 된 경우, S20 단계에서 0점 조정을 실시한다. 즉 S20 단계에서 로봇의 초기 위치 제어 시스템은 구동부를 초기 설정된 위치로 제어할 수 있다.
S10단계에서 로봇의 초기 위치 제어 시스템은 초기 구동이 아닐 경우, 전원이 차단되기 전의 회전방향 및 각도를 불러오게 된다(S11). 그리고 S30 단계에서 로봇의 초기 위치 제어 시스템은 불러온 회전방향 및 각도를 통해 구동부를 초기 위치로 제어한 후 구동을 실시한다.
로봇의 초기 위치 제어 시스템은 S20 단계에서 0점 조정이 완료되면 S30 단계에서 구동부의 구동을 실시한다.
다음으로 S40 단계에서 로봇의 초기 위치 제어 시스템은 전원이 차단되면, S50 단계에서 구동부에 포함된 관절의 회전방향 및 각도를 저장할 수 있다. 여기서 로봇의 초기 위치 제어 시스템은 전원이 차단되었기 때문에, 충전된 임시 전원을 통해 구동부의 회전방향 및 각도를 EEPROM에 저장할 수 있다.
즉 초기 위치 제어 시스템은 전원이 차단되어 있을 경우, 충방전이 가능한 커패시터를 구비하여, 커패시터로부터 임시 전원을 공급받아 초기 위치로부터 구동부가 회전한 방향 및 각도를 저장할 수 있다.
즉 S40 단계에서 저장된 회전방향 및 각도는 S11단계에서 불러오는 회전방향 및 각도가 될 수 있다.
S40 단계에서 로봇의 초기 위치 제어 시스템은 전원이 차단되지 않으면, S41단계에서 회전방향 및 각도를 실시간 갱신하면서 구동부를 구동시킬 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 초기 위치 제어 방법은 전원이 차단되면 임시 전원을 통해 관절의 회전방향 및 각도를 저장하고, 전원이 인가되면 저장된 회전방향 및 각도를 불러와 구동부를 초기 위치로 제어하여, 로봇의 초기 위치를 자동으로 제어하고, 케이블 꼬임을 방지할 수 있다.
한편, 본 도면에 개시된 실시예는 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명한 것이다.
10 : 입력부 20 : 마스터 제어부
30 : 슬레이브 제어부 31 : 전원감지부
32 : 임시전원공급부 33 : 저장부
34 : 제어부 40 : 구동부
41 : 모터 42 : 엔코더
43 : 브레이크 44 : 관절
100 : 로봇의 초기 위치 제어 시스템

Claims (8)

  1. 적어도 하나의 관절을 포함하는 구동부;
    상기 구동부의 관절을 제어하며, 전원이 차단되면 임시 전원을 통해 상기 관절의 회전방향 및 각도를 저장하고, 전원이 인가되면 저장된 상기 관절의 회전방향 및 각도를 불러와 상기 구동부를 초기 위치로 복귀시키는 슬레이브 제어부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 초기 위치 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 구동부는,
    상기 관절을 구동하는 모터;
    상기 모터로부터 상기 관절의 회전방향 및 각도를 측정하는 엔코더;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 초기 위치 제어 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 슬레이브 제어부는,
    상기 구동부에 전원이 인가되는 것을 감지하는 전원 감지부;
    상기 전원 감지부에 의해 전원 차단이 감지되면, 임시 전원을 공급하는 임시전원공급부;
    상기 임시전원공급부에 의해 임시 전원이 공급되면, 상기 관절의 회전방향 및 각도를 저장하는 저장부;
    상기 전원 감지부에 의해 전원 차단이 감지되면, 상기 임시전원공급부로부터 임시 전원을 인가받고, 상기 엔코더로부터 상기 관절의 회전방향 및 각도를 전달받아 상기 저장부에 저장하고, 상기 전원 감지부에 의해 전원 인가가 감지되면, 상기 저장부에 저장된 상기 관절의 회전방향 및 각도를 불러와 상기 구동부를 초기 위치로 복귀시키는 제어부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 초기 위치 제어 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 임시전원공급부는 커패시터를 포함하고,
    상기 저장부는 EEPROM를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 초기 위치 제어 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 구동부는 복수의 관절을 포함하고,
    상기 슬레이브 제어부는 상기 복수의 관절에 각각 구비되어 상기 복수의 관절을 각각 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇의 초기 위치 제어 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 복수의 관절에 각각 구비되는 상기 슬레이브 제어부를 통합 제어하는 마스터 제어부;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 초기 위치 제어 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 구동부는 내부에 중공이 형성되어 케이블을 수용하고,
    상기 슬레이브 제어부는 상기 케이블에 의해 서로 연결된 것을 특징으로 하는 로봇의 초기 위치 제어 시스템.
  8. 적어도 하나의 관절을 포함하는 구동부의 전원이 차단되면, 임시 전원을 통해 상기 관절의 회전방향 및 각도를 저장하는 단계;
    전원이 인가되면 저장된 회전방향 및 각도를 불러오는 단계;
    회전방향 및 각도를 통해 상기 구동부를 초기 위치로 복귀시키는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 초기 위치 제어 방법.
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